INSTITUTO TECNOLGICO DE

SALTILLO

Ingeniera Mecatrnica
Materia. Control
Maestra. Ftima Oliva Palomo

Alma Guadalupe Cisneros Saucedo

REPORTE Y SIMULACIONES EN
MATLAB.

Numero de control: 13050160

Datos iniciales

DIAGRAMA DE BLOQUES
 1. m=1, b= 0.5,
k= 1
x

m F
b

1.- Sacar la Funcin de transferencia.

m ( x ) +b ( x ) +k ( x )=F Clculos matemticos para obtener los

polos de la funcin del sistema.
M S2 Y ( s )+ BSY ( s )+ KY ( s )=F ( s )
2.- Sacar los polos y grafica en los planos

b ( b ) 4 ( a ) ( c )
2
( Y ( s ) ) ( M S2 + BS+ K ) = F ( s)
1

Y ( s)
= 2
1
F ( s ) M S + BS+ K
(
( Y ( s ) ) ( s )=
m (S ) +
m
2 b ( S)
m m
+
k
) ( 2) ( a)

0.5 ( 0.5 ) 4 (1 )( 1 )
2

( 2 ) (1 )
Y ( s) 1
( )( 1s ) 1

( )
= 2
F ( s ) M S + BS+ K
s 1 , s2=0.25
1 3.75
Y ( s )=
0.5 ( S ) 1 2
( S )2 + +
1 1
Y ( s )=
( M S +1BS+ K )( 1s )
2

Proceso en maltaba para encontrar los

polos de la funcin del sistema.
 3.- Caso sub - amortiguado.

4.- Graficar la respuesta de salida al tiempo ante una entrada de escaln (1/s)

1
(
Y ( s )= 2
( S ) +0.5 ( S ) +1 ) wd=wn=1 2 tp=

wn 1 2

2 wd=wn=10.252
(
Y ( s )= 2
wn
( S ) +2 wn ( S ) +wn2 ) wd=wn=.96 1
tp=

( 1 ) 10.25 2
=3.2446

wn 2=1 4 4
1
=tan 1
( )
0.25
ts 2 = =
wn 0.25
wn= 1
ts 2 =16 s
=75.96 76
wn=1
3 3
Mp=e( / 1 )
2
ts5 = =
2 wn=0.5 wn 0.25

Clculos matemticos para obtener valores y

datos de la grafica de respuesta de salida en el
tiempo con entrada escaln
DIAGRAMA DE BLOQUES
 tiempo datos
1 0 0 28 9.80000000000 1.0154563604591
2 0.400000000000 0 002 4
000 29 10.2000000000 1.0111157348314
3 0.800000000000 0 000 9
000 30 10.6000000000 1.0074780588422
4 0.999999999999 0 000 5
993 31 11.0000000000 1.0045498475456
5 1 0 000 0
6 1.000000000000 5.04925909303998 32 11.4000000000 1.0022889990299
01 e-29 000 2
7 1.400000000000 0.03493248000000 33 11.8000000000 1.0006235800773
01 23 000 4
8 1.800000000000 0.12155918571365 34 12.2000000000 0.9994663724840
01 6 000 35
9 2.200000000000 0.23716362654740 35 12.6000000000 0.9987256248998
01 1 000 71
10 2.600000000000 0.36462047479723 36 13.0000000000 0.9983125569184
01 0 000 73
11 3.000000000000 0.49167396014935 37 13.4000000000 0.9981461946266
01 5 000 60
12 3.400000000000 0.61013521283919 38 13.8000000000 0.9981561006546
01 7 000 53
13 3.800000000000 0.71507784952163 39 14.2000000000 0.9982835140527
01 3 000 66
14 4.200000000000 0.80408506935270 40 14.6000000000 0.9984813495822
01 0 000 38
15 4.600000000000 0.87658059270351 41 15.0000000000 0.9987134324948
01 0 000 50
16 5.000000000000 0.93325962398736 42 15.4000000000 0.9989532709662
01 6
17 5.400000000000 0.97562413391346
02 8
18 5.800000000000 1.00561850760534
02
19 6.200000000000 1.02535633458850
02
20 6.600000000000 1.03692618793481
02
21 7.000000000000 1.04226307266089
02
22 7.400000000000 1.04307231352462
02
23 7.800000000000 1.04079357926360
02
24 8.200000000000 1.03659416746761
 02
25 8.600000000000 1.03138234327585
02
26 9.000000000000 1.02583324688799
02
27 9.400000000000 1.02042152929336
02

Valores para la grafica para la respuesta con

entrada de escaln

2. m=0.5, b= 2,
k= 1

1.- Sacar la Funcin de transferencia.

m ( x ) +b ( x ) +k ( x )=F Clculos matemticos para obtener los

polos de la funcin del sistema.
2
M S Y ( s )+ BSY ( s )+ KY ( s )=F ( s )
2.- Sacar los polos y grafica en los planos

b ( b ) 4 ( a ) ( c )
2
( Y ( s ) ) ( M S2 + BS+ K ) = F ( s)
1

( )
( 2) ( a)
m
Y ( s) 1
( Y ( s ) ) ( s )=
= 2 b ( S) k
m (S ) + +
4 ( 4 ) 4 ( 2 ) ( 1 )
2 2
F ( s ) M S + BS+ K m m
( 2 )( 1 )
Y ( s) 1
=
( () 1s ) 1

( )
2
F ( s ) M S + BS+ K 0.5 s 1 = -3.41
Y ( s )=
2( S) 1
( S )2 + +
1 1 0.5 0.5 s 2=0.58
Y ( s )=
( 2
M S + BS+ K )( )
s
 Proceso en maltaba para encontrar los
polos de la funcin del sistema.

3.- Caso sobre - amortiguado.

2
Y ( s )=
( 2
( S ) + 4 ( S ) +2 ) tp=

wd=wn 1 2
wn 1 2
2
Y ( s )=
( 2
wn
( S ) +2 wn ( S ) +wn2 ) wd= 2 10.702
tp=

=3.11
( 2 ) 10.702
wn2=2 wd=wn=1.009
4 4
= ts 2 =
1 wn 2 ( 0.25 )
2Graficar la respuesta de salida
wn=4.- =tan 1
( )
al tiempo ante una entrada de escaln (1/s)
.70

2 wn=0.5 ts 2 =11.3 s
=55
3 3
2 ( ) ( 2 ) =2 ts5 = =
wn 2 ( 0.25 )
Mp=e / 1
( 2
)
Clculos matemticos para obtener valores y
datos de la grafica de respuesta de salida en el
tiempo con entrada escaln

DIAGRAMA DE BLOQUES
 tiempo Datos 9.800000000 1.015456360
1 0 0 00002 45914
2 0.400000000000 0
000
3 0.800000000000 0
000
4 0.999999999999 0
993
5 1 0
6 1.000000000000 5.04925909303998
01 e-29
7 1.400000000000 0.03493248000000
01 23
8 1.800000000000 0.12155918571365
01 6
9 2.200000000000 0.23716362654740
01 1
10 2.600000000000 0.36462047479723
01 0
11 3.000000000000 0.49167396014935
01 5
12 3.400000000000 0.61013521283919
01 7
13 3.800000000000 0.71507784952163
Valores para la grafica para la respuesta con
01 entrada de escaln 3
14 4.200000000000 0.80408506935270
01 0
15 4.600000000000 0.87658059270351
01 0
16 5.000000000000 0.93325962398736
01 6
17 5.400000000000 0.97562413391346
02 8
18 5.800000000000 1.00561850760534
02
19 6.200000000000 1.02535633458850
02
20 6.600000000000 1.03692618793481
3-.
02m=1, b= 0,
21 7.000000000000
k= 0.5 1.04226307266089
02
22 1.- Sacar la Funcin
7.400000000000 de transferencia.
1.04307231352462
2.- Sacar
02 los polos y grafica en los planos
23 m ( x ) +b ( x ) +k ( x )=F
7.800000000000 1.04079357926360
s ) ) ( M S2 + BS+ K ) =
( Y (02 F ( s) Clculos matemticos para obtener los
polos de la funcin del sistema.
24 8.200000000000 1.03659416746761
M S2 Y ( s )+ BSY ( s )+ KY ( s )=F ( s ) 1
25

26
Y ( 02
s)
8.600000000000=
F ( s ) M S 2+ BS+ K
02
1

9.000000000000 1.02583324688799
Y ( 02
s) 1
1.03138234327585

1
(
( Y ( s ) ) ( s )=
m (S) +
m
)
2 b ( S)
m m
+
k
2
b ( b ) 4 ( a ) ( c )
( 2) ( a)

27 9.400000000000=
(
F ( s ) M S + BS+ K s
2 )( )
1.02042152929336
1
2
0 ( 0 ) 4 ( 1 )( 0. )

( )
02 ( 2) (1)
28 1
Y ( s )=
1 29 1 10.20000000000 1.01111573483149 0 ( S ) 0.5 1
Y ( s )=
( M S + BS+ K s
2 )( ) 00
( S )2 +
1
+
1
S1= +0.70
 Proceso en maltaba para encontrar los
polos de la funcin del sistema.

3. caso amortiguamiento negativo.

 4.- Graficar la respuesta de salida al tiempo ante una entrada de escaln (1/s)

1
Y ( s )=
( 2
( S ) +0 ( S ) +0.5 ) wd=wn 1 2 tp=

wn 1 2

wn 2 wd= 2 102
Y ( s )=
(
( S )2 +2 wn ( S ) +wn2 ) tp=

( 2 ) 102
=2.22
wd=wn=2
2
wn =0.5 4 4
1 ts 2 =

wn= 2
=tan 1
()
0
=
wn 2 ( 0 )

ts 2 =4 s
=45
2 wn=0
3 3
Mp=e( / 1 )
2
ts5 = =
2 ( ) ( 2 ) =0 wn 2 ( 0 )

2 =0 /2
Clculos matemticos para obtener valores y
datos de la grafica de respuesta de salida en el
tiempo con entrada escaln
DIAGRAMA DE BLOQUES
 28 25.0000000000 2.604762525697
000 50
29 26.0000000000 1.221792935949
000 40
30 27.0000000000 0.212058144034
000 003
31 28.0000000000 0.059765168724
000 1093
32 29.0000000000 0.837918357616
000 297
33 30.0000000000 2.173323459694
000 00
34 31.0000000000 3.425567741485
000 90
35 32.0000000000 3.994139128440
000 51
36 33.0000000000 3.606400968373
000 50
37 34.0000000000 2.448324504055
000 95
38 35.0000000000 1.075291301644
000 16
39 36.0000000000 0.145747553590
000 273
40 37.0000000000 0.105442313567
000 374
41 38.0000000000 0.973675084695
000 671
42 39.0000000000 2.334054590218
000 05
43 40.0000000000 3.534193717379
000 53
44 41.0000000000 3.998569967255
000 05
45 42.0000000000 3.504515244947
Clculos matemticos
000 para obtener96valores y
46 de43.0000000000
datos 2.288985057290
la grafica de respuesta de salida en el
000 escaln
tiempo con entrada 55
47 44.0000000000 0.934911362379
000 701
48 45.0000000000 0.091645821117
000 1650
49 46.0000000000 0.163560513517
000 570
tiempo datos
50 47.0000000000 1.116138938233
1 0 0
000 79
2 0.9999999999951 48.0000000000
0 2.492542696930
000 76
52 49.0000000000 3.632702454067
000 77
53 50 3.989861337854
65
 9993
3 1 0
4 1.00000000000 1.0059554263378
001 4e-28
5 2.00000000000 0.4795833333333
001 47
6 3.00000000000 1.6882681423611
001 3
7 4.00000000000 3.0464049280418
001 3
8 5.00000000000 3.9026932163244
001 2
9 6.00000000000 3.8465155668549
001 6
10 7.00000000000 2.9048416808272
001 8
11 8.00000000000 1.5292808331542
001 2
12 9.00000000000 0.3794984677900
001 97
13 10.0000000000 0.0068663264559
000 5148
14 11.0000000000 0.5900551956923
000 22
15 12.0000000000 1.8493652998486
000 9
16 13.0000000000 3.1808714601740
000 4
17 14.0000000000 3.9460464524555
000 8
18 15.0000000000 3.7779683888200
000 4
19 16.0000000000 2.7572695821153
000 6
20 17.0000000000 1.3734547043942
000 4
21 18.0000000000 0.2901451258589
000 92
22 19.0000000000 0.0268330792196
000 647
23 20.0000000000 0.7097634165453
000 40
24 21.0000000000 2.0114055702997
000 0
25 22.0000000000 3.3075358587422
000 3
 26 23.0000000000 3.9765941123763
000 4
27 24.0000000000 3.6977532792155
000 1

Valores para la grafica para la respuesta con

entrada de escaln

4-. m=0.5, b= 0.2,

k= 0.5

1.- Sacar la Funcin de transferencia.

m ( x ) +b ( x ) +k ( x )=F
Clculos matemticos para obtener los
polos de la funcin del sistema.
M S2 Y ( s )+ BSY ( s )+ KY ( s )=F ( s )

2.- Sacar los polos y grafica en los planos

( Y ( s ) ) ( M S2 + BS+ K ) = F ( s) 1 b ( b ) 4 ( a ) ( c )
2

Y ( s)
= 2
1
F ( s ) M S + BS+ K
(
( Y ( s ) ) ( s )=
m (S ) +
m
2 b ( S)
m m
+
k
) ( 2) ( a)

0.4 ( 0.4 ) 4 ( 1 ) ( 0. )
2

( 2) ( 1)
Y ( s) 1 1
( () 1s )
( )
= 2
F ( s ) M S + BS+ K 0.5 S1= +0.70
Y ( s )=
0.2 ( S ) 0.5
( S )2 + +
0.5 0.5
Y ( s )=
( M S +1BS+ K )( 1s )
2
 Proceso en maltaba para encontrar los
polos de la funcin del sistema.

3.- sub- amortiguado

1
Y ( s )=
( 2
( S ) +0.4 ( S )+1 ) tp=

wd=wn 1 2
wn 1 2
2
Y ( s )=
( 2
wn
( S ) +2 wn ( S ) +wn2 ) wd=( 1 ) 10.22
tp=

=3.20
( 1 ) 10.2
4.- Graficar la respuesta de salida al tiempo ante una entrada de escaln (1/s)
.2

2
wn =1 wd=wn=.97
4 4
ts 2 = =
wn 0.2 ( 1 )
wn=1 =tan 1 ( 0.21 )
2 wn=0.4 ts 2 =20 s
=78.6
Clculos matemticos para obtener valores y 3 3
2 ( ) (1 ) =0.4 ts5 = =
datos de la grafica de respuesta de salida en el wn 0.2 ( 1 )
Mp=e / 1
( ) 2

tiempo con entrada escaln

DIAGRAMA DE BLOQUES
 28 46.87955854233 2.14900915340105
33
29 48.87955854233 1.97015000148954
33
30 50.87955854233 1.84867008902812
33
31 52.87955854233 1.87542033999124
33
32 54.87955854233 2.00117017794609
33
33 56.87955854233 2.10309907362326
33
34 58.87955854233 2.10055871980340
33
35 60.87955854233 2.01464622997582
33
36 62.87955854233 1.93213149884680
33
37 64.87955854233 1.92118800802147
33
38 66.87955854233 1.97793652684263
33
39 68.87955854233 2.04276919901935
33
40 70.87955854233 2.06016773967426
33
41 72.87955854233 2.02424487412282
33
42 74.87955854233 1.97463580248326
33
43 76.87955854233 1.95518496348232
33
44 78.87955854233 1.97662915880014
33
45 80.87955854233 2.01366128570812
33
tiempo Datos
46 82.87955854233 2.03257654209889
1 0 0
33
2 0.99999999999 0
47 84.87955854233 2.02089703586065
9993
33
3 1 0
48 86.87955854233 1.99391797310868
4 1.00000000000 5.043330774609
33
001 16e-29
49 88.87955854233 1.97691074166621
5 2.56011919608 0.549776925865
33
038 773
50 90.87955854233 1.98224229039797
6 4.08170336297 1.763437624952
33
829 03
51 92.87955854233 2.00140946108020
7 5.80671961611 3.042651583213
33
298 48
52 94.87955854233 2.01591943080600
8 7.65667302944 3.436854954448
33
53 96.87955854233 2.01452163778972
33
54 98.87955854233 2.00127140812564
33
55 100 1.99360075188344
 178 37
9 9.40312733517 2.779211510481
096 43
1 11.1324423854 1.725394527338
0 939 11
1 13.1324423854 0.970224740763
1 939 033
1 15.1324423854 1.210750726673
2 939 85
1 16.9386335150 1.978866896661
3 537 67
1 18.9386335150 2.676060031259
4 537 68
1 20.9386335150 2.682975012159
5 537 73
1 22.8795585423 2.139026177375
6 333 02
1 24.8795585423 1.569654719872
7 333 50
1 26.8795585423 1.462492503927
8 333 23
1 28.8795585423 1.822907287925
9 333 86
2 30.8795585423 2.265482723477
0 333 00
2 32.8795585423 2.406326752935
1 333 24
2 34.8795585423 2.182837271085
2 333 49
2 36.8795585423 1.847522348271
3 333 85
2 38.8795585423 1.700242551076
4 333 64
2 40.8795585423 1.829620926648
5 333 96
2 42.8795585423 2.077536087324
6 333 25
2 44.8795585423 2.215771503776
7 333 24

Valores para la grafica para la respuesta con

entrada de escaln
 5-. m=1, b= 1 k= 1

1.- Sacar la Funcin de transferencia.

m ( x ) +b ( x ) +k ( x )=F
Clculos matemticos para obtener los
2
M S Y ( s )+ BSY ( s )+ KY ( s )=F ( s ) polos de la funcin del sistema.

2.- Sacar los polos y grafica en los planos

b ( b ) 4 ( a ) ( c )
2
( Y ( s ) ) ( M S2 + BS+ K ) = F ( s) 1

Y ( s)
= 2
1
F ( s ) M S + BS+ K
(
( Y ( s ) ) ( s )=
m (S ) +
m
2 b ( S)
m m
+
k
) S1, s2=
( 2) ( a)

1 ( 1 ) 4 ( 1 )( 1 )
2

Y ( s) 1 1 1 ( 2 )( 1 )
( )( )
( )
= 2
F ( s ) M S + BS+ K s 1
Y ( s )=
1( S) 1
( S )2 + +
1 1
1
Y ( s )=
( 2
M S + BS+ K () 1s )
 Proceso en maltaba para encontrar los
polos de la funcin del sistema.

3.- sub- amortiguado

1
Y ( s )=
( 2
( S ) +1 ( S )+ 1 )
tp=
wd=wn 1 2
wn 1 2
4.- Graficar wnla respuesta de salida al tiempo ante una entrada de escaln (1/s)
2
Y ( s )=
(( S )2 +2 wn ( S ) +wn2 )wd=( 1 ) 10.52
tp=

=3.62
( 1 ) 10.5.2
wn 2=1 wd=wn=.86
4 4
ts 2 = =
wn 0.5 ( 1 )
wn=1 =tan 1 ( 0.51 )
2 wn=1 ts 2 =8 s
=1.10
Clculos matemticos para obtener valores y 3 3
2 ( ) (1 ) =1 ts5 = =
datos de la grafica de respuesta de salida en el wn 0.5 ( 1 )
Mp=e / 1
( ) 2

tiempo con entrada escaln

DIAGRAMA DE BLOQUES
 28 12.50000000000 1.00367539455120
00
29 13.00000000000 1.00258524247779
00
30 13.50000000000 1.00142589258491
00
31 14.00000000000 1.00044795861853
00
32 14.50000000000 0.99976849136259
00 3
33 15.00000000000 0.99940097701336
00 4
34 15.50000000000 0.99929348743901
00 1
35 16.00000000000 0.99936442395520
00 0
36 16.50000000000 0.99952991426215
00 8
37 17.00000000000 0.99972086779122
00 5
38 17.50000000000 0.99989047221804
00 4
39 18.00000000000 1.00001444773803
00
40 18.50000000000 1.00008685966118
00
41 19.00000000000 1.00011404380431
00
42 19.50000000000 1.00010855769826
tiempo 00 datos
1 0 043 20.00000000000 1.00008431295221
2 0.500000000000 0 00
000 44 20.50000000000 1.00005336194400
3 0.999999999999 0 00
993 45 21.00000000000 1.00002430707077
4 1 0 00
5 46 21.50000000000
1.000000000000 1.013844035303e- 1.00000200065291
01 28 00
6 47 22.00000000000
1.500000000000 0.1044010416666 0.99998808549049
01 72 00 6
7 48 22.50000000000
2.000000000000 0.3402908114963 0.99998194115081
01 18 00 9
8 49 23.00000000000
2.500000000000 0.6104814372209 0.99998169401324
01 16 00 5
9 50 23.50000000000
3.000000000000 0.8494156751131 0.99998507136691
01 43 00 2
51 24.00000000000 0.99998999635058
00 2
52 24.50000000000 0.99999491106886
00 2
53 25 0.99999887257831
8
10 3.500000000000 1.0233531961288
01 9
11 4.000000000000 1.1243529979516
01 5
12 4.500000000000 1.1616524237257
01 8
13 5.000000000000 1.1531282423024
01 6
14 5.500000000000 1.1184528062051
01 2
15 6.000000000000 1.0745970289374
01 1
16 6.500000000000 1.0336232950208
01 4
17 7.000000000000 1.0022925678943
01 5
18 7.500000000000 0.9828475797933
01 19
19 8.000000000000 0.9743584516704
01 84
20 8.500000000000 0.9741501697860
01 74
21 9.000000000000 0.9790046609871
01 67
22 9.500000000000 0.9859945342953
01 63
23 10.00000000000 0.9929327666339
00 73
24 10.50000000000 0.9985027976370
00 18
25 11.00000000000 1.0021697136464
00 4
26 11.50000000000 1.0039757675043
00 6
27 12.00000000000 1.0043051435628
00 4

Valores para la grafica para la respuesta con

entrada de escaln