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3 INGENIERA INDUSTRIAL
AUTMATAS Y SISTEMAS DE CONTROL
1. SISTEMA A CONTROLAR
freno
motor
Control de velocidad:
Variable a controlar: velocidad de giro del motor
Seal de control: tensin aplicada al motor
Control de posicin:
Variable a controlar: ngulo girado por el motor
Seal de control: tensin aplicada al motor
El comportamiento del motor en cuanto a la relacin entre la tensin aplicada al mismo y su velocidad de
giro es conocido de otras prcticas, y puede representarse mediante una funcin de transferencia de
primer orden:
K
V(s) (s)
1 + s
1
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A partir de esta funcin de transferencia se deduce inmediatamente la relacin entre la tensin aplicada y
el ngulo girado por el motor, dado que:
1
( s )= ( s )
s
Y la funcin de transferencia que buscamos queda:
V(s) K (s) 1
(s) V(s) K (s)
1 + s s s(1 + s)
Control de posicin
Donde E(s) representa la seal de error y es la diferencia entre la posicin deseada (referencia) y la
posicin real del motor
Control de velocidad
En este caso la seal de error E(s) ser la diferencia entre la velocidad de giro deseada (referencia) y la
velocidad real del motor
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3. EJERCICIO A:
CONTROL DE POSICIN POR REALIMENTACIN
DIRECTA DEL ERROR
Se realizar un control de posicin para el servomotor con el controlador ms simple posible: un
controlador proporcional de ganancia unidad:
Un controlador como el descrito equivale a conectar directamente la seal de error E(s) a la entrada del
motor V(s)
Realizacin prctica
Error ( REF - )
su valor en voltios es accesible desde el pin 32 de la tarjeta ADAM-3937
ser la seal que utilizaremos para la realimentacin
De este modo se aplica al motor una tensin igual a la diferencia entre el ngulo que marca el crculo de
referencia y el ngulo que marca el crculo acoplado al motor.
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Para la posicin central y las posiciones extremas se tendrn los siguientes valores:
posicin central posicin izquierda posicin derecha
Normalmente el sistema de control fallar si llevamos el indicador a las posiciones extremas, porque la
tensin experimenta un cambio brusco de +10 a 10V. Por tanto, es aconsejable realizar las pruebas del
sistema con movimientos cercanos a la posicin central.
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Una vez realizado el experimento de control por realimentacin directa del error, utilizaremos un
regulador comercial para probar esquemas de control ms complicados.
Caractersticas bsicas:
Se trata de un regulador utilizado generalmente para control de temperatura en procesos, por lo que sus
prestaciones en el control del servomotor estarn un poco limitadas
Como la inmensa mayora de los reguladores comerciales, es un controlador digital basado en un
microprocesador. Por tanto, seran aplicables las tcnicas de clculo de reguladores discretos y no las
correspondientes a reguladores continuos.
En cualquier caso, para el control del motor se utilizarn los mismos parmetros PID tanto por encima
como por debajo de la seal de referencia.
Conexiones:
Se realizan todas en la parte posterior del regulador:
Alimentacin: 220V AC en los conectores 8 y 9
Entrada: en los conectores 4 (seal) y 6 (masa)
Salida: en los conectores 15 (seal) y 16 (masa). Los conectores 14 y 17 deben estar unidos
El aspecto del conexionado del PID industrial puede verse en la figura siguiente:
salida
- +
8
14 15 220V
9
4 16 17
+
entrada
- 6
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En nuestro caso:
A la entrada se deber conectar el sensor de velocidad o el sensor de posicin (dependiendo del
experimento a realizar, ms adelante se indicarn las conexiones a hacer en cada caso).
La salida se conectar a los terminales del motor
display
superior
display
inferior
botones
de ajuste
botn de
navegacin
botn de
retorno
Parmetros modificables:
Constante P
El parmetro de que dispone el sistema para ajustar el efecto proporcional es la banda
proporcional. Este parmetro tiene un valor inverso al parmetro P que normalmente utilizamos;
por tanto valores altos para la banda proporcional representarn constantes P pequeas.
El nombre del parmetro en el controlador es Pb
Constante I
El parmetro del que dispone el sistema para modificar el valor de la constante I es el periodo
de integracin o reset. Este valor se expresa en repeticiones por minuto y por tanto valores
altos equivalen a efectos de integracin altos.
El nombre del parmetro en el controlador es Re
Constante D
Aunque el sistema dispone de un parmetro para la modificacin del valor derivativo, no lo
utilizaremos en esta prctica.
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Ajuste de parmetros:
El botn de navegacin (botn verde) permite recorrer los distintos parmetros modificables
El display inferior indica el nombre del parmetro
El display superior indica el valor actual del parmetro
Los botones de ajuste permiten modificar el valor del parmetro
El botn de retorno sirve para volver al modo de funcionamiento normal
Se recomienda comprobar cmo los parmetros establecidos por defecto son los siguientes:
Constante P: Pb1 = Pb2 = 20
Constante I: Re1 = Re2 = 0
Y cmo es posible modificar cualquiera de esos parmetros con la utilizacin de los botones de ajuste.
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5. EJERCICIO C:
CONTROL DE VELOCIDAD CON EL PID INDUSTRIAL
En este caso utilizaremos el controlador comercial para realizar un control en velocidad del servomotor.
Utilizaremos un regulador de tipo PI, con lo cual nuestro montaje responder al siguiente esquema:
A diferencia de lo que suceda con el control de posicin, para el control de velocidad la maqueta del
servomotor no dispone de un mando donde ajustar la velocidad de referencia. Por ello realizaremos unas
conexiones un poco distintas y un modo de funcionamiento tambin diferente.
Entrada al controlador:
La entrada al controlador ser la velocidad real de giro del motor, accesible desde el pin 35 de la tarjeta
ADAM-3937
Por tanto las conexiones del PID industrial sern las siguientes:
pin 14 pin 33
8
14 15 220V
9
4 16 17
pin 35
0V (MASA) 6
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Atencin: el modo de hacer las pruebas ser el mismo que el mencionado anteriormente:
- Apagar el amplificador del servomotor
- Hacer las conexiones de entrada y salida del regulador ANTES de conectarlo a la red
- Conectar el regulador a la red
- Ajustar todos los valores en el regulador
- Encender el amplificador del servomotor
- Probar el funcionamiento
Valor de referencia:
Es el valor al que se desea que tienda la seal de entrada. Dado que la seal de entrada es la velocidad real
del motor, el valor de referencia indicar en este caso la velocidad con la que deseamos que gire el
mismo.
Pruebas:
En este caso la prueba del sistema consiste en variar el valor de la velocidad de referencia desde el
regulador y observar cmo el sistema tiende a esa velocidad. Los datos a considerar sern dos: el error en
rgimen permanente y la sobreoscilacin.
Error en rgimen permanente: se comprueba fcilmente desde el display, como la diferencia entre el
valor pedido para la velocidad y el valor real, una vez estabilizado el sistema.
Sobreoscilacin: se comprueba registrando con el osciloscopio la seal de velocidad (accesible desde
el pin 35 de la tarjeta ADAM 39-37).
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torno a una velocidad, actuaremos sobre la palanca de freno y comprobaremos si el sistema reacciona
adecuadamente. En principio, si se aumenta el frenado debera aumentarse la tensin aplicada al
motor y viceversa.
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6. EJERCICIO B:
CONTROL DE POSICIN CON EL PID INDUSTRIAL
Realizaremos un control de posicin para el motor similar al hecho previamente con realimentacin
directa del error pero en este caso mediante un regulador proporcional:
Conexiones a realizar:
Entrada al controlador:
En principio debera ser la seal de error (posicin menos posicin de referencia) accesible desde el pin
32, como en el experimento de control por realimentacin directa del error. El problema es que esta seal
vara en el rango [15V +15V] y la entrada del controlador slo acepta valores en el rango [0 +10V]. Por
tanto se utilizar una seal de error modificada:
Por tanto, el regulador debe intentar hacer que la seal de ERROR sea igual a cero o, lo que es lo mismo,
que la seal de ERROR modificada sea igual a cinco.
Para obtener la seal de ERROR modificada a partir de la seal de ERROR utilizaremos el circuito
conversor basado en un amplificador operacional utilizado en la prctica 2, que nos permite modificar
la amplitud y el nivel de continua de una seal senoidal:
CIRCUITO
CONVERSOR
Seal original Seal modificada
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Para ajustar el circuito conversor y que realice la conversin adecuada, utilizaremos el generador
senoidal de la maqueta como seal de entrada al circuito y el osciloscopio para visualizar la relacin
entre entrada-salida del circuito conversor.
A partir de la tabla anterior se deduce que la relacin entre la seal de entrada y salida en el circuito es
1
Vout = Vin + 5
3
por tanto, si la entrada es una seal senoidal de 10V de amplitud centrada en el cero, la salida ser una
seal de 10/3 V de amplitud y con 5 V de DC. Utilizando los mandos P1 y P2 del circuito conversor lo
ajustaremos para obtener esa relacin entrada-salida:
10
-2
-4
-6
-8
-10
0 20 40 60 80 100 120 140 160
Seal de entrada
1
0 20 40 60 80 100 120 140 160
Seal de salida
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en el circuito conversor :
pin 28
pin 29
+10V +15V
P2 nivel de DC
pin 9
pin 11
GND -15V
P1 ganancia
(amplitud)
error IN OUT
pin 32 error
modificada
en el PID industrial:
pin 14 pin 33
8
14 15 220V
9
4 16 17
ERROR
modificada
0V (MASA) 6
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Valor de referencia:
Es el valor al que se desea que tienda la seal de entrada. Dado que la seal de entrada es la seal de
ERROR modificada; debemos ajustar el valor de referencia a 5.
Pruebas:
La prueba del sistema consiste en variar manualmente el ngulo de referencia (moviendo el crculo
graduado) y ver cmo el sistema sigue a la referencia (el otro crculo graduado debe alcanzar la
misma posicin). En este caso tambin podemos comprobar el funcionamiento del sistema sobre los
displays del regulador: el display superior indica la seal de entrada (seal ERROR modificada) y el
display inferior indicar el valor de referencia para esa seal (que debe ser igual a 5). El regulador
debe actuar haciendo que la seal de entrada se aproxime lo ms posible al valor 5.
Con cada valor para los parmetros Pb probaremos el funcionamiento del sistema en cuanto a
velocidad de respuesta y sobreoscilacin y tras distintas pruebas, seleccionaremos el valor que
ofrezca la mayor velocidad de respuesta posible sin llegar a sobreoscilar.
Tambin buscaremos el valor del parmetro Pb que hace inestable al sistema: detectaremos que el
sistema es inestable porque las oscilaciones sobre la posicin de equilibrio no se amortiguan sino que
se mantienen o se incrementan
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ANEXO
conector ADAM-3937:
A continuacin se incluye un listado de todas las conexiones accesibles a travs del conector ADAM-
3937:
SEAL N conector
Encoder absoluto: bit 0 1
bit 1 20
bit 2 2
bit 3 21
bit 4 3
bit 5 22
Encoder incremental:seal desfasada 4
seal sin desfasar 23
referencia 5
Comando PWM 24
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