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Preguntas de entrada N1
Sensor, transmisor
Controlador
Actuador
Planta o proceso
Ganancia (kp)
Contante de tiempo ( )
Tiempo muerto ( D )
Ganancia (Kc)
Tiempo integrativo (Ti)
Tiempo derivativo (Td)
7.
Controlar una variable del proceso considerando que la salida
del controlador solo tiene dos estados.
~1~
de
edt + td
dt
1
e+
Ti
Out=Kc
Control en cascada
Diagrama P&ID
Ejercicios:
Solucin
10C 4mA
50C x
100C 20mA
x4 5010
=
204 10010
100
x= 11.11 mA
9
~2~
1psi 4mA
8psi x
10psi 20mA
x4 81
=
204 101
148
x= 16.44 mA
9
SECOUT1 35
SECOUT2 50
SECOUT=SECOUT2-SECOUT1 15
SECPV1 28
SECPV2 40
SECPV=SECPV2-SECPV1 12
T0 1.95
SECPV28.3%=SECPV1+0.283*
SECPV 31.396
T1 2.35
~3~
SECPV63.2%=SECPV1+0.632*
SECPV 35.584
T2 2.7
T28.3%=T1-T0 0.4
T63.2%=T2-T0 0.75
Kp=SECPV/SECOUT 0.8
T=1.5*(T63.2%-T28.3%) 0.525
TD=T63.2%-T 0.225
MODO Kc Ti Td
P T/(Kp*TD)
2.92
PI 0.9*T/(KP*TD) 3.33*TD
2.63 0.75
0.5*T
PID 1.2*T/(KP*TD) 2*TD D
3.5 0.45 0.11
PRIOUT1 20
PRIOUT2 40
PRIOUT=PRIOUT2-PRIOUT1 20
PRIPV1 37.5
PRIPV2 75
PRIPV=PRIPV2-PRIPV1 37.5
T0 2.45
PRIPV28.3%=PRIPV1+0.283*
PRIPV 48.1125
T1 6.55
~4~
PRIPV63.2%=PRIPV1+0.632*
PRIPV 61.2
T2 10.95
T28.3%=T1-T0 4.1
T63.2%=T2-T0 8.5
Kp=PRIPV/PRIOUT 1.875
T=1.5*(T63.2%-T28.3%) 6.6
TD=T63.2%-T 1.9
MODO Kc Ti Td
P T/(Kp*TD)
1.85
PI 0.9*T/(KP*TD) 3.33*TD
1.67 6.33
PID 1.2*T/(KP*TD) 2*TD 0.5*TD
2.22 3.8 0.95
~5~
Condicione necesarias para aplicar el control cascada:
~6~
14/01/17
Preguntas de entrada N2
2 controladores
2 transmisores o sensores, o transductor
1 actuador
~7~
Estrategia de control de razn
PV 2 ( )
(
SP razn= )
PV 1 ( ) DESEADO
Ejemplo 1:
PV1= 4 l/min
PV2= 4 l/min
SP Razn=?
Solucin
42 1
PV 1 ( )= = 33,33
82 3
41 3
PV 2 ( )= = =60
61 5
PV 2 ( )
(
SP razn= )
PV 1 ( )
=
60
33.33
1,8
~8~
Ejemplo 2:
SP razn=1,8
PV1= 5 l/min
Solucin
52 3
PV 1 ( )= = =50
82 6
X 1
PV 2=SP 2=90 =
61
X 1
0,9=
5
X=5,5 l/min=PV2
Razn instantnea
PV razn= ( PV 2
PV 1 )
PV Razn=SP Razn
Ejemplo 3
SP Razn=1,6
~9~
PV1= 4,8 l/min
PV2= 5,2 l/min
Cul es la diferencia entre PV Razn y SP Razn ?
Solucin
4,82 2,8
PV 1= = =0,47
82 6
5,21 4,2
PV 2= = =0,84
61 5
PV razn=( PV 2 0,84
PV 1 ) 0,47
= =1,79
~ 10 ~
Sistema de control de un proceso de combustible:
~ 11 ~
SINTONIA DEL SECUNDARIO
SECOUT1 35
SECOUT2 55
SECOUT=SECOUT2-
SECOUT1 20
SECPV1 28
SECPV2 44
SECPV=SECPV2-SECPV1 16
T0 1.75
SECPV28.3%=SECPV1+0.28
3*SECPV 32.528
T1 2.15
SECPV63.2%=SECPV1+0.63
2*SECPV 38.112
T2 2.5
T28.3%=T1-T0 0.4
T63.2%=T2-T0 0.75
Kp=SECPV/OUT 0.8
T=1.5(T63.2%-T28.3%) 0.525
TD=T63.2%-T 0.225
MODO Kc Ti Td
P T/(Kp*TD)
1.85
PI 0.9*T/(KP*TD) 3.33*TD
1.67 6.33
0.5*T
PID 1.2*T/(KP*TD) 2*TD D
2.22 3.8 0.95
~ 12 ~
SINTONIA DEL PRIMARIO
PRIOUT1 15
PRIOUT2 30
PRIOUT=PRIOUT2-
PRIOUT1 15
PRIPV1 42.19
PRIPV2 84.37
PRIPV=PRIPV2-PRIPV1 42.18
T0 2.3
PRIPV28.3%=PRIPV1+0.283
*PRIPV 54.12694
T1 6.65
PRIPV63.2%=PRIPV1+0.632
*PRIPV 68.84776
T2 11.05
T28.3%=T1-T0 4.35
T63.2%=T2-T0 8.75
Kp=PRIPV/OUT 2.812
T=1.5(T63.2%-T28.3%) 6.6
TD=T63.2%-T 2.15
MODO Kc Ti Td
P T/(Kp*TD)
1.09
0.9T/ 3.33*T
PI (Kp*TD) D
0.98 7.16
1.2T/
PID (Kp*TD) 2*TD 0.5*TD
~ 13 ~
1.31 4.3 1.08
PV1 PV2
PRI PRIPV(% PRILO SECP PVraz RATI PRIO SPraz
SP O2) AD V on O UT on
60 60 70 28 0.40 0.4 20 0.4
37.2 0.49
70 70 75 7 0.497 8 24.9 0.498
50.6 0.59
80 80 85 7 0.596 6 29.8 0.596
~ 14 ~
21/01/17
Preguntas de entrada N1
~ 15 ~
4. Flujo controlado (PV2); 2 a 8 gpm, 4 a 20 mA
Solucin
3,82
PV 2 ( )= =0.3
82
4,51
PV 1 ( )= =0,58
71
PV 2 ( )
Razn= ( ) =
0,3
PV 1 ( ) 0,58
=0,51
~ 16 ~
Estrategia de control Override
~ 17 ~
-SP1 Valor deseado de PV1
- SP2 Valor deseado mximo o mnimo de PV2
-En condiciones normales el selector seleccionara Out1
~ 18 ~
2) Evitar el sobrecalentamiento de la tubera
~ 19 ~
En condiciones normales
PV1=SP1
PV2<1P2
~ 20 ~
1) Proteccin contra obstruccin de la tubera
En Condiciones normal
PV1=SP1
PV2<SP2
Si SP2=9V2
~ 21 ~
2) Proteccin contra nivel bajo
Simulacin
~ 22 ~
PRIOUT1 35
PRIOUT2 55
PRIOUT=PRIOUT2-PRIOUT1 20
PRIPV1 52.5
PRIPV2 82.5
PRIPV=PRIPV2-PRIPV1 30
T0 9.85
PRIPV28.3%=PRIPV1+0.283* 60.9
PRIPV 9
T1 14.6
PRIPV63.2%=PRIPV1+0.632* 71.4
PRIPV 6
T2 19
T28.3%=T1-T0 4.75
T63.2%=T2-T0 9.15
Kp=PRIPV/PRIOUT 1.5
T=1.5*(T63.2%-T28.3%) 6.6
TD=T63.2%-T 2.55
~ 23 ~
MODO Kc Ti Td
P T/(Kp*TD)
1.73
0.9*T/
PI (KP*TD) 3.33*TD
1.55 8.49
1.2*T/ 0.5*T
PID (KP*TD) 2*TD D
2.07 5.1 1.28
~ 24 ~
SECOUT1 30
SECOUT2 50
SECOUT=SECOUT2-
SECOUT1 20
SECPV1 55
SECPV2 75
SECPV=SECPV2-SECPV1 20
T0 11.1
SECPV28.3%=SECPV1+0.283*
SECPV 60.66
T1 14.35
SECPV63.2%=SECPV1+0.632*
SECPV 67.64
T2 15.15
T28.3%=T1-T0 3.25
T63.2%=T2-T0 4.05
Kp=SECPV/SECOUT 1
T=1.5*(T63.2%-T28.3%) 1.2
TD=T63.2%-T 2.85
MOD
O Kc Ti Td
P T/(Kp*TD)
0.42
0.9*T/ 3.33*T
PI (KP*TD) D
0.38 9.49
1.2*T/ 0.5*T
PID (KP*TD) 2*TD D
0.5052631 5.7 1.43
~ 25 ~
58
~ 26 ~
Sistema de control de una caldera
~ 27 ~
28/01/17
Preguntas de entrada N4
1. Hacer el diagrama de bloques de la estrategia de control Override.
~ 28 ~
3. Describir los siguientes smbolos
~ 29 ~
Estrategia de control selector
Diagrama de bloques
~ 30 ~
Estrategia de control de rango partido (Split range)
Diagrama bloques
Aplicacin
~ 31 ~
2) Control de presin en una lnea de vapor
~ 32 ~
Objetivo: Neutralizar un producto
Ramp = Rampa
Soak = Sostenido
Diagrama de bloques
Self tunning:
Aplicaciones:
~ 33 ~
1- Proceso de pasteurizacin
2- Horno para fabricar ladrillos
3- Control de velocidad de un motor
Perfil de SP
~ 34 ~
Diagrama de bloques
~ 35 ~