Ingeniera Electrnica Seminario de Robtica - John Jairo Barrera B.
| ELECTRONICA
John Jairo Barrera B.
ANALISIS Y DESARROLLO ROBOT
TALLER ROBOTICA1
Resumen En este taller se requiere ejecuta un anlisis de
los grados de libertar con que se desarrollan los
movimientos de varios robots as como un paso a paso de
cada parte que tuviera movimiento en los mismos.
Abstract-- It summary- This workshop requires running an
analysis of the degrees of free movements with several robot's
also a step by step of each party have movement in them develop.
INTRODUCCIN
Los futuros desarrollos de la robtica van en ascenso ya
que en la actualidad en varios campos de la industria se
han venido incorporando cada vez ms con la
automatizacin en donde podemos aprecian estos
ejemplares como lo es en el ensamble de vehculos,
soldadura, alimentacin de mquinas herramientas, etc.
ROBOT FANU
Cada uno de estos robots vienen con seis grados de libertad,
esto hace que cada anlisis sea ms complejo por ende nos
enfoca cada vez ms en la estructura de cada parte articulada,
como funciona, como se hace el clculo para que nos
proporcione los movimientos deseados.
FANU, tiene seis grados de libertad, y sus clculos los
podemos apreciar, de igual forma hay una grfica detallada de
los datos recogidos a lo largo de este ejercicio, a continuacin
vern la imagen de los clculos seguido de una breve
explicacin.
Informe Robtica
Universidad Cooperativa de
Colombia,
FANU
RZ DZ DX RX
THETA D A ALFA OFFSET
TH0* 940 410 PI/2 0
TH1* 0 1120 0 PI/2
TH2* 0 250 PI/2 0
TH3* 1285 0 _PI/2 0
TH4* 0 0 PI/2 0
TH5* 300 0 0 0
Detalladamente y teniendo en cuenta la explicacin de nuestro
docente notamos algunas flechas de colores en donde estn
descritas X,Y,Z, estos son los tres espacios que manejaremos
en cada una de las grficas y por ende cada movimiento se
ver reflejado con cada uno de sus puntos, empecemos,
decimos que tenemos RZ, la cual describe una rotacin en Z,
que va hacer uno de los espacios a trabajar, del mismo modo
tenemos otra que es DZ, en esta encontramos un
desplazamiento en Z, por consiguiente DX, en donde aparece
un desplazamiento en X, este es otro de nuestros espacios, por
ltimo tenemos RX, esta es la rotacin que puede existir en X.
Primero tomamos la base el sistema analizar, colocamos una
flechas como usualmente se utilizan en cualquier plano
cartesiano las cuales nos indican el desplazamiento y la
rotacin en cada uno de sus puntos, inicialmente nos pide un
desplazamiento en Z, el cual es de 940 seguido de esto nos
indica otro desplazamiento en X donde su valor es 410 hasta
el momento no hemos tenido nada fuera de lo normal, luego
encontramos una rotacin en X la cual va generar que los
espacios X,YZ, cambien debido a esta accin que se ejecuta,
las flechas varan teniendo en cuenta la rotacin si es positiva
o negativa, en este caso es positiva, y lo podemos apreciar en
la grfica ya que con esta rotacin las flechas cambian de
orientacin, por consiguiente volvemos a tener un
desplazamiento en X, de 1120, y un offset de PI/2 positivo, el
offset nos indica que no podemos hacer un desplazamiento ni
una rotacin sobre el eje Y, debido a esto es que se produce el
offset, y de ah que tenemos que hacer la rotacin para luego
poder generar otro desplazamiento horizontal de 250, con una
rotacin es X, de PI/2 positivos, luego hay otro
desplazamiento en Z, de 1285 y de igual forma una rotacin
den X, de PI/2, seguido de esto encontramos otro punto de
rotacin positivo de PI/2 positivo, y un nuevo desplazamiento
en Z, ya teniendo estos valores pasamos a verificar si
efectivamente los valores recogidos en este anlisis son
acertados y de igual forma visualizar la grfica del sistema, en
un programa profesional el cual es el mejor en su tipo.
ROBOT KUKA
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Seguido de esto encontraremos los valores hallados en

nuestros clculos, tal cual desarrollamos el ejercicio
anterior, podemos observar en este otro ejemplo las fechas
las rotaciones y dems cambios presentados
IRB4400
KUKA QR QUANTEC RZ DZ DX RX
RZ DZ DX RX THETA D A ALFA OFFSET
THETA D A ALFA OFFSET TH0* 680 300 PI/2 0
TH0* 500 250 PI/2 0 TH1* 0 890 0 PI/2
TH1* 0 610 0 PI/2 TH2* 0 150 PI/2 0
TH2* 0 -70 PI/2 0 TH3* 1020 0 _PI/2 0
TH3* 710 0 _PI/2 0
TH4* 0 0 PI/2 0
TH4* 0 0 PI/2 0
TH5* 0 0 PI/2 0
TH5* 215 0 0 0

ROBOT YASAWA

ROBOT IRB 4400

YASCAWA
RZ DZ DX RX

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THETA D A ALFA OFFSET

TH0* 550 150 PI/2 0
TH1* 0 760 0 PI/2
TH2* 0 200 PI/2 0
TH3* 1082 0 _PI/2 0
TH4* 0 0 PI/2 0
TH5* 215 0 0 0

Graficas obtenidas de nuestro programa

ROBOT KUKA

ROBOT IRB 4400

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