SEMINARIO AVANZADO DE ELECTRONICA INDUSTRIAL, IPD-413 1

Tarea 1: Control de un rectificador AFE

trifasico
Ricardo Andres Hernandez Vidal 201121035-2

ResumenEn el presente documento se detalla el D EFINICION DE VARIABLES Y CONSTANTES

modelo y el control de un rectificador AFE trifasico.
Se calculan aspectos teoricos como el DC-link mnimo
Con el objetivo de otorgar mayor entendimiento a
para controlar y los controladores PI utilizando antien- este documento, se presentan las variables y constantes
rrollamiento. Se simula el sistema para carga nominal y utilizadas:
regeneracion nominal. Adicionalmente se estudia el efecto vs : Tension por fase de la red.
de prealimentar variables acopladas en el modelo dq y de
inyeccion min-max. Finalmente se justifica la obtencion
is : Corriente por fase de la red.
del a ngulo de sincronismo utilizando PLL. vc : Tension a la salida del convertidor.
f = 50[Hz]: frecuencia de la red.
Conceptos claves Rectificador de frente activo [rad/s]: frecuencia angular de la red.
(AFE), coordenadas estacionarias y rotatorias, control Vdc : Tension DC en el condensador.
PI, antienrrollamiento, modulacion PWM, secuencia h: radio de circunferencia circunscrita en el plano
min-max, a ngulo de sincronismo. vectorial del AFE.
I NTRODUCCI ON R = 0.1[]: Resistencia serie entre la red y
puente de IGBT.
La conversion de energa alterna a contnua se reali- L = 3[mH]: Inductancia serie entre la red y
za mediante convertidores estaticos. Antes del control puente de IGBT.
de convertidores, se utilizaban puentes de diodos para Pnom : Potencia nominal AFE.
este efecto, lo que produca grandes problemas en Gi (s): Planta que modela el AFE.
el ripple del condensador y en las armonicas de la Ci (s): Controlador Gi (s).
corriente de entrada. Esto u ltimo se puede disminuir Gv (s): Planta que modela el condensador.
introduciendo filtros en el punto PCC, lo que aumenta Cv (s): Controlador Gi (s).
los costos de aplicacion a medida que aumenta la fm = 2.5[kHz] Frecuencia de la portadora en la
potencia nominal. modulacio PWM.
Una significativa mejora se puede obtener conec-
tando IGBTs totalmente controlados en paralelo a los
diodos, para as controlar la salida del convertidor. Esto Los valores nominales utilizados son (se explica
se conoce comunmente como rectificador AFE, cuya en el desarrollo de esta tarea):
caracterstica principal es la regenerativa, es decir es
Pnom = 50[kW ]
posible inyectar potencia activa a la red. Ademas el
Vdc = 700[V ]
AFE permite controlar la corriente de entrada, lo que
Idc = 71.43[A]
propicia el control del factor de potencia vista desde
la red.
Para lograr lo anterior, se obtiene un modelo lineal
del sistema. Luego, es posible transformar un sistema
trifasico alterno a un sistema bifasico contnuo gracias
a las transformadas de Clark y Park. Debido a que se
tienen variables contnuas a controlar, lo que resta es
asignar polos y ceros a los PIs e implementarlos con
antienrollamiento. Es importante tener presente que el
AFE debe controlar la corriente de entrada, por lo que
se debe elevar tension (tiene un boost incorporado).
Para las simulaciones, se utilizara PLECs y para el
diseno de los controladores se utlizara la herramienta
rltool de MATLAB. Adicionalmente se estudiaran los
efectos de incluir en el control los terminos de acople
y de incluir en la modulacion inyeccion de secuencia
min-max.
2
I. VALOR Vdc
El rectificador AFE, con el objetivo de poder con-
trolar la corriente a traves del inductor, necesita pen-
dientes positivas y negativas de la misma. Para esto se
requiere elevar tension en el lado DC (boost incorpora-
do). Para encontrar el lmite inferior de la tension DC
se propone llevar el AFE al plano vectorial complejo.
De la ecuacion de coordenadas rotatorias:
(r)
dis
Ls = vs(r) vc(r) js Lsi(r) (r)
s Rs is
dt
Despreciando la cada resistiva, las variaciones de
corriente (pues se analiza estado estacionario) y des-
pejando el voltaje de salida del convertidor:
|vc(r) | > |vs(r) js Ls i(r)
s |
Por otra parte, en la Figura 1 se pueden apreciar los
vectores proporcionados por el AFE (v0 , v1 , v2 , ..., v6 ).
Figura 1. Vectores generados por el AFE (azul), Valor mnimo de
referencia (rojo).
Por geometra se tiene h = Vdcmin / 3 Vdc
3h. Luego h es la suma vectorial de vs y js Ls is ,
por ende su magnitud es:
p tatorio balanceado. Tambien es llamado coordenadas
|h| = vs2 + (s Ls is )2
Combinando las ecuaciones anteriores se tiene:
p
Vdc 3(vs2 + (s Ls is )2 ) (1)
En los parametros del sistema se encuentran vs =
311[V ], s = 250[rad/s] y Ls = 3[mH]. La
corriente is se obtiene de la potencia nominal Pnom =
50[kW ]. El sistema completo, controlado y en con-
diciones normales, debe tener un factor de potencia
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unitario en la red AC. Por ende, solo existe potencia
activa. De esta forma, la corriente sera:
Pnom
Pnom = 3vs is is =
3vs
De donde
is = 53.7[A] (2)
Usando los parametros del sistema y las ecuaciones
(1) y (2) se obtiene:
Vdc 544.5[V ]
Para un buen control del AFE, se debe elegir un
25 % mas del mnimo, lo que arroja 681[V ]. Final-
mente para trabajar con valores estandar se escoge:
Vdc = 700[V ] (3)
II. DE COORDENADAS
T RANSFORMACI ON
Para controlar el AFE, es necesario controlar las 3
corrientes por fase de la red. Para este proposito se
puede utilizar el equivalente monofasico del AFE, 3
referencias (una para cada corriente), 3 controladores
resonantes y alguna tecnicas de modulacion. Esto es
posible, pero no es utilizado porque la implementacion
es costosa. En su lugar, se utilizan transformaciones
que permiten llevar un sistema trifasico sinusoidal a
un sistema bifasico contnuo. Es decir, en vez de
controlar 3 senales sinusoidales, se deben controlar
2 contnuas, lo que facilita enormemente el control y
la implementacion del mismo, pues solo se necesitan
2 PIs. Las transformadas necesarias para lograr lo
anterior se describen en las secciones II-A y II-B. Los
resultados experimentales en la seccion II-C.
II-A. Transformacion de Clark
Esta transformacion permite obtener un sistema
bifasico rotatorio a partir de un sistema trifasico ro-
estacionarias para diferenciarlo de la trasnformacion
de Park. A continuacion se muestra la transformacion
de coordenadas descrita:
    xa
x 2 1 1/2
1/2
xb
= (4)
x 3 0 3/2 3/2
xc
Se muestra la implementacion en Simulink en la
Figura 2:

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La transformada inversa es:

    
x cos() sin() xd
= (7)
x sin() cos() xq

Figura 2. Implementacion cambio de coordenadas de abc a . La implementacion se muestra en la Figura 5

La transformada de Clark inversa se obtiene median-

te:

xa 1 0
 
xb = 1/2 x
3/2 (5)

x
xc 1/2 3/2
Se muestra la implementacion en Simulink en la
Figura 3:

Figura 5. Implementacion de transformacion de coordenadas dq a

.
Figura 3. Implementacion cambio de coordenadas de a abc.

II-B. Transformacion de Park

Mediante e sta transformacion se obtiene un sistema
II-C. Resultados
bifasico estacionario a partir de un sistema bifasico
rotatorio. Es comunmente llamado coordenadas rotato-
rias, pues estas coordenadas rotan con una frecuencia Con el fin de comprobar el buen funcionamiento de
arbitraria (en este caso de la red) quedando como las transformadas se implementa en el archivo adjunto
variables DC. IPD413-tarea1-transformadas el circuito mostrado en
La ecuacion que permite esta transformacion se la Figura 6. Como senal de entrada se utilizara una red
muestra a continuacion: de 1[V] de amplitud y 50[Hz] de frecuencia.
    
xd cos() sin() x
= (6)
xq sin() cos() x
En la Figura 4 se muestra la implemetacion anterior:

Figura 6. Implementacion de transformacion de coordenadas dq a

.

Figura 4. Implementacion de transformacion de coordenadas a Los resultados de las transformadas de abc a dq se

dq. muestran en la Figura 7.
4
Figura 7. Resultados simulacion transformacion de abc a dq
De la misma forma, pero ahora para la transformada
inversa, los resultados se muestran en la Figura 8.
Figura 8. Resultados simulacion transformacion de dq a abc
Las Figuras 7 y 8 corroboran el buen funcionamiento
de las transformaciones de Clar y Park. Se puede obser-
var en la primer que de un sistema trifasico sinusoidal
se pasa a uno bifasico sinusoidal (Clark) y luego a uno
bifasico contnuo (Park). En la transformada inversa se
tienen exactamente las mismas senales por lo que estan
funcionando correctamente.
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III. C ONTROLADORES PI
D ISE NO
Como se dijo anteriormente, para controlar el afe
se hara mediante controladores PI pues gracias a las
transformadas de Clark y Park se deben controlar
variables DC. En el AFE existen 2 plantas a controlar,
el condensador y el convertidor. Debido a que en el
convertidor se hara una modulacion PWM, se debe
cuidar que el PI tenga un ancho de banda tal que
no interfiera con la frecuencia de la portadora, pues
si tal fuera el caso, los controladores trataran de
compensar el error de la modulacion distorsionando
las referencias. Es por esto que se disenara en primer
lugar el controlador del convertidor. Para el diseno de
ambos se utilizara la herramienta rltool de matlab.
III-A. Controlador de corriente
El modelo dinamico vectorial en coordenadas dq del
convertidor AFE, como se dedujo en clases, se muestra
a continuacion:
disd
vsd = Risd + L Lisq + vcd (8)
dt
disq
vsq = Risq + L + Lisd + vcq (9)
dt
Dado que se desea controlar la corriente is de la red
a partir del voltaje del convertidor vr , la tension de la
red vs y las corrientes acopladas son perturbaciones.
Despejando la funcion de transferencia para ambas
corrientes se tiene:
1
R
Gi (s) = L (10)
Rs +1
Se procede entonces a disenar un controlador con
la herramienta rltool de MATLAB. Los parametros
de diseno para este controlador seran el coeficiente
de amortiguamiento y el ancho de banda fb . El
coeficiente de amortiguamiento se decide generalmente
como = 0.7071 para obtener un sistema sobreamor-
tiguado con un bajo overshoot, mientras que el ancho
de banda debe ser mucho mas bajo que 2.5[kHz] por
lo que se decide 200[Hz]. Lo anterior significa que la
frecuencia natural debe situarse aproximadamente en
100[Hz]. La ubicacion de los polos y ceros, ademas
de las restricciones ya dichas en el plano complejo, se
muestran en la Figura 9

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mas grande en comparacion. Esto esta relacionado

inversamente proporcional con el ancho de banda, por
lo que se decide para este convertidor un ancho de
banda de 20[Hz] y un = 0.7071. De la misma forma
que con el controlador de corriente, se muestran la
ubicacion de polos y ceros y el diagrama de bode en
las Figuras 11 y 12.

Figura 9. Ubicacion de polos y ceros en lazo cerrado para la planta

de corriente.

Figura 11. Ubicacion de polos y ceros en lazo cerrado para la planta

de voltaje.

Figura 10. Diagrama de Bode para el lazo cerrado de la corriente.

En la Figura 9 es posible observar las restricciones

para y para la frecuencia natural. Mientras que en el
diagrama de Bode de la Figura 10 es posible apreciar
una cada de 3[dB] en 200[Hz] por lo que se tiene un
ancho de banda de esa frecuencia.
El controlador PI que cumple con lo anterior es:

1194(1 + 0.0022s)
Ci (s) = (11) Figura 12. Diagrama de Bode para el lazo cerrado de voltaje.
s
El controlador que cumple con las especificaciones
III-B. Controlador de Voltaje anteriormente descritas es:
La planta de voltaje en funcion de la corriente es el
1 + 0.023s
condensador, cuya funcion de transferencia es: Cv (s) = 12.981 (13)
s
1
Gv (s) = (12)
sC
Para disenar el controlador de esta planta es nece-
sario considerar que, para que los subsistemas en lazo
cerrado (Hi (s), Hv (s) se encuentren desacoplados, uno
debe ser mucho mas rapido que el otro. En general
se dice que el tiempo de subida debe ser 10 veces
6
Finalmente para comprobar las condiciones de di-
seno se grafica el diagrama de bode de ambos contro-
ladores en un mismo grafico:
Figura 13. Diagramas de Bode para el lazo cerrado de voltaje (azul)
y corriente (rojo).
En la Figura 13 se observan los anchos de banda
disenados. Ademas se puede notar que para el ancho
de banda de subsistema voltaje, el subsistema corriente
tiene ganancia unitaria, que es lo que se esperaba
disenando los tiempos de respuesta. Ademas es posible
notar que a la frecuencia de la portadora 2.5[kHz] exis-
te una cada de 25[dB] por lo que para el controlador
no existira dicha senal.
III-C. Antienrrollamiento
Cada vez que se utiliza un PI debe colocarse an-
tienrrollamiento. Esto se debe a que se puede estar
operando lejos del punto de operacion, lo que puede
provocar saturaciones en el actuador y a su vez un
error elevado. Este error, por la accion del PI va a
ser contnuamente integrado lo que causa un incorrecto
control. Para evitar esto, se utiliza el siguiente esque-
ma:
Figura 14. Esquema de antienrollamiento implementado en plecs.
Se reemplaza el PI por el esquema de la Figura 14
que esta compuesto por dos bloques lineales C() y
1/C(s) 1/C() esto proporciona la no linealidad
del actuador y por corrimiento de bloques no integra
cuando se satura. Los valores de los saturadores se
implementan con el 150 % del valor nominal de las
actuaciones.
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IV.
S IMULACI ON
El esquema completamente implementado se mues-
tra en la Figura 15. En e ste se encuentran las opciones
de Start-up (partida lenta), Control (accionamiento de
los IGBT mediante modulacion), Carga (impacto de
carga), Min-Max (inyeccion de secuencia min-max),
y acople (compensacion de las corrientes acopladas).
Estas opciones se mantendran desactivadas a menos
que se especifique lo contrario. Con este circuito se
realizan todas las pruebas de aqu en adelante. Ademas
se utilizara como tecnica de sincronismo un PLL, que
se justificara su uso en la seccion V.
IV-A. Partida del AFE
A continuacion se presenta la respuesta del AFE ante
escalon de 700[V] en la referencia y un impacto de
carga nominal en 0.25[s], sin ninguna de las opciones
descritas anteriormente activadas, salvo el control.
Figura 16. Respuesta ante escalon de tension nominal 700[V] e
impacto de carga nominal en 0.25[s].
Note, en la Figura 16, que existe una sobretension al
cargar el condensador, de 856[V]. Esto en la practiva
significa sobre dimensionar el condensador (mayores
costos y tamanos). Ademas, el condensador se carga
muy rapido, lo que produce aumentos en la corriente
que se le exige a la red. Esto se aprecia en la Figura
17.
Figura 17. Respuesta de las corrientes en la red ante escalon de
tension nominal 700[V] e impacto de carga nominal en 0.25[s].
Las corrientes tienen magnitudes inclusos superiores
a los 400[A] siendo la corriente nominal de amplitud

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Figura 15. Rectificador AFE completamente implementado en PLECS.
115[A], es decir casi 4 veces la corriente nominal.
Para arreglar lo anterior, se realizara una partida lenta,
consistente en apagar los IGBT con el fin de que
el condensador vea un puente de diodos y conectar
una resistencia en serie para cargar lentamente el
condensador. Esta partida lenta se muestra en la Figura
18.
Figura 18. Vdc ante partida lenta del AFE.
Figura 19. Corrientes ante partida lenta del AFE.
7
Figura 20. Corriente en la red al usar el AFE como puente de
diodos.
En la Figura 18 se muestra que desde 0 hasta 1[s] el
condensador se esta cargando con el puente de diodos
y la resistencia en serie. En 1[s] se activan los IGBT,
en 1.25[s] se desconecta la R en serie y se conecta
directamente el condensador para finalmente en 1.6[s]
elevar la tension de la referencia a 700[V]. Se puede
apreciar, en la Figura 19, que gracias a lo anterior
las corrientes en el transiente son mucho menores,
alcanzando los 50[A] como corriente maxima (43 %
de la corriente nominal). Finalmente en la Figura 20 se
observa que el rectificador esta operando como puente
de diodos al iniciar la carga del condensador, pues
la forma de onda de la corriente es tpica de esta
configuracion.
8
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IV-B. Impacto de carga

Se muestran las respuestas para un impacto de carga
nominal en 0.5[s].

Figura 25. Espectro (en estado estacionario) de la corriente en la

red.

Figura 21. Voltaje Vdc ante impacto de carga nominal.

Figura 26. Espectro (en estado estacionario) de la corriente en la

red, zoom a las armonicas de alta frecuencia.

En la Figura 21 se puede apreciar que el voltaje en

el condensador cae hasta aproximadamente 560[V] al
Figura 22. Corrientes en la red ante impacto de carga nominal.
conectar la carga nominal, y los controladores demoran
0.2[s] en compensar el error. Las corrientes en la red
tienen un valor peak nominal de 115[A] como se mues-
tra en la Figura 22, y al conectar la carga no se exigen
peaks mas altos de corriente que la misma corriente
nominal. En la Figura 29 se muestra que la corriente y
el voltaje tienen la misma frecuencia y estan en fase,
por lo que se logra el objetivo principal de control,
que es tener factor de potencia unitario. La corriente
tiene un THD muy bajo de 0.029 %, por lo que solo
se considera el factor de desplazamiento cos() = 1.
Analizando las corrientes dq de la Figura 24, se tiene
que la corriente d corresponde a la envolvente de
Figura 23. Voltaje y corriente en la fase a ante impacto de carga
nominal.
las corrientes trifasicas, por lo que alcanza 111[A],
mientras que la corriente en q tiene valor medio 0 pero
con peaks de 6[A] debido a la modulacion. Ademas
en el transiente alcanza un valor peak de -20[A], lo que
influye en la potencia reactiva. Finalmente analizando
el especto de las corrientes en la red, Figura 25, se
tiene que la energa esta enormemente concentrada en
la fundamental 111[A], mientras que las armonicas son
muy bajas (2[A]) estando concentradas en torno a los
2.5[kHz] y sus multiplos, debido a las bandas laterales
producidas por la modulacion (ver Figura 26).

Figura 24. Corriente idq ante impacto de carga


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IV-C. Escalon regenerativo
A continuacion se muestran las respuestas de interes
para escalon regenerativo nominal en 0.5[s].
Figura 27. Voltaje Vdc ante escalon regenerativo nominal.
Figura 28. Corrientes en la red ante escalon regenerativo nominal.
Figura 29. Voltaje y corriente por la fase a ante escalon regenerativo
nominal.
Figura 30. Corriente idq ante escalon regenerativo nominal.
9
Figura 31. Espectro (en estado estacionario) de la corriente en la
red.
Figura 32. Espectro (en estado estacionario) de la corriente en la
red, zoom a las armonicas de alta frecuencia.
En la Figura 27, se aprecia que al conectar una
carga regenerativa nominal, el voltaje DC alcanza un
valor peak de 940[V], siendo compensado en 0.4[s]
por los controladores. Las corrientes en la red, en
la Figura 28, tiene un valor nominal de 115[A] en
estado estacionario, sin embargo en el transiente se
exigen corrientes de hasta 170[A] (50 % por sobre
la corriente nominal). La Figura 29 muestra que el
factor de potencia es cos() = 1 pues la corriente
se encuentra en contrafase, mostrando as que se le
esta inyectando potencia activa a la red. Como se
dijo anteriormente, la corriente d corresponde a la
envolvente de las corrientes trifasicas alcanzando un
peak de -170[A] y un valor nominal de -108[A]. La
corriente q alcanza un peak de 18[A] en el transiente,
mientras que en estado estacionario tiene un valor
medio 0 pero con peaks de 6[A] causados por la
modulacion. En cuanto al espectro, se produce un
efecto muy parecido ante el impacto de carga. Para
esto, compare las Figuras 25, 26 y 31, 32.
10
IV-D. Influencia de los terminos de acople
A continuacion se muestran los resultados con y sin
acople ante impacto de carga y regenerativo nominales.
Figura 33. Corriente d ante impacto de carga.
Figura 34. Corriente q ante impacto de carga.
Figura 35. Corriente d ante impacto regenerativo.
Figura 36. Corriente q ante impacto regenerativo.
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En las Figuras 33, 34, 35 y 36 se muestran las
corrientes dq con acople en el control (es decir, preali-
mentando las corrientes cruzadas acopladas y el voltaje
de la red) y sin acople (no prealimentando estas pertur-
baciones) para carga y regeneracion nominales. En la
Figura 33 se puede observar que la corriente d aumenta
en el transiente cuando se anaden los terminos de aco-
ple y se aplica carga nominal. Mientras que la corriente
q aumenta en el transiente para el termino sin acople
(es decir, se produce lo contrario que con la corriente
d). Esto se traduce en una diferencia entre las potencias
activas y reactivas. Cuando se anaden los terminos de
acople en el control, la potencia activa en el transiente
aumenta y la reactiva disminuye comparativamente con
el sistema sin adicion de los terminos de acople. Por lo
que se puede decir que anadir estos terminos mejora
la eficiencia del convertidor ante impactos de carga.
Un efecto similar se produce cuando se aplica carga
regenerativa. Se puede pensar que el efecto es mnimo,
sin embargo estas pruebas son realizadas ante impactos
de cargas y regeneraciones nominales, por lo que su
efecto es mayor ante impactos mayores.
IV-E. Inyeccion secuencia min-max
La inyeccion de secuencia min max distribuye de
mejor manera la energa como se muestra a continua-
cion.
En primer lugar, con inyeccion de secuencia min-
max se tiene un THD de corriente en la red de 0.025 %,
mientras que sin min-max el THD aumenta a 0.029 %.
En segundo lugar, al comparar los espectros de las
Figuras 37 y 38, se puede apreciar como la inyeccion
de min max provoca una mejor distribucion de la
energa, disminuyendo la amplitud de corriente en
2.5[kHz] llevandola a 10]kHz] y a las bandas laterales
de los multiplos de la frecuencia de la portadora.
Lo anterior es mejorar la red, pues ahora los re-
querimientos para la instalacion de filtros seran de
menor envergadura, si es que se llegara a necesitar por
estandar.
Figura 37. Espectro de la corriente en la red sin secuencia min max.

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coordenadas. La implementacion en simulacion del

PLL se muestra a continuacion:

Figura 38. Espectro de la corriente en la red con secuencia min

Figura 40. Esquema de la implementacion del PLL en plecs.
max.

Al comparar las simulaciones utilizando

V. ANGULO
O BTENCI ON DE SINCRONISMO
arctan(V /V ) y el PLL, se obtienen practicamente
Para obtener el a ngulo de sincronismo con la red, los mismos resultados. Esto es as debido a que en
por geometra en el plano complejo, se puede utilizar la simulacion se aplican tensiones ideales. Pero en
la siguiente formula: la realidad se tienen redes contaminadas, en donde
la sincronizacion es importante y la tecnica del PLL
V
= arctan( ) (14) toma mayor importancia.
V
Sin embargo cuando la red se encuentra contaminada
o la medicion tiene ruido, el a ngulo tiene variaciones
importantes lo que causa descompensaciones en la
transformada de Park. Una forma mas recomendable
de sincronizar las variables con la red es utilizando un
PLL (phase locked loop). El PLL es un sistema en lazo
cerrado que permite estimar el a ngulo de un vector
de frecuecia desconocida. El esquema conceptual se
muestra en la Figura39.

Figura 39. Esquema conceptual del PLL.

De la Figura 39, una vez medida la tension trifasica

de la red vs se realiza la transformacion de park

multiplicando por ej , donde es el estimado por
el mismo PLL. Ahora bien, si el a ngulo estimado
converge al a ngulo real, entonces por definicion
vq = 0. Matematicamente:

=0
lm vq (t) = 0 lm ( ) (15)
t t

El error de entrada al controlador PI es la compo-

nente q del vector tension. Con ello, el PI, gracias a su
accion integral, intentara anular la diferencia angular
, entregando como actuacion la frecuencia angular
de la red . Cuando la actuacion es tal que el error
angular es cero, el PLL ha logrado estimar el a ngulo
y es usado para realizar las transformaciones de
12
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C ONCLUSIONES Finalmente y en general, se obtuvo muy buenos re-

sultados de la simulacion, obteniendo un rectificador
En primer lugar, para que el AFE tenga controlabi- totalmente controlado con factor de potencia unitario,
lidad, el voltaje DC debe ser superior a 544.5[V ]. Se baja distorsion armonica en la red, aspectos claves en
escoge un 25 % con tal de entregar mayor controlabi- la implementacion en la industria.
lidad al rectificador.
Utilizando las transformadas de coordenadas es posible R EFERENCIAS
obtener, a partir de un sistema trifasico alterno, un Apuntes del ramo
sistema bifasico contnuo. Esto facilita enormemente Manual de PLECs y sus ejemplos implementados
el calculo e implementacion del control. en el programa
En el diseno de los controladores PI se debe tener
presente la frecuencia de conmutacion en el DC-link
que esta directamente relacionada con la frecuencia de
la portadora. Esto debido a que no se requiere que
los controladores compensen los errores provocados
por la modulacion. Ademas, el controlador de voltaje
del condensador debe observar el lazo cerrado de la
corriente como una planta unitaria para as desacoplar
los controles. Esto se logra comparando los diagramas
de bode de ambos sistemas en lazo cerrado.
Al simular el sistema completo se obtiene un buen
desempeno del lazo de control. En particular, al ini-
ciar el sistema y cargar el condensador, e ste lo hace
rapidamente. Esto provoca grandes corrientes en la
red, incluso 4 veces la corriente nominal, lo que en
la realidad puede danar el equipo. Para disminuir este
efecto, se desconectan todos los IGBT y se carga el
condensador con el puente de diodos y una resistencia
en serie. Cuando llega al voltaje por conmutacion
natural, se conecta el control. Esto provoca corrientes
comparativamente pequenas con respecto a la corriente
nominal.
Por otra parte cuando se tiene un impacto de carga,
se sincroniza la corriente en la red con el voltaje de
la misma lo que produce un factor de potencia muy
cercano a la unidad. Ademas la fuente de voltaje tiene
una baja de tension importante que es rapidamente
compensada por el lazo cerrado. Cuando se tiene un
escalon regenerativo, la corriente de la red esta en
contrafase con el voltaje lo que produce un factor
de potencia -1. Ademas, hay un incremento de la
tension en el condensador que tambien es rapidamente
compensado por los condensadores. Para disminuir
este peak se puede implementar, al momento del es-
calon regenerativo, una resistencia en serie para que el
condensador se cargue en un = RC.
El efecto de incluir los terminos de acople en el control
es disminuir en el transiente la corriente q, lo que
tiene un efecto en la potencia reactiva. Si bien este
efecto no es importante, cuando se exige corrientes mas
grandes que la nominal, este efecto puede interesar.
La inyeccion de secuencia minmax disminuye el THD
de la corriente de entrada y ademas distribuye de
mejor forma el espectro de la misma, lo que sirve
significativemente en aplicaciones industriales por los
estandar de corriente.