Ingeniera Electrnica Seminario de Robtica - John Jairo Barrera B.

| ELECTRONICA
John Jairo Barrera B. Universidad Cooperativa de
CINEMATICA DIRECTA E INVERSA ROBOT Colombia,

TALLER ROBOTICA 2

Resumen En este taller desarrollaremos el anlisis que

obtendremos de la cinemtica directa y cinemtica inversa
con los mismos grados de libertad que poseemos de cada
uno de los robots a su vez se establecen algunos comandos
en donde se pretende que tengan un grado de error mnimo
y de tal forma establecer que los valores de x, y, z, sean lo
ms cercano posibles a roll, pitch, y jaw.
Abstract-- This workshop will develop the analysis we will
obtain direct and kinematics inverse kinematics with the same
degrees of freedom we have of each of the robot's turn some
commands which are intended to have a minimum level of error
and such established how to set the values of x, y, z, are as close
as possible to roll, pitch, and jaw.

INTRODUCCIN

Con la cinemtica directa podemos calcular los

movimientos de nuestros robots, y a su vez las posiciones
de cada una de sus partes debido a sus componentes fijas
y sus transformaciones el objetivo es determinar las
posicin de las partes de una estructura articulada a partir KUKA QR QUANTEC
de sus componentes fijas y transformaciones estimuladas RZ DZ DX RX
por las articulaciones de la estructuras, por otro lado THETA D A ALFA OFFSET
tenemos la cinemtica inversa su objetivo bsicamente es TH0* 500 250 PI/2 0
encontrar los valores de las coordenadas articulares del TH1* 0 610 0 PI/2
robot para que su extremo se posicione y oriente teniendo TH2* 0 -70 PI/2 0
en cuenta su posicin espacial TH3* 710 0 _PI/2 0
TH4* 0 0 PI/2 0
ANALISIS Y CALCULOS DE LOS ROBOTS TH5* 215 0 0 0

Al adquirir un previo anlisis de cada uno de los robots

podemos decir que los valores de H, son los que
potencialmente deben tener la mayor precisin ya que en
algunos casos es demasiado complejo obtener tales
valores pero a su vez son los que determinan que el
desarrollo de cada rotacin, desplazamiento, en cada
articulacin sea ms eficiente ya que de all parte toda la Estos son algunos de los valores de H, representados en
ejecucin tanto de la cinemtica directa como de la nuestro cdigo de programacin.
cinemtica inversa,

ROBOT KUKA

Informe Cinemtica Directa e Inversa

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Estos son algunos de los valores de H, que deben ser

representados en milmetros, ya que de esa forma nos TH3* 1020 0 _PI/2 0
facilita la ejecucin de los parmetros, por ende si no se TH4* 0 0 PI/2 0
hace esto con los valores en el momento de la ejecucin
podemos apreciar que nos genera un error en la capacidad TH5* 0 0 PI/2 0
que tiene el programa para generar las iteraciones esto
sucede con todos los robots descritos en este informe.

En la figura1 del ROBOT IRB 4400, podemos ver nuestro

robot, si efectivamente se parece al robot original.
En la figura1 del ROBOT KUKA, podemos ver nuestro
robot, con los parmetros de H, en donde se aprecia si
efectivamente se parece al robot original.
Nuevamente apreciamos los valores que nos arroja el
En esta grfica podemos apreciar los valores que nos cdigo en cuanto la cantidad de iteraciones y su error
arroja el cdigo de programacin en cuanto la cantidad de
iteraciones as como el valor de error.

ROBOT IRB 4400

IRB4400
RZ DZ DX RX
THETA D A ALFA OFFSET
TH0* 680 300 PI/2 0
TH1* 0 890 0 PI/2
TH2* 0 150 PI/2 0

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ROBOT YASAWA RZ DZ DX RX
YASCAWA THETA D A ALFA OFFSET
TH0* 940 410 PI/2 0
RZ DZ DX RX
TH1* 0 1120 0 PI/2
THETA D A ALFA OFFSET TH2* 0 250 PI/2 0
TH0* 550 150 PI/2 0 TH3* 1285 0 _PI/2 0
TH1* 0 760 0 PI/2 TH4* 0 0 PI/2 0
TH2* 0 200 PI/2 0 TH5* 300 0 0 0
TH3* 1082 0 _PI/2 0
TH4* 0 0 PI/2 0
TH5* 215 0 0 0

Nuevamente apreciamos los valores de H, y los valores

implementados en el cdigo, de igual forma vemos que
nos arroja el cdigo en cuanto la cantidad de iteraciones y
su error.

PUNTOS SINGULARES

Se dice que los puntos o configuraciones singulares se

producen cuando el determinante de la matriz jacobiana se
ROBOT FANU anula, por ende en las configuraciones singulares no existe
FANU la jacobiano inverso, de ah que al momento de tener un

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incremento en las coordenadas es lo que hace que se

pierdan algunos de los grados de libertad del robot, ya que ROBOT PROYECTO FINAL
obliga a las articulaciones a moverse en una velocidad que
no se puede controlar de igual forma a tener cambios En este robot aun no se ha podido eliminar el error pseudo
bruscos en los actuadores. inversa
Para evitar las configuraciones singulares debe tenerse en
cuenta su inicio desde la primea parte del diseo
mecnico, generando rangos al movimiento de robot
utilizando robots redundantes.
Por consiguiente, el sistema de control debe detectar y
tratar estas configuraciones evitando pasar precisamente
por esos puntos.

Grfica de puntos singulares

Hay un procedimiento en donde explica como se debe

resolver el problema de la singularidad interior (que es la
prdida de algn grado de libertad)

1. Es identificar la articulacin el grado de libertad

perdido el cual es el que genera que el
determinante se anule.
2. Eliminar de igual forma la fila jacobiana que
corresponda al grado de libertad perdido y la CONECCIN ARDUINO Y MATLAB
columna correspondiente a esa misma
articulacin. Esto algo que investigue professor mas no quiere decir
3. Una nueva Jacobiana reducida con un (rango-1)
que sirva totalmente para nuestro proyecto, la verdad no
obtener las velocidades de todas las articulaciones, a
excepcin de la eliminada, las cuales son necesarias encontre algo tan preciso para hacer esa comunicacin,
para conseguir las velocidades cartesianas. La seguido de este dejo un cdigo y unas explicaciones
velocidad de la articulacin eliminada se mantendr a acerca de como usar este cdigo.
cero.

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En primer lugar, vamos a preparar el Arduino. El siguiente paso es preparar la medida, ajustando dos
Conectamos los potencimetros entre los pines de +5V y
Gnd (neutro) y sus pines centrales (que por tanto
presentarn un voltaje entre +5V y 0V) a las entradas
analgicas A0 y A1 del Arduino, de esta manera:

Por supuesto, cualquier otro sensor analgico sirve

exactamente igual para este ejemplo. A continuacin,
parmetros: el tiempo total de medida, y la velocidad de
hemos de programar el Arduino, para que recoja la
capturas por segundo. ste ltimo parmetro hay que
informacin de A0 y A1 y la enve via serie; el formato del
estimarlo, pero haremos que el programa nos devuelva el
envo consiste en: valor de A0, coma, valor de A1 y
valor real, con lo que si ste se aleja de lo estimado ser
retorno de carro + lnea nueva (debido a que se usa la
inmediato corregirlo.
funcin Serial.println() al final)

A continuacin preparamos la figura en la que leeremos la

seal de ambos potencimetros. Abrimos una nueva
ventana y unos nuevos ejes, y creamos dos objetos
grficos de tipo lnea, que iremos actualizando a medida
que tengamos los datos. De esta manera Matlab no se
saturar, que es lo que pasara si intentsemos utilizar la
funcin plot() dentro del bucle.

El ncleo del programa es el bucle de medida, en el cual

iremos leyendo del puerto serie los datos en el formato que
hemos especificado, midiendo el tiempo de ejecucin y
actualizando los dos objetos lnea creados anteriormente:
los datos Y sern los voltajes medidos hasta el momento y
los datos X el tiempo de ejecucin. Al salir del bucle,
imprimiremos el dato de capturas por segundo que hemos
estimado arriba.

Una vez configurado el Arduino, los datos se enviarn por

la propia conexin USB, pero simulando un puerto serie
que deberemos conocer (desde la propia interfaz de
Arduino se puede averiguar). En este caso, en el entorno
Windows, el puerto ser el COM4. El primer paso ser
crear un objeto serie en Matlab y abrirlo para empezar a
leer:

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Por ltimo, cerramos el puerto serie (para que otras

aplicaciones lo puedan utilizar) y eliminamos el objeto
serie que hemos creado en el primer paso.

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