Regulacin Automtica

EJERCICIO 3.1
Se pretende controlar la posicin p(t) de la cabeza de lectura-
escritura del disco duro de un PC, y para ello se utiliza un motor CC,
un sensor de posicin y un regulador.
La ecuacin que liga la velocidad de posicionamiento de la cabeza
v(t) en funcin de la tensin aplicada al motor u(t), es:

Siendo a = 0.001 segundos.

La posicin real de la cabeza se mide con un sensor que transmite
de forma instantnea y sin ningn tipo de deformacin esa posicin
al regulador.
El regulador tiene como misin el mejorar el comportamiento del
sistema para lo que realiza las siguientes funciones:
1) Compara la seal de referencia de posicionamiento con la
posicin real, obteniendo el error e(t).
2) Genera la seal de entrada al motor a partir de la seal de
error, segn la ecuacin siguiente:

Siendo: b = 0.0001 segundos.

c = 0.002 segundos.

Obtener:
a) Diagrama de bloques del sistema.

Figura 1: estructura de un sistema de control

Para el motor CC, fijndonos en el diagrama de la figura 1 la funcin

que representa la seal de salida y(t) con la seal de entrada u(t), nos
da la ecuacin en el enunciado:

Virginia Gonzlez Mendieta

Regulacin Automtica

Si tomamos la transformada de Laplace con las condiciones iniciales

nulas, vamos a obtener la funcin de transferencia del motor CC, tal
que:

Queremos controlar la seal de salida en la posicin, y conocemos la

velocidad de salida.
La velocidad es la derivada con respecto al tiempo de la posicin.
Para ello necesitamos integrar la velocidad y as obtendremos la
posicin.

Si tomamos las transformadas con condiciones iniciales nulas,

quedara:

En este caso:
El sensor no hace nada a la seal de salida de ste sistema y el
regulador que se forma con el comparador y el controlador, ste
genera la seal de entrada del motor CC u(t) , en funcin del error
e(t).

Si tomamos las transformadas con condiciones iniciales nulas,

quedara:

La funcin de transferencia del controlador es:

Figura 2: diagrama de bloques

b) El valor de k para producir un error de posicionamiento, en

rgimen permanente, de 0.5 m ante una entrada de
referencia tipo rampa de 10 m/s.

Virginia Gonzlez Mendieta

Regulacin Automtica

Como hemos obtenido en la figura 2, tendremos:

10
e v= =0.5 , despejamos K v =20
Kv
Si igualamos las k:
10 k=20 k=2

EJERCICIO 3.2

Calcular los valores de K y Kh para que el sistema tenga una

respuesta con un sobreimpulso del 20% y un tiempo de 1 segundo.

K
s (s+1) K
M ( s) = =
K (1+ K h s ) s 2+ ( 1+ K K h ) s+ K
s (s+1)

M p=e 1 2 = 0.2; siendo =0.45

t p= =1 s ; siendo wd = rad /s
wd

w d=wn 1 2 ; siendo w n=3.52 rad /s

3.522
M ( s) =
s2 +3.168 s+3.522

Virginia Gonzlez Mendieta

Regulacin Automtica

K
M ( s) = 2
s + ( 1+ K K h ) s+ K

K=3.522=12.39 1+ K K h=3.16

2.16
K h= =0.178
12.39

EJERCICIO 3.3
Estudiar la estabilidad del sistema cuya ecuacin caractersticas es
la siguiente:

F(s) = s 5 +s 4 +10 s3 +72 s 2+ 152 s+240

Tabla de Routh:

s
5 1 10 152

s
4 1 72 240

s
3 -62 -88 0

s
2 70.6 240 0

s 122.6 0 0

s0 240 0 0

La estabilidad del sistema es: Inestable.

EJERCICIO 3.4
Calcular los valores de K y a que hacen estable al sistema definido
por la siguiente funcin:

Virginia Gonzlez Mendieta

Regulacin Automtica

1
M ( s) = 4 3 2
s +6 s +11 s + ( K +6 ) s + K a

Como vemos en el denominador es la ecuacin caracterstica:

4 3 2
s +6 s +11 s + ( K +6 ) s+ K a

s4 1 11 Ka

s3 6 K+6

s2 K Ka
10
6
s 6 Ka
k +6
10K /6

s
0
Ka

K y a deben de ser del mismo signo:

K
10 =0 , para K <60
6

6 Ka
k +6 =0 ( K =40 )
K a 0.63
10
6

EJERCICIO 3.5
Tenemos un sistema de control dado por la siguiente estructura:

s 2+ 2 s+ 4
Donde: G ( s )=
s 3+ s 2+2 s+3

Calcular los valores de K que son lmites de estabilidad del sistema.

La funcin de transferencia del sistema es:

Virginia Gonzlez Mendieta

Regulacin Automtica

K .G( s)
M ( s) =
1+ K . G(s )

Como en el ejercicio anterior podemos ver que el denominador corresponde

a la ecuacin caracterstica del sistema que vemos en la figura de arriba:

- Ecuacin caracterstica: 1+ K .G( s)

Ks2 +2 s+ 4
1+ =0
s3 + s2 +2 s +3

s 3 +s 2 +2 s+ 3+ K( s 2+2 s+ 4 ) =0

s 3 +(K +1) s 2+ ( 2+ 2 K ) s +3+ 4 K=0

s3 1 2+2 K

s2 1+ K 3+4 K
s 2 K 21
K +1
s0 3+4 K

- 1+ K 0 K 1
3
- 3+4 K 0 K K 0.75
4

-
2 K 21
K +1
2 K 21 0 K
1
2
K 0.707

Por tanto los valores de K son:

0.75 K 0.707

K 0.707

EJERCICIO 3.6
Calcular el rango de valores de K de un sistema con realimentacin
unitaria y con la funcin de transferencia de lazo directo que se
muestra, para que el sistema sea estable.

Virginia Gonzlez Mendieta

Regulacin Automtica

K (2 s +1)
G ( s )= 2
s (4 s+1)( s+1)

La ecuacin caracterstica:

1+G ( s )=0

Sustituimos el valor de G(s) en la ecuacin caracterstica:

K (2 s+ 1)
1+ 2
=0
s(4 s+1)(s+1)

s ( 4 s+1 ) ( s +1 )2+ K ( 2 s+1 )=0

4 s 2 +9 s3 +6 s2 + ( 2 K+ 1 ) s=0

s4 4 6 K

s3 9 2K+1

s2 508 K K
9
s 16 K 2 +11 K +50
508 K
s
0
K

- K 0
- 2K+1 0 K -0.5
- 508 K 0 K 6.25

- 16 K 2 +11 K +50 1.45 K 2.14

Luego el rango para K cumpla con todos los valores anteriores es:
0< K <2.4

Virginia Gonzlez Mendieta