UNAD.

UNIVERSIDAD ABIERTA Y A DISTANCIA

299012_5 ROBOTICA AVANZADA

FASE 2
HERRAMIENTAS COMPUTACIONALES Y MATEMATICAS

Presenta:

JOS EUSEBIO LPEZ JUNCO Cdigo: 74338899

Docente:

MANUEL ENRIQUE WAGNER

BOGOT D.C COLOMBIA MARZO 15 DEL 2017

1. PROBLEMA A SOLUCIONAR.
En una empresa de produccion de hilo textil el dueo busca mejorar la produccion,
organizacin, manipulacin de bobinas de hilo, las cuales son transportadas por
herramientas semiautomaticas donde interviene la mano del hombre el cual se ha visto
afectado por la manipulacion de estas al movilizarlas de carro al container de
almacenaje ocasionando enfermedades profesionales; ademas de ocasionar dao en
la produccion por caidas, golpes o ensuciandola lo que genera materia procesada de
segunda que son perdidas para la empresa.

Herramienta para recibir bobinas de las mquinas

Container de almacenaje y carro de trasnporte de produccion hacia bodega.

1.1. FUNCION DEL ROBOT

Como es un proceso automtico en el proceso de bobinados pero no en al adquisicin

de la produccin, debido a que es en su mayora es manual porque es el operariol
quien recibe las bobinas, las levanta y posiciona en el carro de transporte de materia
procesada para luego ser llevadas y reubicadas en el carro final o container de
almacenaje temporal.
Debido a esto se busca un carro movil con moviento lineal , provisto de un brazo
robot manipulador que cumpla las misma funcin de recibir la produccin de las

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bobinadoras ,ubicarla y organizarla directamente en el container dispuesto para esta
funcin.

1.2. NUMERO DE GRADOS DE LIBERTAD DEL ROBOT MANIPULADOR.

Se necesita que el robot tenga 6 grados de libertad, porque es lo que tiene un brazo
humano con su dorso y en si es lo que se busca en la herramienta que cumpla la
funcin del operario.

1.3. ESPACIO DE TRABAJO DEL ROBOT IRB 1600-X/1.45

1.4. ESTRUCTURA MECANICA DEL ROBOT (Justificada)

La carga que se necesita que manipule es aproximadamente de 9 kilos , se necesita

un robot agil, con periodos de mantenimientos prolongados debido a que las fechas de
parada de las lineas es cada 10 meses.

Los reductorores de este robot son

Duplique su produccin

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El IRB 1600 tiene ciclos un 50 % ms rpido que otros competidores en aplicaciones
de manipulacin de materiales, alimentacin de mquinas y aplicaciones de procesos.
Calidad constante. A gran velocidad, la mayora de los robots ofrecen menos calidad.
Con el IRB 1600, la trayectoria ser la misma sin importar la velocidad gracias a su
combinacin nica de clculo y fuerza.

Insuperable
El IRB 1600 ofrece una fiabilidad insuperable hasta en los entornos ms difciles y en
ciclos de trabajo ininterrumpido.

Fcil de integrar
Su montaje es completamente flexible: en una estantera, en la pared, inclinado o
invertido. Hasta puede introducir el IRB 1600 en una mquina.

Sostenible y ecolgico

Los engranajes de baja friccin sin movimientos innecesarios gracias a QuickMove y

TrueMove reducen el consumo de energa a 0,58 kW a mxima velocidad, y a menos
trabajando a bajas velocidades.

1.5. VELOCIDAD DEL EFECTOR FINAL

La velocidad que se necesita para sacar la produccin es de aproximadamente como

la mueve los operarios es : 0.4 metros por minuto.

2. TEMA SELECCIONADO ES MATRIZ DE DENAVIT HARTENBERG

2.1. Como extraer los datos de la matriz de un robot scara de 3 grados de libertad.

2.2.2 el primer paso es ubicar el vector unitario xi en cada articulacin teniendo en cuenta que
el vector xi debe esta paralelo al vector Zi ; adems el vector xi-1 debe estar paralelo al vector
xi-1

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En esta parte ubicamos el vector Zi que pasa por el centro de rotacin de la articulacin o
desplazamiento del sistema prismtico. Y aplicamos la norma del Angulo teta. Lo ms
conveniente es armar la matriz de Denavit Hartenberg en columnas no en filas.

En este caso xi-1 esta en la base y zi-1 es representado por Zo y Xi es X1

En esta parte comenzamos con zi-1 es el eje Zo y se busca la distancia que hay entre Xo y X1
que pertenece a la primera articulacin

En esta parte en la direccin x1 buscamos la distancia que hay entre zi-1 = zo y zi = z1

En esta parte lo que buscamos es el Angulo que hay entre las diferentes ejes Z. teniendo en
cuenta que el eje de rotacin es x. en el se observa que zo y z1 tienen el mismo sentido por

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potanto su Angulo con respecto a x = cero(0) pero si se observa z1 con respecto a z2 esta
desfasados en 180 grados.

Como es sabido el Algoritmo Denavit Hartenberg est conformado por una rotacin en el eje Z, una translacin en el
eje Z, una translacin en el eje X y una rotacin en el eje X. Todos estas rotaciones y translaciones se dan con
respecto al eje mvil, por ende sus matrices se debern pos multiplicar sobre las matrices de transformaciones
previas tal y como se muestra a continuacin.

MTH Denavit =RotZTransZTransXRot X

clear all; close all; clc

%------------------------------------------------------------------------
% DEMOSTRACION DEL ALGORITMO DENAVIT HARTENBERG
%------------------------------------------------------------------------
% simbolizacin de las variables.
%------------------------------------------------------------------------
syms theta d a alpha

% MTH con rotacin alrededor del eje Z

rotz = [cos(theta) -sin(theta) 0 0

sin(theta) cos(theta) 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1];
% MTH con translacin a lo largo del eje Z
pz = [1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 d
0 0 0 1];
% MTH con translacin a lo largo del eje X
px = [1 0 0 a
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1];
% MTH con rotacin alrededor del eje X

rotx = [1 0 0 0
0 cos(alpha) -sin(alpha) 0
0 sin(alpha) cos(alpha) 0
0 0 0 1];

% Pos multiplicacin de MTHS

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denavit=rotz*pz*px*rotx;

% denavit =

[ cos(theta) , -cos(alpha)*sin(theta), sin(alpha)*sin(theta), a*cos(theta) ]

[ sin(theta) , cos(alpha)*cos(theta) , -sin(alpha)*cos(theta), a*sin(theta)]
[ 0 , sin(alpha) , cos(alpha) , d ]
[ 0 , 0 , 0 , 1 ]