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SCIENZA DELLE COSTRUZIONI II

TEORIA DELLE STRUTTURE L

Prof. Erasmo Viola

CRITERI DI STABILITA
DELLEQUILIBRIO ELASTICO

A cura di
Ing. Francesco Tornabene

ALMA MATER STUDIORUM-U N I V E R S I T D E G L I S T U D I D I


BOLOGNA
FACOLTA DI INGEGNERIA

DISTART
D i p a r t i m e n t o d i I n g e g n e r i a d e l l e S t r u t t u r e, d e i T r a s p o r t i,
d e l l e A c q u e, d e l R i lev a m e n t o, d e l T e r r i t o r i o
Viale Risorgimento, 2 40136 Bologna

F. Tornabene (2004-2005)
1 STABILIT DELLEQUILIBRIO

1.1 PREMESSA DI TEORIA DELLELASTICITA

EQUATION CHAPTER 1 SECTION 1

1.1.1 Equazioni di Congruenza

La deformazione nellintorno di un punto, di un corpo continuo deformabile, descritta dalle


seguenti sei relazioni:
u v w
x , y , z
x y z
(1.1.1)
u v u w v w
xy , xz , yz
y x z x z y
Nelle (1.1) u, v, w rappresentano le componenti del vettore spostamento, rispettivamente, secondo
gli assi x, y, z di una terna cartesiana ortogonale. Le dilatazioni secondo gli assi x , y , z e gli

scorrimenti angolari tra i predetti assi xy , xz , yz caratterizzano completamente la deformazione

pura nel genico punto del corpo.


Come noto dalla Scienza delle Costruzioni, lo stato locale di deformazione pu essere facilmente
visualizzato attraverso lanalisi del cambiamento di forma di un parallelepipedo retto, avente gli
spigoli di lunghezza unitaria. Dato che nel processo di deformazione affine, gli spigoli del cubo in
parola restano rettilinei e le facce piane, le dilatazioni x , y , z rappresentano le alterazioni di

lunghezza degli spigoli del cubo, mentre gli scorrimenti denotano le variazioni degli angoli retti che
essi formano nello stato indeformato.
Le relazioni (1.1) tra componenti di spostamento e componenti di deformazione sono dette
equazioni di congruenza, equazioni di definizione oppure relazioni cinematiche.
Le (1.1) possono scriversi nella notazione matriciale estesa:

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x 0 0

0
0
x y

y 0
0 u
z z
v (1.1.2)
xy
0 w
xz y x


yz 0
z x

0
z y

Se si introducono i vettori delle componenti di deformazione T T e di spostamento u T uT :

T T x y z xy xz yz (1.1.3)

u T uT u v w (1.1.4)

e loperatore differenziale:

x 0 0

0
0
y

0
0
z
DD= (1.1.5)

0
y x

0

z x

0
z y
le (1.2) ammettono la rappresentazione:
Du oppure Du (1.1.6)

Loperatore differenziale (1.5) detto operatore di congruenza, operatore di definizione, oppure
operatore cinematico.

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1.1.2 Equazioni Indefinite di Equilibrio

Le equazioni di equilibrio sono tre relazioni differenziali valide in tutti i punti interni del corpo
continuo. Esse esprimono lequilibrio alla traslazione, secondo tre direzioni ortogonali, di un
volume elementare sollecitato dalle forze di volume f x , f y , f z e dalle forze di superficie, associate

alle componenti di tensione x , y , z , xy , xz , yz .

Nel caso statico le equazioni indefinite di equilibrio assumono laspetto:


x xy xz
fx 0
x y z
xy y yz
fy 0 (1.1.7)
x y z
xz yz z
fz 0
x y z
Nelle (1.7) stata considerata la propriet di simmetria delle tensioni tangenziali
xy yx , xz zx , yz zy .
Le (1.7) possono scriversi nelle forma matriciale:

x
x 0 0 0
y z
y fx
z
0 0 0 fy (1.1.8)
y x z xy
fz
xz
0 0 0
z x y yz

Se si indicano con f T f T e T T i vettori algebrici delle forze di volume e delle componenti

di tensione, nellordine:
f T f T f x fy f z (1.1.9)

T T x y z xy xz yz (1.1.10)

e si indica con:

x 0 0 0
y z

D* D* 0 0 0 (1.1.11)
y x z

0 0 0
z x y

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loperatore di equilibrio, detto anche operatore di bilancio, la (1.8) pu scriversi nella forma
compatta:
D* f
oppure D f (1.1.12)

Dal punto di vista formale, loperatore di bilancio D* (1.11) e quello di definizione D (1.5) sono
legati dalla relazione:
D* DT (1.1.13)
In altri termini, loperatore di bilancio D* risulta essere laggiunto formale delloperatore di
definizione D , ossia il trasposto di D con il segno cambiato.

1.1.2.1 Equazioni al contorno

Sulla frontiera S p del corpo continuo, ove sono applicate le forze esterne di superficie, di

componenti px , p y , pz , devono essere soddisfatte le condizioni al contorno, dette anche condizioni

ai limiti:
x nx xy n y xz nz px
xy nx y n y yz nz p y (1.1.14)
zx nx zy n y z nz pz

ove nx , n y , nz denotano i coseno direttori dalla normale esterna.

Le condizioni (1.14) possono anche scriversi nella forma matriciale:


x

0 px
y
nx 0 0 ny nz
z
0 ny 0 nx 0 nz p y (1.1.15)
xy
0
0 nz 0 nx n y pz
xz

yz

Se si indica con C T C T
la matrice dei coseni direttori:

nx 0 0 ny nz 0

C T
C T
0 ny 0 nx 0 nz (1.1.16)

0 0 nz 0 nx n y

e con p p il vettore algebrico delle forze di superficie:

pT pT px py pz (1.1.17)

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le relazioni (1.15) assumono la forma compatta:
C T p oppure C T p (1.1.18)

1.1.3 Equazioni Costitutive

Le leggi generalizzate di Hooke per i materiali isotropi si possono scrivere nella forma:
x 2G x I1
y 2G y I1
(1.1.19)
z 2G z I1
xy G xy , xz G xz , yz G yz

Nelle (1.19), che prendono il nome di equazioni costitutive, si indicato con I1 x y z il

primo invariante di deformazione, mentre G e denotano le costanti di Lam:


E E
G , (1.1.20)
2 1 1 1 2
Il modulo di elasticit tangenziale G e la seconda costante di Lam (1.20) dipendono dal
coefficiente di Poisson del materiale e dal modulo di elasticit normale E del materiale.
Le equazioni del legame costitutivo (1.19), tra le componenti di tensione e le componenti di
deformazione, possono esprimersi nella forma matriciale:
x 2G 0 x
0 0

y 2G 0 y
0 0
z 2G 0 0 0 z
(1.1.21)
xy 0 0 0 G 0 0 xy
xz 0 0 0 0 G 0 xz

yz 0 0 0 0 0 G yz

Se si indica con C C loperatore costitutivo che appare nella (1.21), denominato anche matrice di

rigidezza del materiale oppure operatore di legame elastico:
2G 0 0 0
2G 0 0 0

2G 0 0 0
C C = (1.1.22)
0 0 0 G 0 0
0 0 0 0 G 0

0 0 0 0 0 G

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e si tiene conto della rappresentazione (1.10) del vettore algebrico delle componenti di tensione e
della rappresentazione (1.3) del vettore algebrico delle componenti di deformazione, la (1.21)
assume laspetto:
C oppure C (1.1.23)

Le leggi costitutive inverse delle (1.19) prendono la forma estesa:
1
x x y z
E
1
y y x z
E
(1.1.24)
1
z z x y
E
xy xz yz
xy , xz , yz
G G G
In notazione matriciale le (1.24) ammettono la rappresentazione:
1
E 0 0 0
E E

1
0 x
x 0 0

E E E
y
y 1
z E 0 0 0
E E z
xy (1.1.25)
xy 0 0 0
1
0 0
xz G xz
1
yz 0 0 0 0 0 yz
G
1
0 0 0 0 0
G
La forma matriciale contratta delle (1.25) risulta essere:
C -1 (1.1.26)
ove loperatore costitutivo inverso presenta laspetto mostrato nella (1.25).

1.1.4 Tensioni in Termini di Spostamenti

Se nelle equazioni di legame costitutivo si esprimono le componenti di deformazione in termini di


componenti di spostamento, come espresso dalle equazioni di congruenza (1.1), si ha:

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u
x 2G I1
x
v
y 2G I1
y
(1.1.27)
w
z 2G I1
z
u v u w v w
xy G , xz G , yz G
y x z x z y
Nelle espressioni delle componenti normali di tensione x , y , z il primo invariante di

deformazione risulta essere uguale alla divergenza del vettore spostamento u (1.4):
u v w
I1 x y z div u (1.1.28)
x y z
Se si impiegano gli operatori di congruenza D e di legame costitutivo C , le (1.27) prendono la
forma:
C CDu (1.1.29)

1.1.5 Sistema Fondamentale

Per esprimere le equazioni indefinite di equilibrio in termini di componenti u, v, w dello


spostamento, occorre sostituire le (1.27) nelle (1.7).
Per quanto concerne la deduzione della prima equazione indefinita di equilibrio, si devono valutare
le derivate prime di x , xy , xz . Per le (1.27) si ha:

x 2u I
2G 2 1
x x x
(1.1.30)
xy u
2
2v xz 2u 2w
G 2 G , G 2 G
y y xy z z xz
La sostituzione delle (1.30) nella prima delle equazioni indefinite di equilibrio fornisce:
I1 2u 2 v 2 w 2u 2 v 2 w
G 2 G 2 2 2 fx 0 (1.1.31)
x x xy xz x y z

Se si introduce loperatore di Laplace:


2 2 2
2 (1.1.32)
x 2 y 2 z 2

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e si osserva che il secondo termine del primo membro della (1.31) si pu scrivere in funzione del
primo invariante di deformazione I1 (1.28):

2u 2 v 2 w I1
G 2 G (1.1.33)
x xy xz x

la (1.31) ammette la rappresentazione:


I1
G G 2u f x 0 (1.1.34)
x
In maniera analoga, si possono ricavare le restanti due equazioni indefinite di equilibrio in termini
di componenti u , v, w dello spostamento u :
I1
G G 2 v f y 0
y
(1.1.35)
I
G 1 G 2 w f z 0
z
Le tre equazioni (1.34) e (1.35) costituiscono il sistema fondamentale, ossia le equazioni indefinite
di equilibrio in termini di spostamenti per un corpo elastico-lineare ed isotropo.
Le equazioni (1.34) e (1.35) possono scriversi nella notazione matriciale:

x
u f x 0

G I1 G v f y 0
2
(1.1.36)
y
w f z 0

z

Per la rappresentazione sintetica delle (1.36), si considerino loperatore gradiente grad ed


il vettore spostamento u = u :


x
u

grad , u = v (1.1.37)
y
w

z

e si osservi che:
G grad I1 G grad div u (1.1.38)

in base alla (1.28). Per quanto affermato, la (1.37)assume laspetto:


G grad div u G 2 u f 0 (1.1.39)

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1.1.6 Operatore Fondamentale

Il sistema fondamentale costituito dalle equazioni (1.34) e (1.35) pu ricavarsi, dal punto di vista
formale, impiegando le tre equazioni (1.6), (1.12) e (1.23) precedentemente ricavate e qui di seguito
riscritte per comodit:
Du (Equazione di congruenza) (1.1.40)

D* f (Equazione di equilibrio) (1.1.41)


C (Equazione costitutiva) (1.1.42)
La combinazione delle due equazioni (1.40) e (1.42) permette di esprimere il vettore algebrico delle
componenti di tensione in termini delle componenti del vettore spostamento u :
C CDu (1.1.43)
La sostituzione della (1.43) nellequazione di bilancio (1.41) porge:
D* CDu = f (1.1.44)
Se si introduce loperatore fondamentale, detto anche operatore di elasticit, oppure operatore di
rigidezza del sistema:
D* CD = L (1.1.45)
la (1.44) diventa:
Lu = f (1.1.46)

1.1.7 Funzioni degli Sforzi di Maxwell

Quando le forze di volume f sono assenti, le equazioni indefinite di equilibrio possono scriversi:

x xy xz
0
x y z
xy y yz
0 (1.1.47)
x y z
xz yz z
0
x y z
Queste equazioni sono identicamente soddisfatte, se le componenti di tensione sono espresse
attraverso le funzioni degli sforzi di Maxwell U, V , W , come qui di seguito indicato:

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2W 2V 2U
x , yz
y 2 z 2 yz
2U 2W 2V
y , xz (1.1.48)
z 2 x 2 zx
V U
2 2
2W
z 2 2 , xy
x y xy
In notazione matriciale le (1.48) ammettono la rappresentazione:
2 2
0 z 2 y 2

2 2
0
x z 2 x 2

2
y 2
0 U
z y 2 x 2
V (1.1.49)
2
xy 0
xz 0
W
xy


yz 0
2
0
xz
2
0 0
yz
La forma matriciale contratta delle (1.49) risulta essere:
P oppure P (1.1.50)

ove il vettore il vettore delle funzioni degli sforzi di Maxwell:

T T 1 2 3 (1.1.51)

e loperatore differenziale del secondo ordine P loperatore di definizione duale di Maxwell:


2 2
0 z 2 y 2

2 2
0
z x 2
2

2 2
0
y 2 x 2
P= P= (1.1.52)
2
0 0
xy
2
0 0
xz
2
0 0
yz

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1.1.8 Equazioni di Compatibilit

Le equazioni esplicite di congruenza o di compatibilit interna ammettono la seguente


rappresentazione:

2 x y xy 2 x 1 xy xz yz
2 2

2 0, 0
y 2 x xy yz 2 x z y x
2 x 2 z 2 xz 2 y 1 yz xy xz
2 0, 0 (1.1.53)
z 2 x xz xz 2 y x z y
2 y 2 z yz
2
2 z 1 xz yz xy
2 0, 0
z 2 y yz xy 2 z y x z

Le (1.53) sono condizioni necessarie e sufficienti di congruenza interna, nel caso di volume
monoconnesso. Rappresentano le condizioni necessarie e sufficienti per lesistenza di una
deformazione infinitesime e congruente. Esse consentono di determinare le componenti di
spostamento u, v, w , in tutti i punti del dominio chiuso, dalla conoscenza delle componenti di una
deformazione congruente, poich equivalgono alle condizioni di integrabilit del sistema lineare
differenziale (1.1).
In notazione matriciale le (1.53) ammettono la rappresentazione:
2 2 2
y 2 0 0 0
x 2 xy
2 2 2
0 0 0
z x 2 xz x 0
2


2 2 2 y 0
0 0 0
z 2 y 2 yz z 0
2 (1.1.54)
2 2 2 xy 0
2 0 0
yz xz xy x 2 xz 0

2 2 2 2 yz 0
0 2 0
xz yz y 2 xy

0 2 2 2 2
0 2
xy z 2 yz xz

La forma matriciale contratta delle (1.54) risulta essere:


R 0 oppure R 0 (1.1.55)

ove loperatore differenziale del secondo ordine R loperatore di compatibilit:

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2 2 2
y 2 0 0 0
x 2 xy
2 2 2
0 0 0
z x 2 xz
2

2 2 2
0 0 0
z 2 y 2 yz
R= R= (1.1.56)
2 2 2 2
2 0 0
yz xz xy x 2
2 2 2 2
0 2 0
xz yz y 2 xy

0 2 2 2 2
0 2
xy z 2 yz xz

Le equazioni di compatibilit (1.50) sono sei, ma nel caso di solido monoconnesso (e libero nello
spazio) solo tre di esse sono indipendenti, per cui si possono scrivere in forma compatta:
P * 0 oppure P* 0 (1.1.57)

ove P* = P * un operatore differenziale del secondo ordine ( 3 6 ), detto operatore di bilancio

duale oppure operatore aggiunto di P .

1.1.9 Operatore Fondamentale dello Schema Duale

Il sistema fondamentale duale pu ricavarsi, dal punto di vista formale, impiegando le tre equazioni
(1.50), (1.57), (1.26) precedentemente ricavate e qui di seguito riscritte per comodit:
P (Equazione di congruenza duale) (1.1.58)

P* 0 (Equazione di bilancio duale) (1.1.59)

C -1 (Equazione costitutiva inversa) (1.1.60)


La combinazione delle (1.58)-(1.60) permette di esprimere il vettore algebrico delle componenti di
deformazione in termini delle componenti del vettore degli sforzi di Maxwell :

C -1 P (1.1.61)
La sostituzione della (1.61) nellequazione di bilancio duale (1.59) porge:
P * C -1 P = 0 (1.1.62)
Se si introduce loperatore fondamentale dello schema duale:
P * C -1 P = L* (1.1.63)
la (1.62) diventa:

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L* = 0 (1.1.64)

1.1.10 Schema delle Teorie fisiche

Nel caso statico le equazioni di congruenza, le equazioni indefinite di equilibrio, le equazioni


costitutive, lequazione fondamentale, nonch le equazioni di definizione duale, le equazioni di
compatibilit e lequazione fondamentale duale, vengono illustrate nello schema delle teorie fisiche.
Esso rappresenta in sintesi le variabili e le equazioni che governano il problema dellequilibrio
elastico. In particolare lo schema diretto sintetizza il metodo degli spostamenti oppure delle
rigidezze, mentre quello duale sintetizza il metodo delle forze oppure delle deformabilit. In
entrambi gli schemi sono racchiusi i tre aspetti basilari o i personaggi fondamentali del problema
dellequilibrio elastico:
la congruenza,
lequilibrio,
il legame costitutivo.

F. Tornabene (2004-2005) 14
Equazione fondamentale

Colonna delle D *C D u = f Colonna delle


VARIABILI STATICHE VARIABILI GEOMETRICHE
Lu = f

0
Vettore delle forze Vettore
di volume spostamento

f x, y , z Variabile di
sorgente
Variabile di
configurazione
u x, y , z

Equazione indefinita Equazione


di equilibrio METODO DEGLI di congruenza
SPOSTAMENTI
D* f Du

Equazione
costitutiva
Variabile
Vettore delle secondaria = C Variabile
primale Vettore delle
componenti componenti di
di tensione
C -1 deformazione

Equazione Equazione
di definizione duale di bilancio duale

P* 0
P METODO DELLE
TENSIONI
R 0

Vettore delle funzioni Termine


degli sforzi dincompatibilit
Variabile di Variabile di
x, y , z configurazione sorgente 0
duale duale

c 0

P *C -1 P = 0
L* = 0
Equazione fondamentale duale

F. Tornabene (2004-2005) 15
1.2 PROBLEMI DI STABILITA DELLEQUILIBRIO

Lo studio del problema dellequilibrio elastico dei sistemi continui, quali travi, insiemi di travi,
piastre, gusci, e cos via, impiega lipotesi semplificativa di piccoli spostamenti. Tale ipotesi
consente di imporre lequilibrio del sistema con riferimento alla configurazione iniziale, oppure
indeformata. Il problema che si vuole ora affrontare quello di stabilire se esistono configurazioni
di equilibrio diverse da quella iniziale, anche se molto vicine ad essa. Ebbene, qualora esistano tali
configurazioni di equilibrio, occorre determinare la natura o la qualit dellequilibrio stesso.
In tale ottica le equazioni di equilibrio devono essere scritte in una configurazione diversa da quella
iniziale. Riesce, cos, possibile valutare se lequilibrio in una certa configurazione, in particolare
quella iniziale, risulta essere stabile, instabile oppure indifferente.
Il problema in parola risulta sostanzialmente differente dallo studio dellequilibrio elastico e ne
costituisce il naturale ampliamento. Esso estremamente importante da un punto di vista
applicativo.
EQUATION CHAPTER 1 SECTION 2

1.2.1 Definizioni e Teoremi sulla stabilit

Prima di affrontare il problema strutturale della stabilit dellequilibrio, pu essere conveniente


richiamare alcuni concetti e teoremi fondamentali della Meccanica Razionale.
Lanalisi qualitativa che viene generalmente indicata come teoria della stabilit, stata introdotta
da Liapunov (1892). Nel trattato dal titolo: Problema generale della stabilit del moto, egli
affront il problema della stabilit dellequilibrio.
Prima di iniziare pu essere utile qualche premessa relativa ai simboli impiegati.
Nel caso bidimensionale indicando con x1 e x2 le coordinate del generico punto P del piano, si pu

valutare la sua distanza R dallorigine:

PO R x x12 x22 (1.2.1)

La circonferenza di raggio R e centro O nellorigine del riferimento ammette la rappresentazione:


x12 x22 R 2 (1.2.2)

Nello spazio n-dimensionale la distanza di P x1 , x2 ,..., xn dallorigine O 0, 0,..., 0 del riferimento

assume laspetto:

PO x x12 x22 ... xn2 R (1.2.3)

F. Tornabene (2004-2005) 16
Lequazione della iper-sfera centrata nellorigine risulta essere la naturale generalizzazione della ():
x12 x22 ... xn2 R 2 (1.2.4)
In uno spazio n-dimensionale le coordinate del punto P si possono esprimere attraverso il vettore:
x T x T x1 x2 xn (1.2.5)

dP
Se il punto in questione si muove a velocit P , il vettore velocit si pu esprimere nella
dt
forma:
x T x T x1 x2 xn (1.2.6)

Si supponga che la velocit x x del punto possa esprimersi in funzione della posizione x x
attraverso le relazioni:
x1 X 1 x1 , x2 ,..., xn
x2 X 2 x1 , x2 ,..., xn
(1.2.7)

xn X n x1 , x2 ,..., xn

Le funzioni X 1 , X 2 ,..., X n sono legate alle variabili x1 , x2 ,..., xn da relazioni non lineari.
Se si introduce il vettore X delle funzioni:
X T X T X1 X2 Xn (1.2.8)

la (1.2.7) assume la seguente forma matriciale sintetica:


x X x (1.2.9)

E da notare che una pi generale equazione differenziale della (1.2.9) pu descrivere il


comportamento del sistema:
x X x ,t (1.2.10)

Ebbene, si consideri ora un sistema meccanico rappresentato dal suo modello matematico
x X ( x ) . Il sistema differenziale, che esprime il modello matematico, autonomo, in quanto non
compare in maniera esplicita la variabile temporale t. Si supponga che il punto dello spazio n-
dimensionale x xe sia un punto di riposo (punto di equilibrio oppure punto singolare), ossia valga

la relazione: X ( xe ) 0 . Mediante un cambiamento di coordinate sempre possibile far coincidere

il punto di riposo con lorigine in maniera tale che X (0) 0 .

F. Tornabene (2004-2005) 17
1.2.1.1 Definizione di stabilit

Le definizioni che seguono vengono date per il caso n-dimensionale, ma le illustrazioni grafiche si
riferiscono alla fig. 1, quando n 2 . Si indichi con S ( R ) la regione dello spazio sferica definita

dalla relazione x R e con H ( R) la superficie sferica medesima x R . Si supponga che in una

certa regione sferica : x D con D R , siano soddisfatte le condizioni richieste dal teorema di

esistenza ed unicit della soluzione del sistema differenziale.


Si dice che lorigine o la posizione di equilibrio xe , rappresenta una configurazione di equilibrio:

Stabile, se per ogni R D esiste un r R , tale che, se una traiettoria g ha origine in un


punto x0 della regione sferica S (r ) , essa rimane nella regione sferica S ( R ) allaumentare

di t . In altre parole, una traiettoria che ha origine in S (r ) non raggiunge mai la frontiera
H ( R) di S ( R ) .
Asintoticamente stabile, se stabile e, inoltre, ogni traiettoria g che ha origine in S (r ) tende
allorigine, oppure alla posizione di equilibrio, per t ;
Instabile, se fissato un R D e per qualunque r comunque piccolo, esiste sempre un punto
x0 in S (r ) , tale che una traiettoria g avente origine in x0 raggiunge la frontiera H ( R ) .

Figura 2.1

F. Tornabene (2004-2005) 18
E possibile dare una definizione di stabilit che risulti particolarmente conveniente per i sistemi
meccanici. Si consideri una perturbazione iniziale allistante t 0 , definita dalla relazione
x (0) x0 . Sia la norma definita di seguito:
n
( x (t ), x0 ) ( x (t ) x
i 1
i 0i )2 (1.2.11)

distanza tra due punti dello spazio n-dimensionale.

Definizione di stabilit di Liapunov. La configurazione di equilibrio xe stabile se, e solo se, per

ogni 0 , esiste un 0 dipendente da , tale che, quando per lo stato iniziale x0 si ha

x0 xe 0 , allora x (t ) xe ( x (t )) , per qualunque t 0 e per qualunque moto.

Uno stato di equilibrio xe asintoticamente stabile se per ogni 0 , esiste un 0 dipendente

da , tale che, quando lo stato iniziale x0 tale per cui x0 xe 0 , allora il moto

corrispondente stabile e inoltre: lim x (t ) xe 0 .


t

Da quanto finora riportato emerge come la stabilit sia un problema prettamente dinamico e non
statico.

1.2.1.2 Teoremi fondamentali sulla stabilit

Di seguito sono riportati alcuni teoremi sulla stabilit molto utili in questo tipo di indagine. Si
considerino sistemi meccanici discreti, descritti mediante le coordinate lagrangiane qi .

Teorema di Dirichlet. Se lenergia potenziale (q ) q1 , q2 ,...., qn di un sistema meccanico

conservativo definita positiva in un intorno : x D di una configurazione di equilibrio xe ,

allora la configurazione di equilibrio stabile.


Per un sistema meccanico a vincoli fissi, bilaterali, olonomi e sottoposto a forze conservative di
energia potenziale (q) e ad eventuali forze dissipative, una posizione di equilibrio xe stabile se,

e solo se, la funzione (q) presenta in xe un minimo locale.

F. Tornabene (2004-2005) 19
Per un sistema meccanico conservativo a vincoli fissi e bilaterali sono posizioni di equilibrio
instabile quelle per cui lenergia potenziale (q ) non presenta un minimo locale e tale assenza
riconoscibile dallesame locale delle derivate seconde dellenergia potenziale.

I Teorema sullinstabilit di Liapunov. Se lenergia potenziale (q ) di un sistema conservativo ha


un massimo isolato, in corrispondenza di una configurazione di equilibrio, tale configurazione
instabile.

II Teorema sullinstabilit di Chetayev. Se lenergia potenziale (q ) di un sistema conservativo


una funzione omogenea delle coordinate qi ed in corrispondenza di una configurazione di

equilibrio (q ) non ha minimo, la configurazione di equilibrio instabile.


Tali teoremi sono validi se applicati a sistemi discreti soggetti a forze conservative e possono essere
generalizzati per i sistemi continui, prendendo il nome di teoremi di Koiter.
Limportanza dei teoremi di Dirichlet, Liapunov e Chetayev, risiede nel fatto che permettono di
decidere in merito alla natura dellequilibrio di un sistema meccanico soggetto a forze conservative,
sulla base della conoscenza della sola energia potenziale (q ) , trascurando dunque lenergia
cinetica.

1.3 IL PROBLEMA STRUTTURALE

Il problema strutturale viene affrontato confrontando la configurazione iniziale di equilibrio C0,


detta configurazione fondamentale, con la classe delle configurazioni variate C* che si ottengono da
C0 attribuendo variazioni arbitrarie C0 (infinitesime e compatibili) ai parametri che descrivono il
campo di spostamento. Questo confronto d luogo a tre distinte situazioni, dalle quali si evidenzia la
natura dellequilibrio nella configurazione iniziale. Precisamente:
la configurazione variata C* equilibrata. Ci significa che in quella iniziale lequilibrio
indifferente, dal momento che esiste una nuova posizione di equilibrio, infinitamente vicina
a quella iniziale;
la configurazione variata C* non equilibrata e la struttura ritorna nella configurazione
iniziale. Questo implica che in quella iniziale il sistema stabile;

F. Tornabene (2004-2005) 20
la configurazione variata C* non equilibrata, ma la struttura, a partire da C* se ne allontana
sempre di pi. Questo implica che nella configurazione iniziale il sistema instabile.
Cos impostato il problema evidenzia la sua natura dinamica e in tale ambito andrebbe affrontato. Si
dovrebbe studiare il moto che nasce per effetto delle condizioni iniziali introdotte con la variazione
del campo di spostamento. In alcuni casi, per, il fenomeno pu essere compreso e risolto in ambito
statico.
Giova rilevare ancora una volta laspetto nuovo del problema, consistente nel fatto di stabilire le
condizioni di equilibrio in una configurazione variata, diversamente dal problema dellequilibrio
elastico in regime di piccoli spostamenti. Lequilibrio viene studiato nella configurazione
deformata, anche se molto vicina a C0.
I due problemi, dellequilibrio e della stabilit, sono semplicemente diversi ed il secondo si presenta
come complementare e sicuramente pi complesso del primo. In sintesi, la stabilit dellequilibrio
elastico , in generale, un fenomeno prettamente non lineare e dinamico.

1.3.1 Metodi per lo studio della stabilit

Con lo scopo di studiare il problema della stabilit dellequilibrio elastico, si far riferimento a tre
metodi:
il metodo o criterio statico;
il metodo o criterio dinamico;
il metodo o criterio energetico.
Il criterio statico consiste nella scrittura diretta delle condizioni di equilibrio nella configurazione
variata, mentre quello dinamico indaga le piccole oscillazioni nellintorno di una configurazione di
equilibrio, generate da una piccola perturbazione.
Il criterio energetico si basa sullanalisi, nello spirito del teorema di Dirichlet, dellenergia
potenziale totale del sistema.
Lenergia potenziale risulta avere le caratteristiche di un funzionale. Da tale considerazione nasce il
metodo di indagine variazionale.

F. Tornabene (2004-2005) 21
1.3.2 Formulazione variazionale oppure energetica della stabilit

Si affronta il problema della stabilit nella forma pi generale attraverso la formulazione energetica
oppure variazionale, introducendo i criteri globali di stabilit e di indifferenza.
EQUATION CHAPTER 1 SECTION 3

1.3.2.1 Criterio di stabilit

Si consideri un generico sistema deformabile che, in un istante di tempo t t0 , si trovi in una

configurazione di equilibrio C0, detta stato fondamentale. Per valutare il tipo di equilibrio in C0 si

suppone di attribuire ai punti materiali x = x x, y,z del sistema di spostamenti ammissibili:

uT ( x, t ) u T ( x , t ) u x, y, z , t v x, y, z , t w x, y, z , t (1.3.1)

in modo tale che in un istante successivo i punti stessi occupino le nuove posizioni di una
configurazione variata C*. Il passaggio da C0 a C* avviene nellintervallo temporale t t * t0 con

u
velocit u , , dove u( x , t ) il vettore dello spostamento possibile e ( x , t ) il vettore
t t
delle componenti di deformazione:
T (x, t) T (x, t) x x, y, z, t y x, y, z, t z x, y, z, t yz x, y, z, t xz x, y, z, t xy x, y, z, t (1.3.2)

Nel passaggio del sistema da C0 a C* si definisce lavoro attivo, oppure lavoro dei carichi esterni, il

lavoro compiuto dal vettore f x ,t delle forze di massa e dal vettore p x ,t delle forze di

superficie:

Le f T u dV pT u d dt (1.3.3)
t V
dove V il volume occupato del corpo materiale e la sua frontiera.
Analogamente, si definisce lavoro reattivo oppure lavoro interno, il lavoro compiuto dal vettore
delle componenti di tensione interna:
T ( x, t) T ( x, t) x x, y, z, t y x, y, z, t z x, y, z, t yz x, y, z, t xz x, y, z, t xy x, y, z, t

per effetto delle deformazioni del sistema:

dV dt

Li (1.3.4)
t V

F. Tornabene (2004-2005) 22
In base a quanto precedentemente esposto, si pu formulare la definizione di stabilit nel modo
seguente:
la configurazione di equilibrio C0 stabile se, e solo se, in ogni moto cinematicamente ammissibile
da C0 a C*, il lavoro esterno minore del lavoro interno:

Li Le 0 (1.3.5)
Il criterio in esame si presenta estremamente intuitivo e possiede un carattere di notevole generalit.
Difatti, esso applicabile a problemi di stabilit dellequilibrio, come pure a quelli del moto di
sistemi conservativi e non conservativi.
Per un sistema deformabile conservativo il criterio acquista una forma particolarmente espressiva.
Nellipotesi che esista un potenziale sia per le forze f x , t e p x , t che per le tensioni x , t ,

G F
f , p e , lespressione del lavoro esterno diviene:
u u
G T F
T

Le u dV u d dt H (1.3.6)
V u
t
u
dove H indica il potenziale dei carichi esterni, mentre lespressione del lavoro interno ammette la
rappresentazione:



Li dV dt (1.3.7)
t V

essendo lenergia potenziale elastica del sistema.


Lenergia potenziale totale del sistema viene allora definita dalla somma:
H (1.3.8)
Il criterio di stabilit assume la forma potenziale:
* 0 (1.3.9)
Si pu formulare il seguente:

Criterio di Stabilit. Lequilibrio di una configurazione C0 stabile se, e solo se, il potenziale totale
assume un minimo isolato in C0, rispetto a tutte le configurazioni C* geometricamente
ammissibili ed appartenenti ad un intorno di C0. Pertanto, per la stabilit del sistema devono essere
soddisfatte le condizioni:
0, 2 0 (1.3.10)
esprimenti lannullamento della variazione prima e la positivit della variazione seconda
dellenergia potenziale totale .

F. Tornabene (2004-2005) 23
1.3.2.2 Criterio di indifferenza

Lindifferenza dellequilibrio in una certa configurazione C0 risulta legata alla possibilit di


esistenza di configurazioni variate C* infinitamente prossime a C0 ed ancora equilibrate. La
condizione che sia C0 che C* risultino equilibrate, impone le due equazioni variazionali: 0 ,

* 0 , in quanto tra tutte le configurazioni geometricamente ammissibili C* (cio congruenti), il


potenziale totale risulta stazionario in corrispondenza di una configurazione equilibrata
(principio di stazionariet dellenergia potenziale totale).
Considerando lo sviluppo in serie del potenziale totale * in un intorno di , si ha:
1 1
* 2 3 ... (1.3.11)
2 3!
dove il simbolo esprime una variazione particolare di , tale da portare la configurazione C0
nella nuova configurazione C*. Poich le configurazioni prese in considerazione sono quelle
infinitamente prossime allo stato fondamentale C0, si limita lo sviluppo al primo termine
significativo, ossia alla variazione seconda.
Risultando identicamente nulli i termini e * per le ipotesi fatte, la condizione di equilibrio
per C* si riduce alla seguente equazione variazionale:
1
* ( ) ( 2 ) 0 ( 2 ) 0 (1.3.12)
2

Criterio dindifferenza. Lequilibrio della configurazione C0 di un sistema deformabile

indifferente se, e solo se, risulta stazionaria la seconda variazione particolare 2 del potenziale
totale del sistema stesso.

F. Tornabene (2004-2005) 24
1.4 SISTEMI DISCRETI

E utile premettere allo studio di problemi relativi ai corpi continui deformabili, lanalisi di sistemi
che presentano un numero finito di gradi di libert (o coordinate lagrangiane). Difatti, i criteri di
stabilit e dindifferenza si applicano in maniera immediata ed espressiva ai sistemi rigidi legati tra
loro, e con il suolo, mediante elementi elastici concentrati. In tal modo si riscontrano deformazioni
localizzate in punti isolati. Lo scopo principale quello di ottenere una visione concettualmente
rappresentativa, di fenomeni connessi al comportamento di sistemi complessi.
Nel paragrafo 1.4.1 verr esaminata linstabilit per diramazione, detta anche instabilit di prima
specie. In particolare verranno presi in considerazione differenti tipi di comportamento post-critico.
Precisamente si porr lattenzione sui seguenti tipi di comportamento post-critico:
simmetrico stabile
simmetrico instabile
asimmetrico
Il paragrafo 1.4.2, invece, dedicato allo studio dellinstabilit senza diramazione, detta anche
instabilit di seconda specie, oppure instabilit non euleriana.
EQUATION CHAPTER 1 SECTION 4

1.4.1 Comportamento post-critico simmetrico stabile

1.4.1.1 Criterio statico

Si consideri un sistema vincolato esternamente mediante un appoggio fisso ed un carrello. Il sistema


l
composto da due elementi rigidi di uguale lunghezza , allineati e collegati da una molla di
2
rigidezza k, la cui reazione dipende dalla rotazione relativa dei due corpi. Allestremit vincolata
con un carrello viene applicata una forza P assiale, tale da generare compressione nelle aste. La
configurazione fondamentale rettilinea e corrisponde a rotazioni nulle delle aste.
In corrispondenza di essa, lunica reazione vincolare costituita dalla forza R P esercitata
dallappoggio fisso per ragioni di equilibrio.

F. Tornabene (2004-2005) 25
Figura 4.1

La classe delle configurazioni variate C* si ottiene imprimendo ai corpi rigidi BD e DC rotazioni ,


di entit sufficientemente piccola. Secondo il criterio statico, per studiare il comportamento del
sistema occorre prima determinare nella configurazione variata le reazioni dei vincoli, in particolare
della molla (cerniera elastica). Il momento M e del carico P rispetto alla cerniera D (detto momento

attivo, momento instabilizzante, oppure momento esterno) e il momento M i fornito dalla molla
(detto momento reattivo, momento stabilizzante, oppure momento interno) risultano essere:
Pl
Me sin , M i 2 k (1.4.1)
2
La condizione di equilibrio assume laspetto:
Pl
Me Mi sin 2 k (1.4.2)
2
Dallultima relazione si ricava:
4k
P (1.4.3)
l sin
Tale equazione definisce, per ogni configurazione variata descritta dal parametro , il valore del
carico che in quella situazione soddisfa la condizione di equilibrio.
Giova rilevare che le componenti reattive H H B H C ortogonali al piano di scorrimento del
carrello sono nulle. Difatti, esprimendo lequilibrio alla rotazione dellintera struttura attorno al

F. Tornabene (2004-2005) 26
punto B, sia nella configurazione indeformata che in quella deformata, risulta sempre Hl 0 ,
ovvero H 0 , essendo l 0 . Nel predetto equilibrio, il carico P agisce sempre con braccio nullo;
nella configurazione variata, poi, i momenti interni della cerniera elastica M D 2k sono
autoequilibrati.
Con riferimento alla configurazione variata, le forze agenti sul tratto rigido DC sono illustrate in
figura 4.2.
C
P

M D = 2k l
sin
2
P
D

Figura 4.2

Lequilibrio alla rotazione della trave DC attorno al punto C, oppure al punto D, fornisce:
Pl
MD sin 0 (1.4.4)
2
Tenendo conto che M D 2k , si riconosce che lequilibrio alla rotazione del tratto in narrativa,

esprime luguaglianza tra momento esterno M e e momento interno M i in (1.4.2).

Assumendo 0 , ossia esaminando la configurazione iniziale, la condizione di equilibrio alla


rotazione risulta soddisfatta per qualunque valore di P. In altri termini, la configurazione iniziale
( 0 ) sempre equilibrata. Nel piano P, la retta 0 rappresenta il primo percorso oppure

4k
la curva di equilibrio, ovvero il percorso fondamentale, mentre la curva di equilibrio P
l sin
rappresenta il secondo percorso, denominato anche curva di equilibrio, oppure percorso diramato.
La diramazione dal percorso fondamentale avviene nel punto di biforcazione Q, detto anche punto
di diramazione. Per trovare tale punto, si sviluppi in serie la funzione seno al denominatore della
(1.4.3) e si trascurino i termini contenenti potenze di superiori alla prima. Lassunzione in parola
coerente con lipotizzata piccolezza delle rotazioni.

F. Tornabene (2004-2005) 27
Figura 4.3

Essendo:
3 5
sin .... (1.4.5)
3! 5!
dallequazione (1.4.3) risulta:
4k 4k
P Pcr (1.4.6)

3 5
l
l ....
3! 5!
Si definisce carico critico il pi piccolo carico che rende equilibrate le configurazioni variate,
infinitamente prossime a quella fondamentale. In tal caso si deduce il medesimo risultato anche

calcolando il limite per 0 dalla (1.4.3). Essendo lim 1 , la relazione indipendente dalla
0 sin
rotazione e coincide con una linearizzazione in cui si sono trascurate le potenze di rispetto alla
rotazione stessa. In figura 4.3 rappresentata la retta orizzontale per Q. La linearizzazione permette
di determinare il punto di biforcazione e il carico critico Pcr . Tuttavia, essa fa perdere tutte le
informazioni sulla deformata del sistema e sul suo comportamento sotto carichi superiori al carico
critico stesso, cio sul comportamento post-critico.

F. Tornabene (2004-2005) 28
Lequilibrio della configurazione fondamentale stabile per P Pcr , instabile per P Pcr ,

indifferente per P Pcr .


I valori della funzione P espressa in (1.4.3) sono rappresentabili graficamente in figura 4.3 dalla
curva SQT, in funzione del parametro lagrangiano . La funzione crescente con il modulo di ,
poich sempre sin , nellintervallo 0 . Dal punto di vista fisico, quando il carico
applicato P risulta maggiore di Pcr , lequilibrio pu essere realizzato solo per 0 , ossia in una
configurazione diversa dalla configurazione originaria. Pertanto, la configurazione di equilibrio
variata risulta essere stabile, per P Pcr . Detta curva avverte che, quando il carico applicato P

superiore a Pcr , il sistema non pu rimanere nella configurazione iniziale indeformata, ma tende a

trasferirsi nella configurazione di equilibrio stabile corrispondente al valore dellangolo


soluzione della (1.4.3). In altre parole, per P Pcr , lequilibrio risulta instabile per la
configurazione fondamentale.

1.4.1.2 Criterio energetico

Lesistenza di pi configurazioni di equilibrio vicine e corrispondenti allo stesso carico, apre il


problema alla determinazione della natura dellequilibrio. In virt del teorema di Dirichlet, risultano
stabili le posizioni di equilibrio in corrispondenza delle quali lenergia potenziale del sistema
presenta un minimo isolato. In caso contrario, cio quando lenergia potenziale presenta massimi
isolati o, in generale, non sia minima, i teoremi di Liapunov e di Chetayev affermano che
lequilibrio instabile.
Per la struttura in esame, illustrata in figura 4.1, il potenziale del carico risulta essere:
H Pl 1 cos (1.4.7)

Lenergia potenziale elastica della molla espressa nella forma:


1
k 2
2
(1.4.8)
2
Per le (1.4.7) e (1.4.8) lenergia potenziale totale ammette la rappresentazione:
1
k 2 Pl 1 cos
2
H (1.4.9)
2
La variazione prima dellenergia potenziale fornita da:
4k Pl sin (1.4.10)

F. Tornabene (2004-2005) 29
Dalla (1.4.10), imponendo la stazionariet di , si ricava immediatamente la relazione:
4k
P (1.4.11)
l sin
essendo 0 valida per 0 .
Visto che lenergia potenziale totale funzione della sola variabile , la natura dellequilibrio data
dal segno della sua derivata seconda:
d 2
4k Pl cos (1.4.12)
d 2
in base ai teoremi di Dirichlet, Liapunov e Chetayev. Lungo il percorso fondamentale su cui si ha
0 , se P Pcr , la derivata seconda positiva, quindi lequilibrio stabile. Se P Pcr , invece, la
derivata seconda (1.4.12) negativa, quindi lequilibrio instabile. Per P Pcr , si annullano sia la
derivata seconda che la derivata terza, mentre la derivata quarta positiva. Pertanto, in
corrispondenza del carico critico il percorso fondamentale stabile, presentando lenergia un
minimo:
d 4
Pl cos 0 (1.4.13)
d 4
Per la (1.4.11), lungo il percorso diramato, ove risulta P Pcr , la derivata seconda dellenergia
potenziale totale diventa:

d 2 2 4
4 k 1 cot 4 k 1 1 .... (1.4.14)
d 2
3 45
La seconda uguaglianza nella (1.4.14) discende dallo sviluppo in serie della funzione
trigonometrica:
1 3
cot .... (1.4.15)
3 45
Poich la (1.4.14) assume sempre valori positivi, lequilibrio stabile. Si possono riassumere questi
risultati dicendo che il sistema rigido-incrudente e presenta un comportamento post-critico
simmetrico stabile. La prima definizione significa che, per qualunque carico inferiore al carico
critico, il sistema non manifesta deformazioni; al di sopra di tale limite, poi, lungo il percorso
diramato, il sistema aumenta di rigidezza, ossia richiede incrementi di carico via via crescenti per
produrre incrementi di deformazione.

F. Tornabene (2004-2005) 30
1.4.1.3 Sensibilit alle imperfezioni

Per analizzare la sensibilit del sistema alle imperfezioni, che possono essere rappresentate, ad
esempio, dal non perfetto allineamento delle aste, da eccentricit del carico, oppure da piccole forze
orizzontali, si supponga che le aste formino un angolo 0 in corrispondenza della configurazione di

riposo della molla. In altri termini, la molla esplica reazione nulla per 0 . Le imperfezioni si
ritengono piccole e la rotazione totale viene misurata a partire dalla configurazione rettilinea.

Figura 4.4

Lenergia potenziale totale ammette allora la rappresentazione:


1
k 2 20 Pl 1 cos
2
(1.4.16)
2
Il primo termine della (1.4.16) rappresenta lenergia di deformazione elastica:
1
k 2 20
2
(1.4.17)
2
mentre il secondo esprime il potenziale del carico esterno P:
H P l 1 cos l 1 cos 0 (1.4.18)

Si noti che l 1 cos rappresenta lo spostamento del punto C secondo la direzione dellasse x,

quando le due aste sono inizialmente allineate e hanno lunghezza complessiva l.

F. Tornabene (2004-2005) 31
Dato che si considerano piccole imperfezioni, lenergia potenziale totale pu essere riscritta nella
forma:
2k 2 20 Pl 1 cos (1.4.19)

Dalla (1.4.10) si possono ricavare le espressioni delle prime due derivate di :


d
4k 0 Pl sin
d
(1.4.20)
d 2
4k Pl cos
d 2
La condizione di stazionariet conduce allequazione di equilibrio:
4k 0 Pl sin 0 (1.4.21)

da cui si ottiene:
4k
P 0 (1.4.22)
l sin
Dalla (1.4.22) appare che, rispetto al risultato precedente, si introdotto un termine correttivo
dipendente dallentit dellimperfezione. Fissato un valore di 0 , tutte le coppie P, che

soddisfano la (1.4.22) rappresentano stati di equilibrio. Nel piano P, si ricavano quattro

famiglie di curve, due per 0 0 e due per 0 0 (figura 4.5). Di queste solo due intersecano

lasse delle ascisse , restando sempre al disotto della curva che descrive il comportamento post-
critico del sistema perfetto. Le due famiglie comprendono le curve di equilibrio naturale. Alle due
famiglie al di sopra della curva del sistema perfetto si d il nome di curve di equilibrio non
naturale.

F. Tornabene (2004-2005) 32
Figura 4.5

La stabilit delle varie configurazioni si determina applicando il teorema di Dirichlet. Nel piano
P, rappresentata la curva VQW, luogo dei punti in cui si annulla la derivata seconda

dellenergia potenziale totale (1.4.20), definita dalla relazione:


4k
P (1.4.23)
l cos
Questa curva divide il piano in due; al di sopra della curva lequilibrio risulta instabile, mentre al di
sotto stabile. Linearizzando per piccole rotazioni delle aste, si ha che sin e il legame
(1.4.22) tra carico e rotazione del sistema imperfetto diviene:
4k 0
P 1 (1.4.24)
l

F. Tornabene (2004-2005) 33
Figura 4.6

Per 0 le curve del sistema imperfetto presentano come asintoto la retta P Pcr del sistema

perfetto. Lanalisi linearizzata suggerisce che, per approssimare il carico critico del sistema perfetto,
il sistema con imperfezioni richiede spostamenti molto grandi. Analizzando il comportamento
post-critico, si vede come il sistema reale possa raggiungere e superare il valore del carico critico
del sistema perfetto. E da rilevare per, che questo avviene solo per spostamenti piuttosto elevati.
Da un punto di vista applicativo limpiego della struttura fortemente compromesso.
Le curve di equilibrio della struttura imperfetta ( 0 0 ) tendono al percorso di equilibrio della

struttura perfetta ( 0 0 ).

1.4.1.4 Asta rigida incernierata elasticamente alla base

Come ulteriore esempio di instabilit euleriana di un sistema con comportamento post-critico


stabile, si consideri la mensola rigida BC incernierata alla base C, illustrata in figura 7. Trattandosi
di un sistema ad un grado di libert, la configurazione variata completamente individuata
dallangolo .
Lenergia potenziale totale assume in questo caso lespressione:
1 2
H k Pl 1 cos (1.4.25)
2

F. Tornabene (2004-2005) 34
a) b)
Figura 4.7

Imponendo la stazionariet dellenergia potenziale totale risulta:


k Pl sin 0 (1.4.26)

Dalla (1.4.26) si ricava lespressione del carico:


k
P (1.4.27)
l sin
che assicura lequilibrio allasta BC nella configurazione variata, definita dal parametro lagrangiano
. Procedendo come per il sistema di figura 4.1 si determina lespressione del carico critico:
k
Pcr (1.4.28)
l
ossia il valore pi piccolo del carico che rende possibile lesistenza di configurazioni variate
infinitamente prossime alla configurazione fondamentale. Il grafico della funzione P (1.4.28) in
dipendenza del parametro lagrangiano riportato in figura 4.8a e risulta essere la curva SQT.
In figura 4.7b viene riportato anche il sistema con imperfezione 0 e in figura 4.8b si indica con
VQW la curva che si ottiene dallannullamento della derivata seconda dellenergia potenziale
(1.4.25):
d 2 k
k Pl cos 0 P (1.4.29)
d 2
l cos
I risultati rappresentati nelle figure 4.8 sono ricavati in maniera analoga al caso precedentemente
trattato.

F. Tornabene (2004-2005) 35
a) b)
Figura 4.8

1.4.2 Comportamento post-critico simmetrico instabile

Si consideri unasta rigida incernierata in un estremo C e vincolata allaltro estremo con una molla
di rigidezza assiale k. In corrispondenza del punto B, la molla in posizione naturale quando la
rotazione del corpo rigido BC nulla. Per affrontare lo studio del problema dellequilibrio viene
utilizzato il criterio energetico.

Figura 4.9

F. Tornabene (2004-2005) 36
Se si indica con:
1 2 1 2 2
kv kl sin (1.4.30)
2 2
lenergia elastica della molla e con:
H Pl 1 cos (1.4.31)

il potenziale del carico P, lenergia potenziale totale del sistema risulta essere:
1 2 1
H kv Pl 1 cos kl 2 sin 2 Pl 1 cos (1.4.32)
2 2
Dalla (1.4.30) appare che lenergia elastica della molla risulta nulla per 0 , ossia la molla
elastica non risulta tesa quando lasta BC in posizione verticale. Imponendo la stazionariet di
si ricava lequazione di equilibrio:
l sin kl cos P 0 (1.4.33)

La (31) fornisce come soluzioni:


0 (1.4.34)
P kl cos (1.4.35)

Figura 4.10

La relazione (1.4.34) rappresenta il percorso fondamentale, la (1.4.35) il percorso diramato. Per


trovare il punto di biforcazione si pu calcolare il limite della seconda relazione per 0 , oppure
sviluppare in serie la funzione cos :

F. Tornabene (2004-2005) 37
2 4
cos 1 .... (1.4.36)
2 4!
trascurando i termini di ordine superiore al primo, per lipotesi di piccole rotazioni . Si ottiene in
ogni caso lespressione del carico critico:
Pcr kl (1.4.37)
che definisce anche il punto di biforcazione Q.
Per decidere la natura dellequilibrio occorre studiare la derivata seconda dellenergia potenziale
totale (1.4.32). Risulta:
d
kl 2 sin cos Pl sin
d
(1.4.38)
d 2
kl 2 2 cos 2 1 Pl cos
d 2

lungo il percorso fondamentale e lungo quello diramato.


Nella configurazione fondamentale 0 , la derivata seconda di vale:

d 2
kl 2 Pl (1.4.39)
d 0
2

positiva per valori del carico P inferiori al carico critico Pcr , negativa per valori superiori, nulla in

corrispondenza del carico critico. Di conseguenza, il percorso fondamentale stabile per P Pcr ,

instabile al di sopra. Per decidere la natura dellequilibrio in corrispondenza del carico critico, si
calcolano le derivate di ordine superiore:
d 3
4kl 2 cos sin Pl sin (1.4.40)
d 3

d 4
4kl 2 sin 2 cos 2 Pl cos (1.4.41)
d 4

Risulta 0 0 per la presenza di sin e la prima derivata non nulla la quarta, che ha segno

negativo:

d 4
3kl 2 0 (1.4.42)
d 4 0

Pertanto, in corrispondenza del carico critico Pc kl lequilibrio risulta instabile.

Lungo il percorso diramato P kl cos , la derivata seconda (1.4.38) dellenergia potenziale totale
assume laspetto:
d 2 P2
kl cos 1
2 2
kl 2 (1.4.43)
d 2
k

F. Tornabene (2004-2005) 38
Per P kl , la derivata seconda dellenergia negativa e lequilibrio instabile. Nel piano P, la

retta P Pcr corrispondente alla linearizzazione viene indicata con linea orizzontale tratteggiata.
Anche in questo caso la linearizzazione non d informazioni sul comportamento post-critico del
sistema, ma permette di determinare il valore del carico critico. Strutture che si comportano come
quella analizzata sono denominate sistemi con comportamento post-critico simmetrico instabile.
Data la perdita di rigidezza a partire dal punto di diramazione Q, dopo una fase senza deformazioni,
strutture di questo tipo vengono anche denominate sistemi rigido-softening.

1.4.2.1 Sensibilit alle imperfezioni

Per esaminare il comportamento di un sistema reale, si supponga che esso sia affetto da
imperfezione. Ad esempio, si ipotizzi che la configurazione iniziale mostri una rotazione 0 , in
corrispondenza della quale la molla abbia stato di sforzo nullo.

Figura 4.11

In corrispondenza della configurazione variata descritta dal parametro lagrangiano , lenergia


elastica della molla vale:
1 2 1
kv k l sin l sin 0
2
(1.4.44)
2 2
mentre il potenziale del carico H assume laspetto:

F. Tornabene (2004-2005) 39
H Pu P l 1 cos l 1 cos 0 (1.4.45)

Per le (1.4.44) e (1.4.45), lenergia potenziale totale del sistema risulta essere:
1
k l sin l sin 0 Pl 1 cos Pl 1 cos 0
2
H (1.4.46)
2
Imponendo la stazionariet di risulta:
kl 2 cos sin sin 0 Pl sin 0 (1.4.47)

Dalla (1.4.47) si ricava lequazione di equilibrio nella forma:


sin 0
P kl cos 1 (1.4.48)
sin
Si consideri lo sviluppo in serie delle funzioni trigonometriche sin e cos :

3 5
sin ....
3! 5!
(1.4.49)
2 4
cos 1 ....
2 4!
Dalle (1.4.49) trascurando i termini in 3 e quelli di ordine superiore, risulta:

2
cos 1
2 (1.4.50)
sin
Al secondo membro della (1.4.50) non si tenuto conto dei termini di ordine superiore al secondo
per lipotesi di piccoli spostamenti. Supponendo, poi, limperfezione 0 molto piccola, si pu
assumere:
sin 0 0
(1.4.51)
cos 0 1
Per le considerazioni svolte, la condizione di stazionariet di (1.4.47) consente di ricavare:
2
kl 2 1 0 Pl 0 (1.4.52)
2

La relazione (1.4.52) fornisce:


2 0
P kl 1 (1.4.53)
2

0
dove si trascurato il termine a favore di sicurezza. Come nel caso precedente, si ottengono
2
quattro famiglie di curve, due per 0 0 e due per 0 0 . Le curve che intercettano lasse delle
ascisse sono le curve di equilibrio naturale, le altre sono le curve di equilibrio non naturale.

F. Tornabene (2004-2005) 40
Laspetto pi significativo di questo comportamento rileva che il sistema imperfetto non raggiunge
mai il carico critico del sistema perfetto.

Figura 4.12

Ogni curva di equilibrio naturale presenta un massimo in P* (carico limite o di collasso), il cui
valore dipende dallimperfezione. Per un assegnato valore di 0 , lascissa del parametro a cui
corrisponde il massimo del carico critico, si ricava dalla condizione:
dP
kl 02 0 (1.4.54)
d
a cui corrispondono i valori degli anzidetti parametri:
0
1
3
(1.4.55)

3 2
P* kl 1 0 3 (1.4.56)
2
Il carico limite del sistema imperfetto subisce una forte riduzione rispetto al carico critico del
sistema perfetto, anche per piccole imperfezioni. Le strutture che presentano un tale comportamento
si dicono sensibili alle imperfezioni iniziali.
Per le(1.4.49)-(1.4.51), lenergia potenziale totale (1.4.46) si pu anche scrivere nella forma:

F. Tornabene (2004-2005) 41
1 2 2 4 2 4
kl 20 Pl (1.4.57)
2 3 2 24

2 4
essendo 1 cos 0 0 , 1 cos . Inoltre, si pu assumere valida luguaglianza:
2 24
2
3 4
sin sin 0
2
0 2 20 (1.4.58)
6 3

Le derivate prima e seconda dellenergia potenziale totale (1.4.57) assumono laspetto:

d 1 2 4 3
kl 2 3 20 Pl (1.4.59)
d 2 3 6

d 2 2
d 2
kl 2
1 2 2
Pl 1
2
(1.4.60)

Lequazione che deriva dalla (1.4.60) uguagliando a zero la derivata seconda di :

d 2 2
d 2
0 kl 1 2 2
1 2 0
P (1.4.61)

fornisce lespressione di P:
kl 1 2 2
P (1.4.62)
2
1
2
La relazione (1.4.62) illustrata in figura 4.12 mediante la curva VQW. Tale curva separa le zone
stabili da quelle instabili e i punti ad essa appartenenti sono caratterizzati da condizioni di equilibrio
instabile.

Figura 4.13

La figura 4.13 illustra il grafico del carico critico adimensionalizzato in funzione dellimperfezione
0 , come espresso dalla (1.4.56). Si pu notare che, se 0 0 , la curva in parola risulta tangente

F. Tornabene (2004-2005) 42
allasse delle ordinate. Pertanto, una piccola imperfezione iniziale comporta una notevole riduzione
del carico di collasso.
Si vuol far rilevare che la denominazione di strutture sensibili alle imperfezioni iniziali deriva
proprio dal caso test esaminato. Tale terminologia, poi, stata estesa anche alle altre strutture
imperfette.

1.4.3 Comportamento post-critico asimmetrico

I casi finora studiati sono caratterizzati da un comportamento post-critico simmetrico. Tuttavia,


esistono anche sistemi con comportamento post-critico asimmetrico, che mostrano una risposta pi
complessa di quella precedentemente esaminata.
Per individuare il comportamento post-critico asimmetrico, si consideri una mensola rigida
strallata. Il sistema meccanico in parola costituito da unasta rigida di lunghezza l, incernierata ad
unestremit C e collegata ad una molla DB di rigidezza k nellaltra estremit D. Sia P una forza
verticale applicata nel baricentro della sezione e langolo che individua la configurazione

deformata, misurato a partire dalla verticale. Si indichi con d * la lunghezza della molla scarica
nella configurazione di riferimento, con langolo della molla rispetto allorizzontale. Sia d la
lunghezza della molla nella generica configurazione deformata.

Figura 4.14
Lenergia potenziale totale risulta essere:

F. Tornabene (2004-2005) 43
1
k d d * Pl 1 cos
2
(1.4.63)
2
Il primo termine al secondo membro della (1.4.63) indica lenergia elastica immagazzinata nella
molla nella configurazione variata, mentre il restante termine Pl 1 cos denota lenergia

potenziale del carico P. Le lunghezze d * e d della molla, nelle configurazioni di riposo e variata, si
possono esprimere in funzione dei parametri , ,l :

l 1 1
d* , d l 1 2sin (1.4.64)
sin tan tan

La lunghezza d della molla nella configurazione deformata, caratterizzata dal parametro , si pu determinare in base alle seguenti
considerazioni di carattere geometrico.
Con riferimento alle notazioni della figura 4.14, ove il punto B il corrispondente del punto B nella trasformazione che porta il sistema
dalla configurazione di riposo a quella deformata, le coordinate xB e yB del punto B sono:
xB l cos , yB vB l sin (1)

La distanza DC tra il piede D della molla DB e la cerniera C si ricava dalla relazione:

BC l
BC DC tan DC (2)
tan tan
La proiezione L0 della molla deformata DB sulla congiungente DC, ovvero sullasse y, vale:
l
L0 DC yB l sin (3)
tan
La lunghezza d della molla deformata, risulta essere lipotenusa di un triangolo rettangolo avente i cateti di lunghezza L0 (3) e xB .
Pertanto, per le (1) e (3), risulta:
2
1 1 1
d xB2 L20 l cos 2 sin l 1 2sin (4)
tan tan tan
essendo sin 2 cos 2 1 .

Esplicitando la (1.4.63) attraverso la (1.4.64) si ricava:


2
1 1 1 1
kl 2 1 2sin Pl 1 cos (1.4.65)
2 tan tan sin

2
Supponendo , si ha tan 1 e sin . La (1.4.65) diventa:
4 4 4 2
2
kl 2 1 sin 1 Pl 1 cos (1.4.66)

Considerando lo sviluppo in serie delle funzioni, la (1.4.66) assume laspetto:

F. Tornabene (2004-2005) 44
1 2 2 3 4 2 4
kl Pl (1.4.67)
4 2 48 2 24

Per quanto riguarda la funzione :


2
A 1 sin 1 (1)

che interviene nellespressione dellenergia potenziale totale (1.4.66), lo sviluppo in serie di Taylor della funzione seno(1.4.49) permette
la seguente rappresentazione:
2
3
A 1 1 (2)
6

Si osservi che lo sviluppo della funzione radice quadrata di 1 x per x 0 risulta essere:
x x 2 x3
1 x 1 ... (3)
2 8 16
3
Assumendo come argomento x , la (2) diviene:
6
2
1 3 1
2
3 1 3
3
1 2 3
2

A 1 1 (4)
2 6 8 6 16 6 4 4 24

Nellultima uguaglianza della (4) si sono trascurati i termini di ordine superiore al terzo, allinterno delle parentesi quadre.
Svolgendo il quadrato del trinomio e trascurando i termini di ordine superiore al quarto, si ha:

1 4 3 4 1 2 3 4
A 2 (5)
4 16 2 24 4 2 48
Per (1) e (5), lespressione dellenergia elastica pu porsi come in (1.4.67), dove il primo dei due termini esprime lenergia di
deformazione immagazzinata nella molla.

Dalla condizione di stazionariet di e trascurando i termini del quarto ordine del potenziale dei
carichi:
1 2 3 2 3 3
kl 2 Pl 0 (1.4.68)
4 2 12 6

si deducono le equazioni di equilibrio approssimate fino al secondo ordine:


0
3 2
1
kl 4 24 (1.4.69)
P
2 2
1
6
Dalla relazione (1.4.69) per 0 , si ricava il punto di biforcazione:
kl
Pcr (1.4.70)
2

F. Tornabene (2004-2005) 45
Le relazioni tra il carico P e langolo sono illustrate in figura 4.15, per il percorso fondamentale
( 0 ) e per il percorso diramato (1.4.69).
Analizzando la derivata seconda dellenergia potenziale, si determina la qualit dellequilibrio.
Dalla (1.4.67) si ricava lespressione della derivata seconda dellenergia potenziale totale del
sistema:

d 2 kl 2 3 2 2
1 Pl 1 (1.4.71)
d 2 2 2 8 2

Calcolando in 0 , risulta:

d 2 kl 2
0 Pl (1.4.72)
d 2 0 2

kl
Ponendo 0 0 , dalla (1.4.72) possibile calcolare ancora lordinata Pcr (1.4.70) del
2
punto di diramazione. Pertanto, lungo il percorso fondamentale, lequilibrio risulta stabile per
P Pcr ( 0 0 ) e instabile per P Pcr ( 0 0 ). Lungo il percorso diramato (1.4.69)

lequilibrio stabile per 0 e instabile per 0 .


kl
Difatti, sostituendo nella (1.4.71) a P il valore del carico critico Pcr , risulta:
2

d 2 3 2 2
kl (1.4.73)
d 2 4 4

Nellintorno di 0 il termine lineare dominante rispetto al termine quadratico. Pertanto,


lequilibrio stabile per 0 , poich risulta 0 per valori negativi di . Per valori positivi di
, invece, lequilibrio instabile.
Se nella (1.4.69) si trascura il termine quadratico di , lespressione del percorso diramato viene
linearizzata:
kl 3
P 1 (1.4.74)
2 4
La curva di equilibrio corrispondente alla (1.4.74) la retta passante per il punto di diramazione, ivi
tangente alla curva (1.4.69). In tal caso i percorsi fondamentale e diramato si riducono a due
segmenti rettilinei.
E da notare che se nella (1.4.69) si trascura il termine quadratico, equivale ad affermare che
lenergia potenziale totale (1.4.67) si riduce alla forma:

1 2 2 3 2
kl Pl (1.4.75)
4 2 2

F. Tornabene (2004-2005) 46
kl
poich si possono trascurare i termini di ordine superiore al terzo. Sostituendo Pcr a P nella
2
(1.4.75) si determina lapprossimazione dellenergia potenziale totale:
1
kl 2 3 (1.4.76)
8
Poich lenergia definita negativa nel punto di biforcazione lequilibrio instabile.
Dallespressione della derivata seconda di :
3
kl 2 (1.4.77)
4
si pu affermare che per il percorso diramato rettilineo, lequilibrio stabile per 0 , instabile per
0.
Le strutture che presentano un tale comportamento vengono dette strutture a comportamento post-
critico asimmetrico (figura 4.15).

Figura 4.15

1.4.3.1 Sensibilit alle imperfezioni

Nel caso di piccole imperfezioni 0 , rispetto alla verticale nella configurazione iniziale, sia d 0 la
lunghezza della molla scarica.

F. Tornabene (2004-2005) 47
Figura 4.16

Lenergia potenziale si scrive:


1
k d d 0 Pl 1 cos Pl 1 cos 0
2
(1.4.78)
2

Supponendo , le lunghezze della molla nella configurazione iniziale e nella configurazione
4
variata assumono laspetto:
d l 2 1 sin e d 0 l 2 1 sin 0 (1.4.79)

essendo d la lunghezza della molla nella configurazione deformata.

Procedendo come nel caso precedente, si ricava la distanza dagli appoggi D e C:

DC l tan (1)

Per ricavare la lunghezza d della molla nella configurazione deformata occorre valutare la proiezione l sin del segmento CB sulla

retta CD, nonch la proiezione del segmento CB sullasse x. Risulta:


2 2
l 1
d l sin l 2 cos 2 l sin cos 2 (2)
tan tan
Per 4 , sin 4 cos 4 2 2 , la (2) diventa:

d l 2 1 sin (3)

Se nella (3) si sostituisce a langolo 0 si ricava la lunghezza dellasta nella configurazione indeformata.

F. Tornabene (2004-2005) 48
Sostituendo (1.4.78) le (1.4.79) e sviluppando in serie di Taylor per e 0 tendenti a zero, risulta:

1 2 2 3 2 4
kl 20 Pl (1.4.80)
4 2 2 24
Dalla (1.4.80), trascurando i termini di ordine superiore al terzo, si possono calcolare le prime due
derivate:
d 1 2 3
kl 2 2 20 Pl (1.4.81)
d 4 2
d 2 1 2
kl 2 3 Pl (1.4.82)
d 2 4
Dalla condizione di stazionariet dellenergia potenziale totale:
d 1 2 3
0 kl 2 2 20 Pl 0 (1.4.83)
d 4 2
si ricava lequazione di equilibrio:
kl 3 0
P 1 (1.4.84)
2 4
La (1.4.84) illustrata graficamente in figura 4.17. Per unimperfezione iniziale 0 molto piccola,

si osservano quattro famiglie di curve: due per 0 0 e due per 0 0 . Le curve che intercettano
lasse delle ascisse prendono il nome di curve di equilibrio naturale, mentre le altre sono le curve di
equilibrio non naturale. In figura si pu osservare come al tendere di 0 a zero, le curve di
equilibrio della struttura imperfetta tendono a quelle della struttura perfetta.
I punti P, di equilibrio stabile sono caratterizzati dalla condizione d 2 d 2 0 e sono ubicati

a sinistra della retta:


kl 3
P 1 (1.4.85)
2 2

Per trovare la dipendenza del carico di collasso P* dallimperfezione iniziale 0 , occorre eliminare

tra (1.4.84) e il carico P (1.4.85) ricavato dallannullamento della derivata seconda dellenergia
potenziale totale d 2 d 2 0 .
Le curve di equilibrio naturale presentano un massimo inferiore al carico critico, che si desume
dalla relazione:
d 2
d 2
0 P*
kl
2

1 30 (1.4.86)

F. Tornabene (2004-2005) 49
Una piccola imperfezione causa una drastica riduzione del carico di collasso, rispetto al carico di
collasso della struttura perfetta. Tali strutture vengono indicate come strutture sensibili alle
imperfezioni.

Figura 4.17

E da notare che, le strutture a comportamento post-critico asimmetrico hanno una maggiore


sensibilit alle imperfezioni rispetto alle strutture a comportamento post-critico simmetrico
instabile. Difatti, la dipendenza del carico di collasso P* del tipo 0 per le prime, mentre per le

seconde del tipo 0 3 .


2

Figura 4.18

F. Tornabene (2004-2005) 50
In sintesi, per quanto riguarda i casi finora studiati, si possono evidenziare alcune caratteristiche
comuni:
sono dotati di una configurazione di equilibrio fondamentale (rettilinea);
la configurazione fondamentale indeformata, ma questo non un requisito essenziale. La
configurazione fondamentale potrebbe presentare anche uno stato deformativo dipendente
linearmente dal carico applicato;
la variazione seconda dellenergia potenziale totale dipende linearmente dal carico.
I fenomeni cos caratterizzati rientrano tra i problemi detti di instabilit euleriana. Si vuol far
rilevare che, nei problemi euleriani, la determinazione della caratteristica di maggior interesse
applicativo, il carico critico, pu essere condotta anche linearizzando il problema. In tale ipotesi, si
rinuncia alle informazioni sul comportamento post-critico della struttura.

1.4.4 Instabilit senza diramazione o di seconda specie (non euleriana)

Qui di seguito, viene esaminato un altro tipo di instabilit denominata instabilit senza
diramazione, oppure instabilit con scatto. Essa viene denominata anche instabilit di seconda
specie, oppure instabilit non euleriana. A tal fine, si consideri il sistema costituito da due aste
deformabili assialmente rigide a flessione, ciascuna inclinata di un angolo 0 rispetto alla direzione
orizzontale. Alle estremit delle due aste sono presenti molle estensionali, di rigidezza k, per
indicare la deformabilit delle aste nella direzione delle aste stesse. Il sistema sollecitato da una
forza P, positiva in corrispondenza del punto B. La configurazione variata individuata attraverso
langolo , che costituisce la coordinata lagrangiana.

Figura 4.19

F. Tornabene (2004-2005) 51
Lo spostamento verticale v del punto B e laccorciamento lm delle aste risultano esprimibili nella
forma:
v a tg 0 a tg
a a (1.4.87)
lm
cos 0 cos

Indicando con l e l la lunghezza complessiva dei tratti AB e AB , si ha:


l cos 0 l cos a (1)

Ricavando da tale relazione:


a a (2)
l e l
cos 0 cos

si deduce laccorciamento lm espresso dalla (1.4.87).

Lenergia potenziale totale risulta essere:


H k lm2 Pv (1.4.88)
ovvero:
1 1
2

ka 2
2 tg tg
0 (1.4.89)
cos 0 cos

P
dove .
2ka
La variazione prima dellenergia potenziale totale fornita da:
2sin 2sin 2
ka 2 (1.4.90)
cos cos cos 0 cos
3 2 2

La condizione di stazionariet 0 dellenergia potenziale totale fornisce lequazione di


equilibrio nella forma:
1 1
sin (1.4.91)
cos 0 cos
Questa relazione illustrata graficamente in figura 4.20. Il grafico si presenta antisimmetrico

rispetto allasse , possiede due asintoti corrispondenti ad e si annulla in 0 e in
2
0 . Pertanto, in assenza di carico sono possibili tre posizioni di equilibrio: la configurazione
iniziale, la sua simmetrica rispetto alla congiungente DC e quella che presenta le due aste allineate
sullorizzontale. Nelle prime due posizioni le molle sono scariche, nella terza le molle sono

F. Tornabene (2004-2005) 52
compresse. Si pu notare come la relazione tra il carico P 2ka e il parametro sia non-lineare.
Al crescere del carico dal valore nullo, i punti che descrivono la risposta del sistema si spostano. Ad
esempio, per il valore del carico , sono tre le configurazioni di equilibrio corrispondenti. Esse
sono definite dai valori del parametro rappresentati dalle ascisse dei punti A1 , A2 , A3 . In

corrispondenza del valore cr le due configurazioni per 0 vengono a coincidere in cr e il


valore del carico risulta un massimo locale. Le coordinate di tale estremo (punto limite) sono
ottenute dalla condizione di stazionariet di .
La derivata prima di rispetto ad vale:

d 1 1 sin 2
cos (1.4.92)
d cos 0 cos cos
2

Ponendo uguale a zero la derivata prima di e ricordando che sin 2 cos 2 1 , si ricava:
cos3 cr cos 0 (1.4.93)
Sostituendo nella (1.4.91) si ottiene:
cr tg 3 cr (1.4.94)

Figura 4.20

F. Tornabene (2004-2005) 53
La curva presenta un punto limite anche per valori negativi del carico, ma con valore negativo di
(cio quando il punto B viene a trovarsi sotto la congiungente i punti D e C di figura 4.19).
In sintesi, il fenomeno dellinstabilit si presenta per valori del carico che ammettono pi
configurazioni tra loro infinitamente vicine, cio in corrispondenza ai punti limite. Al solito, per
determinare il carattere di stabilit dei punti di equilibrio occorre calcolare la derivata seconda
dellenergia potenziale totale nei punti stessi e verificarne il segno.
Le derivate prima e seconda di risultano essere:

d 2ka 2 1 1
sin
d cos
2
cos cos 0
(1.4.95)
d 2 2ka 2 cos
1 3 tan 1 2 tan 2 2 tan
2

d 2
cos
2
cos 0
La natura dellequilibrio data dal segno della derivata seconda dellenergia potenziale totale, ossia
dal segno della funzione:
d 2 4ka 2
d 2

sin 2
tg 3 (1.4.96)

Uguagliando a zero, si ottieni la curva SOT che separa le configurazioni stabili da quelle instabili.
Inoltre, detta curva SOT interseca il percorso di equilibrio nei punti limite. La derivata terza
dellenergia potenziale totale in corrispondenza ai punti della curva SOT non presenta un minimo,
quindi nelle configurazioni associate lequilibrio risulta instabile. Questo vale in particolare per i
punti limite.

Figura 4.21

F. Tornabene (2004-2005) 54
Figura 4.22

Con riferimento alla figura 4.22, si studi il comportamento del sistema al crescere del carico. Il
punto rappresentativo A si muove sul tratto RZ1 e si manifesta una risposta non lineare, ma con
comportamento stabile. Se il carico viene fatto decrescere, il punto ripercorre lo stesso ramo di
salita. Nel momento in cui il carico raggiunge il valore corrispondente al punto Z1 , lequilibrio
diventa instabile e il sistema assume la posizione di equilibrio stabile corrispondente a tale valore
del carico, cio si sposta in V. Il fenomeno detto instabilit con scatto (snap-through buckling) e
si manifesta con un repentino passaggio alla posizione di equilibrio in cui il nodo B passa al di sotto
dellorizzontale per D e C di figura 4.19 (rovesciamento). Se il carico cresce ulteriormente, il punto
percorre il ramo VU, sempre stabile in quanto le molle risultano tese. Se a partire da V il carico
viene fatto decrescere, il punto percorre il ramo VQZ 2 , che prevede anche cambiamento di segno

del carico (carico rivolto verso lalto). In tal caso nel punto Z 2 si verifica ancora un salto e il punto

si riporta sulla curva originale (punto A). E importante rilevare che le posizioni tra i punti Z 2 e Z1
in figura 4.22 non possono essere raggiunte a partire dalla configurazione iniziale. Esse, infatti,
sono instabili. In altri termini, si vuol far notare che lunica possibilit di percorrere tale ramo in una
prova sperimentale si verifica quando invece di controllare il carico si impongono gli spostamenti.
Dopo ogni rovesciamento la struttura oscilla intorno alla nuova configurazione di equilibrio fino
allo smorzamento degli effetti dinamici.
Si possono fare due osservazioni importanti:

F. Tornabene (2004-2005) 55
il fenomeno si presenta con caratteristiche dinamiche, di cui non si tenuto conto
nellespressione dellenergia potenziale totale;
il comportamento ora analizzato caratterizzato da una risposta non-lineare in fase
pre-critica.
Tutto questo rivela un nuovo tipo di instabilit che prende il nome di instabilit non euleriana, nella
quale bisogna tener conto anche delle caratteristiche dinamiche del problema. Caratteristica di
questo tipo di instabilit che la variazione seconda dellenergia non risulta necessariamente lineare
nel carico: essa pu essere non-lineare in P, ma rientrano in questa categoria anche problemi con
forze non conservative (cio non dipendenti da un potenziale).

1.4.5 Sistemi a n gradi di libert

Si visto in precedenza che i sistemi ad un grado di libert forniscono indicazioni precise sulle
problematiche dellinstabilit. Tuttavia, tali sistemi sono lontani dalle applicazioni significative. Un
primo avvicinamento alla generalizzazione dei concetti costituito dallanalisi di sistemi rigidi ad
elasticit concentrata e dotati di pi gradi di libert.
In figura 4.23 illustrato un sistema discreto costituito da tre corpi rigidi tra loro collegati da due
molle elastiche di rigidezza rotazionale k. Il sistema, che inizialmente si trova nella configurazione
rettilinea, sollecitato in D da una forza orizzontale P. Si assumano come nodi generalizzati (o
coordinate lagrangiane) per la descrizione del sistema le componenti verticali di spostamento v1 e

v2 dei punti B e C.

Figura 4.23

Lenergia potenziale totale del sistema, in una configurazione variata, risulta essere:

F. Tornabene (2004-2005) 56
1
1 ,2 k 1 2 3 2 Pl 1 cos 1 cos 2 cos 3
2 2

2
1 2 1
2 2
1 2 1 2
k arcsin arcsin arcsin arcsin (1.4.97)
2 l l l l

Pl 3 cos arcsin 1 cos arcsin 2 cos arcsin 2 1
l l l

dove lo spostamento uD del punto D risulta:

u D l 3 cos 1 cos 2 cos 3 (1.4.98)

in cui si ha nellipotesi di piccoli spostamenti:


1 2 2 1 1 2 2 1
sin 1 , sin 3 , sin 2 1 arcsin , 3 arcsin , 2 arcsin
l l l l l l
Si sviluppi in serie, nellintorno della configurazione iniziale, lenergia potenziale totale del
sistema, limitando lo sviluppo, cio eseguendo unoperazione di linearizzazione, nel modo
seguente:
k P
2
512 5 22 81 2 12 22 12 (1.4.99)
2l l
relazione che unapprossimazione accettabile, sotto lipotesi di spostamenti piccoli rispetto alla
lunghezza dei singoli tratti rigidi. Le condizioni di equilibrio derivano dallimposizione della
stazionariet dellenergia potenziale totale:
d 5k 2 P 4k P
1 2 2 2 0
d1 l l l l
(1.4.100)
d 4k P 5k 2 P
1 2 2 2 0
d2 l l l l
Le (1.4.100) costituiscono un sistema lineare omogeneo di equazioni algebriche. Esso ammette
soluzione diversa da quella identicamente nulla solo se si annulla il determinante dei coefficienti
delle incognite. Detta condizione che si esplicita nella relazione seguente:
5k 2 P 4k P

l2 l l2 l
0 (1.4.101)
4k P 5k 2 P
2
l l l2 l
Il sistema pu essere scritto in forma matriciale compatta:
A PB 0 (1.4.102)

in cui le matrici A e B ammettono le rappresentazioni:

F. Tornabene (2004-2005) 57
5k 4k 2P P
l2 l
l2 l
A B (1.4.103)
4k 5k P
2P
l 2 l 2 l l
Si rileva come la determinazione delle condizioni al contorno e del corrispondente valore del carico
sia riconducibile a un autoproblema generale, nel senso che la matrice B non diagonale, ma solo
simmetrica come la matrice A . Gli autovalori (tutti reali e positivi) forniscono i valori del carico
critico sotto cui si verifica la condizione di equilibrio, mentre gli autovettori forniscono, solo in
forma, la configurazione di equilibrio. Il carico critico risulta il pi piccolo degli autovalori dal
momento che in corrispondenza ad esso sussistono due configurazioni equilibrate, quella rettilinea
iniziale e quella data dal primo autovettore. La natura dellequilibrio nella configurazione critica
pu essere analizzata studiando lHessiano dellenergia potenziale totale, calcolato in una
configurazione variata. Cos si trova che la configurazione di equilibrio stabile.
Per determinare il carico critico si pu operare nellambito del metodo degli spostamenti. Si
assumono come incognite le componenti di spostamento verticale dei nodi B e C. Si assegnano
spostamenti unitari a tali punti e si determinano i coefficienti di rigidezza. Tali coefficienti vengono
a dipendere sia dalle caratteristiche geometriche e meccaniche, sia dal carico P, tenendo conto degli
effetti della deformazione nella condizione di equilibrio (effetti del secondo ordine).
La prima parte genera un elemento della matrice di rigidezza del sistema, la seconda genera un
termine ulteriore, sempre di segno opposto al precedente, che viene identificato come termine di
una nuova matrice, detta matrice di rigidezza geometrica K G . Questa rappresenta leffetto di
diminuzione di rigidezza del sistema dovuto alla presenza del carico P di compressione. In questo
modo si ottiene immediatamente il sistema:
K E K G 0 (1.4.104)

dove rappresenta un moltiplicatore dei carichi. Il minimo detto moltiplicatore critico dei carichi
e rappresenta la condizione di instabilit incipiente.
Giova rilevare che lautoproblema corrisponde ad una condizione di equilibrio in cui stata
introdotta una linearizzazione dellenergia potenziale, non consente la possibilit di unanalisi del
comportamento post-critico. Per tale motivo interessa solo la determinazione del pi piccolo
autovalore.
La generalizzazione a sistemi a pi gradi di libert concettualmente semplice, ma prevede la
soluzione di problemi pi onerosi dal punto di vista del calcolo. Il passaggio a sistemi ad elasticit
diffusa pu essere condotto sulla base di quanto ora detto, pensando ad un modello costituito da
elementi rigidi collegati da molle, in cui si fa tendere a zero la distanza x tra le cerniere.

F. Tornabene (2004-2005) 58
Le strutture ad elasticit diffusa possono dunque immaginarsi costituite dallunione di infinite
cerniere elastiche.

Figura 4.24

F. Tornabene (2004-2005) 59
SCIENZA DELLE COSTRUZIONI II
TEORIA DELLE STRUTTURE L

Prof. Erasmo Viola

CRITERI DI STABILITA
DELLEQUILIBRIO ELASTICO

A cura di
Ing. Francesco Tornabene

ALMA MATER STUDIORUM-U N I V E R S I T D E G L I S T U D I D I


BOLOGNA
FACOLTA DI INGEGNERIA

DISTART
D i p a r t i m e n t o d i I n g e g n e r i a d e l l e S t r u t t u r e, d e i T r a s p o r t i,
d e l l e A c q u e, d e l R i lev a m e n t o, d e l T e r r i t o r i o
Viale Risorgimento, 2 40136 Bologna

F. Tornabene (2004-2005)
2 TRAVE MONODIMENSIONALE CARICATA DI

PUNTA E VARIAMENTE VINCOLATA

EQUATION CHAPTER 2 SECTION 1

2.1 TRAVE CON ESTREMO VINCOLATO ELASTICAMENTE

Per i sistemi continui lespressione dellenergia potenziale totale richiede lassunzione di


relazioni cinematiche deformazioni-spostamenti non lineari nelle variabili che descrivono la
configurazione del sistema. Attraverso un semplice esempio si pu osservare come sia opportuno
considerare i contributi del secondo ordine nello studio delle travi caricate di punta.
La condizione di equilibrio deve essere scritta, come per i sistemi discreti, nella configurazione
deformata, che pu essere considerata una configurazione variata rispetto a quella rettilinea.

Figura 2.1

Si consideri la trave a mensola incastrata nellestremo B e vincolata allaltro estremo C mediante il


vincolo elastico di rigidezza k, che contrasta la traslazione del punto C secondo la direzione
dellasse y. La sollecitazione costituita da un carico P concentrato in C, diretto secondo lasse
della trave. Si consideri anche la deformazione assiale, dovuta allinflessione della trave, per la
quale compie lavoro il carico P. Lenergia potenziale del sistema risulta essere:
2 2
1 l d 2v P l dv 1
EI 2 dx dx kvC2 (2.1.1)
2 0
dx 2 dx
0 2

in cui v x denota linflessione della trave.

F. Tornabene (2004-2005) 2
Le condizioni essenziali al contorno impongono lannullamento dello spostamento e della rotazione
allincastro B:
v 0 v 0 0 (2.1.2)

Lenergia potenziale totale pu anche scriversi nella forma:


1 l P l 1
EI v x dx v x dx kvC2
2 2

2 0 2 0 2
(2.1.3)

ove con lapice si indicata la derivata di v x rispetto alla variabile x.

Il primo termine al secondo membro della (2.1.1) esprime lenergia elastica di deformazione in termini delle componenti di
spostamento v v x , secondo la direzione dellasse y:

2
1 l 1 l d 2v
EI v x dx EI 2 dx
2

2 0 2 0 dx
(1)

Come ben noto dalla Scienza delle Costruzioni, lenergia elastica pu esprimersi nella forma:
1 l
M x x dx
2 0
(2)

dove il momento flettente M M x la caratteristica di sollecitazione, mentre la curvatura x rappresenta la

caratteristica di deformazione.
Nellipotesi di adozione del modello elastico di Eulero-Bernoulli, lequazione di legame elastico risulta essere:

M x EI x (3)

Per la (3), la (2) che fornita dallintegrale del prodotto di due variabili, pu esprimersi in funzione del solo momento:

1 l M x
2

dx (4)
2 0 EI
oppure della sola curvatura:
1 l
EI x dx
2

2 0
(5)

Nellipotesi di piccoli spostamenti, la curvatura risulta proporzionale alla derivata seconda del momento flettente:

d 2v x
x v x (6)
dx 2
Per la (6), la (5) assume laspetto (1).

Nellipotesi di spostamenti infinitesimi, lecito trascurare i contributi del secondo ordine, ossia il
secondo termine al secondo membro della (2.1.1) si pu trascurare. Dalla figura 2.1 risulta:
l
uC ds dx (2.1.4)
0

in cui:

dv
2
1 dv 2 1
ds dx 2 dv 2 dx 1 1 .... dx 1 v x .... dx
2
(2.1.5)
dx 2 dx 2

F. Tornabene (2004-2005) 3
in virt dello sviluppo in serie di Taylor. Sostituendo lo sviluppo (2.1.5) nella relazione precedente
(2.1.4) si ricava lo spostamento orizzontale uC dovuto alla variazione di curvatura della trave:

1 l
v x dx
2
uC
2 0
(2.1.6)

Il potenziale del carico esterno diviene:


P l
v x dx
2
H PuC
2 0
(2.1.7)

La condizione di stazionariet 0 del funzionale dellenergia (2.1.3) assume laspetto:


l l
EIv vdx P v vdx kvC vC 0 (2.1.8)
0 0

Integrando per parti, due volte il primo integrale e una volta il secondo, si ricava:

EIv IV Pv vdx EIv v 0 EIv Pv v 0 kvC vC 0


l l l
(2.1.9)
0

Quando si integra per parti il primo integrale (2.1.8), che rappresenta lenergia elastica, si assume
d v d v
come funzione differenziale prima v e poi v .
dx dx
Dato che v e v devono soddisfare le condizioni cinematiche al contorno v 0 0, v 0 0 ,

ma sono arbitrarie per i restanti punti, si ricava lequazione differenziale del problema:
EIv IV Pv 0 (2.1.10)
e le condizioni naturali al contorno:
EIv x l 0, EIv Pv kv xl 0 (2.1.11)

che esprimono le condizioni al contorno per il momento e il taglio nella sezione terminale C.
Se si indica con V0 kv l la reazione della molla nella sezione terminale della trave, la seconda

delle (2.1.11) diventa:


EIv l Pv l V0 0 (2.1.12)

Essendo il taglio T x EIv x , dalla (2.1.12) si deduce che:

T l Pv l V0 (2.1.13)

Giova rilevare che il taglio costante in tutte le sezioni della trave. Pertanto, si pu scrivere:
T x Pv l V0 (2.1.14)

EQUATION CHAPTER 2 SECTION 2

F. Tornabene (2004-2005) 4
2.2 INFLUENZA DEL CARICO TRASVERSALE

Con riferimento alla figura 2.2 si vuole studiare il comportamento, nei riguardi dellinstabilit, della
trave linearmente elastica di luce l, sollecitata da un carico trasversale q x lungo la sua luce e a

una forza di compressione P nellestremo C.

Figura 2.2

Nella configurazione deformata il punto C subisce uno spostamento uC secondo lasse x non
derivante da allungamento della linea dasse, ma solo dallinflessione della stessa. Come mostrato
precedentemente in (2.1.6), lo spostamento uC vale:

1 l
v x dx
2
uC
2 0
(2.2.1)

Nel caso in esame lenergia potenziale totale del sistema risulta essere:
1 l P l
EI v x dx v x dx q x v x dx
2 2 l

2 0 2 0 0
(2.2.2)

l
Lintegrale q x v x dx rappresenta il potenziale del carico distribuito q x lungo la trave.
0

Lenergia potenziale totale x manifesta la sua natura di funzionale dellenergia, poich dipende

dalla funzione v x . Nellespressione riportata non si tiene conto della deformabilit dovuta al

taglio e della conseguente energia di deformazione. Lannullamento della variazione prima


dellenergia potenziale totale fornisce la condizione di equilibrio:

F. Tornabene (2004-2005) 5
l
EIv v Pv v q v dx 0 (2.2.3)
0

Integrando per parti due volte il termine con la derivata seconda della funzione variazione v , una
volta quello con la derivata prima, si perviene alla condizione di stazionariet:

EIv IV Pv q vdx EIv Pv v 0 EIv v 0 0


l l l
(2.2.4)
0

Dalla (2.2.4) si ricava lequazione di Eulero-Lagrange:


EIv IV Pv q 0 (2.2.5)
Nel caso di trave appoggiata agli estremi, si ha:
v 0 v l 0 e v 0 v l 0 (2.2.6)

Le prime due condizioni esprimono lo spostamento nullo sugli estremi. Le ultime due esprimono
lassenza di momento sugli appoggi.
La (2.2.5) rappresenta una generalizzazione dellequazione differenziale della linea elastica
EIv IV q 0 . Difatti, essa contiene il secondo termine Pv che prende in conto i cosiddetti effetti
del secondo ordine, vale a dire leffetto del carico di compressione nella configurazione variata. Le
condizioni al contorno, in generale gli ultimi quattro termini della variazione prima del potenziale
(2.2.2) consentono di ricavare le condizioni naturali al contorno:
EIv Pv v 0 per x 0, l
(2.2.7)
EIv v 0 per x 0, l

Nel caso di estremo libero, ove lo spostamento e la rotazione sono diversi da zero, si possono assumere:

v l 0, v l 0 (1)

Per le (1), dalle (2.2.7) risulta:


EIv Pv 0 (2)
EIv 0
Nel caso di un estremo incastrato, ad esempio in x 0 , dovendo risultare per la congruenza:
v 0 0, v 0 0 (3)

e quindi:

v 0 0, v 0 0 (4)

si ha in generale:

EIv 0 Pv 0 0 (5)
EIv 0 0

Per la trave appoggiata agli estremi, se si impongono le condizioni essenziali v 0 v l 0 , oppure v 0 v l 0 , dalla
seconda delle (2.2.6) si ricavano le condizioni naturali:

EIv 0 M 0 0 (6)
EIv l M l 0
potendo assumere v 0 0, v l 0 .

F. Tornabene (2004-2005) 6
Lintegrale generale dellequazione differenziale (2.2.5) pu scriversi nella forma:
qx 2
v x C1 cos x C2 sin x C3 x C4 (2.2.8)
2P
P
in cui si posto 2 . Per la trave appoggiata agli estremi le quattro costanti di integrazione
EI
C1 , C2 , C3 , C4 si determinano dalle condizioni:

v 0 v l 0 e v 0 v l 0 (2.2.9)

Imponendo tali condizioni si ricava il seguente sistema lineare non omogeneo:


0
2
1 0 0 1 C1 ql
cos l
sin l l 1 C2 2 P
q (2.2.10)
2 0 0 0 C3
2 P
cos l 2 sin l 0 0 C4
q

P
Risolvendo il sistema (2.2.10) nelle incognite C1 , C2 , C3 , C4 , la soluzione della (2.2.8) ammette la
rappresentazione:

q 1 sin x x l x
v x 1 cos l 1 cos x (2.2.11)
2 EI 2 sin l 2

Dalla (2.2.11) si vuol far rilevare che, quando P tendente a zero, lequazione differenziale (2.2.5)
perde gli effetti del secondo ordine e diventa EIv IV q 0 .
Lequazione differenziale (2.2.5) lineare nei carichi trasversali. Pertanto, se sono presenti pi
carichi che generano inflessione della trave, a parit di sforzo normale, si possono sovrapporre i
loro effetti. Di conseguenza, la soluzione una combinazione lineare di funzioni non-lineari.
Per:
sin l 0 ossia per l n (2.2.12)
si ricava:
2 EI
Pn 2
(2.2.13)
l2
Lo spostamento trasversale tende allinfinito indipendentemente dallintensit del carico q x . In

tal caso si verifica il collasso strutturale. La figura 2.3 illustra landamento del carico P in
5 ql 4
funzione del valore v dello spostamento nella mezzeria della trave. Per P 0 si ha v . La
384 EI
relazione P v viene denominata funzione di stabilit. La curva di stabilit rivela come, al crescere

F. Tornabene (2004-2005) 7
del carico P, cresca lo spostamento massimo v, tendendo allinfinito, e si manifesta una progressiva
perdita di rigidezza del sistema. In corrispondenza al valore P Pcr la rigidezza diventa nulla,
indipendentemente dallintensit del carico trasversale.

Figura 2.3

F. Tornabene (2004-2005) 8
2.2.1 Schema delle teorie fisiche

Viene riportato lo schema delle teorie fisiche per il caso visto in precedenza. Si lascia al lettore il
compito di estendere, in maniera analoga, tale diagramma ai casi che verranno presentati
successivamente.
Equazione fondamentale

d 2 d 2v d 2v
EI P q
dx2 dx2 dx2

Carichi Spostamento
esterni trasversale

P, q v v x

Equazione indefinita Equazione


di equilibrio di congruenza

d 2M d 2v d 2v
q P 2
dx 2 dx dx 2

Equazione di legame
elastico

M EI

Momento flettente Curvatura

EQUATION CHAPTER 2 SECTION 3

2.3 TRAVE APPOGGIATA DI SEZIONE COSTANTE


CARICATA AI NODI

Come ulteriore condizione di carico che provoca inflessione nella trave, di sezione costante
appoggiata agli estremi, si consideri la struttura sollecitata nei nodi BC da una forza P di
compressione e da una coppia M C nellestremo C. Si utilizza il criterio statico.

F. Tornabene (2004-2005) 9
l

B C P x
a)

v x MC

y,v
l
P

e
b) B
C

Figura 2.4

A causa della coppia M C esterna, la trave si deforma secondo la curva v v x e per effetto di tale

inflessione si genera in ogni sezione un momento interno (effetto stabilizzante):


M i EIv (2.3.1)
e un momento esterno (effetto instabilizzante):
MC
M e Pv x (2.3.2)
l
che tende a far progredire linflessione della trave. Dalla condizione di equilibrio:
Mi Me (2.3.3)
consegue:
MC
EIv Pv x (2.3.4)
l
P
Ponendo 2 , dalla (2.3.4) risulta:
EI
MC
v 2 v x (2.3.5)
EIl

F. Tornabene (2004-2005) 10
Lintegrale generale dellequazione differenziale (2.3.5) pu scriversi nella forma:
MC
v x C1 cos x C2 sin x x (2.3.6)
2 EIl
oppure:
MC
v v x C1 cos x C2 sin x x (2.3.7)
Pl
MC
Dalle condizioni ai limiti: v 0 v l 0 , consegue: C1 0 , C2 .
P sin l
Si ottiene allora la soluzione:
MC sin x x
v x (2.3.8)
P sin l l
Giova rilevare che, avendo posto:
P
2 (2.3.9)
EI
lequazione della deformata flessionale (2.3.8) pu anche scriversi nella forma:
M C sin x x
v x (2.3.10)
2 EI sin l l
Come si deduce dalla (2.3.8) si ha v quando:
sin l 0 (2.3.11)
ossia:
l n (2.3.12)
Dalluguaglianza (2.3.12) segue che 2 n 2 2 l 2 P EI , da cui si ricava:

2 EI
P n2 (2.3.13)
l2
Lespressione (2.3.13) rappresenta il valore del carico critico assiale. Tale valore sebbene coincida,
come sar mostrato in seguito, con quello relativo alle travi caricate di punta dal solo sforzo assiale
P, ha un significato ben diverso.
Per le aste caricate di punta, cio con solo la forza assiale P, il carico critico quel particolare
valore del carico al di sotto del quale ( P Pcr ) la trave si mantiene nella configurazione

indeformata. Per valori del carico P superiori a Pcr lequilibrio diviene instabile con cedimento
improvviso della trave per inflessione laterale.
Per le travi caricate di punta, oltre che dallo sforzo assiale P, anche da carichi normali allasse della
trave o da coppie, per P Pcr la trave non rettilinea, ma inflessa, cio scostata dalla
configurazione rettilinea, indipendentemente dal valore del carico assiale P. Inoltre, quando il

F. Tornabene (2004-2005) 11
carico assiale raggiunge il valore critico ( P Pcr ), risulta v , cio si ha uno scostamento infinito
della struttura deformata dalla configurazione iniziale.
Quindi, quando P Pcr , per i solidi caricati di punta si hanno infinite configurazioni di equilibrio
indifferente in un intorno infinitesimo della configurazione iniziale, mentre per quelli caricati anche
da forze normali allasse o con coppie, le deformazioni e le sollecitazioni vanno allinfinito, cio si
ha il collasso della struttura. Lo schema sopra riportato in figura (2.4a) equivalente alla trave
sollecitata dal carico P con una certa eccentricit e dallappoggio C (figura 2.4b). Questo ultimo
caso quello che si verifica nelle applicazioni pratiche, poich lasta di Eulero, in realt, una pura
astrazione, in quanto il carico non mai perfettamente centrato, ma possiede sempre una certa
eccentricit rispetto allasse.

EQUATION CHAPTER 2 SECTION 4

2.4 FUNZIONI DI BERRY

2.4.1 Trave appoggiata agli estremi

Si consideri la trave rettilinea BC, appoggiata agli estremi e di sezioni costante, sollecitata da una
forza assiale di compressione P e da una coppia M C applicata nella sezione di estremit C (figura
2.5a). Per tale trave si scriva lequazione della linea elastica nella forma (2.3.8):
MC sin x x
v x (2.4.1)
P sin l l
Lespressione della rotazione x nella generica sezione, posta allascissa x, ammette la

rappresentazione:
dv x M cos x 1
x C (2.4.2)
dx P sin l l
In corrispondenza delle sezioni estreme B e C, la funzione (2.4.2) assume laspetto:
MC 1 M l 6 EI 1
B x 0 C (2.4.3)
P sin l l 6 EI Pl sin l l
M C cos l 1 M C l 3EI 1
C x l (2.4.4)
P sin l l 3EI Pl l tan l

F. Tornabene (2004-2005) 12
Le uguaglianze pi a destra delle (2.4.3) e (2.4.4) si deducono dalle precedenti relazioni, dopo aver
moltiplicato e diviso numeratore e denominatore per 6EI l e 3EI l , rispettivamente.
Si ponga:

P
2u l l (2.4.5)
EI
e si introducano le due funzioni u e u :

3EI 1 3 1 1 3 1 1
u (2.4.6)
Pl l tan l l l tan l 2u 2u tan 2u
6 EI 1 6 1 1 3 1 1
u (2.4.7)
Pl sin l l l sin l l u sin 2u 2u

Nelle (2.4.6) e (2.4.7) le uguaglianze intermedie discendono dalla posizione 2 P EI , mentre le


ultime derivano dalla sostituzione:
l 2u (2.4.8)
Per le (2.4.6) e (2.4.7), le (2.4.3) e (2.4.4) ammettono le rappresentazioni:
M Cl
C u (2.4.9)
3EI
M Cl
B u (2.4.10)
6 EI
essendo:
3 1 1 3 1 1
u , u (2.4.11)
2u 2u tan 2u u sin 2u 2u
Analogamente se la coppia M B applicata in corrispondenza della sezione B (figura 2.5c), la
rotazioni agli estremi (figura 2.5d) possono scriversi nella forma:
M Bl
B u (2.4.12)
3EI
M Bl
C u (2.4.13)
6 EI
Se le coppie concentrate M B e M C sono applicate agli estremi della trave contemporaneamente con

la forza assiale di compressione (figura 2.5e), le rotazioni A e B delle sezioni terminali risultano
essere:
M Bl M l
B u C u (2.4.14)
3EI 6 EI
M Cl M l
C u B u (2.4.15)
3EI 6 EI

F. Tornabene (2004-2005) 13
l
MC x
a) B P

b)

M Cl M Cl
B u C u
6 EI 3EI

MB
c) P

B C

M Cl M Cl
B u C u
3EI 6 EI

e)

MB MC
P
f)

B C
Figura 2.5

F. Tornabene (2004-2005) 14
Per la scrittura delle (2.4.14) e (2.4.15) stato impiegato il principio di sovrapposizione degli
effetti. Le rotazioni positive sono quelle antiorarie, prodotte dalle coppie positive antiorarie. Le
funzioni u e u , che sono valutate numericamente e riportate nei manuali in funzione della

variabile u , prendono il nome di funzioni di Berry.

2.4.2 Trave incastrata e appoggiata agli estremi

Si consideri la trave incastrata in B e appoggiata in C ove risulta sollecitata dalla coppia concentrata
M C e dalla forza assiale di compressione P (figura 2.6a).

MC
P x
a) B

C
y

MB MC
P
b)

B C
Figura 2.6

La struttura una volta staticamente indeterminata. Se si assume il momento M B come incognita


staticamente indeterminata si perviene al sistema principale illustrato in figura 2.6b. Lequazione di
congruenza, che deve esprimere il rispetto del vincolo soppresso da parte della deformazione,
richiede che sia nulla la rotazione in corrispondenza dellincastro:
B 0 (2.4.16)

F. Tornabene (2004-2005) 15
Impiegando le formule ricavate in precedenza, la (2.4.16) ammette la rappresentazione:
M Bl M l
u C u 0 (2.4.17)
3EI 6 EI
Dalla (2.4.17) si ricava lespressione del momento incognito:
M C u
MB (2.4.18)
2 u

in funzione del momento applicato M C e delle funzioni note u e u . Il momento M B ha il

verso effettivo coincidente con quello assunto in figura 2.6b.


La rotazione della sezione C pu valutarsi in base alle relazioni precedenti. Risulta:

M Cl M Bl M Cl 2 u M C l 4 2 u 2 u
C u u u (2.4.19)
3EI 6 EI 3EI 4 u 4 EI 3 u
Nella seconda uguaglianza della (2.4.19) si tenuto conto dellespressione di M B (2.4.18). Se si
fanno le posizioni:
1 u
tCB (2.4.20)
2 u

4 EI 3 u
WCB (2.4.21)
l 4 u 2 u
2

le (2.4.18) e (2.4.19) ammettono le rappresentazioni:


M B tCB M C (2.4.22)

MC
C (2.4.23)
WCB
Le (2.4.20) e (2.4.21) rappresentano, in generale, il coefficiente di trasporto (di trasmissione) e la
rigidezza alla rotazione secondo Cross. Con riferimento alle precedenti due relazioni (2.4.20) e
(2.4.21) si osserva linfluenza della forza assiale P sul coefficiente di trasmissione tCB e sulla

rigidezza WCB , espresse attraverso le funzioni u e u . In assenza di forza assiale di

compressione, risulta:
1 4 EI
tCB , WCB (2.4.24)
2 l
Facendo le ulteriori posizioni:
u 3 u
T u , V u (2.4.25)
u 4 u 2 u
2

si ha:

F. Tornabene (2004-2005) 16
T u 4 EI
tCB , WCB V u (2.4.26)
2 l
Se si tiene conto delle (2.4.24)-(2.4.26), si pu affermare che la rotazione C i della sezione

C i provoca agli estremi i e j della trave ( B j ) le coppie dincastro M i , M j :

4 EI 3 u
M C M i WCBC i (2.4.27)
l 4 u 2 u
2

4 EI 3 u
M B M j tCB M C i (2.4.28)
2l 4 u 2 u
2

In base alle posizioni (2.4.26), le (2.4.27) e (2.4.28) possono scriversi:


4 EI
Mi V u i (2.4.29)
l
4 EI T u
Mj V u i (2.4.30)
l 2

2.4.3 Trave vincolata con incastri angolarmente cedevoli

Si consideri la trave ad asse rettilineo e di sezione costante, vincolata agli estremi B e C mediante
incastri elasticamente cedevoli alla rotazione con costanti elastiche di rigidezza B e C ,
rispettivamente.

M B B B M C C C
P x
a) B

y C

F. Tornabene (2004-2005) 17
u

b)

2u

cr l

Figura 2.7

La trave risulta sollecitata dalla forza assiale di compressione in C. In corrispondenza delle


rotazioni B e C indotte dalla deformata elastica v v x , la reazioni elastiche delle molle sono

rappresentate dalle coppie:


B
M B B B (2.4.31)
B
C
M C CC (2.4.32)
C
ove B 1 B e C 1 C sono le cedibilit elastiche dei vincoli, pari alle inverse delle
corrispondenti costanti di rigidezza. In corrispondenza della generica configurazione variata
v v x , caratterizzata dalla rotazioni B B M B e C C M C alle due estremit, risulta:

M Bl M l
B M B u C u (2.4.33)
3EI 6 EI
M Cl M l
C M C u B u (2.4.34)
3EI 6 EI
Le (2.4.33) e (2.4.34) costituiscono un sistema lineare omogeneo di due equazioni nelle due
incognite M B e M C :

F. Tornabene (2004-2005) 18
l u l u
B MB MC 0
3EI 6 EI
(2.4.35)
l u l u
MB C M C 0
6 EI 3EI
Se si indica con:
l
a (2.4.36)
3EI
e si pone per semplicit u e u , il sistema (2.4.35) in esame diventa:

a
a B M B MC 0
2 (2.4.37)
a
M B a C M C 0
2
Il sistema omogeneo nelle incognite M B e M C (2.4.37) ammette una soluzione diversa da quella

banale se, e solo se, si annulla il determinante u della matrice dei coefficienti.

a
a B
2
u 0 (2.4.38)
a
a C
2
La (2.4.38) equivale allequazione:
a 2 2
u a2 2 B C a B C (2.4.39)
4
Nella (2.4.39) a l 3EI , B e C sono grandezze costanti, mentre u e u sono le

funzioni di Berry, dipendenti dal parametro u.


Se si traccia il grafico di u in funzione dellargomento 2u , si ottiene una rappresentazione del

tipo di quella mostrata in figura 2.7b. Lascissa cr l del punto pi vicino allorigine O in cui il

grafico u interseca lasse delle ascisse, fornisce il valore del carico critico. Difatti, si pu

scrivere:
cr l 2ucr (2.4.40)
oppure:
Pcr
l 2ucr (2.4.41)
EI
Dalla (2.4.41) si ricava lespressione di Pcr :

F. Tornabene (2004-2005) 19
EI
2
2ucr
2
Pcr (2.4.42)
l
in dipendenza della pi piccola radice dellequazione caratteristica (2.4.39).

2.4.4 Trave con cedimenti anelatici dei vincoli

Si consideri la trave a sezione costante incastrata in B ed appoggiata in C. Nella sezione C la trave


risulta sollecitata dalla forza di compressione P. Si supponga che i due vincoli subiscano cedimenti
anelatici di traslazione secondo la direzione ortogonale allasse della trave.

P x
a)
B C

MB
b) P x
C

B

Figura 2.8

In figura 2.8a illustrato il cedimento relativo , il quale avverte che il vincolo in C cede pi del
vincolo in B. se si assume come incognita staticamente determinata il momento dincastro M B , si

F. Tornabene (2004-2005) 20
ricava il sistema principale di figura 2.8b. Lequazione di congruenza deve esprimere il rispetto
della rotazione nulla in B:
B 0 (2.4.43)
Per le formulazioni precedenti, la (2.4.43) assume laspetto:
M Bl
u 0 (2.4.44)
3EI l
Dalla (2.4.44) si ricava il momento staticamente indeterminato M B , indotto dal cedimento di
traslazione:
3EI
MB (2.4.45)
l 2 u

Nella (2.4.45) la funzione 1 u considera luguaglianza della forza assiale di compressione.

Nel caso di trave incastrata agli estremi, con cedimento differenziale dei vincoli, le coppie
incognite M B e M C agli estremi della trave risultano tra loro uguali:

M B MC M (2.4.46)
Basta scrivere una sola equazione di congruenza.

P x
a) B

MB MC
P
b)
B C


l

Figura 2.9

F. Tornabene (2004-2005) 21
Ad esempio, imponendo la rotazione nulla in B, si ha:
Ml Ml
B u u 0 (2.4.47)
3EI 6 EI l
Dalla (2.4.47) si ricavano i momenti dincastro M che insorgono agli estremi della trave incastrata
per effetto del cedimento relativo :
6 EI 1
M MA MB (2.4.48)
l 2
2 u u

Se si pone:
1
S u (2.4.49)
2 u u

la (2.4.48) diventa:
6 EI
M S u (2.4.50)
l2

F. Tornabene (2004-2005) 22
3 Instabilit di lastre piane rettangolari

Prima di affrontare la verifica di sicurezza al carico di punti si presenta linstabilit delle piastre
rettangolari, soggette a carichi diretti lungo il piano medio come ampliamento della trattazione delle
travi caricate di punta.
Si consideri una piastra rettangolare, con bordi appoggiati, caricata da forze uniformemente
distribuite lungo i bordi e giacenti nel piano medio. Si faccia riferimento alla teoria delle piastre
sottili inflesse di Kirchhoff-Love o teoria classica, che si basa sulle seguenti ipotesi:
gli spostamenti u e v lungo gli assi x e y dei punti del piano medio della piastra sono nulli:
u x, y, 0, t v x, y, 0, t 0 ;

gli spostamenti w dei punti del piano medio secondo la direzione normale al piano medio
sono indipendenti da z e piccoli rispetto allo spessore h della piastra: w w x, y, t h ;

i segmenti rettilinei e normali al piano medio della piastra si conservano rettilinei anche
dopo la deformazione e normali al piano medio deformato o superficie elastica. Le
w w
componenti u e v di spostamento assumono laspetto: u z, v z.
x y
le tensioni normali z , trascurabili rispetto alle restanti componenti di tensione, si assumono

uguali a zero in tutti i punti del solido: z 0 . Tale condizione attendibile se lo spessore h
piccolo rispetto alle restanti dimensioni della piastra, ma, nello stesso tempo, non troppo
piccolo per non ricadere nella teoria membranale delle lastre sottili.
Si supponga che il solido si infletta in entrambe le direzioni x e y ed il piano medio diventi una
superficie a doppia curvatura. Essa prende il nome di superficie elastica. Per lo studio di tali
elementi strutturali ci si riferisce al piano medio.
In maniera analoga a quanto fatto per la trave si scrive lenergia potenziale totale per la piastra
caricata dagli sforzi N x e N y lungo il piano medio: H , dove:

1 1 2 w 2 2 w 2 2w 2w 2w
2

M dA 2 2 2 2
T
2 1 dA , (198)
2 A 2 A x y x y 2 xy

in cui M il vettore delle caratteristiche di sollecitazione e il vettore delle caratteristiche di
deformazione. Non trascurando i contributi del secondo ordine, si ottiene il potenziale dei carichi
esterni:
2 2
1 w 1 w
H Nx dA N y dA . (199)
2 A x 2 A y

F. Tornabene (2004-2005) 23
In analogia a quanto fatto per la trave si ha che gli sforzi normali N x e N y lavorano per le

componenti di deformazione del secondo ordine per cui si ottiene:


2 2
1 1 w 1 w
M T dA N x dA A N y dA , (200)
2 A 2 A
x 2 y
e dalla condizione di stazionariet si ottiene lequazione di campo o di equilibrio nel caso
dinstabilit della piastra:
4w 4w 4w Nx 2w N y 2w
4w 2 , (201)
x 4 y 4 x 2 y 2 x 2 y 2

Eh3
in cui 4 loperatore biarmonico e la rigidezza flessionale della piastra: , dove
12 1 2

il modulo di Poisson. Viene riportato per completezza lo schema delle teorie fisiche nel caso
considerato.
Equazione fondamentale

2w 2w
DT C D w N x N y
x 2 y 2
2w 2w
w N x 2 N y 2
4

x y

Carichi Spostamento
di punta trasversale

Nx , N y w w x, y

Equazione indefinita Equazione


di equilibrio di congruenza

2w 2w
DT M N x
x 2
N y
y 2
Dw

Equazione di legame
elastico

M = C

Vettore delle caratteristiche Vettore delle caratteristiche


di sollecitazione di deformazione

Di seguito si esplicitano i vettori e le matrici presenti nello schema delle teorie fisiche:

F. Tornabene (2004-2005) 24
2
2
x Mx x2 1 0

y , M My , D , C 1 0 ,
x 2
xy

M xy

1
0 0
2

2 xy 2

dove D e C sono rispettivamente la matrice di congruenza e la matrice delle costanti elastiche o di
legame.
Considerando il caso in cui la piastra sia soggetta al solo carico N x , si pu scrivere lintegrale
particolare dellequazione di Lagrange:
m x n y
w Wmn sin sin , (202)
a b
con m e n interi. Tale soluzione soddisfa le condizioni al contorno:
w 0; M x 0 per x 0, a ,

w 0; M y 0 per y 0, b .

Lintegrale generale presentato precedentemente vale nel caso in cui tutti e quattro i bordi siano
appoggiati. Si calcolano le derivate dellintegrale generale e si sostituiscono nellequazione di
equilibrio, da cui si deriva il carico N x :

2 m 2b 2 n4 a 2
Nx 2n 2 . (203)
b2 a 2 m 2b 2

Si calcola il minimo di N x in funzione dei valori interi che possono assumere m e n (cio in
funzione della forma che pu assumere la deformata della piastra). Poich n compare sempre al
numeratore, il minimo di N x si avr quando n 1 .

Il caso particolare in cui n 0 corrisponde ad una deformata di tipo cilindrico, in cui le fibre dirette
secondo lasse y rimangono rettilinee. Ci si pu verificare solamente nel caso in cui i bordi
paralleli allasse x siano liberi. In tal caso si ottiene:
2 m 2
Nx , (204)
a2
e il valore minimo lo si ha per m 1 e quindi si ha:
2
N x min , (204)
a2
che coincide con il carico Euleriano di una trave appoggiata con la sostituzione di D al posto di
EI x .

F. Tornabene (2004-2005) 25
Figura 49

Ritornando al caso di piastra con quattro bordi appoggiati e ponendo n 1 , si ottiene:


2
2 mb
a
Nx 2 . (205)
b a mb
mb a
Per ricavare il carico minimo si deve trovare il minimo rispetto a m della funzione: .
a mb
Annullandone la derivata rispetto a m, si ottiene che:
d mb a a
0 per m intero,
dm a mb b
e sostituendo nellespressioni di N x si ricava:

4 2 a
N xcrit N x min 2 per m intero. (206)
b b
Pertanto una piastra quadrata, per cui a b e quindi m 1 , ha il carico minimo in corrispondenza
di una deformata con una sola gobba sia in direzione x ( m 1 ) sia in direzione y ( n 1 ). Una
piastra rettangolare con a 2b e quindi m 2 , ha il carico critico minimo in corrispondenza di una
deformata con due gobbe in direzione x ( m 2 ) ed una sola gobba in direzione y ( n 1 ). Per tale
piastra sar possibile, poich compatibile con i vincoli, anche una deformata con una sola gobba in
direzione x ( m n 1 ), ma a questa configurazione corrisponde un valore del carico critico
superiore al precedente; si ha infatti:
6, 25 2
Nx .
b2

F. Tornabene (2004-2005) 26
Per tutte le piastre ed in particolare per quelle con rapporto fra i lati intero, esistono diverse possibili
deformate a ciascuna delle quali associato un diverso valore del carico critico; ad una sola di
queste deformate per, corrisponde il valore minimo del carico critico. Per le piastre con rapporto
tra i lati intero e pari a m, il valore minimo del carico critico corrisponde ad una deformata con m
gobbe in direzione x ed dato da:
4 2
N xcrit N x min .
b2
a
Quando il rapporto non intero il valore del carico critico N x sar dato dal valore minimo che
b
assume lequazione (205) ponendo per m un valore intero.
Per non dover ricercare per tentativi qual il valore di m, che d il minimo di N x , conveniente
esprimere il carico critico nella forma:
2
N x min k , (207)
b2
dove con k si indicata la funzione:
2
mb a
k. (208)
a mb
a
Gli andamenti di k per diversi valori di sono rappresentati di seguito. Quando per un fissato
b
a
rapporto si ha lo stesso valore di k, in corrispondenza di diversi valori di m, si considera sempre
b
a
il valore minimo di m per la deformata critica. Si pu calcolare per quale rapporto il valore di k
b
corrispondente alla curva m 1 coincide con quello corrispondente alla curva m 2 . Basta imporre
a a
km 1 km 2 , da cui si ottiene: 2 . Analogamente per km 2 km 3 , si ha: 6 . I punti di
b b
a
intersezione si ricavano dalla relazione: m m 1 .
b
a
Per le piastre che hanno un rapporto inferiore a 2 , il carico critico minimo si ha in
b
corrispondenza ad una deformata con una sola gobba in direzione x ( m 1 ).
a
Per piastre rettangolari che hanno un rapporto compreso tra 2 e 6 , il carico critico si ha in
b
corrispondenza di una deformata con due gobbe in direzione x ( m 2 ) e una in direzione y ( n 1 ).

F. Tornabene (2004-2005) 27
Figura 50

4 Verifica di sicurezza al carico di punta

Il raggiungimento del carico critico corrisponde ad una situazione limite o di crisi della struttura,
visto ci che stato enunciato. Qualora si consideri un sistema rigido-softening al carico critico
corrisponde una configurazione di equilibrio instabile, condizione che pu essere anticipata per la
presenza di perturbazioni e di imperfezioni. Nel caso di un sistema rigido-incrudente, pur
corrispondendo al carico critico una situazione di equilibrio stabile, per le imperfezioni, sempre
presenti nei sistemi reali, si verificano spostamenti assai elevati. Molto spesso questa situazione
corrisponde al raggiungimento dei limiti di funzionalit della struttura. Si evidenzia cos,
limportanza della determinazione del carico critico, anche in assenza di informazione sul
comportamento post-critico, e linteresse dellanalisi di problemi linearizzati.
Dal punto di vista applicativo, la conoscenza del carico critico permette di limitare il carico effettivo
P agente sul sistema, con lintroduzione di un coefficiente di sicurezza sc opportunamente
maggiore di uno.

F. Tornabene (2004-2005) 28
Figura 51

Ci si limita al caso di travi isolate, ma quanto viene presentato pu essere esteso a sistemi pi
complessi. Se si vuole evitare il fenomeno dinstabilit si deve verificare la seguente condizione:
Pcr 1 2 EI min
P . (209)
sc sc l02
Tale relazione non racchiude in modo completo il problema di verifica di sicurezza e funzionalit
della struttura. Infatti il limite di crisi euleriano stato ottenuto nellipotesi di proporzionalit tra
sforzi e deformazioni. Inoltre si deve notare come i meccanismi di crisi di una trave caricata di
punta siano due: uno collegato con linstabilit, uno al raggiungimento della tensione limite del
materiale. Lanalisi svolta non permette de evidenziare interazioni tra i due meccanismi di crisi,
cosa che si manifesta nei sistemi reali.
Prescindendo dal coefficiente di sicurezza e ricordando che p la tensione al limite di

proporzionalit del materiale, affinch il carico critico Pcr sia vincolante ai fini di verifica, cio
perch la crisi della struttura sia dipendente dallinstabilit dellequilibrio, deve essere:
Pcr 2 EI min
cr p , (210)
A l02 A
dove A la sezione della trave.
l0
Con la posizione 0 , essendo min il raggio di inerzia minimo della sezione e indicando con
min
cr la tensione normale corrispondente al carico critico, si ha:

F. Tornabene (2004-2005) 29
2E
cr p. (211)
02
Il parametro 0 prende il nome di snellezza della trave e ha lo scopo di ricordare il suo legame con
la lunghezza libera dinflessione. La snellezza tiene conto della lunghezza della trave e dei vincoli
presenti, nonch del raggio dinerzia della sezione connesso allinflessione della deformata critica.
Nel piano ( 0 , ) si rappresenta liperbole di Eulero.

Per valori della snellezza superiori a p corrispondente a p :

E
p , (212)
p

la tensione critica risulta inferiore al limite di proporzionalit, pertanto il meccanismo di crisi


dipende dallinstabilit. Per valori di snellezza inferiori, il fenomeno di instabilit si manifesta
quando il materiale uscito dalla fase di linearit, quindi i due meccanismi vengono ad interferire.
In questa zona liperbole di Eulero non pi rappresentativa del reale comportamento del sistema e
viene sostituita dalla curva a determinabile tenendo conto del comportamento del materiale al di
sopra del limite di proporzionalit (comportamento plastico). Per valori molto bassi della snellezza
( 0 20 ) le dimensioni dalla sezione trasversale risultano dello stesso ordine di grandezza della
lunghezza del solido, che si sta analizzando. Viene a cadere quindi la validit del modello di trave.
Nei due ultimi casi la verifica viene eseguita sulla base di risultati sperimentale. Per un acciaio da
N N
costruzione si ha: E 2,1105 2
e p 200 , e dalla sostituzione nella relazione (212) si
mm mm 2
ottiene: p 100 . Per 0 p la trave cede per schiacciamento ancor prima che per inflessione

laterale. In questa zona per la verifica si usano delle formule sperimentali quali:
quella di Tetmayer: cr a b0 c02 , dove i coefficienti sono opportunamente tabulati;

s202
quella di Johnson: cr s , dove s la tensione di snervamento del materiale.
4 E 2
Inoltre visto che il carico critico dipende dal modulo elastico E e non dalla tensione a rottura del
materiale, da un punto di vista economico, non conveniente usare acciai ad alta resistenza, dato
che hanno praticamente lo stesso modulo elastico E degli acciai comuni.

Il metodo omega
Dal punto di vista applicativo, il problema viene drasticamente semplificato in un procedimento del
tutto convenzionale, che prende il nome di metodo omega, in cui trova posto il coefficiente di
sicurezza.

F. Tornabene (2004-2005) 30
La condizione che il carico P agente sulla trave deve rispettare :
P cr 0
. (213)
A sc
La tensione critica, che dipende dalla snellezza, si pensi espressa in funzione della tensione
ammissibile a compressione amm (indipendente dalla snellezza) come:

amm
cr 0 . (214)
0
Sostituendo tale relazione nellespressione (213), si ottiene:
P
0 amm , (215)
A
amm sc
in cui si posto: 0 0 sc .
cr 0

Il nuovo fattore , per definizione maggiore di uno, congloba anche il coefficiente di sicurezza sc

e risulta funzione di 0 . Esso richiama la curva cr 0 e viene fornito in forma tabulata, non solo

in base al tipo di materiale, ma anche alla forma della sezione.


La verifica di instabilit diventa solo formale e lunico parametro strutturale per luso delle tabelle
la snellezza della trave.

5 Cenni sui metodi di discretizzazione

Nella maggior parte dei casi trattati si ottenuta la soluzione in forma chiusa. Ci stato possibile
grazie alla semplicit dei casi considerati. E, invece, usuale incontrare nelle applicazioni, problemi
per i quali non si conosce la soluzione esatta delle equazioni differenziali del problema di stabilit.
Pertanto, acquistano interesse i metodi di discretizzazione che, riducendo gli infiniti gradi di libert
della struttura a un numero finito, permettono di trasformare loriginale problema differenziale in un
pi semplice problema algebrico. Vengono presentati due metodi:
il metodo di Ritz
il metodo degli elementi finiti,
per mostrare la loro utilizzazione nel problema linearizzato di stabilit.

Il metodo di Ritz
Per fissare le idee si fa riferimento ai sistemi piani di travi, ma la metodologia ha validit generale.
Nel metodo di Ritz, la discretizzazione si ottiene restringendo la classe di funzioni, che descrivono
gli spostamenti cinematicamente ammissibili alla combinazione lineare:
F. Tornabene (2004-2005) 31
n
v x N i x qi N T q . (216)
i 1

I parametri qi sono i parametri lagrangiani del sistema, le funzioni N i x sono note e tali da

soddisfare le condizioni geometriche ai limiti. Il potenziale totale dellenergia, che risulta essere un
funzionale v :
2 2
1 l d 2v P l dv
v EI 2 dx dx , ()
2 0 dx 2 0 dx

si riduce ad un a funzione delle n variabili qi :

1
q1 , q2 ,..., qn qT EI N N T dx q qT P N N T dx q ,
l l
(217)
2 0
2 0
dove il moltiplicatore dei carichi.
Imponendo la stazionariet alla funzione q1 , q2 ,..., qn , si perviene al problema algebrico agli

autovalori:
K E KG q 0 , (218)

dove:
l
K E EI N N T dx , ()
0

la matrice di rigidezza elastica e


l
K G P N N T dx , ()
0

la matrice di rigidezza geometrica del sistema discretizzato.


Si consideri una trave a mensola e si ponga per n 2 : v x q1 x 2 q2 x 3 , da cui si ottiene il

sistema riportato:
4 3
l
4 6l 3 2 q1 0
EIl Pl 3 .

2
6l 12l 3 l 9 2 q2 0
l
2 5
Dallannullamento del determinante dei coefficienti si ricava ( Pcr ) superiore dello 0,8% alla
soluzione esatta. La stima risulta sempre in eccesso visto laumento di rigidezza del sistema al
passaggio da un sistema a infiniti gradi di libert ad uno con n gradi di libert.

Il metodo degli elementi finiti


Nel metodo degli elementi finiti il dominio occupato dal sistema viene suddiviso in sottodomini, gli
elementi finiti, allinterno dei quali, indipendentemente, viene approssimata la funzione incognita.

F. Tornabene (2004-2005) 32
Lo spostamento del generico punto interno viene espresso in funzione degli spostamenti nodali. Per
un elemento inestensibile di trave, per esempio, indicando con lindice e le grandezze relative
alle-esimo elemento finito, si ha:
v e x e N eT q e , (219)

v1e
e

dove q 1e il vettore degli spostamenti nodali generalizzati e N e il vettore delle funzioni di
e
v2
e
2
interpolazione scelte di forma semplice (funzioni di Lagrange o di Hermite).

Figura 52

Lenergia potenziale del generico elemento e-esimo risulta:


1 eT e e eT e e
e q K Eq q KGq , (220)
2 2
le le
con K Ee EI N e N eT dx matrice di rigidezza elastica e K Ge P e N e N eT dx matrice di
e
0 0

rigidezza geometrica dellelemento e-esimo, essendo P e il carico assiale.


Note le matrici di ciascun elemento, loperazione di assemblaggio permette di ottenere le matrici
K E e K G della struttura completa e il problema ricondotto alla soluzione del sistema:

K E KG q 0 ,
dove q raccoglie gli spostamenti di tutti i nodi.

F. Tornabene (2004-2005) 33
Il metodo degli elementi finiti permette di affrontare lanalisi di stabilit di una qualsiasi struttura
intelaiata piana. Va osservato che le matrici di rigidezza geometrica dei singoli elementi finiti
dipendono dagli sforzi assiali, che non crescono proporzionalmente al carico, a causa degli effetti
geometrici. Si pu allora risolvere il problema nellambito della teoria linearizzata o
alternativamente si pu eseguire unanalisi non lineare con un procedimento passo-passo, che
aggiorni la matrice geometrica ad ogni incremento di carico. Si pu costruire cos, una curva
carico-spostamento che permette di seguire la risposta della struttura fino al raggiungimento della
condizione critica, caratterizzata dallannullarsi del determinante det K E K G 0 .

6 Conclusioni

Si pu affermare che il problema dellinstabilit dellequilibrio si pu manifestare in una grande


variet di situazioni, anche accoppiando meccanismi deformativi diversi, anche in travi ad asse
curvilineo e in sistemi bi-tridimensionali, ma sempre collegato alla presenza di elementi e zone
compresse. Il manifestarsi improvviso di tipi di comportamento assai imprevisti tale da rendere
molto spesso inutilizzabile la struttura, anche se essa dotata di un comportamento post-critico
incrudente. Risulta quindi necessario analizzare questo fenomeno con grande attenzione soprattutto
in strutture molto snelle.

APPENDICE

Tensore di deformazione finita

Siano u, v, w le componenti di spostamento lungo le direzioni x, y, z , rispettivamente.


Il tensore di deformazione finita L o tensore di Green o tensore delle componenti materiali di
deformazione risulta definito come segue:
1
L
2
H HT HT H , (A.1)

dove H , il gradiente di spostamento, assume laspetto:

F. Tornabene (2004-2005) 34
u u u
x y z

vi v v v
H (A.2)
x j x y z
w w w

x y z
In notazione estesa, le componenti di L ammettono la rappresentazione:

u 1 u v w
2 2 2

Lxx x x
(1) (2)

x 2 x x x

v 1 u v w
2 2 2

Lyy y y
(1) (2)

y 2 y y y

w 1 u v w
2 2 2

Lzz z z
(1) (2)

z 2 z z z (A.3)
1 u v 1 u u v v w w
Lxy xy xy
(1) (2)

2 y x 2 x y x y x y
1 u w 1 u u v v w w
Lxz xz xz
(1) (2)

2 z x 2 x z x z x z
1 v w 1 u u v v w w
Lyz yz yz
(1) (2)

2 z y 2 y z y z y z
Gli apici (1) e (2) nelle uguaglianze pi a destra delle (A.3) servono a specificare, in modo esplicito,
le componenti del primo e del secondo ordine.
Se si indica la derivata della componente di spostamento rispetto alla generica variabile, attraverso
la componente di spostamento munita di pedice, le (A.3) ammettono la rappresentazione:
1 2 2
Lxx u x
2
u x vx wx2

1
Lyy v y u y2 v y2 wy2
2
1
Lzz wz u z2 vz2 wz2
2 (A.4)
1 1
Lxy u y vx u x u y vx v y wx wy
2 2
1 1
Lxz u z wx u x u z vx vz wx wz
2 2
1 1
Lyz vz wy u y u z v y vz wy wz
2 2
Si pu anche scrivere:

F. Tornabene (2004-2005) 35
1 2 2
x(1) u x x(2)
2
ux vx wx2
1
y(1) v y y(2) u y2 v y2 wy2
2
1
z(1) wz z(2) u z2 vz2 wz2
2
1 1
xy(1)
2
u y vx xy(2) u x u y vx v y wx wy
2
1 1
xz(1) u z wx xz(2) u xu z vx vz wx wz
2 2
1 1
yz(1) v z wy yz(2) u y u z v y vz wy wz
2 2

F. Tornabene (2004-2005) 36