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LABORATORIO 5

ESCUELA DE POSGRADO

Curso:

Control por Computadora

Tema:

Diseo de sistemas de seguimiento y observadores

Presentado por:

CONTRERAS MARTINEZ, DIMEL ARTURO

Docente:

Dr. Juan Javier Sotomayor Moriano

2016

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LABORATORIO 5

DISEO DE SISTEMAS DE SEGUIMIENTO - DISEO DE OBSERVADOR

1.- la figura 1 muestra el proyecto de un sistema automatizado de control de calidad de


dispositivos electrnicos. Segn el diseo, un motor DC con un mecanismo de tornillo
sinfn tendr que mover linealmente un equipo. Este equipo medir a travs de sus
terminales la continuidad de los dispositivos electrnicos que se encuentran sobre el
banco de pruebas.

El diagrama de bloques del modelo de la planta dada viene dado por

1 ()= posicin angular


2 ()= velocidad del motor
3 ()= corriente de campo

a) Disear un sistema por computadora basado en realimentacin de estados, a fin


de que la posicin angular alcance seales de referencia deseadas. El tiempo de
establecimiento deseado 2.0 seg., sobreimpulso porcentual mximo 20%
( 0.7) y error estacionario = 0.

a.1. Obtener los parmetros del controlador.

Paso1: Modelamiento

1
1 () = ()
2
1 () = 2 ()

1
2 () = ()
+1 3

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2 () = 2 () + 3 ()

100
3 () = ()
+5
3 () = 53 () + 100()

Modelo en Espacio de Estados:

1 0 1 0 1 0

[ 2 ] = [ 0 1 1 ] [ 2 ] + [ 0 ] ()
3 0 0 5 3 100

1
= [1 0 0] [2 ]
3

Entonces:
0 1 0
= [0 1 1]
0 0 5

0
= [ 0 ]
100

Discretizacin
A partir del tiempo de establecimiento, calculamos el tiempo de muestreo:
2
= =
20 20

= 0.1 .
Modelo discreto:

[ + 1] = [] + []
Clculo de y :

() = 1 {( )1 }

() = ( )


() = ( )
0

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Se obtiene el sistema en espacio de estados discreto:

1 [ + 1] 1 0.0952 0.0041 1 [] 0.0144


[2 [ + 1]] = [0 0.9048 0.0746] [2 []] + [0.4117] []
3 [ + 1] 0 0 0.6065 3 [] 7.8694

Paso 2: Clculo de Controlabilidad:

= [ 2 ]
Como es un sistema SISO verificamos controlabilidad mediante la determinante de la
matriz S:

|| = 0.4182
Como es diferente de 0 el sistema es controlable:

Paso 3: Diseo del controlador por ubicacin de polos:

A partir del tiempo de establecimiento y sobreimpulso mximo requerido


determinamos los polos:

Error estacionario = 0 , ya que el sistema posee integrador:

20%
2

Utilizando las formulas del sistema prototipo de segundo orden:




= 100 1 2

4
=

Se obtienen:

0.7
= 2.8571

Las races deseadas sern:


1 = + 1 2
2 = 1 2

1 = 2 + 2.0404
2 = 2 2.0404

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La tercera raz deseada (raz insignificante, 5 veces alejada) :


3 = 5(2)
3 = 10

Races deseadas en el Plano Z:

1 = 0.8017 + 0.1659
2 = 0.8017 0.1659
3 = 0.3679 + 0.0000

Polinomio caracterstico deseado:

= ( 1 )( 2 )( 3 )

Clculo del controlador utilizando el mtodo de Ackerman:

= [0 0 1][ 2 ]1 ()

Reemplazando obtenemos las siguientes ganancias:

= [ 0.5641 0.2608 0.0539]

El controlador resulta:

= []

a.2. Trazar el diagrama de bloques solucin del sistema de control.

La retroalimentacin es muestreada con Ts y luego multiplicada por sus


respectivas ganancias.

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a.3. Graficar la respuesta del sistema cumpliendo las especificaciones deseadas.

Sobreimpulso:

El sobreimpulso es de:
1.043 1
= 100 = 4.3 %
1
Es menor que el mximo permitido de 20%

Tiempo de establecimiento:

Si se considera un error de 5% en el valor de estacionario, entonces:

El tiempo de establecimiento se alcanza en la subida:

= 1.142

Es menor a 2 segundos como lo solicitado por las escpecificaciones.

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Resumen del diseo y respuesta obtenida:

Raices en S 2 + 2.0404 2 2.0404 10


Raices en Z 0.8017 + 0.1659 0.8017 0.1659 0.3679
1 = 0.5641
Ganancias 2 = 0.2608
3 = 0.0539
Sobreimpulso 4.3 %
Tiempo de
1.142 segundos (para error 5%)
establecimientos

a.4. Conclusiones:

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b) Disear un observador que permitir estimar apropiadamente las variables de estado


de la planta dada.

b.1. Obtener los parmetros del observador.

El modelo de estado del observador viene dado por:


[ + 1] = [] + [] + ([] [])

1 [ + 1] 1 0.0952 0.0041 1 [] 0.0144 1


[2 [ + 1]] = [0 0.9048 0.0746] [2 []] + [0.4117] [] + [2 ] ([] [])
3 [ + 1] 0 0 0.6065 3 [] 7.8694 3

1 []
[] = [2 []]
3 []
Observabilidad:

Analizamos observabilidad del sistema



= [ ]
2
1 0 0
= [1 0.0952 0.0041]
1 0.1813 0.0137

Como es un sistema SISO podemos analizar la observabilidad verificando si el


determinante de V es diferente de cero.

() = 5.5848104

El determinante de V es diferente de cero por lo tanto el sistema es observable.

Clculo del observador:

Races del observador:

Para hallar las ganancias debemos hallar las races deseadas del observador que
tendrn su parte real 5 veces mayor que la parte real de las races deseadas del
controlador hallado en la primera parte.

1 = 10 + 2.0404
2 = 10 2.0404
3 = 50

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En el plano Z

1 = 0.3602 + 0.0745
2 = 0.3602 0.0745
3 = 0.0067

Ecuacion caracteristica deseada


() = ( 1 )( 2 )( 3 )

() = 3 +2 2 +1 +0

Hallaremos las ganancias Ge empleando la frmula de Ackerman


1 0
= () [ ] [0]
2 1
Utilizando la frmula resulta:

1.7841
= [ 7.8669]
6.7669

1 [ + 1] 1 0.0952 0.0041 1 [] 0.0144 1.7841


[2 [ + 1]] = [0 0.9048 0.0746] [2 []] + [0.4117] [] + [ 7.8669] ([] [])
3 [ + 1] 0 0 0.6065 3 [] 7.8694 6.7669

Nota: Los clculos se hacen en Matlab.

Resumen:

Raices en S observador 10 + 2.0404 10 2.0404 50


0.3602 + 0.0745 0.3602 0.0745 0.0067
Raices en Z observador
1 = 1.7841
Ganancias 2 = 7.8669
3 = 6.7669

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b.2. Trazar el diagrama de simulacin del observador.

A partir de la ecuacin del observador obtenemos el diagrama de simulacin:

Dentro del bloque del observador:

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Bloque para la variable x1:

Bloque para la variable x2:

Bloque para la variable x3:

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Graficar la respuesta de las variables estimadas comparndolas con las


variables reales.

Aplicando un escaln se obtiene:

X1 :

X2 :

X3 :

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Conclusiones:

c) Emplear variables estimadas (2 () 3 ()) por el observador diseador (en vez de


las variables reales) en la retroalimentacin de estados, a fin de elaborar la variable
de control.
Graficar la respuesta del sistema y verificar si en estas condiciones se cumplen las
especificaciones deseadas.

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Grfica de los resultados:

X1 :

X2 :

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X3 :

Conclusiones:

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