Movimento curvilneo

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Um movimento curvilneo consiste na trajetria que descreve uma linha

curva. A trajetria dos movimentos curvilneos pode ser: circular, por exemplo
um ponto de um CD descreve uma circunferncia; parablica, por exemplo a
bala disparada por um canho descreve uma trajetria parablica; elptica, por
exemplo os planetas do Sistema Solar descrevem elipses em volta do Sol.
Numa trajetria curvilnea, o vetor velocidade possui direo tangente
trajetria em cada ponto e o sentido o do movimento.[1]

ndice
1 Movimento circular
2 Cinemtica dos corpos rgidos
3 Produto vetorial de movimentos curvilneos
4 Movimentos de translao e de rotao dependentes
5 Referncias
6 Ver tambm

Movimento circular
No caso em que o raio de curvatura constante e o centro de curvatura
permanece xo, a trajetria uma circunferncia e o movimento circular,
como no caso ilustrado na gura abaixo. Para determinar a posio em cada
instante, bastar um nico grau de liberdade, que poder ser a distncia
percorrida ou o ngulo .[2]

A relao entre o ngulo e a distncia

percorrida desde o ponto em que o ngulo
0, [2]

Sendo constante, derivando os dois lados

da equao anterior obtm-se,

Em que representa o valor da velocidade

angular, . A equao acima a mesma
equao da velocidade angular, mas aqui
est a ser aplicada no caso particular em Duas posies numa trajetria de
que constante. um movimento circular.

A equao anterior geral,

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 independentemente de que e sejam constante ou no. Caso os valores das
velocidades angular e linear sejam constantes, o movimento ser circular
uniforme.[2]

Derivando os dois lados da equao anterior em ordem ao tempo obtm-se:

Onde o valor da acelerao angular. A acelerao centrpeta tambm

pode ser escrita tambm em funo do valor da velocidade angular:

No caso particular do movimento circular uniforme, a acelerao angular

nula e a velocidade angular tem valor constante,

Nesse caso, dene-se o perodo , igual o tempo que demora o ponto em dar
uma volta completa ( radianos),[2]

A frequncia de rotao, , igual ao inverso do perodo, o nmero de voltas

que o ponto d por unidade de tempo.

A relao entre o ngulo de rotao e os valores da velocidade angular e da

acelerao angular , anloga relao entre a distncia percorrida , o
valor da velocidade e a acelerao segundo a trajetria

Essas so as equaes cinemticas para o movimento de rotao.[2]

Cinemtica dos corpos rgidos

A gura ao lado mostra um corpo rgido em movimento. O ponto O' a origem
de um referencial externo xo e o ponto O um ponto do corpo, usado como
origem de um referencial que se desloca com o corpo.

Um ponto P do corpo rgido tem vetor posio , no referencial xo, e no

referencial que se desloca com o corpo rgido. A relao entre esses dois
vetores a seguinte

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Corpo rgido em movimento e
referencial O'x'y'z' que se desloca com
ele.
No referencial , em que o
ponto O est esttico, qualquer
possvel movimento do corpo rgido
deixar sempre estticos os pontos
numa reta que passa por O. Seria
impossvel conseguir que todos os
pontos, excepto O, mudassem de
posio. A reta que passa por O e que
permanece esttica o eixo de
rotao do slido, e na gura acima
foi escolhido como eixo dos .

Em diferentes instantes o eixo de rotao pode ser diferente, mas admite-se

que os eixos , e permanecem sempre nas mesmas direes.

Como o referencial tem apenas movimento de translao e as direes

dos 3 eixos permanecem constantes, a velocidade e a acelerao do ponto P,
em relao ao referencial xo, so iguais velocidade e acelerao em relao
ao referencial do corpo rgido, mais a velocidade e acelerao do ponto O,
relativas ao referencial xo

O mdulo do vetor e o ngulo que esse

vetor faz com eixo dos permanecem
constantes (gura acima).

O ponto P descreve um movimento circular,

num plano paralelo ao , com centro no
eixo dos e com raio , como mostra a
(gura ao lado).

A velocidade e a acelerao , relativas ao

referencial que se desloca com o corpo
rgido, so a velocidade e a acelerao do
Trajetria no referencial do
movimento circular do ponto P. De acordo
com os resultados da seo anterior, o valor corpo rgido
da velocidade ,

e as componentes normal e tangencial da acelerao so,

Para poder escrever a velocidade e acelerao em forma vetorial,

conveniente introduzir coordenadas cilndricas.

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 A gura ao lado mostra as trs
coordenadas cilndricas ( , , ) do Ponto P.

O plano que passa por P, paralelo ao plano

, corta o eixo dos num ponto Q; a
distncia desde esse ponto at origem O e
a distncia desde o ponto P at o ponto
Q.

O ngulo o ngulo que a projeo do

segmento PQ, no plano , faz com o semi
Coordenadas cilndricas
eixo positivo dos .

Os trs versores perpendiculares associados s coordenadas cilndricas so os

versores , e .

O versor xo; os outros dois versores apontam em diferentes direes nos

diferentes pontos do espao, mas esto sempre num plano paralelo ao plano
. ou o ngulo .[2]

O tem a direo do segmento PQ, no sentido que se afasta do eixo dos .

O versor tem direo tangente circunferncia com centro em Q e que

passa pelo ponto P, no sentido em que aumenta.

A direo da velocidade a mesma do versor . ou o ngulo .[2]

Como o valor da velocidade angular a derivada do ngulo em ordem ao

tempo positiva corresponde a rotao no sentido em que aumenta e
negativa implica rotao no sentido oposto.

Assim sendo, a expresso para a velocidade :

A componente tangencial da acelerao na direo do e a direo da

componente normal a direo do versor , mas no sentido oposto; assim
sendo conclui-se que:

Produto vetorial de movimentos curvilneos

conveniente denir a velocidade angular em forma vetorial, , representada
na gura ao lado.

O vetor tem mdulo igual ao valor da velocidade angular, , direo paralela

ao eixo de rotao e sentido segundo a regra da mo direita para a rotao, ou
seja, se imaginarmos um sistema de eixos cartesianos em que o eixo dos
aponta na direo e sentido de , a rotao do corpo rgido ser de forma a

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 rodar o eixo dos aproximando-se do eixo
dos .

A vantagem de usar um vetor para

representar a velocidade angular que o
vetor dene no espao o plano do
movimento circular, o seu sentido e a
velocidade angular.

A equao da velocidade de um corpo

rgido ... Vetores velocidade angular e
posio.

pode ser escrita de forma vetorial, independente do sistema de coordenadas

utilizado, atravs do produto vetorial:

Por denio, o produto entre dois vetores outro vetor, com mdulo igual ao
produto dos mdulos dos vetores pelo seno do ngulo entre eles. No caso do
produto vetorial

, o mdulo .

A gura ao lado mostra o ngulo entre os vetores.

O produto igual a , j que o segmento de reta com comprimento

na gura ao lado perpendicular a .

Assim sendo, o mdulo de igual a , que igual ao mdulo de .

O sentido do vetor obtido pelo produto vetorial de dois vetores denido por
uma reta perpendicular ao plano formado pelos dois vetores.

Na gura acima v-se que no caso de e esse plano perpendicular ao plano

, de modo que a direo de ser uma reta paralela ao plano e
perpendicular ao segmento de comprimento .

O sentido do vetor obtido pelo produto vetorial dene-se usando a regra da

mo direita, desde o primeiro vetor at o segundo; no caso do produto ,a
regra da mo direita implica que, estendendo os dedos polegar, indicador e
mdio da mo direita de forma a que quem perpendiculares entre si, se o
indicador apontar no sentido de e o mdio no sentido de o polegar apontar
no sentido do produto , obtendo-se assim a direo e sentido do versor
no plano dos dois vetores.[2]

O produto vetorial no comutativo; ( )e( ) so vetores com o mesmo

mdulo e direo, mas com sentidos opostos. Sendo o ngulo de um vetor

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 consigo prprio zero, o produto nulo.

Em particular,

O produto de dois versores perpendiculares outro versor perpendicular a eles

e, fcil conferir que ...

( ), ( )e( ).

Usando estas propriedades e a propriedade distributiva, o produto , em

funo das componentes cartesianas dos vetores, igual a

resultado esse que pode ser escrito de forma mais compacta atravs de um
determinante:

Observe-se que na gura anterior o tringulo sombrejado tem base igual a e

altura igual a ; assim sendo, a sua rea igual a metade do mdulo do
produto vetorial da velocidade angular pelo vetor posio:

Em geral:

A rea do tringulo formado por dois vetores com origem

comum igual a metade do mdulo do produto vetorial dos
vetores.

As componentes da acelerao dum ponto do corpo rgido, em relao ao

referencial que se desloca com o corpo rgido, dadas pela equao da
velocidade de um corpo rgido ... , podem ser escritas tambm usando produtos
vetoriais:

em que a acelerao angular, denida em forma vetorial, igual derivada

do vetor velocidade angular.

Lembre-se que este resultado vlido unicamente se os eixos do referencial

em movimento permanecem sempre nas mesmas direes; o clculo da

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 derivada de dever ser feito nesse sistema de eixos. [2]

Movimentos de translao e de rotao

dependentes
Numa roda em movimento sobre uma superfcie, sem derrapar, o ngulo de
rotao e o deslocamento da roda esto relacionados. Na gura abaixo, uma
roda de raio desloca-se para a direita, sobre uma superfcie, sem derrapar.

Num instante inicial um ponto P da

roda est em contacto com a
superfcie; aps alguns instantes, a
roda rodou um ngulo e o centro da
roda percorreu uma distncia .

O arco de circunferncia dever

ser igual distncia percorrida , j
Roda que se desloca sem derrapar. que todos os pontos nesse arco
estiveram em contacto com pontos da
superfcie.

derivando os dois lados da equao, obtm-se a relao entre a velocidade do

centro C e a velocidade angular,

e derivando novamente, observa-se que a acelerao de C segundo a trajetria

igual ao produto do raio pela acelerao angular:

Referncias
1. http://www.infopedia.pt/$movimento-curvilineo
2. Dinmica e Sistemas Dinmicos. Jaime E. Villate, Porto, 2013. 267 pgs].
Creative Commons Atribuio-Partilha (verso 3.0) ISBN 978-972-99396-1-7.
Acesso em 24 jun. 2013.

Ver tambm
Cinemtica
Peso

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