Frekventne metode analize i sinteze sistema automatskog upravljanja

Kao to se moglo vidjeti iz prethodnog izlaganja, jedan od naina predstavljanja sistema je

pomou Laplace-ove transformacije. Sistemi se predstavljaju prenosnim funkcijama u
domenu kompleksne promjenljive s. Meutim, nedostatak Laplace-ova transformacije je taj
da nema jasan fizikalni smisao, pa su razvijene i tzv. frekvente metode analize i sinteze
sistema koristei Fourier-ovu transformaciju.
Fourier-ova transformacija funkcije g(t) se definie kao:

g (t )e
jt
F {g (t )} G ( j ) dt

Frekventni odziv sistema se definie kao ustaljeni odziv sistema na sinusoidalni ulazni signal.
S obzirom na definiciju Fourier-ove transformacije vidi se da su djelovanja nestaju u vremenu
od do 0 tako da ostaje samo ustaljeno stanje.
Na sistem predstavljen prenosnom funkcijom G ( s ) kao na slici 1. dovodi se ulazni
sinusoidalni signal oblika u (t ) A1 sin(t 1 )

Slika 1.
Prenosna funkcija sistema se moe predstaviti u obliku:
b s m bm 1s m1 L b0
G(s) m n
s an 1s n 1 L a0
Odziv sistema se moe predstaviti u formi:
Y ( s ) G ( s )U ( s)
gdje je U ( s ) Laplace-ova transformacija ulaza i za sinusoidalni signal je:
cos 1 s sin 1
U ( s ) A1
s2 2
Odavde slijedi:
n2
K
Y (s) i
i 1 s si

dakle Laplace-ova transformacija izlaza je predstavljena razvojem u parcijalne razlomke, pri

emu se koeficijenti: K i ( i 1, 2,..., n ), uz pretpostavku jednostrukih polova, odreuju na
slijedei nain:
K i lim( s si )Y ( s )
s si

Koeficijenti K n 1 i K n 2 se odreuju na slijedei nain:

cos 1 s sin 1
K n 1 lim ( s j )Y ( s ) lim ( s j ) A1G ( s )
s j s j ( s j )( s j )
dalje je:
1 1
K n 1 A1G ( j )e j (1 / 2) A1 | G ( j ) | e j (arg G ( j ) 1 / 2)
2 2
Koeficijent K n 2 je:
1
A1 | G ( j ) | e j (arg G ( j ) 1 / 2)
K n 2 K n*1
2
Odziv sistema se nalazi kao inverzna Laplace-ova transformacija od Y ( s ) :

69
 n 2 n
Ki
y (t ) L-1 { } K i e sit K n 1e jt K n 2e jt
i 1 s si i 1

odziv sistema u ustaljenom stanju je:

yss (t ) lim y (t ) K n 1e jt K n 2e jt A1 G ( j ) sin(t arg G ( j ) 1 )
t

Odavde slijedi vaan zakljuak:

Ukoliko je ulaz su linearni sistem prostoperiodina funkcija onda je izlaz iz sistema u
ustaljenom stanju takoe prostoperiodina funkcija iste uestanosti , a izmijenjene
amplitude i faze.
Prema tome, vrijedi:
A
A2 A1 G ( j ) 2 G ( j ) ( ) arg G ( j )
A1
gdje je G ( j ) lim G ( s ) .
s j

Odavde se moe zakljukiti da G ( j ) definie odnos amplituda i faznu razliku ulaza i izlaza
sistema.
Vremenski oblici ulaznog i izlaznog signala za sluaj linearnog sistema su prikazani na sl. 2.

Slika 2. Vremenski oblici ulaznog i izlaznog signala

Kao to se vidi sa slike 2 razlika je samo u amplitudi i fazi signala.

G ( j ) - amplitudno fazna karakteristika sisttema i u potpunosti opisuje linearni sistem.
Postoje razliiti naini grafikog predstavljanja funkcije G ( j ) koja je kompleksna funkcija
kompleksnog argumenta j :
a) Polarni plot funkcije G ( j ) tzv. Nyquist-ov dijagram:
G ( j ) Re{G ( j )} j Im{G ( j )} u ( ) jv( ) G ( j ) e j arg G ( j )

Slika 3. Polarni plot

70
 b) Bode-ovi dijagrami generiu dvije karakteristike:
- Amplitudsko-frekventna karakteristika
- Fazno-frekventna karakteristika
Amplitudsko-frekventna karakteristika daje dijagram amplitude u ovisnosti o
frekvenciji. Amplituda se obino daje u decibelima dB ( 20 log G ( j ) ), faza u
stepenima, a frekventna osa je u logaritmskoj razmjeri radi prikaza irokog opsega
frekvencija. Na slici 4 dat je primjer Bode-ovog dijagrama.

Slika 4. Bode-ovi amplitudski i fazni dijagram

U praksi se obino ne crtaju stvarni amplitudski Bode-ovi dijagrami ( 20 log G ( j ) ) ve

aproksimativni dijagrami (krive se aproksimiraju pravcima).

Konstrukcija Bode-ovih dijagrama

Neka je prenosna funkcija sistema data u obliku:

m
K ( i s 1)
G(s) i 1
n
s k ( i s 1)
i 1

ovo je vremska konstanta forma prenosne funkcije. Na osnovu prenosne funkcije G ( s )

dobija se G ( j ) u obilku:
m
K ( i j 1)
G(s) i 1
n
( j ) k
(
i 1
i j 1)

Odavde slijedi:

71
 m n
20 log G ( j ) 20 log K 20 log i j 1 20k log 20 log i j 1
i 1 i 1
m
n
arg G ( j ) arg( i j 1) k arg( i j 1)
i 1 2 i 1
Primjer 1:
Konstruisati Bode-ove dijagrame za sluaj sistema G ( s ) K
Zamjenom s sa j dobija se:
G ( j ) K u ( ) jv ( ) K j 0

20 log G ( j ) 20 log K
0, K 0
arg G ( j )
180, K 0
Bode-ovi dijagrami za dati sistem su prikazani na slici 5.

Slika 5. Bode-ovi dijagrami sistema G ( j ) K

Primjer 2:
Konstruisati Bode-ove dijagrame za sistem dat prenosnom funkcijom:
1
G(s)
s
Zamjenom s sa j dobija se:
1
G ( j )
j
odavde slijedi:
1
20 log G ( j ) 20 log 20 log


arg G ( j )
2
Bodeovi dijagrami za dati sistem su prikazani na slici 6.

72
 1
Slika 6. Bode-ovi dijagrami sistema G ( j )
j
Vidi se da sistem unosi slabljenje s priblino 20 dB po dekadi (dekada je poveanje
frekvencije 10 puta).

Primjer 3:
Konstruisati Bode-ove dijagram za sistem: G ( s) s
U ovom sluaju vrijedi:
G ( j ) j
20 log G ( j ) 20 log G

arg G ( j )
2
Bodeovi dijagrami su prikazani na slici 7.

Slika 7. Bode-ovi dijagrami sistema G ( j ) j

73
Kao to se moe vidjeti sa slike 7. sistem G ( j ) j (diferencijator) vri pojaavanje
signala i unosi pozitivno fazno kanjenje.

Primjer 4:
Konstruisati Bodeove dijagrame za aperiodski sistem I reda dat prenosnom funkcijom
1
G(s)
Ts 1
Odavde je:
1 1 T
G ( j ) j
T j 1 (T ) 12
(T ) 2 1
1
G ( j ) 20 log G ( j ) 20 log 1 (T ) 2
1 (T ) 2

arg G ( j ) artctg (T )
Bode-ovi dijagrami su prikazani na slici 8.

1
Slika 8. Bode-ovi dijagrami sistema G ( j )
jT 1
Amplitudsko-frekventni dijagram predstavlja asimptotsku karakteristiku za dati sistem jer
vrijedi:
20 log (T ) 2 1 0 za T
20 log (T ) 2 1 20 log(T ) za T
Primjer 5:
Konstruisati Bode-ove dijagrame za sistem: G ( s ) Ts 1
Analogno prethodnom primjeru, moe se pisati:

74
 G ( j ) Tj 1
G ( j ) (T ) 2 1
20 log G ( j ) 20 log (T ) 2 1
arg G ( j ) arctg (T )
Asimptotske karakteristike Bode-ovih dijagrama su date na slici 9.

Slika 9. Bode-ovi dijagrami sistema G ( j ) Tj 1

Primjer 6:
Konstruisati Bode-ove dijagrame za sistem II reda dat prenosnom funkcijom:
n2
G(s) 2
s 2n s n2
Zamjenom s sa j dobija se:
n2
G ( j ) 2
n 2 2 jn
n2 (n2 2 ) 2n3
G ( j ) j
(n2 2 ) 2 (2n ) 2 (n2 2 ) 2 (2n ) 2
2n
n2 jarctg
n2 2
G ( j ) e
(n2 2 ) 2 (2n ) 2
Odavde slijedi:
20 log G ( j ) 20 log n2 20 log (n2 2 ) 2 (2n ) 2

75
Na slici 10. su prikazani Bode-ovi dijagrami za sistema II reda

n2
Slika 10. Bode-ovi dijagrami sistema G ( j )
n2 2 2 jn
Za frekvencije n amplituda opada asimptotski sa 40dB / dec . Stvarni dijagram moe
odstupati vie ili manje od asimptotskog u zavisnosti od koeficijenta priguenja .
Frekvencija maksimalne vrijednosti se dobija na slijedei nain:
d G ( j )
0
d
r n 1 2 2

Za maksimalnu vrijednost amplitude se dobija:

1
Mp
2 1 2
Prema tome do pojave maksimuma e doi za vrijednosti priguenja 0.707

Izoblienje signala

n
Neka se signal ogranienog spektra y (t ) Ai sin(i t i ) prenosi kroz komunikacioni
i 1
S
kanal prenosne funkcije G ( s ) e odnosno:
G ( j ) 1
arg G ( j )

76
Cilj je da amplituda bude dovoljno blizu 1 i da postoji linearno kanjenje:
n n
z Ai sin(i t i i ) Ai sin i (t ) i y (t )
i 1 i 1
Dobija se signal iste amplitude, ali zakanjen za neko vrijeme .
Prema tome, uslov da ne bude izoblienja:
G ( s ) e s

Analiza stabilnosti u frekventnom domenu

Nyquist-ov kriterij stabilnosti

Nyquist-ov kriterij stabilnosti je baziran na Cauchy-evom principu argumenta:

Neka je kompleksna funkcija F ( s ) analitika izuzev u konanom broju taaka i neka je data
neka kontura C po kojoj putuje argument s, tada e fazor funkcije F ( s ) takoe putovati po
zatvorenoj konturi u ravni F ( s ) . Dalje, ako funkcija F ( s ) ima z nula i p polova, onda za
jedan obrtaj varijable s po zatvorenoj konturi C, funkcija F ( s ) e da napravi n z p
obrtaja oko koordinatnog poetka (slika 11).

Slika 11. Cauchy-ev princip argumenta

Ako se funkcija F ( s ) moe predstaviti u obliku:

m
K ( s zi )
F (s) n
i 1

(s p )
i 1
i

Tada se moe pisati:

m n
arg F ( s) R ( s zi ) R ( s pi )
i 1 i 1
Ako zatvorena kontura u s ravni obuhvata m nula i p polova tada je ukupni ugao konture u
ravni F ( s ) :
2 N 2 m 2 n

77
Odavde slijedi da je broj obilazaka koordinatnog poetka koje naini kriva u F ( s ) ravni:
N m p
Nyquist-ov dijagram daje odgovor o stabilnosti sistema sa zatvorenom povratnom spregom na
bazi analize sistema sa otvorenom povratnom spregom.
Posmatra se sistem sa otvorenom povratnom spregom prenosne funkcije G ( s ) .
Neka je funkcija D( s) definisana na slijedei nain:
D( s) 1 G ( s)
i sa slijedeim osobinama:
- Nule funkcije D( s) su polovi sistema sa zatvorenom povranom spregom
- Polovi D( s) su polovi funkcije sa otvorenom povratnom spregom

Nyquist-ov dijagram je polarni dijagram funkcije D( s) kada kompleksna varijabla s putuje po

konturi datoj na slici 12.

Slika 12.

Ova kontura obuhvata kompletnu desnu (nestabilnu) polovinu s ravni tj. R . Takoe,
D( s) mora biti analitika i na konturi, te su polovi D( s) na imaginarnoj osi izbjegnuti
polukrugovima beskonano malog poluprenika r .
Nyquist-ov kriterij glasi:
Broj nestabilnih polova sistema sa zatvorenom povratnom spregom je jednak zbiru broja
nestabilnih polova sistema sa otvorenom povratnom spregom i broja obuhvatanja
koordinatnog poetka Nyquist-ovog dijagrama funkcije D( s) .
Dakle vrijedi:
Z NP
gdje je:
Z - broj polova sistema s zatvorenom povratnom spregom
P - broj polova sistema s otvorenom povratnom spregom u desnoj poluravni.

Ako je P 0 kao to je to obino sluaj, tada mora biti N 0 , tj. Nyquist-ov dijagram ne
smije ni jednom obuhvatiti koordinatni poetak.

78
Za detaljniju analizu preslikavanja konture u s domenu u Nyquist-ov dijagram potrebno je
razmotriti kako se preslikavaju pojedini dijelovi konture:

a) Dio konture s Re j (polukrug poluprenika R) R i se preslikava
2 2
na slijedei nain:
Q( s ) s m L b0
G(s)
P ( s) s n L a0
S obzirom da je n m slijedi
0, nm
G (Re j )
C const , nm
zakljuuje se da krug preslikava u jednu taku i to obino koordinatni poetak.
b) Dio konture koji predstavlja imaginarnu osu: s j
D( s) D( j ) 1 G ( j )
G ( j ) predstavlja frekventnu karakteristiku sistema i preslikava se u konturu u
zavisnosti od oblika prenosne funkcije.

c) Dio konture koji iskljuuje polove na imaginarnoj osi s re j ( r 0 , )
2 2
D( s) 1 G ( s)
bm s m L b0
G(s) n
s L a0
1
G (re j ) e j ( n m )
r
Odavde se moe zakljuiti da kada r 0 dio konture se preslikava u polukrug
beskonanog poluprenika.

Nyquist-ov kriterij se moe uprostiti ako se umjesto polarnog dijagrama D( s) 1 G ( s )

nacrta polarni dijagram samo G ( s ) i onda se posmatra obuhvatanje take ( 1 j 0 ). Prema
tome, modificirani Nyquist-ov dijagram glasi:
Broj nestabilnih polova sistema sa zatvorenom povratnom spregom je jednak sumi broja
nestabilnih polova sistema sa otvorenom povratnom spregom i broja obuhvatanja take (
1 j 0 ) Nyquist-ovim dijagramom funkcije G ( s ) .
Ako Nyquist-ov dijagram prolazi kroz taku ( 1 j 0 ) sistem je marginalno stabilan.

Sistemi sa istim transportnim kanjenjem

Sistem s istim transportnim kanjnjem se moe jednostavno prikazati i analizirati u

frekventnom domenu. Sistem sa istim transportnim kanjenjem se predstavlja prenosnom
funkcijom:
Q( s)
G ( s ) Ke s
P( s)
Ili u frekventnom domenu:
Q( j )
G ( j ) Ke j
P ( j )
Q( j ) Q( j )
G ( j ) K arg{G ( j )} arg{ }
P ( j ) P ( j )

79
 Margina (rezerva/pretek) stabilnosti sistema po fazi i po pojaanju

Za sistem sa prenosnom funkcijom G ( s ) (slika 13) predstavljen polarnim plotom na slici 14.
definiu se slijedee margine stabilnosti:
- Margina stabilnosti po pojaanju
- Margina stabilnosti po fazi

Slika 13. Sistem sa zatorenom povranom spregom

Slika 14. Polarni plot sistema G ( s )

Frekvencija pri kojoj kriva G ( j ) presjeca realnu osu je oznaena sa c . Margina stabilnosti
se definie kao kritino pojaanje sistema pri kojem polarni plot prolazi takom (1, j 0) :
1
G ( jc ) K r 1 K r
G ( jc )
Frekvencija c je frekvencija pri kojoj je arg G ( j ) 180 .
Ako sistem posjeduje transportno kanjenje, tada faktor e s utie na faznu marginu odnosno
uzrokuje rotiranje dijagrama i vodi sistem prema nestabilnosti.

80
Rezerva stabilnosti sistema je proporcionalan udaljenosti krive G ( j ) od take (1, j 0) i
rezerva stabilnosti po fazi se esto definie kao:
( ) 180 arg{G ( j f )}
gdje je sa f presjena uestanost za koju vrijedi: G ( j f ) 1 .
U zakljuku do sada izloenog se moe rei:
Frekventne metode analize i sinteze sistema automatskog upravljanja na slici 15. imaju niz
prednosti:
- G ( j ) se moe lako odrediti eksperimentalnim putem
- omogueno je koritenje teorije filtera za analizu i sintezu sistema
- omoguena je analiza sistema sa istim transportnim kanjenjem

Slika 15. Sistem automatskog upravljanja

j arg G ( j )
Grafiko predstavljanje funkcije G ( j ) G ( j ) e Re{G ( j )} j Im{G ( j )} je
omogueno na vie naina, a najee se koriste:
1. Polarni plot (Nyquist)
2. Bode-ovi dijagrami

Primjer:
Ispitati stabilnost sistema datog na slici 16. koritenjem Nyquist-ovog kriterija stabilnosti.

Slika 16.

Najprije se prekine povratna sprega, tj. analizira sistem sa otvorenom povratnom spregom:
1
G(s)
s ( s 3)( s 5)

Zatim se u s ravni narcta kontura koja s Re j pri emu je: R i , dakle
2 2
kontura koja zatvara desnu (nestabilnu) stranu kompleksne ravni, pri emu se iskljuuju
polovi na imaginarnoj osi (u ovom sluaju pol s 0 ).
Zatim se kontra podijeli na segmente i posmatra kako se pojedni segmenti preslikavaju
funkcijom G ( s ) odnosno G ( j ) :
a) Izvri se smjena s j i posmatra dio konture od 0 (dio 0 ) je
simetrian u odnosu realnu osu. Prema tome dobija se:

81
 8 2 (15 3 )
G ( j ) j
64 4 2 (15 2 ) 2 64 4 2 (15 2 ) 2
Skicira se polarni se polarni plot od G ( j ) ispitivanjem kako se funkcija ponaa za 0 i
te u kojoj taki se presjeca realna osa. Take presjecanja imaginarne i realne ose se
dobiju rjeavanjem:
Im{G ( j )} 0
Re{G ( j )} 0
po ime se dobiju frekvencije za koje funkcija presjeca realnu, odnosno imaginarnu osu, a
zatim uvrtavanjem tih frekvencija u G ( j ) dobiju se stvarne presjene take. Na osnovu
izloenog slijedi:
lim G ( j ) 0.0356 j
0

K K j 2 ( n m)
G ( j ) e
( j ) n m n m

j ( n m )

lim G ( j ) 0 e e 2

Moe se zakljuiti da e G ( j ) zavriti u treem kvadrantu.

Za take presjeka se dobija:
(15 2 )
Im{G ( j )} 0 0
64 3 (15 2 ) 2
Odavde slijedi da je frekvencija za koju G ( j ) sijee realnu osu 15 , a za taku
presjeka se dobija:
G ( j 15) 0.083 j 0
Presjek sa realnom osom je bitan podatak jer govori o stabilnosti sistema.
Na osnovu:
Re{G ( j )} 0
se moe zakljuiti da za dati sistem presjeka sa imaginarnom osom nema.

b) Dio konture s re j pri emu je r 0 i se preslikava na slijedei
2 2
nain:
K j
G (re j ) e
r
K j
lim e e j
r 0 r

c) Dio konture s Re j pri emu je R se preslikava na slijedei
2 2
nain:
K j 3
G ( j Re j ) e
R
K j 3
e lim 0 e j 3
R R

Na osnovu dobijenih podataka moe se skicirati Nyquist-ov dijagram funkcije G ( j ) . Na

slici 17. prikazano je preslikavanje konture koja obuhvata desnu stranu kompleksne s ravni u
krivu u Nyquist-ov dijagram.

82
 Slika 17. Polarni plot sistema G ( s )

Primjer:

Nai oblast pojaanja K za koje je sistem dat na slici 18. asimptotski stabilan:
K
G(s)
s ( s 3)( s 5)

Slika 18.

Na osnovu prethodne analize dobija se taka presjeka krive G ( j ) sa realnom osom:

G ( j 15) 0.083 j 0
Na osnovu izraza za kritino pojaanje sistema:
G ( jc ) K r 1
1 1 1
Kr

G ( jc ) G 15
0.0083

Prema tome oblast stabilnosti je K K r odnsono:

1
K
0.0083
Opta procedura odreivanja kritinog pojaanja (opsega pojaanja za koje je sistem stabilan)
je slijedea:
- Nacrta se Nyquist-ova kriva za K 1

83
 - Nae se kritino pojaanje iz K r G ( jc ) 1 gdje se c dobije rjeavanjem
Im{G ( j )} 0 . Sada je oblast pojaanja za koje je sistem stabilan: 0 K K r .
Prethodni posao se moe uraditi ako se umjesto obuhvatanja take (1, j 0) posmatra
1
obuhvatanje take ( , j 0) .
K
Primjer:
Ispitati stabilnost sistema sa slike 19. koritenjem Nyquist-ovog kriterija stabilnosti.

Slika 19.

Preslikavanje konture koja okruuje desnu stranu kompleksne s ravni u Nyquist-ovu krivu je
predstavljeno na slici 20.

Slika 20. Nyquist-ova kriva sistema.

S obzirom da sistem u otvorenoj sprezi posjeduje dva nestabilna pola s 2 i s 4 iz

Z NP
slijedi da Nyquist-ova kriva mora 2 puta obuhvatiti taku (1, j 0) u kontra smjeru (smjeru
suprotnom od smjera kazaljeke na satu) kako bi vrijedilo:
Z NP0
Podruje stabilnosti ovog sistema je:
K 0.75
U ovom sluaju da bi sistem bio stabilan, Nyquist-ova kriva moraju obuhvatiti taku (1, j 0)
2 puta u kontra smjeru pa zbog toga pojaanje mor abiti vee od 0.75 jer za manje vrijednosti
pojaanja Nyquist-ova kriva ne obuhvata taku (1, j 0) pa je u tom sluaju N 0 odnosno:
Z NP2

84
U tom sluaju sistem sa zatvorenom spregom e imati dva nestabilna pola. Geometrijsko
mjesto korijena ovog sistema je prikazano na slici 21.

Slika 21. GMK sistema sa slike 19.

Sistemi koji imaju nestabilan pol ili nulu (sistemi neminimalne faze)

Primjer:
Ispitati stabilnost sistema sa slike 22. koritenjem Nyquist-ovog kriterija

Slika 22.

Prenosna funkcija sistema sa otvorenom spregom je G ( s ) Ke s odnosno u domenu

frekvencije G ( j ) e j

Slika 23. Nyquist-ov dijagram

85
Sa slike se vidi da je sistem marginalno stabilan za K 1 , ta da je podruje stabilnosti
odreeno sa:
0 K 1
Ako se na ulaz sistema prikljui generator pravougaonih impulsa tada se dobiju slijedei
odzivi:

Slika 24. Odzivi sistema na pravougaone impulse za K 1 i K 1

Primjer:
Ispitati stabilnost sistema sa slike 25 koritenjem Nyquist-ovog kriterija.

Slika 25.

Ke s
Prenosna funkcija sistema sa otvorenom povratnom spregom je G(s) odnosno u
1 s
frekventnom domenu:
Ke j cos sin cos sin
G ( j ) j
1 1 2
1 2
Dalje slijedi:
lim G ( j ) 1 j 0
0

za moe se pisati: G ( j ) 0 e j 2
odavde vrijedi
arg{G ( j )}
Taka presjeka sa realnom osom se dobija rjeavanjem jednaine

86
 Im{G ( j )} 0 cos sin 0
po .

Za stabilnost se dobija slijedee:

1
K kr a 1 K kr
a
sistem je stabilan za vrijednosti pojaanja:
0 K K kr
Nyquist-ov plot je dat na slici 26.

Slika 26.

Prema tome, moe se zakljuiti da je sistem sa istim transportnim kanjenjem uvijek mogue
destabilizirati sa dovoljno velikim pojaanjem K.

Analiza stabilnosti koritenjem Bode-ovih dijagrama

Za sistem automatskog upravljanja na slici 27. analiza stabilnosti se moe izvriti preko
Nyquist-ovog plota kako je to ve pokazano u prethodnim primjerima ili koritenjem Bode-
ovih dijagrama.

Slika 27. sistem upravljanja sa zatvorenom povratnom spregom.

Pored analize apsolutne stabilnosti razmatra se i relativna stabilnost, kao mjera udaljenosti
sistema od granice nestabilnosti. Moe se razmatrati rezerva stabilnosti po pojaanju ondosno
amplitudi i rezerva stabilnosti po fazi.
Na slici 28. prikazano je odreivanje margina stabilonosti koritenjem Nyquist-ovog
dijagrama.

87
 Slika 28. Odreivanje margina stabilnosti Nyquist-ovim dijagramima

Margine stabilnosti se mogu odrediti koritenjem Bode-ovih dijagrama na slijedei nain:

Slika 29. Odreivanje margina stabilnosti Bode-ovim dijagramima

Margina stabilnosti po pojaanju se odreuje na slijedei nain:

K kr G ( jcp ) 1

88
gdje je cp - kritina uestanost faze za koju vrijedi
arg G ( jcp ) 180
Najvee pojaanje koje dovodi sistema na granicu stabilnosti je:
20 log K r GM 20 log G ( jcp ) dB
a opseg pojaanja unutar granica stabilnosti se kree u granicama: 0 K K r

Margina stabilnosti po fazi se se odreuje na slijedei nain:

m 180 arg G ( jcg )
G ( jcg ) 1
gdje je cg - presjena uestanost pojaanja i pokazuje koliko se moe tolerisati fazno
kanjenje u originalnom sistemu G ( j ) , a da sistem ostane stabilan.
G ( j ) Gn ( j ) G ( j )

Relacije izmeu tranzijentnog i frekventnog odziva sistema

Za sistem II reda prikazan na slici 30. je mogue uspostaviti vezu izmeu tranzijentnog i
frekventnog odziva.

Slika 30. Sistem II reda

Prenosna funkcija sistema sa zatvorenom povratnom spregom je data izrazom:

G(s) n2
M (s) M ( s) 2
1 G (s ) s 2n s n2
Obino se specifikacije sistema daju u vremenskom domenu u obliku preskoka i vremena
smirenja OS i Ts :
3
1 2 Ts
MPOS% e 100% f ( ) n
Frekventna karakteristika ovog sistema je data sa:
n2
M ( j )
( j ) 2 2n j n2
odavde slijedi:
n2
M ( j )
(n2 2 ) 2 4 2n2 2
Maksimalna vrijednost frekventnog odziva se dobija na slijedei nain:
dM ( j )
0 p n 1 2
d

89
 1
M ( j p ) M p
2 1 2
Frekventni odziv sistema II reda je predstavljen na slici 31.

Slika 31. Frekventni odziv sistema II reda

Na osnovu dobijenog izraza vidi se da M ( j p ) zavisi samo od koeficijenta priguenja ba

kao i izraz za preskok sistema II reda u vremenskom domenu.
Ova veza se moe predstaviti i grafiki kao na slici 32.

Slika 32. Funkcionalna zavisnost M p f ( MPOS% )

Preskok u vremenskom domenu je direktno povezan sa rezonantnim vrhom amplitudsko-

frekventne karakteristike. Rezonantni vrh u frekventnoj karakteristici se javlja samo ako je
0.707 . Ako je 0.707 ne postoji lokalni maksimum u frekventnom domenu, ali postoji
preskok u vremenskom domenu 0.707 1 .

90
Relacija izmeu brzine odziva sistema i njegovog frekventnog odziva

Sistem automatskog upravljanja se moe posmatrati kao niskopropusni (NF) filter. Propusni
opseg (bandwidth) sistema (NF filtera) tj. frekvencija BW se definie kao frekvencija gdje je:
M ( jBW ) 1

M ( j 0) 2
1
ili ako se pretpostavi da je M ( j 0) 1 slijedi M ( jBW ) odnosno:
2
20 log M ( jBW ) 20 log 2 3 dB
Kad BW raste, bolje se reprodukuje ulazni signal jer se tada visokofrekventne komponente
manje priguuju.
to je vrijeme smirenja Ts manje to je sistem bri.
3
BW n (1 2 2 ) 4 4 4 2 2 Ts
n
Prema tome, moe se zakljuiti da je BW : Ts odnosno:
3
BW (1 2 2 ) 4 4 4 2 2
Ts
Prema tome, veza tranzijentnog odziva sa frekventnim karakteristikama se moe prikazati na
slijedei nain:
G ( j ) M ( j ) ( MPOS , Ts )

Relacija izmeu frekventnih karakeristika otvorenog sistema i frekventnih

karakteristika zatvorenog sistema, konstantni M i N krugovi

Za sistem sa otvorenom povratnom spregom G ( s ) ekvivalentna prenosna funkcija sistema

koji se dobija zatvarnjem jedinine povratne sprege je:
G(s) G ( j )
M (s) M ( j )
1 G(s) 1 G ( j )
S obzirom da se G ( j ) moe napisati u obliku:
G ( j ) P ( j ) jQ( j )
Dalje je:
P ( ) jQ( ) 2 P 2 ( ) Q 2 ( )
M ( j ) M ( j )
(1 P ( )) jQ ( ) (1 P ( )) 2 Q 2 ( )

2
M2 M2
P Q 2

M 2 1 ( M 2 1) 2

Posljednja jednaina predstavlja jednainu kruga sa koordinatama centra i poluprenikom:

M2 M
C 2 , 0 R 2
M 1 M 1

91
Za razliite M dobije se familija tzv. konstantnih M krugova.

Slika 33. Konstantni M krugovi

Ukoliko bi preko M krugova nacrtali polarni dijagram funkcije otvorenog sistema G ( j ) , u

svim takama presjeka G ( j ) i odgovarajueg M kruga je taka koja predstavlja amplitudu
frekventne karakteristike prenosne funkcije zatvorenog sistema.
Slino se moe analizirati i fazna karakteristika:
arg{M ( j )}
Q( ) Q( )
tg 1 tg 1
P ( ) P( ) 1
Q( ) Q( )

P ( ) P ( ) 1
tg 1
Q( ) Q( )
1
P ( ) P ( ) 1
Q
tg 2
P P Q2
Ako se tg oznai sa N dobija se:
Q
N 2
P P Q2
2 2
1 1 N 2 1
P Q
2 2 N 4N 2

92
Zadnja jednaina takoe predstavlja jednainu kruga sa parametrima:
1 1 N 2 1
C , R2
2 2 N 4N 2
Geometrisko mjesto svih moguih faza sistema sa zatvorenom povratnom spregom
predstavlja familiju N-krugova s razliitim .
Konstantni N krugovi su dati na slici 34.

Slika 34. Konstantni N krugovi

Ukoliko bi preko N krugova nacrtali polarni dijagram funkcije otvorenog sistema G ( j ) , u

svim takama presjeka G ( j ) i odgovarajueg N kruga je taka koja predstavlja fazu
frekventne karakteristike prenosne funkcije zatvorenog sistema.
Ukoliko bi na jednom dijagramu nacrtali M i N krugove pa preko njih polarni plot G ( j ) ,
tada bi presjek G ( j ) i odgovarajuih M i N krugova potpuno definisao i odredio frekventnu
prenosnu funkciju zatvorenog sistema M ( j ) . Meutim, u praksi je obino potrebno odrediti
samo frekvencije p i BW . Frekvencija p predstavlja frekvenciju rezonantnog vrha
frekventne karakteristike, a BW je granina frekvencija sistema..
Postupak odreivanja ovih frekvencija je slijedei:
- Frekvencija BW se odreuje pomou take presjeka kruga M 0.707 i polarnog
plota G ( j ) .

93
 - Frekvencija p se odreuje tako da se nacrta najvei M krug koji tangira krivu G ( j )
. Na osnovu vrijednosti M izrauna p

Ovaj postupak je predstavljen na slici 35.

Slika 35. Odreivanje p i BW

Primjer:
Za sistem sa slike 36. procijeniti veliini preskoka i vrijeme smirenja koritenjem M krugova.

Slika 36.

Provodei prethodno opisan postupak dobija se polarni plot kao na slici 37.

94
 Slika 37. Polarni plot sistema G ( j )

Iz take presjeka G ( j ) sa krugom M 0.707 dobija se frekvencija BW 3.5 rad / s .

Takoe, konstruie se najvei krug M 1.8 koji tangira polarni plot.
Odavde slijedi:
0.29
Ts 4.5 s
Na osnovu poznatog koeficijenta priguenja se moe izraunati maksimalni preskok
vremenskog odziva sistema:

1 2
MPOS% e 100% 38.6%

Relacije izmeu tranzijentnog odziva zatvorenog sistema i frekvencijskog odziva

otvorenog sistema pomou Bode-ovih dijagrama

Relacije izmeu koeficijenta priguenja i margine faze

Sistem II reda je dat prenosnom funkcijom u otvorenoj sprezi:

n2
G(s)
s ( s 2n )
odnosno u zatvorenoj sprezi:
n2
M (s) 2
s 2n s n2
S obzirom da je:
G ( jcg ) 1
gdje je cg - uestanost pojaanja koja pokazuje koliko se moe tolerisati fazno kanjenje u
originalnom sistemu G ( j ) , a da sistem ostane stabilan
Moduo G ( j ) je odreen izrazom:
n2
G ( j )
2 j 2 n
odavde je:
n2
G ( jcg )
cg 2 j 2cg n

cg n 2 2 1 4 4
Fazna margina se definie kao:
m 180 arg G ( jcg )
i dobija se:

2 2 1 4 4 2
m 90 arctg arctg
2 2 2 1 4 4
prema tome moe se zakljuiti da je fazna margina funkcija od koeficijenta priguenja .

95
 m f ( )
Ovisnost fazne margine od priguenja sistema je grafiki predstavljena na slici 38.

Slika 38. Funkcionalna ovisnost m f ( )

Relacija izmeu vremena smirenja i amplituds frekventne karakteristike sistema sa

otvorenom povratnom spregom

M krug za M 0.707 kome odgovara 3dB se u zavisnosti od faznog ugla moe predstaviti
kao to je to prikazano na slici 39.

Slika 39.

Sa slike se moe uoiti da se u opsegu od -6 dB do -7.5 dB amplituda G ( j ) vrlo malo

mijenja pa se u ovom opsegu moe aproksimirati konstantom. Dakle, kriva se moe
aproksimirati tako da frekvencija BW pri kojoj je amplituda zatvorenog sistema -3 dB,
odgovara frekvenciji za koju je amplituda sistema sa otvorenom povratnom spregom izmeu
6 dB i -7.5 dB, a faza izmeu 135 i 225 .

96
Prethodna analiza omoguava uspostavljanje veze izmeu propusnog opsega sistema sa
zatvorenom povratnom spregom BW odnosno vremena smirenja sistema Ts i karakteristika
sistema sa otvorenom povratnom spregom.
Na osnovu provedene analize moe se zakljuiti slijedee:
Propusni opseg sistema sa zatvorenom povratnom spregom BW se odreuje na onom mjestu
gdje je slabljenje sistema sa otvorenom povratnom spregom izmeu 6 dB i -7.5 dB, a fazno
kanjenje izmeu 135 i 225 .
Dizajn P, PD i PID kontrolera u frekventnom domenu

Neka je dat sistem automatskog upravljanja kao na slici 40.

Slika 40. Opta struktura sistema automatskog upravljanja

Problem sinteze kontrolera se svodi na odreivanje strukture i parametara kako bi se postigle

zadovoljavajue performanse sistema.

Algoritam dizajna P kontrolera

Algoritam dizajna P regulatora se sastoji iz slijedeih koraka:

1. Nacrtati Bode-ove dijagrame sistema za pogodno izabrano K (npr. K 1 ).
2. Iz specifikacija procenta preskoka ( MPOS )odrediti porebnu rezervu stabilnosti po
fazi m koritenjem sljedeih formula:
MPOS
ln 2
1 2 100%
MPOS e 100%
MPOS
2 ln 2
100%
2
m arctg
2 2 1 4 4
3. Nai frekvenciju m na Bodeovim dijagramima koja odreuje eljenu vrijednost
rezerve stabilnosti po fazi.
4. Promijeniti pojaanje za iznos AB (podii karakteristiku) tako da Bodeova amplitudna
karakteristika prolazi kroz 0 dB u m . Iznos AB (promjena pojaanja) je dodatno
potrebno pojaanje koje osigurava eljenu rezervu stabilnosti po fazi. Pojaanje se
obino moe prikazati u obliku:
K K s K n
gdje je K s - startno pojaanje, a K n nova vrijednost.
Pojaanje u dB je: AB 20 log K .

97
Pri sintezi P regulatora je mogue fiksirati BW , a vrijeme smirenja Ts je onda odreeno
izborom BW i obrnuto. Takoe, mogue je postii eljeni preskok, ali je i time odreena
margina m .
Primjer:
Za pozicioni servo sistem upravljanja uglom radarske antene dat na slici 41. potrebno je
izvriti sintezu P regulatora tako da pri referentnom step ulazu maksimalni preskok bude
9.48% .

Slika 41. Pozicioni servo sistem radarske antene

Na osnovu zadatih specifikacija slijedi:

MPOS
ln 2
100%
0.6
2 MPOS
ln
2

100%
2
m arctg 59.19
2 2 1 4 4
Bode-ov dijagram sistema za izabrano K 3.6 je dat na slici 42.

98
 Slika 42. Bode-ovi dijagrami za sistem sa slike 41.

Sa Bode-ovih dijagrama se oita da je frekvencija m za koju je fazna margina m 59.19

i iznosi:
m 14.8 rad / s
Pojaanje AB potrebno da amplitudni Bode-ov dijagram proe kroz nulu na frekvenciji
14.8 rad / s se takoe oita na dijagramu i iznosi AB 44.2 dB .
Ukupno pojaanje kontrolera je:
44.2
K K o K AB K 0 10
20 582
Simulacijom se provjeri da li dizajnirani kontroler zadovoljava traene specifikacije.
Simulacijom odziva sistema na step ulaz dobija se slijedei rezultat:

99
 Slika 43. Odziv sistema na step ulaz

Algoritam dizajna PD regulatora

Opti oblik prenosne funkcije PD regulatora je:

GPD ( s ) K K d s
odnosno u drugaijoj formi:
K
GPD ( s ) K d s 1 K Td s 1
K
Sada se sistem upravljanja moe prikazati u obliku kao na slici 44.

Slika 44. Sistem upravljanja sa PD regulatorom

Bode-ovi dijagrami W ( s ) Td s 1 su ve ranije konstruisani i prikazani na slici 9. Kao to je

poznato, derivativni lan unosi pozitivan fazni pomjeraj, priguujui sistem i inei ga na taj
nain stabilnijim.
Analiza uticaja derivativnog lana W ( j ) Td j 1 se moe izvriti konstruisanjem Bode-
ovih dijagrama procesa G p ( j ) i W ( j ) . Uporedni prikaz dijagrama je dat na slici 45.

100
 Slika 45. Bode-ovi dijagrami G p ( j ) i W ( j )

1
Moe se zakljuiti da ako je d >> BW procesa tada e uticaj W ( j ) na amplitudsku
Td
karakteristiku G p ( j ) W ( j ) biti zanemariv, odnosno amplitudska karakteristika
G p ( j ) W ( j ) je priblino jednaka amplitudskoj karakteristici procesa.

Algoritam dizajna PD regulatora u frekventnom domenu se sastoji iz slijedeih koraka:

1. Iz specifikacija sistema (MPOS i Ts ) odrediti potrebno m i potrebni propusni opseg
sistema BW koritenjem slijedeih formula:
MPOS
ln 2
100% 2
m arctg
MPOS 2 2 1 4 4
2 ln 2
100%
3
BW
Ts

1 2 2 4 4 4 2 2

101
 1
2. Izabrati Td takvo da je Td , odnosno d 10 BW uestanost za dekadu
10 BW
vea od BW , te nacrtati Bodeov dijagram funkcije G1 ( s ) K (Td s 1) G ( s ) za
proizvoljno (pogodno) izabrano K.
3. Promijeniti pojaanje K za potrebno AB tako da Bode-ov amplitudni dijagram proe
kroz -7 dB u taki BW . Pojaanje AB se odreuje na slijedei nain:
AB
AB 20 log K K log 1
20
4. Odrediti ms nalaenjem m pri kojoj novodobijena amplitudna karakteristika

postie 0 dB, te je uporediti s potrebnom rezervom m dobijenom iz specifikacija

sistema.
5. Formirati razliku:
m ms arctg (m Tds )
Dalje slijedi:
arctg (m Tds ) m ms
Izraunati novo Td :
tg arctg (m Td )
Td
m
6. Sa odreenim K i Td provjeriti analizom Bode-ovih dijagrama da li su specifikacije
zadovoljene.

Algoritam dizajna PI regulatora

Opti oblik prenosne funkcije PI regulatora je:

Ki
GPI ( s ) K p
s
Obino se koristi slijedea forma regulatora:
Ki T s 1
GPI ( s ) K p K i
s s
Sada se sistem upravljanja sa PI regulatorom se moe prikazati u obliku kao na slici 46.

Slika 46. Sistem upravljanja sa PI regulatorom.

U cilju analize uticaja PI regulatora konstruisane su Bode-ove karakteristike lana

T j 1
W ( j ) i .
j

102
 Ti j 1
Slika 47. Bode-ove karakteristike W ( j )
j

Kao to se vidi sa slike 47. postoje NF domen ( i ) i VF domen ( i ). U VF domenu

faza je praktino jednaka nuli, a amplituda je konstantna i iznosi 20 log Ti . Cilj je postii to
vee pojaanje na niskim frekvencijama.
Algoritam dizajna PI regulatora se sastoji od slijedeih koraka:
1. Odrediti pojaanje K (bez lana W ( j ) ) prema algoritmu sinteze P regulatora u cilju
postizanja eljenog preskoka (koeficijenta priguenja).
2. Izabrati proizvoljno Ti , obino u granicama 0.5 Ti 2 , (kako bi se obrazovao dipol
u s domenu).
3. Korigovati vrijednost K i koja je naena u koraku 1 za iznos od 20 log Ti jer je
dodavanjem lana W ( j ) dolo do podizanja karakteristike. Potrebno je izvriti
korekciju na slijedei nain:
20 log K in 20 log K is 20 log Ti
K is
K in
Ti
4. Provjeriti validnost dizajna konstruisanjem Bode-ovih dijagrama datog sistema.

Algoritam dizajna PID regulatora

Opti oblik prenosne funkcije PID regulatora je:

103
 Ki
GPID ( s) K P K d s
s
Za dizajn ovog tipa regulatora se obino koristi slijedea forma:
(T s 1)(Ti s 1)
GPID ( s) K d
s
Veze izmeu ovih formi su date na slijedei nain:
K Ki
K (Td K i ) K p
K Td
Ti K d
Ako se obiljei:
GPD ( s ) K (Td s 1)
Ti s 1
GPI ( s )
s
moe se zakljuiti da ovaj kontroler predstavlja kaskadno povezane PI i PD kontrolere.
Dakle opta struktura sistema upravljanja sa PID regulatorom se moe predstaviti kao na
slijedeoj slici.

Slika 48. Opta struktura sistema upravljanja sa PID regulatorom

Algoritam dizajna PID regulatora se sastoji iz slijedeih koraka:

1. Dizajnirati se PD dio regulator tj. odrediti parametri K i Td prema algoritmu za
dizajniranje PD regulatora.
2. Dizajnirati se PI dio regulatora, tj. proizvoljno izabrati parametar Ti ( 0.5 Ti 2 ) i
izvriti korekciju pojaanja prema izrazu:
K
K in is
Ti
3. Formirati strukturu regulatora u obliku:
K (Ti s 1)(Td s 1)
GPID ( s)
s
4. Konstruiati se Bode-ovi dijagrami dobijenog sistema i provjeriti da li su zadovoljene
tranzijentne specifikacije.

104