TRANSFORMADA DE LAPLACE

El mtodo de la transformada de Laplace es u mtodo operativo que aporta muchas ventajas cuando
se usa para resolver ecuaciones diferenciales lineales. Mediante el uso de la transformada de
Laplace, se pueden convertir muchas funciones comunes, tales como las funciones sinusoidales, las
funciones sinusoidales amortiguadas y las funciones exponenciales, en funciones algebraicas de una
variable compleja s. Las operaciones tales como la diferenciacin y la integracin se sustituyen
mediante operaciones algebraicas en el plano complejo. Por tanto, una ecuacin diferencial lineal se
puede transformar en una ecuacin algebraica, en la variable compleja s. Si se resuelve la ecuacin
algebraica en s para la variable dependiente, entonces la solucin de la ecuacin diferencial (la
transformada inversa de Laplace de la variable dependiente) se encuentra mediante una tabla de
transformada de Laplace o mediante una tcnica de desarrollo de fracciones parciales.
Una ventaja del mtodo de la transformada de Laplace es que perite el uso de tcnicas grficas para
predecir el comportamiento del sistema, sin tener que resolver las ecuaciones diferenciales del
sistema. Otra ventaja de este mtodo consiste en que, cuando se resuelve la ecuacin diferencial, es
posible obtener simultneamente tanto la componente transitoria como la estacionaria de la
solucin.
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin diferencial lineal e
invariante en el tiempo se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida
(funcin de respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada (funcin de excitacin) bajo la
suposicin de que todas las condiciones iniciales son cero.
Comentarios acerca de la funcin de transferencia. La aplicacin del concepto de funcin de
transferencia est limitada a los sistemas descritos mediante ecuaciones diferenciales lineales
invariantes en el tiempo; sin embargo, el enfoque de la funcin de transferencia se usa extensamente
en el anlisis y diseo de dichos sistemas.
Teora de control moderna. La tendencia moderna en los sistemas de ingeniera es hacia
una mayor complejidad, debido sobre todo a que se requieren tareas ms complejas y buena
precisin. Los sistemas complejos pueden tener mltiples entradas y mltiples salidas y pueden ser
variantes en el tiempo. Debido a la necesidad de cumplir requisitos cada vez ms exigentes en el
comportamiento de los sistemas de control, el aumento en la complejidad del sistema y el fcil
acceso a las computadoras a gran escala, la teora moderna de control, que es una nueva
aproximacin al anlisis y diseo de los sistemas de control complejo, se ha desarrollado desde
1960. Esta nueva aproximacin se basa en el concepto de estado. El concepto de estado por s
mismo no es nuevo, puesto que ha existido durante bastante tiempo en el campo de la dinmica
clsica y en otros campos.

Teora de control moderna frente a teora de control convencional. La tendencia

de control moderna contrasta con la teora de control convencional en que su formulacin es
aplicable a sistemas de mltiples-entradas, mltiples-salidas, que pueden ser lineales o no lineales,
invariables en el tiempo o variables en el tiempo, mientras que la teora convencional slo es
aplicable a sistemas de una entrada-una salida invariantes en el tiempo. Adems, la teora de control
moderna es esencialmente una aproximacin en el dominio temporal, mientras que la teora de
control convencional es una aproximacin en el dominio de la frecuencia compleja.
Estado. El estado de un sistema dinmico es el conjunto de variables ms pequeo (llamadas
variables de estado), de forma que el conocimiento de estas variables en t=t0, junto con el
conocimiento de la entrada para t>t0, determinan completamente el comportamiento del sistema en
cualquier t<t0.
Obsrvese que el concepto de estado no est limitado a sistemas fsicos. Es aplicable a sistemas
biolgicos, sistemas econmicos, sistemas sociales y otros.
Variables de estado. Las variables de un sistema dinmico son las variables que constituyen
el menor conjunto de variables que determinan el estado del sistema dinmico. Si al menos
se necesitan n variables x1, x2, ..., xn para describir completamente el comportamiento de un
sistema dinmico (de forma que una vez que la entrada para tnt0 est dada y el estado inicial
en t%t0 est especificado, el estado futuro del sistema est determinado completamente), entonces
tales n variables son un conjunto de variables de estado.

Obsrvese que las variables de estado no necesitan ser fsicamente medibles o cantidades
observables. Se pueden seleccionar como variables de estado variables que no representan
cantidades fsicas y aquellas que no son medibles ni observables. Tal libertad en la eleccin de las
variables de estado es una ventaja de los mtodos en el espacio de estados. Sin embargo,
prcticamente es conveniente seleccionar para las variables de estado cantidades fsicamente
medibles, si esto es posible, porque las leyes de control ptimo requerirn realimentar todas las
variables de estado con una ponderacin adecuada.

Vector de estado. Si se necesitan n variables de estado para describir completamente el

comportamiento de un sistema dado, entonces esas n variables de estado se pueden considerar como
las n componentes de un vector x. Este vector se denomina vector de estado. Un vector de estado
es, por lo tanto, un vector que determina unvocamente el estado del sistema x(t) en cualquier
instante del tiempo t>t0, una vez que se conoce el estado en t=t0 y se especifica la entrada u(t) para
t>t0.

Espacio de estados. El espacio n-dimensional cuyos ejes de coordenadas estn formados

por el eje x1, eje x2, ..., eje xn, donde x1, x2, ..., xn son las variables de estado, se denomina espacio
de estados. Cualquier estado se puede representar como un punto en el espacio de estados.
Ecuaciones en el espacio de estados. En el anlisis en el espacio de estados se centra
la atencin en los tres tipos de variables que aparecen en el modelado de los sistemas dinmicos; las
variables de entrada, las variables de salida y las variables de estado.
El sistema dinmico debe contener elementos que recuerden los valores de la entrada para
tnt1. Puesto que los integradores en un sistema de control en tiempo continuo sirven como
dispositivo de memoria, las salidas de tales integradores se pueden considerar como las variables
que describen el estado interno del sistema dinmico. As las salidas de los integradores sirven
como variables de estado. El nmero de variables de estado para definir completamente la dinmica
del sistema es igual al nmero de integradores que aparezcan en el mismo.
Sea un sistema de mltiples entradas-mltiples salidas con n integradores. Supngase tambin que
hay r entradas u1(t), u2(t), ..., ur(t) y m salidas y1(t), y2(t), ..., ym(t). Se definen las n
salidas de los integradores como variables de estado: x1(t), x2(t), ..., xn(t). Entonces el sistema se
puede describir mediante x5

REPRESENTACIN DE LAPLACE (F.T)

1. Relaciona 1 entrada y una salida.

2. solamente puede representar sistemas lineales invariantes en el tiempo.

3. La funcin de transferencia de un sistema es un modelo matemtico porque es un mtodo

operacional para expresar la ecuacin diferencial que relaciona la variable de salida con la variable
de entrada.

4. La funcin de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud

y naturaleza de la entrada o funcin de excitacin.

5. La funcin de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada

con la salida; sin embargo, no proporciona informacin acerca de la estructura fsica del
sistema. (Las funciones de transferencia de muchos sistemas fsicamente diferentes pueden
ser idnticas.)

6. Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta

para varias formas de entrada, con la intencin de comprender la naturaleza del sistema.

7. Si se desconoce la funcin de transferencia de un sistema, puede establecerse experimentalmente

introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. Una vez
establecida una funcin de transferencia, proporciona una descripcin completa de las
caractersticas dinmicas del sistema, a diferencia de su descripcin fsica.

REPRESENTACIN DE ESPACIO DE ESTADOS

1. Relaciona mltiples entradas con mltiples salidas.
2. puede representar sistemas lineales y no lineales tanto variantes como invariantes en el
tiempo.