Diseo de sistemas de control Control por Computadora

ESCUELA DE POSGRADO

Curso:

Control por Computadora

Tema:

Diseo de controladores en el dominio de la frecuencia

Presentado por:

CONTRERAS MARTINEZ, DIMEL ARTURO

Docente:

Dr. Juan Javier Sotomayor Moriano

Msc. Luis Enciso Salas

2016
Diseo de sistemas de control Control por Computadora

1.-Una lnea de llenado de botellas utiliza un mecanismo de tornillo de

alimentacin, tal como se muestra en la figura. Se requiere un sistema de
control para mantener una velocidad deseada durante el traslado de botellas.

El diagrama de bloques del motor-tornillo (velocidad lineal / variable de control

amplif.), viene dada por:

Luego del llenado simultaneo de 5 botellas (que dura de 2 seg. a 4 seg.

dependiendo del volumen de la botella) se produce el traslado y
posicionamiento del siguiente grupo de botellas (ciclo de llenado).

Se requiere:

Que la velocidad deseada sea controlada en un rango de 0 a 1

m/seg., con una seal de referencia de 0 a 10 VDC,
Que el error estacionario = 0,
Alcanzar una velocidad deseada en aprox. 2 seg. y
Con mnimo sobreimpulso (mp=0).
Realizar el llenado de aprox. de 2500 botellas por hora.
Diseo de sistemas de control Control por Computadora

Sistema de control digital

a) Trazar el diagrama de bloques del sistema de control digital de la planta

dada. Asumir elementos adicionales necesarios para el lazo de control
digital: sensor, controlador digital, etc. Seleccionar el periodo de
muestreo T. fundamentar la eleccin del controlador a emplear.

Para seleccionar el periodo de muestreo obtenemos las constantes de tiempo

de la planta, y de ellas elegimos la menor, el periodo de muestreo ser igual
o menor a la quinta parte de esta constante de tiempo elegida.

1
() = (0.1+1)(+1)

1 = 0.1 2 = 1
min = 0.1

0.1
= = = 0.02
5 5

Diseo del controlador digital en el Dominio de la Frecuencia

b) Obtener la respuesta en frecuencia de lazo abierto. Obtener las

especificaciones en el dominio de la frecuencia.

Funcin de transferencia en lazo abierto:

() = { () () ()}
1 10
() = { 2 10}
+ 11 + 10
0.0186 + 0.01729
() =
2 1.799 + 0.8025
Diseo de sistemas de control Control por Computadora

Diagrama de Bode:

MG 21.2 dB
7.83
MF 54.8
31.2

Graficar la respuesta en el tiempo del sistema con entrada escaln y sin

controlador. Comprobar si el sistema exhibe una respuesta en el tiempo
de acuerdo a las especificaciones deseadas.

Utilizando la funcin de transferencia en lazo abierto:

0.0186 + 0.01729
() =
2 1.799 + 0.8025
Aplicamos un escaln a la planta, la lectura de la variable de salida es la que
se obtiene con el sensor.
Diseo de sistemas de control Control por Computadora

[y, t] = step(GHz,10)
ref = ones(1,length(y));
plot(t,y,'-r',t,ref,'-b')
grid on
legend('salida','referencia')

Observamos que el sistema sin controlador no cumple con las

espcificaciones deseadas. Para una entrada escaln unitario la respuesta
deberia ser 1VDC y podemos ver que el sistema no llega a ese valor, el error
estacionario no es cero.

c) Partiendo de la respuesta en frecuencia del sistema, calcular los

parmetros del controlador digital D(z), que permita alcanzar las
especificaciones deseadas.
Para las condiciones deseadas, se elige un control PI debido a que se quiere
que el error estacionario sea 0.

Controlador PI:
1
() = (1 + )

Diseo de sistemas de control Control por Computadora

Metodologa:
a. Se construye el diagrama de Bode de la FT de lazo abierto GH(jw).
Determinar MF y MG.

Esto ya se calculo anteriormente:

b. Obtenemos la frecuencia de cruce de ganancia( ) para el

deseado.

Luego de las pruebas realizadas, el valor elegido para el Margen de fase

deseado es:
= 60
Diseo de sistemas de control Control por Computadora

A partir del diagrama de bode, se encuentra el cruce de ganancia:

= 6.91 rad/s
c. Se calcula la atenuacin que el controlador deber proveer para que el
sistema compensado tenga :

| ()| = 20( )

1.4 = 20( )
La ganancia proporcional resulta:
= 0.8511
d. Se determina el valor de Ti:
1
= (/)
10

10
=

= 1.4472

e. Se obtiene la FT del controlador D(w) y se pasa al plano z : D(z)

0.691
() = 0.8511(1 + )

Para pasar de w -> z , hacemos uso de la transformacin bilineal o

Tustin:
21
=
+1
Resulta:
124 122.3
( ) =
144.7 144.7
Diseo de sistemas de control Control por Computadora

Resumen comparando:
Tambin se obtuvo para el controlador para otros valores de Margen de
fase deseado MF :

MF 60 70 90
6.91 rad/s 5.21 rad/s 3 rad/s
0.8511 0.6026 0.32
1.447 1.919 3.33
() 0.8511(1 0.521 0.3
0.6026(1 + ) 0.32(1 + )
0.691
+ )

() 124 122.3 116.2 115 106.9 106.2
144.7 144.7 191.9 191.9 333 333

d) Obtener la respuesta en frecuencia de lazo abierto del sistema con el

controlador diseado y comparar con la respuesta en frecuencia del
sistema sin controlador. De sus conclusiones.

>> Script en Matlab:

% Controlador
Kp = 0.8511;%
Ti = 1.4472;
z = tf('z',T);
w = (2/T)*((z-1)/(z+1))
Dz = Kp*(1+1/(Ti*w));
DGHz = Dz*GHz;

figure(4)
margin(DGHz)
Diseo de sistemas de control Control por Computadora

Respuesta de
lazo abierto
con
controlador
D(z)

124 122.3
144.7 144.7

Inicialmente
diseado con
MF=60

Respuesta de
lazo abierto
sin
controlador

Se puede observar que los mrgenes de ganancia MG y de fase MF son

parecidos, sin embargo las frecuencias de cruce de ganancia y fase se
encuentran desfasados.

Adems la fase del sistema controlado inicia con -90 y el sistema sin control
inicia en 0, tambin en la ganancia el sistema controlado inicia con 30dB y el
sistema sin control inicia en 20dB.
Diseo de sistemas de control Control por Computadora

Graficar la respuesta en el tiempo del sistema con entrada escaln y

con controlador, comprobar si el sistema exhibe una respuesta en el
tiempo de acuerdo a las especificaciones deseadas. De sus
conclusiones.

La funcin de transferencia en lazo cerrado con el controlador D(z) es:

() ()()
=
() + ()()()
R(z) es un escaln unitario.

>> Script en Matlab:

figure(5)
FTz = feedback(Dz*Gz,Hz);%FT lazo cerrado
[y, t] = step(FTz,10)
ref = ones(1,length(y));
plot(t,y,'-r',t,ref/Hz,'-b')
grid on
legend('salida lazo cerrado + D(z)','referencia')

Se analizar que la respuesta en el tiempo se acerque ms a los

requerimientos:
error estacionario = ess = 0
Tiempo de establecimiento = tss aprox. 2 seg.
Mnimo sobreimpulso (min Mp)
Diseo de sistemas de control Control por Computadora

Los casos analizados son los siguientes:

MF Caractersticas

=
= . ,
60 para un error
5%.

124 122.3
= %
144.7 144.7

70
=
= . , para
un error 5%.

116.2 115
= . %
191.9 191.9

90 =
= , para
un error 5%.

106.9 106.2 = %
333 333
Diseo de sistemas de control Control por Computadora

Tras realizar varias pruebas, con diferentes MF deseados, no se elimin por

completo el sobreimpulso ya que la respuesta del sistema se hace muy
lenta, y en este caso el tiempo es muy importante porque es un proceso
industrial rpido.
La eleccin del controlador ms adecuado se encuentra entre elegir el
controlador diseado para MF=60 para tener una respuesta ms rpida y el
controlador diseado para MF=70 para tener un mnimo sobre impulso.
Verificaremos para el control de posicin cual es el ms adecuado.

Funcionamiento de la lnea de llenado

e) Elabore la seal de referencia apropiada para que el traslado de las

botellas cubra la distancia prevista, sin sobreimpulsos significativos y
con suficiente velocidad. Lo anterior, a fin de cumplir el requerimiento
de botellas llenadas por hora.

Distancia prevista por ciclo:

Para el llenado de 5 botellas a la vez:
X = 5 * 0.1m = 0.5m
Diseo de sistemas de control Control por Computadora

Seal de referencia de velocidad:

Se va a considerar los siguientes tiempos, luego de haber hecho

pruebas de tiempos para lograr alcanzar x = 0.5m cada ciclo:

Tiempo de llenado mnimo t =2s

De acuerdo a las pruebas realizadas se obtuvo:
Proceso Tiempo
Tiempo de 4 seg, total
posicionamiento t1 = 1s
t2 = 2s
*v_max = 2.5VDC t3 = 3s
(0.25m/s) t4 = 4s (hasta que la
respuesta se establezca)
Tiempo de llenado 2s

Graficar la velocidad (variable de velocidad) y recorrido (variable de

posicin) de traslado de las botellas desde su posicin inicial (previa a
llenado) hasta la posicin de llenado (considerar ms de un ciclo de
llenado).
Diagrama de control en SIMULINK:
Se usa el controlador calculado para MF= 60:
124 122.3
( ) =
144.7 144.7
Diseo de sistemas de control Control por Computadora

Velocidad y recorrido:

La velocidad de referencia y la controlada se muestran a continuacin:

La posicin de avance de la faja es:

Se puede observar que el posicionamiento se establece en 4 segundos,

luego se espera 2 segundos para el llenado y se repite en ciclo.

Calcular el nmero de botellas por hora que produce esta lnea de

llenado. De sus conclusiones. Asumir que cada botella mide 10 cm
(probar con llenado de 5 botellas en simultneo).

Se aprecia que el periodo dura 6 segundos, y que cada periodo se terminan 5

botellas.
Diseo de sistemas de control Control por Computadora

Entonces en 1hora:

1hora = 3600s

3600
# = 5
6

# = 3000

Se genera una seal peridica de referencia de la siguiente manera:

function y = fcn(u)

n = floor(u/7);
tt = 4*n;

if tt>0
tll = 3*n; %Tiempo de llenado
else
tll = 0;
end

y = 2.5*(u-tt-tll)*(u<(tt+tll+1)) + 2.5*(u>=(tt+tll+1))*(u<(tt+tll+2))+(7.5-2.5*(u-
tt-tll))*(u>=(tt+tll+2))*(u<=(tt+tll+3));

Ejecutamos la simulacin durante 1 hora (3600s):

Diseo de sistemas de control Control por Computadora

En la simulacin se puede observar el conteo de botellas en el Display #

Botellas

Se lleg a llenar 3000 botellas para los tiempos dados.

Velocidad :
Diseo de sistemas de control Control por Computadora

Posicin:

Haciendo ZOOM para los primeros 130 segundos:

Diseo de sistemas de control Control por Computadora

Visualizando una regin:

Se aprecia que la posicin se establece con error 0 en cada ciclo, y as

contina durante todo el tiempo de simulacin (3600s).

Considerando tiempo de llenado 3 segundos

Proceso Tiempo
Tiempo de 4 seg, total
posicionamiento t1 = 1s
t2 = 2s
*v_max = 2.5VDC t3 = 3s
(0.25m/s) t4 = 4s (hasta que la
respuesta se establezca)
Tiempo de llenado 3s

Entonces en 1hora:

1hora = 3600s

3600
# = 5
7

# = 2575
Diseo de sistemas de control Control por Computadora

A. Para controlador de velocidad calculado para MF= 60:

124 122.3
( ) =
144.7 144.7
La simulacin:

La seal de velocidad y posicin es:

Diseo de sistemas de control Control por Computadora

Haciendo un zoom para los primeros 125 segundos:

Visualizando los tiempos y valores:

Se puede apreciar que durante el tiempo de posicionamiento el error es

menor a 0.8% lo cual es bastante bueno. Luego durante el tiempo de llenado
se mantiene prcticamente en dicha posicin y as sucesivamente se puede
observar que en cada ciclo la precisin es aceptable.
Diseo de sistemas de control Control por Computadora

B. Para controlador de velocidad calculado para MF= 70:

116.2 115
191.9 191.9

La seal de velocidad y posicin es:

Diseo de sistemas de control Control por Computadora

Haciendo un zoom para los primeros 125 segundos:

Visualizando los tiempos y valores:

Se puede apreciar que durante el tiempo de posicionamiento, an no se

establece con mnimo error la posicin (para este caso el error es de 2.56%)
para ste caso de controlador de velocidad elegido.

Por lo tanto se concluye que el mejor controlador de velocidad para seguir la

referencia y lograr el posicionamiento es el calculado para MF = 60:

124 122.3
( ) =
144.7 144.7
Diseo de sistemas de control Control por Computadora

Conclusiones:

1. El controlador PI de velocidad se dise considerando un margen de fase y

verificando que la respuesta en el tiempo se aproxime a los requerimientos
solicitados.

2. Para el controlador elegido considerando un margen de fase MF=60, luego

el MF del sistema al aadir la parte integral disminuy su margen de fase a
MF = 53.7.

3. La seal de referencia seleccionada mediante pruebas y anlisis posee la

caracterstica de no utilizar el valor mximo de velocidad (1m/s) ya que es
suficiente con 0.25m/s. Cuando se aumenta la velocidad el tiempo disminuye
pero en la prctica habr ms cambio brusco de velocidad.

4. El posicionamiento del sistema para cada ciclo (luego de pasar la seal de

referencia de velocidad) tiene un tiempo de convergencia de 4segundos.

5. Se pudo observar en las pruebas que el beneficio de tomar como seal de

referencia un perfil de velocidades es que la velocidad es gradual y el
posicionamiento es ms rpido respecto a un control en cascada, ya que en
ste ultimo la velocidad es mayor solo al inicio y luego se reduce porque el
error de posicionamiento baja.

6. La respuesta en el control de velocidad para MF=70 se acerc ms a los

requerimientos debido a que tiene menos sobreimpulso, pero para el
posicionamiento el control de velocidad para MF=60 obtuvo mejores
resultados a pesar de que posee ms sobreimpulso. Esto se explica ya que la
seal de referencia posee pendientes para lo cual la respuesta del
controlador requiere ser ms rpida y el controlador diseado para MF=60
cumple dicha condicin.