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ESCUELA DE POSGRADO
Curso:
Tema:
Presentado por:
Docente:
2016
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LABORATORIO 5
Paso1: Modelamiento
1
1 () = ()
2
1 () = 2 ()
1
2 () = ()
+1 3
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LABORATORIO 5
2 () = 2 () + 3 ()
100
3 () = ()
+5
3 () = 53 () + 100()
1 0 1 0 1 0
[ 2 ] = [ 0 1 1 ] [ 2 ] + [ 0 ] ()
3 0 0 5 3 100
1
= [1 0 0] [2 ]
3
Entonces:
0 1 0
= [0 1 1]
0 0 5
0
= [ 0 ]
100
Discretizacin
A partir del tiempo de establecimiento, calculamos el tiempo de muestreo:
2
= =
20 20
= 0.1 .
Modelo discreto:
[ + 1] = [] + []
Clculo de y :
() = 1 {( )1 }
() = ( )
() = ( )
0
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LABORATORIO 5
= [ 2 ]
Como es un sistema SISO verificamos controlabilidad mediante la determinante de la
matriz S:
|| = 0.4182
Como es diferente de 0 el sistema es controlable:
20%
2
4
=
Se obtienen:
0.7
= 2.8571
1 = 2 + 2.0404
2 = 2 2.0404
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LABORATORIO 5
1 = 0.8017 + 0.1659
2 = 0.8017 0.1659
3 = 0.3679 + 0.0000
= ( 1 )( 2 )( 3 )
= [0 0 1][ 2 ]1 ()
El controlador resulta:
= []
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LABORATORIO 5
Sobreimpulso:
El sobreimpulso es de:
1.043 1
= 100 = 4.3 %
1
Es menor que el mximo permitido de 20%
Tiempo de establecimiento:
= 1.142
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LABORATORIO 5
a.4. Conclusiones:
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LABORATORIO 5
1 []
[] = [2 []]
3 []
Observabilidad:
() = 5.5848104
Para hallar las ganancias debemos hallar las races deseadas del observador que
tendrn su parte real 5 veces mayor que la parte real de las races deseadas del
controlador hallado en la primera parte.
1 = 10 + 2.0404
2 = 10 2.0404
3 = 50
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LABORATORIO 5
En el plano Z
1 = 0.3602 + 0.0745
2 = 0.3602 0.0745
3 = 0.0067
() = 3 +2 2 +1 +0
1.7841
= [ 7.8669]
6.7669
Resumen:
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LABORATORIO 5
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LABORATORIO 5
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LABORATORIO 5
X1 :
X2 :
X3 :
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LABORATORIO 5
Conclusiones:
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LABORATORIO 5
X1 :
X2 :
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LABORATORIO 5
X3 :
Conclusiones:
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