INSTITUTO TECNOLGICO

DE TLHUAC

Ingeniera Mecatrnica

Materia: ROBTICA INDUSTRIAL

UNIDAD 1: MORFOLOGA DEL ROBOT

Grupo: 9M2

Alumno (a):
Lpez Jimnez Violeta

Profesor:

Ing. Carlos Alberto Garca Ortiz

Mxico, D.F., a 30 de Agosto de 2013.

 OBJETIVO

Investigar, conocer y presentar la informacin relacionada con la morfologa y estructura de los

robots que actualmente son una parte muy importante en la industria y en la sociedad.

INTRODUCCIN

En la presente investigacin se expone la informacin relacionada con el origen de los robots,

los componentes que los caracterizan, como los eslabones, las articulaciones, los actuadores,
los sensores, etc.

Tambin es posible encontrar datos acerca de los tipos de robots que se manejan a nivel
industrial y sus caractersticas principales. As como unas de las aplicaciones que tienen
actualmente en la industria.

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 Contenido

OBJETIVO .................................................................................................................................. 3
INTRODUCCIN ........................................................................................................................ 3
UNIDAD 1: MORFOLOGA DEL ROBOT .................................................................................... 5
1.1 Historia de los Robots ................................................................................................... 5
Los primeros autmatas....................................................................................................... 5
Desarrollo moderno ............................................................................................................. 5
La robtica en la actualidad ................................................................................................. 6
1.2 Estructura Mecnica de un Robot ................................................................................. 6
1.3 Transmisiones y Reductores......................................................................................... 6
1.3.1 Transmisiones ....................................................................................................... 6
1.3.2 Reductores ............................................................................................................ 7
1.3.3 Accionamiento Directo ........................................................................................... 8
1.4 Comparacin de Sistemas de Accin ................................................................................ 9
1.4.1 Actuadores Neumticos ....................................................................................... 10
1.4.2 Actuadores Hidrulicos ........................................................................................ 11
1.4.3 Actuadores Elctricos .......................................................................................... 11
1.5 Sensores Internos....................................................................................................... 16
1.5.1 Sensores de Posicin .......................................................................................... 17
1.5.2 Sensores de Velocidad ........................................................................................ 21
1.5.3 Sensores de Presencia ........................................................................................ 21
1.6 Elementos Terminales ............................................................................................... 22
Configuracin de estructuras. ............................................................................................ 22
1.7 Tipos y Caractersticas de Robots .............................................................................. 24
Tipos de configuraciones: .................................................................................................. 24
Caractersticas de los Robots ............................................................................................ 26
1.8 Grados de Libertad y Espacio de Trabajo (Workspace) .............................................. 28
Articulaciones/ Joints/ Junturas .......................................................................................... 28
Eslabn/ Link ..................................................................................................................... 28
Grados de Libertad (GDL).................................................................................................. 28
El espacio de trabajo (Workspace) .................................................................................... 28
1.9 Aplicaciones Generales .............................................................................................. 29
CONCLUSIN .......................................................................................................................... 31
FUENTES DE INFORMACIN ................................................................................................. 31

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 UNIDAD 1: MORFOLOGA DEL ROBOT

1.1 Historia de los Robots

Los primeros autmatas

En el siglo IV antes de Cristo, el matemtico griego Arquitas de Tarento construy un ave

mecnica que funcionaba con vapor y al que llam La paloma. Tambin el ingeniero Hern
de Alejandra (10-70 d. C.) cre numerosos dispositivos automticos que los usuarios podan
modificar, y describi mquinas accionadas por presin de aire, vapor y agua. Por su parte, el
estudioso chino Su Song levant una torre de reloj en 1088 con figuras mecnicas que daban
las campanadas de las horas.

Al Jazari (11361206), un inventor musulmn de la dinasta Artuqid, dise y construy una

serie de mquinas automatizadas, entre los que haba tiles de cocina, autmatas musicales
que funcionaban con agua, y en 1206 los primeros robots humanoides programables. Las
mquinas tenan el aspecto de cuatro msicos a bordo de un bote en un lago, entreteniendo a
los invitados en las fiestas reales. Su mecanismo tena un tambor programable con clavijas que
chocaban con pequeas palancas que accionaban instrumentos de percusin. Podan
cambiarse los ritmos y patrones que tocaba el tamborilero moviendo las clavijas.

Desarrollo moderno

El artesano japons Hisashige Tanaka (17991881), conocido como el Edison japons, cre
una serie de juguetes mecnicos extremadamente complejos, algunos de los cuales servan t,
disparaban flechas retiradas de un carcaj e incluso trazaban un kanji (caracteres utilizados en la
escritura japonesa).

Por otra parte, desde la generalizacin del uso de la tecnologa en procesos de produccin con
la Revolucin industrial se intent la construccin de dispositivos automticos que ayudasen o
sustituyesen al hombre. Entre ellos destacaron los Jaquemarts, muecos de dos o ms
posiciones que golpean campanas accionados por mecanismos de relojera china y japonesa.

Robots equipados con una sola rueda fueron utilizados para llevar a cabo investigaciones sobre
conducta, navegacin y planeo de ruta. Cuando estuvieron listos para intentar nuevamente con
los robots caminantes, comenzaron con pequeos hexpodos y otros tipos de robots de
mltiples patas. Estos robots imitaban insectos y artrpodos en funciones y forma. Como se ha
hecho notar anteriormente, la tendencia se dirige hacia ese tipo de cuerpos que ofrecen gran
flexibilidad y han probado adaptabilidad a cualquier ambiente.

Con ms de 4 piernas, estos robots son estticamente estables lo que hace que el trabajar con
ellos sea ms sencillo. Slo recientemente se han hecho progresos hacia los robots con
locomocin bpeda.

En el sentido comn de un autmata, el mayor robot en el mundo tendra que ser el

Maeslantkering, una barrera para tormentas del Plan Delta en los Pases Bajos construida en
los aos 1990, la cual se cierra automticamente cuando es necesario. Sin embargo, esta
estructura no satisface los requerimientos de movilidad o generalidad.

En 2002 Honda y Sony, comenzaron a vender comercialmente robots humanoides como

mascotas. Los robots con forma de perro o de serpiente se encuentran, sin embargo, en una
fase de produccin muy amplia, el ejemplo ms notorio ha sido Aibo de Sony.
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La robtica en la actualidad

En la actualidad, los robots comerciales e industriales son ampliamente utilizados, y realizan

tareas de forma ms exacta o ms barata que los humanos. Tambin se les utiliza en trabajos
demasiado sucios, peligrosos o tediosos para los humanos. Los robots son muy utilizados en
plantas de manufactura, montaje y embalaje, en transporte, en exploraciones en la Tierra y en
el espacio, ciruga, armamento, investigacin en laboratorios y en la produccin en masa de
bienes industriales o de consumo.

Otras aplicaciones incluyen la limpieza de residuos txicos, minera, bsqueda y rescate de

personas y localizacin de minas terrestres. (WIKIPEDIA, 2013)

1.2 Estructura Mecnica de un Robot

Un robot est formado por los siguientes elementos: estructura mecnica, transmisiones,
sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y elementos terminales.

Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos (maquinas
herramientas y otras muchas maquinas emplean tecnologas semejantes), las altas
prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos se empleen elementos con
caractersticas especificas.

Mecnicamente, un robot est formado por una serie de elementos o eslabones unidos
mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones
consecutivos. La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta
similitud con la anatoma del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a
los distintos elementos que componen el robot, se usan trminos como cuerpo, brazo, codo y
mueca. (Guadalajara, 1995)

1.3 Transmisiones y Reductores

Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los
actuadores hasta las articulaciones. Se incluirn junto con las transmisiones a los reductores,
encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados
para el movimiento de los elementos del robot.

1.3.1 Transmisiones

Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran importancia
reducir al mximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares estticos que deben
vencer los actuadores dependen directamente de la distancia de las masas al actuador. Por
estos motivos se procura que los actuadores, por lo general pesados, estn lo ms cerca
posible de la base del robot. Esta circunstancia obliga a utilizar sistemas de transmisin que
trasladen el movimiento hasta las articulaciones, especialmente a las situadas en el extremo del
robot.

Asimismo, las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en lineal o
viceversa, lo que en ocasiones puede ser necesario.

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Existen actualmente en el mercado robots industriales con acoplamiento directo entre
accionamiento y articulacin. Se trata, sin embargo, de casos particulares dentro de la
generalidad que en los robots industriales actuales supone la existencia de sistemas de
transmisin junto con reductores para el acoplamiento entre actuadores y articulaciones

Es de esperar que un buen sistema de transmisin cumpla con una serie de caractersticas
bsicas: debe tener un tamao y peso reducido, se ha de evitar que presente juegos u
holguras1 considerables y se deben buscar transmisiones con gran rendimiento.

Sistemas de transmisin para robots.

Entrada-Salida Denominacin Ventajas Inconvenientes
Engranaje Pares altos Holguras
Correa dentada Distancia grande -
Circular-Circular Cadena Distancia grande Ruido
Paralelogramo - Giro limitado
Cable - Deformabilidad
Tornillo sin fin Poca holgura Rozamiento
Circular-Lineal
Cremallera Holgura media Rozamiento
Paral, articulado - Control difcil
Lineal-Circular
Cremallera Holgura media Rozamiento

Aunque no existe un sistema de transmisin especifico para robots, si existen algunos usados
con mayor frecuencia y que se mencionan en la tabla. La clasificacin se ha realizado sobre la
base del tipo de movimiento posible en la entrada y la salida: lineal o circular.

En la citada tabla tambin quedan reflejados algunas ventajas e inconvenientes propios de

algunos sistemas de transmisin. Entre ellas cabe destacar la holgura o juego. Es muy
importante que el sistema de transmisin a utilizar no afecte al movimiento que transmite, ya
sea por el rozamiento inherente a su funcionamiento o por las holguras que su desgaste pueda
introducir. Tambin hay que tener en cuenta que el sistema de transmisin sea capaz de
soportar un funcionamiento continuo a un par elevado, y a ser posible entre grandes distancias.

Las transmisiones ms habituales son aquellas que cuentan con movimiento circular tanto a la
entrada como a la salida. Incluidas en estas se encuentran los engranajes, las correas dentadas
y las cadenas.

1.3.2 Reductores

En cuanto a los reductores, al contrario que con las transmisiones, si que existen determinados
sistemas usados de manera preferente en los robots industriales. Esto se debe a que los
reductores utilizados en robtica se les exigen unas condiciones de funcionamiento muy
restrictivas. La exigencia de estas caractersticas viene motivada por las altas prestaciones que
se le piden al robot en cuanto a precisin y velocidad de posicionamiento.

1
Holgura:
1 Amplitud o anchura de una cosa, que hace que algo o alguien quepa en ella con espacio de sobras.
2 Espacio vaco que queda entre dos cosas que estn encajadas una dentro de la otra.

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La siguiente tabla muestra valores tpicos de los reductores para robtica actualmente
empleados.

Caractersticas de los reductores para robtica.

Caractersticas Valores tpicos

Relacin de reduccin 50 / 300

Peso y tamao .1 / 30kg
Momento de inercia .0001kg m
Velocidades de entrada mxima 6000 / 7000 rpm
Par de salida nominal 5700Nm
Par de salida mximo 7900Nm
Juego angular 0-2"
Rigidez torsional 100 / 2000 Nm/rad
Rendimiento 85% / 98%

Se buscan reductores de bajo peso, reducido tamao, bajo rozamiento y que al mismo tiempo
sean capaces de realizar una reduccin elevada de velocidad en un nico paso. Se tiende
tambin a minimizar su momento de inercia, de negativa influencia en el funcionamiento del
motor, especialmente crtico en el caso de motores de baja inercia.

Los reductores, por motivos de diseo, tienen una velocidad mxima admisible, que como regla
general aumenta a medida que disminuye el tamao del motor. Tambin existe una limitacin
en cuanto al par de entrada nominal permisible (T2) que depende del par de entrada (T1) y de la
relacin de transmisin a travs de la relacin:

Donde el rendimiento (n) puede llegar a ser cerca del 100% y la relacin de reduccin de
velocidades (W 1 = velocidad de entrada; W 2 = velocidad de salida) vara entre 50 y 300.

Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos que implican continuos arranques y paradas, es
de gran importancia que le reductor sea capaz de soportar pares elevados puntuales. Tambin
se busca que el juego angular sea lo menor posible.

Este se define como el ngulo que gira al eje de salida cuando se cambia su sentido de giro sin
que llegue a girar al eje de entrada. Por ltimo, es importante que los reductores para robtica
posean una rigidez torsional, definida como el par que hay que aplicar sobre el eje de salida
para que, manteniendo bloqueado el de entrada, aquel gire un ngulo unitario. (Guadalajara,
Transmisiones y Reductores, 1995)

1.3.3 Accionamiento Directo

Como se ha indicado anteriormente, desde hace un tiempo que existen robots que poseen
accionamiento directo (Direct Drive DD), en que el eje del actuador se conecta directamente a
la carga o articulacin, sin la utilizacin de un reductor intermedio. Este trmino suele utilizarse
exclusivamente para robots con accionamiento elctrico.

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Este tipo de accionamiento aparece debido la necesidad de utilizar robots en aplicaciones que
exigen combinar gran precisin con alta velocidad. Los reductores introducen una serie de
efectos negativos, como son el juego angular, rozamiento o disminucin de la rigidez del
accionador, que pueden impedir alcanzar los valores de precisin y velocidad requeridos.

La utilizacin de accionamientos directos tiene muchas ventajas entre cuales se pueden

destacar como las ms importantes:

Posicionamiento rpido y preciso, pues se evitan los rozamientos y juegos de las

transmisiones y reductores.
Aumento de las posibilidades de controlabilidad del sistema a costa de una mayor
complejidad.
Simplificacin del sistema mecnico al eliminarse el reductor

As como ventajas tambin tiene desventajas, como que en la aplicacin prctica de un

accionamiento directo el problema radica en el motor a emplear, estos deben tratarse de
motores que proporcionen un par elevado (unas 50-100 veces mayor que un reductor) a bajas
revoluciones (las de movimiento de la articulacin) manteniendo la mxima rigidez posible.
(Borger, 2004)

1.4 Comparacin de Sistemas de Accin

Los actuadores tienen por misin generar el movimiento de los elementos del robot segn las
rdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en robtica pueden emplear
energa neumtica, hidrulica o elctrica. Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas
diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador ms
conveniente. Las caractersticas a considerar son:

Potencia
Controlabilidad
Peso y volumen
Precisin
Velocidad
Mantenimiento
Costo

Se clasifican en tres grandes grupos, segn la energa que utilizan:

Neumticos.
Hidrulicos.
Elctricos.

Los actuadores neumticos el aire comprimido como fuente de energa y son muy indicados en
el control de movimientos rpidos, pero de precisin limitada.

Los motores hidrulicos son recomendables en los manipuladores que tienen una gran
capacidad de carga, junto a una precisa regulacin de velocidad.

Los motores elctricos son los ms utilizados, por su fcil y preciso control, as como por otras
propiedades ventajosas que establece su funcionamiento, como consecuencia del empleo de la
energa elctrica.
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A continuacin se examinan los tres tipos de actuadores mencionados, comparndolos en
cuanto a las caractersticas anteriores.

1.4.1 Actuadores Neumticos

En ellos la fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos de
neumticos:

Cilindros neumticos: En este tipo de actuador se consigue el desplazamiento de un

mbolo encerrado en un cilindro, como consecuencia de la diferencia de presin a ambos
lados del mbolo. Los cilindros neumticos pueden ser de simple o doble efecto. En el de
efecto simple, el mbolo se desplaza en un sentido como resultado del empuje ejercido
por el aire a presin, mientras que en el otro sentido se desplaza como consecuencia del
efecto de un muelle (que recupera al mbolo a
su posicin de reposo). En el cilindro de doble
efecto el aire a presin es el encargado de
empujar al mbolo en las dos direcciones, al
poder ser introducido de forma arbitraria en
cualquiera de las dos cmaras. En este tipo de
actuadores normalmente slo se persigue un
posicionamiento en los extremos del mismo y no
un posicionamiento continuo. Esto ltimo se
puede conseguir con una vlvula de distribucin
(generalmente de accionamiento elctrico) que
canaliza el aire a presin hacia una de las dos caras del mbolo alternativamente. Existen
no obstante sistemas de posicionamiento continuo de accionamiento neumtico, aunque
debido a su costo y calidad todava no resultan competitivos.

Motores neumticos: Aqu se consigue el movimiento de rotacin de un eje mediante

aire a presin. Los dos tipos ms usados son los motores de
aletas rotativas y los motores de pistones axiales. En los
motores de aletas rotativas, sobre el rotor excntrico estn
dispuestas las aletas de longitud variable. Al entrar aire a
presin en uno de los compartimentos formados por dos
aletas y la carcasa, stas tienden a girar hacia una situacin
en la que el compartimento tenga mayor volumen. Los
motores de pistones axiales tienen un eje de giro solidario a
un tambor que se ve obligado a girar por las fuerzas que
ejercen varios cilindros, que se apoyan sobre un plano
inclinado.

Otro mtodo comn ms sencillo de obtener movimientos de rotacin a partir de actuadores

neumticos, se basa en el empleo de cilindros cuyo mbolo se encuentra acoplado a un
sistema de pin-cremallera. El conjunto forma una unidad compacta que puede adquirirse en
el mercado como tal.

En general y debido a la compresibilidad del aire, los actuadores neumticos no consiguen una
buena precisin de posicionamiento. Sin embargo, su sencillez y robustez hacen adecuado su
uso en aquellos casos en los que sea suficiente un posicionamiento en dos situaciones
diferentes (todo o nada).

Siempre debe tenerse en cuenta que el empleo de un robot con algn tipo de accionamiento
neumtico deber disponer de una instalacin de aire comprimido, incluyendo: Compresor,
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sistema de distribucin (tuberas, electrovlvulas), filtros, secadores, etc. No obstante, estas
instalaciones neumticas son frecuentes y existen en muchas de las fbricas donde se da cierto
grado de automatizacin.

1.4.2 Actuadores Hidrulicos

Este tipo de actuadores no se diferencian funcionalmente de los neumticos. En ellos, en vez

de aire se utilizan aceites minerales a una presin comprendida normalmente entre los 50 y 100
bar, llegndose en algunas ocasiones a superar los 300 bar. Existen, como en el caso de los
neumticos, actuadores del tipo cilindro y del tipo motores
de aletas y pistones.

Sin embrago, las caractersticas del fluido utilizado en los

actuadores hidrulicos marcan ciertas diferencias con los
neumticos. Primero, el grado de compresibilidad de los
aceites usados es considerablemente inferior a la del aire,
por lo que la precisin obtenida en este caso es mayor. Por
motivos similares, es ms fcil en ellos realizar un control
continuo, pudiendo posicionar su eje en todo un rango de
valores (haciendo uso de servocontrol) con notable
precisin. Adems las elevadas presiones de trabajo, diez
veces superiores a la de los actuadores neumticos,
permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares.

Por otra parte, este tipo de actuadores presenta estabilidad

frente a cargas estticas. Esto indica que el actuador es
capaz de soportar cargas, como el peso o una presin
ejercida sobre una superficie, sin aporte de energa (para
mover el mbolo de un cilindro sera preciso vaciar ste de
aceite). Tambin es destacable su elevada capacidad de carga y relacin potencia-peso, as
como sus caractersticas de autolubricacin y robustez.

Frente a estas ventajas existen tambin ciertos inconvenientes. Por ejemplo, las elevadas
presiones a las que se trabaja propician la existencia de fugas de aceite a lo largo de la
instalacin. (Borger, 2004)

1.4.3 Actuadores Elctricos

Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos elctricos ha hecho

que sean los ms usados en los robots industriales actuales.

Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:

1) Motores de corriente continua (DC):

Controlados por inducido
Controlados por excitacin
2) Motores de corriente alterna (AC):
Sncronos
Asncronos
3) Motores paso a paso

A continuacin se examina cada uno de estos:

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Motores de corriente continua (DC)

Son los ms usados en la actualidad debido a su facilidad de control. Los motores DC estn
constituidos por dos devanados internos, inductor e inducido, que se alimenta con corriente
continua:

El inductor, tambin denominado devanado de excitacin, est situado en el estator y crea un

campo magntico de direccin fija, denominado excitacin.

El inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la fuerza de Lorentz que aparece
como combinacin de la corriente circulante por l y del campo magntico de excitacin. Recibe
la corriente del exterior a travs del colector de delgas, en el que se apoyan unas escobillas de
grafito.

Para que se pueda realizar la conversin de energa elctrica en energa mecnica de forma
continua es necesario que los campos magnticos del estator y del rotor permanezcan estticos
entre s. Esta transformacin es mxima cuando ambos campos se encuentran en cuadratura.
El colector de delgas es un conmutador sincronizado con el rotor encargado de que se
mantenga el ngulo relativo
entre el campo del estator y el
creado por las corrientes
retoricas. De esta forma se
consigue transformar
automticamente, en funcin de
la velocidad de la mquina, la
corriente continua que alimenta
al motor en corriente alterna de
frecuencia variable en el
inducido. Este tipo de
funcionamiento se conoce con
el nombre de autopilotado.

Al aumentar la tensin del

inducido aumenta la velocidad
de la mquina. Si el motor est
alimentado a tensin constante,
se puede aumentar la velocidad
disminuyendo el flujo de
excitacin. Pero cuando ms
dbil sea el flujo, menor ser el
par motor que se puede
desarrollar para una intensidad
de inducido constante. En el
caso de control por inducido, la intensidad del inductor se mantiene constante, mientras que la
tensin del inducido se utiliza para controlar la velocidad de giro. En los controlados por
excitacin se acta al contrario.

Del estudio de ambos tipos de motores, y realizndose las simplificaciones correspondientes, se

obtiene que la relacin entre tensin de control y velocidad de giro (funcin de transferencia),
responde a un sistema de primer orden en los controlados por inducido, mientras que en el caso
de los motores controlados por excitacin, esta relacin es la de un segundo orden.

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Adems, en los motores controlados por inducido se produce un efecto estabilizador de la
velocidad de giro originado por la realimentacin intrnseca que posee a travs de la fuerza
contraelectromotriz. Por estos motivos, de los dos tipos de motores DC es el controlado por
inducido el que se usa en el accionamiento de robots.

Para mejorar el comportamiento de este tipo de motores, el campo de excitacin se genera

mediante imanes permanentes, con lo que se evitan fluctuaciones del mismo. Estos imanes son
de aleaciones especiales como samario-cobalto. Adems, para disminuir la inercia que poseera
un rotor bobinado, que es el inducido, se construye
ste mediante una serie de espiras serigrafiadas
en un disco plano. En contrapartida, este tipo de
rotor no posee apenas masa trmica lo que
aumenta los problemas de calentamiento por
sobrecarga.

Las velocidades de rotacin que se consiguen con

estos motores son los del orden de 1000 a 3000
r.p.m., con un comportamiento muy lineal y bajas
constantes de tiempo. Las potencias que pueden
manejar pueden llegar a los 10 kW.

Como se ha indicado, los motores DC son los

controlados mediante referencias de velocidad.
stas normalmente son seguidas mediante un
bucle de retroalimentacin de velocidad analgico
que se cierra mediante una electrnica especfica
(accionador del motor). Sobre este bucle de velocidad se coloca otro de posicin, en el que las
referencias son generadas por la unidad de control (microprocesador) en base al error entre la
posicin deseada y la real.

El motor de corriente continua presenta el inconveniente del obligado mantenimiento de las

escobillas. Por otra parte, no es posible mantener el par con el rotor parado ms de unos
segundos, debido a los calentamientos que se producen en el colector.

Motores de corriente alterna (AC)

Este tipo de motores no ha tenido aplicacin en el campo de la robtica hasta hace unos aos,
debido fundamentalmente a la dificultad de su control. Sin embrago, las mejoras que se han
introducido en las mquinas sncronas hacen que se presenten como un claro competidor de
los motores de corriente continua. Esto se debe
principalmente a tres factores:

La construccin de rotores sncronos sin escobillas

Uso de convertidores estticos que permiten variar
la frecuencia (y as la velocidad de giro) con facilidad
y precisin
Empleo de la microelectrnica que permite una gran
capacidad de control

El inductor se sita en el rotor y est constituido por

imanes permanentes, mientras que el inducido, situado en
el estator, est formado por tres devanados iguales
desfasados 120 elctricos y se alimenta con un sistema
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trifsico de tensiones. Es preciso resaltar la similitud que existe entre este esquema de
funcionamiento y el del motor sin escobillas.

En los motores sncronos la velocidad de giro depende nicamente de la frecuencia de la

tensin que alimenta el inducido. Para poder variar sta con precisin, el control de velocidad se
realiza mediante un convertidor de frecuencia. Para evitar el riesgo de prdida se sincronismo
se utiliza un sensor de posicin continuo que detecta la posicin del rotor y permite mantener en
todo momento el ngulo que forman los campos del estator y del rotor. Este mtodo de control
se conoce como autosncrono o autopilotado.

El motor sncrono autopilotado excitado con imn permanente, tambin llamado motor senoidal,
no presenta problemas de mantenimiento debido a que no posee escobillas y tiene una gran
capacidad de evacuacin de calor, ya que los devanados estn en contacto directo con la
carcasa. El control de posicin se puede realizar sin la utilizacin de un sensor externo
adicional, aprovechando el detector de posicin del rotor que posee el propio motor. Adems
permite desarrollar, a igualdad de peso, una potencia mayor que el motor de corriente continua.
En la actualidad diversos robots industriales emplean este tipo de accionamientos con notables
ventajas frente a los motores de corriente continua.

En el caso de los motores asncronos, no se ha conseguido resolver satisfactoriamente los

problemas de control que presentan. Esto ha hecho que hasta el momento no tenga aplicacin
en robtica.

Motores paso a paso

Generalmente no han sido considerados dentro de los accionamientos industriales, debido

principalmente a que los pares para los que estaban
disponibles eran muy pequeos y los pasos entre
posiciones consecutivas eran grandes. Esto limitaba
su aplicacin a controles de posicin simples. En los
ltimos aos se han mejorado notablemente sus
caractersticas tcnicas, especialmente en lo relativo
a su control, lo que ha permitido fabricar motores
paso a paso capaces de desarrollar pares
suficientes en pequeos pasos para su uso como
accionamientos industriales.

Existen tres tipos de motores paso a paso:

De imanes permanentes
De reluctancia variable
Hbridos

En los primeros, de imanes permanentes,

el rotor, que posee una polarizacin
magntica constante, gira para orientar
sus polos de acuerdo al campo magntico
creado por las fases del estator. En los
motores de reluctancia variable, el rotor
est formado por un material
ferromagntico que tiende a orientarse de
modo que facilite el camino de las lneas de fuerza del campo magntico generado por las
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bobinas del estator. Los motores hbridos combinan el modo de funcionamiento de los dos tipos
anteriores.

En los motores paso a paso la seal de control son trenes de pulso que van actuando
rotativamente sobre una serie de electroimanes dispuestos en el estator. Por cada pulso
recibido, el rotor del motor gira un determinado nmero discreto de grados.

Para conseguir el giro del rotor en un determinado nmero de grados, las bobinas del estator
deben estar excitadas secuencialmente a una frecuencia que determina la velocidad de giro.
Las inercias propias del arranque y parada (aumentadas por las fuerzas magnticas en
equilibrio que se dan cuando est parado) impiden que el rotor alcance la velocidad nominal
instantnea, y por tanto la frecuencia de los pulsos que la fija, debe ser aumentada
progresivamente.

Para simplificar el control de estos motores existen circuitos especializados que a partir de tres
seales (tren de pulsos, sentido de giro e inhibicin)
generan, a travs de una etapa lgica, las
secuencias de pulsos que un circuito de conmutacin
distribuye a cada fase.

Su principal ventaja con respecto a los servomotores

tradicionales es su capacidad para asegurar un
posicionamiento simple y exacto. Pueden girar
adems de forma continua, con velocidad variable,
como motores sncronos, ser sincronizados entre s,
obedecer a secuencias complejas de funcionamiento,
etc. Se trata al mismo tiempo de motores muy
ligeros, fiables y fciles de controlar, pues al ser cada
estado de excitacin del estator estable, el control se realiza en bucle abierto, sin la necesidad
de sensores de retroalimentacin.

Entre los inconvenientes se puede citar que su funcionamiento a bajas velocidades no es

suave, y que existe el peligro de prdida de una posicin por trabajar en bucle abierto. Tienden
a sobrecalentarse trabajando a velocidades elevadas y presentan un lmite en el tamao que
pueden alcanzar.

Su potencia nominal es baja y su precisin (mnimo ngulo girado) llega tpicamente hasta 1,8.
Se emplean para el posicionado de ejes que no precisan grandes potencias (giro de pinzas) o
para robots pequeos (educacionales); tambin son muy utilizados en dispositivos perifricos
del robot, como mesas de coordenadas.

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Como resumen de los tipos de actuadores empleados en robtica, se presenta el siguiente
cuadro, que los muestra en forma comparativa (Borger, 2004):

Tabla de caractersticas de distintos tipos de actuadores para robots

Neumtico Hidrulico Elctrico

Energa Aire a presin Aceite mineral Corriente elctrica
(5-10 bar) (50-100 bar)
Opciones Cilindros Cilindros Corriente continua
Motor de paletas Motor de paletas Corriente alterna
Motor de pistn Motor de pistones axiales Motor paso a paso
Ventajas Baratos Rpidos Precisos
Rpidos Alta relacin potencia-peso Fiables
Sencillos Autolubricantes Fcil control
Robustos Alta capacidad de carga Sencilla instalacin
Estabilidad frente a cargas Silenciosos
estticas
Desventajas Dificultad de control Difcil mantenimiento Potencia limitada
continuo Instalacin especial (filtros,
Instalacin especial eliminacin de aire)
(compresor, filtros) Frecuentes fugas
Ruidoso Caros

1.5 Sensores Internos

Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada precisin, velocidad e
inteligencia, ser preciso que tenga conocimiento tanto de su propio estado como el estado de
su entorno. La informacin relacionada con su estado (fundamentalmente la posicin de sus
articulaciones) la consigue con los denominados sensores internos, mientras que la que se
refiere al estado de su entorno, se adquiere con los sensores externos.

Tipos de sensores internos de robots.

Inductivo
Capacitivo
Efecto hall
Presencia Clula Reed
ptico
Ultrasonido
Contacto
Potencimetros
Resolver
Posicin Analgicos Sincro
Inductosyn
LVDT

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 Encoders absolutos
Posicin Digitales Encoders incremntales
Regla ptica
Velocidad Taco generatriz

1.5.1 Sensores de Posicin

Para el control de posicin angular se emplean fundamentalmente los denominados encoders y

resolvers. Los potencimetros dan bajas prestaciones por lo que no se emplean salvo en
contadas ocasiones (robots educacionales, ejes de poca importancia).

Codificadores angulares de posicin (encoders).

Los codificadores pticos o encoders incremntales constan, en su forma ms simple, de un

disco transparente con una serie de marcas opacas colocadas radialmente y equidistantes entre
s; De un sistema de iluminacin en el que la luz es colimada de forma correcta, y de un
elemento fotorreceptor. El eje cuya posicin se quiere medir va acoplado al disco transparente.
Con esta disposicin a medida que el eje gire se irn generando pulsos en el receptor cada vez
que la luz atraviese cada marca, y llevando una cuenta de estos pulsos es posible conocer la
posicin del eje.

Existe, sin embargo, el problema de no saber si en un momento dado se est realizando un giro
en un sentido o en otro, con el peligro que supone no estar contando adecuadamente. Una
solucin a este problema consiste en disponer de otra franja de marcas, desplazada de la
anterior de manera que el tren de pulsos que con ella se genere este desplazado 90 elctricos
con respecto al generado por la primera franja.

De esta manera, con un circuito relativamente sencillo es posible obtener una seal adicional
que indique cual es el sentido de giro, y que actu sobre el contador correspondiente indicando
que incremente o decremente la cuenta que se est realizando. Es necesario adems disponer
de una marca de referencia sobre el disco que indique que se ha dado una vuelta completa y
que, por tanto, se ha de empezar la cuenta de nuevo. Esta marca sirve tambin para poder
comenzar a contar tras recuperarse de una
cada de tensin.

La Figura muestra el esquema de

funcionamiento del codificador angular de
posicin Encoder.

La resolucin de este tipo de sensores depende

directamente del nmero de marcas que se
pueden poner fsicamente en el disco. Un
mtodo relativamente sencillo para aumentar
esta resolucin es, no solamente contabilizar los flancos de subida de los trenes de pulsos, sino
contabilizar tambin los de bajada, incrementando as la resolucin del captador, pudindose
llegar, con ayuda de circuitos adicionales, hasta 100,000 pulsos por vuelta.

El funcionamiento bsico de los codificadores o encoders absolutos es similar al de los

incremntales. Se tiene una fuente de luz con las lentes de adaptacin correspondientes, un

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disco graduado y unos fotorreceptores. En este caso, el disco transparente se divide en un
nmero determinado de sectores (potencia de 2), codificndose cada uno de ellos segn un
cdigo binario cclico (normalmente cdigo Gray) que queda representado por zonas
transparentes y opacas dispuestas radialmente.

No es necesario ahora ningn contador o electrnica adicional para detectar el sentido del giro,
pues cada posicin (sector) es codificado de forma absoluta. Su resolucin es fija, y vendr
dada por el nmero de anillos que posea el disco graduado. Resoluciones habituales van desde
2 X 108 a 2 X 1019 bits (desde 256 a 524,288 posiciones distintas). Normalmente los sensores
de posicin se acoplan al eje del motor. Considerando que en la mayor parte de los casos entre
el eje del motor y el de la articulacin se sita un reductor de relacin N, cada movimiento de la
articulacin se ver multiplicado por N al ser medido por el sensor. Este aumentara as su
resolucin multiplicndola por N.

Este problema se soluciona en los encoders absolutos con la utilizacin de otro encoder
absoluto ms pequeo conectado por un engranaje reductor al principal, de manera que cuando
este gire una vuelta completa, el codificado adicional avanzara una posicin. Son los
denominados encoder absolutos multivuelta.

Esta misma circunstancia originara que en el caso de los codificadores incremntales la seal
de referencia o marca de cero, sea insuficiente para detectar el punto origen para la cuenta de
pulsos, pues habr N posibles puntos de referencia para un giro completo de la articulacin.
Para distinguir cul de ellos es el correcto se suele utilizar un detector de presencia denominado
sincronismo, acoplado directamente al eslabn del robot que se considere. Cuando se conecta
el robot desde una situacin de apagado, es preciso, ejecutar un procedimiento de bsqueda de
referencias para los sensores (sincronizado).

Durante su ejecucin se leen los detectores de sincronismo que detectan la presencia o

ausencia de eslabn del robot. Cuando se detecta la conmutacin de presencia o ausencia de
pieza, o viceversa, se atiende al encoder incremental, tomndose como posicin de origen la
correspondiente al primer pulso de marca de cero que aquel genere.

Los encoders pueden presentar problemas mecnicos debido a la gran precisin que se debe
tener en su fabricacin. La contaminacin ambiental puede ser una fuente de interferencias en
la transmisin ptica. Son dispositivos particularmente sensibles a golpes y vibraciones,
estando su margen de temperatura de trabajo limitado por la presencia de componentes
electrnicos.

Captadores angulares de posicin (sincro-resolvers).

La otra alternativa en sensores de posicin para robots la representan los resolvers y los sincro-
resolvers, tambin llamados sincros. Se
trata de sensores analgicos con
resolucin tericamente infinita. El
funcionamiento de los resolvers se basa
en la utilizacin de una bobina soldada al
eje y excitada por una portadora,
generalmente con 400Hz, y por dos
bobinas fijas situadas a su alrededor.

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 El giro de la bobina mvil hace que el
acoplamiento con las bobinas fijas
vari, consiguiendo que la seal
resultante en estas dependa del seno
del ngulo de giro. La bobina mvil
excitada con tensin Vsen (wt) y girada
un ngulo induce en las bobinas fijas
situadas en cuadratura las siguientes
tensiones:

V1=Vsen (wt)sen

V2=Vsen (wt)cos

Que la llamada representacin del ngulo en formato sincro.

El cambio del llamado formato sincro a formato resolver o viceversa es inmediato, ya que se
puede pasar de uno a otro a travs de la llamada red de scott o transformador de scott o
funcionamiento bidireccional. Para poder tratar el sistema de control la informacin generada
por los resolvers y los sincros es necesario convertir las seales analgicas en digitales. Para
ello se utilizan los llamados convertidores resolver/ digital (r/d), que tradicionalmente se basan
en dos tipos de estructuras distintas (traking) y (muestreo sampling).

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Ambos captadores son del tipo absoluto en cada vuelta del eje acoplado a ellos. Entre sus
ventajas destacan su buena robustez mecnica durante el funcionamiento y su inmunidad a
contaminacin, humedad, altas
temperaturas y vibraciones. Debido a su
reducido momento de inercia, imponen
poca carga mecnica del funcionamiento
del eje.

Dado el carcter continuo de la seal, la

resolucin de los resolvers es tericamente
infinita. Bien es verdad que depende en la
mayora de las ocasiones de una
electrnica asociada, lo que limita la
precisin de forma prctica. En cada caso
de los codificadores pticos. El rango
dinmico se encuentra ms limitado en el caso de los codificadores pticos la resolucin viene
limitada por el numero de secciones opaco-transparentes que se utilicen.

La exactitud esttica, definida como la diferencia entre la posicin fsica del eje y la seal
elctrica de salida, es relativamente alta tanto en los resolvers como en los codificadores
pticos o digitales, no as en los resolvers donde con conversiones adecuadas se puede
trabajar con velocidades superiores a las 6000 rpm.

Sensores lineales de posicin (LVDT).

Entre los sensores de posicin lineales destaca el transformador diferencial de variacin lineal
(LVDT) debido a su casi infinita resolucin, poco rozamiento y alta repetitividad. Su
funcionamiento se basa en la utilizacin de un ncleo de material ferromagntico unido al eje
cuyo movimiento se quiere medir.

Este ncleo se mueve linealmente entre un devanado primario y dos secundarios, haciendo con
su movimiento que vari la inductancia entre ellos.

Los dos devanados secundarios conectados en oposicin serie ven como la induccin de la
tensin alterna del primario, al variar la posicin del ncleo, hace crecer la tensin de un
devanado y disminuir en el otro. Del estudio de la tensin E se deduce que esta es
proporcional a la diferencia de inductancias mutuas entre el devanado primario con cada uno de
los secundarios, y que por tanto depende linealmente del desplazamiento del vstago solidario
al ncleo.

Adems de las ventajas sealadas, el LVDT presenta una alta linealidad, gran sensibilidad y
una respuesta dinmica elevada. Su uso est
ampliamente extendido, a pesar del
inconveniente de poder ser aplicado
nicamente en la medicin de pequeos
desplazamientos.

Otros sensores lineales que tambin se

emplean con relativa frecuencia son las
denominadas reglas pticas (equivalentes a los
codificadores pticos angulares) y las reglas
magnticas o Inductosyn. El funcionamiento del
Inductosyn es similar a la del resolver con la
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diferencia de que el rotor desliza linealmente sobre el estator.

El estator se encuentra excitado por una tensin conocida que induce en el rotor dependiendo
de su posicin relativa una tensin Vs.

1.5.2 Sensores de Velocidad

La captacin de la velocidad se hace necesaria para mejorar el comportamiento dinmico de los

actuadores del robot. La informacin de la velocidad de movimiento de cada actuador se
realimenta normalmente a un bucle de control analgico implementado en el propio accionador
del elemento motor. No obstante, en ocasiones en las que el sistema de control del robot exija,
la velocidad de giro de cada actuador es llevada hasta la unidad de control del robot.

Normalmente, y puesto que el bucle de control de velocidad es analgico, el sensor usado es

una taco generatriz que proporciona una tensin proporcional a la velocidad de giro de su eje
(10 milivolts por rpm).

Otra posibilidad, usada para el caso de que la unidad de control del robot precise valorar la
velocidad de giro de las articulaciones, consiste en derivar la informacin de posicin que esta
posee.

1.5.3 Sensores de Presencia

Este tipo de sensor es capaz de detectar la presencia de un objeto dentro de un radio de accin
determinado. Esta deteccin puede hacerse con o sin contacto con el objeto. En el segundo
caso se utilizan diferentes principios fsicos para detectar la presencia, dando lugar a los
diferentes tipos de sensores. En el caso de deteccin con contacto, se trata siempre de un
interruptor, normalmente abierto o normalmente cerrado segn interese, actuando
mecnicamente a travs de un vstago u otro dispositivo. Los detectores de presencia se
utilizan en robtica principalmente como auxiliares de los detectores de posicin, para indicar
los lmites de las articulaciones y permitir localizar la posicin de referencia de cero de estos en
el caso de que sean incremntales.

Adems de esta aplicacin, los sensores de presencia se usan como sensores externos, siendo
muy sencillos de incorporar al robot por su carcter binario y su costo reducido. Los detectores
inductivos permiten detectar la presencia o contar el nmero de objetos metlicos sin necesidad
de contacto. Presentan el inconveniente de distinto comportamiento segn del tipo de metal del
que se trate. El mismo tipo de aplicacin tiene los detectores capacitivos, ms voluminosos,
aunque en este caso los objetos a detectar no precisan ser metlicos. En cambio presentan
problemas de trabajo en condiciones hmedas y con puestas a tierra defectuosa.

Los sensores basados en el efecto Hall detectan la presencia de objetos ferromagnticos por la
deformacin que estos provocan sobre un campo magntico. Los sensores pticos, sin
embargo, pueden detectar la reflexin del rayo de luz procedente del emisor sobre el objeto.
(Guadalajara, Sensores Internos, 1995)

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1.6 Elementos Terminales

Para las aplicaciones industriales, las capacidades del robot bsico deben aumentarse por
medio de dispositivos adicionales. Podramos denominar a estos dispositivos como los
perifricos del robot, incluyen el herramental que se une a la mueca del robot y a los sistemas
sensores que permiten al robot interactuar con su entorno.

Configuracin de estructuras.

En robtica, el trmino de efector final se utiliza para describir la mano o herramienta que est
unida a la mueca. El efector final representa el herramental especial que permite al robot de
uso general realizar una aplicacin particular. Este herramental
especial debe disearse especficamente para la aplicacin.

Los efectores finales pueden dividirse en dos categoras: pinzas y

herramientas. Las pinzas se utilizaran para tomar un objeto,
normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el ciclo de
trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos de sujecin que
pueden utilizarse, adems de los mtodos mecnicos obvios de
agarrar la pieza entre dos o ms dedos. Estos mtodos
suplementarios incluyen el empleo de casquetes de sujecin,
imanes, ganchos, y cucharas.

Una herramienta se utilizara como efector final en aplicaciones en donde se exija al robot
realizar alguna operacin en la pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura por
puntos, la soldadura por arco, a la pintura por pulverizacin y las operaciones de taladro. En
cada caso, la herramienta particular est unida a la mueca del robot para realizar la operacin.

Se puede establecer una clasificacin de los elementos terminales atendiendo as si se trata de

un elemento de sujecin o de una herramienta. Los primeros se pueden clasificar segn el
sistema de sujecin empleado.

Herramientas terminales para robots.

Tipo de herramienta Comentarios

Pinza soldadura por Dos electrodos que se cierran sobre la pieza de

puntos soldar
Soplete soldadura de arco Aportan el flujo de electrodo que se funde
Cucharn para colada Para trabajos de fundicin
Atornillador Suelen incluir la alimentacin de tornillos
Fresa-lija Para perfilar, eliminar rebabas, pulir, etc.
Pistola de pintura Por pulverizacin de la pintura
Can lser Para corte de materiales, soldadura o inspeccin
Can de agua a presin Para corte de materiales

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Los elementos de sujecin se utilizan para agarrar y sostener los objetos y se suelen denominar
pinzas. Se distingue entre las que utilizan dispositivos de agarre mecnico y las que utilizan
algn otro tipo de dispositivo (ventosas, pinzas magnticas, adhesivas, ganchos, etc.)

En la eleccin o diseo de una pinza se han de tener en cuenta diversos factores. Entre los que
afectan al tipo de objeto y de manipulacin a realizar destacan el peso, la forma, el tamao del
objeto y la fuerza que es necesario ejercer y mantener para sujetarlo. Entre los parmetros de la
pinza cabe destacar su peso (que afecta a las inercias del robot), el equipo de accionamiento y
la capacidad de control.

El accionamiento neumtico es el ms utilizado por ofrecer mayores ventajas en simplicidad,

precio y fiabilidad, aunque presenta dificultades de control de posiciones intermedias. En
ocasiones se utilizan accionamientos de tipo elctrico.

Tipos de sujecin Accionamiento Uso

Pinzas de presin
Transporte y manipulacin de
Desplazamiento Neumtico o elctrico piezas sobre las que no
angular importe presionar
Desplazamiento lineal
Piezas de grandes
Pinza de enganche Neumtico o elctrico dimensiones o sobre las que
no se puede ejercer presin.
Cuerpos con superficie lisa
Ventosas de vaco Neumtico poco porosa (cristal, plstico,
etc.)
Electroimn Elctrico Piezas ferromagnticas.

En la pinza se suelen situar sensores para detectar el estado de la misma (abierto o cerrado).
Se pueden incorporar a la pinza otro tipo de sensores para controlar el estado de la pieza,
sistemas de visin que incorporen datos geomtricos de los objetos, detectores de proximidad,
sensores fuerza par, etc.

Existen ciertos elementos comerciales que sirven de base para la pinza, siendo posible a partir
de ellos disear efectores validos para cada aplicacin concreta. Sin embargo, en otras
ocasiones el efector debe ser desarrollado ntegramente, constituyendo un coste un porcentaje
importante dentro del total de la aplicacin.

En muchas ocasiones el robot ha de realizar operaciones que no consisten en manipular

objetos, si no que implica el uso de una herramienta. Aparte de estos elementos de sujecin y
herramientas ms o menos convencionales, existen interesantes desarrollos e investigaciones,
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muchos de ellos orientados a la manipulacin de objetos complicados y delicados. Por ejemplo
pinzas dotadas de tacto. (Guadalajara, Elementos Terminales, 1995)

Tipo de herramienta Comentarios

Pinza soldadura por puntos
Soplete soldadura al arco
Cucharn para colada
Atornillador
Fresa-lija
Pistola de pintura
Can lser
Can de agua a presin
Dos electrodos que se cierran sobre la pieza a soldar.
Aportan el flujo de electrodo que se funde.
Para trabajos de fundicin.
Suelen incluir la alimentacin de tornillos.
Para perfilar, eliminar rebabas, pulir, etc.
Por pulverizacin de la pintura.
Para corte de material, soldadura o inspeccin.
Para corte de materiales.

1.7 Tipos y Caractersticas de Robots

Tipos de configuraciones:

Cuando se habla de la configuracin de un robot, se habla de la forma fsica que se le ha dado

al brazo del robot. El brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones clsicas: la
cartesiana, la cilndrica, la polar y la angular, las cuales sern explicadas a continuacin.

NOTA: R = Rotacional P = Prismtica

1) Configuracin cartesiana (PPP): Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres
grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y
Z.

Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en
interpolaciones lineales.

Interpolacin, en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador cuando
se desplaza entre un punto y otro.

A la trayectoria realizada en lnea recta se le conoce como interpolacin lineal y a la

trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le
llama interpolacin por articulacin.

2) Configuracin cilndrica (RPP): Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o
sea, que presenta tres grados de libertad.

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 El robot de configuracin cilndrica est diseado para ejecutar los movimientos conocidos
como interpolacin lineal e interpolacin por articulacin.

La interpolacin por articulacin se lleva a cabo por medio de la primera articulacin, ya que
sta puede realizar un movimiento rotacional.

3) Configuracin polar o esfrica (RRP): Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas
puede realizar un movimiento distinto: rotacional, angular y lineal.

Este robot utiliza la interpolacin por articulacin para moverse en sus dos primeras
articulaciones y la interpolacin lineal para la extensin y retraccin.

4) Configuracin angular (o de brazo articulado)/ Articulado/ Articulado esfrico/

Antropomrfico/ Rotacin (RRR): Presenta una articulacin con movimiento rotacional y
dos angulares.

Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolacin lineal (para lo
cual requiere mover simultneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural
es el de interpolacin por articulacin, tanto rotacional como angular.

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Adems de las cuatro configuraciones clsicas mencionadas, existen otras configuraciones
llamadas no clsicas. El ejemplo ms comn de una configuracin no clsica lo representa el
robot tipo SCARA (RRP).

Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos
articulaciones rotacionales. El robot de configuracin SCARA tambin puede hacer un
movimiento lineal (mediante su tercera articulacin).

Ejemplo de un robot SCARA:

Caractersticas de los Robots

Elementos de la posicin: La herramienta, sin tener en cuenta la orientacin, puede moverse

a varias posiciones en el espacio. Se satisfacen las varias geometras del robot a las
geometras de trabajo diferentes.

Capacidad de carga: El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador
recibe el nombre de capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los fabricantes,
incluyendo el peso de la propia garra.

En modelos de robots industriales, la capacidad de carga de la garra, puede oscilar de entre

205kg y 0.9Kg. La capacidad de carga es una de las caractersticas que ms se tienen en
cuenta en la seleccin de un robot, segn la tarea a la que se destine. En soldadura y
mecanizado es comn precisar capacidades de carga superiores a los 50kg.

Repetibilidad: El mecanismo del robot tendr alguna variacin natural en l. Esto significa que
cuando el robot se devuelve al mismo punto repetidamente, no siempre se detendr a la misma
posicin. Se considera que Repetibilidad es +/- 3 veces la desviacin normal de la posicin, o
donde 99.5% de toda la cada de dimensiones de repetibilidad. Esta figura variar encima del
espacio, especialmente cerca de los lmites del espacio de trabajo, pero los fabricantes darn
un solo valor en las especificaciones.

Exactitud: Esto es determinado por la resolucin del espacio de trabajo. Si el robot se ordena
para viajar a un punto en el espacio, estar apagado a menudo por alguna cantidad, la distancia
mxima debe ser considerada la exactitud. ste es un efecto de un sistema del mando que no
es necesariamente continuo.

Tiempo de establecimiento: Durante un movimiento, el robot se mueve rpidamente, pero los

acercamientos del robot a la posicin final reducen la velocidad. El tiempo de establecimiento es
el tiempo requerido para el robot, para estar dentro de una distancia dada de la ltima posicin.
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Control de la Resolucin: ste es el cambio ms pequeo que puede medirse por los
sensores de regeneracin, a causa del actuador, quien es ms grande. Si una juntura rotatoria
tiene un encoder que mide cada 0.01 grados de rotacin, y un motor servo de paseo directo se
usa para manejar la juntura, con una resolucin de 0.5 grados, entonces la resolucin del
mando es aproximadamente 0.5 grados (el peor caso puede ser 0.5+0.01).

Coordenadas: El robot se puede mover, por consiguiente es necesario definir las posiciones.
Nota: las coordenadas son una combinacin de la posicin de origen y la orientacin de los
eslabones.

Punto Central de la Herramienta (TCP): Se localiza en la herramienta del robot. Tpicamente

el TCP se usa al referirse a la posicin de los robots, as como al punto focal de la herramienta.
En el TCP pueden especificarse las coordenadas dependiendo del tipo de robot (cartesiano,
cilndrico, esfrico, etc.).

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Velocidad: Se refiere a la velocidad mxima que es lograble por el TCP, o por las junturas
individuales. Este nmero no es exacto en la mayora de los robots, y variar encima del
espacio de trabajo como la geometra del robot cambia (y de los efectos dinmicos). El nmero
reflejar a menudo la velocidad mxima ms segura posible. Algunos robots permiten la tasa de
velocidad mxima (100%) para ser aprobado, pero debe tenerse gran cuidado. (Guadalajara,
Estructura Mecnica de un Robot, 1995)

1.8 Grados de Libertad y Espacio de Trabajo (Workspace)

Articulaciones/ Joints/ Junturas

Las junturas son los acoplamientos movibles entre los eslabones, estos:

Producen movimiento rotacional o lineal de traslacin.

Si producen movimiento rotacional se denominan articulaciones rotacionales.
Si producen movimiento lineal se denominan articulaciones prismticas o lineales.

Eslabn/ Link

Los eslabones son los miembros estructurales slidos de un robot. Est formado por una barra
metlica acoplada mecnicamente al rotor y al estator de un motor.

Grados de Libertad (GDL)

Cada articulacin provee al robot de al menos un grado de libertad, o bien, cada uno de los
movimientos independientes que puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior, se
denomina grado de libertad (GDL).

El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro o una combinacin de

ambos.

Los GDL son los parmetros que se precisan para determinar la posicin y la orientacin del
elemento terminal del manipulador. Tambin se pueden definir los grados de libertad, como los
posibles movimientos bsicos (giratorios y de
desplazamiento) independientes. En la imagen se muestra
el esquema de un robot de estructura moderna con 6
grados de libertad; tres de ellos determinan la posicin en
el espacio del aprehensor y los otros 3, la orientacin del
mismo.

Un mayor nmero de grados de libertad conlleva un

aumento de la flexibilidad en el posicionamiento del
elemento terminal. Aunque la mayora de las aplicaciones
industriales requieren 6 grados de libertad, como las de la
soldadura, mecanizado y paletizacin, otras ms complejas
reciben un nmero mayor, tal es el caso en las labores de
montaje. Tareas ms sencillas y con movimientos ms
limitados, como las de la pintura y paletizacin, suelen exigir 4 o 5 grados de libertad.

El espacio de trabajo (Workspace)

El robot tiende a tener una geometra fija, y limitada. El espacio de trabajo es el lmite de
posiciones en espacio que el robot puede alcanzar. Para un robot cartesiano (como una gra
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arriba) los espacios de trabajo podran ser un cuadrado, para los robots ms sofisticados los
espacios podran ser de una forma esfrica. (Guadalajara, Estructura Mecnica de un Robot,
1995)

1.9 Aplicaciones Generales

La principal aplicacin de los robots tiene lugar en la industria, donde es habitual la repeticin
de tareas, como la fabricacin en serie de piezas y maquinaria, lo que obliga a realizar todas
exactamente iguales. Un robot est programado para realizar los mismos movimientos y con la
misma precisin, por lo que es perfecto para aplicaciones industriales.

Aunque prcticamente todos los campos de la industria son susceptibles de emplear robots
para determinadas operaciones o trabajos, solo se van a describir las aplicaciones ms
comunes:

Almacenamiento, carga y descarga de objetos. Casi todas las empresas industriales

necesitan un espacio para almacenar las materias primas y los productos elaborados.

Cuanto mayor sea el trabajo de almacenamiento, ms justificado est el uso de sistemas

automticos que clasifican y almacenan estos elementos. Estos sistemas combinan una
estructura tridimensional de baldas y estanteras, en las que los objetos son colocados
siguiendo un patrn de clasificacin.

Cada una de las ubicaciones es memorizada en un sistema informtico, que es el que

ordena a determinados robots mviles la insercin o extraccin de los objetos, con una
simple orden que contenga el cdigo de ubicacin del material.

Operaciones industriales de mecanizacin. En industrias de automocin y fabricacin de

maquinaria en serie, los robots son de enorme utilidad en operaciones como:
Ensamble y soldadura de piezas.
Recubrimientos y aplicacin de pintura.
Realizacin de taladros, remachado.
Operaciones de atornillado o enroscado.
Fabricacin de piezas torneadas.
Corte de piezas mediante sierra o lser.

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 Inspecciones en lugares inaccesibles. En ocasiones es necesario realizar tareas de
limpieza y mantenimiento en lugares como tubos de aire acondicionado, alcantarillas, etc.

Para ello se utilizan robots dotados de un sistema de traccin adecuado a los que se les
incorpora una cmara. As se puede obtener una visin del recorrido que sigue el robot.

Manipulacin de residuos txicos o peligrosos. Las industrias que generan residuos

altamente txicos, como las industrias qumicas o las que trabajan con material radiactivo,
requieren la utilizacin de robots para el traslado y manipulacin de este tipo de materiales,
ya que no es posible que una persona opere en estos ambientes de trabajo.

Manipuladores en la industria alimentaria. Es cada vez mayor la utilizacin de robots

dedicados a los trabajos de poda de arbustos y rboles, recolectores de fruta, preparadores
y cortadores de animales en piezas en la industria crnica, etc.

Limpieza de ros y puertos. Este tipo de trabajos requiere robots que se sumerjan en el
fondo fluvial o marino. Tambin suelen incorporar, adems de medios submarinos de
impulsin, cmaras de observacin para visualizar desde el centro de control del robot.
(Kalipedia)

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 CONCLUSIN

Se puede apreciar la importancia de cada componente de los robots, ya que intervienen en los
aspectos importantes de su manejo, funcionamiento y mantenimiento.

Tambin ayuda a reconocer el tipo de robot a manejar, los movimientos que puede realizar y en
base a ello, desarrollar las trayectorias adecuadas para el trabajo que se requiera realizar con
l.

FUENTES DE INFORMACIN

I. Borger, A. (2004). Morfoloa del Robot. Obtenido de Industria y negocios:

http://www.industriaynegocios.cl/academicos/alexanderborger/docts%20docencia/seminario
%20de%20aut/trabajos/2004/rob%C3%B3tica/seminario%202004%20robotica/seminario_r
obotica/documentos/morfolog%C3%8Da%20del%20robot.htm

II. Guadalajara, U. d. (Mayo de 1995). Elementos Terminales. Obtenido de Pronton:

http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r70/r70.htm

III. Guadalajara, U. d. (Mayo de 1995). Estructura Mecnica de un Robot. Obtenido de Proton:

http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r66/r66.htm

IV. Guadalajara, U. d. (Mayo de 1995). Sensores Internos. Obtenido de Proton:

http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r69/r69.htm

V. Guadalajara, U. d. (Mayo de 1995). Transmisiones y Reductores. Obtenido de Proton:

http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r67/r67.htm

VI. Kalipedia. (s.f.). Aplicaciones de los Robots en la Industria. Obtenido de Kalipedia Un

Producto Santillana: http://mx.kalipedia.com/tecnologia/tema/aplicaciones-robots-
industria.html?x=20070821klpinginf_96.Kes&ap=0

VII. WIKIPEDIA. (27 de Agosto de 2013). Robot. Obtenido de WIKIPEDIA La Enciclopedia

Libre: http://es.wikipedia.org/wiki/Robot

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