ESCUELA TCNICA SUPERIOR DE INGENIERA AERONUTICA Y DEL ESPACIO

VIBRACIONES 12/01/2017

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Tiempo 55 minutos

Problema #1

49.5K 49.5K

L(t) 100m

K
m

El esquema de la figura representa un modelo de dos grados de libertad de un UAV con

una cmara de observacin desplegable. El modelo tiene en cuenta tanto la inercia de la
plataforma (100m) como de la cmara (m). La rigidez del sistema se incluye mediante
dos elementos elsticos ideales de rigidez 49.5K que representan la rigidez de la
plataforma y un elemento elstico de constante K que representa al brazo de la cmara.
Se asume que el desplazamiento de ambos elementos es nicamente en vertical. Se
considera que sobre el fuselaje acta una fuerza armnica de valor ( ) ( )y
que la cmara acaba de desplegarse en el instante inicial por lo que su posicin es la de
equilibrio pero tiene una velocidad .

Se pide:

1. Determinar las ecuaciones que determinan las pequeas oscilaciones del sistema
respecto de la posicin de equilibrio. (2 puntos)
2. Determinar las frecuencias naturales del sistema y sus modos propios
normalizados. (3 puntos)
3. Definir las ecuaciones que determinan la respuesta en el espacio modal. (2
puntos)
4. Calcular la respuesta total del sistema tanto para la plataforma como la cmara a
bordo. (3 puntos)
Solucin Problema #1
Llamando y a las posiciones de la plataforma y de la cmara respecto del
equilibrio respectivamente, la energa cintica, potencial y el trabajo de las fuerzas es:
; ( ) ; ( ) ( )

Aplicar las ecuaciones de Lagrange conduce a las ecuaciones de pequeas oscilaciones

respecto a la posicin de equilibrio:
( )
0 1{ } 0 12 3 2 3

(2 puntos)
Las frecuencias naturales y modos propios se determinan a partir del problema libre
buscando soluciones de la forma * ( )+ , resultando necesario determinar cuando
el determinante de , - , - es nulo:

| |
Las soluciones de esta ecuacin definen las dos frecuencias naturales y los autovectores
correspondientes los modos propios:

2 3 2 3

La matriz modal normalizada con la matriz de inercia es

, - 0 1

(3 puntos)
La ecuaciones en el espacio modal utilizando los modos normalizados resultan:
, - , -, -* + , - , -, -* + , - * +
( )
0 1{ } [ ]2 3 2 3

Con condiciones iniciales nulas en posicin y no nulas en velocidad:
( ) ( )
{ } , - , -{ } , - , -{ } 2 3
( ) ( )
(2 puntos)
La solucin de cada coordenada modal ser la suma de una particular y una solucin
homognea cuyas constantes se determinan imponiendo las condiciones iniciales:
( ) ( ) ( ) ( )
( )
Resultando:
( ) ( ) [ ( ) ( )]
( )

( ) ( ) [ ( ) ( )]
( )

La respuesta de la plataforma se define en el espacio fsico resultando:

( )
2 3 , -2 3 { }

Es decir:

( ) ( )
( ) 4 5 [ ( ) ( )]
( )
[ ( ) ( )]
( )

( ) ( )
( ) 4 5 [ ( ) ( )]
( )
[ ( ) ( )]
( )

(3 puntos)
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Problema #2

Una mquina se representa por el sistema de la figura. Las masas de los elementos
principales son m1 y m2 y las rigideces son las de la figura. Cada rodillo tiene una masa
m y dimetro d y un momento de inercia J respecto de su eje y rueda sin deslizar.
Considerando el movimiento en la direccin longitudinal nicamente y usando las
ecuaciones de Lagrange se pide:
1. Ecuaciones que describen los pequeos movimientos del sistema. Expresarlas en
forma matricial (3 puntos).
2. Para los valores de m1=4m, m2=2m y J=md2/8 calcular las frecuencias y modos
propios sin normalizar del sistema. (4 puntos).
3. Si en uno de los rodillos de la masa m1 se aplica un par de valor ( )
determinar la respuesta permanente del sistema usando la matriz de
transferencia. (3 puntos)

K K
m1 m2
4K

m, J
Solucin problema 2
Tomamos como coordenadas generalizadas los desplazamientos horizontales de las
masas m1 y m2, q1(t) y q2(t) respectivamente. Llamando y a la rotacin de los
rodillos asociados a las masas 1 y 2 se obtiene de la condicin del enunciado de
rodadura sin deslizamiento que y .
La energa cintica total del sistema vale entonces

( )

( ) ( )

La energa potencia del sistema vale

( ) . /

El trabajo del par aplicado vale

( )
( )

Aplicando las ecuaciones de Lagrange se obtienen las ecuaciones del movimiento del
sistema
( )

[ ]{ } 0 12 3 { } (3 puntos)

La ecuacin caracterstica para el clculo de las frecuencias y modos propios con los
datos del apartado es

| |

Resolviendo se obtienen las frecuencias y

Los modos propios asociados a estas frecuencias son

* + 2 3, * + 2 3 y la matriz modal vale entonces , - 0 1 (4 puntos)

La matriz de transferencia del sistema para los valores del apartado 2) vale

, ( )- [ ] [ ].
( )

La respuesta del sistema es entonces

( )
{ } { }
( ) ( )

Donde ( ) . /. / (3 puntos)
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Teora

1. Considere un sistema de un solo grado de libertad con amortiguamiento viscoso.

Determine el valor del coeficiente de amortiguamiento para que cuando al
sistema se le proporciona un desplazamiento inicial ste se pare en el menor
tiempo posible. Razone y demuestre el resultado (2 puntos)
2. Un sistema de un grado de libertad posee amortiguamiento histertico.
Represente el mdulo y la fase de la funcin de transferencia del mismo en
funcin del cociente siendo la frecuencia de excitacin y ,K
es la rigidez equivalente del sistema y J la inercia. Comente las diferencias ms
notables respecto al mismo sistema pero suponiendo amortiguamiento viscoso (2
puntos).
3. Demuestre las condiciones de ortogonalidad que cumplen los modos de un
sistema de g-grados de libertad con amortiguamiento viscoso. Particularice para
el caso en que los modos considerados sea uno el conjugado del otro. (2 puntos)
4. Demostrar que para cualquier sistema amortiguado cuya matriz de
amortiguamiento sea proporcional a la rigidez, , - , -, los modos propios
del sistema amortiguado son los del conservativo y determinar la relacin que
hay entre los autovalores de ambos problemas. (2 puntos)
5. Demostrar que el valor mnimo del cociente de Rayleigh es el cuadrado de la
primera frecuencia natural del sistema. (2 puntos)
Solucin Teora

1. El valor del amortiguamiento crtico es , obtenindose una raz doble

. Para sistemas con amortiguamiento mayor al crtico las dos races

valen . / . Claramente una raz, la del signo negativo,

proporciona una respuesta que tiende a cero ms rpidamente que con
amortiguamiento crtico pero la otra raz, la del signo positivo, lo hace ms
lentamente como consecuencia un sistema con amortiguamiento mayor al crtico
permanece en movimiento ms tiempo que uno con amortiguamiento crtico.
(2 puntos)

2. Para un sistema con amortiguamiento histertico H y llamando el coeficiente

h=H/K, se obtiene que el mdulo y la fase de la funcin de transferencia valen

| |
[ . / ]

. /
La representacin de las mismas se ve en los siguientes grficos

Amplitud KQa/pa
12
10
8
KQa/pa

6
4
2
0
0 0.5 1
Omega/omega0 1.5 2

Desfase
-4

-3

-2
Phi

-1
0 0.5 1 1.5 2
0
Omega/omega0

Las principales diferencias con el caso de amortiguamiento viscoso son que ahora la
resonancia en amplitud y en fase coinciden a la misma frecuencia (la natural del
sistema no amortiguado) y que el desfase para frecuencias muy bajas no es nulo.
(2 puntos)
3. La ecuacin que cumple el modo r para un sistema de g grados de libertad con
amortiguamiento viscoso es
( , - , - , -)* + * +
Y para el modo s es
( , - , - , -)* + * +

Los autovalores se definen como 4 5 Multiplicando la

ecuacin para el modo r por * + y la del modo s por * + , tomando la transpuesta
por ejemplo en la segunda y restando se obtiene la primera condicin de
ortogonalidad
( )* + , -* + * + , -* +
Si multiplicamos por * + la primera y por * + y restamos se obtiene la
segunda condicin de ortogonalidad
( )* + , -* + * + , -* +
Cuando el autovalor s es el conjugado del r estas condiciones quedan como
* + , -* + * + , -* +
* + , -* +
y * + , -* +

(2 puntos)
4. Para dicho sistema la ecuacin libre del sistema es
, -* + , -* + , -* + * +.
El problema de autovalores y autovectores correspondiente ser:
[( ), - , -]* + * +
Dividiendo por ( ), es [, - , -]* + * +, con ( )
De donde se deduce que los autovectores del problema son los del problema
conservativo y de esta ltima expresin se deduce la relacin entre los autovalores
del problema ( ) y los del problema conservativo ( ):
( )
(2 puntos)
5. La respuesta de un sistema se puede expresar como una combinacin lineal de sus
modos propios normalizados de la forma * + * + por lo que el cociente
de Rayleigh vale
* + , -* + * + , - * +
* + , -* + * + , - * +
Sacando factor comn del numerador y del numerador y teniendo en
cuenta que , , resulta

. / . /

. /

(2 puntos)