Robotino

Plataforma de robot mvil para investigacin

y formacin
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Robotino
Nuevo potencial en todos los planos

Plataforma de robot mvil para

investigacin y formacin

Equipado con un actuador omnidi-

reccional y sus sensores, interfaces
y ampliaciones especficas, el Ro-
botino se puede utilizar de mane-
ra flexible.

Para la programacin de las aplica-

ciones individuales estn disponi-
bles los lenguajes y sistemas de pro-
gramacin ms importantes.
Realmente fuerte: el nuevo Ms interfaces que nunca Concepto de software libre
Robtica mvil y de servicio rendimiento de ordenador Comodidad, rapidez, versatilidad: las Completo acceso a todo el cdigo
Con rendimiento de ordenador esca- nuevas funciones de ltima genera- fuente para realizar aplicaciones del
Adems de los robots industriales, lable para control autnomo, siste- cin permiten ampliar al mximo el robot con los lenguajes y sistemas
los robots mviles y de servicio son ma de visin o evaluacin de datos sistema. de programacin usuales.
cada vez ms importantes. El nue- del escner lser.
vo Robotino sigue este desarrollo
tcnico y econmico, y sirve de base
para los objetivos de investigacin y
formacin en estos mbitos de apli-
cacin.

2 A su alcance en todo el mundo. Halle su persona de contacto en: www.festo-didactic.com

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Listo para la investigacin:

Con el Robotino para Industria 4.0

Gracias a la nueva altura flexible de

accin, el Robotino est integrado
al completo como un sistema aut-
nomo de transporte para todo el m-
bito de los equipos MPS y los esta-
blecimientos de investigacin.

Una vez programados, el Robotino

identifica, por ejemplo automtica-
mente la estacin MPS correcta; es
el primer paso para una instalacin
de produccin completamente auto-
matizada.

Robusto y mvil
Los tres rodillos omnidireccionales
de accionamiento independiente,
el Robotino se puede desplazar en
todas las direcciones. Las construc-
ciones de acero inoxidable del chasis
garantizan una gran estabilidad en
cada una de las situaciones de des-
plazamiento.
Carga superior al peso propio
Gracias a su construccin robusta,,
el Robotino puede mover cargas en
caso de un peso propio de entre 20
kg a 30 kg.
Construccin flexible y adaptable
Una gran cantidad de posibilida-
des de montaje, as como la torre de
montaje opcional con plataformas de
posicionamiento individual, garan-
tizan la utilizacin del Robotino en
las ms diversas tareas.
Plug and Play
Gracias a Plug and Play, el Robotino
es compatible con diferentes pinzas,
manipuladores y sensores. Una vez
conectados, el Robotino reconoce
los componentes y se puede iniciar
el control.

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Robotino
Para investigacin y formacin: Premium Edition y Basic Edition

Escoja su versin
Robotino est disponible en dos
versiones estndar Premium Edition
y Basic Edition. La diferencia en-
tre las dos versiones est en la ca-
pacidad de clculo, el tamao de la
memoria interna y de la extensin
mecnica, as como en la torre de
montaje.

Actuador omnidireccional
Los tres grupos de accionamiento
del Robotino estn integrados en
un chasis estable de acero inoxida-
ble realizado mediante soldadura
lser. El accionamiento omnidireccio-
nal permite al Robotino maniobrar
gilmente en todas las direcciones
(hacia delante, hacia atrs, hacia un
lado y girando en su sitio). Tres ro-
bustos motores industriales DC con
transmisores pticos giratorios de
pulsos permiten alcanzar velocida-
des de hasta 10 km/h.

Todo a la vista
En el chasis hay nueve sensores de
distancia infrarrojos. Adicionalmen-
te, estn disponibles un sensor in-
ductivo analgico y dos sensores
pticos que permiten al Robotino,
por ejemplo, detectar y hacer el se-
guimiento de tramos de recorrido
marcados. El Robotino se suminis-
tra con una cmara en color con una
resolucin Full HD 1080p.

Uso ininterrumpido
La alimentacin de tensin se rea-
liza por medio de dos acumulado-
res hermticos de plomo-gel de 12
V que permiten un tiempo de fun-
cionamiento de hasta cuatro horas.
El sistema se desconecta automti-
camente en el momento adecuado
siempre y cuando el estado de carga
sea demasiado bajo. El suministro
incluye una unidad de alimentacin
y una unidad de apoyo. Esta permi-
te utilizar el Robotino tambin du-
rante el tiempo de carga para experi-
mentos o el desarrollo de programas
de mando.

4 A su alcance en todo el mundo. Halle su persona de contacto en: www.festo-didactic.com

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Premium Edition 8029256

Robotino
Basic Edition 8029346
Arbeitsbuch

Incluido en el suministro:
Mit CD-ROM

Sistema de robot mvil

Dimetro: 450 mm, altura incluida la carcasa del mando: 290 mm
Peso total: aprox. 20 kg (sin torre de montaje), carga: mx. 30 kg
Chasis redondo de acero inoxidable con actuador omnidireccional
Regleta protectora de goma con sensor de proteccin de colisiones integrado
9 sensores de distancia infrarrojos, 1 sensor inductivo, 2 sensores pticos
Festo Didactic

Cmara en color con resolucin Full HD 1080p y puerto USB

8029494 de

Premium Edition: torre de montaje con dos plataformas de montaje

Robotino Basic Edition Solicite tambin:
Control e interfaces La variante de aplicacin en la forma-
Ordenador personal incrustado conforme a la especificacin COM Express cin tcnica con rendimiento reduci- Manual de Robotino
Premium Edition: Intel i5, 2,4 GHz, Dual-Core, 8 GB RAM, 64 GB SSD do de ordenador, menos memoria y Licencia de campus ( Internet):
Basic Edition: Intel Atom, 1,8 GHz, Dual-Core, 4 GB RAM, 32 GB SSD sin torre de montaje. de 8029494
WLAN conforme a la especificacin 802.11g/802.11b como cliente o Access Point en 8029495
Regulacin del motor con microcontrolador de 32 bit y conexin libre de motor es 8029496
2 Ethernet, 6 USB 2.0 (HighSpeed), 2 ranuras PCI Express, 1 VGA fr 8029497
1 interfaz I/O para la integracin de otros componentes elctricos
Medios didcticos recomendados
Software Robotino SIM Professional
Entorno de programacin grfico para PC externo ejecutable con Windows XP, Vista, Robotino SIM
Windows 7/8 Pgina 9
API para programacin con C/C++, JAVA, .Net, LabVIEW, MATLAB\Simulink, ROS y
Microsoft Robotics Developer Studio

Control Ampliaciones Programacin grfica Entorno de programacin abierto

El cerebro del Robotino es un orde-
nador personal incrustado conforme
a la especificacin COM Express. De
este modo se consigue la escalabi-
lidad de la potencia de clculo. En
ambas versiones estndar del Ro-
botino se utilizan, por un lado, un
procesador del tipo Intel Core i5 de
2,4 GHz y, por otro lado, un procesa-
dor del tipo Intel Atom de 1,8 GHz.
El ordenador personal incrustado se
puede sustituir en cualquier momen-
to. Tanto el sistema operativo como
todos los datos de usuario estn al-
macenados en un disco Solid State
(SSD) de 64 o 32 GB.
La regulacin del motor se encarga
de un microcontrolador de 32 bit, el
cual genera directamente las seales
de modulacin por ancho de pulsos
para controlar hasta cuatro motores
elctricos a corriente continua. Pa-
ra leer los valores de codificador de
los motores, se utiliza un FPGA. Eso
permite calcular directamente en el
microcontrolador, p. ej. los datos de
odometra y, en su caso, los datos de
correccin adicionales dependientes
de los sensores.
Las interfaces estndar como USB
y Ethernet permiten conectar otros
componentes al control del motor.
Adems, el control pone a disposi-
cin entradas/salidas analgicas y
digitales para una ampliacin pos-
terior, as como salidas de rel para
una tcnica adicional de los actuado-
res. Para soportar interfaces no dis-
ponibles, como por ejemplo EIA-485
o IEEE 1394, hay dos ranuras PCI Ex-
press disponibles para tarjetas de in-
terfaces. Tanto en una salida de mo-
tor adicional como en una entrada
del codificador se pueden conectar,
por ejemplo, ejes elctricos adiciona-
les y pinzas. En la versin Premium
Edition, la torre de montaje opcional
para el Robotino ya est incluida.
Las columnas de montaje de la torre
ofrecen una gran variedad de posi-
bilidades para fijar plataformas de
montaje para manipuladores o sen-
sores en diferentes alturas de accin.
Robotino View es el entorno grfi-
co interactivo de aprendizaje y pro-
gramacin para Robotino. ste se
comunica con el sistema del robot
directamente a travs de una red Wi-
reless LAN. El sistema de programa-
cin combina los conceptos de man-
do ms modernos con opciones de
ampliacin para el usuario y un ma-
nejo intuitivo. Adems del desarrollo
del programa, el programa se puede
cargar en el control del Robotino
para lograr un funcionamiento com-
pletamente autnomo.
Primeros pasos mediante
simulacin
Como complemento, se puede utili-
zar una atractiva herramienta de si-
mulacin en 3D (Robotino SIM) que
simula los recorridos y los sensores
de Robotino en un entorno de tra-
bajo apropiado. De este modo, se
puede probar previamente los prime-
ros programas en la simulacin.
La interfaz de programacin (API) del
Robotino permite utilizar diferentes
lenguajes y sistemas de programa-
cin para el desarrollo de un progra-
ma de mando. La API soporta los si-
guientes lenguajes y sistemas:
C/C++, JAVA, .Net
LabVIEW und MATLAB\Simulink
Robot Operating System (ROS)
Microsoft Robotics Developer Stu-
dio
Escenario de hardware en bucle
Durante la fabricacin de un regula-
dor de motor propio, por ejemplo en
MATLAB, los motores del Robotino
se pueden controlar y regular con es-
te regulador de software a travs de
la interfaz Ethernet.
Programacin del microcontrolador
El microcontrolador de 32 bit es ac-
cesible desde fuera y se puede uti-
lizar directamente para programar
aplicaciones propias.

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WLAN Access Point Kit Logistics

Este Access Point (punto de acceso)
externo es compatible con el estn-
dar WLAN IEEE 802.11g a una ve-
locidad de transmisin de hasta 54
Mbps.
Con el Access Point externo, podr
conectar sin dificultad varios Robo-
tinos a una red de PC Ethernet. Pa-
ra ello, tan slo hace falta conmu-
tar los Robotinos al modo Client. El
Allnet Access Point ya ha sido pre-
programado para establecer auto-
mticamente comunicacin con los
Robotinos. Como proteccin frente
al exterior, la red inalmbrica cuenta
con una codificacin WEP/WPA y un
filtro de direcciones MAC.
Suministro El kit Logistics consta de una pinza
Access Point elctrica, una placa de apoyo plana
Programado con Robotino con dos filas de soportes, un detec-
APX.1 tor inductivo y un juego de piezas.
Cable elctrico USB y cable Ether-
net La pinza elctrica est completa-
mente integrada en la plataforma de
Robotino, de forma que durante la
marcha no hace falta controlar nin-
guna colisin con la pinza. La pinza
detecta las piezas entre las morda-
zas gracias a un sensor de barrera
integrado. Para tomar una pieza de
una superficie de apoyo hay inte-
grada una corredera que sealiza
a Robotino la posicin ptima del
proceso de sujecin. Las posiciones
finales de la pinza son comprobadas
mediante la evaluacin de la corrien-
te del motor.
La funcionalidad de la pinza est
disponible en Robotino View como
bloque funcional (a partir de la ver-
sin 1.7).
Suministro
Pinza elctrica
Carrera de la pinza: 4 mm
Dimetro mx. de la pieza: 40 mm
Peso mx. de la pieza: 300 g
Fuerza de sujecin: 140 N
Tiempo de cierre/apertura: 2 s
Tensin de funcionamiento:
24 V DC
Corriente mxima: 140 mA
Detector inductivo, analgico, pa-
ra su montaje en el centro del cha-
sis del robot
Placa de apoyo plana con 2 filas
de soportes, los cuales tienen res-
pectivamente 3 asientos para pie-
zas cilndricas de un dimetro mx.
de 40 mm
Juego de piezas
Cinta adhesiva de aluminio para
marcar los trayectos de acceso al
soporte/asiento mediante los cua-
les se puede orientar Robotino
para sujetar las piezas

Robotino desde 2014 8029450

Robotino hasta 2013 564179

Los componentes ms importantes en conjunto:

Pinza elctrica, Robotino desde 2014 8029451
Pinza elctrica, Robotino hasta 2013 564176
Detector inductivo, analgico, Robotino desde 2014 8029483
Detector inductivo, analgico, Robotino hasta 2013 564177
Placa de apoyo plana 564178
Juego de piezas Cuerpos de cilindros 167021
N de artculo 567228 Cinta adhesiva de aluminio 564213

6 Garanta Festo Didactic 24 meses


Brazo prensor elctrico
El brazo prensor elctrico de Roboti-
no es un brazo de robot provisto de
tres ejes con servomotores que se
coloca en el compartimento de carga
de Robotino. La placa de circuitos
de mando suministrada se conecta a
la alimentacin de tensin (24 V) de
la interfaz E/S y tambin se conecta
a travs de la interfaz USB para con-
trolar el movimiento del brazo. El pe-
so mximo manipulable son 200 g y
la carrera de la pinza es de entre 30 y
60 mm; las piezas se pueden agarrar
en dos posiciones. Para comprobar
la presencia de una pieza, las mor-
dazas estn equipadas con senso-
res pticos.
Las mordazas suministradas permi-
ten manipular las piezas MPS. Ro-
botino View facilita la programacin
del manipulador con una lista de
posiciones y con unos bloques fun-
cionales que permiten leer y escribir
los valores de los ejes. Adems, Ro-
botino SIM Professional contiene
un modelo de simulacin del brazo
prensor elctrico de Robotino. El
manipulador se puede, adems, ac-
cionar a travs de OpenRobotino API.
Robotino desde 2014 8029452 Robotino desde 2014 8029453
Robotino hasta 2013 574147 Robotino hasta 2013 576300
Resumen de los detalles tcnicos
ms importantes:
Capacidad de carga: hasta 200 g
Carrera de la pinza: 30 60 mm
Dos posiciones de agarre
Control de presencia en las posi-
ciones de agarre mediante senso-
res pticos
Servomotores regulados
Alimentacin de 24 V DC
Conexin mediante interfaz USB
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Carretilla de horquilla
elevadora
Con la carretilla de horquilla eleva- Especificaciones tcnicas
dora aplicable Robotino funciona, Capacidad de carga hasta 4 kg
por ejemplo, como sistema de trans- Elevacin mxima 160 mm
porte sin conductor en un entorno de Dos detectores de posicin para
produccin. controles de posicin final
Un sensor de reflexin directa para
El montaje tiene lugar en el compar- el control de las paletas
timento de carga de Robotino con Dos paletas con autocentraje
el material de montaje incluido en el (incluido en el suministro)
volumen de suministro. La conexin Conexin mediante mando del
elctrica de la carretilla de horqui- motor y la entrada del codificador
lla elevadora es posible mediante Compatible con el tablero de
el control de motor disponible. Ade- mando EA09
ms, la fuente de alimentacin y el
encoder incremental se conectan di-
rectamente a la pletina del motor.
Programe la funcin de la carretilla
de horquilla elevadora en Robotino
View o mediante la interfaz de pro-
gramacin OpenRobotino. En Ro-
botino View establezca, por medio
del mdulo del aparato Salida de
potencia, la velocidad del eje desde
-100 % hasta 100 % y seleccione con
el mdulo del aparato Entrada del
codificador rotatorio la posicin del
eje y la velocidad del eje lineal.
Los fundamentos y detalles de la lo-
gstica automatizada podrn trans-
mitirse con esta ampliacin del es-
pectro de aplicacin.
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Escner lser

El escner lser para Robotino per- Resumen de los detalles tcnicos

mite la creacin de mapas, la locali-
zacin y la navegacin, adems de
la deteccin de obstculos median-
te la captura digital de objetos en un
plano. A fin de evitar colisiones, el
escner lser 2D Hokuyo URG-04LX-
UG01 se puede montar tanto enci-
ma de la unidad de mando (para una
visin omnidireccional) como en el
compartimento de carga Robotino.
La conexin a la unidad de mando se
realiza a travs de una interfaz USB
que tambin se encarga de suminis-
trar corriente.
ms importantes:
Rango de medicin: 20 5600 mm
Rango angular: 240
Resolucin: 1 mm
Precisin: 30 mm o 3% a partir
de 1000 mm de separacin respec-
to a un objeto
Frecuencia de barrido: 10 Hz
Consumo de potencia: 2,4 W
Peso: 160 g
Conexin mediante interfaz USB

El escner lser est completamente

integrado en la arquitectura de soft-
ware de Robotino. Tanto Robotino
View como los programas de mando
de creacin propia pueden acceder
a los valores de medicin del esc-
ner lser.

Robotino desde 2014 8029454

Robotino hasta 2013 576310

8 Pedido online: www.festo-didactic.com

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Robotino SIM Professional Robotino SIM

Robotino SIM Professional es el en- La biblioteca Robotino incluye com- Robotino SIM es un software de La versin actual de Robotino SIM
torno virtual ideal para aprender a ponentes adicionales tales como Windows que permite elaborar simu- se puede descargar gratuitamente.
trabajar con Robotino. El descubri- pinzas, dispositivo de desplazamien- laciones 3D de Robotino en un fas-
miento de las diferencias con respec- to, escner lser y piezas para me- cinante entorno de experimentacin
to al comportamiento real es la clave canizar. A travs de Internet, puede virtual predefinido.
para analizar y comprender nuevos obtener informacin en lnea sobre
fenmenos fsicos y tcnicos. Con es- los nuevos componentes de la bi- El modelo de simulacin de Roboti-
te software, usted puede crear todos blioteca. no no se puede ampliar y compren-
los entornos de trabajo en 3D virtua- de el modelo geomtrico con las tres
les para Robotino que desee y lue- Con el editor y la biblioteca de mode- ruedas motrices omnidireccionales,
go simular los programas creados. El los completa de LabCreator, tendr a una cmara, nueve sensores de dis-
software est disponible en cuatro su disposicin un excelente entorno tancia y el sensor digital situado en
idiomas (de/en/es/fr). La seleccin de trabajo que le permitir crear, de la regleta protectora del chasis.
del idioma se puede realizar en fun- manera rpida y fcil, atractivos es-
cionamiento. cenarios virtuales para Robotino. Sin coste adicional alguno, usted
puede programar Robotino median-
El modelo de simulacin de Robo- Robotino puede programarse me- te la herramienta Robotino View o
tino incluye el modelo geomtri- diante Robotino View o mediante el mediante lenguajes avanzados como
co con: lenguaje avanzado C, C++, C# o Ja- C++, Java, etc.
Tres accionamientos omnidirec- va. Para ello necesitar la correspon-
cionales diente interface API.
Dos sensores analgicos induc-
tivos Para utilizar el software, necesitar
Dos sensores pticos digitales el sistema operativo Windows 2000,
Nueve sensores de distancia XP, VISTA o Windows 7. Para la visua-
Una cmara lizacin en 3D se requiere una tarjeta
Un sensor en la regleta protectora grfica con por lo menos 128 MB de
del chasis. RAM compatible con OpenGL.

Dotacin del suministro

CD con el software en de/en/es/fr
Manual en de/en/es/fr
2 dongles con licencia individual
Dongle de red con 25 licencias

N de artculo 567230

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Realizar aplicaciones individuales con Robotino

Con Robotino pueden realizarse las

aplicaciones individuales en los m-
bitos de la robtica mvil y la rob-
tica de servicio. La torre de montaje
permite colocar en cualquier altura
de accin componentes estndar o
extensiones de desarrollo propio en
el Robotino, as como conectarlos
con el control a travs de las interfa-
ces facilitadas. De este modo se pue-
de, por ejemplo, convertir el Robo-
tino rpida y sencillamente de una
carretilla de horquilla elevadora en
un robot de servicio.

Construccin flexible y adaptable

Quitar las tapas (1)

Fijar las columnas de montaje (2)

Fijar la plataforma de montaje en

cualquier plano (3)

Conectar, alinear y montar el escner

lser y la cmara (4)

1 2 3 Montar la plataforma con pinzas

elctricas y conectar las pinzas (5)

Conectar y fijar las columnas de se-

ales (6)

4 5 6

10 www.festo-didactic.com

La estructura modular, los dispositi-
vos para adosar elementos y las in-
terfaces de software abiertas con-
vierten el Robotino en la plataforma
idnea para el desarrollo de pro-
yectos.
Nosotros ponemos la plataforma,
Robotino, ya no hay inconvenien-
te para desarrollar interesantes am-
pliaciones. As se crean proyectos
fascinantes. Aqu presentamos una
pequea seleccin. Para ms infor-
macin, consultar www.robotino.de
Ventajas para el cliente:
Construccin fiable, chasis esta-
ble: sin inversin en mantenimien-
to mecnico
Sistema operativo basado en Linux
o Windows: software seguro
Accionamiento potente y omnidrive
de gran calidad: la resolucin inte-
ligente de las tareas de proyecto es
el objetivo principal
Los defectos tcnicos, los efectos no
reproducibles y los retrasos indesea-
dos en los proyectos son historia.
Realizar proyectos con Robotino?
Enve un correo electrnico a did@
de.festo.com.
Robotino > Plataforma de robot mvil para investigacin y formacin
Robotino Propuestas de proyectos
ProLog Factory
ProLog Factory ofrece una nueva y
extraordinaria plataforma didctica
para logstica. El flujo de material se
realiza mediante los sistemas de ro-
bot mviles Robotino, que adems
poseen un brazo elevador integra-
do para recoger y depositar paletas
en diferentes estaciones de acuerdo
con los pedidos recibidos.
Campen mundial!
Robotino es el equipo de trabajo
oficial del campeonato profesional a
nivel mundial Worldskills. Tanto en
las fases de eliminacin nacionales
como en los campeonatos interna-
cionales, los participantes de la com-
peticin Robtica mvil utilizan el
Robotino como, por ejemplo, siste-
ma de transporte autnomo o robot
de servicio.
Listo para la investigacin:
RoboCup Logistics League
Investigadores de todo el mundo se
enfrentan en la RoboCup Logistics
League, en la cual Robotino asume
las funciones de un sistema de trans-
porte autnomo sin conductor. A
partir de la temporada 2014, estar
permitido utilizar el nuevo Robotino
en la RoboCup.
A su alcance en todo el mundo. Halle su persona de contacto en: www.festo-didactic.com 11
 Festo en el mundo
Alemania Dinamarca Indonesia Portugal
Festo Didactic GmbH & Co. KG Festo A/S PT. Festo Festo Automao, Unipessoal, Lda.
Rechbergstr. 3 Islevdalvej 180 Jl. Tekno V Blok A/1 Sektor XI Rua Manuel Pinto De Azevedo, 567
73770 Denkendorf 2610 Rdovre Kawasan Industri BSD Apartado 8013
Germany Tel. +45 70 21 10 90, Fax +45 44 88 81 10 Serpong -Tangerang 15314 P-4109601 Porto
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Argentina 1236 Trzin E-mail: Mailroom@festo.ir Gasan Digital 1-ro
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179-187 Browns Road P.O. Box 1076
Ha'atzma'ut Road 48 E-mail: info_za@festo.com
P.O. Box 261 Estados Unidos
Noble Park Vic. 3174 Festo Corporation (New York) Yehud 56100 Rumania
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