Teora de Sistemas y Seales

Criterios algebraicos de estabilidad

Criterio de Routh
Autor: Dr. Juan Carlos Gmez

Criterios
Criterios Algebraicos
Algebraicos de
de Estabilidad
Estabilidad para
para SLE
SLE en
en TC
TC
Probamos que la condicin necesaria y suficiente para que un SLE en
TC representado por su funcin transferencia, sea BIBO estable, es que
la funcin transferencia sea propia y tenga todos sus polos en el
semiplano izquierdo abierto ( e{p } < 0 ).
l

La forma de verificar la estabilidad de un sistema consiste entonces en

calcular las races del polinomio denominador de la FT. Esto es
relativamente fcil si uno dispone de un software como Matlab.
Por ejemplo, si el polinomio denominador es

D( s ) = s 3 + 6 s 2 + 11s + 6
los comandos Matlab que permiten calcular las races son

TeSyS J. C. Gmez 2
 >> d = [1, 6, 11, 6];
>> polos = roots(d);
>> polos
polos =
-3.0000
-2.0000
-1.0000
Surge el interrogante de si existir alguna condicin sobre los coeficientes
del polinomio denominador de la funcin transferencia que asegure que
sus races (es decir, los polos de la FT) estn todas en el semiplano
izquierdo abierto, es decir que asegure que el sistema sea estable, sin
necesidad de calcular las races.
De hecho esta condicin existe y es conocida como Criterio de
Estabilidad de Routh.
Routh
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Si bien el criterio es del siglo 19, cuando no exista Matlab, es todava de

utilidad para determinar el rango de coeficientes del polinomio que
aseguran la estabilidad, cuando estos coeficientes estn en forma
simblica.

Supongamos que el polinomio denominador de la FT de un SLE est

dado por:

D ( s ) = s n + a1 s n 1 + a 2 s n 2 + L + a n 1 s + a n
Donde sin prdida de generalidad asumimos que el polinomio es
mnico (coeficiente del trmino de mayor grado en s, unitario).
Probamos que una condicin necesaria para la estabilidad es que todas
las races de D(s) tengan parte real negativa. Esto requiere que todos los
coeficientes {a i }in=1 sean positivos (esto es fcil de probar expresando
el polinomio como producto de trminos de primero y segundo orden).

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Condicin necesaria de estabilidad de Routh: Una condicin necesaria
(pero no suficiente) de estabilidad es que todos los coeficientes del
polinomio D(s) sean positivos.
Polinomio completo + coeficientes mismo signo

Si alguno de los coeficientes es cero o negativo entonces el sistema tendr

polos en el semiplano derecho (inestables).
Routh (1874) y Hurwitz (1895) probaron que una condicin necesaria y
suficiente para estabilidad es que todos los elementos de la primer
columna de la tabla de Routh sean positivos. La tabla es un arreglo
triangular que se construye a partir de los coeficientes.

Condicin necesaria y suficiente de estabilidad de Routh: Un sistema

es estable si y slo si todos los elementos de la primer columna de la
Tabla de Routh son positivos.
TeSyS J. C. Gmez 5

Tabla de Routh

n sn : 1 a2 a4 L 1 a2
det
1 a4
det
a1 a3 a1 a5
n 1 s n 1 : a1 a3 a5 L b1 =
a1
b2 =
a1
n 2 s n 2 : b1 b2 b3 L
1 a6 a a3
det 1
n 3 s n 3 c1 c2 c3 L det
a1 a7 b1 b2
b3 = c1 =
a1 b1
M M M M
2 s2 : * * a a5
det 1
a a7
det 1

b1 b3 b1 b4
c3 =
1 s: * c2 =
b1 b1

0 s0 : *

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Normalmente hay n+1 elementos en la primer columna de la Tabla de
Routh. Si todos los elementos de la primer columna son positivos,
entonces todas las races de D(s) estn en el semiplano izquierdo y por lo
tanto el sistema es estable. Si los elementos de la primer columna no son
todos positivos, entonces el nmero de races en el semiplano derecho
(i.e., polos inestables) es igual al nmero de cambios de signo en la primer
columna. Por ejemplo, si se tiene +,-,+,+ , corresponde a dos cambios de
signo, y por lo tanto habr dos races en el semiplano derecho.

Ejemplo 1

D ( s ) = s 6 + 4 s 5 + 3s 4 + 2 s 3 + s 2 + 4 s + 4

Tiene races en 3.2644, 01
.7797
442443 0 .7488i , 0.6046 0.9935i , 0 .8858
inestables

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Tabla de Routh

s6 : 1 3 1 4 Hay dos cambios de signo en

s5 : 4 2 4 0 la primer columna, por lo
5 tanto D(s) tiene dos races en
s4 : 0 4 el semiplano derecho
2 (inestables).
12
s3 : 2 0
5
s2 : 3 4
1 76
s: 0
15
2 0
s : 4

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Estabilidad vs. Rango de parmetros
El criterio de Routh es til para determinar el rango de ganancias del
controlador que aseguran la estabilidad de un sistema retroalimentado.
Por ejemplo:

Control P Planta
R(s) + s +1 Y(s)
K
- s ( s 1)( s + 6 )

La funcin transferencia en lazo cerrado resulta:

K ( s + 1)
GLC (s ) =
s 3 + 5 s 2 + ( K 6) s + K
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Notar que la planta en lazo abierto es inestable (tiene polos inestables

en 0 y 1). La tabla de Routh resulta

s3 : 1 ( K 6)
s2 : 5 K
s : (4 K 30) 5
s0 : K
Para que el sistema sea estable debe ser
4 K 30
>0 y K >0
5
Es decir
K > 7.5 y K >0 K > 7. 5
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 Criterio de Routh Caso Especial 1
Si el primer elemento en una de las filas de la tabla de Routh es cero, cero
el procedimiento para determinar la estabilidad debe modificarse,
reemplazando el cero por una constante pequea > 0 que luego se
hace tender a cero.
Ejemplo: Sea el polinomio D ( s ) = s 5 + 3s 4 + 2 s 3 + 6 s 2 + 6 s + 9
s5 1 2 6
s4 3 6 9
s3 0 3 0
Nueva s3 3 0 Reemplazo 0 por
fila 6 9
s2 9 0

6 9
9 3
s 0 0
6 9


s0 9 0
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Vemos que cuando tiende a cero hay dos cambios de signo en la primer
columna, por lo que D(s) tiene dos races en el semiplano derecho
(inestables). En efecto, las races son

2.9043, 01
.6567
442 14 43i,0.7046 0.9929i
.2881
inestables

Criterio de Routh Caso Especial 2

Otro caso especial ocurre cuando toda una fila de la tabla de Routh es
cero.
cero Esto indica que hay races complejas conjugadas sobre el eje
imaginario. Si la i-sima fila es cero, se forma un polinomio auxiliar con
los coeficientes de la fila anterior, y se reemplaza la fila de ceros por los
coeficientes de la derivada del polinomio auxiliar, y se completa la tabla.

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 Ejemplo: D( s ) = s 5 + 5s 4 + 11s 3 + 23s 2 + 28s + 12

s5 1 11 28
s4 5 23 12
s3 6.4 25.6 0 polinomio auxiliar
2
s 3 12
s 0 0 a1 ( s ) = 3s 2 + 12 s = 2i
s 6 0 da1 ( s )
= 6s
ds
s0 12
Vemos que los coeficientes de la primer columna son todos positivos, sin
embargo, como las raices del polinomio auxiliar s = 2 i son tambien
races del polinomio original, y estn sobre el eje imaginario, el sistema es
inestable.
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