Tcnicas de visin artificial aplicadas a la

deteccin de baches

Antecedentes
Desde que comenz el uso masivo de los autos, los baches han sido uno de los principales
problemas de los ciudadanos, pues no solo es molesto el caer en uno, sino que puede traer
consecuencias tan sencillas como el que se truene una llanta, hasta bastante graves como
lo es una volcadura o algn otro tipo de accidente automovilstico. Segn cifras de la
encuesta de percepcin ciudadana de calidad de vida, aplicada en la Ciudad de Mxico en
los aos 2013 y 2014, se hall que en 2013 el 35% de las personas respondi que la
pavimentacin de las calles empeoro, y en 2014 este dato aument a 40.3%. En 2013 el 68%
de las personas encuestadas afirm estar poco o nada satisfecho con el estado de las
vialidades; porcentaje que aument a 73% en 2014. Esto no es para nada sorprendente,
pues a Enero del 2015 estimaciones del gobierno del distrito federal calculan que existe un
total de 90 mil baches en toda la ciudad y solo 48 mil de estos han sido reportados, es decir
ellos tienen conocimiento de un poco ms del 50% de baches en la ciudad. Estos datos solo
reflejan la situacin actual del Distrito Federal, pero en otras ciudades del pas la situacin
no es muy diferente: en 2012 en Guadalajara se tuvo registro de ms de 58 mil baches,
mientras tanto en monterrey no se tiene una cifra aproximada, pero en 2015 se han tapado
alrededor de 5 mil baches.
La gran mayora de seres vivos tiene maneras de interactuar con el medio que lo rodea, esta
interaccin es facilitada por una intervencin inteligente entre la percepcin y el control de
movimiento, en este tipo de intercomunicacin la percepcin visual es de gran importancia.
La visin por computadora es una rama de la inteligencia artificial, la cual tiene como
objetivo modelar los procesos de percepcin visual de los seres vivos, y de esta forma poder
interactuar con el medio para cumplir con ciertas tareas. Hay quienes lo entienden como
una forma que la computadora pueda ver, en cierta manera es verdad, pero de lo que se
trata es de que la computadora tenga una forma ms avanzada de obtener informacin,
interactuando directamente con el medio. El inicio de la visin por computadora se remonta
a la dcada de los 60s, cuando Larry Roberts propuso un sistema que pudiera obtener
informacin en tres dimensiones partiendo de una imagen en 2D, con lo cual la
computadora poda ver y determinar los espacios faltantes que no podan distinguirse de
una fotografa. En esta misma dcada la NASA cambio su sistema analgico de envo de
imgenes por un sistema de procesado digital, con lo cual las imgenes eran procesadas y
enviadas en secuencias de bits, lo que hizo ms sencillo recibirlas en mejor calidad.
Las aplicaciones de la visin por computadora son muy variados, van desde la inspeccin y
control de calidad en la industria, el reconocimiento y la clasificacin en medicina o la
identificacin de construcciones y objetos en ingeniera, las aplicaciones antes mencionadas
no son las nicas, pero muestran lo amplio que puede ser el uso de la visin por
computadora.
La deteccin de objetos y patrones han tomado principal importancia en estos ltimos aos
gracias al uso cada vez ms frecuente de drones para uso militar o propsitos similares, ya
sea para la deteccin de sembrados de droga o para la deteccin de una clula terrorista,
la visin por computadora ha jugado un papel muy importante. Ha sido aprovechada para
la navegacin tanto de vehculos no tripulados como para asistencia del piloto.
Como la mayora de piezas tecnolgicas que utilizamos en la actualidad, el uso de la visin
artificial est muy enfocado al sector privado y militar. El uso comercial todava est muy
limitado, mas no quiere decir que est olvidado, empresas como Google, Land Rover y
Toyota han buscado innovar en este sector y se encuentran actualmente en el desarrollo
de vehculos con capacidades de deteccin de su entorno.
El vehculo Google Self-Driving Car (Fig. 1), es un proyecto de la empresa Google que se
encuentra en fase de desarrollo, este auto es ayudado por sensores y cmaras repartidas
en diferentes lados del automvil, lo que permite que el carro vea lo que hay alrededor
de l. Este coche es capaz de conducirse autnomamente por ciudad y carretera, y es capaz
de detectar otros vehculos, seales de trfico, peatones y muchas otros objetos y formas.
Fig. 1. El vehculo Google Self-Driving Car es capaz de conducirse solo y detectar su entorno.

El desarrollo de tecnologa por parte de la empresa de autos Land Rover es diferente al de

Google, mientras que Google quiere lograr un auto completamente autnomo para su
manejo, Land Rover busca crear sistemas que sirvan de ayuda al conductor y a los pasajeros.
Basados en la visin por computadora, han sido capaces de desarrollar tres sistemas con
propsitos diferentes. Estos son:
- Asistente de estacionamiento: muchas de las principales marcas de autos tienen
integrado el asistente de estacionamiento en sus vehculos, incluido Land Rover.
Pero el sistema que estn desarrollando es capaz de dejar al conductor en un lado,
manejarse por s solo para buscar estacionamiento y cuando el conductor lo
necesite, el carro pase a recogerlo.
- Deteccin de baches: este sistema es capaz de detectar baches en la carretera,
marcar su ubicacin por medio de GPS y avisar a los dems vehculos que se
encuentre en carretera y tengan ese sistema.
- Land Rover Transparent Bonnet (Fig. 2): enfocado para trayectos difciles, como
brechas; por medio de cmaras el sistema es capaz de volver invisible el cofre del
auto, de tal manera que puede verse todo el terreno enfrente de l.

Fig. 2 Land Rover Transparent Bonnet: en la imagen se muestra el sistema en

funcionamiento.

En el caso de Toyota, este fue una de las primeras marcas automotrices en incluir el
asistente de aparcamiento en sus automviles (desarrollado en 1999), el propsito general
de este sistema fue incluirlos en los autos de lujo de la marca, los cuales son comercializados
bajo la marca Lexus (propiedad de Toyota). Aos despus fue utilizado para los vehculos
Prius y otros vehculos Toyota.
Fig. 3 Funcionamiento del asistente de aparcamiento en un automvil Lexus.
Ejemplos de aplicaciones de la visin por computadora existen muchos ms, lo mismo
sucede en la aplicacin para vehculos. Tanto empresas como universidades alrededor del
mundo tienen proyectos de investigacin enfocndose en ese tipo de problemas (Fig 4.).

FIg. 4 El mexicano Ral Rojas trabaja en el diseo de un vehculo autnomo de bajo costo
en la Universidad Libre de Berln.

Para la realizacin de los proyectos mencionados anteriormente, as como de muchos otros

enfocados a la visin por computadora, y, por el hecho de que esta se basa en el sistema de
visin de los seres vivos, requiere de dos partes fundamentales: una parte que recibe las
seales (en este caso imgenes) y otra que se encarga del procesamiento. En la recepcin
de datos la gran mayora de proyectos utiliza cmaras que cubren las necesidades del
sistema (ya sea infrarrojas, rflex, de alta o baja calidad). En la parte del procesamiento es
donde todos los proyectos se apartan, en estos tiempos es posible usar unidades de
procesamiento como computadoras completas, hasta dispositivos como FPGAs o
dispositivos ms comunes como telfonos mviles.
Los telfonos mviles han ganado popularidad en el desarrollo de proyectos que requieren
cierta movilidad por 3 aspectos muy importantes:
- Su autonoma: es decir a diferencia de una computadora de escritorio convencional,
los mviles son capaces de trabajar sin estar conectados todo el tiempo a un
enchufe.
- Su capacidad computacional: Cada ao son lanzados al mercado, equipos que tienen
una capacidad computacional impresionante, con memoria RAM de ms de 1GB y
con ms de un ncleo (los hay hasta de 16 ncleos al momento).
- Sistema Embebido: Es decir lo conforma muchos dispositivos, entre ellos se
encuentran los puertos USB, tarjeta de red inalmbrica, Bluetooth, altavoces,
micrfono, acelermetro, entre otros.
En este momento un dispositivo mvil puede proporcionar conectividad a internet,
interconexin de dispositivos, recepcin de audio y video, con lo cual son considerados una
herramienta muy valiosa tanto en nuestra vida diaria, como en el desarrollo de nuevas
tecnologas.
Otro aspecto importante en el desarrollo de estos sistemas es el manejo de informacin, el
uso de base de datos es esencial para un correcto funcionamiento, pues los datos que se
obtienen de la operacin pueden contarse por cientos, miles o millones, por lo cual un
motor de base de datos es esencial.

Descripcin del problema

La visin artificial tiene diferentes aplicaciones, todas basadas en la deteccin de objetos y
patrones en imgenes. Por lo cual es viable su aplicacin para la deteccin de baches en
carretera. Dado que la deteccin de estos debe ser en tiempo real, es necesario el uso de
dispositivos con una capacidad de cmputo lo suficientemente alto para tener una
respuesta casi inmediata a la tarea dada. El sistema que se propone ser alimentado por
imgenes obtenidas de cmaras e informacin obtenida de sensores, que comprobarn en
tiempo real si existe o no un bache en un lugar determinado, teniendo la capacidad de
detectar la ubicacin satelital y enviarla a un sistema central con las direcciones GPS de
todos los baches ubicados por el sistema, con lo que podr informar a otros vehculos de la
existencia de baches.

Justificacin
En la actualidad, no son muy comunes los sistemas en vehculos que se enfoquen en la
deteccin de irregularidades en el terreno (carretera), a excepcin de investigaciones
realizadas por unas cuantas universidades, y un prototipo prximo a salir al mercado por
parte de la empresa automotriz Land Rover. Esta rea no est sobreexplotada, pero, lo que
tienen en comn la mayora de estos sistemas, es lo poco accesible que puede ser para un
usuario normal, ya sea porque los componentes que utilizan son muy caros, o porque el
automvil que lo incluye lo es; no existe un sistema accesible, los sistemas propuestos solo
buscan el beneficio del usuario o usuarios que en ese momento lo utilizan. Otro punto a
destacar es que la mayora de proyectos de este tipo se basan en el uso de sensores de
aceleracin para la deteccin de irregularidades en la carretera. Mi propuesta se enfoca en
el uso del sistema como un servicio, pues se busca que la informacin obtenida por este sea
enviada a un sistema central, en el cual ser registrada la posicin del bache, as como otros
datos, con lo que podr tenerse un registro, por medio del cual el gobierno puede saber la
cantidad y posicin de los baches en una determinada regin, y tambin de esta manera,
otros usuarios tengan acceso a esta informacin, con lo que pueden prevenirse accidentes.
A diferencia de otros proyectos, en este se busca la implementacin del sistema en
dispositivos mviles y la deteccin por visin artificial, es decir, se busca utilizar
componentes ms accesibles para realizar estas tareas, con el objetivo de hacerlo mucho
ms accesible para el usuario final y su correcta implementacin en masa, y a la vez buscar
una manera diferente para la deteccin de baches.

Limitaciones y alcances

Alcances:
- El sistema propuesto se enfoca en la deteccin de baches y el manejo de la
informacin obtenida en carretera por el usuario.
 - El desarrollo del sistema busca una manera de mejorar la conduccin en carreteras
en mal estado, por medio de la comunicacin y obtencin de informacin entre
distintos sistemas.
- Se busca que el gobierno tenga una manera de tener datos especficos sobre el
estado de las carreteras, de tal forma que pueda realizar acciones para corregirlo.

Limitaciones:
- La capacidad de cmputo que tengan los dispositivos a utilizar, pues deben lograr
una respuesta en tiempo real.
- El sistema de transmisin y recepcin de los datos.
- La transmisin exacta de las coordenadas GPS correspondientes a la ubicacin de
los baches.
- Es un sistema a iniciarse completamente en cero en ciertos aspectos, como el
establecimiento de comunicacin en tiempo real.
- Uso exclusivo de dispositivos de gama media y/o baja.

Marco terico
Visin artificial
Introduccin
Se puede definir la Visin Artificial como un campo de la Inteligencia Artificial que permite
la obtencin, procesamiento y anlisis de cualquier tipo de informacin especial obtenida a
travs de imgenes.
La visin artificial la componen un conjunto de procesos destinados a realizar el anlisis de
imgenes. Estos procesos son: captacin de imgenes, memorizacin de la informacin,
procesado de los resultados.
Con la visin artificial se pueden:
- Realizar controles de calidad de productos que no era posible verificar por mtodos
tradicionales.
- Realizar la inspeccin del 100% de la produccin a gran velocidad.
- Realizar inspecciones en procesos donde existe diversidad de piezas con cambios
frecuentes de produccin.
Las principales aplicaciones de la visin artificial en la industria actual son:
- Identificacin e inspeccin de objetos.
 - Determinacin de la posicin de los objetos en el espacio.
- Establecimiento de relaciones espaciales entre varios objetos (guiado de robots)
- Determinacin de las coordenadas importantes de un objeto.
- Realizacin de mediciones angulares.
- Mediciones tridimensionales

Fundamentos
Un sistema de visin artificial posee cuatro etapas, estas son:
- Captura: Adquiere las imgenes digitales mediante algn tipo de sensor, se obtiene
principalmente con el uso de cmaras.
- Preprocesado: Es el proceso de preparar la imagen eliminando las partes que no son
necesarias o tiles, y tambin en este proceso se realzan las partes que son
requeridas.
- Segmentacin: Se aslan los elementos de inters para luego ser analizados.
- Reconocimiento: Distinguir los diferentes objetos en funcin de las necesidades.

Fig. 5 etapas de la visin artificial

Sistemas para la deteccin de baches

Actualmente existen diferentes alternativas para la deteccin y reporte de baches, todas
abordando el problema desde diferentes perspectivas, algunos de los sistemas se muestran
a continuacin:

Land Rover Alert system

Es un sistema desarrollado por la empresa automotriz Land Rover, esta tecnologa permite
que todos los vehculos equipados con el sistema puedan detectar y valorar la magnitud de
baches y otras imperfecciones en el asfalto, y con la informacin obtenida construir un
mapa que permita al resto de conductores evitarlos o estar alerta de ellos. Los autos de esta
marca, antes de incluir este sistema, ya contaban con tecnologa para monitoreo en tiempo
real del tipo de suelo y forma de conduccin del vehculo, de esa manera el coche es capaz
de cambiar diferentes propiedades de el mismo, como lo son la altura y la rigidez de la
suspensin. Con el sistema anterior, la tecnologa de deteccin de baches trabaja en
conjunto y utiliza algunos de los componentes ya instalados en el auto.
El funcionamiento del Land Rover Alert system, se describe a continuacin:
- El coche, por medio de su sistema de reconocimiento de suelo, detecta que est
circulando por asfalto, con lo cual es activado el sistema de deteccin de baches.
- El sistema de deteccin de baches, por medio de los sensores instalados en la parte
delantera del carro, hace un monitoreo constante de las condiciones del pavimento.
- Los sensores tanto laser como los de la suspensin se encuentran monitoreados
para detectar saltos.
- Si en la lectura de los sensores laser se detecta una irregularidad o el sistema de la
suspensin detecta algo, entonces se ha localizado un bache.
- Una vez detectado el bache, se toman las coordenadas GPS y se toma una fotografa
del mismo.
- Capturada esta informacin, el coche sube los datos a la nube en la primera
oportunidad que tenga.
- Con esa informacin se crea un mapa con los baches detectados por todos los
coches que utilicen esta tecnologa.
- El objetivo que buscan es que en un futuro no solo los autos Land Rover se vean
beneficiados de ella, sino tambin el gobierno y otros conductores.
Por el momento, esta tecnologa est en fase de desarrollo y pruebas, se pretende que en un futuro
sea agregada a algunos coches de la marca y de sus filiales.

Street Bump
Es una aplicacin para Iphone, desarrollada para la ciudad de Boston, esta App recolecta
informacin de la suavidad de las calles por las que circula. Toda la informacin recolectada permite
a la ciudad saber que calles necesitan mantenimiento. El proceso de deteccin es el siguiente.

- La aplicacin es activada por el usuario cuando sea requerida.

- Una vez activada la aplicacin monitorea constantemente el acelermetro del mvil.
- Detectado un movimiento brusco, la aplicacin toma los valores del acelermetro y las
coordenadas GPS.
- Los datos capturados son enviados a un centro de informacin, en el cual se clasifican los
datos, los datos se clasifican en:
o Baches: cuando el movimiento del acelermetro muestra una bajada brusca en la
carretera.
o Obstculos: cuando los movimientos bruscos ocurren a los lados.
o Topes: cuando el movimiento del acelermetro muestra un salto.
- En el centro de informacin tambin se determina si los datos sern guardados o no. Pues
puede darse casos de falsos positivos.

Cogo Pothole detector

Es una aplicacin desarrollada para dispositivos android, esta App realiza mediciones al
acelermetro del celular, cuando detecta un movimiento brusco captura los datos y los enva a un
servidor, de esta manera el gobierno puede tener un registro de los baches a reparar. A diferencia
de la aplicacin Street Bump esta aplicacin es exclusiva para android y no est limitada para una
ciudad o parte de territorio. El proceso de captura de datos es el siguiente:

- La aplicacin es activada cuando el usuario lo desee.

- Una vez activada se encarga de monitorear el acelermetro.
- Cuando sea detectado un movimiento brusco o salto, la aplicacin captura las coordenadas
GPS.
- Los datos capturados son enviados automticamente a un servidor.

Otra diferencia importante con la aplicacin anterior es el tratamiento de la informacin, ni en la

descripcin de la aplicacin en su pgina web se especifica que es lo que se hace con la informacin
obtenida ni de qu manera se hace llegar a los gobiernos.
Pothole Patrol
Sistema desarrollado en el MIT, utiliza una computadora embebida soekris y el sistema operativo
Linux, cuenta con tres acelermetros y un sensor GPS para la deteccin de baches y la obtencin de
sus coordenadas. Para este sistema se tuvo cuidado especial en la colocacin de los tres
acelermetros, y se realiz el entrenamiento del sistema, todo esto para que el sistema pudiera
distinguir entre varios factores como: cierre de puertas, frenado, rieles, alcantarillas, topes y otros
aspectos que pudieran confundirse en la lectura del acelermetro como baches. Al finalizar las
pruebas se consigui que el 90% de los puntos sealados como baches fueran correctos. Al igual
que los sistemas anteriores el sistema captura la informacin al detectar saltos en la lectura del
acelermetro, la diferencia principal conforme a los 2 proyectos anteriores es que no son utilizados
telfonos celulares, y la computadora utilizada es exclusivamente para el sistema, adems de que
los sensores y la computadora deben ser instalados en el auto.

Google pothole system

Tecnologa que se encuentra en desarrollo por parte de google, el sistema utiliza un sensor GPS y
un conjunto de sensores instalados en la suspensin del auto, al detectar un cambio brusco en la
suspensin el sistema registra la posicin GPS del coche y la enva a un servidor donde se alojan los
datos enviados por todos los autos que utilicen el sistema, por el momento por ser solo una patente
no se sabe ms del proyecto, el desarrollo de esta tecnologa va de la mano con los coches
autnomos de google y con los sistemas de entretenimiento android para automviles que la
empresa ha desarrollado recientemente, con la informacin de las condiciones de las carreteras se
planea utilizarla en google maps y en los sistemas (y aplicaciones) GPS de la compaa.

Objetivo general
Desarrollar un sistema capaz de detectar y registrar baches por medio de visin artificial.
Objetivos especficos
- Disear un sistema de visin artificial para la deteccin de baches
- Por medio de otros dispositivos (sensores), crear un sistema de apoyo para la visin
artificial.
- Desarrollo de un sistema para la captura de la informacin obtenida por el sistema
de visin.

Hiptesis
Es posible disear y llevar a la implementacin un sistema que en tiempo real y por medio
de dispositivos computacionales de bajo costo, sea capaz de detectar y registrar desniveles
o agujeros en una carretera.

Metodologa
Propuesta de solucin

Una vez determinado el problema a resolver en las secciones anteriores de este documento, se
propone un dispositivo que utilizar dos cmaras en el frente del vehculo y un conjunto de sensores,
todo esto para determinar si existe o no un agujero en carretera, adems de determinar su
profundidad y ubicacin por medio de las coordenadas geogrficas.

El sistema est pensado para que tanto las cmaras como los sensores sean colocados en
la parte externa del vehculo, por lo que debern ser resistentes a factores como el sol y el
viento. El resto de dispositivos a utilizar se encontraran instalados en el interior del auto.
La altura y distancia de los componentes es un punto importante a resolver; las 2 cmaras
que se utilizarn estarn conectadas a un dispositivo que realizara la captura de datos. La
distancia entre ellas debe ser la correcta para obtener el resultado deseado. Al igual la altura
es una cuestin muy importante a resolver, pues si se encuentran en una altura muy baja,
el reconocimiento ser muy complicado, pues le reducir el tiempo que tendr el sistema
para detectar los baches. En cambio si la altura es la suficiente conforme el auto, el
dispositivo tendr un poco ms de tiempo para la deteccin.
Como el sistema funcionar con cmaras en tiempo real, se puede esperar algunos casos
en que estas no ayuden en la deteccin, por lo cual se considera el uso de sensores
ultrasnicos como un sistema de apoyo.
Se utilizaran por lo menos dos tipos de sensores diferentes, cada uno de ellos para cumplir
una tarea especfica en la resolucin del problema, estos sensores son:
- Sensor GPS: con l se determinara la posicin de cada uno de los baches
encontrados en carretera.
- Sensor ultrasnico: Estos sensores sern utilizados para cumplir dos propsitos,
estos son:
o Determinar la profundidad de los baches encontrados.
o Servir como un sistema de apoyo para la deteccin de baches, ya que la
deteccin en tiempo real de estos es una tarea compleja, los sensores
ultrasnicos estarn como sistema auxiliar de deteccin.
Se busca que el sistema sea accesible al usuario final, por lo cual se tratar de utilizar
componentes de gama media y/o baja para que conformen el sistema.