Engenharia de Controle Moderno Katsuhiko Ogata UNIVERSIDADE DE MINNESOTA ‘Traducio de André Fabio Kohn José Carlos Teixeira de Barros Moraes ‘ore: do Departamento de Engenharia de Eletricidade ‘Escola Politecnica, Universidade de Sao Paulo \L__*) Prentice/Hall do BrasilSnes Natl or Eta Lr Oe OP Eagar decom Kant seam cpp-as ONTIFICIA UNIVERSIDADE CATOLIGA Rau erie ra BIBL outst 447 GLY Reg. pnts Ostrom: comppn CORTE... Barco. reiz08ica BH Titulo do original em inglés Modern Control Engineering Copyright © 1970 by Prentice-Hall, Inc. Englewood Cliffs, N.J. USA Direitos exclusivos para lingua portuguesa Copyright © by ” Eaiora Prenice/Hall do Brasil Lida, Rio de Janeiro — RJ 1982 — 5432 Reservados todos os direitos. E proibida a duplicagaio ou reprodusao deste volume, ou de partes do mesmo, sob quaisquer formas ou por quaisquer meios (cletrénico, mecinico, gravagao, fotocdpia, ou outros), sem permissio expressa da Editora, Fotocomposigio da Editora Guanabara Koogan S.A. Prefacio Este livro foi pre parado para ser um texto completo de um primeiro estudo de engenhatia de controle. Esta redigido ao nivel do ultimo ano de engenharia eletrica, ‘mecanica, weronautica ou quimica Este texto abrange tanto a teoria de controle classico como a de controle moderno. Os trés primeiros capitulos apresentam os conceitos fundamentals de sistemas de controle por realimentagao € a base matematica elementar necesséria para o entendimento do livro. O Cap. 4 trata de modelagem de sistemas fisicos. Os Proximos seis capitulos (S# 10) apresentam métodos e técnicas convencionais para nalisar ¢ projetar sistemas de controle, Os dois capitulos seguintes (11 ¢ 12) discutem sistemas nio lineares. O Cap. 13 da uma introdugao a sistemas de tempo discreto e ao metodo da transformada =. Os ultimos trés cupitulos (14a 16) apresen- tam uma introdugao a teoria de controle moderno baseada em conceitos de espago de estados. ‘Supoe-se que 0 leitor esteja familiarizado com equagves diferencias ¢ anilise de circuits em nivel introdutorio, bem como em mecinica. ‘Os primeiros 10 capitulos podem ser usados como texto. quer de um curso de lum trimestre, quer de um semestre, com trés aulas por semana, dependendo de {quanta materia sera coberta, Os seis capitulos restantes podem ser usados como texto de um curso de um semestre. No Departamento de Engenharia da Universi- dade de Minnesota, a materia deste livro€ tratada em dois cursos: a maior parte dos capitulos de 1 a 10 € utilizada em um curso introdutorio de um trimestre sobre engenharia de controle, e 0s Caps. 13 a 16 fazem parte de um curso de um trimestre Sobre feoria de controle moderno. ambos 0s cursos no ultimo ano de engenharia. Este livro prove muitos exemplos ilustrativos para esclarecer @ teoria aapresentada, Acredito que a melhor maneira de aprofundar o entendimento da Teoria de controle é dominar os fundamentos através da resolugao de muitos problemas, cujas solugées esti disponiveis, Partindo deste pontode vista, alemde muitos exemplos, cada capitulo ¢ seguido de inimeros problemas resolvidos bem Como outros nio resolvides. A resolugdo correta dos problemas nao resolvidos demonstrara que o leitor compreendeu # matéria apresentada. ‘Gostaria de agradecer ao Dr. Richard C. Jordan, chefe do Departamento de Engenharia Mecanica da Universidade de Minnesota, pelo seu continuo fencorajamento, bem como deixar meu reconhecimento a muitos ex-alunos que Fesolveram muitos exemplos e problemas usados no livro. Gostaria tambem de expressar meu reconhecimento ao Mr. Richard F. Palas. do Departamento de Engenharia Quimica da Universidade de Minnesota. por ter feito muitos ‘comentarios construtives bem como methorado a apresentacio do material Katsuhiko Ogata5 Agdes de Controle Basicas ¢ Controles Automsticas Industria, 169 1 Introdugio, 169 2 Controladores Proporcionais, 180 3 Obtengéo de uma Agdo de Controle Derivativa e Integral, 196 4 Efeitos da Acéo de Controle Integral e Derivativa no Desempenho do Sistema, 207 5.5 Redugio de Variacées de Parimetros pelo Uso de Realimentasio, 215 5.6 Teoria de Sistemas Fluidos, 219 Problemas Hlustrativos e Solucdes, 225 Problemas, 240 s. 33 a 5 6 Anilise de Resposta Transitéria, 246 6:1 Introdugdo, 246 6.2 Fungoes de Resposta ao Impulso, 247 6.3 Sistemas de Primeira-Ordem, 251 64 Sistemas de Segunda-Ordem, 255 6.5 Sistemas de Ordem Superior. 280 6.6 Critério de Estabilidade de Routh, 286 6.7 Computadores Analigicos, 292 Problemas Ilustrativos e Solugdes, 305 Problemas, 317 7 Anilise de Erros ¢ & Otimizacao de Sistemas, 321 7.1 Coeficientes de Erro Estatico, 321 7.2 Coeficientes de Erro Dinimico, 331 7.3 Critérios de Erro, 337 7.4 Introducio & Otimizagao de Sistemas, 342 Problemas Ilustrativos e Solugées, 348 Probiemas, 355 8 0 Método do Lugar das Raizes, 357 8.1 Introducao, 357 8.2 Diagramas de Lugar das Raizes, 358 8.3 Dois Exemplos Ilustratives, 366 ~ 8.4 Sumario das Regras Gerais para Construsdo dos Lugares dus Raizes, 377 + 8.5 Analise de Sistemas de Controle pelo Método do Lugar das Raizes, 385 Problemas Ilustrativos ¢ Solusdes, 402 Problemas, 420 ~ 9 Métodos de Resposta em Freqiéncia, 42 9.1 Introdugao, 424 9.2 Graficos Logaritmicos, 430 9.3 Graficos Polares, 451 9.4 Grificos do Log-Médulo Versus Fase, 462 9.5 Critério de Estabilidade de Nyquist, 465 4 9.6 Analise de Estabilidade, 475 9.7 Estabilidade Relativa, 484 9.8 Resposta em Freqiiéncia de Malha-fechada, 501 9.9 Determinacao Experimental de Fungées de Transferencia, $14 Problemas Slustrativos e Solugées, $20 Problemas, $36 10 Técnicas de Projeto e Compensacio, 540 10.1 Introdugao, $40 10.2 Consideragoes Preliminares de Projeto, $44 10.3 Compensagao em Avango. $48 10.4 Compensagio em Atraso, 562 10.5 Compensa¢do Avanco-atraso, $75 10.6 Sumario dos Metodos de Compensagao de Sistemas de Controle, $87 Problemas Ilustrativos ¢ Solugées, $93 Problemas, 604) 11 Anilise de Sistemas de Controle no Lineares por Fungo Descritiva, 603 1.1 Introdugao a Sistemas nao Lineares. 603 11.2 Sistemas de Controle nio Lineares. 609 11.3 Fungoes Descritivas. 611 114 Analise de Sistemas de Controle nao Lineares Através da Fungio Des- 620 ios Conclusivos. 625 Probiemas Ilustrativos e Solucées, 627 Problemas, 637 12 Anilise por Plano de Fase, 639 12.1 Introdugéo. 639 12.2 Metodos para Construir Trajetor 33 Obtengao de Solugdes Tempora se. 658 12.4 Pontos Singulares. 660 12.5 Analise de Plano de Fuse de Sistemas de Controle Lineares. 666 12.6 Analise de Piano de Fase de Sistemas de Controle nio Lineares, 671 12.7 Comentarios Conclusivos. 684 Problemas llustrativos e Solugdes. 68 Probiemas, 699 is. 643 a Partir de Graficos de Plano de Fa 13 Sistemas de Tempo Disereto e o Método da Transformada, 13.1 Introdugio a Sistemas de Tempo Discreto, 702 13.2 A Transformada =, 706 13.3. Resolugao de Equacées de Difereng Usando 0 Metodo da Transforms. daz. 713 13.4. Transformada = Inversa. 716 13.5 Fungoes de Transferencia Pulsads. 719 + 13.6 Analise de Estabilidade no Plano 2. 732 Problemas Ilustrativos ¢ Solugdes. 735 Problemas. 748 - 14 Anailise de Sistemas de Controle por Espaco de Estados, 749 14.1 Introdugio, 749 14.2 Representagao de Sistemas por Espago de Estados, 14.3 Solugao da Equagao de Estado Invariante no Tempo, 766 144 Matriz de Transferencia, 776 14.5 Sistemas Lineares Variantes no Tempo. 782 14.6 Representagao de Sistemas de Tempo Discreto por Espaco de Est dos, 78614.7 Resolugo da Equacio de Estado de Tempo Discreto, 790 Problemas Ilustrativos ¢ Solugdes, 797 Problemas, 807 1S Anilise de Estabilidade de Liapunov, 810 15.1 Introdugéo, 810 15.2 Definigdes. 811 153 O Segundo Método de Liapunov. 815 1544 Analise de Establidade de Sistemas Lineares. 819 15.5 Estimando © Comportamento de Resposta Transitoria de Sistemas Di- nimicos, 826 15.6 Analise de Estabilidade de Sistemas nao Lineares. 830 lusivos, 837 Problemas Ilustrativos e Solucoes, 838 Problemas, 846 16 Sistemas de Controle Otimo ¢ Adaptativos, 848 16.1 Introdugéo, 848 16.2 Controlablidade, 852 16.3 Observabilidade, 862 164 Sistemas de Controle de Tempo Otimo, 870 16.5 Sistemas de Controle Otime Baseados nos Indices de Desempenho Quadratico, 878 16.6 Sistemas de Controle de Referéncia-modelo, 888 16.7 Sistemas de Controle Adaptativo. 892 Problemas Hlustrativos e Solugoes, 899 Problemas, 913 Referéncias, 916 Indice Alfabético, 923 Engenharia de Controle ModernoIndice 1 Introdugéo a Sistemas de Controle, 1 Introdugao, 1 1:2 Definigdes, 2 133 Controle em Malha-fechada ¢ Controle em Malha-aberta, 4 1.4 Exemplos lustrativos de Sistemas de Controle, 8 1.5 Principios de Projeto em Sistemas de Controle, 13 1.6 Esbogo do Texto, 15 Problemas Ilustrativos ¢ Solugdes, 16 Problemas, 18 2 Base Matemstica—Transformada de Laplace, 20 2.1 Introdugéo, 20 2.2 Transformada de Laplace, 25 213 Teoremas da Transformada de Laplace, 29 2.4 Transformacao Inversa de Laplace, 42 2.5 Solugéo de Equagées Diferenciais Lineares pelo Método da Transforma- da de Laplace, 49 Problemas Ilustrativos e Solugdes, $0 Problemas, $4 3 Base Matematica—Matrizes, 57 3.1 Introdugao, 57 3.2 Definigoes de Matrizes, $7 3.3 Algebra Matricial, 62 314 Inversio de Matriz, 65 3.5 Diferenciagao ¢ Integragio de Matrizes, 70 Problemas Ilustrativos e Solugdes, 72 Problemas, 74 4 Modelos Matemsticos de Sistemas Fisicos, 76 4.1 Introducao, 76 4.2 Fungées de Transferéncia, 79 4:3 Linearizagao de um Modelo Matematico no Linear, 91 4.4 Diagramas de Blocos, 96 4.5 Dedugio de Fungées de Transferéncia de Sistemas Fisicos, 103 4.6 Sistemas Multivariaveis e Matrizes de Transferéncia, 129 4.7 Graficos de Fluxo de Sinal, 133 Problemas Tipicos e Solugées, 141 Problemas, 1621 Introducao a Sistemas de Controle 1.1 INTRODUGAO Controle automatico representa um papel vital no avango da engenharia e da ciéncia. Além de possuir importincia extrema em sistemas de pilotagem de avis, misseis guiados, veiculos espaciais etc., tornou-se uma parte integrante ¢ impor- tante dos processos industriais ¢ de fabricacao modernos. Por exemplo, controle automatico é essencial em operacées industriais para controle de pressio, tempera- tura, umidade. viscosidade e fluxo em processos industriais: manuseando, ope- rando e montando partes mecinicas das industrias de fabricagio, entre muitas outras. ‘Desde que os avangos na teoria e na pritica de controle automatico propiciam meios para atingir-se desempenho timo de sistemas dinamicos, bem como melho- ria na qualidade e diminuigao do custo de producao. aumento di taxa de producio, ‘operagGes manuais repetitivas etc., a maioria dos engenheiros e cientistas deve entender e conhecer bem este campo. Revisio histérica. © primeiro trabalho significativo em controle automatico foi ‘ode James Watt. que construiu um controlador centrifugo para controle de veloc dade de uma maquina a vapor no século XVIII. Outros trabalhos importantes nos primeiros estagios de desenvolvimento da teoria de controle si 0s de Minorsky Hazen e Nyquist, entre muitos outros. Em 1922, Minorsky trabalhou em control: dores automiaticos para pilotagem de navios e mostrou como poderia ser “determi- nada” a estabilidade a partir das equagées diferenciais que descrevem o sistema. Em 1932, Nyquist desenvolveu um procedimento relativamente simples para de- terminar a estabilidade de sistemas de malha-fechada com base na resposta entradas senoidais em regime permanente da malh-aberta, Em 1934, Hazen, que introduziu o termo “'servomecanismos" para sistemas de controle de posigio, discutiu o projeto de servomecanismos a rele capazes de seguir muito de perto uma ‘entrada variavel. Durante a década de 1940, os métodos de resposta em freqiéncia tornaram possivel aos engenheiros projetar sistemas de controle realimentados lineares, que satisfaziam os requisitos de desempenho. Desde o final da década de 1940 ate oinicio dos anos 50, o método do lugar das raizes em projeto de sistemas de controle foi completamente desenvolvido. ‘Os métodos de resposta em frequéncia e lugar das raizes que correspondem a0 coraggo da teoria de controle classica levaram a sistemas que sio estaveis € Satisfazem um conjunto de requisitos de desempenho mais ou menos arbitrarios Estes sistemas nio sao, em geral,étimos no sentido lato. Desde a décadade 1950. énfase nos problemas de projeto de controle tem sido transferida do projeto de um ‘dos muitos sistemas que operam para 0 projeto de um sistema otimo em algum sentido lato. 'Em virtude de 0s processos modernos com muitas entradas e saidas tornarem- se mais e mais complexos. a descricode um sistema de controle moderno exige um grande numero de equagées. A teoria de controle clissica, que trata apenas de Sistemas de entrade-simples-saida-simples. tornou-s inteiramente impotente para Sistemas de miiltiplas-entradas-miiltiplas-saidas, Desde 1960. aproximadamente. & teoria de controle modema tem sido desenvolvida para competir com a complex: dade crescente de processos modernos € requisites rigoTosos ¢ estreitos em preci- ‘io, peso e custo em aplicagdes militares. espaciais e industriais, Devido real disponibilidade de computadores digitais. analogicos e hibridos cletrénicos para uso em calculos complexos. a utilizagdo de computadores no Drojeto de sistemas de controle e 0 uso de computadores on-line na operacio de Sistemas de controle constituem atualmente uma pratica comum Pode-se dizer que os desenvolvimentos mais recentes na teoria de controle ‘moderna estao na diresa0 do controle étimo tanto de sistemas deterministicos como estocisticos, bem como para controle de aprendizado ¢ adaptativo de sistemas ‘complexos. Aplicasdes da teoria de controle moderna em éreas no de engenbaria tais como biologia. economia, medicina e sociologia, estao em desenvolvimento. € resultados interessantes ¢ signficativos podem ser esperados em um futuro pro- 1.2 DEFINIGOES: Nesta segio definiremos a terminologia necesséria para descrever sistemas de controle. Plantas (Plants)*. Uma planta ¢ uma parte de equipamento, eventuaimente lum conjunto de itens de uma maquina. que funcionam conjuntamente. cui final dade é desempenhar umadada operagio, Neste livro designaremos qualquer objeto fisico a ser controlado (tais como uma nave espacial. um reator quimico ou uma caldeira para aquecimento) como uma planta. Processos (Processes)*. Dicionario Merriam-Webster define um processo ‘como uma operagio ou desenvolvimento natural. que evolui progressivamente. ‘caracterizado por uma série de mudangas graduais que se sucedem, umaem relagao as outras, de um modo relativamente fixo e objetivando um particular resultado ou ‘meta; ou uma operagio artificial ou voluntaria, que evolui progressivamente ¢ se ‘constitu por uma série de agdes controladas ou movimentos sistematicamente dirigidos objetivando um particular resultado ou meta. Neste livro designaremos SN do Ts Devo ipeiténca ningun portuguesa do vocdbalo “plan com a conotao ecessins ‘em Sistema de Conttole,utiizr- sea prefereaciaimenteotermo "Yocesso™englbando lam ¢process. ‘so ser onde possa causa ificuldade de imerpretarso. Z ‘qualquer operacao a ser controlada como um processo. Exemplos sio processos ‘quimicos, econdmicas e bioldgicos. Sistemas. Um sistema ¢ uma combinagao de componentes que atuam conjun- tamente ¢ realizam um certo objetivo. Um sistema nao ¢ limitado a algo fisico. O conceito de sistema pete ser aplicado a fenomenos abstratos, dinimicos, tais como ‘9s encontrados em economia. A palavra “sistema” deve, portanto, ser interpre: tada para designar sistemas fisicos, biologicos, econémicos etc. Distirbios. Um disirbio é um sinal ue tende afetar adversamente o valor da saida de um sisiema. Se um disturbio € gerado dentro do sistema, ele € denominado intro a6 passo que um distro extend ¢ grad for do sistema eons ua entrada Controle realimentado. Controle realimentado é uma operasio que, na pre- senga de distirbios. tende a reduzic a diferenca entre a saida de um sistema e a entrada de referencia (ou um estado desejado,arbitrariamente variado) que opera com base nesta diferenga. Aqui. apenas distirbios nao previsiveis (sto €, aqueles rio conhecidos a prior’ so designados como tals, desde que com disturbios Conhecidos ou previsiveis sempre possivel incluir compensagao dentro do sistema de modo que aquelas medidas sejam desnecessarias. Sistemas de controle realimentados. Um sistema de controle realimentado é aquele que tende a manter uma relacio prescrita entre a saida ¢ a entrada de referéncia, comparando-as ¢ utilizando a diferenga como um meio de controle. ‘Note que os sistemas de controle realimentados nao sio limitados ao campo da engenharia mas podem ser encontrados em varias outras reas, tais como economia ¢ biologia. Por exemplo. o organismo humano, sob certo aspecto, € andlogo a uma planta quimica intrincada com uma grande Variedade de operacées unitarias. O controle de processo desta rede de reagdo quimica ¢ transporte envolve uma Variedade de lagos de controle. De fato. o organismo humano € um sistema de controle realimentado extremamente complexo. Servomecanismos. Um servomecanismo é um sistema de controle realimen- tado no qual a saida ¢ alguma posicio mecénica, velocidade ou aceleracio. Por- tanto, 0s termos servomecanismos e sistema de controle de posicao (ou de veloci- dade, ou de aceleragdo) sio sindnimos. Servomecanismos s40 muito usados na industria moderna. Por exemplo. a operagao automatica completa de méquinas ‘operatrizes, juntamente com instrucdes programadas, pode ser desempenhada com (uso de servomecanismos. Sistemas reguladores automiticos. Um sistema regulador automatico € um sistema de controle realimentado no qual a entrada de referéncia, ou a saida desejada, ou € constante ou varia lentamente com o tempo, e no qual a finalidade principal é manter a saida real em um valor desejado, na presenca de distirbios, ‘Um sistema de aquecimento residencial que utiliza um termostato como con- trolador é um exemplo de um sistema regulador automatico, Neste sistema, oajuste do termostato (a temperatura desejada) é comparado com a temperatura real do ambiente. Uma variagao na temperatura externa € um distrbio neste sistema. O objetivo é manter a temperatura desejada no ambiente fixa e independente de variagées na temperatura externa. Ha muitos outros exemplos de sistemas regula dores automaticas, alguns dos quais so os controles automaticos de pressio e de ‘grandezas elétricas tais como tensio, corrente ¢ frequéncia.( Sistemas de controles de processos. Um sistema regulador automitico no quala sais é uma variavel tal como uma temperatura, pressio. fuxo. nivel de iquido ou pH € denominado um siscema de controle de processo. Controle de processo € Exaustivamente aplicado na industria. Controles programados, tal como controle de temperatura de fornos para aquecimento nos quais a temperatura do forno ¢ ‘ontrolada de acordo com um programa pré-selecionado, sao muitas vezes usados nestes sistemas./Por exemplo. um programa pré-selecionado pode ser tal que & temperatura do forno (ou, eventualmente, em uma caldeira) aumentada até uma | conotasor|-—o vim, ote ) 10 (a) Sistema de controle de nivel de iquido:(b) dingrama de blocos. wel core oe Fig. 1.11, Diagrama de blocos de um sistema de controle de nivel de liquido operado por um seF humano, Solu. Um diagrams de bles fnconl pode ser desea usando oot para ‘pcsenarem a dads front inh sin de trios para represenrem 2 ‘Seema cu sia do pd dn opera do stan. Um dagrama deco: posse ¢ inoue Ftd "Fig. 1.12 Diagrama de blocos de um sistema organizacional de engenhari. PROBLEMAS Problema B.1.1 Muito sstemasde controle em malha-abertae em malha-fechada podem ser cencontrados em uma residéncia. Relacione alguns exemplos e descreva-os, Problema B.1.2. Desenhe um diagrama de blocos de um sistema de aguecimento residencal. Note que um termostato € o controlador do sistema. Estabelega quais dsturtios poderiam exist em tal sistema. Problema B.1.3 A Fig. 1.13 indica um sistema de costrole de tensio. Explique a seqUéncia «das ages de controle quando a velocidade de alimentd#io ¢ variada subitamente em um curto intervalo de tempo 18 eS Fig. 1.14 Sistema de controle auto-operado Ponte oe susie »2 Base Matematica — Transformada de Laplace 2.1 INTRODUGAO ‘© método da transformada de Laplace ¢ um método operacional que pode ser uusado com vantagens para resolver equagdes diferenciais lineares. Usando trans- formadas de Laplace. podem-se converter muitas fungées comuns. tais como fungdes senoidais, fungoes senoidais amortecidas, e fungdes exponenciais em fungdes algébricas de uma varidvel complexa. Operacdes como diferenciacio ¢ integragao podem ser substituidas por operages algébricas no plano complexo Desta forma, uma equagao diferencial linear pode ser transformada em uma equa 0‘onde A € a sio constantes. A transformads de Laplace de fr) € obtida da seguinte forma: Slewmar +e ‘Vemos entio que a fungi exponencial produ um polo no plano complexo. Ac realizar esta imtegragio, supusemos que a pare real de sera maior que ~a. (Observe que tl suposigao € ‘necessari para formar a integral absolutamente convergente.) ‘A transformada de Laplace de uma funcio ft) existe se fit) € seccionalmente continua em todo intervalo finito na regido 1 > 0 ¢ se a funcio é de ordem exponencial quando # tende a infinito. Em outras palavras. a integral de Laplace ‘deve convergir. Uma funcio tz) é de ordem exponencial se existe uma constante real e positiva tal que a funcao ents tende a zero quando tende a infinito. Se o limite da fungao e~*"ff¢| tende a zero para o maior que a ¢ 0 limite tende a infinito para « menor que @,, 0 valor. € chamado de abscissa de convergéncia. Para a fungao fit) = Ae™ lim e-**|Ae-*| tende a zero se a > ~a. A abscissa de convergéncia neste caso é 0, = ~a. A integral |* ftie““di converge apenas se ca parte real de s, € maior que a abscis- sa de convergéncia @,. Portanto 0 operador s deve ser escolhide como uma constant tal que esta integral convirja : Em termos dos pélos da funcio Fis), a abscissa de convergéncia c corres- ponde & parte real do pélo localizado mais distante a direita no plano s. Por exemplo, para a seguinte funcao Fis) K(s+3) CFIGTD, a abscissa de convergéncia a. ¢ igual a~ 1. Pode-se ver que para fungées como sen, €7 sent a abscissa de convergéncia ¢ igual a zero. Para fungdes como e~*" te, ~* sen at elc., a abscissa de convergéncia ¢ igual a ~c. Para fungées que crescem mais depressa que a funcao exponencial é impossivel se achar valores adequados para a abscissa de convergincia. Portanto, funsées como e" ¢ fe" nio possuem transformadas de Laplace F O leitor deve ser alertado para o fato de que, embora e* (para 0 = 1 = ®) nio possua uma transformada de Laplace, a fungio do tempo definida por Fis) = fi) =e para 0<1 0 [A fungio degrau aqui nio € definida em r = 0. Mas isto ¢ irelevante pois den at = 0‘A transformada de Laplace de ft € dada por yo = [sends = A ‘Ao fazer esta imegrago, supomos que a parte real de s & maior que zero (a abscissa de onvergéncia portanto quem e-"€ zero. Como explicado anteriormente, s transformada ‘de Laplace ¢ valida em todo plano s exceto no polos = 0. ‘A funcéodegrau cuja amplitudeé unitéria ¢ chamada funsdodegrau unitdrio. A fungao degrau unitério que ocorre em1 = 1s €freqientemente escrita comou't ~ 19) ‘ou Itt ~ 1). Neste livro usaremos a notagio I(? ~ tq) ando ser que haja mencdo em contririo. A fungo degrau de amplitude A pode ser escrita como fit) = Att). A transformada de Laplace da funcao degrau unitario que ¢ definida por 1) =0 parar<0 1 parar> 0 616, ou eu) =+ Fisicamente, uma fungio degrau ocorrendo em 1 = 0 corresponde a um sinal constante aplicado subitamente ao sistema no instante ¢ igual a zero. Exemplo 2.3 Fangio rampa. Considere a seguinte fungi ramps: f= 0 parar<0 = At parar>0 conde A é uma constante. A transformada de Laplace da funcdo rampa ¢ dada por PU = A fj tee at ae os Exemplo 24 Fungio senoidal. & transformada de Laplace da sequinte funsio senoidal: fo parar <0 = Asenor —parar>0 ‘onde A ew sio constantes, é obtida da sequinte forma: PU) = A JF encore ae Uma ver que cit = cost + jsenaot erm = cos or ~ jsenot obtemos senor Porant. euin=% pie i-jo Ao |A transformada de Laplace de cos wr pode ser obtida de forma semelhante. 2.3 TEOREMAS DA TRANSFORMADA DE LAPLACE Nesta seco apresentamos virios teoremas da transformada de Laplace que ‘io titeis no estudo de sistemas de controle linear. Fungo transladada. Obieremos a ransformada de Laplace da fungo transla- dadafit =a). Aqui supomos quefir)é zero parai < 0 oufit ~ a) = Oparar0 ‘A transformada de Laplace da fungdo co-seno pode ser obtida diretamente como no caso da fungéo senoidal. O uso do teorema da diferenciagdo seré mostrado aqui, entretanto, den ‘vando a transformada de Laplace da fungio co-seno a parti da transformada de Laplace da fungéo seno. Se definirmos SO ° parar <0 enor parar>0 Entio Fl) = Ziseneor) = 38—————————— A tfoaia de Lape d fo coseno € ob come tacos = 2[f Arena] A = Aire) - £00 4 -sG7e—) AS ae -Teorema do valor final Sef) edftidesio transformaveis sepundo Laplace: limit) existe-e se sF(s)€analitica no semiplano direito do planos incluindo oeixo Jo exceto porum pélo simples na origem (que significa que fi) tende pars valor ‘bem definido quando f —> =). entiio lim fle) = im SFO) ara provar 0 teorema, fazemos s tender a zero na equacéo para a transfor ‘mada de Laplace da derivada de ftt), ou tim {° [f seo]er* a= him sFto) — £0 Como ly ¢~# = 1, obtemos f[grola-s0[ -10- 10 sF(s) — £0) Portanto, {flo) = lim fl) = lim sF(s) © teorema do valor final diz ue o comportamento em regime estaciondro d¢ {uy €o mesmo que o comportamento de 3F1s) na vizmhanga de s = 0. Portanto,¢ ovsivel obter o valor de fi) em 1 = = dietamente de Fi) isomer que quando ft) € a fungao senoidal sen wt, sFs) tem pélos er) 15 = + jo elimfit) nao existe, Portanto, este teorema nao € valido para tal fungio. Se {ft tende a infnito quando ttende a ifinito, eno lim) no existe. ¢ 0 teorems ‘do valor final néo se aplica a este caso. Devemos nos assegurar que todas 1 deo vate Figo teorema do valor fina sao satisfeitas antes de apic-lo para um dado problema. ‘0 teorema do valor 1 que segue adiante, é 0 oposto do teorema do valor pe ee ee ee oc water de ft) oak t= Oe iretamente da transformada de Laplace deft) 0 teorema do valor inicial nao da 0 dirctamenie da Tamente no ponio = 0, mas sim o valor da fungo cm um instants ‘um pouco maior que Zero. ‘Teorema do valor ical. Se ft) edfinidt sio ambos transformavels segundo Laplace e se lim sF1s) existe, entio f+) = lim SF) Para provareste teorema, devemos usar a equasio para a transformada 4. de finds: ov seja. sis) —f0-) (24) [re #.[550) Param inervalo de tempo 0, = 1s, quandos tende s infinite °° \ende 22000, Para aevaique devemos usar Z. 20 inves de para esta condiéo,) Portanto, tim [> [grea 0 5) ‘Das equagoes (2.4) € (2.5), obtemos lim sF(s) — f0-) = 0 Portanto 0 teorema esti provado, att aplicaro teorema do valorinicial. nao existe limitagao quae alocalizagio dos polar de Fs. (Portamo.o teorema do valor iniial¢ WO? Pat ‘a fungao dos pos de 1. Portanto, Ale — Dh @de = [4G — ole — DFG) ae Entao Sf Ne - of 42) = [J 40 — M0 — Nf@ at] = flee[f[TA@ — me — nf@ dejarfit) Fis) ‘ 1 imputso unitario S(t) | 1 ‘Tabela 2.2 Propriedades das transformadas de Laplace 2| degra untrio 0) i [a Tua = APO) 2 Fw) =f FO) + Fe) 3 2 {£s0)] =sFe) - 10°) [a f0)] = #FO) — #02) — £0) | fe eo Rees: ee | #10] = Fo — So | 5 = | | onde “7) = Forse kina is elJroa)-22 Usb, | Saya Set) aed 7 efjfrneay- all ee Uf lee 8 2.[f-- [roar]= > S pel from]. 9 Le fury) = Fs + @) 10 Feo ta = Fw) n susol= -42 2 e[Lsn] = [Frae B as Aare" ee is | tenes Tat! | subsivindo1 + = Ane ina equa madando orem de inersio ane valido neste caso pols fu ¢ fat) sao transformaveis segundo Laplace. | =i ‘btemos | eto sen nT — # a erie ¢ BU he — afer) = [Lhe — OMe — Nerd [ode =a (aero Ad 1 e-tossentou THO + el ee (ov o bs sie oi tena - $n EE WT hesr ep = fife da SrA eoen de a = F(s)F,(s) «0 a‘Tabelas de transformadas de Laplace. A Tabela 2.1 fornece uma lista de pares de transformadas de Laplace. A tabela pode ser usada para se obter a transformada dde Laplace de uma dada funcio do tempo ou para ober uma fungao do tempo correspondendo a uma dada transformada de Laplace. A Tabela 2.1 pode ser Aadequada para aresolugdo de problemas comuns no campo de sistemas de controle. ‘A Tabela 2.2 resume uma lista de teoremas € relagdes de utilidade na teoria da transformada de Laplace. 2.4 TRANSFORMACAO INVERSA DE LAPLACE processo matematico de se passar de uma expressio com variavel complexa para a expressdo no tempo chamada de rransformacdo inversa. A notagéo paras transformagio inversa de Laplace € , de modo que 21S = $0 Ao resolver problemas usando 0 método da transformada de Laplace. nos cconfrontamos com a pergunta de como determinar fit) a partir de Fs). Matemati- ccamente, fit) € determinado de Fis) pela seguinte expressao: “* Fosyends (1 > 0) 8) onde c, a abscissa de convergéncia. € uma constante real ¢ ¢ escolhida: partes reais de todos os pontos singulares de Fis). Portanto. trajetoria de integra ‘Gao € paralela 20 eixo jw ¢ esti desiocada de um valor ¢ deste. Esta trajeténia de Integragio se situa a direita de todos os pontos singulares. ‘A integracio dada pela Eg. (2.8) parece ser complicada. Por sorte. ha métodos mais simples de se achar fir) « parti de Fis) do que fazendo a integragio direta- mente. Um método conveniente de se obter transformadas inversas de Laplace € usar uma tabela de transformadas de Laplace. Neste caso. « transformada deve estar em uma forma imediatamente reconhecivel em tal tabela. Freqdentemente a fungdo em questo pode nao aparecer em tabelas de transformadas de Laplace disponiveis pars o engenheiro. Se uma particular transformada Fis) niio é achada ‘em um tabela, entao-podemos expandir F's) em fracdes parciais e escrever Fis) em termos de funcdes simples de s para as quais as transformadas inversas de Laplace sio conhecidas. ‘Note que estes métodos mais simples de achar as transformadas inversas de Laplace sio baseados no fato de que a correspondéncia de uma funcao temporal e sua transformada inversa de Laplace vale para qualquer fungao continua do tempo." ‘Método da expansio em fragées parciais para determinar transformadas inver- sas de Laplace. Se Fs), atransformada de Laplace deft). € separada em componen- tes. F(s) = Fs) + FQ) +--+ + Fs) SNE oT ica matsclaro se escrevermos Fis vale pare fungi tempor eatransformada imersa de Laplace de a ¢5¢ transformadas inversas de Laplace de Fs), Fs)... Fds) si conhecidas LF) = LF) + SMF AS) + + EELS) FM) + FQ) > ft) (2-9) onde f(t). f4t)..... fat) Sdo as transformadas inversas de Fs), FAs),.... Fs) respectivamenie Para problemas em teori de controle, F's) € frequentemente expresso na sepuinte forma: 5) — 3) ae As) ‘onde A(s) € B(s) sio polindmios em s.€ 0 grau de B(s) nio é maior que 0 de A(s) AAoaplicaratécnicade expansio em fragées parciais para achar atransformada inversa de Laplace de F's) = is//A(s), devem-se conhecer de antemao as aizes do polinémio do denominador Ais). (Em outras palavras. este método nao é aplicdvel éenquanto © polinomio do denominador nao foi fatorado.) ‘A vantagem do método da expansio em fragées parciais € que termos indivi- dais de Fis), resutando da expansio na forma de fragdes parcais. so fungdes muito simples de s; portanto ndo necessitamos consultar uma tabela de transforma- das de Laplace se memonzarmos varios pares de transformadas de Laplace si ples. CConsidere Fis) escrito na seguinte forma fatorada: Bis) _ Kis= AG, Fis) = ondep. Ps... Pe io grandezas reais ou complexas: mas para cada ‘p.0u2 Complexos vai ocorrer 0 complexo conjugado de p ou =. respectivamente. ‘Aqui supomos que a maior poténcia de s em A(s) € maior que a de Bis) Na expansao de B/s)/A/s) em forma de fragoes parciais. € importante que « ‘maior poténcia de s em A/s) seja maior que a maior poténcia de s em Bis). Se este nao for 0 caso. o numeradar Bis) deve ser dividido pelo denominador A(s) para resultar um polinomio em s mais um resto (uma razao entre polindmios em s cujo rnurmeradoré de grau menor que odenominador). (Para detalhes, veja Exemplo2.9.) Expansio em fragées parciais quando Fs) tem apenas pélos distintos. Neste caso Fis) pode ser sempre expandido em uma soma de simples fragées parciais ‘como segue: Bs) __a, D Sig : Fo) = 9B = es + Pe 2-10) onde a, so constantes. Aqui a, € chamado de residuo no pélos = ~ps. O valor de 4, pode ser achado multiplicando-se ambos os lados da Eq. (2.10) por (s + ps) € fazendo s = ~p,, resultando “aBs), Ea pigs a+ Beet md 4, page —f(s+p)| = Fp eet eal em ‘vemos que todos 0s termos expandidos sio canelados, com encesio de a Portanto, o residuo a, ¢ achado de San cae ara a= [Fae+ |: eu) Note que desde que fir) ¢ uma funcao real do temy a : a Jo tempo, se ps € Ps so complexos Connon en renoseco; no ene rPengnosconugados. Aenas os eno radon 2, ou cs necesia ge clcuad uma Vez que 0 OUI € conhecido automaticamente. aes tes ‘Com referéncia & Eq. (2.9) ¢ percebendo que fsa: nl ‘obtemos fr) = Fis] como segue: g were Hisdeenen es caees iSO Exemplo 2.8 Determine a transformada inversa de Laplace de fee FO=G>Ie=3 ‘A expansio em frapdes parciais de Fis) € pe ees FO = Gres a tT onde a, ¢ ay sio achados usando-se a Eq, (2.11) como segue ea) - i= lee Tae tM? a £43 2 lastiern’ +? at Portano, fi) = 21FON ees Fremplo 79 Determine a transformada de Lapiace inverss de pases 9s57 Gs) = GK D ‘Dividindo © numerador pelo denominador, obtemos E s23 Gg =s+2+ ess CO terete vermo do lado driv desta tims quant F180 Exemplo 2.8. Observe que & oer ge Laplace da fungdo impulse untano So ‘as ransformada de Laplace de transforma ens eto a wansfrmada inverse e Lapin 6 Gis) como SERVE: mafho rosie C2) apa om rages parc qunde Fs) rset ie oats ed errs oe peros conugados cso a sept expen PSE SS vad 3s) St E+ Sa eee _ FS) = 9G) ~ G PMs Pa) SPs Pena Os valores de a, € 4; Sio determinados mottipicande-st ambos 0s lados da Ea. Grin por (s = pu (s + Pa) € fazendo s = —Pr dando [BUS x. [Bade + nats pd] ies =a) + ae + Pes Pa (ays an) + ppg + POE PD) + pteget me + PD, Vemos que todos 0s termos expandidos sie canceladgs com exceedo do termo (as + a7). Portanto, (es5-+ ani = ARE + PEE P|, (2-13) ‘Como ps é uma grandeza complexa. ambos Of tados da Eq, (2.13) so grandezas ‘omplexas. Ieualando aspartes reas npcpos os lados da Eq. 2.13), obtemos uma SRiveao, Da mesma forma, igualando a5 50°eS * magindrias de ambos 0s lados da GANTT) obtemos uma outra equasio. Dessas Juas equagoes € possivel determi- nar a, € @: 2 eee Fieapio 10” Determine a wansformada versa de apace ae fea Fe) = yrs)Fis) pode set expandida da seguinte forma: si1__as+a Fre) Faerie Para determinar a, € az, note que 4g) + = (5 + 0,5 + 0,866.5 + 0,5 — 70,866) Mulipiando ambos os los da Eq, (2.14) por * + s+ 1) €impondos = 05 ~ 866 ou = a(—05 — j0,866) + a, ‘que pode ser simplificado como visto seguir: 0,5 — 70,866 = «(0,25 ~ 70,866 — 0,75) + a(—0,5 ~ 0,866) _gulando as pares reais imaginiris de ambos ov ados deta equa. respectvamente 0,52, — 0,50, = 0.5 0,866a, — 0,866; = ~0,866 a +a;=-1 4 -@=-1 Resuhando Para determina a, mulupicamos ambos 0s lados Eq. (2.14) por se fazemos s = 0 «Ges taL.! ae ee fe 58 2 ~ Faris tome + aro rome “s A transformada inversa de Laplace de Fis) ¢ entéo dads por SO) = 2-4F(), = 1 ~ e-F#"c05 0,8661 + 0,578e-%"sen0,8661 (1 > 0) Expansiio em fracdes parciais quando Fs) apresenta pélos maltiplos. Considere Fis) = BIs\IA(s), onde A(s) = 0 tem raizes p, de multiplicidade r. (AS outras raizes ‘sio supostas distintas.) A(s) pode entao ser esenita como Als) =(5 + PAY (5 + PrasMS + Pros) = (8 + PA) A expansao em fragdes parciais de Fis) é aye to, ee oR FO) = 45) ~ Gay GFP tel ed os FFP TP iP, Qs) onde by. byan... By Sio dados por = [Fs — py fae"). sor (6 BBe +0 “ fs Halane +] 1 [d= [Bis 4 = ple Ge (ae+or]} Estas relacdes para os b's podem ser obtidas da seguinte forma: Multiplicando ‘ambos os lados da Eq. (2.15) por is + p,)'¢ fazendo s tender a —p,, temos BS), py] = [Faget ey] ‘Se multiplicarmos ambos os lados da Eq. (2.15) por (s + p,)"€ entio derivarmos com relagio as, a4 [BG i, cP H[RQet 0] = og [Gh] = bale | tet hg [SSR] + og EP] Act Salers © primeiro termo do lado direto desta stim equagio ¢ igual a2 rio desta hima a zero, 0 send cma igsalabe, Celsum dos cues tos conten anna pons dep) Soawo ftr, resdkando que quando tende 80 valor ‘estes termos se anulam, a[ Bs), | ~{alage->})., Da mesma forma, fazendo sucessvasdiferenciagSes ioase tender a —p;. obtemos equagées para os eens ek Note que.a ransformada inversa de Lapkace de 1s +p.) € dada por ales eee As constantes ayes, @res.-. ax na Eq. (2.15) so determinadas a partir de BN geo a, [FXe~ py kara htm) A transformada inversa de Laplace de Fis) € entio obtida como visto a seguir: f(t) = 21s) bat — by er Faget agente ae (120) Exemplo 2.11 Deiermine a transformada inversa de Laplace éa seguinte fungao Fis). P4243 “SFTP Fa) = Expandindo Fis) em fragbes parciis, obtemos 2). by FO) As) s+ pt erie sti b, ‘onde bb: € b, sio determinados como visto a seguir: 48 Portanto. obtemos far = 21) 2.5 SOLUCAO DE EQUACOES DIFERENCIAIS LINEARES PELO METODO DA TRANSFORMADA DE LAPLACE Nas Segdes 2.1 2.4 apresentamos alguns conceitos e técnicas do método da tranchormada de Laplace. Esta seco apresenta o uso do método da transformada Ue Laplace na resolugao de equasoes diferenciais lineares ap eet ao da transformada de Laplace fornece a solugao completa (a solusao particular mais a solugao complementar) de equagses diferenciaislneares, MElo- Pie con para achat a solucao completa de uma equacio diferencia requerem & seca re sjadas constantes de integracao pelo usodas condigoes inicials. Nocaso seers da transformada de Laplace. a determinagao das constantes de integra: eae partr das condigesinicials nao € necessiria uma ver que as condieoes Gio ary automaticamente incluidas na transformada de Laplace da equacéo diferencia er ati as condigées iniiais sio nulas, entio a transformada de Laplace da equagio diferencial ¢ obtda simplesmente substituindo-se ddr por s. /dt= por s* etc ‘Ao resolver equagées diferenciais lineares pelo método da transformada de Laplace. procedemos de acordo com as duas etapas descritas a seguir 5 Pomando a transformada de Laplace de cada termo na equagao diferencial linear dada. converte-se a equacao diferencial em uma equagao algébrica em incor epém a expressio para a transformada de Laplace da variavel depen- dente atraves de um rearranjo da equagao algebrica, $P °K colugdo temporal da equagao diferencial € obtida achando-se a trans- formada inversa de Laplace da variével dependente.Considere como um exemplo a seguinte equacio diferencial: mi + kx = f(r) 216) conde ft) representa a fungi de excitagdo ou entrada. Tomando a transformada de Laplace de cada termo na Eq. (2.16). obtemos Llms] = mls*X(s) — sx(0) — +(0)] Pika) = kX(s) LUO) = Fos) ‘A transformada de Laplace da Eq. (2.16) pode entio ser escrita como (ms? + K)X(5) — msx(0) — m3(0) = Fis) 7) Resolvendo a Eq. (2.17) para obter Xis). obtemos © primeiro termo do lado direito da Eq. (2.18) representa a solusio da equasio diferencial quando as condigdes iniciais so todas nulas (solugdo particular). O ‘segundo termo do lado direito desta equaco representa o efeito das condicdes iniciais (solugao complementar). A solugo no tempo da equagao diferencial € ‘obtida tomando-se a transformada inversa de Laplace de X(s) como visto a seguir: x= 27 [ AO) + oR xO) @19) ‘Como um exemplo, se fit) € uma fungio degrau unitério, entio Fis) = Is e Eq. (2.19) se torna He oT [senst a Bl +2 (g tego] = (f — feos Er) = [10 008, Er ~ x0)/ Risen JE, Pode-se ver que as condigdes iniciais x(0)€ (0) aparecem na solusii. Portanto,x(t) no tem constantes indeterminadas. PROBLEMAS ILUSTRATIVOS E SOLUGOES Problema A.2.1. Determine os polos da seguinte fungio Fis) FG) Solugio. Os pélos sio achados a partir de corm = e-*(c0s@ ~ jsen@) 1 De onde segue-se que a = 0.u = 22a n= 0. 1.2... Portanto, os pélos esto localizados Problema 4.2.2 A derivada da funcio impulso unitirio 8) chamada uma fungao double: unitana. (Portanto. a integral ds fungao doubler unitari € a fangao impulso unitate.) Mate maticamente, um exemplo da fungio doubler unitano w41) pode ser dado pot sey = tin = 2M = to) = 1 = 24) Obtenhs 4 transformads de Laplace de wdt/ Solugéo. A transformada de Laplace de uit) € dada por vsen= tinh ~ Haag! -2(118 \=(—a0 = (termos de ordem superior em tos) | Problema A.2.3 0 método grifico de determinar residvos poups tempo principalmente nos ‘casos em gue © sistema tem muitos pélos ¢ zeros complexos conjugados CConsidere a seguinte fungao Fis) FO) 5 pins =) ‘onde p,€p;sio grandezas complexas conjugadas ¢: € uma grandeza real. A fungio Fis) tem tres polos. locahizados ems = 0. = ~p,.e8 = ~P..€ um zerofinitoems = ~:, Se estes los £ Ze70 Sio postos no grafico do plano complexo. entio os residuos na expansio em fragdes parciais podem ser calculados graficamente. A expansio em frapoes parcias de Fis) € Fe) a4 tn + Das tien onde a, = zippy € cs € dado por RPL Se pide». ~ PP: PD ‘Aqui (® ~ p,) pode ser considerado um vetor que vai de~z a~p,. Com referéncia Fig. 2.6. vemos que 1Fig. 2.6 Grifico de polos e zeros. al: ~ pills a mesma forma, pi = 10 — psi 8 P—pi= IPs Pil Bs Os méduios is ~ py. (0 ~ pie ps ~ py sio medidos dretamente. Os ingulos 6,6, Aeterminados com um compasso. Eno, o residuo a; € determinado como senda ezespil ce 1O= piri: pi — 28 Como a; ¢ 0 complexo conjugado de a, segue-se que epee 10> puri: =p Bei + 6 (Observe que 0 residuo no plo na o {Qesere que o residue no plo na orgem pode ser achado faciimenteatraves de meon Determine os esiduos nos pélos quand J: = 0.8 + 10.866. € 5~ 0.866 Solugio. 0 residue a, & «-laene Fal. Graficamente (2 — p,). (0 ~ py). € Ws ~ py) sio 27 = 1/6" 0—p, = 120" Pa Pi = 1,73 0" 52 Portanto, 1 eo as = Tle = 120" — 90 = 0,578 /—150" 0,578(cos 150° — jsen150°) = -0,5 — 0,289 Portano. a3. que € 0 complexo conjugado de «:, € obtido como a, ~ -0,5 + 0289 Este método grifico de calla 05 residuos € muito conveniente quando o engenbeiro desea uma estimativa a grosso modo dos valores do residuo, sem entrar em céleulos aborio- Sos" Observe, entrtanto. que este edlculo grafico nao se aplica a polos maltiplos, Problema A.2.4 Determine a transformada de Laplace da sequinte equasio diferencial: FRE +6r=0, x)= 0, 0) —=3 Achando a transformads inversa de Laplace de Xis), obtenha a solugéo no tempo x). Solugio. A transformada de Laplace da equagio diferencial ¢ (9) — sx(0) — 3(0) ~ 38X(s) — 3x(0) + 6X) = 0 Substituindo as condigdes iicias ¢ resolvendo para X/s) vB eons 7 Pass beats de : V5 ois - (4 ‘A transformada inversa de Laplace de Xis) € x(t) Problema A.2.5 Considere o sistema mecinico visto na Fig. 27. Suponha que o sistema ¢ posto em movimento por uma forga impulso unitano, Determine a oscilagdo resultante Suponha que o sistema ests nicialmente em repouso, Fora ‘ pulse nm Fig. 2.7 Sistema mecinico. s‘Solugio. © sistema ¢ excitado por uma entrada impulsiva. Portanto. mi ~ kx = 60) ‘Tomando a transformada de Laplace em ambos os lados desta equaséo, obtemos amis X(8) ~ sx(0) — $10) + kX) ‘Substitindo as condigdes inicias (0) = © ¢4(0) ~ 0 nesta iltima equacio e determinando Xs), obiemos A transformada inversa de Laplace de X's) se tora x)= ggren ‘A oxcilaéo € um movimento harménico simples. A amplitude ds oscil € thik Problema A.2.6 Considere uma fungio periodica yt) com period T. Sef) € uma fungiio do tempo i ave) = fy nointervaio<1 ie, kAs % a fgg + ey ‘Muhtiplicaglo de uma matriz por uma matriz. Multiplicacao de uma matriz por ‘uma matriz € possivel entre matrizes conformes (o que significa que o numero de ‘colunas da primeira matriz deve ser igual a0 numero de linhas da segunda). Caso ‘contrario, no € definida a multiplicacao de duas matrizes, Seja A uma matrizn x m e Buma matrizm x p. Entdo.0 produto AB. que deve ser lido “A pos-multiplicada por B™ ou “*B pré-muliplicada por A". € definido como segue: AB= =) =(Saubs) «= 1 +P) [A matrz produto possui o mesmo nimero de lihas da matriz A e 0 mesmo ‘nimero decolunas da matri2B. Consequentemente,amatriz Cé uma mattiz p. Deve-se notar que mesmo que A ¢ B sejam conformes para o produto AB. elas podem nic ser conformes para BA. quando. entio, BA nao ¢definida AS leis associativa ¢ distributiva sao aplicaveis para a multiplicacao matricial; int, (AB)C = A(BC) (A+ B)C = AC + BC C(A + B) = CA + CB Se AB = BA. entdo A € B sio ditas comutarem. Note que, em geral, AB + BA. Para mostrar este fato. considere 10 - Reber cee t el “a4 [AB e BA sio dadas. respectivamente. por 2h 4 19 21 AB teha e a [i al lio 3.15. Obviamente, AB + BA. Para um outro exemplo, considere hae ebEntio. ts ae aa? ea Obviamente. AB = BA. ‘Como a multiplica¢4o matricial. em geral, € nio comutativa, devemos preser ‘vara ordem das matrizes quando multiplicarmos uma matriz por uma outra matni2: (Esta € a razio por que sempre usamos os termos “>pré-multiplicaga0” Ou “poy Imukiplicagio" para indicar quando a mati € multiplicada pela direita ou pela esquerda.) ‘Um exemplo do caso onde AB = BA é dado abaixo: fo} 2 aes | a lo 3) lo s AB e BA so dadas por appa -[¢ | 0 15. E claro que A e B comutam neste caso. Poténcia de uma matriz. A k-€sir poténcia de uma matriz quadrada A é definida por : AMS AAA Note que para uma matriz diagonal A = diaglays. dz. «Gy at, 0 ay Ate pee a Hiag (a3, 0s, .. +B) ‘Outras propriedadesdematrizes. Astranspostasde A + Be AB siodadas por (A+B =A'+B (aBy' = Bra’ Para provar a tltima relago. note que 0 (i, j)ésimo elemento de AB é Lead = cy 0. jnsimo elemento de BA’ & Ebran= Zenbu = eu ‘que & igual ao Gj, i}ésimo elemento de AB. ou 0 (i, jiésimo elemento de (AB) Portanto. (AB)’ = B’ A’. Como um exemplo, considere modo bd entio. [2 26 as=[3 ak eels AI 4-( 2) 2 ols 3)” [26 22) Obviamente. (AB)' = B'A" Drink node similar, obtemos as transpostas conjugadas de A ~ Be AB. resultando (A+ Byt = At + BY (AB)* = BYAt ‘A caracteristica (rank) de uma matriz. Uma matriz ¢ dita possuir uma caracte- ristica mse existir uma submatriz Mn * m de A demodo que odeterminante de Mé Taeeuloe odeterminante de todas as submatrizesr = r(onder =m + 1ideAé zero. ‘Como um exemplo, considere a seguinte matriz: Note que |A = 0, Uma das submatrizes maiores cujo determinante no € igual « zero € a seguinte enna) o1 -1| frcor 13 Portanto a caracteristica da matriz A é 3. 3.4 INVERSAO DE MATRIZ Esta segio discute a inversio de matrizes e tépicas associadosMenor M,,. Se ai-ésima linha e a/-ésima coluna sio eliminadas de uma matriz ‘An x n.amatriz resultante é uma matriz (n ~ 1) x (n ~ 1). O determinante desta matriz (x ~ 1) x (n ~ 1) € denominado o menor My da matriz A. Cofator Ay. 0 cofatorA do elemento a, da matriz A € definido pela equaso Ay =(-1)M, Isto €, 0 cofator Ay do elemento ay é (- 1)" vezes o determinante da matriz ‘constituida pela eliminagao da i-ésima linha e da j-ésima coluna de A. Note que 0 cofator A ydo elemento ay¢ o coeficiente do termo.a, na expansio do determinante |Al. desde que pode ser demonstrado que An > Aas = An =|A Se aj, Ber «Qu S40 SUbStIUIdOS POF ay. dp. ....dy. entdo ayn + te Oe = Gs) desde que o determinante de A neste caso possui duas linhas idénticas: Consequen- temente, obtemos 6, \Al Matriz adjunta, A matriz B, onde o elemento dai-ésima linha e -ésima coluna € igual a Ay, € denominada a adjunta de A e € denotada por adj A ou B=(,) =(A,) adj A Isto é, aadjunta de A é a transposta da matriz cujos elementos sio 0s cofatores de A. Ay Ano An) Aa Ano Aa adj = Lie de An ‘Note que 0 elemento da j-ésima linha e i-ésima coluna do produto Atadj A) é Zant, Entio, A(adj A) € uma matriz diagonal cujos elementos da diagonal sio iguais 2|A Sanda =8,1Al Portanto. A(adj A) =|A|I Analogamente.o elemento na ¢sima inh e-ésima coluna do produto (adj A)A€ JS ontu = ¥ Arya = 6,14) | Conseaicntemente temos a rlagio ‘Aladj A) = (adj AJA =|. Gn) Por exemplo, dada a matriz pre ee A=|3 -1 -2 1 0 -3 podemos verificar que o determinante de A é 17 € que fF -2 j2 0 2 o 0 -3| “jo -3 is 2 cole a jroo a ‘| hi -3 1 -3| "|3 -2 3-1) 12 15h 2 E i of ~|1 of 5 =k (sera Shes | Li 2-7 Portanto 12 0773 6 —4 AtadjA)=|3 -1 -2|/7 -3 2 1 0 -3}1 2 -a) 100 =17)0 10 oor =|AIL Inversa de uma matriz. Se. para uma matriz quadrada A. existir uma matriz B tal que BA = AB = I, entio B édenotada por A~' e€ denominada ainversa de A. A oinversa de uma matriz A existe se o determinante de A é nao nulo ou A é nao singular. Por definigao, a matriz inversa A~* possui a propriedade de que AMS ATASIT onde Ié a matriz identidade. Se A é nao singular ¢ AB = C. entio B = A~'C. Isto pode ser visto da equacao ACAB = 1B = An Se Ae B sao matrizes nio singulares. ento 0 produto ABé uma matriz ndo singular Além disso. (ABy BoAT Isto pode ser provado como segue: (BUA )AB = B“(A"'A)B = BIB = BB =1 Analogamente, (ABYB“'A~)) =1 Note que ay? any =a Da Eq. 1) € da definigfo de matriz inversa. temos -1 adja ATA Consequentemente. a inversa de uma matriz. é a transposta da matriz de seus cofatores, dividida pelo determinante da matriz. Se A é dada por Ga ue] Cr A= - L entio [A A A, Agha fg \iat Tal Tat | fa fa iI adja [TAL | Tat A aaal ceed a Oi edgy Side jai 1 >| : conde Ay 0.cofator dea, da matriz A. Portanto. os termos nai-sima coluna de A’ onde Al exes os cofatores dai-esima linha da matriz ginal A. Por exemplo. se A € dada por . fo2 6 A=|3 -1 -2 1 0 -3) centio a adjunta de A ¢ 0 determinante [A séo os seguintes: 3 6 —« adjA=|7 -3 21, jal =17 s 2-7. Entio a inversa de A é dada por meee are pale oe 4 ok ae ‘A seguir fornecemos formulas para determinar matrzesinversas para matnizes fc mairizes 3 3. Para a matriz A 2 2. onde a-[E bp ante cd a matriz inversa ¢ dada por re 1 d —b akc Para a matriz A 3 x 3, onde abe desl lAl#o ghiSe ee ee es] [be] [be alle le sl e| fee | old sl ab} jab eels, del) sobre cancelamentos de matrizes. Cancelamento de matrizes, € vilido em digebra matricial. Considere o produto de duas matrizes singulares A € B. Por exemplo. bar A [i 3-8 e B-=| Entio w-[ Ls J-b a Obviamente. AB = 0 nio implica nem A = 0 nem B = ©. De fato. AB = 0 implica uma das trés hipoteses seguintes: LA=0 2B=0 3. Tanto A como B sio singulares. Podemos provarfacilmente que, se tanto A como B so matrizes nao nulas e AB = 0, entdo tanto A como B sao singulares. Para uma provs. suponha que se Ae B no so singulares. entdo existe uma matriz A~' com a seguinte propnedade: AUAB=B=0 ‘© que contradiz a hipstese de que B ¢ uma matriz nao nula. Portanto. concluimos que tanto A como B devem ser singulares se A = 0.¢ B= 0. ‘Analogamente, note que se A € singular. entio nem AB = AC nem BA = CA implica B = C. Se. entretanto, Aé uma matriz ndo singular. entdo AB = AC implica B= Ce BA = CA também implica B = C 3.5 DIFERENCIACAO E INTEGRAGAO DE MATRIZES ‘A derivada de uma matriz A(t) n x m € definida como a matriz n x m cujos elementos correspondem i derivada dos elementos correspondentes da matriz original, considerando-se que todos os elementos ar) possuem derivadas em relagao a. Isto €, 70 Fant) Fan) Fant) Joann fad + Far San = (Saso) = . | Fa) Fan) Fant | Analogamente, a integral de uma matriz A(t) n x m é definida por Ffentina fasndr + fata fasdeyde fasldt ++ fagq(tydr fA@ar= (fafnrdt) = LJente ar fontde fanart Diferenciagéo do produto de duas matrizes. Se as matrizes A(t) €B(!) podem ser diferenciadas em relaglo a 1. entio J acne) ~ AO BK) ~ ay BO Novamente, neste caso a multiplicagao de A(1)e dBUidt [ou dA(ey/dt e Bt) é, em ‘eral, no comutativa. Die de A“%0), Se uma matriz AU) € sua inversa AM) so dife- rencveis em eagho en a denvada de AN) € daa por aa) 5 -4g 70 — 4 BOK Este resultado pode ser demonstrado pla diferenciago de A()A~Y) em relagioa Desde que Sanaa = Bao + Oe . Cena s Saoann = 4 obtemos ny AZO — Aa ndA) _ aro. ane ) PROBLEMAS ILUSTRATIVOS E SOLUCOES Problema A.3.1 Mostre quese A¢ uma matriz quadrada qualquer. entio A + A’ umamatniz simetrica e A — A’ € uma matriz ant-simetrica ‘Solugdo, Considere a seguinte matriz 3 3: [abe I! oF hi Entio [22 b+d e+e] Aaa a|bed De f+ h| = mie simérin lete fork & e [0 b-d e~e} A-w=|d-6 0 f-h r-ea-s 0 J Problema A.3.2 Calcule 0 produto AB. onde p ° pi 97 a=|3 -11| Bal2 3 tt 52 Lo-a Solugio. 556) ap=| 2 -4| 13°13, Problema A.3.3 A matric de Vandermonde € dada por Vd aa n Determine o determinante de V para os casos em que n = 3.¢n = 4 Solugso. Param = 3. IV) = G3 —ankay — non = 9) Para Vi = Gee 7. entio, AB =|A+BSA-B BA Solu. +B OB = B8 AB _|A+B B-A Lies? SB Al ciees Ar | BS AB! Note que para as matnizes A.B, C¢ D,n » mo determinante AB cD é.em geral. diferente de |AD ~ BC e de A (D ~ (BC Problema A.3.§ Determine a inversu de jet -1 a-(T conde » € uma variivel complexe |- Problema A.3.6 Determine « soluco do seguinte conjunto de trés equagdes simultineas: nodnt 1 no 3 Solugio. Definindo as seguintes matrizes € vetores: eee loa aj x) L3 B‘obiemos Ax= Portanto x= A 1 ee 3th al=| $-1 + al Le 8 PROBLEMAS Problema B.3.1 Demonsire que qualquer matriz quadrada pode ser escrita como sendo a soma de uma matriz Hermitana e outra anti-Hermivana. Problema B.3.2 Demonstre que para as matrizes Ae B 1. [A= |A"| 2. [AB] =| |B) 3. [(ABy'| = |A\1B| Problema B.3.3 Em geral.(A +B) no ¢ igual a condigao (A+ BY € igual u A? + 2AB + BP? Problema B.3.4 Determine A-? considerando que 125 A=|401 aha Problema B.3.S Uma matriz cujos elementos abairo (ou acima) da diagonal principal sio todos nulos € denominada uma matnz tnangular. Um exemplo € cs 2AB + BE Explique a razio. Sob qual ” Usando esta matriz 3 x 3, demonstre que a matrizinversa de uma matriz triangular também € uma matriz angular. Problema B.3.6 Determine a caracerstica da seguinte matnz: Rial 200 Anl2 013 BLaves 1) Problema B.3.7 Resolva o seguinte conjunto de wes equagSes simultineas: x+y? mote =3 2x, + 3y=1 Problema B.3.8 Um conjunto de n equagées algébricas simultineas yx) + an: + aX; + Ones + pode ser desert por Ax=b onde A=0) Um sistema de equasées ¢ dito consstente se possuir pelo menos uma solucio. Se as n cquagdes sto consistentes porem Ac singular como podemos determina x? Usiizando um {caso simples onde n = 3. expligue como se pode obter'a. Considere os dois casos nos quas 3 Caractenisica de A = 2 avcaracteristica de A= | 154 Modelos Matematicos de Sistemas Fisicos 4.1 INTRODUCAO (A maioria dos sis temas dinimicos. independentemente de serem mecinicos, salng os 'Ermicos, hidréulicos, econémicos, biolgicos etc. podem ser cone, Zatios Por equasses diferencias. A resposta de um sistema dimimicea na neat Modelos matematicos. A descricio matemitica das caracter de um sistema € denominado modelo matematiee lum sistema dindmico € obter seu modelo. Deve.se isticas dindmicas primeiro passo na analise de sempre levar em conta que a shugnsto de um modelo matemético razcavel a parte mals impostenre ae aes analise. Os modelos podem assumir formas muito difere larsistema ede certas ci rcunstancia a ser discutida ve qualquer outra, ‘Simplicidade versus precisio. Nu obtencéo de um modelo, devemos estabele- ‘cer um compromisso entre a simplicidade do modelo e a preciso dos resultades d andlise- Note que 0s resultados obtidos da anilise so validos somente na extensas {da qual o modelo se aproxima de um dado sistema fisico, ‘A rapidez com a qual um computador digital pode desempenhar operagies aritméticas permite-nos empregar uma nova abordagem na formillagao de modelos matematicos. Aoinvés de nos limitarmos apenas aos modelos simples, podemos, se necessério, incluir centenas de equagdes para descrever um sistema completo, Se no for necessério uma precisio extrema, entretanto, é preferivel obter apenas urn modelo razoavelmente simplificado. Na dedusao de tal modelo simplificado, frequentemente torna-se necessario ignorar certas propriedades fisicas inerentes ao sistema. Em particular, se une modelo matematico linear a parimetros concentrados (isto €. um modelo empre. gando equagaes diferenciais ordindrias) € desejado, € sempre necessirio ignoray ertas nao linearidades e parimetros distribuidos (isto €. aqueles que resultam eon Equasdes diferenciais parciais) que podem estar presentes no sistema fisico, Se ox efeitos que estas propriedades ignoradas apresentam na resposta $80 pequenos, seri obtida uma boa concordancia entre os resultados da andlise de um modelo matemiatico ¢ 0s resultados do estudo experimental do sistema fisico. Em geral, na solugéo de um novo problema, verificamos ser desejavel inicial- ‘mente construir um modelo simplficado de modo a ganharmos um conhecimento basico e geral para a solucdo. Posteniormente um modelo matematico mais com. Pleto podera entio ser elaborado ¢ utilizado para uma andlise mais integral Devemos estar cientes do fato de que um modelo linear a parametros concen- trados, que pode ser vilido em operacdes de baixa frequéncia, poderd no sey valido em frequéncias suficientemente altas desde que as propriedades desprezadas dos pariimetros distribuidos podem tornar-se um fator importante no comporta, mento dinamico do sistema. Por exemplo, a massa de uma mola pode ser despre. zada em operagées de baixa frequéncia, porém torna-se uma propriedade impor. tante do sistema em altas frequéncias. Sistemas lineares. Sistemas lineares so aqueles nos quais as equagées do modelo sio lineares. Uma equacao diferencial é linear se os coelicienies sao Constantes OU apenas fungdes da variivel independente. A propriedade maisimpor, {ante de sistemas lineares€ que o principio da superposigii ¢ aplicdvel, O principio da superposigdo estabelece que a resposta produzida pela aplicagiio simuluines de duas foreas de excitacdo diferentes ¢ igual 4 soma das duas respostus individua, Consequentemente. para sistemas lineares. a resposta para virias entradas pode ser calculada considerando-se uma tinica entrada de cada vez e adicionando-ee os resultados, E este principio que permite a construcao de solugoes complicadas para ‘equagdes diferenciais lineares a partir de solugdes relativamente simples. Em uma investigagdo experimental de um sistema dindmico, se a causa e 0 efeito sio proporcionais, implicundo que o principio da superposicao ¢ aplicavel entio o sistema pode ser considerado linear Sistemas lineares invariaveis no tempo € sistemas lineares variavels no fempo. Sistemas dinimicos que sao lineares ¢ compostos de componenies com fardmetros concentrados einvariaveis no tempo podem ser descritos por equagoes dlferenciaisinvaraveis no tempo. Estes sistemas sao denominados sistemas ines. Fes invaridveis no tempo (a coeficiente-constante linear). Os sistemas qUe $i Tepresentados por equagées diferencias cujos coeficientes sic Tungoes de tempo ‘s40 denominados sistemas variaveis no tempo. Um exemplo de um aisiens a ontrole variével no tempo ¢ um sistema de controle de uma nave espacial (A n“massa de uma nave espacial varia devido a0 consumo de combustivel,¢ a forga ‘ravitacional varia conforme @ nave se distancia da Terra.) ‘Sistemas no lineares. Sistemas ndo lineares so aqueles representados por ‘equagées nao lineares. Exemplos de equacées nao lineares sto y =senx yer zextty’ (Na tikima equago, z € uma funsao no linear dex € y.) ‘Uma equagao diferencia € dita néo linear se ela nao for linear. Exemplos de equagses diferenciais nao lineares sic dx | (dx) a Ox 5 (8) x= Asenor #2. en Gx naa nate ea Embora muitas relagdes fisicas seiam representadas muitas vezes por equa des lineares. na maioria dos casos as relagoes reais no so exatamente lineares. De fato, um estudo cuidadoso de sistemas fisicos revela que mesmo os chamados Sistemas lineares”” sio realmente lineares apenas em faixas limitadas de operacao. Na pritica. muitos sistemas eletromecinicos. sistemas hidraulicos, sistemas jpneumaticos etc. envolvem relagdes nao lineares entre as Variaveis, Por exemplo. a Shida de um componente pode saturar para sinais grandes na entrada. Pode haver. por outro lado. um espaco morto gue afeta em relagio a pequenos sinais. (O espaco morte de um componente ¢ um pequeno intervalo de vanagoes na entrada dentrodo ‘qual 0 componente € insensivel.) Nao linearidade do tipo lei-quadratica pode Scorrerem alguns componentes. Por exemplo. amortecedores utilizados em siste~ mas fisicos podem ser lineares em operagdes de baixa velocidade. porém podem fornar-se nao lineures para altas velocidades. e a forga amortecedora pode tornar-se proporcional ao quadrado da velocidade de operagao. Exemplos de curvas carac- Tensticas para estas nio linearidades sio indicados na Fig, 4.1 ‘Note que alguns sistemas de controle importantes sio nao lineares em relacio a sinais de qualquer dimensio. Por exemplo. em sistemas de controle liga-desliga (omoff). a agao de controle ou ¢ liga ou desliga ¢ nao ha uma relagao linear entre 2 entrada e a saida do controlador "A caracteristica mais importante de sistemas néo lineares € 0 futo de que nto € aplicavel 6 principio da superposicao. Os procedimentos para determinar as solu- ‘goes de problemas que possuam sistemas nao lineares. em geral, sao extremamente Somplicados. Devido a esta dificuldade matemitica inerente a sistemas nao linea fes_normalmente € necessério introduzir sistemas lineares “equivalentes”° no lugar Gagueles nao lineares. Estes sistemas lineares equivalentes somente so validos dentro de uma faixa limitada de operagao. Uma vez que um sistema nao linear € ‘aproximado por um modelo matematico linear. varias ferramentas lineares podem 8 x Errada Nborineandase Ntowineanaece bo-ineanisaae por saturacto porzone mora pore: guacratica Fig. 4.1 Curvas caractersticas para virias nic-inearidades. ser aplicadas para fins de andlise € projeto. Introduziremos neste livro varias ‘écnicas de linearizagao. 4.2 FUNCOES DE TRANSFERENCIA Na teoria de controle, fungdes denominadas ““fungses de transferéncia"” so extremamente usadas para caracterizar as relagdes entrada-saida de sistemas linea res invaridveis no tempo. O conceito de fungdes de transferéncia aplica-se somente ‘2 sistemas lineares invariaveis no tempo, embora possa ser estendido a certos sistemas de controle nao lineares. (Referir-se a0 Cap. 11). Fungées de transferéncia. A funcio de transferéncia de um sistema linear invariante no tempo ¢definida como send relagdo datransformada de Laplace da ‘aida (funcdo resposta) para a transformada de Laplace da entrada (funglo excita (4), considerando-se nulas todas as condigSes iniciais, ‘Considereo sistema linear invariavel no tempo definido peta seguinte equasio diferencial: ay + ayy ~ -- + 15 + ay Ab OR +b, 4 b,x (n=m) (41) ondey € saidado sistema ex € aentrada. A fungdode transferéncia deste sistema é obtida considerando-se as transformadas de Laplace de ambos os membros da Eq (él), considerando-se que todas as condicdes iniciais so nulas, ou se) : Race YG) _ ys tbs ts tbs ty Fungo de transeréncia = Gts) = HD = Sas Oa ‘A fungdo de transferéncia é uma expressio relacionando a saidae a entrada de ‘um sistema linear invaridvel no tempo em termos dos parametros do sistema ¢ € ‘uma propriedade do proprio sistema, independente da entrada ou fungi de excita- a0.,A fungdo de transferéncia inciui as unidades necessérias para relacionar @ {Entrada com a saida; entretanto, nao fornece qualquer informacao relativa a estru- »tura fisica do sistema. (As fungées de transferéncia de muitos sistemas fisicos diferentes podem ser idénticas.) Pela utlizagio deste conceito. pode-se representar a dindmics do sistema por cequagées algébricas em s. A maior poténcia de s no denominador da funsiio de Iwansferéncia € igual & ordem do termo de maior derivada na saida. Se a maior poténcia des € igual sn. o sistema € denominado um sistema de ordem n-¢sima. Sistema translacional mecinico. Considere o sistema amortecedor viscoso- ‘mola-massa indicado na Fig. 4.2. Um amortecedor do tipo indicado ¢ um disposi- tivo que proporciona uma fricgio viscosa, ou amortecimento. Consiste em um pistio e um cilindro cheio de leo. Qualquer movimento relativo entre a haste do pistio ¢ ocilindro é resistido pelo dleo porque este deve fluir em volta do pistio (ou através de orificios existentes no pistao) de um lado do pistio pars 0 outro. O amortecedor essencialmente absorve energia. Esta energia absorvide ¢ dissipada ‘como calor. e 0 amortecedor nao armazena qualquer energia cinetica ou poten- cial Ps en tee te Calculemos a fungio de transferéncia deste sistems admitindo que a forgaxtt)< asentrada eo deslocamento da massae «saida vt). Procederemos de acordo com os seguintes passos: 1. Escrever a equasio diferencial do sistema. 2. Considerar iransformada de Laplace da eq} ue todas as condigées iniciais si nul 5. Calculararelacdo entre a saida Vis) e a entrada X(s). Esta relagio € fungao de transferéncia Para calcular a equagdo diferencial linear invariante no tempo. vamos supor que a forga de friegdo do amortecedor ¢ proporcional a e que a mola é uma mola linear. isto €, que a forea na mola € proporcional a y. Neste sistema, m indica a ‘massa, f indica 0 coeficiente da fricgao-viscosa, ek denota a constante da mola, ‘A lei fundamental que governa 0s sistemas mecainicos € a lei de Newton. Para sistemas de translacao @ lei estabelece que diferencial. admitindo ma =F onde m= massa. ke ‘a = aceleragao. mis* F = forga. N Um quilograma é uma unidade de massa. Quando ¢ acionado por uma forgade | N. a massa de | kg acelera com 1 mis* ‘Aplicando a lei de Newton ao sistema presente. obtemos (4.2) mis? ¥(s) — (0) — $00)) SISY(s) — 0)] #iky] = kY(S) £ix] = x) 1 iniciais guais a zero de modo que 10) = 0. ¥(0)=0. Eq. (4.2) pode ser escrita Se considerarmos as condi iransformada de Laplace (ns? + fo — K)Y(s) = XS) Calculando u relagao entre Vis) € X(s). encontramos que a fungiio de transferéncia do sistema € dads por Yis) Fungio de transferéncia = Gls) = 15, ins is Sistema rotacional mecnico. Considere o sistema indicado na Fig. 4.3. 0 sistema consiste em uma carga de inércia e um amortecedor por fri Fig. 4.3 Sistema rotacional mecinico.Por definicao, J. = momento de inércia da carga, kg-m* J = Coeficiente de fricgao-viscosa, N-m/rad/s @ = velocidade angular. rad/s T = torque aplicado ao sistema, N-m Para sistemas rotacionais mecinicos, a lei de Newton estabelece que a= DT onde J = momento de inércia. kg-m* @ = aceleracao angular. rad/s* T = torque. N-m A relacio entre g-cm* e slug-ft® é dada por I slug-ft? = 13,56 > 10* gem? As unidades consistentes para massa, momento de inércia e torque so fornecidas Pela seguinte tabela: Massa Momento de inércia Torque sug sues Nem ‘grams ec dinacm aullograma Kem newton Aplicando a lei de Newton ao sistema apresentado. obtemos Ja +fo=T ‘Se udmitirmos que o torque 7 aplicado ¢ a entradae a velocidade angular € asaida, ‘entio a fungio de transferéncia deste sistema ¢ dada por 3-s57 onde As) = lox) TMs) = £17) Circuito L-R-C. Considere o circuito elétrico indicado na Fig. 4.4. 0 circuito cconsiste em uma indutincia (henry), uma resisténciaR (ohm), euuma capacitancia, Fig. 44 Circuito elétrico. € tfarad). Aplicando as leis de Kirchhoff para o sistema, obtemos as seguintes equagaes: 43) 44) ‘Tomando as transformadas de Laplace das Eqs. (4.3) ¢ (4.4), admitindo condisoes iniciats nulas. obtemos LsI(s) ~ Rs) ~ Se seadmite que e;€ a entrada e 4 saida, entao, demonst transferéncia deste sistema é Ex) 1 5 Es) ~ ICS RT ee) Impedancias complexas. Na deducio de funcies de transferéncia par redes elétricas. frequentemente verificamos ser conveniente escrever diretamente us equades transformadas em Laplace sem escrever as equagoes diferenciais. Cons dereosisiemaindicadona Fig.4.5(a). Neste sistema. Z,¢ Z:representamimpedans as complexas. 4 impedancia compiena Zis) de um citcuito com dois terminals € # relagao entre E(s). 2 transformada de Laplace da tgnsio entre os terminals. ¢ 12 aes ‘ al 4 4 @ ) Fig. 4.8 Circuitos eétricos 83Its). transformada de Laplace da corrente através do elemento. admitindo-se condigées iniciais nulas, de modo que Z(s) = E4s)IIG). Se o-elemento de dois terminais for uma resisténcia R. capacitancia C ou indutancia L.entao a respectiva impedncia complexa ¢ dada por R. (Cs. ou Ls. respectivamente. Se impedancias ‘compiexas forem ligadas em série. a impedancia total é a soma das impedancias RiC.)! > ARCRC sas ‘duas raizes do denominador da Eq. (4.16) sio reais. Esta anilise demonstrou que se dois circuitos RC sio ligados em cascata. de modo que a saida do primeiro circuito é a entrada do segundo. a fungio de transferéncia global nao ¢ o produto de 1/(R Cys ~ I) WRC + 1). A justificativa pars este fato é que. quando calculamos « fungao de transferencia para um circuito Rolado, admitimos implicitamente que a saida nao € carregada. Em outras palavras ‘se admite a impedancia de carga infinita, o que significa que nenhuma poténcia {ta sendo consumida na saida, Quando 0 segundo circuito ¢ ligado na saids do primeiro, entretanto, uma certa quantidade de poténcia € consumida. sendo conse- {ientemente violada a consideragao de nao haver carga na saida. Portanto. se a funcao de transferéncia deste sistema € obtida sobre a hipotese de nao haver carga. entao ela nao valida. O grau de efeito de carregamento determina a quantidade de ‘modificagao da funcao de transferéncia. Fungies de transferéncia de elementos em cascata sem carregamento. A fun¢o de transferencia de um sistema consistindo em dois elementos em cascata sem carregamento pode ser obtida eliminando-se a entrada e a saida intermediarias. Por exemplo, considere o sistema mostrado na Fig. 4.10(a). A fungio de transferéncia de cada elemento é5 ls 2319) 2) oy Lat @ Xs) 6481618) ) Fig. 4.10 (a) Sistema consistindo em dois elementos em cascata sem carregamento; (b) um sistema equivalent, x, C= PO. G)= we ‘Se a impedncia de entrada do segundo elemento € infinita, a saida do primeiro ‘elemento nao éafetada pela conexao ao segundo elemento. Neste caso, a fungi de transferéncia de todo o sistema € = 9 _ 4OXW OO = ¥5)~ KOK) (5) G15) A fungio de transferéncia do sistema global € entio 0 produto da fungdo de transferéncia dos elementos individuals. Isto é mostrado na Fig. 4.10(b. ‘Como exemplo, considere o sistema indicado na Fig. 4.11. A insergao de um amplificador de isolagao entre os circuitos para obter caracteristicas sem carrega- mento é freqdentemente utilizada para combinar circuitos elétricos. Desde que tanto amplificadores de estado sélido como amplificadores a valvulas possuem impedincias de entrada muito altas, um amplificador de isolagao inserido entre os do's circuitos justifica a afirmacao de nao haver carregamento. Os dois circuitos simples RC. isolados por um amplificador conforme indicado na Fig. 4.11, possul efeitos de carregamento despreziveis e a funcio de transferén- Cia de todo 0 circuit € igual ao produto das fungées de transferéncia individuals. Consequentemente, neste caso. E,(s) 1 1 Bs ~ (Re) RE) 3 ~ ROSS RCS + ns eae ies a “7 clocks Cok Fi All Sistema cltrico, eed Deere | om Len oy 4.3 LINEARIZACAO DE UM MODELO MATEMATICO NAO LINEAR Esta secdo apresenta uma técnica de linearizaco aplicavel a muitos sistemas nao lineares. Aplicaremos esta técnica a um servomotor hidraulico e obteremos uuma fungo de transferéncia para 0 servomotor hidraulico linearizado. Aproximacdo linear de sistemas no lineares. A fim de obter um modelo tematico linear para um sistema nao linear. suporemos que as vaniaveis variam ‘muito pouco em relago a alguma condi¢ao de operago. Considere um sistema cuja entrada € x(t) e cuja saida € v(t). A relagao entre vit) e x(t) € dada por ; fx) (3.17) ‘Se a condigo de operagio normal corresponde a.i... ento a Eq. (4.17) pode ser expandida em série de Taylor em torno desse ponto como segue -1)+$- 9+} 50-9 ‘onde as derivadas dfldx. ds... slo calculadas emx = € pequena, podemos desprezar 0: termos de maior ordem em.x ~ 4. Entio a Eq (418) pode ser eserita K(x— 3) (4.19) A Eq. (4.19) pode ser reescrita como K-38) (4.20) ‘0 que indica que y ~ § € proporcional ax ~ i. A Eq. (4.20) fornece um modelo matematico linear para um sistema néo linear dado pela Eq. (4.17) ‘Agora considere um sistema nao linear cuja saida y € uma fungao de duas ‘entradas x, € x3, de modo que Y= fy %) (4.21) De modo a obter uma aproximagio linear para este sistema nao linear, podemos expandir a Eq. (4.21) em uma séne de Taylor em torno do ponto de operaca0% yi Entio a Eq. (4.21) torna-se any= 182) + (Lo, 2) + Lo, —2)] + EA ~ 20° +2325, — 208-2 ~o.-sy]+ ‘onde as derivadas parciais sio calculadas em x, = 2. Proximo ao ponto de ‘operagao normal. os termos de ordem superior podem ser desprezados O modelo ‘matematico linear deste sistema nao linear na vizinhanga da condicao da operagio ‘normal ¢ entao dado por Ki, &,) + K(x, — 83) F=SR, 8) af | Fe iat aven a FF aman Servomotor hidrdulico. A Fig. 4.12 mostra um servomotor hidraulico. E es- sencialmente um amplificador de poténcia hidraulico controlado por valvula piloto eumatuador. A valvula piloto é uma valvula balanceada no sentido de que asforcas de pressio que agem na mesma sio todas balanceadas. Uma poténcia de saida Clinero de potencia Fig, 4.12 Diagrama esquemitico de um servomotor hidrulco. ' 2 ‘muito grande pode ser controlada por uma valvula piloto. a qual pode ser posicio- ‘com uma poténcia muito pequena, A operagao do servomotor hidraulico ¢ a seguinte: Se a vilvula piloto é movida ara a direita, entio a abertura I é ligada a abertura de suprimento e leo soe pressao entra no lado esquerdo do pistao de poténcia. Desde que a abertura Il é ligada a abertura de dreno. 0 dleo no lado direito do pistao de poténcia é retornade. ‘a0 dreno, O dieo fluindo no cilindro de poténcia esta sob alta pressio € 0 dleo fluindo para fora do cilindro de poténcia atraves do dreno esta sob baixa pressao, diferenga de pressio resultante em ambos os lados do pistao de poténcia ocasiona ‘um movimento para a direita/O dleo retornado ¢ pressurizado por uma bombs ¢ Fecirculado no sistema. Quando o pistao piloto € movido para a esquerda, o pistio de potencia move-se para a esquerda, Na pritica, as aberturas.,b ec mostradas na Fig. 4.12 so sempre construidas maiores do que as valvulas correspondentes A, B ¢ C. Neste caso hi sempre uma fuga através da valvula. Este fato aumenta tanto a sensibilidade como a linearidade do servomotor hidraulico. Consideraremos esta hipotese na anilise que se segue [Note que algumas vezes um sinal “trémulo™, um sinal de alta frequéncis de amplitude muito pequena (em relacio a0 deslocamento maximo da vilvula). € sobreposto ao movimento da valvula piloto. Isto também aumenta a sensibilidade © 4 linearidade. Neste caso também ha fuga através da valvula.] ‘Vamos definir Q = taxa de fluxo de dleo para o cilindro de poténcia, ke/s AP =P; ~ P, = diferenca de pressio atraves do pistio de potencia, N/m? 2 = deslocamento da vilvula piloto, m, Na Fig. 4.12, pode-se ver que Q é uma fungaodex eAP. Em geral. a relacio entre as variaveis . x € AP € dada por uma equagao nio linear: =x, AP) Lipearizando esta equasio nio linear em torno do ponto de operacio normal Qi AP obtemos K(x — 3) — KAP — AP) (4.22) Note que para este sistema. a condicao de operagio normal corresponde aQ = 0, ¢ = Oe AP = 0. Portanto, obtemos da Eq. (4.22) = Kx— K, AP (4.23) 93A Fig. 4.13 mostra esta relasao linearizada entre Q, x ¢ AP. As retas indicadas ‘correspondem is curvas caracteristicas do servomotor hidréulico linearizado. Esta familia de curvas consiste em retas paralelas equidistantes, parametrizadas por x ra2ny on | | Fig. 4.13 Curvas caracteristcas do servomotorhidraulico linearizade, Referindo-se i Fig. 4.12, notamos que taxa de fluxo de dleo @ (kg/s) vezes dt igual ao desiocamento do pistao de poténcis dy (m) vezes a area do pistao A fezes 1s densidude do dieo p (kgm). Portanto. obtemos Qar Note que para uma dada taxi de fluro. quanto maior fora drea do pistio A menor sera a Velocidade dvidi. Portanto. se area do pistio A € feits menor. permane- endo as outras varidveis constantes. a velocidade dyidi tornar-se-i mator. Tam- ‘bem uma taxa de fluo Q maior acarretara um sumento na velocidade do pistio de potencia e um menor tempo de resposta A Eq. (4.23) pode agora ser escrita como. Apa 1 AP = x-(K.x ~ 4p) A forgu desenvolvida pelo pistio de poténcia ¢ igual a diferenca de pressio AP vezes a area do pistio A ou Forga desenvolvida pelo pistio de poténcis = A AP ta ay) x (xix aap 2) Para uma dada forga maxima. sea dferenga de pressio for suicientemente ala area do pistio ou 0 volume do éleo no cilindra pode ser feito pequeno. Conse- Quentemente. para minimizar © peso do controlador. devemos fazer a pressio de vy suprimento suficientemente alta, ‘Suponha que 0 pistio de poténcia mova uma carga que consiste em uma massa e uma fnegio-viscosa. Entio, a forga desenvolvida pelo pistao de poténcia Eaplicada & massa de carga e & fricgio. obtendo-se mi +f = (Kx — Api) ov pal Akl paki s, ng ~ (J+ 42)5 — 4B 43) conde m é a massa (kg) da carga tf € 0 cocfciente de ficg viscosa (N-sm). Supondo que o deslocamento da valvlapiloto x € entrada eo deslacamento do pistdo de poténcia y a saida. verificamos que a funcao de transferéncia para 0 servomotor hidraulico é, a partir da Eq. (4.24), 6) Yo) Im 7 (Ge + ae + %. ie weet; 1 (4.25) onde a 1 ae ope SK, me eats aK,” K, Da Eg. (4.25). pode-se notar que esta fungao de transferéncia é de segunda ordem, Se a Felacio mKzGK. + Ap) € suficientemente pequens a ponto de poder ser desprezada ou a constante de tempo T for desprezivel. a fungao de transferéncia pode ser simplificada para resultar Ys) _ kK Xe)" s Uma analise mais detalhada indica que. se a fuga do dleo. compressibilidade {incluindo os efeitos do ar dissolvido). expansio de tubulagio etc. sao levados em consideracao, a fungao de transferéncia torna-se ¥(s)_ K XO) MTs + DTS +) onde 7, ¢7; sio constantes de tempo. De fato. estas constantes de tempo dependem do volume de dleo do circuito de operagio. Quanto menor for © volume. menores serdo as constantes de tempo. 9s4.4 DIAGRAMAS DE BLOCOS \Um sistema de controle pode consistr em varios componentes. A fim de Tees fungdes desempenhadas por componentes, em engenharia de sonirors ‘sarse quase sempre um diagrama denominado "diagrama de bloces 4 bloces. Um diagrama de blocos de um sistema é uma representa: Gia. lunges desempenhadas por cada componente e do fixe de ste ee ‘iaerama indica a inter-relagao que existe entre os varios componcnies: Dives, Floces Of tims TePresentacao matemitica, puramente abstrata, um diagram de 10c0s possui a vantagem de indicar mals fealisticamente os flares de wey os sistema real Em um diagrama de blocos. todas as variaveis do sistema sio ligadas.is outras Sirancs de blocos funcionais. O “bloco funcional". ou simplesmente "bloco'" ag, prodon rata 2 Operagio malematica sobre o sinal de entrada para @ bloco auc iA P28: 4-14 mostra um elemento de diagrama de biocos.O segmento orientado {igeba) aPontando para. bloco indica a entrada e 0 sepmento onemtade erred bloco representa a saida, Estas flechas so refendas como sinac <4. ome, = oe Fig. 4.14 Elemento de um diagrama de bloco, ‘em diagrama de blocos de um sistema sio Serais ao fato de que € mais facil constriro diagrama de blocs total pede unos umplesmente conectando os blocos dos componentes de aceddc een e fuxode sina: sendo também possiveicalcular a contribuigao ae cae componente No desempenho global do sistema, ieegior de erro. O detecor de ero produz um sinal que é a diferensa entre a nwada de referencia ¢osinal realimentado do sistema de controle, No one Als) Eis) ig. 4.18 Diagrama de bloco de um detector de erro cts) Note que um circulo com uma cruz € 0 simbolo srconede mas mais ou menos em cada flecha indicum se aqucle snet dene os ‘adicionado ou subtraido, E importante que as grandezas u vetoes ‘ubtraidas possuam as mesmas dimensées e as mesmas unidader tealimentada ao ponto de soma. onde Ris). A natureza de malha-fechada do sistemae saidado bloco. Cis) neste caso. ¢ obtida pela mult it Gis) com a entrada do bloco. Eis), Fit. 4.16 Diagrama de bloco de um sistema em malhu-fechade ‘Qualauer sistemade controle linear pode ser representado por um diagrama de junsaa 2u,consiste em blocos. pontos de soma e pontos de jungio. Um eouna oe ‘ingHo € um ponto do qual o sinal de saida de um bloco ¢ igado's vane nee ‘locas concomitantemente ou i pontos de soma. convertido para uma forga ou post rado como sinal de entrada. Esta conversio € efetuade pelo,Rs Ets) cis) Fig. 4.17 Sistema em malha-fechad. A relagao entre o sinal realimentado Bis) ¢ 0 sinal erro atuante Eis) é denomi pada fungao de transferéncia de malha-aberta. Isto ¢. Fungao de transferéncia de malha-aberta — 21s) Fa, = AS)Hs) ranepasi entre a saida Cis) ¢ o sinal erro atuante Eis) é denominada fungdo de transferéncia do ramo direto, de modo que a insferéncia d =. Fungdo de transferéncia do ramo direto sh Se a fungio de transferéncis realimentada é uniria,entdo a fungio de transferén ia de malhiaaberta eafungio de transferéncia do amadiretosicrae nec sistema mostrado na Fig. 4.17. saida C(s)ea entradas) sko relaclonedac segue: (3) Cs) = Gs) Eis) Els) = R(s) — Bs) = Rls) — H(9\CUs) % Eliminando Eis) destas equacdes. resulta ls) = GSILR(s) — H(s)C%s)} 9 _ ge) r Ris) ~ TS GAs) ee A fungéo de transeréncia relcionando C4) com Rs) é chamada fungéo de iyansteréncia de malha-fechada. Esta fungao de transferenciarelacions a dina ies Satema ent matha-fechada para a dinamica dos elementos do ramo dicen ss clementos da realimenta, Da Eq. (4.26), C\s) € dada por Gs) Troon Cs) - forantg a saida do sistema de malha-fechada depende. obviamente, tanto da fungdo de transferéncia de malha-fechada como da natureza da entrada, ow Dasurio or C ol was Ca Gis) pc raes 6,81 Eis) es Leet \ oa Hts Fig. 4.18 Sistema em malha-fechads sujito « um distirbio. Considere o sistema mostrado na Fig. 4.18. Examinando o efeito do distirbio NUs) Podemon admitir que o sistema esta em repouso inicalmente com erro aon, Foggmes emtdocalculararesposta Css apenasdevido ao disturbio. Estarespostae dada por Cosy _ Gis) 2 GGA) lado. considerando « resposta em relacio entrada de referéncia Ris) odemo» supor que odistirbio énulo. Entio. i respostaC yis)em relagaos enkeady de referencia Kis) pode ser obtida de Cosy Gi sIGAs) GANGA sar sponta com aplicugdo simultinea da entrada de referéncia edo distirbio pode werpoetida adicionando-se as duus respostas individuals. Em outras palaviee ig Gannett Cis) devida a uplicasio simultinea da entrada de teferencie Riore aa distirbio Nis) € dada por ls) = Cys) + Cas) GAs) 5 Ns FGA AT IGOR) ~ Nis)] Considere agora 0 caso onde \G,(s)H(s) >> 1 ¢|Gy(s)Gxls\Mis) >> 1, Neste aso. a fungao de transferéncia em malha-fechada Cx(s)/N\(s) torna-se quase nla e 4 tfeito do distirbio ¢ eliminado. Esta é uma vantagem do sistema em malhacfeche, daPor outro lado. a funeao de transferéncia em malha-fechada Cx(s)/R(s) apro- xima-se a I/H(s) conforme o ganho de G(s )G.(s\H(s) aumenta. Isto significa que se Gis\Gas)His) | >> 1. entdo a fungao de transferéncia em malha-fechada Ca(SWIRG) torna-se independente de G(s) © Gy(s) € inversamente proporcional 2 HG), de modo que as vaniagses de G(s) € G(s) nao afetam a fungao de trans feréncia em malha-fechada Cx(s)/R\s). Esta é outra vantagem do sistema em malha-fechada, Pode ser facilmente verificado que qualquer sistema em malha- fechada com realimentagao unitaria. H(s) = 1. tende a igualar a entrada e a said Procedimentos para construir diagramas de blocos. Para desenhar o diagrama de blocos de um sistema. escreva primeiro as equacdes que descrevem 0 compor- tamento dinamico de cada componente. tome entao as transformadas de Laplace das equacdes. admitindo condigSes iniciais nulas, represente cada equagao trans. formada de Laplace individuaimente na forma de bloco. Finalmente. monte 0s elementos em um diagrama de blocos completo. ‘Como um exemplo, considere 0 circuito RC indicado na Fig. 4.1%a). As equagdes para este circuito sao: (4.27) (4.28) As tranformadas de Laplace das Eq. (427) ¢ (4.28), com uma condi iii ula, tornam-se E(s) (4.29) Ks) Eo) = (8) = Ce (4.30) g hy, « jek 6 ee eee ® @ BO LW ale LE a noi] as a © Fig. 4.19 (a) Circuito RC: (b) diagrama de blocos representando a Eq, (4.29); (6) diagrama de blocos representando a Eq. (4.30): (d) diagrama de blocos do circulto RC. A Eq, (4.29) representa uma operagio de soma e o diagrama correspondente é mostrado na Fig. 4.1%b). A Eq. (4.30) representa 0 bloco indicado na Fig. 4.1%) Montando estes dois elementos. obtemos 0 diagrama de blocos global para © sistema, conforme indicado na Fig. 4.1%d). Redugio de diagramas de bloco. importante notar que blocos podem ser conectados em série somente se a saida de um bloco nao ¢ afetada pelo bloco ‘seguinte. Se houver qualquer efeito de carregamento entre os componentes. € necessirio combinar estes componentes em um bloco simples. Em outras palavras. um Unico bloco representari as duas partes. ‘Tabela 4.3 Regras da algebra de diagramas de blocos crams on aco uate) 4 £8 geese [| pvaaramas blocos origina | s| 4ofe, Hole pas | Ao, Wala oe «| fe pefa Me | + Toe, pe Ale ea eeenesd a a5, : Ls 4 eno, Pots Ge 4 o AG 4 G 14S, 6 =| . Stes | | t S 2s Bae 101| arames ce wicccs onginas [Dwgrames oe boson sauvaertes) Vou ta 46, A Ag. 6 ae ® id rs Qualquer nimero de blocos em cascata representundo componentes sem efeito de carga podem ser substituidos por um unico bloco cue funese de trancia, réncia € simplesmente o produto das fungdes de transferéncia individuais \Um diagrama de blocos complicado envolvendo muitos lacos de realimentagao pode ser simplificado por um rearranjo passo a pass, usando regras de algere de iagrama de blocos. Algumas destas importantes regras suo fornecidas ne Tabela fas Sio obtidas escrevendo-se a mesma equacio de uma maneira diferente A, simplificagéo do diagrama de blocos por rearranjos e substituigoes reduz conde. raveimente o trabalho necesséirio na a notado. entretanto. que conforme 0 blocos tornam-se mais complexos devido & geragio de novos pélos ¢ zeros Na simplificagao de um diagrama de blocos. lembre o seguinte: 1. Oproguto das fungdes de transferéncia no sentido direto deve permanecer omesmo. + 2. © produto das fungdes de transferéncia em um laco deve permanecer 0 mesmo, ‘Uma regra geral para simplificar um diagrama de blocos é mover pontos de 102 Fealimes emt ©s de soma, permutar pontos de soma e, entio, reduzirlagos de Tealimentagio internos, Como um exemplo do uso das regras na Tabela 4.3, considere o sistema enstes anki 4201). Movendo 0 ponto de soma do lago de realinen nes Ghtcmos «prem, #1 para fora do lago de realimentacdo positiva contends 1b), Eliminando o lago de realimentasao positiva 1 —& (produto das fungses de transeréncia em cada ago) =1-G,6,H, — 6,6,H. =1-6,6,H, ~ ~ G,G,6,) I: ~ G,GG, ( lago de realimentasao positiva fomece um termo negative no denominador.) 45 DEDUCAO DE FUNCOES DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS ISICOS Nas Sevdes 4.2 ¢ 4.3, deduzimos funcées de transferéncia pura alguns sist Negi Sebo apresentaremos exemplos adicionas indicande a dedueac ha fungoes de transferencia para varios tipos de sistemas fieos Na dedusio de funcoes de transferéncia note 0 seguinte sat tando, aproximar sistemas fisicos por modelos lincares a parimetros dependern igs uid ecessirias certas consideragies. Em geral. esias hipoirecs as de operagio do sistema. Hipoteses que podem serconvenicn. ‘ 0 ser adequadas para outras@ on z a LQG Pe py a py et Lo pio © ee 8 z iy c s TL aan pte Fig. 4.20) Sistemas de mii aos: (b-) redo sacessva do dgrama de boeos indicado em (a). ti i eae SISTEMAS MECANICOS E ELETROMECANICOS ‘Slsmégrafo. A Fig. 4.21 mostra um diagrama esquematico de um sismégrafo ‘Um sismégrafo indica o deslocamenio de sua carcaga em relagio a0 espago iner- Gia E uszads para medirdeslocamentos de terra durante terremotos (abalos sismicos) ‘Vamos definir x)= deslocamento da carcaga relativo ao espago inercial 214 = deslocamento da massa m relativa ao espaco inercial =X — 4, = deslocamento ds massa m relativamente a carcaga Fig. 4.21 Diagrams esquemitico de um sismégrafo (Note que. desde que hi a produgio de uma defiexdo estacioniria na mola devido gravidade. medimos 0 deslocamento x. da massa m em relagio & posigao de ‘equilfbrio estitico.) A equagio para este sistema e dada por mie + fly — 3) + Kxy — x) = 0 Substituindox, = y ~.x,nesta Ultima equagao. obtemos uma equacio diferencial em (Note que y € um sinal que podemos reaimente medir.) mi SS + ky = —mi, G3) Tomando a transformada de Luplace da Eg. (4.31). supondo condigées iniciais rulas. obtemos [ms 4 fo ~ AYU) = ms XAs) Considerando x, como entrada ¢ » como saida, a fungio de transferéncia é Ye) ms Ys) ~ mis = fork Para entradas em baixa poténcia, a massa m segue a carcaga para cima e para, baixo, ¢ a deflexio da mola € muito pequena. Sea entrada x, consistir em sinais ‘cujas freqiéncias sto muito menores do que Vik/m. entao a fungao de transferéncia pode ser aproximada por 105Wo-£ (4.32) 7 [Note que na Eg. (4.32). 5 foi substituido por ju. Esta fungao de transferéncia ‘denominada funcio de transferéncia senoidal. Para detalhes. referir-se a0 Cap. 9.) Como um exemplo. se y(t) € verificado ser senoidal da forma A sen wi. onde @ << Vkim. entao do registro de y(t) 0 sinal de entrada x(t) pode ser determi- nado como (A/a?\ik/m) sen wt Desde que em sismografos a frequéncia natural nio amortecida \ T7m € feita Pequena. se @ freqléncia de entrada ¢ muito maior do que \/Kim. « massa m ermanecerd quase fixa no espago inercial e um movimento da carcaga indicaré 0 movimento relativo entre a carcaca ¢ a massa. Se o sinal de entrada x, possuir uma frequéncia muito alta, entdo a funcao de transferéncia pode ser aproximada por Yjo) _ _, Xe) ~ Isto implica que se y(t) ¢ verificado ser sent. ondew >> \/TTm-entao aentrada (1) pode ser determinada como ~A sen wt. Servomotores. Os servomotores aqui considerados serio servomotores bifisicos, motores ee controlados por armadura. e motores cc controiados pelo ‘campo. Consideraremos inicialmente 0 efeitode carga na dinamica do servomotor. Efeito de carga na dinamica de servomotores. A mais importante das caracteris- ticas do servomotor é maxima aceleracao obtenivel, Para um dado torque dispo. nivel o momento de inércia do rotor deve ser um minimo. Desde que o servomotor ‘opera sob condicdes continuamente variaveis. ocorrem aceleragao e freamento de instante a instante, O servomotor deve ser apto a absorver energia mecinica bem ‘como geré-la. O desempenho do servomotor, quando utilizado como um freio. deve Ser satisfatério, ‘Sei Jn fm. respectivamente, o momento de inérciae a friegio do rotor, e seja 4c €f..Fespectivamente, o momento de inércia e a fricgao da carga no eino de saida ‘Suponha que o momento de inércia ea friego do conjunto de engrenagens ou sejam, despreziveis ou estejam incluidos emJ, ef. respectivamente. Entao, o momento de inérciaJ__referido a0 eixo do motor e africgao equiv lente referida 10 eixo do. ‘motor podem ser escritos como (para detalhes vide Problema A.4.2) a= Int nh, (> n*J,, entio o momento de inércia da carga referidoao eixo do motor é desprezivel em relagio ao momentode inércia do motor Um argumento similar aplica-se fricedo da carga. Em geral, quando a relagao de engrenagemn pequena, a fungao de transferéncia do servomotor eletrico pode ser obtida sem levar-se em consideragio o momento de inércia ea fricgao da carga. Se ‘nem J nem n*J, sio despreziveis, comparados com 0 outro, entretanto, entio 0 momento de inércia equivalente Jy, deve ser utilizado no célculo da fungio de transferéncia do conjunto motor-carga ‘Servomotores bifisicos. Um servomotor bifasico. comumente usado em ser Yomecanismos de instrumentacio. ¢ andlogo s um motor de indugio bifusice convencional exceto por suas consideracées especiais de projeto. Ele utiliza um rotor em gaiola. Este rotor possui uma pequena relagao entre diametro-altura avn 0 =|E(O)|sen(or =m) para E(t) <0 Isto significa que uma variacéo no sinal de E41» desioca a fase por 7 radianos Consequentemente, « mudunga do sinal da tensao de controle E-4r) inverte ¢ sentidode rotagio do motor. Desde que a tensio de referencia ¢ constante, otorque T € a velocidade angular # também sao fungées de tensio de controle Et). Seas variagdes em E(t) sio lentas comparadas com freqléncia da fonte c.a..0 torque desenvolvido pelo motor € proporcional a E,tt). A Fig, 4.2%b) mostra as curvas colt) versus , Et) versus €0 torque Tit) versus 1_A velocidade angular em regime Permanente € proporcional i tensio de controle E11. Uma familia de curvas torque-velocidade. quando a tensio nominal é aplicada ‘a0 enrolamento de fase fixae varias tenses sio aplicadas ao enrolamentode fase de Controle, fornece as caracteristicas em regime estacionirio do servomotor bifisico, A funcio de transferéncia de um servomotor bifisico pode ser obtida destas curvas torque-velocidade se elas forem retas paralelas € eqiidistantes. Geralmente, as curvas torque-velocidade sio paralelas para uma faixa de velocidades relativa. ‘mente ampla, porém podem nio ser equidistantes: isto é. para uma dada veloch. dade. 0 torque pode nio variar linearmente em relagao & tensio de controle. Em uma regio de baixa velocidade. entretanto, as curvas torque-velocidade sio nor. ‘malmente retas e equidistantes em uma regio com pequenas tensoes de controle Considerando que 0 servomotor raramente opera em altas velocidades, as partes lineares das curvas torque-velocidade podem ser estendidas para a regito de alta 107" Fes? Eea?Ees?Eeo0 is) [me | os) asst @ © Fig. 4.22 (a) Diaprama esquemitico de um servomotor bifisico;(b) curvas mostrando ¢.t) segous Edtyveras eT) versus :(c) crvastorguevelocdase:(@) dagrama de bcos de Velocidade. Se se admite a hipStese de que as curvas sio equidistantes para todas as tensdes de controle, entio 0 servomotor pade ser considerado linea? A Fig. 4.22(¢) mostra um conjunto de curvas torque-velocidade para virios valores de tensdes de controle. A curva torque-velocidade correspondente a tensio de controle nula passa pela origem. Desde que a inclinagao desta curva normal, mente € negativa, se a tensio da fase de controle torna-se igual a 2210, 0 motor desenvolve aquele torque necessario para parar a rotagio. O servomotor fornece um grande torque na velocidade ula. Este torque & necessario para acelerasio répida. Da Fig. 4.22(), verificamos que 0 torque T serado € uma funcio da velocidade angular # do eixo do motor ¢ da tenszo de Controle E.. A equasio para a curva torque-velocidade ¢ T=-K6+ KE, (4.33) onde K; € K, sio constantes positivas. A equagio de equilibrio de torque para 0 servomotor bifisico T= +f6 (4.34) onde J é 0 momento de inércia do motor ¢ @ carga referida ao eixo do motor ef é 0 coeficiente de fricgdo-viscosa do motor ¢ da carga referida ao eixo do motor. Das Egs. (4.33) ¢ (4.34) obtemos a seguinte equagao: ++ KWH KE, Notando que a tensiio de controle £, ¢ a entrada ¢ 0 deslocamento do eixo do motor 4 Saida, verificamos que a fungao de transferéncia do sistema € dada por Os) is 13 Ea)" JEFF Ks ~ ATs =D) (435) onde K(f + K,) = constante de ganho do motor JIE + K) = constante de tempo do motor A Fig. 4.22(d) mostra um diagrama de blocos para este sistema. A partir da fungao de transferéncia deste sistema. podemos ver que {f + Ks é um termo de fricgdo-viscosa produzido pelo motor e carga. Portanto. K,. 0 negativo da inclina- 40 da curva torque-velocidade, junto com f define a fiega0-viscosa equivalente do Conjunto motor e carga. Para curvas torque-velocidade mais inclinadas. o amorte- Cimento do motor € maior. Se a inércia do rotor € suficientemente baixa, entio, em grande parte da faina de frequéncia temos |T,-s| << Ie 0 servomotor atua como um. integrador, AA fungao de transferéncia dada pela Eq. (4.35) € baseada na hipdtese de que o servomotor ¢ linear. Na pratica, entretanto nao ¢ exatamente assim. Para curvas torque-velocidade nao exatamente paralelas e equidistantes. o valor de K, nio € cconstante €. portanto. os valores de K € Tm também nao sio constantes: eles variam com « tense de controle Motores c.c. controlados por armadura. Um motor ¢.c. é empregado em um sistema de controle quando € exigids uma quantidade apreciavel de poténcia no eixo. Os motores c.c. sie muito mais eficientes do que os servomotores ca. bifisicos. (Os motores c.c. possuem campos excitados separadamente. Sio ou controla- dos por armadura com campo fixo ou controlados por campo com corrente de armadura fixa, Por exempio. motores ¢.c. usados em instrumentos empregam um ‘campo por magneto-permanente fixo, ¢ 0 sinal de controle ¢ aplicado aos terminais dda armadura. AS caracteristicas de desempenho do motor ¢.c. controlado por armadura assemelham-se as caracteristicas idealizadas do servomotor ¢.a. bifisico,a 38 ee Iss 1 1 x Ax 54s ia es 6) ae : Ry [sae es) +s} is, 4.23 (a) Diagrama esquematicode um motor .c. conrolado por armadura:(b) diagrama Considere 0 motor ¢.c. controlado por armadura indicado na Fig. 4.23(a). "Neste sistema, Fesisiéncia do enrolamento da armadura, ohms lutancia do enrolamento da armadura, henrys Corrente do enrolamento da armadura. amperes corrente de campo. amperes fenso aplicada na armadura. volts forca contra eletromotriz, volts deslocamento angular do eixo do motor. radianos torque fornecido pelo motor. N= m 4 = momento de inércia equivalente do motor e da carga referida ao eixo do motor. kg-m? J = coeficiente de fric¢io-viscosa equivalente do motor e da carga referida 20 eixo do motor, kg-mirad/s © torque T fornecido pelo motor € proporcional ao produto da corrente de armadurai, ¢0 fluxo no entreferro de ar. que por sua vez é proporcionala corrente de campo ou v=Kji, 0 onde K, é uma constante. O torque T pode. portanto, ser escrito THK Ki, onde K, € a constante No motor ¢.c. controlado por armadura, a corrente de campo é mantida ‘constante. Para uma corrente de campo constante. resulta um fluxo constante.¢ © torque torna-se diretamente proporcional a corrente de armadura, de modo que T=Ki, ‘onde K é a constante de torque do motor. Quando a armadura esta girando. € induzida na armadura uma tenséo proporcional ao produto do fluxo e da velocidade ‘angular. Para um fluxo constante. a tensao induzida e €diretamente proporcional i velocidade angular dé/dt. Portanto, (4.36) ‘onde K; € a constante de forca-contra-eletromotriz. A velocidade de um motor c.c. controlado por armadura € controlada pela tensio de armadura ¢,. A tensio de armadura ¢ € suprida por um amplificador (ou por um gerador. que é suprido por um amplificador). A equacao diferencial para o circuito de armadura € di 1,95 > Rise (4.37) A corrente de armadura produz 0 torque que & aplicado a inércia e a friesio: portanto, fHar=Ki, (4338) Supondo que todas as condi nica so nul e considerandoastransformadas de Laplace das Eqs. (4.36), (3.37) (4.38), obtemos as Sepumtes equagbe, K,30(5) = E(s) (439) (Ls+ ROMs) ~ Es) = Es) 4.40) (8? + f5)0(s) = 713) = KIA) aan Considerando £(s) como a entrada e 6(s) como a suida podemos construir os diagramas de blocos das Eqs. (4.39), (4.40) € (4.41), como indicado na Fig. 4230) © efeito da forga-contra-eletromotriz € visto como sendo o sinal de realimentazao Proporcional a velocidade do motor. Esta forca-contra-eletromotriz aumenta © amortecimento efetivo do sistema. A funsio de transferencia deste sistema € dada por mere EG) a (4.42) ALIS — LT + Rs — RS ‘KK,)A indutancia L,, no circuito de armadura normalmente é pequena e pode ser desprezada. Se L, for desprezada. entio a funcao de transferencia dada pela Eq (4.42) reduz-se a (4.43) KU(R,f — KK,) = constante de ganho do motor RINR,f + KK,) = constante de tempo do motor A partir das Eqs. (4.42) ¢ (4.43). pode ser visto que as funcées de transferéncia envolvem o termo 1is. Portanto, este sistema possui uma propredade de integra- do. Na Eg. (4.43). note que a constante de tempo do motor ¢ menor para um R., menor eJ menor. Com J pequeno. conforme a resistencia R, € reduzida, a cons. tante de tempo do motor se aproxima de zero. ¢ © motor alua como um integrador ideal Exemplo 41 Servomecanismo de posigdo.Obtenha a fungi de transteréncia em malha-te- ‘chads para o servomecanismo de posigae mostrado na Fig. 4.24. Suponha que a entrada e ‘aida do sistema sejam a posigio do eixo de entrada e a posgio do eixo de suida.respectiva- ‘mente. Suponha os seguintes valores numéricos para as constantes do sistema’ feslocamento angular do eixo de entrada de referencia. radianos leslocamento angular do eixo de saida, radianos = deslocumento angular do eixo do motor. radianos Banho do detector de erro potenciométrico = 24/m volts/rad ‘ganho do amplificador = 10 volts/volt iensiio aplicada na armadura. volts fesisténcia do enrolamento da armadura = 0.2 ohms indutincia do enrolamento da armadura = desprezivel corrente do enrolamento da armadura, amperes forga-contra-eletromotriz = 5.5 x 10°? volts-s/rad onstante de torque do motor = 6 * 10-* Ibetlamp momento de inércia do motor = | » 10-* Ib-ft oeficiente de friesio viscosa do motor = desprezivel momento de inreia da cargs = 4.4 » 10° I! Oeficiente de fricgao viscosa da carga = 4 10-* Ib-t/rad/s relagdo de engrenagem NN. = 1/10 m2 AS equagées que descrevem a dindmica do sistema so as seguintes: Para 0 detector de erro potencioméinic EG) = KRG) — Cs) = 7,641R) — C8) 4.44) Para o amplificador: EAS) = K, Els) = 10E(s) 4.45) Para 0 motor c.c. controlade por armadura: O momento de inércia equivalente Je africs0 viscosa equivaiente freferidos ao eixo do motor sio. respectivamente, IIa th, = 1x10 +44 x1 A > 10-8 Saft rh 4x 10+ Utilizando a Eq, (4.43), obtemos Os) ___Ke E48) ~ STs =D) onde mean 6» 10° Ku — RISER, ~ 0218 © 10) ~ 6 x 10S SH IO) Bg (02X54 » 10-4) e RT = ER, ~ ORE 14 ~ © AOS SO) ~ O13 on Portanto, is) _ 10€%s) 0,72 Eis) ~ Es) ~ 10,138 + 1) (4.46) Usando as Eqs. (4.4). (4.45) (4.46), podemos desenhar odiagrama de blocos da sistema conforme inicado na Fig. 42a). Simpificando este diagrama de Blocos. obtemosoindicad nis Fig. 4.2506) A fungao de transferencia em malharfechada para este sistema ¢ co as Re)" FST TAS Motor c.c. controlado por campo. A Fig. 4.26(a) apresenta um diagrama es- ‘quemaitico de um motor c.c. controlado por campo. Vamos definir resisténcia do enrolamento de campo. ohms indutancia do enrolamento de campo. henrys corrente do enrolamento de campo, amperes tensao aplicada de campo. volts soma da resistencia de armadura e da resisténcia inseri corrente de armadura, ampéres deslocamento angular do eixo do motor, radianos R, L ohms 13T = torque desenvolvido pelo motor, N-m az J = momento de inércia equivalente do motor e da carga referida no eixo do ‘motor, kg-m* J = coeficiente de fricgio-viscosa equivalente do motor ¢ da carga referida ‘ae eixo do motor, kg-mirad/s Rs) cis! @ cis) ) ig. 4.25 (a) Diagrama de blocos do sistema indicado na Fig. 4.24; (6) diagrama de blocos simplificado. & Re oh ht q LHe consane - f . < od NAb eee > Gy aj May © Eis) iis, a os Fig. 4.26 (a) Diagrama esquemética de um motor c.c.controlado por campo; (b) iagrama de blocos a Neste sistema. a tensio de campo e,¢ a entrada de controle. E a saida de um ‘amplificador. 4 corrente de armadurai, é mantida constante: esta situacao pode ser ‘atingida aplicando-se uma fonte de tensao constante & armadura e uma resistencia ‘muito grande em série com a armadura. Se a tensio elétrica nesta resistencia for ‘muito maior do que a forga-contra-cletromotriz maxima induzida pela rotaio dos énrolamentos da armadurs no campo magnético. o efzito da forga-contra-eletromo- wiz € desprezivel. Deste modo a corrente de armadura i, pode ser mantida aprox, ‘madamente constante, © rendimento do motor neste tipo de operacio € necessa- Flamente baixo. porém um motor c.c. controlado pelo campo pode ser utilizado Para um sistema de controle de velocidade. Note que é mais dificil manter corrente de armadura constante do que uma corrente de campo constante. devido a forga-contra-eletromotriz no circuito de armadura torque T desenvolvido pelo motor € proporcional ao produto do fluxo no entreferro de ar u © a corrente de armadura i, de modo que T= Kyi, (4.47) onde K€ uma constante. Desde que 0 fluxo no entreferro de ar ¥ € a corrente de campo i; Sio proporcionais. dentro da faixa de operasiio usual do motor. ¢ f, € suposta constante, a Eq. (4.47) pode ser escrita como T=Kj, onde K; € uma constante. As equagées para este sistema sio di, - 1, Gi + Ri, =e, (4.48) 26 | dO Ion +s ar Ky, (4.49) Caleulando as transformadas de Laplace nas Eqs. (4.48) e (4.49), supondo que a ccondicao inicial € nula, obtemos as seguintes equagdes: (Lys + Rls) = Es) (4.50) (Us? + f5)(s) = Ks) 4.51) ‘Considerando E 4s) como a entrada e@\s) como a saida, podemos construir um diagrama de blocos das Eqs. (4.50) € (4.51), como indicado na Fig. 4.26(b). Deste iagrama de blocos. a fungao de transferéncia deste sistema ¢ obtida como sendo 5) k, KS iz Es) SESS RSI) ATS SINT FD) (4.52) onde Ky(R,J) = constante de ganho do motor UR, i Desde que a indutancia de campo ndo€ desprezivel, a fungio de transferéncia de ‘um motor c.c. controlado por campo é de terceira ordem. us‘Comparacio entre os desempenhos do motor c.c.controlado por armadura ¢ do ‘motor ¢.c. controlade por campo. Uma vantagem do controle de campo em um ‘motor c.c. é que o amplificador necessério pode ser simplificado devido't pequena Poténcia exigida no controle de campo. A exigéncia de uma fonte de corrente Constante é, entretanto, uma séria desvantagem de operagoes controladas por campo, Propiciar uma fonte de corrente constante é muito mais dificil do que uma fonte de tensio constante. A operasio controlada por campo possul algumas Poucas desvantagens a mais em relagao a operagao contvolada por armadura do motor ¢.c. No motor ¢.c. controlado por armadura, a forga-contra-eletromotriz ‘tua como um amortecimento; no motor c.c. controlado por campo. entrelanto, este ndo € 0 caso, e o amortecimento necessino deve ser fornecido pelo motor ¢ Pela carga. Devido ao baixo rendimento das operasGes controladas por campo. 0 pale (4.65) AEa. (4.65) indica as interagdes entre asm entradas. asin saidas. A Eq. (4.65) pode ser reescrita como X(5) = G(s)U() 130 onde Xs) fan X68) Us) X(s) = | Us) | Dice LG), low) G(s) G,,(s) Gufs) Gil) Gr) --- Gaa(s) | | a LG) Gu) + Gale) ) Xt) ¢ a transformada de Laplace do vetor de saida, U(s) € a transformada de Laplace do vetor de entrada, © G(s) € a matriz de transferéncia entre Xs) ¢ Lis) Exemplo 4-2 Considereo sistema mecanico mostrado na Fig. 4.34. Suporemos que o sistema esta micialmente no repouso. J Po ne age | Este sistema possui das entradas ut) € ut) © das saidas x) € lt). As equagies que

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