CRM Cap1 Clase1 Cinematica 1 PDF

Cinematica
Facultad de Ciencias de la Electr

onica
Benem
erita Universidad Aut
onoma de Puebla
Maestra en Ciencias de la Electr

onica, Opci
on en Automatizaci
on
Fernando Reyes Cort

es
Control de Robots Manipuladores

ftp://ece.buap.mx/pub/profesor/FernandoReyes/crm/
Primavera 2017
Cinem
atica directa Cinem
atica inversa Cinem
atica diferencial Cinem
atica diferencial inversa Singularidades Preliminares matem
aticos de la cinem
atica directa Matrices de rotaci
on
Parte I
Cinematica
Contenido
Introduccion.
Conceptos de cinematica:
Cinematica directa
Cinematica inversa
Cinematica diferencial
Cinematica diferencial inversa
Singularidades
Preliminares matematicos de la cinematica directa
Producto punto
Matrices de rotaci
on
Matrices de traslaci
on
Matrices homogeneas
Fernando Reyes Cort

es (Per
odo: primavera 2017) Benem
onoma de Puebla Facultad de Ciencias de la Electr
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Cinem
atica Control de Robots Manipuladores MCEA-20800 Maestr
a en Ciencias de la Electr
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Cinematica directa
Cinematica es la parte de la fsica que estudia el movimiento de sistemas mecanicos, sin tomar en cuenta las fuerzas
que lo originan. Por lo tanto, no involucra ecuaciones diferenciales como en el caso de modelos dinamicos.
Al estudio de la cinematica aplicado a los sistemas mecanicos que forman robots manipuladores se le denomina
cinem atica directa; se refiere
al estudio analtico del movimiento del robot con respecto a un sistema de referencia
cartesiano fijo 0 x0 , y0 , z0 relacionando la dependencia que existe entre las coordenadas articulares o generalizadas
T T
q IRn con las coordenadas cartesianas x , y, z IR3 y la orientacion , , IR3 del extremo final del

robot (donde habitualmente se coloca la herramienta de trabajo).
Esta dependencia se realiza por medio de una funcion vectorial f R continua y diferenciable en la variable de estado
articular q .
Como parte de la estructura matematica de la cinematica directa intervienen los parametros geometricos (longitudes
del i-esimo eslabon li ); generalmente, esta funcion es no lineal.
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Cinematica directa
Cinem atica directa es una funcion vectorial f R (li , q ) que relaciona las coordenadas articulares q IRn y
T
IR3 del robot y la

propiedades geometricas del sistema mecanico li con las coordenadas cartesianas x , y, z
T
orientacion , , IR3 de la herramienta de trabajo colocada en el extremo final.

Es decir, la cinematica directa es un mapeo vectorial f R : IRn IRm tal que:

x
y

z
= f R (li , q ) (1)

donde n indica el numero de grados de libertad y la dimension del vector de coordenadas articulares q , m es la
dimension conjunta de las coordenadas cartesianas y la orientacion de la herramienta de trabajo.
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Cinematica directa
De manera general, el posicionamiento del extremo final del robot en el espacio tridimensional (pose) requiere
de 6 coordenadas (m = 6): 3 coordenadas para la posicion cartesiana y 3 coordenadas para la orientacion de la
herramienta de trabajo.
Dependiendo de la aplicacion del robot se pueden requerir menos coordenadas de posicion y orientacion. Por ejemplo,
un robot para pintura de armaduras automotrices requiere las 6 coordenadas, en contraste con un robot que corta
figuras de plastico sobre un plano requiere 2 coordenadas cartesianas de posicion y ninguna de orientacion.
Cuando n > m se denomina robots redundantes. El empleo de la cinematica directa resulta de utilidad en la
planificacion de trayectorias y en el control cartesiano. El papel fundamental de la cinematica directa, es computar
la posicion y orientacion del extremo final del robot manipulador como una funcion de las variables articulares.
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Cinematica directa
Un robot manipulador se considera como una serie de eslabones interconectados a traves de articulaciones (servo-
motores) rotacionales o prismaticas en forma de cadena cinematica abierta, es decir el extremo final donde se coloca
la herramienta no se encuentra conectada mecanicamente a la primera articulacion (base) del robot. Desde el punto
de vista topologico, la cadena cinematica se considera abierta cuando los dos extremos de la cadena no se tocan. De
otra manera la cadena cinematica formara un lazo si sus dos extremos estan mecanicamente unidos.
La estructura mecanica del robot manipulador se caracteriza por tener un n umero de grados de libertad, los cuales
determinan en forma u nica su configuracion. Tpicamente, cada grado de libertad esta asociado a una articulacion
(variable articular q ).
Figura 1: Cadena en cinem

atica abierta.
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Cinematica inversa
Dada la posicion del extremo final del robot en coordenadas cartesianas [x , y, z ]T y la orientacion [, , ]T , con
respecto a un sistema de referencia fijo 0 (x0 , y0 , z0 ), as como los parametros geometricos li , entonces surge la
pregunta natural:
Pueden obtenerse las coordenadas articulares del robot q para que el extremo final del robot se posicione en las
coordenadas cartesianas solicitadas, con la orientacion requerida?
El problema planteado se conoce como cinem atica inversa y representa un area de la robotica de mayor comple-
jidad que la cinematica directa. Para un robot manipulador siempre es posible encontrar el modelo de cinematica
directa, mientras que en la cinematica inversa pueden haber varias soluciones e inclusive no existir solucion ana-
ltica; si este es el caso, entonces como posibles formas de solucion pueden proponerse redes neuronales, metodos
numericos, iterativos, geometricos, etcetera.
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Cinematica inversa
La cinem atica inversa es un problema no lineal que relaciona las coordenadas articulares q IR3 en funcion de
las coordenadas cartesianas y la orientacion de la herramienta del extremo final del robot manipulador
q = f 1
R (x , y, z , li , , , ) (2)
donde f 1
R (x , y, z , li , , , ) es funci
on inversa de la ecuacion (1).
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Cinematica diferencial directa es la derivada con respecto al tiempo de la cinematica directa:

d T v d
x y z = = f R (q ) (3)
dt w dt
f R (q )
= q = J (q )q .
q
T
La cinematica directa relaciona la velocidad articular q IRn con la velocidad lineal v = dtd x , y, z

=
T T T
3 d , 3

x , y,
z IR y la velocidad angular w = dt , , = , IR , ademas el mapeo es descrito en
f (q )
terminos de una matriz J (q ) = Rq IR6n denominada jacobiano del robot o jacobiano analtico:

Jv (q )
J (q ) = . (4)
Jw (q )
Jv (q ) IR3n relaciona la velocidad articular q IRn con la velocidad lineal v IR3 , mientras que Jw (q )
IR3n relaciona la velocidad angular w IR3 con la velocidad articular q IRn , es decir:

v Jv (q )q
= J (q )q = . (5)
w Jw (q )q
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El jacobiano del robot representa una importante herramienta en robotica que sirve para caracterizar a un robot ma-
nipulador, encontrar configuraciones singulares, analizar redundancia, determinar la cinematica diferencial inversa, as
como describir la relacion entre la fuerza aplicada y los pares o torques resultantes del extremo final. Es indispensable
para el analisis y dise
no de algoritmos de control cartesiano.
Hay varias formas de seleccionar la orientacion de la herramienta del robot manipulador:
De manera particular dicha orientacion puede ser representada usando los angulos de Euler (un sistema de
referencia asociado al extremo final del robot o a la herramienta de trabajo), entonces la velocidad angular
T IR3 relaciona la matriz jacobiano analtico, como se encuentra descrita en la ecuacion (3).
,

w = ,
Otra posible forma de modelar la orientacion de la herramienta del robot es expresarla directamente en un
sistema de referencia especfico, por ejemplo al origen localizado en la base del robot, entonces a la matriz J (q )
se le denomina jacobiano geom etrico que depende de la configuracion del robot manipulador.
El jacobiano analtico difiere del jacobiano geometrico: basicamente la diferencia se encuentra en como modelar
la orientacion de la herramienta de trabajo del robot.
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Cinematica diferencial inversa
La cinematica diferencial inversa representa la relacion entre la velocidad articular q con la velocidad lineal de
movimiento v y la velocidad angular w , expresada en terminos de la matriz inversa del jacobiano del robot:

1 v
q = J (q ) (6)
w
donde J 1 (q ) IR6n es la matriz inversa del jacobiano del robot, la cual existe si es una matriz cuadrada y su
determinante es diferente a cero.
.
Si el determinante del jacobiano del robot J (q ) es cero, entonces se dice que no es de rango completo y se presentan
problemas de singularidades
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Singularidades
Singularidad significa que no es posible indicarle un movimiento arbitrario al extremo final del robot, es decir
para una velocidad lineal v y velocidad angular w finitas puede corresponder una velocidad articular q infinita.
Puede existir un conjunto infinito de soluciones para la cinematica directa.
La cinematica inversa diferencial tiene un n

umero infinito de soluciones.
En control cartesiano la fuerza aplicada al robot puede provocar un par infinito a las articulaciones del robot.
Dependiendo del tipo de robot, las singularidades pueden generar un n umero infinito de puntos de equilibrio
en la ecuacion en lazo cerrado, formada por la dinamica del robot y la estructura cartesiana de control.
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El posicionamiento del extremo final del robot en el espacio tridimensional (pose) requiere de 6 coordenadas: 3
coordenadas para la posicion cartesiana y 3 coordenadas para la orientacion de la herramienta de trabajo.
A la relacion que existe entre las coordenadas articulares del robot con las coordenadas cartesianas y la orientacion
de la herramienta de trabajo colocada en el extremo final del robot se le denomina cinematica directa.
Como parte de la representacion matematica de la cinematica directa de robots manipuladores se encuentra el

uso de transformaciones homogeneas para representar orientacion y traslacion de la herramienta de trabajo, con
respecto al sistema de referencia fijo (x, y, z) ubicado generalmente en la base del robot.
Como preambulo al tema de matrices de transformacion homogenea estan los conceptos de producto punto o escalar
entre vectores, as como matrices ortogonales (matrices de rotacion).
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El producto punto permite utilizar proyecciones de ortogonalidad de los ejes principales de un sistema de
referencia 1 (x1 , y1 , z1 ) relativo a otro sistema de referencia 0 (x0 , y0 , z0 ).
Otro de los temas como prerrequisito es el correspondiente a matrices ortogonales para modelar la orientacion
y traslacion de la herramienta de trabajo respecto al sistema fijo del robot (x, y, z).
Es necesario resaltar las propiedades matematicas de las matrices ortogonales que facilitan el analisis y descrip-
cion de movimientos de rotacion y traslacion.
En funcion de las propiedades matematicas de las matrices ortogonales se generan diferentes reglas de rotacion.
Las matrices homogeneas incluyen estos conceptos para ofrecer una representacion compacta de la matriz de rotacion,
que determina la orientacion relativa de un sistema de referencia 1 (x1 , y1 , z1 ) con respecto a un sistema de referencia
T
fijo 0 (x0 , y0 , z0 ) y del vector de coordenadas o de traslacion x 0 = x0 , y0 , z0 .
Con la estructura matematica de las transformaciones homogeneas se desarrollan un conjunto de libreras para
propositos de simulacion de cinematica directa de robots manipuladores.
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Producto punto
Modelar la orientacion de la herramienta de trabajo del robot se encuentra el producto escalar o producto interno,
tambien conocido como producto punto (dot product), el cual permite utilizar los conceptos de la geometra euclidiana
tradicionales como longitudes, angulos, proyecciones geometricas, ortogonalidad en dos y tres dimensiones de los
sistemas de referencia asociados al robot y de la herramienta de trabajo.
Al producto interno x y es una operacion definida sobre dos vectores x , y IRn de un espacio euclidiano cuyo
resultado es un n
umero o escalar.
Considere los siguientes vectores x , y IRn , el producto interno vectorial se define como:
n
X
T
x y = x y = xi yi = x1 y1 + x2 y2 + + xn yn . (7)
i=1
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Producto punto
El producto punto se le llama producto escalar debido a que tambien se puede realizar como: x y = x T y .
En un espacio euclidiano real, el producto interno (7) tambien acepta una definicion geometrica dada por:
x y = kx kky k cos() (8)
p los vectores x y y y las normas euclidianas se encuentran definidas por kx k =

donde es el angulo que forman
p
x1 + x2 + + xn , ky k = y12 + y22 + + yn2 , respectivamente.
2 2 2
Figura 2: Producto interno vectorial x y .
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Producto punto
Considere x , y , z IRn , y IR; el producto interno tiene las siguientes propiedades:

Conmutativa: x y = y x .
Distributiva: z (x + y ) = z x + z y .
Asociativa: x y = x y = x y .
La expresion geometrica del producto escalar permite calcular el coseno del angulo existente entre los
vectores x y y de la siguiente manera:
x y x1 y1 + x2 y2 + + xn yn
cos() = =p 2 p .
kx kky k x1 + x22 + + xn2 y12 + y22 + + yn2
Vectores ortogonales: x y = 0 x y , = 2 rad (90 grados).

Vectores paralelos o con la misma direccion si el angulo que forman es 0 rad (0 grados) o rad (180 grados):
x y = kx kky k.
x x = 0 x = 0 IRn .
Si x 6= 0 x x > 0.
La norma
euclidiana
de unp vector
Pn x 2se puede
p expresar como:
kx k = x x = x x = T
i=1 xi = x1 + x22 + + xn2 .
2
MATLAB contiene la funcion dot(x,y) para realizar la operacion producto interno x y de los vectores x , y IRn ,
con la siguiente estructura de sintaxis:
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Producto punto
x y = dot(x,y)
x y =dot(x,y,n)
El producto punto x y equivale a realizar la operacion en MATLAB: x y =x*y.
La norma euclidiana kx k de un vector x IRn , tambien conocida como norma 2, se puede calcular utilizando la
funcion norm con la siguiente sintaxis: kx k=norm(x,2)
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Producto punto
Ejemplo
Sean x , y IR2 con las siguientes componentes respectivamente:

2 8
x = y=
4 3
obtener el producto punto x y y el angulo que forman entre los vectores x , y .

T T
Puesto que los vectores x , y IR2 estan formados por x = 2 4 y y = 8 3 , y tomando en cuenta la

definicion del producto punto se obtiene lo siguiente:
x y = x1 y1 + x2 y2 = 2 (8) 4 (3) = 16 12 = 4.
El angulo que forman los vectores x y y se obtiene como:

x y x1 y 1 + x2 y 2
cos() = =p 2 p
kx kky k x1 + x22 y12 + y22
4 4
= p = = 0.1046
2 2 2
2 + 4 8 + (3) 2 (4.4721)(8.544)
lo que significa que =1.465 rad (83.99 grados).

Observe que evidentemente se cumple:

x y = kx kky k cos() = 20 73 cos(1.465) = (4.472135)(8.544003)(0.1046) = 4.
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Producto punto
C
odigo MATLAB 1: crm prodot
Control de Robots Manipuladores, primavera 2017
Fernando Reyes Cortes. Posgrado en Automatizacion, Facultad de Ciencias de la Electronica, BUAP.
crm prodot.m MATLAB version 2016b

1 clc;
2 clear all;
3 close all;
4 disp(Producto interno o escalar de vectores)
5 x = [2; 4 ]; %vector columna de dos renglones x IR2
6 y = [8; -3]; %vector columna de dos renglones y IR2
7 xdoty=dot(x,y) %producto interno x y usando la funcion dot
8 xdoty m=x*y %forma matem atica del producto interno x y
9 theta=acos(x*y/(norm(x,2)*norm(y,2))) %angulo que forman los vectores x , y IR2
10 %forma geometrica del producto interno: x y = kx kky k cos()
11 xdoty geometrica=norm(x,2)*norm(y,2)*cos(theta)
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Matrices de rotacion
La figura 3 muestra dos sistemas de referencia cartesianos, asociados a un cuerpo rgido, representados por
0 x0 , y0 , z0 y 1 x1 , y1 , z1 , ambos sistemas comparten el mismo origen. El sistema de referencia 1 x1 , y1 , z1
x , y
mantiene una orientacion relativa al sistema de referencia fijo 0 0 0 0 . , z
:
Figura 3: Sistemas de referencia fijo 0 y rotado 1 .
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Considerese la figura 4:
Sea un vector p, el cual contiene las coordenadas de
un punto especfico del cuerpo rgido que se muestra
: en la figura 4; con respecto al sistema 0 x0 y0 z0
se denota como p 0 = [x0 , y0 , z0 ]T .
El mismo vector p con respecto al sistema de re-
ferencia 1 x1 , y1 , z1 , adquiere una representacion
p 1 = [x1 , y1 , z1 ]T .
El problema que se plantea consiste encontrar la
relacion que hay entre las coordenadas de p 1 en el
sistema de referencia 1 x1 , y1 , z1 con el vectorp 0
definido en el sistema de referencia 0 x0 , y0 , z0 .
Considere vectores bases para cada sistema de re-
ferencia 0 y 1 . Sean {i 0 , j 0 , k 0 } vectores uni-
tarios a lo largo de los ejes x0 , y0 , z0 , respectiva-
T T
mente. Es decir, i 0 = 1, 0, 0 , j 0 = 0, 1, 0 ,
T
k 0 = 0, 0, 1 . Similarmente se definen los vectores
unitarios {i 1 , j 1 , k 1 } para el sistema 1 x1 , y1 , z1 .
Figura 4: Sistemas de referencia fijo 0 y rotado 1 .
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Un vector que va desde el origen comun para ambos sistemas hasta p, puede ser expresado en funcion de
cualquiera de las dos bases de vectores unitarios de la siguiente forma:
p 0 = p0x i 0 + p0y j 0 + p0z k 0 con respecto al sistema 0 (9)

p 1 = p1x i 1 + p1y j 1 + p1z k 1 con respecto al sistema 1 (10)
Los vectores p 0 , p 1 representan al mismo vector p. Tomando en cuenta las ecuaciones (9) y (10) la relacion
que hay entre sus componentes adquiere la siguiente forma (proyeccion del vector p 1 sobre cada uno de
los ejes del sistema 0 (x0 , y0 , z0 )):
p0x = p 0 i 0 = p 1 i 0 = p1x i 1 i 0 + p1y j 1 i 0 + p1z k 1 i 0

p0y = p 0 j 0 = p 1 j 0 = p1x i 1 j 0 + p1y j 1 j 0 + p1z k 1 j 0
p0z = p 0 k 0 = p 1 k 0 = p1x i 1 k 0 + p1y j 1 k 0 + p1z k 1 k 0 .
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Estas ecuaciones pueden ser escritas en forma compacta como:

p0x p1x i 1 i 0 + p1y j 1 i 0 + p1z k 1 i 0 p0x i1 i0 j 1 i0 k1 i0 p1x
p0y = p1x i 1 j 0 + p1y j 1 j 0 + p1z k 1 j 0 p0y = i 1 j 0 j 1 j 0 k 1 j 0 p1y
p0z p1x i 1 k 0 + p1y j 1 k 0 + p1z k 1 k 0 p0z i1 k0 j 1 k0 k1 k0 p1z
p 0 = R01 p 1 (11)
donde R01 , p 0 y p 1 estan dados por:

i1 i0 j 1 i0 k1 i0 p0x p1x
R01 = i 1 j 0 j 1 j 0 k 1 j 0 , p 0 = p0y ,
p 1 = p1y

i1 k0 j 1 k0 k1 k0 p0z p1z
donde R01 IR33 es la matriz de transformacion de las coordenadas del punto p del sistema de referencia
1 x1 , y1 , z1 hacia las coordenadas del sistema 0 x0 , y0 , z0 . En otras palabras, dado un punto p 1 en el sistema
1 x1 , y1 , z1 , entonces R01 p 1 representa el mismo vector expresado con respecto al sistema de referencia 0 x0 , y0 , z0 .
Observese que las columnas de R01 son los cosenos directores de los ejes coordenados x1 , y1 , z1 respecto de los ejes
coordenados x0 , y0 , z0 . Por ejemplo, la primera columna [i1 i0 , i1 j0 , i1 k0 ]T especifica la direccion del eje x1 relativa
al sistema de referencia 0 .
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Similarmente se puede obtener la proyeccion de p 1 sobre el sistema 0 (x0 , y0 , z0 ) (es decir, el proceso inverso, deducir
p 1 en funcion de p 0 ):

p1x p 1 i 1 = p 0 i 1 = p0x i 0 i 1 + p0y j 0 i 1 + p0z k 0 i 1 p1x i0 i1 j 0 i1 k0 i1 p0x
p1y = p 1 j 1 = p 0 j 1 = p0x i 0 j 1 + p0y j 0 j 1 + p0z k 0 j 1 p1y = i 0 j 1 j 0 j 1 k 0 j 1
p0y
p1z p 1 k 1 = p 0 k 1 = p0x i 0 k 1 + p0y j 0 k 1 + p0z k 0 k 1 p1z i0 k1 j 0 k1 k0 k1 p0z
p 1 = R10 p 0 (12)

i0 i1 j 0 i1 k0 i1
R10 = i 0 j 1 j 0 j 1 k 0 j 1 . (13)
i0 k1 j 0 k1 k0 k1
La matriz R10 IR33 representa la matriz inversa de la transformacion R01 (12). Debido a que el producto interno de
vectores unitarios cumple la propiedad conmutativa, entonces i 1 j 1 = j 1 i 1 , i 0 j 0 = j 0 i 0 , etc., por lo que resulta:
1 T
R10 = R01 = R01 (14)
La matriz R01 cuya inversa es su transpuesta se denomina matriz ortogonal. La norma de los vectores columna de
R01 son de magnitud unitaria y mutuamente ortogonales, el determinante de R01 es 1. Si el sistema de referencia se
selecciona de acuerdo con la regla de la mano derecha, entonces el determinante de R01 es 1. La matriz R01 se denomina
matriz de rotacion y pertenece a la clase de matrices ortogonales que se denotan como SO(3).
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Notaci
on

La matriz R01 representa la orientaci on del sistema 1 x1 , y1 , z1 respecto
al sistema 0 x0 , y0 , z0 . R12 representa la
orientacion del sistema 2 x2 , y2 , z2 respecto al sistema 1 x1 , y1 , z1 , y as sucesivamente.
Mientras que la trans-
0
formacion inversa 1R significa la orientaci
o n del sistema de referencia 0 x , y
0 0 0, z relativa al sistema de referen-
1
cia 1 x1 , y1 , z1 . De manera analoga, R2 es la transformacion inversa de coordenadas del sistema de referencia
1 x1 , y1 , z1 hacia el sistema 2 x2 , y2 , z2 .
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Matriz de rotacion alrededor del eje z0

Considere que el sistema
de referencia 1 z1 , y1 , z1 el cual se encuentra rotado un angulo alrededor del eje z0 del
sistema 0 z0 , y0 , z0 . Obtener la matriz resultante de transformacion R01 .
Como se muestra en la figura 5, los ejes z0 y z1 son paralelos. El signo del angulo esta dado por la regla de la
mano derecha. Por convencion, un angulo positivo es aquel cuyo sentido de rotacion es contrario al movimiento de
las manecillas del reloj.
Figura 5: Rotaci
on de un
angulo alrededor del eje z .
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atica inversa Cinem
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on
Figura 6: Rotaci
on de un
angulo alrededor del eje z .
De la figura 6 se obtienen las siguientes ecuaciones:
i 1 i 0 = cos() j 1 i 0 = sen()
j 1 j 0 = cos() i 1 j 0 = sen()
k0 k1 = 1
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Todos los demas productos punto son cero, puesto que el angulo que existe entre los vectores unitarios i 0 , i 1 , j 0 ,
y j 1 con k 0 y k 1 es de 90 grados, excepto entre ellos mismos, puesto que k 0 y k 1 forman un angulo de 0 grados:
k 1 i 0 = cos( 2 ) = 0, k 1 j 0 = cos( 2 ), i 1 k 0 = cos( 2 ) = 0, y j 1 k 0 = cos( 2 ) = 0.
Notacion
La matriz (18) se conoce como matriz de rotacion alrededor del eje z y es representada por Rz ().

cos() sen() 0
Rz () = sen() cos() 0 . (15)
0 0 1
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La matriz de rotacion Rz () se interpreta como una matriz que especifica la orientacion del sistema de referencia
1 x1 , y1 , z1 relativo al sistema de referencia 0 x0 , y0 , z0 .

cos() sen() 0
p0 = Rz ()p 1 = sen() cos() 0 p 1 . (16)
0 0 1
Por convencion considerese que el angulo es positivo en el sentido contrario al movimiento de las manecillas del
reloj.

La relacion inversa que determina la orientacion del sistema 0 x0 , y0 , z0 con respecto al sistema 1 x1 , y1 , z1 esta
dada por:

cos() sen() 0
p 1 = RzT

p 0 = sen()
cos() 0 p 0 . (17)
0 0 1

Por lo tanto, un punto p 0 en el sistema 0 x0 , y0 , z0 es transformado hacia un punto p 1 en el sistema 1 x1 , y1 , z1
incluyendo su orientacion relativa.
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Otra forma de obtener la matriz Rz que relaciona la orientacion del sistema de referencia 1 z1 , y1 , z1 con
respecto al eje z0 del sistema de referencia 0 z0 , y0 , z0 es por medio de una proyeccion geometrica, es decir,
analizando la proyeccion de los ejes x1 , y1 sobre los ejes x0 , y0 como se ve en la figura 7.
Los ejes z1 y z0 son paralelos entre s, el plano x1 y1 se encuentra rotado un angulo con respecto al plano x0 y0 ,
entonces la proyeccion del punto p 1 = [p1x , p1y , p1z ]T sobre los ejes del sistema 0 son:
Figura 7: Rotaci
on grados alrededor del eje z0 .
El plano x1 y1 tiene una orientacion relativa con respecto al plano x0 y0 .

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p0x = p1x cos() p1y sen()

: p0y = p1x sen() + p1y cos()
p0z = p1z

p0x cos() sen() 0 p1x
p0 = p0y = sen() cos() 0 p1y = Rz ()p 1 .
p0z 0 0 1 p1z
| {z }
p1
Figura 8: Rotaci
on grados alrededor del eje z0 .
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Propiedades de la matriz de rotacion Rz ()
La matriz de rotacion Rz () tiene varias propiedades importantes que a continuacion se presentan:
Rz 0 = I , I IR33 es la matriz identidad.

Rz Rz = Rz Rz = Rz + = Rz + .
1
Rz = Rz .
T 1
Rz = Rz .
T T
Rz Rz = Rz Rz = I .

det[Rz ] = 1 si el sistema de referencia cartesiano z , y, z es seleccionado por la regla de la mano derecha, en otro
caso det[Rz ] = 1.
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Funcion matriz de rotacion Rz

La funcion matriz de rotacion Rz

cos() sen() 0
Rz = sen() cos() 0
0 0 1
tiene la siguiente sintaxis:
R=Rz()
donde IR es el angulo de rotacion alrededor del eje z , y representa el argumento de entrada. Retorna la matriz
de rotacion R.
Para expresiones matematicas con variables simbolicas, la funcion simplify resulta importante para obtener un
resultado matematico compacto, es decir factorizado y reducido.
Cuando un programa se encuentra combinando calculos numericos con variables simbolicas, se recomienda usar la
funcion vpa con una precision de tres dgitos a traves de digits(3).
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C
odigo MATLAB 2: Funci
on Rz ()
Funcion Rz ().m MATLAB version 2016b

1 function R=Rz(theta)
2 dato=whos(theta);
3 if strcmp(dato.class, sym) %para variables simb olicas
4 R=simplify([cos(theta), -sin(theta), 0;
5 sin(theta), cos(theta), 0;
6 0, 0, 1]);
7 else %c alculos numericos
8 digits(3);
9 R=simplify([ double(cos(theta)), double(-sin(theta)), 0;
10 double(sin(theta)), double(cos(theta)), 0;
11 0, 0, 1]);
12 end
13 end
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Notaci on
La matriz R01 correspondiente de rotacion
: alrededor del eje z0 se denota por Rz
con la siguiente estructura matematica:

cos() sen() 0
Rz () = sen() cos() 0 .
0 0 1
Los ejes z0 y z1 coinciden entre s, y el plano

x1 y1 se desplaza un angulo de derecha
a izquierda con respecto al plano x0 y0 .

Propiedades de la matriz Rz :
Rz 0 = I , I IR33 es la matriz identidad.

Rz Rz = Rz Rz = Rz + =

Rz + .
1
Rz = Rz .
T 1
Figura 9: Rotaci
on de un
angulo alrededor del eje z0 . Rz = Rz .
T T
Rz Rz = Rz Rz = I .

det[Rz ] = 1 si el sistema de referencia cartesiano

z , y, z es seleccionado por la regla de la mano

derecha, en otro caso det[Rz ] = 1.
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Matriz de rotacion alrededor del eje x0
Notaci on
La matriz R01 correspondiente de rotaci
on
: alrededor del eje x0 se denota por Rx con
la siguiente estructura matematica:

1 0 0
Rx = 0 cos() sen() .(18)
0 sen() cos()
Observe que los ejes x0 y x1 coinciden entre

s, y el plano z1 y1 se desplaza un angulo
de derecha a izquierda con respecto al plano
z0 y0 .
Las propiedades
de la matriz de rotacion
Rx son las mismas para Rz .
Figura 10: Rotaci

on de un
angulo alrededor del eje x0 .
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Matriz de rotacion alrededor del eje y0
Notaci on
La matriz de rotacion R01 que describe la
: orientacion relativa del sistema 1 z1 , y1 , z1
con respecto al sistema de referencia fijo
0 z0 , y0 , z0 usando un angulo de rotacion
alrededor del eje y0 se denota por:

cos() 0 sen()
Ry = 0 1 0 (19)
sen() 0 cos()
Los ejes y0 y y1 coinciden entre s, y el plano

z1 x1 se desplaza un angulo de derecha a
izquierda con respecto al plano z0 x0 .
Las propiedades
de la matriz de rotacion
Ry son las mismas para Rz .
Figura 11: Rotaci

on de un
angulo alrededor del eje y0 .
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Transformaciones de traslacion

Considere el sistema de referencia cartesiano fijo 0 x0 , y0 , z0 y el sistema de referencia 1 x1 , y1 , z1 , donde sus
respectivos orgenes son no coincidentes. El origen del sistema de referencia 1 se encuentra desplazado una distancia
d 10 con respecto al origen del sistema 0 , como se muestra en la figura 12.
Figura 12: Transformaciones de traslaci

on y rotaci
on del sistema 1 con respecto al sistema 0 .
1 1 1 T
El vector d 10 esta expresado en coordenadas del sistema 0 : d 10 = d0x , d0y , d0z , entonces cualquier punto p tiene

representacion p 0 y p 1 . La relacion general entre los sistemas de referencia 0 x0 , y0 , z0 y 1 x1 , y1 , z1 incluyendo
la matriz de rotacion R01 y el vector de traslacion d 10 es:
1
d0x p1x
1 1 1 1
p 0 = d 0 + R0 p 1 = d0y + R0 p1y .
(20)
1
d0z p1z
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Transformaciones de traslacion (caso general)
p0 = d 10 + R01 p 1
p1 = d 21 + R12 p 2
:
p0 = d 10 + R01 d 21 + R01 R12 p 2
p0 = d 20 + R02 p 2
R02 = R01 R12
d 20 = d 10 + R01 d 21
Regla de transformacion:
p 0 = d 20 + R02 p 2
R02 = R01 R12
d 20 = d 10 + R01 d 21
Figura 13: Traslaci

on y rotaci
on de 1 y 2 con respecto al sistema 0 .
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Transformaciones homogeneas
La notacion mas com
un para representar la transformacion de traslacion y rotacion en forma compacta se conoce como
transformaci on homog enea. Por ejemplo, para representar el caso de traslacion y rotacion del sistema 1 (x1 y1 z1 )
con respecto al sistema 0 (x0 y0 z0 )
p 0 = d 10 + R01 p 1
La representacion inversa que relaciona el punto

Notaci on p 1 en funcion del punto p 0 adquiere la siguiente
La matriz correspondiente de rotacion alrededor forma:
del eje x0 se denota la transformacion homogenea T T
p 1 = R01 d 10 + R01 p 0
se realiza con la siguiente notacion:
R0 d 10
1 la transformacion homogenea inversa esta
1
H0 = (21) determinada por:
0T 1
1T T

1 1 R0 R01 d 10
Matriz de .. Vector de H0 = (22)
. 0T 1
rotacion
=
..
traslacion

. Las matrices de rotacion permiten modelar la
0T 1 orientacion de la herramienta de trabajo colocada
en el extremo final del robot, y junto con las trans-
donde R01 SO(3) y d 10 IR3 . Para propositos formaciones homogeneas dentro de una sola matriz
de acoplamiento en dimensiones, el vector 0T y el incluye la orientacion y posicion de la herramienta
n
umero 1 aparecen en el u
ltimo renglon. de trabajo, formando la estructura del modelo ci-
nematico directo.
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Libreras MATLAB de transformacion homogenea de rotacion (HRx, HRy, HRz)
Las matrices de de transformacion homogenea de rotacion del sistema 1 (x1 y1 z1 ) con respecto al sistema 0 (x0 y0 z0 )
tienen la siguiente estructura:
Notaci
on

1 0 0 0
0 cos() sen() 0
HRx () =
0 sen() cos()

0
0 0 0 1

cos() 0 sen() 0
0 1 0 0
HRy () =
sen() 0 cos()

0
0 0 0 1

cos() sen() 0 0
sen() cos() 0 0
HRz () =
0 0 1 0

0 0 0 1
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Libreras MATLAB de transformacion homogenea de traslacion (HTx, HTy, HTz)
Las matrices de transformacion homogenea de traslacion con respecto a los ejes x , y, z respectivamente tienen la
siguiente estructura:
Notaci
on

1 0 0 dx
0 1 0 0
HTx (d ) =
0

0 1 0
0 0 0 1

1 0 0 0
0 1 0 dy
HTy (d ) =
0

0 1 0
0 0 0 1

1 0 0 0
0 1 0 0
HTz (d ) =
0

0 1 dz
0 0 0 1
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Libreras MATLAB de transformacion homogenea de rotacion HRx

RHx=HRx(theta)
donde theta es el angulo de rotacion alrededor del eje x . Retorna la matriz de transformacion homogenea RHx.
C
on HRx ()
Funcion HRx ().m MATLAB version 2016b

1 function RHx=HRx(theta)
2 dato=whos(theta);
3 if strcmp(dato.class, sym) %variables simb olicas
4 RHx=[1, 0, 0, 0;
5 0, cos(theta), -sin(theta), 0;
6 0, sin(theta), cos(theta), 0;
7 0, 0, 0, 1];
8 else digits(3); %calculos numericos
9 RHx=round([1, 0, 0, 0;
10 0, vpa(cos(theta),3), vpa(-sin(theta),3), 0;
11 0, vpa(sin(theta),3), vpa(cos(theta),3), 0;
12 0, 0, 0, 1]);
13 end
14 end
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Libreras MATLAB de transformacion homogenea de rotacion RHy

RHy=HRy(theta)
donde theta es el angulo de rotacion alrededor del eje y. Retorna la matriz de transformacion homogenea RHy.
C
on HRy ()
Funcion HRy ().m MATLAB version 2016b

1 function RHy=HRy(theta)
2 dato=whos(theta); if strcmp(dato.class, sym) %variables simb
olicas
3 RHy=[cos(theta), 0, sin(theta), 0;
4 0, 1, 0, 0;
5 -sin(theta), 0, cos(theta), 0;
6 0, 0, 0, 1];
7 else digits(3); %calculos numericos
8 RHy=round([ vpa(cos(theta),3), 0, vpa(sin(theta),3), 0;
9 0, 1, 0, 0;
10 vpa(-sin(theta),3), 0, vpa(cos(theta),3), 0;
11 0, 0, 0, 1]);
12 end
13 end
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Libreras MATLAB de transformacion homogenea de rotacion HRz

RHz=HRz(theta)
donde theta es el angulo de rotacion alrededor del eje z . Retorna la matriz de transformacion homogenea RHz.
C
on HRz ()
Funcion HRz ().m MATLAB version 2016b

1 function RHz=HRz(theta)
2 dato=whos(theta);
3 if strcmp(dato.class, sym) %variables simb olicas
4 RHz=[cos(theta), -sin(theta), 0, 0;
5 sin(theta), cos(theta), 0, 0;
6 0, 0, 1, 0;
7 0, 0, 0, 1];
8 else digits(3); %c
alculos numericos
9 RHz=round([ vpa(cos(theta),3), vpa(-sin(theta),3), 0, 0;
10 vpa(sin(theta),3), vpa(cos(theta),3), 0, 0;
11 0, 0, 1, 0;
12 0, 0, 0, 1]);
13 end
14 end
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Libreras MATLAB de transformacion homogenea de traslacion HTx
HTx=HTx(d)
donde d es el desplazamiento lineal sobre el eje x . Retorna la matriz de transformacion homogenea Tx.
C
on HTx (d )
Funcion HTx (d ).m MATLAB version 2016b

1 function Tx=HTx(d)
2 Tx=[ 1 0 0 d;
3 0 1 0 0;
4 0 0 1 0;
5 0 0 0 1];
6 end
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Libreras MATLAB de transformacion homogenea de traslacion HTy
HTy=HTy(d)
donde d es el desplazamiento lineal sobre el eje y. Retorna la matriz de transformacion homogenea Ty.
C
on HTy (d )
Funcion HTy (d ).m MATLAB version 2016b

1 function Ty=HTy(d)
2 Ty=[ 1 0 0 0;
3 0 1 0 d;
4 0 0 1 0;
5 0 0 0 1];
6 end
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Libreras MATLAB de transformacion homogenea de traslacion HTz
HTz=HTz(d)
donde d es el desplazamiento lineal sobre el eje z . Retorna la matriz de transformacion homogenea Tz.
C
on HTz (d )
Funcion HTz (d ).m MATLAB version 2016b

1 function Tz=HTz(d)
2 Tz=[ 1 0 0 0;
3 0 1 0 0;
4 0 0 1 d;
5 0 0 0 1];
6 end
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Libreras MATLAB de transformacion homogenea DH

La funcion H_DH(H) extrae de la matriz de transformacion homogenea H la matriz de rotacion y el vector de coordenadas
cartesianas:
[R vect_d vect_cero c]=H_DH(H)
donde H es la variable de entrada y representa la matriz de transformacion homogenea. Retorna la matriz de rotacion
R , el vector de coordenadas cartesianas vect_d, el vector vect_cero=[0, 0, 0]T y la constante unitaria c=1.
C
on H DH
Funcion H DH.m MATLAB version 2016b

1 function [R vect_d vect_cero c]=H_DH(H)
2 fori=1:3
3 forj=1:3
4 R(i,j)=H(i,j);
5 end
6 end
7 %estructura de la matriz de transformacion homogenea
8 vect d=[H(1,4); H(2,4); H(3,4)];
9 vect cero=[0;0;0];
10 c=1;
11 end
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Tarea 1: Propiedades de las matrices de rotacion

Demostrar que la matriz de rotacion R01 que relaciona la orientacion del sistema 1 (x1 , y1 , z1 ) respecto al sistema
0 (x0 , y0 , z0 ) satisface:
1 T
R01 = R01 .
det[R01 ] = 1.
Considere la siguiente matriz de transformacion homogenea:
1
1 R0 d01
H0 =
0T 1
1
demostrar que la matriz inversa H01 satisface:
T T

1 R01 R01 d01
H01 =
0T 1
Obtener el determinante de la matriz de transformacion homogenea: H01 .

Suponga que la matriz de rotacion R SO(3) tiene una dependencia temporal, de tal forma que d
dt
R = R .
Demostrar que:
R 1 = R T RR
T
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Cinematica

Facultad de Ciencias de la Electr

Maestra en Ciencias de la Electr

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Control de Robots Manipuladores

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robot (donde habitualmente se coloca la herramienta de trabajo).

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Es decir, la cinematica directa es un mapeo vectorial f R : IRn IRm tal que:

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Figura 1: Cadena en cinem

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Cinematica diferencial directa es la derivada con respecto al tiempo de la cinematica directa:

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Hay varias formas de seleccionar la orientacion de la herramienta del robot manipulador:

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Cinematica diferencial inversa

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Puede existir un conjunto infinito de soluciones para la cinematica directa.

La cinematica inversa diferencial tiene un n

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Preliminares matematicos de la cinematica directa

Como parte de la representacion matematica de la cinematica directa de robots manipuladores se encuentra el

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Preliminares matematicos de la cinematica directa

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x y = kx kky k cos() (8)

p los vectores x y y y las normas euclidianas se encuentran definidas por kx k =

Figura 2: Producto interno vectorial x y .

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Considere x , y , z IRn , y IR; el producto interno tiene las siguientes propiedades:

Vectores ortogonales: x y = 0 x y , = 2 rad (90 grados).

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El producto punto x y equivale a realizar la operacion en MATLAB: x y =x*y.

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obtener el producto punto x y y el angulo que forman entre los vectores x , y .

definicion del producto punto se obtiene lo siguiente:

El angulo que forman los vectores x y y se obtiene como:

lo que significa que =1.465 rad (83.99 grados).

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crm prodot.m MATLAB version 2016b

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Figura 3: Sistemas de referencia fijo 0 y rotado 1 .

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Figura 4: Sistemas de referencia fijo 0 y rotado 1 .

Fernando Reyes Cort

p 0 = p0x i 0 + p0y j 0 + p0z k 0 con respecto al sistema 0 (9)

p0x = p 0 i 0 = p 1 i 0 = p1x i 1 i 0 + p1y j 1 i 0 + p1z k 1 i 0

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Estas ecuaciones pueden ser escritas en forma compacta como:

donde R01 , p 0 y p 1 estan dados por:

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Matriz de rotacion alrededor del eje z0

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Matriz de rotacion alrededor del eje z0

De la figura 6 se obtienen las siguientes ecuaciones:

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