Sei sulla pagina 1di 156

Leonardo Lanari Giuseppe Oriolo

CONTROLLI AUTOMATICI
ESERCIZI DI SINTESI
2 CAPITOLO 1. ANALISI DEI SISTEMI A RETROAZIONE

50

modulo (dB)
-50
Capitolo 1
-100 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
pulsazione (rad/sec)
ANALISI DEI SISTEMI -150

A RETROAZIONE -200

fase (gradi)
-250
Gli esercizi di questo capitolo prendono in esame diversi aspetti dei sistemi
di controllo a retroazione, e principalmente: stabilit`
a, fedelt`
a di risposta,
-300 -2
stabilit`a robusta. 10
-1
10 10
0 1
10 10
2

pulsazione (rad/sec)

1.1 Esercizi svolti Figura 1.1: Diagrammi di Bode di F (j) per K = 1

Esercizio 1.1
Nyquist effettua un giro in senso orario intorno al punto (1, 0) del piano
Mediante luso del criterio di Nyquist, si studi la stabilit`
a del sistema a complesso, il criterio di stabilit`
a di Nyquist `e violato e, in corrispondenza
controreazione unitaria avente come funzione di trasferimento ad anello al valore K = 1, il sistema a retroazione `e instabile.
aperto
Per analizzare cosa succede al variare di K, si noti che tale variazione
(s + 1)2
F (s) = K modifica il diagramma di Bode del modulo di F (j), che viene traslato
s(s 1)(s + 2)(s + 3) `
verso lalto o il basso di una quantit` a costante e pari a 20 log10 |K|. E
al variare del parametro K > 0. immediato constatare che ci`o si traduce in una scalatura uniforme del cor-
rispondente diagramma di Nyquist. In particolare, si ha un ingrandimento
del diagramma se |K| > 1, una riduzione se |K| < 1. Per valori negativi di
Si noti innanzitutto che la F (s) `e di per se instabile a causa della presenza K, si introduce anche uno sfasamento costante e pari a 180 nel diagram-
di un polo a parte reale positiva. Allo scopo di ottenere il suo diagramma ma di Bode della fase di F (j); di conseguenza, il diagramma di Nyquist
di Nyquist, si procede al tracciamento dei diagrammi di Bode di F (j) viene anche ruotato di 180 .
per K = 1, riportati in Fig. 1.1. Il corrispondente diagramma di Nyqui- In questo caso, losservazione del diagramma indica che linstabilit` a per-
st qualitativo e un particolare ottenuto con lausilio del calcolatore sono mane per valori di K positivi ma inferiori a 1. Invece, `e facile rendersi conto
rispettivamente mostrati in Fig. 1.2 e Fig. 1.3. Poiche il diagramma di che per valori sufficientemente elevati di K il diagramma assume laspetto

1
1.1. ESERCIZI SVOLTI 3 4 CAPITOLO 1. ANALISI DEI SISTEMI A RETROAZIONE

0+ mostrato in Fig. 1.4. Il computo dei giri questa volta indica che il sistema a
Im
retroazione `e asintoticamente stabile, poiche il diagramma effettua un giro
in senso antiorario intorno al punto (1, 0). Ad esempio, ci` o accade per
K = 10, come conferma il particolare in Fig. 1.5.
Per calcolare con esattezza il valore di K cui corrisponde il passaggio
dalla instabilit`a alla stabilit`a asintotica si pu`o applicare il criterio di Routh
al denominatore della funzione di trasferimento del sistema ad anello chiuso

1 + d(s) = s4 + 4s3 + (K + 1)s2 + 2(K 3)s + K.
Re
La relativa tabella `e
1 K +1 K
4 2(K 3)
2.5 + 0.5K K
K 2 2K 15
0 K
Si noti che nel ricavare la tabella si `e tenuto conto del fatto che K `e positivo
Figura 1.2: Diagramma di Nyquist qualitativo di F (j) per K = 1 per ipotesi. I termini della prima colonna sono tutti positivi per K > 5. Di
conseguenza, per K > 5 il sistema a retroazione `e asintoticamente stabile,
0.5 mentre per K < 5 esso `e instabile. Per K = 5, il sistema potrebbe essere
semplicemente stabile oppure instabile.
0.4
Per analizzare in dettaglio questultimo caso, si noti che in corrispon-
0.3 denza al valore K = 5 si annulla la penultima riga della tabella di Routh.
Com`e noto, ci`o indica che il denominatore della funzione di trasferimento
0.2
ad anello chiuso si fattorizza nel prodotto di due polinomi d1 (s) e d2 (s).
0.1 Indicazioni sulla parte reale delle radici di d1 (s) si ottengono dai segni degli
elementi in prima colonna sovrastanti la riga nulla. Il polinomio d2 (s) ha
Im

0
solo potenze pari e ha come coefficienti gli elementi della riga che precede
-0.1 la riga nulla. In questo caso, si ha

-0.2
d2 (s) = 5s2 + 5 = 5(s2 + 1),
mentre d1 (s) ha due radici con parte reale negativa (nessuna variazione di
-0.3
segno in prima colonna nelle prime tre righe della tabella). In particolare,
-0.4 `e facile verificare che d(s) ammette la seguente fattorizzazione
-0.5 d(s) = (s2 + 4s + 5)(s2 + 1).
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Re
Di conseguenza, per K = 5 vi sono due radici reali in 1 e 4, e due radici
immaginarie in j; dunque, il sistema a controreazione `e semplicemente
Figura 1.3: Particolare del diagramma di Nyquist di F (j) per K = 1
stabile.
1.1. ESERCIZI SVOLTI 5 6 CAPITOLO 1. ANALISI DEI SISTEMI A RETROAZIONE

Poiche il sistema considerato `e asintoticamente stabile per valori elevati 0+ Im


e instabile per valori bassi del guadagno, si `e di fronte a un tipico esem-
pio di stabilit` a paradossale. Tuttavia, tale comportamento `e raramente
riscontrabile nei sistemi fisici, a causa della presenza di poli lontani cui
corrispondono costanti di tempo molto piccole che vengono normalmen-
te trascurati nel modellare il sistema. Nel caso in esame, linclusione di un
polo lontano in F (s)
1 1 + Re
F (s) = F (s) , p " 1,
s+p

ha come effetto quello di portare asintoticamente la fase di F (j) a 270


per valori elevati di , come si deduce immediatamente dai diagrammi di
Bode. Ne consegue che il diagramma di Nyquist di F (j) viene alterato
rispetto a quello di F (j) nellintorno dellorigine, come mostrato qualita-
tivamente in Fig. 1.6; si noti che il diagramma modificato attraversa pi` u
0
volte il semiasse reale negativo. Si comprende facilmente che, per valori Figura 1.4: Diagramma di Nyquist qualitativo di F (j) per valori elevati
sufficientemente elevati di K, il punto (1, 0) viene ad essere circondato di K
una volta in senso orario, e il sistema a retroazione diviene nuovamente in-
0.5
stabile (stabilit`a condizionata). Come esempio, viene riportato in Fig. 1.7
un particolare del diagramma di Nyquist di F (j) per p = 50 e K = 7000. 0.4

0.3

0.2

0.1

Im
0

-0.1

-0.2

-0.3

-0.4

-0.5
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Re

Figura 1.5: Particolare del diagramma di Nyquist di F (j) per K = 10


1.1. ESERCIZI SVOLTI 7 8 CAPITOLO 1. ANALISI DEI SISTEMI A RETROAZIONE

Esercizio 1.2
Im
Mediante il criterio di Nyquist, si studi la stabilit`
a del sistema a controrea-
zione unitaria avente come funzione di trasferimento ad anello aperto
s+1

F(j) F (s) = K
(2s 1)(3s 1)
al variare del parametro K > 0.
+ Re
F(j)
Si noti che il sistema ad anello aperto ha due poli a parte reale positiva.
Come primo passo si tracciano i diagrammi di Bode di F (j) per K = 1.
Il risultato `e riportato in Fig. 1.8. Landamento qualitativo del diagramma
di Nyquist per K generico `e illustrato in Fig. 1.9, mentre in Fig. 1.10 `e
mostrato il diagramma per K = 1 ottenuto con lausilio del calcolatore.
Figura 1.6: Alterazione del diagramma di Nyquist a seguito della Lesame del diagramma mostra che la stabilit`a del sistema controrea-
introduzione in F (s) di un polo lontano zionato dipende dal valore di K. Si avr` a stabilit`a asintotica per quei valori
di K in corrispondenza ai quali il punto (1, 0) cade allinterno del segmen-
0.5
to indicato con a in Fig. 1.9. Ci` o accade per valori di K sufficientemente
elevati: in questo caso, il diagramma compie due giri in senso antiorario
0.4 intorno al punto (1, 0), e quindi `e verificato il criterio di Nyquist.
Per individuare il valore di K corrispondente al passaggio dalla stabilit` a
0.3
asintotica allinstabilit`a, si pu`o utilizzare il criterio di Routh come nelle-
0.2 sercizio precedente. In alternativa, si osservi che tale situazione limite si
verifica quando il diagramma polare di F (j) passa per il punto (1, 0).
0.1
Ci`o suggerisce due ulteriori procedimenti per il calcolo del valore cercato.
Il primo `e di carattere grafico e si basa sullesame dei diagrammi in
Im

0
Fig. 1.11. La fase di F (j) vale 180 per = 1 rad/sec, dove il modulo di
-0.1
F (j) `e circa pari a 14 dB. Per conseguire la situazione limite suddetta `e
-0.2 necessario allora innalzare i moduli di 14 dB, il che equivale a porre K 5.
Il secondo procedimento `e pi` u preciso e comporta il calcolo simbolico di
-0.3 parte reale e parte immaginaria di F (j). In particolare si ha
-0.4 (1 + j)
F (j) = K ,
-0.5
(1 2j)(1 3j)
-30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5
Re scomponibile in parte reale e parte immaginaria come segue

Figura 1.7: Diagramma di Nyquist di F (j) per p = 50 e K = 7000 K(1 11 2 ) 6K(1 2 )


F (j) = +j .
(1 + 4 2 )(1 + 9 2 ) (1 + 4 2 )(1 + 9 2 )
1.1. ESERCIZI SVOLTI 9 10 CAPITOLO 1. ANALISI DEI SISTEMI A RETROAZIONE

0 Im
modulo (dB)

-20

-40

-60

-80 -2 +
10 10
-1
10
0 1
10 10
2 a 0 Re
pulsazione (rad/sec)
+
0

200
fase (gradi)

100

0
Figura 1.9: Diagramma di Nyquist qualitativo di F (j)
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
pulsazione (rad/sec) 0.8

Figura 1.8: Diagrammi di Bode di F (j) per K = 1 0.6

La parte immaginaria di F (j) si annulla in corrispondenza a = 0, = 0.4


1 e = . Il diagramma qualitativo di Fig. 1.9 mostra che = 0
e = non corrispondono al passaggio per il punto (1, 0). Tale 0.2
passaggio pu`o avvenire per opportuni valori di K solo per = 1.
In corrispondenza a tali pulsazioni la parte reale di F (j) vale

Im
0

K
Re[F (j)] = . -0.2
5
Pertanto, se K = 5 il diagramma passa esattamente per il punto (1, 0). In -0.4
questo caso, per discriminare tra stabilit`a semplice e instabilit`a `e sufficiente
notare che il denominatore della funzione di trasferimento del sistema ad -0.6
anello chiuso `e pari a
d(s) = 6s2 + 6, -0.8
-0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
e quindi il sistema controreazionato `e semplicemente stabile. Re

In conclusione, per 0 < K < 5 il sistema a controreazione `e instabile,


per K = 5 `e semplicemente stabile, e per K > 5 `e asintoticamente stabile. Figura 1.10: Diagramma di Nyquist di F (j) per K = 1
1.1. ESERCIZI SVOLTI 11 12 CAPITOLO 1. ANALISI DEI SISTEMI A RETROAZIONE

Esercizio 1.3 0

Mediante luso del criterio di Nyquist, si studi la stabilit`


a del sistema a

modulo (dB)
controreazione unitaria avente come funzione di trasferimento ad anello -50

aperto
(s + 5)2 -100
F (s) = K
s(s + 1)(s + 0.1)(s + 75)2
-150 -2
al variare del parametro K > 0. 10 10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3

pulsazione (rad/sec)

-50

Il tracciamento del diagramma di Nyquist pu` o essere effettuato a partire dai -100
diagrammi di Bode per K = 1, riportati in Fig. 1.11. Si noti il particolare

fase (gradi)
-150
andamento del diagramma delle fasi, che presenta pi` u attraversamenti della
retta a 180 . -200
Una situazione di tale tipo pu` o essere legata alla struttura intrinseca
-250
del processo da controllare, oppure verificarsi a seguito della introduzione
-2 -1 0 1 2 3
di una pronunciata azione anticipatrice durante la sintesi del sistema di 10 10 10 10
pulsazione (rad/sec)
10 10

controllo (si veda ad esempio lesercizio 2.6). Landamento qualitativo del


diagramma di Nyquist `e illustrato in Fig. 1.12. Figura 1.11: Diagrammi di Bode di F (j) per K = 1
Dal diagramma si deduce facilmente che la stabilit` a del sistema contro-
reazionato dipende dal valore di K. Infatti, poiche F (s) non ha poli a parte
reale positiva, si ha stabilit`
a asintotica solo nel caso in cui il diagramma di In particolare, `e facile rendersi conto che il punto (1, 0):
F (j) non effettui alcun giro intorno al punto (1, 0). Un rapido esame
`e interno alla semiretta d per 0 < K < K1 ;
della Fig. 1.12 mostra che ci` o accade quando il punto (1, 0) si trova sulla
semiretta indicata con d (con lesclusione del punto di origine della stessa) `e interno al segmento c per K1 < K < K2 ;
oppure si trova allinterno del segmento indicato con b; in tutti gli altri casi
si ha semplice stabilit`a o instabilit`a. `e interno al segmento b per K2 < K < K3 ;
Per individuare i valori di K che garantiscono la stabilit` a asintoti-
`e interno al segmento a per K > K3 ;
ca del sistema ad anello chiuso, si pu` o applicare il criterio di Routh al
denominatore della funzione di trasferimento ad anello chiuso appartiene al diagramma di Nyquist per K = K1 , K2 o K3 .
s5 + 151.1s4 + 5790.1s3 + (6202.5 + K)s2 + (562.5 + 10K)s + 25K.
Per K = K1 , K2 o K3 il sistema `e semplicemente stabile, poiche si pu` o
Costruendo la relativa tabella, `e possibile verificare che gli intervalli di K verificare che in tutti e tre i casi vi sono due radici distinte a parte reale
per i quali si ha stabilit`
a asintotica sono nulla (immaginarie).
0 < K < K1 e K2 < K < K3 , In conclusione, si riporta in Fig. 1.13 il diagramma di Nichols di F (j)
per K = 1; si noti il caratteristico andamento dovuto agli attraversamenti
con multipli della retta a 180 da parte del diagramma della fase di F (j).
K1 42.37, K2 11063, K3 644973.
1.1. ESERCIZI SVOLTI 13 14 CAPITOLO 1. ANALISI DEI SISTEMI A RETROAZIONE

Esercizio 1.4
0 Im
Mediante luso del criterio di Nyquist, si studi la stabilit`
a del sistema a
controreazione unitaria avente come funzione di trasferimento ad anello
aperto
(s + 1)2
F (s) = K
s(s + 4)(s2 + 9)
al variare del parametro K > 0.
d c b a + Re

Si noti innanzitutto che nella F (s) `e presente una coppia di poli immagi-
nari in 3j. Tale coppia, corrispondente a un termine trinomio con smor-
zamento nullo e pulsazione naturale pari a n = 3 rad/sec, pu`o modellare
un fenomeno fisico di risonanza (ad esempio, meccanica o elettrica) oppure
essere stata introdotta appositamente in fase di sintesi dal progettista, allo
+ scopo di rendere il sistema ad anello chiuso insensibile a un disturbo sinu-
0
soidale di pulsazione n sulluscita. Infatti, per il sistema di Fig. 1.14, la
Figura 1.12: Diagramma di Nyquist qualitativo di F (j) funzione di trasferimento del disturbo d sulluscita y `e
y(s) 1
Wd (s) = = .
u(s) 1 + F (s)
50
Il modulo di Wd (j) vale zero in corrispondenza ai poli di F (s). Di con-
0
seguenza, la risposta a regime permanente al disturbo d(t) = A sin n t `e
nulla. Com`e noto, tuttavia, affinche il regime permanente esista il sistema
a retroazione deve essere asintoticamente stabile.
-50

d
modulo (dB)

-100

+
-150 r y
+
F (s) +
-200

-250
-360 -270 -180 -90 0
fase (gradi)

Figura 1.13: Diagramma di Nichols di F (j) per K = 1


Figura 1.14: Sistema a retroazione unitaria con disturbo sulluscita
1.1. ESERCIZI SVOLTI 15 16 CAPITOLO 1. ANALISI DEI SISTEMI A RETROAZIONE

50
modulo (dB)

Im 0
-50

3
-100 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 3
pulsazione (rad/sec)
1 + Re
100
3+
3 +
0
fase (gradi)

0+
-100

-200 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
pulsazione (rad/sec)

Figura 1.15: Diagrammi di Bode di F (j) per K = 1 Figura 1.16: Diagramma di Nyquist qualitativo di F (j)

Allo scopo di applicare il criterio di Nyquist, si procede al tracciamento


1.5
dei diagrammi di Bode di F (j) per K = 1, riportati in Fig. 1.15. Il
corrispondente diagramma di Nyquist qualitativo `e mostrato in Fig. 1.16. 1

Si noti che, a causa della presenza di tre poli a parte reale nulla in F (s), si
sono rese necessarie altrettante chiusure allinfinito. 0.5

Nonostante la relativa complessit`a del diagramma, un rapido esame mo-

Im
0
stra chiaramente che esso non effettua alcun giro intorno al punto (1, 0)
del piano complesso. Poiche la funzione di trasferimento del sistema ad -0.5

anello aperto `e priva di poli con parte reale positiva, il criterio di stabilit`
a -1
di Nyquist `e soddisfatto e il sistema a retroazione per K = 1 `e asintotica-
mente stabile. Esaminando la Fig. 1.16, si comprende inoltre che il sistema -1.5

rimane asintoticamente stabile per qualsiasi valore di K > 0. In Fig. 1.17


-2
`e mostrato il diagramma di Nyquist per K = 1 ottenuto con lausilio del -2 -1.5 -1 -0.5 0
Re
0.5 1 1.5 2

calcolatore.
Figura 1.17: Particolare del diagramma di Nyquist di F (j) per K = 1
1.1. ESERCIZI SVOLTI 17 18 CAPITOLO 1. ANALISI DEI SISTEMI A RETROAZIONE

Esercizio 1.5 pia/velocit`


a angolare del carico meccanico:

Si consideri il problema dellasservimento di posizione per un motore elettri- Kc 1


Fe (s) = , Fm (s) = .
co a corrente continua controllato sulla tensione di eccitazione con corrente Re + sLe F + sJ
di armatura costante. Si possono adottare due schemi di controllo: nel pri- Kc , Re e Le indicano rispettivamente il coefficiente di coppia, la resi-
mo, riportato in Fig. 1.18, si usa unicamente una retroazione dalla posizio- stenza e linduttanza del circuito di eccitazione, mentre F e J sono il
ne angolare dellasse del motore (Schema 1). Una possibile alternativa, coefficiente di attrito viscoso e il momento dinerzia del carico. Inoltre,
illustrata in Fig. 1.19, consiste nellincludere anche una retroazione dal- Kp , Ka , Kr , Kv > 0 sono rispettivamente la costante di trasduzione posizio-
la velocit`
a angolare , realizzata ad esempio con una dinamo tachimetrica ne angolare/tensione, il guadagno di amplificazione, il rapporto di riduzione
(Schema 2). e la costante di trasduzione velocit`a angolare/tensione.
In entrambi gli schemi, si `e indicato con Cd un disturbo di coppia sul- Si confronti il comportamento a regime permanente dei due schemi di
lasse del motore, con Fe (s) la funzione di trasferimento tensione/coppia controllo in risposta a
del circuito di eccitazione e con Fm (s) la funzione di trasferimento cop-
a) un ingresso di riferimento r a rampa unitaria;

Cd b) un disturbo Cd a gradino unitario.

r + Si consideri inoltre il seguente insieme di parametri:


Kp
+
Ka Fe (s) Fm(s) 1 Kr
+ s

Kc = 9.7104 gradcm2 /Ampsec2 , Re = 1500 Ohm, Le = 45 Henry,

F = 1000 gcm /sec,


2
J = 200 gcm ,
2

Kp 1
Kp = 4 Volt/rad, Kr = , Kv = 35 Voltsec/rad.
70
Mediante il tracciamento del luogo delle radici al variare di Ka , si dia una
Figura 1.18: Asservimento di posizione: Schema 1
valutazione qualitativa del comportamento transitorio dei due schemi di
controllo.
Cd

r + +
+ 1
Kp Ka Fe (s) Fm(s) s Kr In primo luogo, si semplifica lo Schema 1 riconducendolo allo schema a
+
controreazione unitaria riportato in Fig. 1.20.
Per procedere al calcolo della risposta a regime permanente, si calcola
Kv la corrispondente funzione di trasferimento ad anello chiuso W1 (s)
Kp Ka Kc Kr
W1 (s) = .
s(Re + sLe )(F + sJ) + Kp Ka Kc Kr
Kp
Com`e noto, il regime permanente esiste se e solo se tutti i poli della funzione
di trasferimento hanno parte reale negativa. Per verificare questo fatto, si
Figura 1.19: Asservimento di posizione: Schema 2 pu`o ricorrere al criterio di Routh.
1.1. ESERCIZI SVOLTI 19 20 CAPITOLO 1. ANALISI DEI SISTEMI A RETROAZIONE

Cd r Kc Ka Kp
+ 1 Kr
(R e+ sLe)(F+Js)+Kc Kv s
+
r + 1
Ka Kp Fe (s) Fm(s) s Kr
+

Figura 1.21: Schema 2: diagramma a blocchi equivalente per il calcolo della


risposta allingresso
Figura 1.20: Schema 1: diagramma a blocchi equivalente
si assorbe lanello interno di controreazione;
Costruendo la relativa tabella si ottiene
si riconduce lo schema cos` ottenuto al caso di controreazione unitaria.
JLe Re F
Le F + Re J K" Lo schema risultante `e riportato in Fig. 1.21. La funzione di trasferi-
(Le F + Re J)Re F JLe K " mento ad anello chiuso W2 (s) `e pari a
K" Kp Ka Kc Kr
W2 (s) = .
dove si `e posto K " = Kp Ka Kc Kr . Si ha quindi stabilit`
a asintotica per s[(Re + sLe )(F + sJ) + Kc Kv ] + Kp Ka Kc Kr

(Le F + Re J)Re F Affinche esista la risposta a regime, i poli della funzione di trasferimento
0 < K" < . W2 (s) devono avere tutti parte reale negativa. Applicando il criterio di
JLe
Routh, si trova facilmente che Ka deve soddisfare la seguente disuguaglian-
Ci`o implica un limite superiore per il coefficiente Ka dellamplificatore za
(Le F + Re J)(Kc Kv + Re F )
0 < Ka < = Ka2 ,
(Le F + Re J)Re F JLe Kp Kr Kc
Ka < = Ka1 .
JLe Kp Kr Kc dalla quale si nota che il limite superiore per Ka `e maggiore rispetto a quello
Per ottenere il valore dellerrore e1 a regime permanente, `e utile ricavare la ottenuto per lo Schema 1. La funzione di trasferimento di errore We2 (s) `e
funzione di trasferimento di errore
s[(Re + sLe )(F + sJ) + Kc Kv ]
We2 (s) = 1 W2 (s) = .
s(Re + sLe )(F + sJ) s[(Re + sLe )(F + sJ) + Kc Kv ] + Kp Ka Kc Kr
We1 (s) = 1 W1 (s) = .
s(Re + sLe )(F + sJ) + Kp Ka Kc Kr
Applicando il teorema del valore finale si ha
Applicando il teorema del valore finale si ha
1 Re F + Kc Kv
e2 = lim sWe2 (s)r (s) = lim sWe2 (s) = .
1 Re F s0 s0 s2 Kp Ka Kc Kr
e1 = lim ((t) r (t)) = lim sWe1 (s)r (s) = lim sWe1 (s) 2 = .
t s0 s0 s Kp Ka Kc Kr
Si noti che nello Schema 2, a parit`
a di Ka , lerrore a regime permanente
Per il calcolo della funzione di trasferimento di errore dello Schema 2, `e sempre maggiore che nello Schema 1, e tale errore cresce allaumentare
questultimo pu`o essere semplificato con la seguente procedura: della costante di trasduzione Kv .
1.1. ESERCIZI SVOLTI 21 22 CAPITOLO 1. ANALISI DEI SISTEMI A RETROAZIONE

3 Cd

r +
+ 1
2.5 Ka Fe (s) Fm(s) s Kr
+

s Kv
e1

1.5
Kp +
Ka Kr
1
Figura 1.23: Schema 2: diagramma a blocchi equivalente per il calcolo della
risposta al disturbo
0.5

minimo non `e mai effettivamente assunto dallerrore poiche, per garantire la


0 stabilit`a asintotica e quindi lesistenza del regime permanente, il guadagno
0 5
sec
10 15
Ka dellamplificatore deve essere strettamente minore di Ka1 o Ka2 .
Venendo al punto b), la funzione di trasferimento del disturbo per lo
Figura 1.22: Errore per un ingresso a rampa unitaria: Schema 1 (), Schema 1 di Fig. 1.20 `e
Schema 2 () Kr (Re + sLe )
Wd1 (s) = .
s(Re + sLe )(F + Js) + Kp Kc Ka Kr
Questo risultato pu` o essere verificato tramite simulazione. Ad esempio, La risposta a regime permanente a un disturbo a gradino unitario pu`
o essere
con i valori indicati nella traccia dellesercizio, e Ka = 300, si ottiene per i calcolata applicando il teorema del valore finale
due schemi landamento dellerrore riportato in Fig. 1.22.
1 Re
In realt`a, se si tiene conto che con lintroduzione della reazione di ve- 1 = lim (t) = lim sWd1 (s) = .
t s0 s Kp Ka Kc
locit`a si `e aumentato il valore massimo ammissibile Ka2 di Ka , lerrore a
regime non risulta necessariamente aumentato usando lo Schema 2. Infatti, Per quanto riguarda lo Schema 2, `e necessario ritornare al diagramma a
sostituendo Ka1 in e1 si ha blocchi originario di Fig. 1.19, che pu`o essere trasformato modificando la-
nello interno di controreazione in modo che si trovi in parallelo allanello
JLe esterno, e riducendo il parallelo a un unico anello. Si ottiene cos` lo schema
e1 > ,
Le F + Re J di Fig. 1.23.
mentre per lo Schema 2 si ha La funzione di trasferimento del disturbo `e
Kr (Re + sLe )
JLe Wd2 (s) = ,
e2 > . s[(Re + sLe )(F + sJ) + Kc Kv ] + Kp Ka Kc Kr
Le F + Re J
e quindi
Di conseguenza, il minimo valore dellerrore a regime `e indipendente da 1 Re
Kv ed `e uguale per entrambi gli schemi. Si noti tuttavia che tale valore 2 = lim sWd2 (s) = = 1 .
s0 s Kp Ka Kc
1.1. ESERCIZI SVOLTI 23 24 CAPITOLO 1. ANALISI DEI SISTEMI A RETROAZIONE

Si pu`o quindi concludere che lintroduzione di una retroazione di velocit`a 40


non modifica la risposta a regime permanente a un disturbo costante.
Il tracciamento del luogo delle radici al variare del guadagno Ka del- 30

lamplificatore fornisce indicazioni sul comportamento transitorio del siste-


ma perche consente di analizzare la collocazione dei poli della funzione di 20

trasferimento ad anello chiuso nei due casi. In Fig. 1.24 `e riportato il luogo
10
delle radici per lo Schema 1, con i valori dei parametri assegnati. Lesame

asse immaginario
del luogo mostra come il sistema di controllo presenta una coppia di poli 0
dominanti in bassa frequenza e un polo in alta frequenza. In particolare,
un discreto compromesso si ottiene scegliendo Ka 313, cui corrisponde -10
una coppia di poli reali coincidenti in 2.42 (vedi Fig. 1.24) e un terzo
polo in 33.5. Per valori di Ka inferiori a 313, uno dei due poli si avvici- -20

na allorigine, riducendo sensibilmente la banda passante del sistema e


quindi la sua velocit`
a di risposta. Daltra parte, incrementando il valore di -30

Ka oltre 313 i due poli dominanti diventano complessi coniugati, con una
-40
conseguente diminuzione dello smorzamento. -40 -30 -20 -10
asse reale
0 10 20

Il luogo delle radici per lo Schema 2 `e riportato in Fig. 1.25. Esami-


nando il grafico, appare chiaro che in questo caso `e possibile migliorare Figura 1.24: Schema 1: luogo delle radici al variare di Ka
notevolmente il comportamento transitorio del sistema. Ad esempio, in
figura sono indicati i poli corrispondenti a Ka = 4520, collocati in 40

p1,2 = 12.7 7.35j, p3 = 12.9.


30
Si noti che per questo schema non `e possibile ottenere tutti poli reali ad
anello chiuso. 20

A titolo di verifica, sono riportate in Figg. 1.261.27 le risposte indiciali


(cio`e per un riferimento r a gradino unitario) di entrambi gli schemi in cor- 10

asse immaginario
rispondenza a Ka = 313 e Ka = 4520. Come previsto, aumentando il valore
0
di Ka , il comportamento transitorio dello Schema 1 peggiora sensibilmen-
te, mentre quello dello Schema 2 mostra un netto miglioramento. Si noti -10
che, pur in presenza di una coppia di poli complessi coniugati, la risposta
indiciale del secondo schema `e praticamente priva di sovraelongazione. -20
Una situazione diversa si otterrebbe scegliendo, per lo Schema 2, un
guadagno di amplificazione Ka sensibilmente maggiore di 4520. In tal caso, -30

la coppia di poli complessi coniugati diverrebbe dominante, dando luogo a


una risposta indiciale analoga a quella di un sistema del secondo ordine. -40
-40 -30 -20 -10 0 10 20
Inoltre, dalla Fig. 1.25 si vede che il relativo coefficiente di smorzamento di- asse reale

minuirebbe. Di conseguenza, la relativa risposta presenter` a verosimilmente


Figura 1.25: Schema 2: luogo delle radici al variare di Ka
un maggiore tempo di salita e una marcata sovraelongazione.
1.1. ESERCIZI SVOLTI 25 26 CAPITOLO 1. ANALISI DEI SISTEMI A RETROAZIONE

1 Esercizio 1.6
0.9
Si consideri un carrello di massa M collegato a un muro da una molla
0.8 elastica come illustrato in Fig. 1.28. La molla `e caratterizzata da un coeffi-
ciente di elasticit`
a K. Inoltre, `e presente un attrito viscoso con coefficiente
0.7
F . Sul carrello agiscono una forza di disturbo fd e una forza di trazione f .
0.6

0.5
fd
y

0.4
f
0.3 M
0.2 K
0.1
r
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
sec x
Figura 1.28: Il sistema meccanico considerato
Figura 1.26: Risposta indiciale per Ka = 313: Schema 1 (), Schema 2
()
Si definisca come grandezza di uscita la posizione x del carrello misu-
1.8 rata rispetto alla posizione di equilibrio in assenza di forze. Il valore di x
pu`o essere dedotto dalla misura della posizione angolare delle ruote, che
1.6
hanno raggio r. Si vuole controllare la posizione del carrello mediante uno
1.4 schema a controreazione, nel quale lazione di controllo `e espletata da un
amplificatore con costante di amplificazione Ka > 0.
1.2

1
a) Costruito lo schema a blocchi del sistema risultante, si calcoli lerrore
a regime permanente corrispondente a un ingresso di riferimento xr
y

0.8 a gradino unitario.


0.6 b) Si ricavi lespressione della risposta a regime del sistema in presenza
0.4
di un disturbo sinusoidale fd (t) = sin d t, al variare di Ka .

0.2 c) Si studi la collocazione dei poli della funzione di trasferimento del


disturbo al variare di Ka .
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
sec d) Si valuti linfluenza di Ka sullattenuazione di un disturbo di pulsazione
d = 10 rad/sec, per i seguenti valori dei parametri:
Figura 1.27: Risposta indiciale per Ka = 4520: Schema 1 (), Schema 2
() M = 0.01 kg, F = 1 Nsec/m, K = 1 N/m (I);
1.1. ESERCIZI SVOLTI 27 28 CAPITOLO 1. ANALISI DEI SISTEMI A RETROAZIONE

M = 1 kg, F = 0.5 Nsec/m, K = 1 N/m (II). cui corrisponde una funzione di trasferimento di errore

Cosa succede nei due casi allaumentare di d ? e(s) M s2 + F s + K


We (s) = = 1 W (s) = .
xr (s) M s2 + F s + K + Kp

Essendo il denominatore di W (s) un polinomio di secondo grado a coef-


Dal bilanciamento delle forze che agiscono sul carrello si ha ficienti positivi, il sistema ad anello chiuso `e stabile asintoticamente. Ci`o
assicura la possibilit`a di definire un comportamento a regime.
= F x Kx + f + fd .
Mx Si noti innanzitutto che il sistema di controllo `e di tipo 0 a causa del-
lassenza di poli nellorigine nel ramo diretto. Di conseguenza, lerrore a
Si definisca la grandezza ausiliaria di ingresso regime permanente per un ingresso a gradino unitario `e finito e diverso da
u = f + fd . zero. In particolare, esso vale

Le funzione di trasferimento tra u e la posizione x del carrello `e 1 K


e = lim sWe (s) = ,
s0 s K + Kp
x(s) 1
P (s) = = . e quindi allaumentare di Kp lerrore tende a diminuire.
u(s) M s2 + F s + K
Per studiare leffetto del disturbo sulla posizione x del carrello, si calcola
Lo schema a blocchi del sistema di controllo `e riportato in Fig. 1.29. la funzione di trasferimento del disturbo
Esso `e equivalente ad uno schema a controreazione unitaria nel quale:
x(s) P (s) 1
Wd (s) = = = .
1. il blocco di amplificazione ha guadagno Kp = Ka /r; fd (s) 1 + Kp P (s) M s2 + F s + K + Kp
2. il segnale di riferimento xr entra direttamente nel sommatore. Essendo il disturbo sinusoidale con pulsazione d , la risposta a regime per-
manente yd (t) a tale disturbo sar`a anchessa una funzione sinusoidale con
La funzione di trasferimento del sistema ad anello chiuso `e
la stessa pulsazione ma ampiezza e fase diverse:
x(s) Kp
W (s) = = , yd (t) = |Wd (jd )| sin (d t + % Wd (jd )) .
xr (s) M s2 + F s + K + Kp
Se ne deduce che lattenuazione del disturbo `e tanto migliore quanto minore
fd `e la quantit`
a ! !
! 1 !
! !
xr 1 r +
1 x !
! M d2 + jF d + K + Kp !
!,
Ka
r + + 2
Ms + Fs + K che, per un dato insieme di parametri, `e funzione del guadagno Kp nonche
della pulsazione del disturbo d .
Venendo al punto c), si osservi che i poli della Wd (s) (che naturalmente
1
coincidono con i poli della W (s)) sono dati da
r
"
F F 2 4M (K + Kp )
Figura 1.29: Il sistema di controllo risultante p1,2 = ,
2M
1.1. ESERCIZI SVOLTI 29 30 CAPITOLO 1. ANALISI DEI SISTEMI A RETROAZIONE

e quindi si avranno poli reali o complessi coniugati a seconda del segno di 200

F 2 4M (K + Kp ). In particolare, definendo
150
2
p = F K,
K 100
4M
si hanno due poli reali per Kp K p e una coppia di poli complessi coniugati 50

asse immaginario
per Kp > K p . Questi ultimi sono caratterizzati da una pulsazione naturale
0
n e uno smorzamento pari a
# -50
K + Kp F
n = , = " .
M 2 M (K + Kp ) -100

Per quanto riguarda il punto d), in corrispondenza allinsieme (I) di -150

parametri si ha K p = 24. Il tracciamento del luogo positivo delle radici al


-200
variare di Kp `e riportato in Fig. 1.30. -200 -150 -100 -50 0
asse reale
50 100 150 200

Lampiezza della risposta permanente per d = 10 rad/sec `e pari a


!
!
!
! Figura 1.30: Caso (I): Poli di Wd (s) al variare di Kp
! 1 ! 1
! != " .
! Kp + 10j ! K 2 + 100
26
p
24
Pertanto, lattenuazione del disturbo pu` o essere migliorata aumentando
Kp . Tale comportamento `e confermato dal grafico di Fig. 1.31, nel quale `e 22
graficato il modulo del denominatore di Wd (j10) in funzione di Kp .
Un modo semplice per valutare landamento del modulo di Wd (jd ) al 20

variare della pulsazione del disturbo `e quello di tracciare i diagrammi di

modulo
Bode in corrispondenza a diversi valori di Kp , come mostrato in Fig. 1.32. 18

Lesame del diagramma dei moduli conferma che, in corrispondenza a d =


16
10 rad/sec, allaumentare di Kp si ha una diminuzione del modulo.
Tuttavia, questa situazione non si verifica per qualunque valore di d . Il 14
motivo per cui ci`o pu`o accadere `e illustrato in Fig. 1.33, in cui i diagrammi
asintotici 1, 2 e 3 corrispondono a valori crescenti di Kp . Allaumenta- 12
re di Kp i due poli reali si avvicinano (si veda anche la Fig. 1.30), e il
diagramma di Bode asintotico di |Wd (j)| si modifica come mostrato dal 10
0 5 10 15 20 25
diagramma 2. Di conseguenza, in una ristretta banda di frequenza si ha un Kp

lieve peggioramento della risposta al disturbo allaumentare di Kp . Al di


sopra di un certo valore, un ulteriore aumento di Kp si traduce in una di- Figura 1.31: Caso (I): Modulo del denominatore di Wd (j10) al variare di
minuzione del modulo (diagramma 3). Ad esempio, in Fig. 1.34 `e mostrato Kp
1.1. ESERCIZI SVOLTI 31 32 CAPITOLO 1. ANALISI DEI SISTEMI A RETROAZIONE

landamento del modulo del denominatore di Wd (jd ) al variare di Kp , per -10


d = 40 rad/sec.
Tale comportamento diviene ancora pi` u evidente quando Kp " K p. -15
In tal caso, infatti, i poli di Wd (s) sono complessi coniugati e hanno uno
smorzamento basso. Di conseguenza, il diagramma di Bode di |Wd (jd )| -20

presenta una risonanza nellintorno di n (si ricordi landamento del modulo


di un fattore trinomio al variare dello smorzamento). In Fig. 1.32 ci` o accade -25

modulo (dB)
per Kp = 100 e 80 rad/sec.
-30
In conclusione, in corrispondenza allinsieme (I) di valori dei para-
metri, se la pulsazione del segnale di disturbo `e sufficientemente bassa -35
(d < 20 rad/sec) allaumentare di Kp si ha una effettiva diminuzione
dellampiezza della risposta a regime. Di contro, per pulsazioni pi` u elevate -40
laumento di Kp non introduce apprezzabili miglioramenti dellattenuazio-
ne, che comunque `e molto forte. Per valori molto elevati di Kp si ha una -45

risonanza in Wd (j), localizzata comunque a frequenze molto alte.


In corrispondenza al secondo insieme (II) di valori dei parametri si ha -50
10
1
10
2

K p < 0. Il luogo positivo delle radici al variare di Kp `e riportato in Fig. 1.35, pulsazione (rad/sec)

e conferma che in questo caso si hanno sempre due poli complessi coniuga-
Figura 1.32: Caso (I): Diagrammi di Bode di |Wd (j)| al variare di Kp :
ti. In particolare, allaumentare di Kp si ha un aumento della pulsazione
Kp = 1 (), Kp = 10 (), Kp = 20 ( ), Kp = 100 ()
naturale n e una diminuzione dello smorzamento . Si noti che, per il caso
limite Kp = 0, si ha n = 1 rad/sec e = 0.25.
Lampiezza della risposta permanente per d = 10 rad/sec `e pari a
! ! 1 1 1
!
! 1 !
! 1 1 3 2
! != " ,
! Kp 99 + 5j ! (Kp 99)2 + 25
1
il cui denominatore ha landamento riportato in Fig. 1.36 al variare di 2
Kp . In questo caso lattenuazione per d = 10 rad/sec ha un minimo per
Kp = 99. 3

I diagrammi di Bode di |Wd (j)| in corrispondenza a diversi valori di


Kp , mostrati in Fig. 1.37, confermano tale analisi. Si noti infatti che pas-
sando da Kp = 1 a Kp = 100 il modulo in d = 10 rad/sec aumenta. In
effetti, per Kp = 100 si ha n 10 rad/sec e 0.025. Continuando ad
aumentare Kp , la pulsazione naturale si sposta a destra di d , e il modulo
in corrispondenza di d diminuisce.
Riassumendo, in corrispondenza allinsieme (II) di valori dei parametri,
Figura 1.33: Caso (I): Andamento qualitativo di |Wd (j)| in dB al crescere
si ha sempre un fenomeno di risonanza ( < 0.25) per unopportuna banda
di Kp
di frequenze, che si sposta verso destra allaumentare di Kp .
1.1. ESERCIZI SVOLTI 33 34 CAPITOLO 1. ANALISI DEI SISTEMI A RETROAZIONE

43 55

50

42.5 45

40
42
35

modulo
modulo

30
41.5
25

41 20

15

40.5
10

5
50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150
40 Kp
0 5 10 15 20 25
Kp

Figura 1.36: Caso (II): Modulo del denominatore di Wd (j10) al variare di


Figura 1.34: Caso (I): Modulo del denominatore di Wd (j40) al variare di Kp
Kp

20
1.5

1 0

0.5
asse immaginario

-20

modulo (dB)
0

-0.5 -40

-1
-60

-1.5

-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 -80 0 1 2


asse reale 10 10 10
pulsazione (rad/sec)

Figura 1.35: Caso (II): Poli di Wd (s) al variare di Kp Figura 1.37: Caso (II): Diagrammi di Bode di |Wd (j)| al variare di Kp :
Kp = 1 (), Kp = 100 (), Kp = 1000 ()
1.1. ESERCIZI SVOLTI 35 36 CAPITOLO 1. ANALISI DEI SISTEMI A RETROAZIONE

Esercizio 1.7 100

Sia dato un processo la cui funzione di trasferimento nominale `e

modulo (dB)
50
5
P0 (s) = .
s+5 0

La funzione di trasferimento reale del processo, che tiene conto della pre-
senza di comportamenti dinamici in alta frequenza, `e -50 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
100(s 10)2 pulsazione (rad/sec)
P (s) = P0 (s) 2 .
s + 20s + 10000 0

Per agevolare lanalisi, si intende utilizzare in luogo di P (s) il seguente -100


processo perturbato in modo moltiplicativo rispetto al processo nominale

fase (gradi)
-200
P (s) = P0 (s)(1 + W2 (s)).
-300
dove `e un numero complesso tale che || 1.
-400 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
a) Si ricavi una possibile espressione per la funzione peso W2 (s) e se ne pulsazione (rad/sec)
traccino i diagrammi di Bode.
Figura 1.38: Diagrammi di Bode di W2 (j)
b) Si mostri che il sistema ottenuto chiudendo in controreazione unitaria
il processo nominale `e stabile asintoticamente, mentre quello ottenuto
usando il processo perturbato `e instabile per opportuni valori di . e i relativi diagrammi di Bode sono riportati in Fig. 1.38. Si noti il tipi-
co andamento crescente del diagramma dei moduli, legato allaumentare
c) Si verifichi che la condizione di stabilit`
a robusta `e violata per il processo dellincertezza in corrispondenza a frequenze elevate.
perturbato. Per quanto riguarda il punto b), un semplice calcolo mostra che il siste-
ma ottenuto chiudendo in controreazione unitaria il processo nominale ha
d) Si progetti una funzione compensatrice G(s) in modo che la condizione un unico polo in s = 10. Per quanto riguarda il sistema ottenuto usando il
di stabilit`
a robusta sia soddisfatta. processo perturbato, si trova facilmente che il denominatore della funzione
di trasferimento ad anello chiuso assume lespressione

s3 + (30 + 495)s2 + (10200 10100)s + 100000.


Per ottenere unespressione della funzione peso W2 , conviene far s` che la
Si tenga presente che, al fine di rappresentare incertezze tanto sul modulo
classe di processi perturbati fornisca la funzione di trasferimento reale P (s)
quanto sulla fase della funzione di trasferimento, il parametro assume
per = 1. Si ha
valori complessi. Se limitiamo lanalisi a valori reali di , si pu`o studiare il
100(s 10)2 s(99s 2020) segno delle radici del polinomio suddetto per mezzo del criterio di Routh.
W2 (s) = 1= 2 Costruendo la relativa tabella si ottiene
s2 + 20s + 10000 s + 20s + 10000
1.1. ESERCIZI SVOLTI 37 38 CAPITOLO 1. ANALISI DEI SISTEMI A RETROAZIONE

1 10200 10100 30
30 + 495 100000
99992 + 9492 + 412 20
100000
10
Lesame della prima colonna mostra che il sistema a controreazione `e stabile
asintoticamente per valori di compresi tra 0.04 e 0.99 circa (che sono
le radici del primo elemento della terza riga). In particolare, si ha stabilit`a

modulo (dB)
0

asintotica per = 0, cio`e per il processo nominale, come si era gi`a trovato.
Tuttavia, esistono valori reali di nel suo intervallo di variabilit` a (|| -10
1) in corrispondenza ai quali il sistema a controreazione `e instabile. Ad
esempio, ci`o accade per = 1, e cio`e per il processo reale P (s). In effetti, -20
`e possibile verificare che i poli del processo reale controreazionato si trovano
in
-30
p1 = 525.17, p2,3 = 0.09 13.80j.
Venendo al quesito c), si osservi innanzitutto che: -40 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
pulsazione (rad/sec)
1. il sistema nominale ad anello chiuso `e asintoticamente stabile;
Figura 1.39: Diagramma di Bode dei moduli di W0 (j)W2 (j)
2. il numero di poli con parte reale positiva o nulla del processo nomi-
nale coincide con quello del processo perturbato (infatti questultimo
presenta gli stessi poli del processo nominale con laggiunta dei poli Lesame del diagramma mostra immediatamente che alle frequenze elevate
di W2 (s), che hanno entrambi parte reale negativa). la condizione di stabilit`
a robusta `e violata, come era lecito attendersi per
quanto visto al punto b).
Com`e noto, condizione necessaria e sufficiente per la stabilit`a robusta in Per concludere lesercizio, `e necessario individuare una funzione com-
questa situazione `e che pensatrice G(s) che renda soddisfatta la condizione di stabilit`a robusta

|W0 (j)W2 (j)| < 1, , |W0" (j)W2 (j)| < 1, ,


dove W0" = GP0 /(1+GP0 ) `e la funzione di trasferimento nominale ad anello
dove W0 = P0 /(1 + P0 ) `e la funzione di trasferimento nominale ad anello
chiuso dopo laggiunta del compensatore. Essendo
chiuso. In altri termini, il sistema perturbato ad anello chiuso `e asintoti-
camente stabile per qualsiasi valore di tale che || 1 se e solo se la W0" (j)W2 (j) =
GP0
W2 (j),
suddetta condizione `e soddisfatta. Nel caso in esame si ha 1 + GP0
P0 (s) s(99s 2020) 5s(99s 2020) appare chiaro che per conseguire tale obiettivo `e necessario scegliere G(s)
W0 (s)W2 (s) = = . in modo che il modulo del primo fattore sia sufficientemente ridotto alle
1 + P0 (s) s2 + 20s + 10000 (s + 10)(s2 + 20s + 10000)
frequenze elevate. In particolare, essendo |1 + G(j)P0 (j)| 1 per " 1
Il diagramma di Bode dei moduli di W0 (j)W2 (j), che si ricava facilmente (comportamento passa-basso), si dovr` a scegliere G(s) in modo da ridur-
a partire dal corrispondente diagramma di W2 (j), `e mostrato in Fig. 1.39. re opportunamente il modulo della funzione di trasferimento nominale ad
1.1. ESERCIZI SVOLTI 39 40 CAPITOLO 1. ANALISI DEI SISTEMI A RETROAZIONE

-10 Esercizio 1.8


Si consideri il pendolo inverso mostrato nella Fig. 1.41. La massa M del
-20 pendolo `e concentrata allestremit`
a di unasta di lunghezza $. Mediante un
motore, `e possibile esercitare una coppia u alla base dellasta.
-30
modulo (dB)

-40
M

-50
$

-60
u

-70 -1
10 10
0
10
1 2
10 10
3
Figura 1.41: Pendolo inverso
pulsazione (rad/sec)
a) Si ricavi la funzione di trasferimento P (s) tra la coppia u e la posizione
Figura 1.40: Diagramma di Bode dei moduli di W0" (j)W2 (j) angolare , nellipotesi di piccoli scostamenti rispetto alla verticale e
in assenza di attrito.

anello aperto G(s)P0 (s) alle frequenze elevate. In generale, ci`o richiede le- b) Posto M = 1 kg e $ = 1 m, si progetti uno schema di controllo a
secuzione di tentativi. In questo caso la soluzione `e assai semplice; basta controreazione in grado di stabilizzare il pendolo intorno alla posizione
porre ad esempio di equilibrio 0 = 0. In particolare, si utilizzi un controllore della
1 forma
G(s) = s+z
s + 0.1 G(s) = KG .
per soddisfare la condizione di stabilit` a robusta, come appare dallesame s+p
del diagramma di Bode dei moduli di W0" (j)W2 (j), riportato in Fig. 1.40. c) Si consideri ora il caso in cui la massa del pendolo M non sia nota,
Si noti che un risultato analogo si sarebbe potuto conseguire scegliendo ma assuma un valore nellintervallo
la funzione compensatrice G come un semplice guadagno KG < 28 dB
M1 M M2 , con M1 = 0.8 kg, M2 = 1.2 kg,
circa. Tuttavia, questa strategia `e sconsigliabile in quanto comporta una
notevole diminuzione del guadagno del sistema ad anello aperto, con i noti mentre il valore $ = 1 m `e noto con certezza. In considerazione di
effetti negativi sulla fedelt`
a di risposta e sullattenuazione dei disturbi. ci`
o, si vuole inquadrare la P (s) in una classe di processi perturbati in
modo moltiplicativo rispetto a un processo nominale
P (s) = P0 (s)(1 + W2 (s)).
dove `e un numero complesso tale che || 1. Fornire unespres-
sione per il processo nominale P0 (s) e per la funzione peso W2 (s).
1.1. ESERCIZI SVOLTI 41 42 CAPITOLO 1. ANALISI DEI SISTEMI A RETROAZIONE

d) Si verifichi se il controllore G(s) individuato in precedenza stabilizza 0 + u


anche il processo perturbato. In caso contrario, modificare G(s) in G(s) P (s)

modo da conseguire tale obiettivo.

Nellipotesi di piccoli scostamenti rispetto alla verticale (sin ), lequa-


zione del moto del semplice sistema meccanico in esame `e la seguente Figura 1.42: Schema a controreazione per la stabilizzazione di P (s)
M $2 = M g$ + u.
Costruendo la relativa tabella si ottiene
Si noti che questo procedimento diretto equivale a effettuare la lineariz- 1 KG g
zazione del sistema non lineare originario intorno al punto di equilibrio p KG z pg
(0 , 0 ) = (0, 0). Trasformando secondo Laplace per condizioni iniziali KG (p z)
nulle si ottiene KG z pg
M $2 s2 (s) = M g$(s) + u(s),
Alle condizioni precedenti va dunque aggiunta la seguente
da cui `e possibile ricavare la funzione di trasferimento richiesta
$ KG (p z) > 0.
(s) KP 1 g
P (s) = = , con KP = , a= . Ad esempio, ponendo z = 2 e p = 4 si ha stabilit`
a asintotica per KG > 2g.
u(s) (s + a)(s a) M $2 $
Una scelta di G(s) che soddisfa il requisito `e
La presenza di un polo a parte reale positiva indica che il sistema linearizza- s+2
to `e instabile. Com`e noto, ci`o indica che il punto di equilibrio considerato G1 (s) = 20 .
s+4
`e instabile per il sistema originario. Per stabilizzarlo localmente, `e possibile
Venendo al punto c), una scelta ragionevole `e quella di porre la funzione
usare lo schema a controreazione mostrato in Fig. 1.42.
di trasferimento del processo nominale pari a
Essendo M = 1 kg e $ = 1 m, la funzione di trasferimento del processo
assume lespressione KP 0 1
1 P0 (s) = , con KP 0 = = 1,
P (s) = 2 , s2 g M0
s g dove M0 = (M1 +M2 )/2 = 1 kg `e il valore nominale della massa del pendolo.
con g = 9.8 m/sec2 . Per scegliere i parametri KG , z e p del controllore La funzione di trasferimento del processo reale sar`
a invece
G(s) si pu`o utilizzare ad esempio il criterio di Routh. Il denominatore della KP 1
funzione di trasferimento ad anello chiuso vale P (s) = , con KP = .
s2 g M
(s + p)(s2 g) + KG (s + z) = s3 + ps2 + (KG g)s + (KG z pg). Si noti che il processo nominale e quello reale differiscono unicamente per il
valore del guadagno. Per definizione, la funzione peso W2 che caratterizza
Condizione necessaria per la stabilit`a asintotica ad anello chiuso `e quindi il processo perturbato deve essere scelta in modo che si abbia
che si abbia ! !
p ! P (j) !
! P (j) 1! |W2 (j)|,
! ! .
p > 0, KG > g, KG > g .
z 0
1.1. ESERCIZI SVOLTI 43 44 CAPITOLO 1. ANALISI DEI SISTEMI A RETROAZIONE

Essendo Si noti tuttavia che, continuando ad aumentare KG , la condizione di


stabilit`a robusta pu`
o essere violata in alta frequenza, come mostrato in
P (s) KP M1 + M2 M1 + M2 Fig. 1.45 dove W0,3 = G3 P0 /(1 + G3 P0 ) e
1= 1= 1 1,
P0 (s) KP 0 2M 2M1
s+2
`e sufficiente porre G3 (s) = 300 .
s+4
M2 M1
W2 = = 0.25. In conclusione, si vuole sottolineare che, sostituendo al processo reale
2M1
P (s) la classe di processi P (s) perturbata in modo moltiplicativo, si sono
Al punto d) si chiede di determinare se il controllore G1 individuato avute semplificazioni sia per quanto riguarda lanalisi della stabilit`
a robu-
in precedenza, che stabilizza il processo nominale P0 (s), stabilizza anche il sta che la sintesi di un controllore robusto. Lentit`a delle semplificazioni
processo perturbato P (s). Poiche i poli di P0 (s) coincidono con quelli di ottenute `e limitata in questo caso, che ha un valore puramente illustrativo,
P (s), si pu`
o applicare la condizione necessaria e sufficiente per la stabilit`a ma pu` o essere notevole in casi pratici. Insieme a questi vantaggi, lap-
robusta, ovvero proccio utilizzato presenta per` o un inconveniente: la conservativit`
a delle
|W0,1 (j)W2 (j)| < 1, , conclusioni raggiunte, tanto in sede di analisi quanto in sede di sintesi.
Quanto detto pu` o essere facilmente dimostrato nel caso in esame. Si
dove W0,1 = G1 P0 /(1 + G1 P0 ) `e la funzione di trasferimento nominale ad
consideri nuovamente la funzione di trasferimento reale del processo
anello chiuso. Nel caso in esame si trova
KP 1
5(s + 2) P (s) = , con KP = ,
W0,1 (s)W2 = . s2 g M
s3 + 4s2 + 10.2s + 0.8
con M che assume valori allinterno dellintervallo [M1 , M2 ]. Scegliendo un
Il diagramma di Bode dei moduli di W0,1 (j)W2 `e mostrato in Fig. 1.43.
controllore con la struttura
Lesame del diagramma mostra che la condizione di stabilit`a robusta `e
violata alle basse frequenze. s+2
G(s) = KG .
Si rende quindi necessario modificare la funzione compensatrice G(s) in s+4
modo da rendere soddisfatta la condizione di stabilit` a robusta. In questo
il denominatore della funzione di trasferimento ad anello chiuso assume
caso, per ridurre il modulo di W0,1 (j)W2 alle basse frequenze `e sufficiente
lespressione
aumentare il guadagno di G(s); infatti, in questo modo si riduce il modulo di KG KG
W0,1 (j) nella banda di interesse. Ci`o accade perche il modulo di W0,1 (j) s3 + 4s2 + ( g)s + 2( 2g).
M M
alle basse frequenze `e maggiore di uno, mentre daltra parte allaumentare
Condizione necessaria per la stabilit`a asintotica ad anello chiuso `e quindi
del guadagno tale modulo deve tendere a uno.
che si abbia
Ad esempio si pu` o provare a scegliere
KG > 2gM.
s+2 Costruendo la relativa tabella si ottiene
G2 (s) = 30 .
s+4
1 KG /M g
Il diagramma dei moduli di W0,2 (j)W2 (j), dove W0,2 = G2 P0 /(1+G2 P0 ), 4 2(KG /M 2g)
`e riportato in Fig. 1.44, e mostra che la condizione di stabilit`
a robusta `e 2KG /M
soddisfatta. 2(KG /M 2g)
1.1. ESERCIZI SVOLTI 45 46 CAPITOLO 1. ANALISI DEI SISTEMI A RETROAZIONE

30 Di conseguenza, KG > 2gM assicura la stabilit`a asintotica ad anello chiuso.


In particolare, ponendo
20
KG > 2gM2 = 23.52

10 si garantisce la stabilit`
a del sistema a controreazione per qualsiasi valore
della massa M nellintervallo di variabilit`a [M1 , M2 ]. Daltra parte, usando
modulo (dB)

il controllore
0 s+2
G4 (s) = 23.6 ,
s+4
-10 che soddisfa la precedente disuguaglianza, la condizione di stabilit`a robusta
non `e soddisfatta, come si deduce dal diagramma di Bode dei moduli di
W0,4 (j)W2 (j), dove W0,4 = G4 P0 /(1 + G4 P0 ), riportato in Fig. 1.46.
Ci`o `e dovuto al fatto che la classe di processi perturbati P `e pi`
-20
u ampia di
quella descritta dal processo reale al variare di M , e quindi richiede una
-30 -3
10 10
-2
10
-1
10
0 1
10
sintesi piu conservativa.
pulsazione (rad/sec) Il sistema meccanico qui considerato viene ripreso nellesercizio propo-
sto 1.15 nonche nellesercizio svolto 4.4.
Figura 1.43: Diagramma di Bode dei moduli di W0 (j)W2

-5

-10
modulo (dB)

-15

-20

-25 -3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10
pulsazione (rad/sec)

Figura 1.44: Diagramma di Bode dei moduli di W0,2 (j)W2


1.1. ESERCIZI SVOLTI 47 48 CAPITOLO 1. ANALISI DEI SISTEMI A RETROAZIONE

10 1.2 Esercizi proposti

0
Esercizio 1.9
Mediante luso del criterio di Nyquist, si studi la stabilit`
a del sistema rea-
-10
zionato mostrato in Fig. 1.47 e avente come funzione di trasferimento ad
anello aperto
modulo (dB)

s+1
-20
F (s) =
s(s 2)
-30 al variare del parametro K.

r + y
-40
+
F (s)
-50 -3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
pulsazione (rad/sec)

K
Figura 1.45: Diagramma di Bode dei moduli di W0,3 (j)W2

5 Figura 1.47: Sistema in retroazione positiva

-5
Esercizio 1.10
Mediante luso del criterio di Nyquist, si studi la stabilit`
a del sistema a
modulo (dB)

-10 controreazione unitaria avente come funzione di trasferimento ad anello


aperto
s2 + 11s + 10
-15 F (s) = K
(1 s)(s2 + 1)
al variare del parametro K.
-20

-25 -3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10
pulsazione (rad/sec) Esercizio 1.11
Mediante luso del criterio di Nyquist, si studi la stabilit`
a del sistema a
Figura 1.46: Diagramma di Bode dei moduli di W0,4 (j)W2
controreazione unitaria avente come funzione di trasferimento ad anello
1.2. ESERCIZI PROPOSTI 49 50 CAPITOLO 1. ANALISI DEI SISTEMI A RETROAZIONE

aperto Esercizio 1.13


s+1
F (s) = K Sia dato il sistema di Fig. 1.49, in cui
s2
al variare del parametro K. 10
F1 (s) = 2 F2 (s) = .
s(1 + 2s)

Si determini la risposta a regime permanente ai disturbi:

Esercizio 1.12 a) d1 (t) = 2 1 (t);


Sia dato il sistema di Fig. 1.48 b) d2 (t) = 4 1 (t);

d1 d2 c) d3 (t) = 0.5 1 (t).

r+ + y
R(s) F1(s) F2(s) d1 d2
+ +

r + + +
y
F1(s) +
F2(s) +

F3(s)
+
Figura 1.48: Sistema di controllo

in cui d3
1+s 1 Figura 1.49: Sistema di controllo
R(s) = F1 (s) =
1 + 2s 1+s
0.5 1
F2 (s) = F3 (s) = .
s 1 + 3s

Si determini la risposta a regime permanente ai disturbi: Esercizio 1.14


Si consideri il sistema a controreazione unitaria avente come funzione di
a) d1 (t) = 3 1 (t); trasferimento ad anello aperto

b) d2 (t) = 2 + 5 sin 10 t. s2 + 0.7s + 1600


F (s) = 1000 .
s(s + 100)(s + 160)

a) Si traccino i diagrammi di Bode di F (s).


1.2. ESERCIZI PROPOSTI 51

b) Si tracci il diagramma di Nyquist di F (s). In particolare, si valuti


a quali pulsazioni il diagramma interseca la circonferenza di raggio
unitario, e i corrispondenti valori della fase.

c) Quale dei margini di fase candidati individuati al punto preceden-


te caratterizza la stabilit`
a del sistema rispetto a variazioni della fase
causate da ritardi di tempo nel ramo diretto? Per rispondere a que-
sta domanda, si ricordi che la funzione di trasferimento di un ritardo
temporale pari a T `e Fr (s) = eT s . In particolare, qual `e il massi-
mo ritardo Tmax che il sistema a controreazione pu` o tollerare senza
divenire instabile?

Esercizio 1.15
Si consideri nuovamente il pendolo inverso dellesercizio 1.8. Si assuma
che il valore della massa M sia noto con certezza e pari a 1 kg, mentre la
lunghezza $ del pendolo assume un valore nellintervallo

$1 $ $2 , con $1 = 0.8 m, $2 = 1.2 m.

La funzione di trasferimento P (s) tra la coppia u e la posizione angolare


o essere inquadrata in una classe P (s) di processi perturbati in modo
pu`
moltiplicativo rispetto a un processo nominale

P (s) = P0 (s)(1 + W2 (s)).

dove `e un numero complesso tale che || 1.

a) Si fornisca unespressione per il processo nominale P0 (s) e per la fun-


zione peso W2 (s).

b) Si individui uno schema di controllo a controreazione in grado di


a asintotica per lintera classe P (s).
garantire stabilit`
54 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

d
r + y
+
G(s) P (s) +

Capitolo 2
Figura 2.1: Il sistema di controllo assegnato
SINTESI NEL DOMINIO
DELLA FREQUENZA d) la risposta armonica ad anello chiuso W (j) abbia banda passante pari
a 50 rad/sec e modulo alla risonanza non superiore a 9 dB.

Come si pu`
o effettuare la sintesi se la specifica d) viene modificata richie-
In questo capitolo vengono proposti e svolti vari problemi di sintesi di siste- dendo:
mi di controllo mediante limpiego della risposta in frequenza. In particola-
re, le specifiche assegnate vengono soddisfatte attraverso luso di opportu- d) banda passante pari a 10 rad/sec e modulo alla risonanza non superiore
ne funzioni compensatrici, la cui determinazione pu`o richiedere in generale a 4 dB?
lesecuzione di ripetuti tentativi. d) banda passante pari a 50 rad/sec e modulo alla risonanza non superiore
a 2 dB?
2.1 Esercizi svolti
Esercizio 2.1
Sia dato il sistema di controllo a controreazione di Fig. 2.1, in cui il processo La funzione compensatrice va ricercata in generale nella forma
ha funzione di trasferimento KG
G(s) = R(s).
10 sh
P (s) = .
(1 + 0.1s)(1 + 0.01s) I parametri KG e h vanno scelti in modo tale da soddisfare le specifiche
Si determini la funzione compensatrice G(s) in modo che siano soddisfatte sul regime permanente, mentre con R(s) si impongono le specifiche sulla
le seguenti specifiche: risposta armonica. R(s) viene normalmente presa a guadagno unitario in
modo tale che il guadagno di G(s) coincida con KG .
a) lerrore a regime in risposta a un ingresso r a gradino sia nullo; In primo luogo, si osservi che il processo P (s) non ha poli nellorigi-
b) lerrore a regime in risposta a un ingresso r a rampa unitaria sia minore ne. Pertanto, per ottenere un errore a regime nullo in corrispondenza a un
o uguale a 0.01 in valore assoluto; ingresso a gradino, si deve introdurre un polo nellorigine (h = 1) nella fun-
zione di trasferimento ad anello aperto, in modo tale da rendere il sistema
c) la risposta a regime a un disturbo d a gradino sia nulla; ad anello chiuso di tipo 1.

53
2.1. ESERCIZI SVOLTI 55 56 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

Lerrore a regime e1 per un ingresso a rampa sar` a costante e diverso da Nel nostro caso, la specifica su B3 comporta che la pulsazione di attra-
zero. In particolare, dalla formula generale si ricava versamento deve soddisfare la relazione t 50 2t . Ad esempio, un
tentativo ragionevole si ottiene ponendo t 30 rad/sec.
Kd2 1 Venendo alla specifica sul modulo alla risonanza Mr , `e noto che essa
e1 | =
| = 0.01 = KG 10,
|KP KG | 10|KG | d`a luogo a un limite inferiore per il margine di fase. Nel caso in esame,
attraverso la carta di Nichols si deduce la condizione m 20 . Si noti
essendo lo schema di controllo a retroazione unitaria (Kd = 1). La scelta
che, in presenza di un unico attraversamento dellasse a 0 dB da parte del
KG 10 avrebbe condotto certamente a un sistema ad anello chiuso
diagramma dei moduli, un margine di fase positivo garantisce la stabilit` a
instabile (ci`
o pu`o essere verificato tracciando il corrispondente diagramma
asintotica del sistema ad anello chiuso, dato che la funzione di trasferimento
di Nyquist per KG negativo). Si ponga KG = 10.
ad anello aperto non ha poli con parte reale positiva (infatti, la funzione
Per quanto riguarda la risposta permanente a un disturbo costante, ` inoltre
compensatrice G(s) introduce al pi` u poli con parte reale nulla). E
lintroduzione del polo nellorigine tramite la funzione compensatrice rende
opportuno sottolineare che, sebbene la specifica sulla stabilit`a ad anello
il sistema astatico, e quindi la specifica `e automaticamente soddisfatta.
chiuso non sia esplicita nellenunciato del problema, essa costituisce un
Venendo alla specifica d), il passo preliminare consiste nel tradurre le
requisito irrinunciabile nella sintesi dei sistemi di controllo. Daltra parte,
specifiche sulla risposta armonica ad anello chiuso W (j) in specifiche sulla
la stabilit`a asintotica `e implicitamente richiesta dalle prime tre specifiche,
risposta armonica ad anello aperto
in quanto essa `e condizione necessaria e sufficiente per lesistenza del regime
KG permanente.
F (j) = P (j)G(j) = P (j)R(j) = F (j)R(j), Dallesame dei diagrammi di Bode riportati in Fig. 2.2 si deducono la
j h
pulsazione di attraversamento di F (j)
t e il margine di fase m
ove con F (j) si `e indicata la risposta armonica del processo modificato per
soddisfare le specifiche sul regime permanente (cio`e a), b), c)): 1.6 .
t 30 rad/sec e m

10 10 Si noti che, in assenza di unulteriore azione correttrice espletata da R(s),


F (s) = . il sistema ad anello chiuso si troverebbe molto vicino al limite di stabilit`
a.
s (1 + 0.1s)(1 + 0.01s)
Per soddisfare le specifiche del problema `e necessario determinare R(s) in
Com`e noto, tale operazione si pu` o effettuare con lausilio della carta di modo tale da aumentare il margine di fase di almeno m m = 18.4 ,
Nichols. mantenendo pressoche inalterata la pulsazione di attraversamento. A tale
Per quanto riguarda la banda passante ad anello chiuso B3 , lesame scopo si pu`o usare una funzione o rete anticipatrice
della carta di Nichols fornisce la seguente regola euristica per sistemi con
margine di fase minore di 90 : 1 + a s
Ra (s) = a , a > 0, ma > 1,
1+ m a
s
t B3 2t ,
i cui diagrammi di Bode sono mostrati in Fig. 2.3 in corrispondenza a di-
dove con t si `e indicata la pulsazione di attraversamento della risposta versi valori di ma . In tali diagrammi, detti universali, viene riportata in
armonica ad anello aperto F (j) del processo compensato. In particola- ascissa la pulsazione normalizzata a . Si osservi che il fattore binomio cor-
re, una scelta spesso soddisfacente si ottiene scegliendo una pulsazione di rispondente allo zero di Ra (s) ha pulsazione di rottura 1/a , mentre quello
attraversamento desiderata t tale che corrispondente al polo ha pulsazione di rottura ma /a . Di conseguenza,
nei diagrammi di Fig. 2.3 alla pulsazione normalizzata 100 = 1 corrisponde
B3 1.5 1.7 t . proprio la pulsazione di rottura dello zero.
2.1. ESERCIZI SVOLTI 57 58 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

50

25
16
modulo (dB)

0 14
12
20 10
-50
8

-100 0 1 2 3 15
6
10 10 10 10

modulo (dB)
pulsazione (rad/sec)
4
0
10 3

-100
fase (gradi)

2
5
-200

0 -1
-300 0 0 1 2
1 2 3 10 10 10 10
10 10 10 10 pulsazione normalizzata
pulsazione (rad/sec)

Figura 2.2: Diagrammi di Bode di F (j) 70

16
60 14
La scelta dei parametri ma e a `e guidata in questo caso dalle seguen- 10
12

ti considerazioni. Lazione anticipatrice deve essere tale da aumentare la 50


8

fase di 18.4 in corrispondenza alla pulsazione t = t = 30 rad/sec. I 6

diagrammi universali di Fig. 2.3 mostrano che questo anticipo pu` o essere 40

fase (gradi)
4
ottenuto per varie coppie (ma , a ), cui per`
o corrispondono amplificazioni
di modulo assai diverse. Poiche si vuole lasciare inalterata la pulsazione di 30 3

attraversamento, tale amplificazione va limitata il pi` u possibile. Ci`o equi-


vale a scegliere la pi`
u piccola pulsazione normalizzata a che garantisce 20 2

per un opportuno valore di ma lanticipo richiesto. Nel caso in esame, `e


facile vedere che questa strategia conduce a scegliere a = 0.4 e ma = 10. 10

In corrispondenza a a = 0.4, la curva dei moduli per ma = 10 indi-


ca unamplificazione assai limitata della F (j). E ` quindi prevedibile che 0 -1
10
0
10 10
1
10
2

pulsazione normalizzata
il conseguente aumento della pulsazione di attraversamento t sia molto
contenuto. Figura 2.3: Diagrammi di Bode universali per una rete anticipatrice. Ogni
Lultimo passo consiste nel collocare lanticipo di fase proprio in corri- diagramma corrisponde al valore indicato di ma . Gli stessi diagrammi sono
spondenza a t , cio`e validi per una rete attenuatrice, purche si attribuisca segno negativo alle
ordinate.
0.4 1
t a = 30 a = 0.4 = a = = .
30 75
2.1. ESERCIZI SVOLTI 59 60 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

La funzione anticipatrice risultante `e quindi 20

1 + 75
1
s

modulo (dB)
0
Ra (s) = 1 ,
1 + 750 s
-20

mentre la funzione compensatrice complessiva `e


-40 1 2

KG 10 1 + 75
1
s 10 10
G(s) = Ra (s) =
pulsazione (rad/sec)

s 1 .
s 1 + 750 s -100

I diagrammi di Bode della risposta armonica ad anello aperto F (j) = -150

fase (gradi)
F (j)Ra (j) sono riportati in Fig. 2.4 e, per uno spettro di frequenze pi` u
ampio, in Fig. 2.5. Si noti che, come previsto, lintroduzione della funzione -200
anticipatrice ha lievemente spostato la pulsazione di attraversamento da
30 rad/sec a circa 31 rad/sec, mentre il margine di fase `e aumentato da 0 -250 1 2
10 10
a oltre 20 . pulsazione (rad/sec)

Per verificare il soddisfacimento delle specifiche originarie d), che riguar-


davano la funzione di trasferimento ad anello chiuso, `e opportuno esaminare Figura 2.4: Diagrammi di Bode di F (j) () e di F (j) ()
il diagramma di Nichols di F (j) e il modulo della risposta armonica ad Gm=25.02 dB, (w= 147) Fm=20.56 gradi (w=31.38)
anello chiuso 100
Ra (j)F (j)
W (j) = ,
1 + Ra (j)F (j)

modulo (dB)
0

riportati rispettivamente in Fig. 2.6 e in Fig. 2.7. Il modulo alla risonanza -100
Mr `e inferiore a 9 dB, mentre la banda passante B3 `e allincirca 50 rad/sec,
come richiesto. Per completezza, in Fig. 2.8 `e mostrato il modulo della -200 -1
risposta armonica della funzione di sensibilit`a
0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
pulsazione (rad/sec)

1 0
S(s) = ,
1 + F (s) -90

fase (gradi)
che esprime linfluenza di variazioni della funzione di trasferimento ad anel- -180

lo aperto F (s) sulla funzione di trasferimento ad anello chiuso W (s). Si -270


noti il tipico andamento crescente allaumentare di , che `e daltra par-
te consistente con linterpretazione di S(s) come funzione di trasferimento -360 -1
10 10
0
10
1
10
2
10
3
10
4

Wd (s) di un disturbo sul ramo di uscita. Come previsto, la presenza di pulsazione (rad/sec)

un polo nellorigine nel ramo diretto si riflette nella presenza di uno zero
nellorigine per la Wd (s). Figura 2.5: Diagrammi di Bode di F (j). Si noti nella parte superiore della
figura lindicazione del valore del margine di guadagno (Gm) e del margine
di fase (Fm), con le rispettive pulsazioni.
2.1. ESERCIZI SVOLTI 61 62 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

10
40
0 db
30 0.25 db
0.5 db 0

20 1 db -1 db

10 3 db -10

modulo (dB)
-3 db
6 db
modulo (db)

0 -6 db

-20
-10 -12 db

-20 -20 db
-30

-30

-40 0
-40 -40 db 10 10
1
10
2 3
10
-360 -270 -180 -90 0
fase (gradi) pulsazione (rad/sec)

Figura 2.6: Diagramma di Nichols di F (j) Figura 2.8: Diagramma dei moduli di S(j)

10
Al punto d) si richiede un valore pi`u basso sia per la banda passante
0
che per il modulo alla risonanza. La specifica su B3 implica una pulsazione
di attraversamento desiderata per F (j) tale che t B3 2t , ovvero
-10 5 t 10. Ad esempio, si scelga t = 7 rad/sec. Per quanto riguarda
la specifica sul modulo alla risonanza, si trova facilmente che il margine di
-20 fase desiderato m deve essere maggiore o uguale a 40 .
Confrontando i valori desiderati con quelli del processo modificato F (j),
modulo (dB)

-30
si deduce che la rete correttrice deve aumentare sensibilmente il margine di
-40
fase e ridurre la pulsazione di attraversamento. Un esame dei diagrammi
di Bode di F (j) (vedi Fig. 2.2) mostra che
-50
|F (jt )| = 21 dB, % F (jt ) = 128 .
-60

Si noti che la fase in t `e gi`a sufficiente. Pertanto, `e necessario abbassare


-70 0
10 10
1
10
2
10
3
il diagramma del modulo, cos` da spostare la pulsazione di attraversamento
pulsazione (rad/sec)
in t , modificando il meno possibile il diagramma delle fasi nella zona di
interesse. Naturalmente, per ottenere tale effetto non si pu`o ricorrere a un
Figura 2.7: Diagramma dei moduli di W (j)
semplice guadagno minore di uno (e quindi minore di zero in dB), poiche
2.1. ESERCIZI SVOLTI 63 64 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

ci`o comporterebbe la violazione delle specifiche sul regime permanente (in pulsazione normalizzata i pari a 60. Infine, si colloca lattenuazione di
particolare, la b)). modulo proprio in corrispondenza a t , cio`e
` invece possibile utilizzare una rete attenuatrice
E
60
7 i = 60 = i = .
1+ i
mi s
7
Ri (s) = , i > 0, mi > 1,
1 + i s La funzione attenuatrice risultante `e quindi
i cui diagrammi di Bode, in corrispondenza a diversi valori di mi , sono 1 + 57 s
ottenibili da quelli della Fig. 2.3, in cui le ascisse rappresentino la pulsazione Ri (s) = ,
1 + 60
7 s
normalizzata i e si attribuisca segno negativo ai valori riportati sulle
ordinate. Si osservi che il fattore binomio corrispondente al polo di Ri (s) mentre la funzione compensatrice complessiva `e
ha pulsazione di rottura 1/i , mentre quello corrispondente allo zero ha
pulsazione di rottura mi /i . Di conseguenza, nei diagrammi di Fig. 2.3 KG 10 1 + 57 s
G" (s) = Ri (s) = .
alla pulsazione normalizzata 100 = 1 corrisponde proprio la pulsazione di s s 1 + 60
7 s
rottura del polo.
La scelta dei parametri mi e i pu` o essere effettuata sulla scorta delle Leffetto della procedura di sintesi adottata pu`
o essere analizzato sui
seguenti considerazioni. Lazione attenuatrice deve essere tale da ridurre diagrammi di Bode della risposta armonica ad anello aperto
il modulo di 21 dB in corrispondenza alla pulsazione t = 7 rad/sec. I
F " (j) = F (j)Ri (j),
diagrammi universali di Fig. 2.3 mostrano che questa attenuazione pu` o
essere ottenuta per varie coppie (mi , i ), cui corrispondono ritardi di fase riportati in Fig. 2.9 e, per uno spettro di frequenze pi`u ampio, in Fig. 2.10.
diversi. Per limitare tale ritardo e preservare il margine di fase richiesto in In particolare, si vede che lintroduzione della funzione attenuatrice ha pro-
t , `e opportuno scegliere la pulsazione normalizzata i sufficientemente dotto un margine di fase effettivo m > 40 e una pulsazione di attraver-
a destra nel diagramma. Ad esempio, valori di i prossimi a 102 sono samento t praticamente uguale a 7 rad/sec, cos` come richiesto.
ragionevoli. Una volta scelta la pulsazione normalizzata, `e facile dedurre Il soddisfacimento delle specifiche originarie pu`o essere verificato trac-
dai diagrammi universali il valore di mi che assicura lattenuazione richiesta ciando il diagramma di Nichols del processo compensato e il diagramma del
in corrispondenza a i . modulo della risposta armonica ad anello chiuso W " (j), riportati rispetti-
Si deve tuttavia sottolineare che non `e consigliabile scegliere valori di vamente in Fig. 2.11 e in Fig. 2.12. Il modulo alla risonanza Mr `e inferiore
i troppo elevati. Infatti, ci` o corrisponde a collocare la rete attenuatrice a 4 dB, mentre la banda passante B3 `e di circa 11 rad/sec. In Fig. 2.13
in bassa frequenza, e di conseguenza ad attenuare il valore del modulo `e mostrato il modulo della risposta armonica della funzione di sensibilit`a
di F (j) in tale banda, con i noti effetti negativi sulla sensibilit` a e sulla S " (s). Il confronto con la Fig. 2.8 mostra che, a seguito dellintroduzione
reiezione dei disturbi. Per lo stesso motivo, nel caso in cui sia ammissibile di una rete attenuatrice, la sensibilit`a del sistema di controllo alle basse
lintroduzione di un lieve ritardo di fase, `e opportuno scegliere un valore di frequenze `e peggiorata.
i inferiore a 102 , compatibilmente con la realizzazione dellattenuazione
richiesta.
Nel caso in esame si verifica proprio questultima situazione, essendo
% F (j ) = 128 sensibilmente maggiore di m 180 = 140 . La
t
Fig. 2.3 mostra che per ottenere unattenuazione di 21 dB si pu` o scegliere
mi = 12. Inoltre, essendo ammissibile un ritardo di fase di 12 , si sceglie la
2.1. ESERCIZI SVOLTI 65 66 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

50 40
0 db
modulo (dB)

30 0.25 db
0 0.5 db
20 1 db -1 db

10 3 db
-50 0 -3 db
6 db

modulo (db)
1 2
10 10 10
pulsazione (rad/sec)
0 -6 db
-50
-10 -12 db
-100
fase (gradi)

-20 -20 db
-150

-200 -30

-250 0 1 2 -40 -40 db


10 10 10 -360 -270 -180 -90 0
pulsazione (rad/sec) fase (gradi)

Figura 2.9: Diagrammi di Bode di F " (j) () e di F (j) () Figura 2.11: Diagramma di Nichols di F " (j)

Gm=21.09 dB, (w= 29.31) Fm=40.77 gradi (w=6.959)


100 10
modulo (dB)

0 0

-100
-10

modulo (dB)
-200 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
pulsazione (rad/sec) -20

-30
-90
fase (gradi)

-180
-40

-270

-360 -2 -50 0 1 2
10 10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3 10 10 10
pulsazione (rad/sec) pulsazione (rad/sec)

Figura 2.10: Diagrammi di Bode di F " (j) Figura 2.12: Diagramma dei moduli di W " (j)
2.1. ESERCIZI SVOLTI 67 68 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

5 Leffetto dellintroduzione dellazione anticipatrice `e illustrato in Fig. 2.14.


Si noti che in corrispondenza a t la funzione F (j)Ra"" (j) ha approssima-
0 tivamente modulo pari a 9 dB e fase pari a 58 . Si noti che la scelta della
funzione anticipatrice `e stata effettuata in modo da assicurare un anticipo
di fase alquanto maggiore del necessario, in modo da compensare il ritardo
-5
di fase che verr`a successivamente introdotto dalla rete attenuatrice.
Il secondo passo consiste nellottenere unattenuazione di 9 dB in t .
modulo (dB)

-10 Di conseguenza, si sceglie una rete attenuatrice con mi = 3 e i = 60, da


cui risulta i = 60/30. Si ha perci` o
-15
1 + 23 s
Ri"" (s) = .
1 + 2s
-20
La funzione compensatrice complessiva `e quindi pari a

-25 0 10 1 + 10
1
s 1 + 23 s
G"" (s) =
1 2
10 10 10 .
pulsazione (rad/sec) s 1 + 110
1
s 1 + 2s

Figura 2.13: Diagramma dei moduli di S " (j) I diagrammi finali di Bode del processo compensato

F "" (j) = F (j)Ra"" (j)Ri"" (j)


Venendo al punto d), si osservi che la specifica sulla banda passante
`e la stessa del caso d); di conseguenza, si porr`a nuovamente t = t = sono riportati in Fig. 2.14 e, per uno spettro di frequenze pi` u ampio, in
30 rad/sec. Per quanto riguarda la specifica sul modulo alla risonanza, Fig. 2.15. In effetti, si `e ottenuto un margine di fase superiore a 55 e una
attraverso la carta di Nichols essa viene convertita nella richiesta di un pulsazione di attraversamento di poco inferiore a 31 rad/sec.
margine di fase m = 55 . E ` quindi necessario conseguire un anticipo di Il diagramma di Nichols di F "" (j) e il diagramma di Bode del modulo
fase pari a circa 53.4 in corrispondenza a t . Dai diagrammi universali della risposta armonica ad anello chiuso W "" (j) sono rispettivamente mo-
di Fig. 2.3 si comprende facilmente che qualsiasi funzione anticipatrice in strati in Fig. 2.16 e Fig. 2.17. Come richiesto, il modulo alla risonanza `e
grado di introdurre un tale anticipo di fase comporta anche una notevole minore di 2 dB, mentre la banda passante `e di poco superiore a 50 rad/sec.
amplificazione nellintorno della pulsazione di interesse. Per completare la
sintesi, si dovr`
a dunque individuare una funzione attenuatrice che riporti
la pulsazione di attraversamento del processo compensato in t .
Dalla Fig. 2.3 si deduce che una rete anticipatrice con ma = 11 assicura
un anticipo di fase superiore a 56 in corrispondenza alla pulsazione nor-
malizzata a = 3. Dovendo collocare lanticipo di fase in t = 30 rad/sec,
si porr`a a = 3/30 e quindi

1 + 10
1
s
Ra"" (s) = 1 .
1 + 110 s
2.1. ESERCIZI SVOLTI 69 70 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

40
10 0 db
modulo (dB)

0 30 0.25 db
0.5 db
-10
20 1 db -1 db
-20

-30 1 10 3 db
10
2
10 -3 db
6 db

modulo (db)
pulsazione (rad/sec)
0 -6 db
-100

-10 -12 db
fase (gradi)

-150
-20 -20 db

-200 -30

1 2
10 10 -40 -40 db
pulsazione (rad/sec) -360 -270 -180 -90 0
fase (gradi)

Figura 2.14: Diagrammi di Bode di F (j) (), di F (j)Ra"" (j) () e di


F "" (j) = F (j)Ra"" (j)Ri"" (j) () Figura 2.16: Diagramma di Nichols di F "" (j)

Gm=15.82 dB, (w= 103.9) Fm=55.45 gradi (w=30.72) 10


100

50 0
modulo (dB)

0 -10

-50
-20

modulo (dB)
-100 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 -30
pulsazione (rad/sec)

0
-40

-90
fase (gradi)

-50
-180
-60
-270

-360 -2 -70 0 1 2 3
10 10
-1
10
0
10
1
10
2 3
10 10 10 10 10
pulsazione (rad/sec) pulsazione (rad/sec)

Figura 2.15: Diagrammi di Bode di F "" (j) Figura 2.17: Diagramma dei moduli di W "" (j)
2.1. ESERCIZI SVOLTI 71 72 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

Esercizio 2.2 tipo 1) si deve introdurre un polo nellorigine nel ramo diretto (h = 1). Si
ha
Sia dato il sistema di controllo a controreazione in Fig. 2.18 Kd2 1
e1 | =
| = 0.1 = KG 5,
|KP KG | 2|KG |
d
essendo lo schema di controllo a retroazione unitaria (Kd = 1). In questo
r + y caso, conviene porre KG = KG " K "" , e scegliere K " = 5. In questo modo,
G G
+
G(s) P (s) + nel resto della sintesi `e possibile far uso di un ulteriore guadagno KG "" 1 se

necessario. Infatti si ha KG KG , e di conseguenza le specifiche sul regime
"

permanente rimangono soddisfatte. Si noti che, sebbene non esplicitamen-


te richiesto nellenunciato, la specifica sullerrore a regime permanente va
intesa ovviamente in valore assoluto.
La specifica a) avrebbe potuto essere soddisfatta per qualsiasi valore di
Figura 2.18: Sistema di controllo KG introducendo due (o pi` u) poli nellorigine nel ramo diretto. Tuttavia,
tale soluzione `e sconsigliabile perche:
in cui il processo ha funzione di trasferimento
2 introduce un ulteriore ritardo di fase di 90 nella risposta armonica
P (s) = .
(1 + 0.2s)(1 + 0.05s) ad anello aperto. Tale ritardo ha unazione destabilizzante (si pensi
alleffetto sul diagramma di Nyquist) e rende in ogni caso pi`
u difficile
Si determini la funzione compensatrice G(s) in modo che siano soddisfatte la sintesi di unopportuna rete correttrice R(s);
le seguenti specifiche:
aumenta la dimensione della rete compensatrice G(s) (che coincide
a) lerrore a regime per un ingresso r a rampa unitaria sia minore o uguale con il grado del suo denominatore).
a 0.1;
Per quanto riguarda lerrore a regime per un disturbo costante in usci-
b) la risposta a regime a un disturbo d a gradino sia nulla;
ta, lintroduzione del polo nellorigine nel ramo diretto rende il sistema di
c) il margine di fase sia maggiore di 40 e la banda passante sia pari a controllo astatico, garantendo quindi il soddisfacimento della specifica b).
18 rad/sec. Dalla specifica c) si ha un limite inferiore per il margine di fase pa-
ri a m = 40 . Per quanto riguarda la banda passante ad anello chiuso
B3 , attraverso la carta di Nichols `e possibile dedurre una specifica appros-
simata sulla pulsazione di attraversamento desiderata t per la F (j) =
La funzione compensatrice va ricercata nella forma P (j)G(j). In particolare, poiche

KG t B3 2 t 9 t 18,
G(s) = R(s),
sh
si sceglie ad esempio = 12 rad/sec.
t
con R(s) a guadagno unitario in modo tale che il guadagno di G(s) sia
I diagrammi di Bode del processo modificato
proprio KG . Il processo ha guadagno KP = 2.
Poiche P (s) non ha poli nellorigine, per ottenere un errore a regime 5 2
e1 finito e non nullo in corrispondenza a un ingresso a rampa (sistema di F (s) =
s (1 + 0.2s)(1 + 0.05s)
2.1. ESERCIZI SVOLTI 73 74 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

Ra (s). Si noti che, dovendo comunque spostare verso destra la pulsazione


0 di attraversamento, lamplificazione introdotta dalla funzione anticipatrice
modulo (dB)

`e in questo caso benefica. Dai diagrammi universali di Fig. 2.3 si vede che
-50 per ma = 12 si ha lanticipo richiesto in corrispondenza alla pulsazione
normalizzata a = 1.5. Centrando lanticipo di fase in t si ottiene a =
1.5/12 e quindi
-100 0
10 10
1
10
2
10
3
1 + 18 s
pulsazione (rad/sec) Ra (s) = 1 .
1 + 96 s
-100
Il risultato di tale azione anticipatrice `e mostrato in Fig. 2.20.
-150
A questo punto, si deve spostare la pulsazione di attraversamento in
(j )Ra (j )| = 6 dB.
fase (gradi)

t con un guadagno KG "" . Dalla Fig. 2.20 si ha |F


t t
-200 Lazione del guadagno dovr` a quindi compensare tale quantit`a, e perci` o
"" ""
-250 KG 6 dB = KG = 2.
Il risultato finale della sintesi `e riportato in Fig. 2.20 e, per uno spettro di
0 1 2 3
10 10 10 10
pulsazione (rad/sec)
frequenze pi` u ampio, in Fig. 2.21. Le specifiche del problema sono state sod-
Figura 2.19: Diagrammi di Bode di F (j) disfatte, essendosi ottenuta una pulsazione di attraversamento di 12 rad/sec
e un margine di fase di oltre 40 per la risposta armonica del processo com-
pensato F (j) = KG (j)Ra (j). La funzione compensatrice complessiva
"" F
sono riportati in Fig. 2.19. Da un esame di questi diagrammi si trova
`e pari a
t 6 rad/sec
23 .
e m 10 1 + 18 s
G(s) = 1 .
s 1 + 96 s
Per risolvere il problema di sintesi `e necessario scegliere R(s) in modo tale
Una possibile alternativa alla soluzione proposta consiste nel cercare di
da aumentare sia la pulsazione di attraversamento che il margine di fase.
sfruttare al meglio le caratteristiche di amplificazione della funzione anti-
In generale, in questa situazione `e opportuno innanzitutto valutare il
cipatrice, risolvendo il problema esclusivamente tramite una funzione anti-
valore della fase di F (j) in corrispondenza di t . Se tale fase `e maggiore
cipatrice Ra" (s) e ponendo KG "" = 1. Dai valori del modulo e della fase di
di m 180 , sar`a sufficiente introdurre un ulteriore guadagno KG "" 1 per
F (jt ) si vede che `e necessario aumentare simultaneamente il modulo di
spostare la pulsazione di attraversamento in t . In caso contrario, a KG ""
11 dB e la fase di 48 in t . Una possibile scelta `e ma = 8 e a = 4, cui
si dovr`a aggiungere una rete anticipatrice Ra (s) per aumentare il margine
corrisponde la
di fase in t . Conviene dapprima sintetizzare Ra (s) in modo da ottenere il 1 + 13 s
margine di fase desiderato in t , e successivamente determinare KG "" . Ra" (s) = 1 .
1 + 24 s
Applichiamo tale procedura al caso in esame. Dai diagrammi di Bode
della F (j), riportati in Fig. 2.19, si pu`
o notare che I diagrammi di Bode di Fig. 2.22 e Fig. 2.23 mostrano leffetto di tale
rete anticipatrice sulla risposta armonica del nuovo processo compensato
|F (jt )| = 11 dB, % F (jt ) = 188 . F " (j) = F (j)Ra" (j). La funzione compensatrice complessiva `e data da
Pertanto, per ottenere il margine di fase richiesto `e necessario introdurre un 5 1 + 13 s
G" (s) = 1 .
anticipo di circa 50 nellintorno di t tramite una funzione anticipatrice s 1 + 24 s
2.1. ESERCIZI SVOLTI 75 76 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

50
20
modulo (dB)

modulo (dB)
0
0

-50
-20

0 1 2 -100 0
10 10 10 10 10
1
10
2
pulsazione (rad/sec) pulsazione (rad/sec)

-100 0
fase (gradi)

-100

fase (gradi)
-150

-200
-200

0 1 2 -300 0
10 10 10 10 10
1
10
2
pulsazione (rad/sec) pulsazione (rad/sec)

Figura 2.20: Diagrammi di Bode di F (j) (), di F (j)Ra (j) () e di Figura 2.22: Diagrammi di Bode di F (j) () e di F " (j) = F (j)Ra" (j)
F (j) = KG (j)Ra (j) ()
"" F
()
Gm=17.43 dB, (w= 39.76) Fm=40.84 gradi (w=12) Gm=10.01 dB, (w= 23.79) Fm=40.52 gradi (w=12.12)
50 50
modulo (dB)

modulo (dB)
0
-50

-100 -1 0 1 2 3
-50 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10 10
pulsazione (rad/sec) pulsazione (rad/sec)

0 0

-90 -90
fase (gradi)

fase (gradi)
-180 -180

-270 -270

-360 -1 0 1 2 3
-360 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10 10
pulsazione (rad/sec) pulsazione (rad/sec)

Figura 2.21: Diagrammi di Bode di F (j) Figura 2.23: Diagrammi di Bode di F " (j)
2.1. ESERCIZI SVOLTI 77 78 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

A titolo di confronto, per entrambe le compensazioni viene riportato in 10


Fig. 2.24 il diagramma di Nichols e in Fig. 2.25 il diagramma dei moduli
della risposta armonica ad anello chiuso
0

F (s) " F " (s)


W (s) = , W (s) = .
1 + F (s) 1 + F " (s) -10

La banda passante B3 `e in effetti di poco superiore a 20 rad/sec in entrambi

modulo (dB)
i casi. Se questo leggero scostamento dal valore richiesto nellenunciato del -20
problema non fosse ammissibile, sarebbe necessario cercare di imporre una
pulsazione di attraversamento t minore, ad esempio 10 rad/sec.
-30
Infine, la Fig. 2.26 mostra landamento del modulo delle due funzioni
di sensibilit`
a
1 1 -40
S(s) = , S " (s) = .
1 + F (s) 1 + F " (s)
-50 0
Si noti come nel primo caso la sensibilit`a sia minore alle basse frequenze. 10 10
1 2
10
pulsazione (rad/sec)
Ci`o `e dovuto alluso del guadagno KG "" = 6 dB, che causa unamplifica-

zione uniforme a tutte le pulsazioni. In contrasto, nella seconda sintesi Figura 2.25: Diagramma dei moduli di W (j) () e di W " (j) ()
si `e introdotta unamplificazione solo a partire da una certa pulsazione
(corrispondente allo zero della funzione anticipatrice Ra" (s)). 10

40 5
0 db
30 0.25 db 0
0.5 db
20 1 db -1 db -5

modulo (dB)
10 3 db
-3 db -10
6 db
modulo (dB)

0 -6 db
-15

-10 -12 db

-20
-20 -20 db

-25
-30

-30 0 1 2
-40 -40 db 10 10 10
-350 -300 -250 -200 -150 -100 -50 0 pulsazione (rad/sec)
fase (gradi)

Figura 2.24: Diagrammi di Nichols di F (j) () e di F " (j) () Figura 2.26: Diagramma dei moduli di S(j) () e di S " (j) ()
2.1. ESERCIZI SVOLTI 79 80 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

Esercizio 2.3 50

Per il processo descritto dalla funzione di trasferimento 0

modulo (dB)
-50
100(s + 1)
P (s) = ,
(s + 5)(s2 + 12s + 20) -100

determinare uno schema di controllo con retroazione unitaria dalluscita in


-150 0 1 2 3
10 10 10 10
modo che: pulsazione (rad/sec)

a) lerrore a regime in risposta a una rampa unitaria in ingresso sia non


superiore a 0.04; -100

fase (gradi)
b) la banda passante ad anello chiuso sia maggiore di 6 rad/sec; -200

c) il margine di fase sia maggiore o uguale a 50 . -300 0 1 2 3


10 10 10 10
pulsazione (rad/sec)
Al termine, verificare il soddisfacimento della specifica b) mediante la carta
di Nichols. Figura 2.27: Diagrammi di Bode di F (j)

In Fig. 2.27 sono riportati i diagrammi di Bode della risposta armonica


Il processo ha tre poli e uno zero reali, tutti a parte reale negativa del processo modificato

100(s + 1) 100(s + 1) KG 25 100(s + 1)


P (s) = = , F (s) = P (s) h = .
(s + 5)(s2 + 12s + 20) (s + 5)(s + 2)(s + 10) s s (s + 2)(s + 5)(s + 10)

con guadagno KP = 1. La funzione compensatrice va ricercata nella forma La specifica b) si pu`o tradurre in una specifica approssimata sulla
pulsazione di attraversamento desiderata t ad anello aperto:
KG
G(s) = R(s), t B3 2t 3 t 6.
sh

in cui R(s) ha guadagno unitario. Una scelta ragionevole `e porre t = 4 rad/sec. A tale pulsazione si richiede
La specifica a) richiede che il sistema risultante sia almeno di tipo 1, e un margine di fase di almeno m = 50 .
di conseguenza si pone h = 1. Inoltre, per lerrore a regime permanente si Dai diagrammi di Bode della F (j) si ha
ha
Kd2 1 t 12 rad/sec
e 23 ,
m
e1 | =
| = 0.04 = KG 25,
|KP KG | |KG |
mentre alla pulsazione di attraversamento desiderata t = 4 rad/sec si ha
dove si `e tenuto conto del fatto che la retroazione `e unitaria (Kd = 1). Si
sceglie KG = 25. |F (jt )| 18 dB, % F (jt ) = 138 .
2.1. ESERCIZI SVOLTI 81 82 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

La presenza di un margine di fase negativo indica che la scelta R(s) = 1 50


condurrebbe a un sistema instabile ad anello chiuso (si ricordi che i poli
della F (s) hanno tutti parte reale minore o uguale a zero).

modulo (dB)
0
Per individuare il tipo di azione compensatrice necessario, si osservi
innanzitutto che si deve ridurre la pulsazione di attraversamento con luso
di una funzione attenuatrice Ri (s). Poiche inoltre si ha % F (jt ) = 138 , -50
sar`a altres` necessario aumentare il valore della fase intorno a t = 4 rad/sec 10
0
10
1
10
2

con luso di una funzione anticipatrice Ra (s). Per comodit` a, `e consigliabile pulsazione (rad/sec)

procedere dapprima alla sintesi di Ra (s) e successivamente a quella di Ri (s).


Lanticipo delle fasi deve consentire di guadagnare 8 in corrispondenza
-100

a t = 4 rad/sec. Tuttavia, allo scopo di compensare il ritardo di fase che

fase (gradi)
-150
verr`a in seguito introdotto dalla funzione attenuatrice ritardo compreso
tra 1 e 10 se la pulsazione normalizzata per Ri (s) `e scelta sufficientemente -200

elevata `e opportuno richiedere un anticipo di fase pari a 10 + 8 = 18 . -250


Lesame dei diagrammi universali (vedi Fig. 2.3) mostra che una scelta 10
0
10
1
10
2

possibile `e a = 1 e ma = 2. Per collocare lazione anticipatrice in t , si pulsazione (rad/sec)

pone t a = 1 e quindi a = 1/4. La funzione anticipatrice risultante `e


Figura 2.28: Diagrammi di Bode di F (j) (), di F (j)Ra (j) () e di
1 + 14 s F (j) = F (j)Ra (j)Ri (j) ()
Ra (s) = .
1 + 18 s
Gm=12.18 dB, (w= 10.32) Fm=52.81 gradi (w=4.222)
I diagrammi di Bode della risposta armonica ad anello aperto dopo lag- 100

giunta di Ra (s) sono riportati in Fig. 2.28. 50


Per completare la sintesi, basta scegliere una funzione attenuatrice Ri (s)

modulo (dB)
in modo tale che la pulsazione di attraversamento si riduca a t = 4 rad/sec. 0

Essendo -50
|F (jt )Ra (jt )| 20 dB,
-100 -3
si sceglie mi = 10. Per minimizzare il ritardo di fase introdotto da Ri (s) in 10 10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2

pulsazione (rad/sec)
t , conviene scegliere la pulsazione normalizzata i = 100, da cui i = 25.
Si noti che in questo modo la pulsazione di rottura dello zero della funzione 0

attenuatrice (mi /i ) viene a essere collocata una decade prima di t . La -90


funzione attenuatrice risultante `e

fase (gradi)
-180
1 + 52 s
Ri (s) = .
1 + 25s -270


I diagrammi di Bode di F (j) = F (j)Ra (j)Ri (j), riportati in -360 -3 -2 -1 0 1 2

Fig. 2.28 e in Fig. 2.29, mostrano che lobiettivo della sintesi `e stato rag- 10 10 10 10
pulsazione (rad/sec)
10 10

giunto con una discreta precisione. In particolare, la pulsazione di attra-


versamento vale 4.2 rad/sec e il margine di fase `e pari a 53 circa. Figura 2.29: Diagrammi di Bode di F (j)
2.1. ESERCIZI SVOLTI 83 84 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

40
10
0 db
30 0.25 db
0.5 db 0
20 1 db -1 db
-10
10 3 db
-3 db
6 db
modulo (db)

modulo (dB)
0 -6 db -20

-10 -12 db
-30

-20 -20 db
-40
-30

-50
-40 -40 db
-360 -270 -180 -90 0
fase (gradi)
-60 0 1 2
10 10 10
Figura 2.30: Diagramma di Nichols di F (j) pulsazione (rad/sec)

Figura 2.31: Diagramma dei moduli di W (j)


La funzione compensatrice complessiva `e data da
5
25 1 + 14 s 1 + 52 s
G(s) = .
s 1 + 18 s 1 + 25s

A titolo di verifica, si consideri il diagramma di Nichols della F (j), 0


riportato in Fig. 2.30. Anche se tale diagramma non `e graduato, esso pu` o
essere usato per determinare il valore della banda passante ad anello chiuso
tramite il seguente procedimento grafico. Si individui innanzitutto il punto

modulo (dB)
di intersezione del diagramma della F (j) con il luogo a modulo costante -5

pari a 3 dB. Leggendo (con una certa precisione) le coordinate di tale


punto nel sistema di riferimento della carta di Nichols, si ottiene il valore di
|F (jB3 )| 7.5 dB. A questo punto, si pu` o usare il diagramma dei moduli -10
della F (j) (vedi Fig. 2.28) per determinare il valore della pulsazione in
corrispondenza alla quale il modulo vale 7.5 dB; tale pulsazione `e appunto
B3 . Questo procedimento, applicato al caso in esame, mostra che si `e
ottenuto B3 7.5 rad/sec, come richiesto dalla specifica b). -15 0
10 10
1
10
2

Per completezza, nelle Figg. 2.312.32 si riportano i diagrammi di Bode pulsazione (rad/sec)

dei moduli della funzione di trasferimento ad anello chiuso W (s) e della


funzione di sensibilit`
a S(s), rispettivamente. Figura 2.32: Diagramma dei moduli di S(j)
2.1. ESERCIZI SVOLTI 85 86 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

Esercizio 2.4 Si noti che il polo nellorigine presente nel ramo diretto `e collocato
a valle del punto di accesso del disturbo, e pertanto non rende astatico
Sia dato il sistema di controllo a controreazione in Fig. 2.33
rispetto a d il sistema ad anello chiuso. Daltra parte, poiche lastatismo
d non `e richiesto, non `e necessario introdurre poli nellorigine nella funzione
compensatrice (h = 0).
r + y Per determinare il valore del guadagno KG in modo tale da soddisfare la
G(s) P (s) 1 specifica a), `e necessario ricavare la funzione di trasferimento del disturbo
+

+ s
1
Wd (s) = s .
1 + 1s G(s)P (s)
La risposta a regime permanente per un disturbo a gradino unitario `e data
Figura 2.33: Sistema di controllo da
1 1 1
yd = lim s Wd (s) = = .
in cui il processo ha funzione di trasferimento
s0 s KG KP 2KG
Si deve quindi imporre
2+s
P (s) = . 1
64s2 + 10s + 1 0.05 = KG 10.
2|KG |
Si determini la funzione compensatrice G(s) in modo tale da ottenere:
Per comodit`a, conviene porre KG = KG " K "" , e scegliere K " = 10. In questo
G G
a) risposta a regime permanente a un disturbo d a gradino unitario non modo, nel resto della sintesi `e possibile far uso di un ulteriore guadagno
superiore a 0.05; KG 1 se necessario.
""

Si ha
b) banda passante ad anello chiuso non inferiore a 14 rad/sec; 1 10 s+2
F (s) = KG
"
P (s) = ,
s s 64s2 + 10s + 1
c) margine di fase non inferiore a 45 .
i cui diagrammi di Bode sono riportati in Fig. 2.34. La pulsazione di
In conclusione, si individui per quali valori della pulsazione la risposta a attraversamento e il margine di fase sono rispettivamente pari a
regime permanente a un disturbo d sinusoidale risulta attenuata almeno di
t 0.7 rad/sec,
58 .
m
un fattore 0.1.
Con lausilio della carta di Nichols si pu`
o tradurre in modo approssimato
la b) in una specifica sulla pulsazione di attraversamento desiderata t
La generica funzione compensatrice G(s) `e della forma
t B3 2 t 7 t 14,
KG
G(s) = h R(s), in cui B3 = 14 rad/sec `e il minimo valore ammissibile per la banda passante
s
ad anello chiuso. Ad esempio, si scelga t = 10 rad/sec. In t la F (j) ha
con R(s) a guadagno unitario. Il processo ha guadagno KP = 2 ed `e modulo e fase pari a
caratterizzato da una coppia di poli complessi e coniugati con pulsazione
naturale n = 0.125 rad/sec e smorzamento = 0.625. |F (jt )| 56 dB, % F (jt ) 190 .
2.1. ESERCIZI SVOLTI 87 88 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

50
La funzione anticipatrice risultante `e
1 + 0.3s
Ra (s) =
modulo (dB)

.
0 1 + 0.3
11 s

-50 I grafici di F (j)Ra (j) sono riportati in Fig. 2.35. Il valore del modulo
di F (j)Ra (j) in t `e
-100 -2
|F (jt )Ra (jt )| = 46.26 dB.
-1 0 1 2
10 10 10 10 10
pulsazione (rad/sec)

Di conseguenza, per spostare la pulsazione di attraversamento in t =


-100
10 rad/sec `e sufficiente porre
"" ""
= 46.26 dB = = 205.7.
fase (gradi)

-150 KG KG

-200
Si noti che di conseguenza il valore dellerrore a regime permanente al
gradino sar`
a notevolmente minore di quello massimo ammissibile.
La funzione compensatrice complessiva `e
-250 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
1 + 0.3s
pulsazione (rad/sec) G(s) = 2057 .
1 + 0.3
11 s
Figura 2.34: Diagrammi di Bode di F (j)
Lalterazione della risposta armonica ad anello aperto
1
Di conseguenza, per ottenere lobiettivo della sintesi, si user` a innanzitutto F (j) = G(j)P (j)
j
una rete anticipatrice in modo tale da aumentare la fase in corrispondenza a
t . Se necessario, si introdurr`a poi unazione proporzionale (cio`e un guada-

a seguito dellintroduzione di G(s) `e mostrata in Fig. 2.35 e, per uno spet-
gno KG "" maggiore di uno) al fine di spostare la pulsazione di attraversamento
tro di frequenze pi`u ampio, in Fig. 2.36. Si `e ottenuta una pulsazione di
fino a raggiungere quella desiderata. attraversamento di 10 rad/sec e un margine di fase di circa 46 .
Per ottenere un margine di fase non inferiore a m = 45 `e necessario Dal diagramma di Nichols (Fig. 2.37) di F (j) e dal modulo della ri-
conseguire in t un anticipo di fase di almeno sposta armonica ad anello chiuso W (j) (Fig. 2.38) `e possibile vedere che
la banda passante ad anello chiuso `e circa pari a 17 rad/sec, un valore
% &
m 180 + F (jt ) = 55 . compatibile con la specifica b).
Si noti che, come appare dalla Fig. 2.36, la fase di F (j) attraversa
pi`
u volte la retta a 180 . Ci` o implica che il diagramma di Nyquist di
Ci`o suggerisce di usare ma = 11 in corrispondenza alla pulsazione norma- F (j) avr`a landamento qualitativo mostrato in Fig. 2.39. In particolare, `e
lizzata a = 3. Volendo collocare il massimo anticipo in t = 10 rad/sec, facile vedere che la posizione del punto (1, 0) `e quella indicata, poiche in
si ha corrispondenza alla pulsazione di attraversamento si ha un margine di fase
10 a = 3 = a = 0.3. positivo.
2.1. ESERCIZI SVOLTI 89 90 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

100
40
0 db
50
modulo (dB)

30 0.25 db
0 0.5 db
20 1 db -1 db
-50

10 3 db
-100 -2 -1 0 1 2 -3 db
6 db

modulo (db)
10 10 10 10 10
pulsazione (rad/sec)
0 -6 db

-100
-10 -12 db
fase (gradi)

-150
-20 -20 db

-200
-30

-250 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 -40 -40 db
pulsazione (rad/sec) -360 -270 -180 -90 0
fase (gradi)

Figura 2.35: Diagrammi di Bode di F (j) (), di F (j)Ra (j) () e di


(j)Ra (j) () Figura 2.37: Diagramma di Nichols di F (j)
F (j) = KG"" F

Gm=-87.27 dB, (w= 0.1333) Fm=45.9 gradi (w=10) 5


200

0
modulo (dB)

100

-5
0

modulo (dB)
-10
-100 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
pulsazione (rad/sec)
-15
0

-90 -20
fase (gradi)

-180
-25
-270

-30 -1
-360 -2 -1 0 1 2 3 10 10
0
10
1
10
2
10 10 10 10 10 10 pulsazione (rad/sec)
pulsazione (rad/sec)

Figura 2.36: Diagrammi di Bode di F (j) Figura 2.38: Diagramma dei moduli di W (j)
2.1. ESERCIZI SVOLTI 91 92 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

0 Im
-10

-20

-30

modulo (dB)
-40
Re
1 +
-50

-60

-70

+
0 -80 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
pulsazione (rad/sec)
Figura 2.39: Diagramma di Nyquist qualitativo di F (j)
Figura 2.40: Diagramma dei moduli di Wd (j)

Lesame del diagramma di Nyquist conferma che il sistema ad anel-


lo chiuso `e stabile asintoticamente (infatti, il numero netto di giri che il 4 rad/sec che per 13 rad/sec. In particolare, si ha
diagramma polare compie intorno a (1, 0) `e nullo). Tuttavia, si `e in una
1
situazione di stabilit`
a condizionata: una diminuzione del guadagno di F (j) lim |Wd (j)| = = 72 dB lim |Wd (j)| = 0.
porterebbe dapprima allinstabilit`a e successivamente per valori ancora 0 4000

minori del guadagno di nuovo alla stabilit` a. Tra laltro, ci`


o implica che La prima di queste relazioni conferma che il sistema ad anello chiuso non
il margine di guadagno del sistema non `e univocamente definito. `e astatico rispetto al disturbo, mentre la seconda `e legata alla presenza
Venendo allultimo quesito, si osservi che lattenuazione richiesta si ha nel ramo diretto di un polo nellorigine a valle del punto di accesso del di-
per quei valori di tali che sturbo. Per pulsazioni comprese nella banda [4, 13] rad/sec, lattenuazione
introdotta da Wd (j) `e minore di 0.1.
|Wd (j)| 0.1, Si deve tuttavia osservare che il tracciamento del diagramma di Bode
di Wd (j) senza lausilio del calcolatore richiederebbe la disponibilit`a della
essendo funzione di trasferimento nella forma poli-zeri. E ` quindi lecito ricercare
% &' ( una soluzione allultimo quesito che seppure approssimata si basi
1+ 0.3
s 1 + 10s + 64s2
Wd (s) = % &
11
. unicamente sullesame dei diagrammi di Bode di F (j).
s 1+ 0.3
11 s (1 + 10s + 64s2 ) + 2000(1 + 0.3s)(2 + s) La condizione di attenuazione `e
! !
! 1 !
Dallesame del modulo della risposta armonica al disturbo Wd (j), ripor- ! j !
tato in Fig. 2.40, si conclude che la suddetta condizione `e verificata sia per |Wd (j)| = 0.1,
|1 + F (j)|
2.1. ESERCIZI SVOLTI 93 94 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

e quindi ! !
120
! 10 !
|1 + F (j)| !! !.
j ! 100

Allo scopo di ottenere una condizione su |F (j)| (direttamente verificabile 80


sui diagrammi di Bode), `e utile la relazione
60

|F (j)| 1 se |F (j)| 1

modulo (dB)
|1 + F (j)| |1 |F (j)|| = 40

1 |F (j)| se |F (j)| < 1.
20
Si consideri dapprima il caso |F (j)| 1. Essendo t = 10 rad/sec, ci`o
corrisponde a pulsazioni minori di 10 rad/sec. Si ha 0

! !
! 10 ! -20
|1 + F (j)| |F (j)| 1 !! !! ,
j
-40 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
da cui ! ! pulsazione (rad/sec)
! 10 ! 10
|F (j)| 1 + !! !! = 1 + = A().
j Figura 2.41: Diagramma di |F (j)| (), di A() () e di B() ()
Si osservi che il grafico di A() in dB non corrisponde ad alcuno dei
diagrammi di Bode elementari. Tuttavia, essendo Il grafico di B() in dB, ricavabile per punti in modo analogo a quan-
10 to detto per A(), `e riportato anchesso in Fig. 2.41. Il confronto tra
A() = () , () = 1 + , |F (j)| e B() mostra che la condizione di attenuazione `e ancora verifi-
10
cata per 18 rad/sec, anche in questo caso allinterno del campo di
si pu`o scrivere ! validit`
a dellapprossimazione usata. I valori ricavati con questa procedura
10 !! approssimata sono ragionevolmente vicini a quelli effettivi determinati in
A()|dB = ()|dB + .
!dB precedenza.
Pertanto, il grafico di A() in dB pu` o essere costruito per punti traslan-
do verso lalto di ()|dB la retta passante per = 10 rad/sec e avente
pendenza 20 dB/decade. Si osservi che lentit` a della traslazione verso
lalto dipende dal valore di . Il risultato di tale procedura `e mostrato in
Fig. 2.41. Il confronto tra il diagramma di |F (j)| e quello di A() mostra
che la condizione di attenuazione `e certamente verificata per 4 rad/sec,
che si trova allinterno del campo di validit`
a dellapprossimazione usata.
Procedendo analogamente per il caso |F (j)| < 1, che corrisponde a
pulsazioni maggiori di 10 rad/sec, si trova facilmente la condizione

10
|F (j)| B(), B() = () , () = 1.
10
2.1. ESERCIZI SVOLTI 95 96 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

Esercizio 2.5 100

Si consideri il sistema di controllo a retroazione in Fig. 2.42

modulo (dB)
50

d 0

r + y
+
G(s) P (s) +
-50 -1
10 10
0
10
1

pulsazione (rad/sec)

-50

fase (gradi)
-100
Figura 2.42: Sistema di controllo
-150

in cui
1 -200 -1 0 1
P (s) = . 10 10 10
s2 + 1 pulsazione (rad/sec)

Si determini la funzione compensatrice G(s) in modo che: Figura 2.43: Diagrammi di Bode di F (j)
a) lerrore a regime per un ingresso r a gradino unitario sia non superiore
a 0.25 in valore assoluto; Per quanto riguarda la specifica sullerrore a regime permanente, non `e
necessario introdurre poli nellorigine (h = 0). Inoltre, essendo la retroa-
b) la risposta armonica disturbo-uscita abbia modulo non superiore a 0.5
zione unitaria (Kd = 1), si ha per lerrore a regime permanente
nella banda [0, 0.5] rad/sec;

c) la banda passante ad anello chiuso sia la pi`


u elevata possibile, compati- Kd2 1
e0 | =
| = 0.25 = KG 3,
bilmente con i vincoli: |Kd + KP KG | |1 + KG |

c1) il margine di fase sia non inferiore a 40 ; dove si `e tenuto conto del fatto che in questo caso il guadagno della funzione
compensatrice deve essere positivo per non compromettere la stabilit`a ad
c2) il modulo di G(j) sia non superiore a 30 dB per ogni valore di .
anello chiuso. Per comodit` a, conviene porre KG = KG " K "" , e scegliere
G
KG" = 3. In questo modo, la scelta di K "" 1 resta libera per soddisfare le
G
altre specifiche.
I diagrammi di Bode della risposta armonica del processo modificato
Il processo ha due poli immaginari puri e guadagno KP = 1. La funzione
compensatrice va ricercata nella forma 3
F (s) = KG
"
P (s) = ,
KG s2 + 1
G(s) = h R(s),
s assumono laspetto riportato in Fig. 2.43. Si noti che il sistema in contro-
in cui R(s) ha guadagno unitario. reazione sarebbe al limite di stabilit`a se si ponesse R(s) = 1.
2.1. ESERCIZI SVOLTI 97 98 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

La specifica b) equivale a imporre la seguente condizione Dallesame dei diagrammi universali delle funzioni anticipatrici si dedu-
ce che il massimo valore di ma compatibile con il vincolo
1 1
= 0.5 per [0, 0.5] rad/sec,
|1 + F (j)| |1 + P (j)G(j)| ""
|KG Ra (j)| 20.5 dB, ,
cio`e `e 10.5 (per ""
KG = 0 dB). Scegliendo ma = 10.5, `e necessario collocare il
|1 + P (j)G(j)| 2 per [0, 0.5] rad/sec. polo della funzione anticipatrice il pi` u possibile a sinistra sullasse del-
Essendo le frequenze, in modo da sfruttare al meglio lamplificazione disponibile
|1 + P (j)G(j)| |P (j)G(j)| 1, per aumentare la pulsazione di attraversamento. Per ma = 10.5, la fun-
zione anticipatrice garantisce un anticipo di almeno 40 in corrispondenza
la precedente diseguaglianza `e certamente verificata se a un intervallo di pulsazioni normalizzate il cui limite superiore `e pari a
10.3 rad/sec. Per ottenere un anticipo di fase esattamente di 40 in corri-
|P (j)G(j)| 3 per [0, 0.5] rad/sec.
spondenza a t , si sceglie a = 10.3/5.5. Essendo la fase di F (j) costante
Essendo KP = 1 e KG 3, condizione sufficiente affinche questultima nella zona di interesse, per pulsazioni prossime ma inferiori a t si otterr`a
condizione sia soddisfatta `e che R(j) abbia modulo non inferiore a 1 (cio`e un anticipo di fase maggiore. La funzione anticipatrice risultante `e
non negativo in dB) nella banda di frequenze di interesse. Ci` o significa che
1 + 10.3
5.5 s
non sar`a possibile utilizzare funzioni attenuatrici durante la sintesi. Ra (s) = 10.3 .
1 + 57.75 s
Venendo alla specifica c), va innanzitutto osservato che i metodi di
sintesi nel dominio della frequenza non consentono una soluzione rigorosa. Infine, `e necessario porre KG
"" = 1, perch
e tutto il modulo disponibile `e
Un possibile approccio nello spirito della sintesi per tentativi consiste nel stato usato per Ra (j). La funzione compensatrice `e perci`o
cercare di ottenere una pulsazione di attraversamento ad anello aperto pi` u
elevata possibile (si ricordi che t < B3 per sistemi con margine di fase 1 + 10.3
5.5 s
` facile rendersi conto che il vincolo c2) sul modulo di
inferiore a 90 ). E G(s) = 3 10.3 .
1 + 57.75 s
G(j) comporta lesistenza di un estremo superiore per la pulsazione di
attraversamento. Infatti, avendo posto KG " = 3 9.5 dB, e supponendo I diagrammi di Bode della risposta armonica ad anello aperto F (j) =
momentaneamente di poter trascurare il vincolo c1) sul margine di fase, il P (j)G(j), riportati in Fig. 2.44, mostrano che si `e ottenuta una pulsazio-
massimo valore ammissibile per KG "" `
e 30 9.5 = 20.5 dB. Con tale scelta, ne di attraversamento ad anello aperto pari a 4.59 rad/sec con un margine
il valore della pulsazione di attraversamento ad anello aperto diverrebbe di fase di 44 . Tale risultato in particolare, il margine di fase superiore a
circa t = 5.5 rad/sec, come si deduce da un attento esame della Fig. 2.43. quello minimo richiesto suggerisce la possibilit` a di conseguire un ulteriore
Tuttavia, a causa del vincolo sul margine di fase, `e necessario introdurre miglioramento variando leggermente i parametri della funzione anticipatri-
in G(j) unazione anticipatrice (il cui modulo sar`a maggiore di zero in ce. Un ragionamento che porta a una soluzione alternativa `e il seguente: in
dB); di conseguenza, il valore effettivamente ottenibile per la pulsazione di corrispondenza alla pulsazione normalizzata a = 10.3, la rete anticipatri-
attraversamento si riduce rispetto a t . ce introduce unamplificazione dei moduli di circa 17.37 dB per ma = 10.5.
Un tentativo ragionevole consiste nel cercare di ottenere una pulsazione Di conseguenza, per ottenere un margine di fase uguale a quello minimo
di attraversamento il pi` u possibile prossima al valore t , con un anticipo di basta individuare la pulsazione tale che |F (j
)| = 17.37 dB, e collocare
fase di almeno 40 per pulsazioni prossime ma inferiori a t . Ci` o pu`o essere lanticipo di 40 in . Essendo
= 4.81 rad/sec, si pone a = 10.3/4.81.
ottenuto con una funzione anticipatrice, i cui parametri vengono scelti sulla Come previsto, si ottiene una pulsazione di attraversamento di 4.81 rad/sec
base del seguente ragionamento. con un margine di fase di 40 .
2.1. ESERCIZI SVOLTI 99 100 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

100
10
modulo (dB)

50
0

-10
-50 -1 0 1

modulo (dB)
10 10 10
pulsazione (rad/sec)
-20
100

-30
0
fase (gradi)

-100 -40

-200 -1 0 1
10 10 10 -50 -1 0 1 2
pulsazione (rad/sec) 10 10 10 10
pulsazione (rad/sec)

Figura 2.44: Diagrammi di Bode di F (j) () e di F (j) () Figura 2.45: Diagramma dei moduli di W (j)

Per completezza, in Fig. 2.45 `e dato il diagramma dei moduli della ri- 10

sposta armonica ad anello chiuso W (j) relativa alla prima funzione com-
pensatrice. La banda passante B3 `e di circa 8.5 rad/sec. Si osservi che 0

|W (j0)| += 1 in conseguenza dellassenza di poli nellorigine nel ramo diretto


(sistema di tipo 0). -10

In Fig. 2.46 viene riportato il diagramma dei moduli della risposta ar-
monica al disturbo Wd (j), che `e uguale alla funzione di sensibilit` a S(j)

modulo (dB)
-20

della risposta permanente a ingressi sinusoidali rispetto a variazioni della


funzione di trasferimento ad anello aperto F (s). Si noti il caratteristico an- -30

damento antirisonante legato alla presenza in Wd (s) di due zeri immaginari


puri, a loro volta corrispondenti a due poli immaginari puri in F (s). Il siste- -40

ma ad anello chiuso, pur non essendo astatico rispetto a d, `e completamente


insensibile a un disturbo sinusoidale di pulsazione pari a 1 rad/sec. -50

-60 -1 0 1 2
10 10 10 10
pulsazione (rad/sec)

Figura 2.46: Diagramma dei moduli di S(j)


2.1. ESERCIZI SVOLTI 101 102 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

Esercizio 2.6 `e necessario introdurre una decisa azione anticipatrice in modo tale da
ottenere un margine di fase positivo.
Sia dato il sistema di controllo a controreazione in Fig. 2.47
Tale conclusione `e confermata dallesame del diagramma di Nyquist
d di P (j), riportato in Fig. 2.48. Esso effettua due giri in senso orario
intorno al punto (1, 0), indicando che senza unadeguata compensazione
r + y il sistema ad anello chiuso sarebbe instabile. La Fig. 2.49 mostra come
+
G(s) P (s) +
il diagramma di Nyquist si modifichi a seguito dellintroduzione di una
pronunciata azione anticipatrice e di un opportuno coefficiente di guadagno.
Il relativo conteggio dei giri d`
a risultato nullo, e di conseguenza il sistema ad
anello chiuso `e asintoticamente stabile. Si noti che, a causa della struttura
di G(s), leccesso poli-zeri della funzione di trasferimento del ramo diretto
F (s) = G(s)P (s) `e pari a quello di P (s), cio`e 3; quindi, la fase di F (j)
Figura 2.47: Sistema di controllo al crescere della pulsazione tende comunque a 270 . Ci` o implica (si veda
la Fig. 2.49) che la suddetta stabilit`a `e condizionata, poiche per guadagni
in cui il processo ha funzione di trasferimento molto elevati il sistema diviene nuovamente instabile.
1 Sulla base di quanto detto finora, la funzione compensatrice G(s) avr` a
P (s) = , la forma
s3
, -2 . /2
mentre la funzione compensatrice G(s) ha la seguente struttura 1 + 1 s 1 + a s
G(s) = K =K = KR(s), a > 0, ma > 1.
1 + 2 s 1+ ma
s
, -2 a
1 + 1 s
G(s) = K . Il metodo della sintesi per tentativi non si presta a fornire una soluzione
1 + 2 s
rigorosa del problema in esame, segnatamente a causa della richiesta di un
Si determinino i parametri K, 1 e 2 di G(s) in modo tale che: margine di fase il pi`
u elevato possibile. Tuttavia, `e possibile ottenere una
soluzione ragionevolmente vicina allottimo scegliendo i parametri K, a e
a) in corrispondenza a un disturbo d(t) = sin t, luscita risulti non supe- ma a partire da semplici considerazioni.
riore a 0.11 per tutti i valori di minori o uguali a 0.1 rad/sec; Venendo alla specifica a), per garantire lattenuazione richiesta del
disturbo sinusoidale `e necessario imporre che
b) il sistema complessivo sia asintoticamente stabile con margine di fase il ! !
pi`
u elevato possibile; ! 1 !
|Wd (j)| = !! ! 0.11, per [0, 0.1] rad/sec,
1 + G(j)P (j) !
c) |G(j)| 0 dB, per qualsiasi valore di .
e cio`e che
1
|1 + G(j)P (j)| , per [0, 0.1] rad/sec.
0.11
La struttura assegnata per G(s) `e costituita da un guadagno e due funzioni Per convertire tale disuguaglianza in una condizione sul sistema ad anello
compensatrici elementari coincidenti. In questo caso, `e immediato osservare aperto, si tenga presente la seguente maggiorazione:
che la risposta armonica P (j) del processo ha fase costante e pari a 270 ;
pertanto, per ottenere un sistema ad anello chiuso stabile asintoticamente, |1 + G(j)P (j)| |G(j)P (j)| 1.
2.1. ESERCIZI SVOLTI 103 104 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

Quindi, una condizione sufficiente affinche la specifica a) sia soddisfatta `e


0+
che
Im
1
|G(j)P (j)| 1 + 10 = 20 dB per [0, 0.1] rad/sec.
0.11
Ci`o equivale a richiedere che il diagramma di Bode del modulo di F (j) =
G(j)P (j) non attraversi la zona indicata in grigio nella Fig. 2.50.
La suddetta condizione sul modulo di F (j) = G(j)P (j) implica un
+ Re
limite superiore per lanticipo di fase ottenibile, come indicato dal seguen-
1
te ragionamento. In primo luogo, si consideri che una rete anticipatrice
introduce unamplificazione dei moduli tanto maggiore quanto maggiore `e
il massimo anticipo di fase che essa `e in grado di fornire. Per soddisfare
la specifica c), il guadagno K dovr` a allora essere scelto sufficientemente
minore di 1 da contrastare tale amplificazione. Tuttavia, dovendo essere
|F (j)| 20 dB per [0, 0.1] rad/sec, il valore di K non pu` o essere
0 arbitrariamente piccolo.
Lesame del diagramma di Bode di F (j), riportato in Fig. 2.50, porta
a concludere che la scelta K 40 dB `e ammissibile. Infatti, essendo
Figura 2.48: Diagramma di Nyquist di P (j)
|P (j 0.1)| = 60 dB, ci`o garantisce che si avr`a comunque |F (j 0.1)| 20 dB.
In particolare, si scelga K = 40 dB.
0+ Per quanto riguarda i parametri ma e a , la scelta di K implica che
la singola rete anticipatrice potr`a introdurre unamplificazione massima di
Im 20 dB. Dai diagrammi universali riportati in Fig. 2.3, si vede che il corri-
spondente valore di ma `e 10. Per ottenere il margine di fase pi` u elevato
possibile, si sceglier`
a la pulsazione normalizzata a = 3.2, cui `e associato
un anticipo di fase massimo e pari a circa 54 . Poiche la corrispondente

+ Re amplificazione di modulo per la singola rete `e di circa 10 dB, basta collo-


1 care lanticipo di fase nella pulsazione per cui |KP (j
)| = 20 dB per
ottenere un margine di fase di circa 90 + 54 2 = 18 . Da un esame del
diagramma del modulo di KP (j), riportato anchesso in Fig. 2.50, si ha
= 0.5 rad/sec e quindi a = 3.2/0.5. La funzione compensatrice risultante

`e quindi
. /2
1 + 3.2
0.5 s
G(s) = 0.01 .
0 1 + 3.2
5 s
Il risultato della sintesi `e riportato nelle Figg. 2.50 e 2.51. Si `e ottenuta
una pulsazione di attraversamento di circa 0.43 rad/sec e un margine di
Figura 2.49: Diagramma di Nyquist di F (j) a seguito dellintroduzione di fase di oltre 19 . Si noti che, come richiesto, il diagramma di Bode del mo-
unazione anticipatrice dulo di F (j) non attraversa la zona proibita derivante dalla specifica a).
2.1. ESERCIZI SVOLTI 105 106 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

Tuttavia, a causa della lieve amplificazione introdotta da R(s) in corrispon- 50


denza alla pulsazione = 0.1 rad/sec, non si realizza quella condizione di

modulo (dB)
tangenza che `e verosimilmente associata alla scelta ottimale di G(s).
0
In effetti, ulteriori tentativi possono portare a un certo miglioramento
del margine di fase. Ad esempio, scegliendo la funzione compensatrice
. /2 -50
1+ 4.2
0.5 s 10
-2
10
-1
10
0
10
1

G" (s) = 0.0059 , pulsazione (rad/sec)


1+ 4.2
6.5 s
-150

si ottiene una pulsazione di attraversamento di circa 0.42 rad/sec e un


margine di fase di quasi 28 , come mostrato nelle Figg. 2.52 e 2.53. A -200

fase (gradi)
questa sintesi alternativa si arriva scegliendo un valore di ma pari a 13 e
una pulsazione normalizzata = 4.2, e collocando ancora lanticipo di fase -250

in
= 0.5 rad/sec. Il valore di K viene poi calcolato in modo da realizzare
la suddetta condizione di tangenza, e controllando che la specifica c) sia -300 -2
10 10
-1
10
0
10
1

soddisfatta. pulsazione (rad/sec)

A titolo di verifica, nelle Figg. 2.54 e 2.55 viene riportato il modulo


della risposta armonica del disturbo, rispettivamente per la prima e la se- Figura 2.50: Diagrammi di Bode di P (j) (), di KP (j) () e di
conda sintesi. In tali diagrammi `e evidenziata in grigio la zona proibita F (j) = G(j)P (j) ()
dalla specifica a). In particolare, landamento di |Wd" (j)| conferma che, Gm=-10 dB, (w= 0.2029) Fm=19.3 gradi (w=0.4308)
nonostante luso di una maggiorazione, la scelta di G" (s) non `e risultata 100

conservativa. 50

modulo (dB)
0

-50

-100 -2 -1 0 1
10 10 10 10
pulsazione (rad/sec)

-90

fase (gradi)
-180

-270

-360 -2 -1 0 1
10 10 10 10
pulsazione (rad/sec)

Figura 2.51: Diagrammi di Bode di F (j)


2.1. ESERCIZI SVOLTI 107 108 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

20
50
modulo (dB)

0
0

-20
-50
-2 -1 0 1
10 10 10 10

modulo (dB)
pulsazione (rad/sec)
-40
-150

-200 -60
fase (gradi)

-250
-80

-300 -2 -1 0 1
10 10 10 10 -100 -2
pulsazione (rad/sec) 10 10
-1
10
0
10
1

pulsazione (rad/sec)

Figura 2.52: Diagrammi di Bode di P (j) (), di R" (j)P (j) () e di


F " (j) = G" (j)P (j) () Figura 2.54: Diagramma di Bode di |Wd (j)|

Gm=-13.72 dB, (w= 0.1434) Fm=27.98 gradi (w=0.4185) 20


100

50
modulo (dB)

0
0

-50
-20

modulo (dB)
-100 -2 -1 0 1
10 10 10 10
pulsazione (rad/sec)

0 -40

-90
fase (gradi)

-180 -60

-270

-360 -2 -80 -2 -1 0 1
10 10
-1 0
10
1
10 10 10 10 10
pulsazione (rad/sec) pulsazione (rad/sec)

Figura 2.53: Diagrammi di Bode di F " (j) Figura 2.55: Diagramma di Bode di |Wd" (j)|
2.1. ESERCIZI SVOLTI 109 110 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

Esercizio 2.7 La specifica a) sullerrore a regime si riferisce al caso in cui la velocit`


a
angolare in uscita `e costante, il che corrisponde alla presenza in ingresso
La Fig. 2.56 mostra lo schema a blocchi di un asservimento di posizione
allo schema di un riferimento a rampa per la posizione. In formule:
angolare.
2
d d (t) = 2 = d (t) = 2 t = r (t) = t = 0.4 t,
Kd
r 1+ 0.3s
+
2 dove si `e tenuto conto del fatto che la controreazione non `e unitaria. Per
+
G(s) 10 + avere errore a regime permanente finito e non nullo in corrispondenza a
1+ 0.1s s(1+s)

un ingresso di riferimento a rampa, `e necessario che il sistema di controllo
sia di tipo 1. Ci`o `e gi`a garantito dalla presenza di un polo nellorigine
nella funzione di trasferimento del processo. Di conseguenza, la funzione
0.2 compensatrice va ricercata nella forma

G(s) = KG R(s),
Figura 2.56: Asservimento di posizione angolare
in cui R(s) ha guadagno unitario. Per rispettare la limitazione sullerrore,
Sintetizzare una funzione compensatrice G(s) in modo tale che: si deve imporre la seguente condizione

a angolare desiderata in uscita d = 2 rad/sec, lerrore


a) per una velocit` Kd2
e1 | = 0.4
| 0.04 = |KG | 12.5.
di posizione a regime permanente sia non superiore a 0.04 rad; |KP KG |

b) la risposta a regime permanente a un disturbo costante unitario sia non Venendo alla specifica b), si osservi innanzitutto che non `e richiesto la-
superiore a 0.02 rad; statismo rispetto al disturbo. La funzione di trasferimento disturbo/uscita
`e facilmente ricavabile come
c) il modulo alla risonanza sia non superiore a 2 dB.
2(1 + 0.1s)
Wd (s) = .
s(1 + s)(1 + 0.1s) + 4 G(s)(1 + 0.3s)

Il valore della risposta a regime rispetto a un disturbo costante unitario `e


Per lo schema a blocchi considerato, la funzione di trasferimento del pro-
perci`o dato da
cesso `e data da 1
1 + 0.3s Wd (s)|s=0 = .
P (s) = 20 , 2KG
s(1 + 0.1s)(1 + s)
Di conseguenza, per rispettare la limitazione su tale risposta basta imporre
cui corrisponde un guadagno
che sia verificata la seguente disuguaglianza
KP = lim sP (s) = 20. 1
s0
0.02 = |KG | 25.
|2KG |
Si noti che la controreazione non `e unitaria. In particolare, indicando come
di consueto con 1/Kd la funzione di trasferimento del ramo di reazione, si Combinando questa condizione con quella trovata in precedenza, si sceglie
ha Kd = 5. KG = 25.
2.1. ESERCIZI SVOLTI 111 112 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

Il resto del procedimento di sintesi consiste nella scelta di R(s) al fine 100

di assicurare il modulo alla risonanza richiesto. A questo scopo, `e conve-


niente riferirsi allo schema equivalente riportato in Fig. 2.57, che consente

modulo (dB)
50

di limitarsi allesame dellanello a controreazione unitaria trascurando la


presenza di un blocco istantaneo tra r e d . E` infatti immediato osservare 0

che il modulo alla risonanza del sistema complessivo non `e alterato dalla
presenza di tale blocco (si ricordi che il modulo alla risonanza viene definito -50 -2
10 10
-1
10
0 1
10 10
2

rispetto al valore del modulo per = 0). Unanaloga considerazione vale pulsazione (rad/sec)

per la banda passante del sistema complessivo, che tuttavia in questo caso
-60
non `e oggetto di specifiche.
Sulla base di quanto detto, `e possibile convertire la specifica sul modulo -90

fase (gradi)
alla risonanza del sistema ad anello chiuso in una limitazione sul margine -120

di fase relativo alla funzione di trasferimento di anello -150

1 1 1 + 0.3s -180
F (s) = G(s)P (s) = KG R(s)P (s) = 100 R(s) .
Kd Kd s(1 + 0.1s)(1 + s) 10
-2
10
-1
10
0 1
10 10
2

pulsazione (rad/sec)

In particolare, attraverso lesame della carta di Nichols, si deduce che affin-


che il modulo alla risonanza sia non superiore a 2 dB `e necessario conseguire Figura 2.58: Diagrammi di Bode di F (j)
un margine di fase per F (s) non inferiore a 50 .
La scelta di R(s) pu`o essere effettuata a partire dai diagrammi di Bode Tuttavia, a causa della scarsa pendenza del diagramma delle fasi, sareb-
del processo modificato F (s) = KG P (s)/Kd , mostrati in Fig. 2.58. Essendo be necessaria unattenuazione di notevole entit` a, che richiederebbe luso di
pi`
u funzioni attenuatrici. Per tale motivo, si sceglie di usare una funzione
t 16 rad/sec,
23 ,
m anticipatrice.
`e necessario aumentare il margine di fase. Poiche non `e assegnata una Lesame dei diagrammi universali di Fig. 2.3 mostra che per ma =
specifica sulla pulsazione di attraversamento, tale obiettivo pu`o essere con- 4 `e possibile ottenere un anticipo di fase di circa 31 in corrispondenza
seguito sia con unattenuazione dei moduli, sia con un anticipo delle fasi. alla pulsazione normalizzata a = 1. Di conseguenza, collocando tale
anticipo di fase in corrispondenza allattuale pulsazione di attraversamento,
si conseguir`a un valore della fase prossimo a 157 + 31 = 126 , che
d
garantisce il margine di fase richiesto. Si pone perci`o 16 a = 1, ottenendo
+
a = 1/16. Il controllore assume dunque la forma definitiva
r d e 1+ 0.3s 2
5 +
0.2 G(s) 10 1+ 1
s
1+ 0.1s + s(1+s) G(s) = 25 16
.
1+ 1
64 s

I diagrammi di Bode della risposta armonica ad anello aperto F (j) =


F (j)R(j), riportati in Fig. 2.59 e per uno spettro di frequenze pi`
u ampio
in Fig. 2.60, mostrano che si `e ottenuta una pulsazione di attraversamento
Figura 2.57: Schema a blocchi equivalente a controreazione unitaria di circa 20 rad/sec e un margine di fase prossimo a 54 . Si noti che, a
2.1. ESERCIZI SVOLTI 113 114 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

50 seguito della lieve amplificazione introdotta dalla funzione anticipatrice in


corrispondenza a t , la pulsazione di attraversamento effettiva `e leggermen-
te spostata verso destra rispetto a quella del processo modificato. Tuttavia,
modulo (dB)

questo non implica una diminuzione del margine di fase rispetto a quello
-50 previsto, poiche laumento della pulsazione di attraversamento `e compensa-
to dal maggiore anticipo di fase garantito dalla funzione anticipatrice scelta
-100 0 1 2 3
per pulsazioni normalizzate superiori a 1.
10 10 10 10
pulsazione (rad/sec) Il lettore pu`
o verificare che una soluzione alternativa `e quella ottenuta
-120 scegliendo la rete correttrice come segue

1+ 100
7 s 1+ 100
7 s
-140 R" (s) = R1 (s)R2 (s) = 100 ,
fase (gradi)

1+ 100
0.7 s 1+ 0.7 s
-160
cio`e come una cascata di due funzioni attenuatrici identiche, caratteriz-
zate da mi = 10 e i = 100/0.7. Come mostrato nelle Figg. 2.612.62,
-180 0
10 10
1
10
2
10
3 in questo modo la funzione di trasferimento ad anello aperto F " (j) =
pulsazione (rad/sec)
F (j)R" (j) viene a essere caratterizzata da una pulsazione di attraversa-
mento di 0.8 rad/sec e un margine di fase di oltre 51 .
Figura 2.59: Diagrammi di Bode di F (j) () e di F (j) () Nelle Figg. 2.632.64 sono riportati i diagrammi di Bode dei moduli
Gm=-Inf dB, (w= 0) Fm=53.81 gradi (w=20.58)
delle risposte armoniche ad anello chiuso
100
(j) F (j) (j) F " (j)
W (j) = = , W " (j) = = ,
50
d (j) 1 + F (j) d (j) 1 + F " (j)
modulo (dB)

0
ottenute in corrispondenza alle due funzioni compensatrici usate. Per en-
-50 trambe, il modulo alla risonanza `e inferiore a 2 dB, cos` come richiesto dalla
specifica c). Si osservi che in tutti e due i casi il calcolo della funzione di
-100 -1
10 10
0
10
1
10
2
10
3 trasferimento totale del sistema di controllo deve tenere conto della presen-
pulsazione (rad/sec)
za del blocco istantaneo tra r e d . Ad esempio, nel primo caso essa `e pari
0 a
F (s)
-90 Wtot = Kd W (s) = 5 .
1 + F (s)
fase (gradi)

-180
In particolare si ha Wtot (0) = 5 = Kd , il che `e consistente con il fatto che
-270
il sistema di controllo `e di tipo 1.
Sebbene entrambe le funzioni compensatrici ricavate rispondano alle
-360 -1
10 10
0
10
1
10
2
10
3 specifiche assegnate, le prestazioni dei corrispondenti sistemi di controllo
pulsazione (rad/sec) sono essenzialmente diverse. Ci` o `e sostanzialmente dovuto alla notevole
differenza nella banda passante dei due sistemi (circa 33 rad/sec nel primo
Figura 2.60: Diagrammi di Bode di F (j) caso e 1.3 rad/sec nel secondo). E ` dunque lecito attendersi che la prontezza
2.1. ESERCIZI SVOLTI 115 116 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

100 5

50
modulo (dB)

0 0

-50

-100 -2 -5

modulo (dB)
-1 0 1 2
10 10 10 10 10
pulsazione (rad/sec)

-50
-10

-100
fase (gradi)

-150
-15

-200

-250 -2 -1 0 1 2 -20 -2
10 10 10 10 10 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
pulsazione (rad/sec) pulsazione (rad/sec)

Figura 2.61: Diagrammi di Bode di F (j) () e di F " (j) () Figura 2.63: Diagramma dei moduli di W (j)
Gm=-72.59 dB, (w= 0.008998) Fm=51.2 gradi (w=0.8048)
200 10

0
modulo (dB)

100

-10

0
-20

modulo (dB)
-100 -4 -3 -2 -1 0 1 2 -30
10 10 10 10 10 10 10
pulsazione (rad/sec)
-40
0

-50
-90
fase (gradi)

-60
-180

-270 -70

-360 -4 -80 -2 -1 0 1 2
-3 -2 -1 0 1 2 10 10 10 10 10
10 10 10 10 10 10 10
pulsazione (rad/sec) pulsazione (rad/sec)

Figura 2.62: Diagrammi di Bode di F " (j) Figura 2.64: Diagramma dei moduli di W " (j)
2.1. ESERCIZI SVOLTI 117 118 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

di risposta del primo sistema sia assai superiore a quella del secondo. Dal- 0.09

tra parte, luso di due funzioni attenuatrici nel secondo caso risulter`a in uno 0.08
sforzo di controllo luscita del blocco G(s) di intensit` a minore rispetto
al primo caso, consentendo di dimensionare gli attuatori del processo P (s) 0.07

in maniera pi` u conservativa.


0.06
Per verificare questa previsione qualitativa, si `e effettuata una simu-
lazione del comportamento dei due sistemi in corrispondenza al segnale 0.05

e (rad)
di riferimento per luscita considerato nellenunciato del problema, cio`e
d (t) = 2 t, e in assenza di disturbo. I risultati ottenuti sono mostrati 0.04

nelle Figg. 2.652.68 in termini di errore di inseguimento e di ingresso di 0.03


controllo al processo. Come previsto, il primo sistema raggiunge la condi-
zione di regime molto pi` u rapidamente del secondo, al prezzo di uno sforzo 0.02

di controllo pi`u elevato. Si noti che in entrambi i casi `e presente un modesto 0.01
errore a regime permanente, la cui entit`a `e di 0.02 rad, in conformit` a alle
specifiche. 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
sec

Figura 2.65: Schema con G(s): Errore per un riferimento in uscita d (t) =
2t
0.7

0.6

0.5

ingresso di controllo
0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
sec

Figura 2.66: Schema con G(s): Ingresso di controllo per un riferimento in


uscita d (t) = 2 t
2.1. ESERCIZI SVOLTI 119 120 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

2.5 Esercizio 2.8


Si consideri il processo mostrato in Fig. 2.69.
2

d
+
1.5
+
e (rad)

+
0.5 u 1 s2 y
s(s+2) + (s+1) 2
0

Figura 2.69: Schema a blocchi del processo considerato


-0.5
0 50 100 150
sec
Sintetizzare uno schema di controllo in modo tale che:
Figura 2.67: Schema con G" (s): Errore per un riferimento in uscita d (t) = a) il sistema ad anello chiuso sia asintoticamente stabile;
2t
b) il sistema sia astatico rispetto al disturbo d;
0.14
c) lerrore a regime permanente sia non superiore a 0.1 per un ingresso a
0.12 rampa unitaria;
d) la pulsazione di attraversamento sia non inferiore a 0.5 rad/sec e il
0.1
margine di fase sia non inferiore a 45 .
ingresso di controllo

0.08 Al termine, per verificare il soddisfacimento della prima specifica, si tracci


il luogo delle radici ad anello chiuso al variare del guadagno del controllore
0.06 sintetizzato.

0.04

Conviene innanzitutto ricavare la funzione di trasferimento P (s) tra lin-


0.02
gresso u e luscita y del processo. Si ottiene facilmente
, -
1 s2 (s2 + 2s + 1)(s 2) s2
0 P (s) = 1 + = = ,
0 50
sec
100 150
s(s + 2) (s + 1)2 s(s + 2)(s + 1)2 s(s + 2)
che risulta a fase non minima a causa della presenza di uno zero a parte
Figura 2.68: Schema con G" (s): Ingresso di controllo per un riferimento in reale positiva. La cancellazione del polo doppio in 1 non pregiudica la
uscita d (t) = 2 t stabilit`a interna.
2.1. ESERCIZI SVOLTI 121 122 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

Per soddisfare le specifiche del problema si ricorre a uno schema a re- 40

troazione unitaria dalluscita. In un sistema siffatto, il disturbo d agisce a


valle dellintegratore nel ramo diretto e dunque lastatismo rispetto ad esso

modulo (dB)
20

`e gi`a assicurato. Inoltre, la presenza di un polo nellorigine nella funzione


di trasferimento del processo garantisce gi`a che il sistema ad anello chiuso `e 0

di tipo 1, cos` come implicitamente richiesto dalla specifica c) La funzione


compensatrice pu` o essere pertanto ricercata nella forma -20 -1
10 10
0 1
10 10
2

pulsazione (rad/sec)
G(s) = KG R(s),
-100
in cui la rete correttrice R(s) ha guadagno unitario.
La funzione di trasferimento del processo ha guadagno

fase (gradi)
-150

-200
KP = lim sP (s) = 1.
s0
-250
Di conseguenza, imponendo la limitazione sullerrore a regime permanente -1 0 1 2
10 10 10 10
si ha pulsazione (rad/sec)
1
e1 | =
| 0.1 = |KG | 10.
|KP KG | Figura 2.70: Diagrammi di Bode di F (j)
Per garantire la stabilit`
a del sistema ad anello chiuso, `e necessario che il
guadagno della funzione di trasferimento ad anello aperto sia positivo (ci`o In particolare, in corrispondenza al valore minimo ammissibile per la
pu`o essere ad esempio verificato tracciando il diagramma di Nyquist di pulsazione di attraversamento t = 0.5 rad/sec si ha
P (s)). Si sceglie pertanto come guadagno del controllore KG = 10.
I diagrammi di Bode del processo modificato |F (j0.5)| 26 dB, % F (j0.5) = 118 .
F (s) = P (s)KG = 10 P (s) Poiche il valore della fase `e ampiamente sufficiente, `e possibile ridurre la
pulsazione di attraversamento allo scopo di recuperare il margine di fa-
sono riportati in Fig. 2.70. Si noti che i diagrammi dei moduli e delle fa-
se desiderato. Tale obiettivo pu` o essere conseguito mediante una rete
si sono particolarmente semplici perche lo zero e uno dei due poli hanno
attenuatrice.
la medesima pulsazione di rottura = 2 rad/sec. Di conseguenza, i con-
Lesame dei diagrammi universali mostra che per mi = 16 si ha unat-
tributi relativi al diagramma dei moduli si elidono, mentre quelli relativi
tenuazione massima di 24 dB alla pulsazione normalizzata i = 100.
al diagramma delle fasi sono identici (si ricordi che lo zero ha parte reale
Per localizzare tale attenuazione proprio in corrispondenza a t , basta
positiva). Si vede facilmente che
imporre che sia t i = 100, ovvero i = 200. Si osservi che, essendo
t = 10 rad/sec,
m 67 . |F (j0.5)| 26 dB, a seguito dellazione attenuatrice scelta la pulsazione di
attraversamento si verr` a a collocare lievemente a destra di t . Il relativo
La presenza di un margine di fase negativo indica che la scelta R(s) = 1 valore della fase dovrebbe comunque essere sufficiente a garantire il margine
condurrebbe a un sistema instabile ad anello chiuso infatti, i poli della di fase desiderato, anche in considerazione del fatto che il ritardo di fase
funzione di trasferimento F (s) hanno tutti parte reale minore o uguale a introdotto dalla rete attenuatrice alla nuova pulsazione di attraversamento
zero. sar`a ancora minore degli 8 corrispondenti a i = 100.
2.1. ESERCIZI SVOLTI 123 124 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

I diagrammi di Bode della risposta armonica F (j) = F (j)R(j) ad 100

anello aperto sono riportati in Fig. 2.71 e, per uno spettro di frequenze
pi`
u ampio, in Fig. 2.72. Essi mostrano che si `e ottenuta una pulsazione di

modulo (dB)
50

attraversamento t 0.63 rad/sec con un margine di fase m 48 , en-


trambi ampiamente nelle specifiche. Il controllore assume dunque la forma 0

definitiva
1 + 200
16 s -50 -2
G(s) = 10 10 10
-1 0
10 10
1

1 + 200s pulsazione (rad/sec)

mentre il sistema di controllo risultante `e illustrato in Fig. 2.73. -50

Per completezza, nella Fig. 2.74 `e mostrato il diagramma di Bode del -100
modulo della risposta armonica ad anello chiuso

fase (gradi)
-150

F (j)
W (j) = . -200
1 + F (j)
-250 -2 -1 0 1
10 10 10 10
In questo caso `e anche interessante notare landamento della risposta indi- pulsazione (rad/sec)
ciale ad anello chiuso, riportato in Fig. 2.75. In particolare, si osservi nella
fase iniziale il tipico comportamento dei sistemi a fase non minima. Figura 2.71: Diagrammi di Bode di F (j) () e di F (j) ()
Lenunciato del problema richiede in conclusione di verificare la sta-
Gm=9.757 dB, (w= 1.924) Fm=48.25 gradi (w=0.63)
bilit`a asintotica del sistema ottenuto attraverso il tracciamento del luogo 100
delle radici. Va tuttavia osservato che tale propriet` a `e gi`a garantita dalla
presenza di un margine di fase positivo e univocamente definito in assenza

modulo (dB)
50
di poli a parte reale positiva in F (s). In Fig. 2.76 viene riportato il luogo
negativo delle radici per la funzione di trasferimento ad anello aperto 0

s+ 16
s2
F (s) = G(s)P (s) = K 200
, -50 -4 -3 -2 -1 0 1

s+ 1
200
s(s + 2) 10 10 10 10
pulsazione (rad/sec)
10 10

0
al variare di K (si noti che il procedimento di sintesi sopra adottato ha
portato a scegliere K = KG /16 = 10/16). Esso `e stato ottenuto con -90

fase (gradi)
lausilio del calcolatore e, a causa dei valori scelti per il polo e per lo zero -180
di G(s) (rispettivamente, p = 1/200 e z = 16/200), il suo andamento in
prossimit` a dellorigine non `e facilmente decifrabile. Per maggior chiarezza, -270

in Fig. 2.77 `e riportato un luogo delle radici qualitativo per una funzione -360 -4
di trasferimento ad anello aperto della forma 10
-3
10 10
-2
10
-1
10
0
10
1

pulsazione (rad/sec)

s+z s2
K , con z > p > 0, Figura 2.72: Diagrammi di Bode di F (j)
s + p s(s + 2)
2.1. ESERCIZI SVOLTI 125 126 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

5
d +

+
0

-5
+
r 1+(200/16)s u 1 s2 y

modulo (dB)
10
+
1+200s s(s+2) + (s+1) 2 -10

-15

-20

Figura 2.73: Schema a blocchi del sistema di controllo


-25 -2 -1 0 1
10 10 10 10
e per valori negativi di K. E ` evidente da tale figura che la stabilit`a asin- pulsazione (rad/sec)

totica pu` o ottenersi solo per valori negativi di K sufficientemente vicini a


Figura 2.74: Diagramma dei moduli di W (j)
zero.
Per calcolare il valore di K per cui il luogo interseca lasse delle ordina-
1.4
te, si pu`o applicare il criterio di Routh al denominatore della funzione di
trasferimento ad anello chiuso: 1.2

dW (s) = s(s + 2)(s + 1/200) + K(s 2)(s + 16/200) 1


= s3 + (K + 2.005)s2 + (0.01 1.92K)s 0.16K.
0.8

Costruendo la relativa tabella, `e facile constatare che si ha stabilit`a asin-


totica ad anello chiuso se e solo se 1.97 < K < 0. Come previsto, il 0.6

y
valore K = 10/16 corrispondente alla sintesi effettuata `e allinterno di
0.4
tale intervallo di ammissibilit`
a.
0.2

-0.2
0 5 10 15 20 25 30
sec

Figura 2.75: La risposta indiciale del sistema ad anello chiuso


2.1. ESERCIZI SVOLTI 127 128 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

4 Esercizio 2.9
Sia dato il processo caratterizzato dallo schema a blocchi di Fig. 2.78, in
3
cui P1 e P2 hanno le seguenti rappresentazioni con lo spazio di stato:
0
x 1 = 10x1 8u
2 P1 : P2 : x 2 = x2 + n.
m = x1 + u
1
asse immaginario

d
0

+ +
-1 u m n x2 y
P1 +
P2 +

-2
Figura 2.78: Schema a blocchi del processo considerato
-3
Nellipotesi che luscita y e il disturbo d siano misurabili, si progetti una
struttura di controllo tale che il sistema complessivo soddisfi le seguenti
-4
-2 -1 0 1 2 3 4 5 specifiche:
asse reale
a) stabilit`
a asintotica;
Figura 2.76: Luogo delle radici esatto, per K negativo
b) risposta nulla a regime in corrispondenza a un disturbo d a gradino;
Im
c) errore nullo a regime in corrispondenza a un riferimento r a gradino;

d) banda passante per la risposta armonica riferimento/uscita compresa


tra 10 e 15 rad/sec;

e) risposta a regime in valore assoluto non superiore a 0.01 in corrispon-


denza a un disturbo d(t) = sin t, per ogni valore di nellintervallo
Re [0, 10] rad/sec.
-2 -z -p 2

Si ricavano innanzitutto le funzioni di trasferimento dei due blocchi P1 e


P2 . Per il primo, si osservi che esiste un legame diretto tra lingresso u e
luscita m del blocco. Si trova allora
m(s) 8 s+2
Figura 2.77: Luogo delle radici qualitativo, per K negativo P1 (s) = = +1= .
u(s) s + 10 s + 10
2.1. ESERCIZI SVOLTI 129 130 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

d posizione degli effetti. La condizione di attenuazione richiesta `e quindi


! !
! 1 + P2 (j) !
r +
u m +
n x2 +
y |Wd (j)| = !! ! 0.01, per [0, 10] rad/sec,
G(s) P1 P2 1 + F (j) !
+ +
ovvero

|1 + F (j)| 100 |1 + P2 (j)|, per [0, 10] rad/sec.

Essendo
Figura 2.79: Schema di controllo con semplice retroazione dalluscita 1 + |F (j)| |1 + F (j)|
e avendosi daltra parte, com`e facile verificare,
Per quanto riguarda P2 , si ha ! !
! j + 2 !
|1 + P2 (j)| = !! ! 1,
x2 (s) 1 j + 1 !
P2 (s) = = .
n(s) s+1 condizione necessaria perche la suddetta condizione di attenuazione possa
essere soddisfatta `e che si abbia
Nellenunciato del problema si fa esplicitamente riferimento alla possi-
bilit`a di misurare il disturbo d, suggerendo cos` una struttura di controllo |F (j)| 99 40 dB, per [0, 10] rad/sec.
in cui oltre alla consueta retroazione dalluscita sia presente una-
zione di compensazione diretta del disturbo. Tuttavia, conviene dapprima Tale condizione `e ovviamente incompatibile con il conseguimento di una
accertare se lesercizio non sia risolubile mediante lo schema pi` u semplice pulsazione di attraversamento compresa tra 7 e 10 rad/sec. Pertanto, si con-
mostrato in Fig. 2.79. clude che con lo schema di controllo di Fig. 2.79 non `e possibile soddisfare
Con tale struttura, `e sufficiente introdurre un polo nellorigine nella fun- simultaneamente le specifiche d) ed e).
zione di trasferimento G(s) del controllore per soddisfare simultaneamente Come gi`a accennato, il fatto che il disturbo d sia misurabile rende pos-
le specifiche b) e c). Per ottenere una banda passante ad anello chiuso sibile ladozione di una struttura di controllo pi`u complessa, illustrata in
appartenente allintervallo richiesto dalla specifica d), si potr` a cercare di Fig. 2.80. Com`e noto, tale struttura (detta anche a due gradi di libert` a)
imporre una pulsazione di attraversamento ad anello aperto compresa ad consente di assegnare in modo indipendente il comportamento riferimen-
esempio tra 7 e 10 rad/sec, mentre la stabilit`a asintotica sar` a assicurata a to/uscita e quello disturbo/uscita mediante le tecniche proprie della sintesi
condizione che si consegua un margine di fase positivo (si osservi che non diretta. Nel seguito si presenta una soluzione che utilizza appunto tale
vi sono poli a parte reale positiva nel processo). Resta da soddisfare la spe- approccio.
cifica e), per la quale `e necessario il calcolo della funzione di trasferimento Le specifiche a), c) e d) sono tutte soddisfatte imponendo una funzione
del disturbo sulluscita. di trasferimento riferimento/uscita ad anello chiuso pari a
Dalla Fig. 2.79 si ottiene 1
W (s) = ,
1 + s
y(s) 1 P2 (s) 1 + P2 (s)
Wd (s) = = + = ,
d(s) 1 + F (s) 1 + F (s) 1 + F (s) con 1/ [10, 15] rad/sec. Infatti, il sistema di controllo cos` ottenuto `e
di tipo 1 e ha banda passante a 3 dB pari proprio a 1/ . Inoltre, la sua
dove si `e posto F (s) = G(s)P1 (s)P2 (s) e si `e usato il principio di sovrap- stabilit`a asintotica `e garantita poiche:
2.1. ESERCIZI SVOLTI 131 132 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

d che, come previsto, `e propria e presenta un polo nellorigine. Si noti che


K(s) con questa scelta la funzione di trasferimento del ramo diretto diviene
1
r+ +
u m +
n x2 +
y F (s) = G(s)P1 (s)P2 (s) = ,

G(s) P1 +
P2 +
s
nella quale si sono verificate le tre cancellazioni polo/zero attese.
Venendo alle specifiche b) ed e), si osservi innanzitutto che a diffe-
renza di quanto accadeva per lo schema di Fig. 2.79 il polo nellorigine in
G(s) non implica lastatismo rispetto a d, giacche nello schema di Fig. 2.80
vi `e un punto di accesso del disturbo a monte di G(s). Daltra parte,
Figura 2.80: Schema di controllo con retroazione dalluscita e con tale struttura di controllo `e possibile imporre un arbitrario compor-
compensazione diretta del disturbo tamento disturbo/uscita scegliendo opportunamente la funzione di trasfe-
rimento K(s) del ramo di compensazione diretta purche naturalmente
lunico polo di W (s) ha parte reale negativa; questultima risulti realizzabile.
Una funzione di trasferimento disturbo/uscita Wd (s) che garantisce
gli altri (tre) autovalori del sistema ad anello chiuso sono collocati in il soddisfacimento delle specifiche b) ed e), e che d`a luogo a una K(s)
corrispondenza ai poli e agli zeri di P1 (s) e P2 (s) (si ricordi infatti realizzabile, `e la seguente
che, nella sintesi diretta, il ruolo del controllore `e proprio quello di s
cancellare la dinamica del processo per sostituirla con unopportuna Wd (s) = .
s + 1000
funzione di trasferimento ad anello aperto). Poiche questi hanno tutti
parte reale negativa, i corrispondenti autovalori non pregiudicano la Infatti, tale funzione ha le seguenti caratteristiche:
stabilit`a interna.
la presenza di uno zero nellorigine garantisce la reiezione di un di-
sturbo d costante;
Infine, il controllore G(s) che impone la W (s) sar`a certamente realizzabile,
essendo verificata la nota condizione che leccesso poli/zeri di questultima il modulo di Wd (j) `e minore di 0.01 (cio`e 40 dB) nellintervallo
sia almeno pari a quello di P1 (s)P2 (s). di pulsazioni tra 0 e 10 rad/sec, come confermato dal diagramma di
In particolare, essendo Bode di Fig. 2.81;
G(s)P1 (s)P2 (s) `e verificata la ben nota condizione
W (s) = ,
1 + G(s)P1 (s)P2 (s)
lim Wd (s) = 1,
s
si ottiene
1 W (s) che garantisce la realizzabilit`
a di K(s) nel caso in cui la funzione di
G(s) = .
P1 (s)P2 (s) 1 W (s) trasferimento F (s) del ramo diretto abbia eccesso poli/zeri unitario.
Quindi, per assegnare la funzione di trasferimento riferimento/uscita desi- Per la struttura di controllo di Fig. 2.80, la funzione di trasferimento
derata basta porre disturbo/uscita assume lespressione
1 W (s) (s + 1)(s + 10) 1 + P2 (s) + K(s)F (s)
G(s) = = , Wd (s) = .
P1 (s)P2 (s) 1 W (s) s(s + 2) 1 + F (s)
2.1. ESERCIZI SVOLTI 133 134 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

0 la cui funzione di trasferimento sulluscita y vale K(s)W (s). Poiche sia


K(s) che W (s) hanno poli a parte reale negativa, `e garantito linstaurar-
-10 si di una condizione di regime in corrispondenza a disturbi d canonici (in
particolare, a gradino) e sinusoidali.
-20 A scopo illustrativo, si sono eseguite due simulazioni del sistema di
controllo progettato, nel quale si `e posto 1/ = 10 rad/sec. Con tale scelta,
le funzioni di trasferimento G(s) e K(s) assumono la forma
modulo (dB)

-30

(s + 1)(s + 10) 9s + 10
-40
G(s) = = 10 +
0.1 s(s + 2) 0.1 s(s + 2)
-50 e
s(99.1s 199) 99000.1s + 99100
K(s) = = 99.1 + ,
-60 (s + 1)(s + 1000) (s + 1)(s + 1000)
in cui si `e messo in evidenza il legame diretto ingresso/uscita presente in
-70 0
10 10
1
10
2
10
3
10
4 ciascuno dei blocchi corrispondenti. I diagrammi di Bode di |G(j)| e
pulsazione (rad/sec) |K(j)| sono riportati rispettivamente in Fig. 2.82 e in Fig. 2.83.
Nella prima simulazione si `e posto
Figura 2.81: Diagramma di Bode dei moduli di Wd (j)
r(t) = 1 (t) d(t) = 1 (t 1).
Di conseguenza, per assegnare il comportamento disturbo/uscita caratte-
La Fig. 2.84 mostra la risposta indiciale ottenuta. Si noti il picco istan-
rizzato da Wd (s) `e sufficiente porre
taneo del segnale di uscita per t = 1 sec, in corrispondenza alla comparsa
Wd (s)(1 + F (s)) 1 P2 (s) del disturbo, nonche la reiezione completa a regime del disturbo stesso.
K(s) = . La presenza del picco si spiega facilmente osservando che la funzione di
F (s)
trasferimento del disturbo sulluscita
Sostituendo in tale equazione le espressioni di Wd (s), F (s) e P2 (s) si trova
s 1000
facilmente Wd (s) = =1
s ((1 + 1002 )s + 1 2000 ) s + 1000 s + 1000
K(s) = ,
(s + 1)(s + 1000) implica per t = 1 sec un legame istantaneo unitario tra i due segnali. In
che `e propria e quindi realizzabile. Come si poteva prevedere dallespressio- Fig. 2.85 viene riportato landamento dellingresso di controllo u durante
ne generale, i poli di K(s) comprendono il polo di Wd (s) e quello di P2 (s). la simulazione. Anche tale segnale presenta un picco in corrispondenza
Si noti inoltre la presenza di uno zero nellorigine, necessario a garantire alla comparsa del disturbo. Lentit` a notevole del picco, meglio evidenziata
che, in corrispondenza a un disturbo d costante, luscita del blocco K(s) dalla Fig. 2.86, `e sostanzialmente legata alla presenza di due legami diretti
sia nulla a regime. in cascata tra il segnale di disturbo che entra nel blocco K(s) e lingresso di
Lultima verifica da effettuare riguarda lesistenza del regime permanen- controllo u, come indicato dal valore massimo di u (circa 990 99.1 10).
te rispetto al disturbo d per il sistema di controllo ottenuto. Sulla base del ` necessario sottolineare che, in un sistema di controllo reale, un pro-
E
principio di sovrapposizione degli effetti, basta prendere in considerazione filo dellingresso di controllo come quello di Fig. 2.86 sarebbe difficilmente
il segnale di disturbo riportato (attraverso K(s)) sul sommatore dingresso, realizzabile, per esempio a causa dellinevitabile insorgere di fenomeni di
2.1. ESERCIZI SVOLTI 135 136 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

2
80

1.8

70 1.6

1.4
60
1.2
modulo (dB)

y
50

0.8

40 0.6

0.4
30
0.2

0
20 -2 -1 0 1 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
10 10 10 10 10 sec
pulsazione (rad/sec)

Figura 2.82: Diagramma di Bode dei moduli di G(j) Figura 2.84: Prima simulazione: risposta indiciale in presenza di un
disturbo a gradino
40

saturazione negli attuatori del processo. Valutazioni di questo tipo, sem-


30
pre opportune nel progetto di un sistema di controllo, divengono essenziali
quando si adottano le tecniche della sintesi diretta; infatti, il tentativo di
20
cancellare la dinamica propria del processo per imporre un ben determi-
10
nato comportamento riferimento/uscita (o disturbo/uscita) pu` o condurre
alla scelta di dispositivi di controllo di difficile implementazione o comunque
modulo (dB)

0 incompatibili con i limiti fisici inerenti al processo da controllare.


Nella seconda simulazione, il segnale di riferimento e quello di disturbo
-10 sono stati scelti come

-20 r(t) = 1 (t) d(t) = sin 10 t.


-30 La risposta indiciale del sistema, illustrata in Fig. 2.87, mostra a regime una
lieve oscillazione persistente sovrapposta al valore nominale delluscita. Si
noti che lampiezza di questa oscillazione vale 0.01, cos` come richiesto del
-40 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
pulsazione (rad/sec)
resto dalla specifica e). Come appare dalla Fig. 2.88, tale attenuazione del
disturbo `e ottenuta al prezzo di unazione di controllo piuttosto energica.
Figura 2.83: Diagramma di Bode dei moduli di K(j)
2.1. ESERCIZI SVOLTI 137 138 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

15
1.2

10
1

5
0.8

0
u

0.6

y
-5
0.4

-10
0.2

-15
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
sec 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
sec

Figura 2.85: Prima simulazione: andamento dellingresso di controllo u


Figura 2.87: Seconda simulazione: risposta indiciale in presenza di un
200 disturbo sinusoidale
25

0
20

-200
15

-400
u

10

u
5
-600

0
-800

-5

-1000
0.95 0.96 0.97 0.98 0.99 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05
sec -10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
sec
Figura 2.86: Prima simulazione: particolare dellandamento dellingresso
di controllo u Figura 2.88: Seconda simulazione: andamento dellingresso di controllo u
2.1. ESERCIZI SVOLTI 139 140 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

Esercizio 2.10 e) errore a regime permanente non superiore a 0.01 per un riferimento a
rampa unitaria;
Si consideri il miscelatore automatico schematizzato in Fig. 2.89. Nella
valvola confluiscono i due liquidi A (solvente) e B (soluto), che devono f ) margine di fase non inferiore a 30 .
essere miscelati in proporzione appropriata. Denotando con langolo di
apertura della valvola e con qv il rapporto tra le portate dei due liquidi in
uscita dalla stessa, il legame e qv `e istantaneo e rappresentato da un
fattore costante K = 10 rad1 . La relazione tra qv e la concentrazione *v Essendo
della soluzione in uscita dalla valvola `e invece di tipo dinamico, e pu`
o essere qv = K
ben approssimata mediante una funzione di trasferimento avente guadagno
e
unitario e un polo con costante di tempo = 0.1 sec. A valle della valvola, *v (s) 1
il fluido miscelato scorre a una velocit` a costante v. A una distanza $ dalla = ,
qv (s) 1 + s
valvola `e posto un dispositivo di misura della concentrazione.
la funzione di trasferimento tra langolo di apertura della valvola e la
%v %
concentrazione in uscita dalla valvola `e semplicemente
A
valvola v misura *v (s) K
= P1 (s) = .
(s) 1 + s
B Poiche il dispositivo di misura `e posto a una distanza $ dalla valvola,
$ esso fornisce una misura della concentrazione della soluzione in tale punto.
La misura *(t) non corrisponde quindi istantaneamente al valore *v (t) della
Figura 2.89: Schema di un miscelatore automatico concentrazione in uscita dalla valvola, a causa del ritardo legato al tempo
di trasporto del liquido dalla valvola al misuratore. Nellipotesi di velocit`a
a) Si individui la funzione di trasferimento tra langolo di apertura della costante, tale ritardo `e esso stesso costante e vale
valvola e la concentrazione * rilevata dal dispositivo di misura. $
T = = 0.025 sec.
b) Posto $ = 0.1 m e v = 4 m/sec, si determini uno schema di controllo v
a retroazione che regoli lapertura della valvola in modo tale che a Si ha quindi il seguente legame temporale tra la concentrazione in uscita
regime permanente la concentrazione * sia uguale a un valore costante dalla valvola *v (t) e il valore misurato *(t):
di riferimento *r .
*(t) = *v (t T ).
c) Di quanto pu` o essere allontanato il dispositivo di misura senza pre-
giudicare la stabilit`
a del sistema di controllo individuato al punto Per individuare la funzione di trasferimento tra *v (s) e *(s), si ricordi la
b)? propriet`a della trasformata di Laplace nota sotto il nome di teorema della
traslazione nel tempo:
d) Di quanto pu`o essere variata la costante K senza pregiudicare la stabilit`
a
del sistema di controllo individuato al punto b)? L[f (t T )] = eT s F (s), con F (s) = L[f (t)].

Infine, si modifichi lo schema di controllo in modo tale da soddisfare le Si ha pertanto


seguenti specifiche: L[*(t)] = L[*v (t T )] = eT s *v (s),
2.1. ESERCIZI SVOLTI 141 142 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

e il legame tra (s) e *(s) `e dato da Sulla base delle precedenti considerazioni, la funzione di trasferimento
del compensatore G(s) va ricercata nella forma
K
*(s) = eT s *v (s) = eT s P1 (s) (s) = eT s (s). R(s)
1 + s G(s) = KG ,
s
La funzione di trasferimento del processo in esame assume quindi lespres-
dove la funzione correttrice R(s) ha guadagno unitario. In particolare,
sione
*(s) KeT s conviene dapprima indagare se si pu` o garantire la stabilit`a ad anello chiuso
P (s) = = eT s P1 (s) = , con un semplice guadagno, cio`e ponendo R(s) = 1. Questo pu` o essere
(s) 1 + s
accertato mediante il criterio di Nyquist, che si applica anche a sistemi che
caratterizzata dalla presenza di una funzione trascendente al numeratore. comprendono ritardi finiti.
Venendo al punto b), lo schema di controllo a retroazione avr` a la con- Come passo preliminare `e necessario procedere al tracciamento dei dia-
sueta struttura riportata in Fig. 2.90. Per ottenere errore a regime nullo in grammi di Bode della funzione di trasferimento del processo modificato
corrispondenza a un riferimento costante, `e sufficiente inserire nel compen-
satore G(s) un polo nellorigine, giacche la presenza di unazione integra- P (s) 10 eT s
F (s) = = .
trice sul ramo diretto garantisce che il sistema a retroazione sia di tipo 1 s s(1 + s)
anche in presenza di un ritardo finito. Infatti, essendo A tale scopo, si osservi che il fattore ejT ha modulo sempre unitario, men-
*(s) G(s)P1 (s)eT s tre la fase T decresce linearmente con la pulsazione, cos` come mostrato
W (s) = = , dalla curva a tratto pieno in Fig. 2.91. Si noti landamento esponenziale
*r (s) 1 + G(s)P1 (s)eT s
del diagramma, dovuto alladozione di una scala logaritmica per le ascisse.
la presenza di un polo nellorigine in G(s) implica che In molte situazioni ad esempio, nella determinazione della risposta
indiciale `e utile poter disporre di unapprossimazione razionale della
W (0) = 1, funzione trascendente eT s . Il metodo pi` u diffuso consiste nel ricorrere alle
approssimanti di Pade. Ad esempio, le funzioni razionali
poiche il termine eT s non introduce ne zeri ne poli nellorigine. Daltra
1 T /2 s
parte, questo risultato appare ovvio se si considera che la presenza di un ri- A1 (s) =
tardo finito non altera il valore delluscita a regime purche naturalmente 1 + T /2 s
tale ritardo non pregiudichi la stabilit`a asintotica ad anello chiuso. 1 T /2 s + T 2 /12 s2
A2 (s) =
1 + T /2 s + T 2 /12 s2
costituiscono rispettivamente lapprossimante del primo e del secondo or-
%r + %v % dine di eT s .
G(s) P1(s) Ts
e Per verificare laccuratezza delle approssimanti di Pade, in Fig. 2.91
sono anche riportati i diagrammi delle fasi di A1 (j) e A2 (j). Si noti
che entrambe le funzioni approssimanti hanno poli a parte reale negativa
P (s) e zeri a parte reale positiva disposti simmetricamente rispetto allasse im-
maginario. Tale particolare configurazione d` a luogo a un valore del modulo
costantemente pari a uno, nonche a un andamento della fase che approssi-
ma in modo abbastanza soddisfacente landamento reale (fino a 10 rad/sec
Figura 2.90: Struttura del sistema di controllo per A1 (j) e fino a 30 rad/sec per A2 (j)).
2.1. ESERCIZI SVOLTI 143 144 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

0 100

50

modulo (dB)
-50

0
-100
-50

-150 -100 -2
fase (gradi)

-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
pulsazione (rad/sec)
-200

-100
-250

fase (gradi)
-200
-300

-300
-350
-2 -1 0 1 2 3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
pulsazione (rad/sec) pulsazione (rad/sec)

Figura 2.91: Diagramma delle fasi del termine di ritardo ejT () e delle Figura 2.92: Diagrammi di Bode di F (s) () e di P1 (s)/s ()
approssimanti di Pade A1 (j) () e A2 (j) ()
di un riferimento costante.
Tornando al tracciamento dei diagrammi di Bode di F (s). Per mettere Per quanto riguarda il quesito c), si osservi innanzitutto che spostare il
in evidenza linfluenza del ritardo finito sulla risposta armonica ad anello dispositivo di misura equivale a modificare $, e dunque a variare il ritardo
aperto, vengono riportati anche i diagrammi di Bode di P1 (s)/s. La pulsa- T introdotto. Per quanto detto in precedenza a proposito della stabilit` a, la
zione di attraversamento vale t = 7.86 rad/sec mentre il margine di fase massima distanza $max ammissibile si pu`o dedurre a partire dal valore di
`e allincirca di 17 . Poiche il sistema ad anello aperto non ha poli a par- T = Tmax per cui il sistema ha margine di fase nullo. Essendo
te reale positiva, la presenza di un margine di fase positivo garantisce che % F (jt ) = % G(jt ) + % P1 (jt ) + % ejT ,
il sistema ad anello chiuso sia stabile asintoticamente. Ci` o `e confermato
dal diagramma di Nyquist qualitativo (Fig. 2.93) e da quello tracciato al il margine di fase sar`
a nullo quando
calcolatore (Fig. 2.94).
t 180
Si pu`
o dunque concludere che un compensatore in grado di soddisfare 90 + % P1 (jt ) Tmax = 180 .
la specifica b) `e costituito semplicemente da
Si noti che si `e reso necessario convertire la pulsazione di attraversamento
1 t in gradi/sec. Poiche si ha t = 7.86 rad/sec indipendentemente dal
G(s) = .
s valore del ritardo, si ottiene
Infatti, la stabilit`
a asintotica garantisce lesistenza del regime permanente, 90 % (1 + j0.786)
e daltra parte il polo nellorigine di G(s) assicura la riproduzione asintotica Tmax = = 0.11 sec,
7.86 180
2.1. ESERCIZI SVOLTI 145 146 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

da cui
Im $max = v Tmax = 0.44 m.
Pertanto, se il dispositivo di misura della concentrazione viene posto a una
distanza maggiore di 0.44 m dalla valvola, il sistema di controllo di Fig. 2.90,
in cui G(s) = 1/s, diviene instabile. Se $ = $max , il sistema `e semplicemente
stabile.
Re
Il massimo ritardo ammissibile Tmax pu` o anche essere espresso come
1
+ % G(jt )P1 (jt ) + 180
m
Tmax = = ,
t 180 t 180
avendo indicato con m il valore del margine di fase relativo alla funzione
di trasferimento G(s)P1 (s). Tale espressione consente di comprendere co-
me il massimo ritardo ammissibile aumenti al crescere del margine di fase
0+ del sistema senza ritardo, e diminuisca allaumentare della pulsazione di
Figura 2.93: Andamento qualitativo del diagramma di Nyquist di F (s) per attraversamento t .
pulsazioni positive Al punto d) viene richiesto in sostanza di determinare il massimo va-
lore di K compatibile con la stabilit` a del sistema di controllo progettato.
1.5 Infatti, lesame del diagramma di Nyquist delle Figg. 2.932.94 mostra im-
mediatamente che solo laumento di K oltre un certo valore critico Kc pu` o
condurre il sistema allinstabilit`a. Per individuare il valore di Kc conviene
1 procedere come segue.
Data la risposta armonica ad anello aperto
0.5
KejT
F (j) = F (j) = G(j)P (j) = ,
j(1 + j )
Im

0
il relativo diagramma di Nyquist di Fig. 2.94 attraversa lasse reale in cor-
rispondenza ai valori di per cui si annulla la parte immaginaria di F (j).
-0.5 Usando la ben nota formula di Eulero

ejT = cos T j sin T,


-1
si ottiene facilmente
K(cos T sin T )
-1.5 Im(F (j)) = ,
-1.5 -1 -0.5 0
Re
0.5 1 1.5
(1 + 2 2 )

la quale si annulla se
Figura 2.94: Diagramma di Nyquist di F (s) per pulsazioni positive
tan T = 1.
2.1. ESERCIZI SVOLTI 147 148 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

5 " = 10.
Si scelga ad esempio KG
4
Essendo il guadagno complessivo in catena diretta pari a
3

"
2 K KG = 100 > Kc ,
1

0
lanalisi effettuata con riferimento al punto d) indica che in assenza di una-
-1
deguata azione correttrice il sistema ad anello chiuso risulterebbe instabile.
-2
Ci`o `e confermato dai diagrammi di Bode del processo modificato
-3
K" 10 10 eT s
F " (s) = G P (s) =
-4
s s 1 + 0.1s
-5
0 50 100 150
pulsazione (rad/sec)
riportati in Fig. 2.96. In particolare, in corrispondenza allattuale pulsazio-
ne di attraversamento t" = 30 rad/sec la fase vale allincirca 300 .
Figura 2.95: Andamento della funzione () = tan T
Dato che non `e assegnata alcuna specifica sulla banda passante del siste-
ma, per conseguire il margine di fase richiesto conviene senzaltro spostare
Sostituendo in questa equazione i valori = 0.1 sec e T = 0.025 sec, `e la pulsazione di attraversamento decisamente verso sinistra, intervenendo
immediato constatare che = 10 rad/sec ne costituisce una soluzione. Inol- poi con unadeguata rete anticipatrice. Infatti, per ottenere un margine
tre, landamento della funzione () = tan T , riportato in Fig. 2.95, di fase positivo in corrispondenza a t" si dovrebbe utilizzare un numero
mostra che = 10 rad/sec `e in effetti la pi` u piccola pulsazione per cui il elevato di reti anticipatrici, con una considerevole complicazione della pro-
diagramma di Nyquist attraversa lasse reale. cedura di sintesi. Un ulteriore elemento di difficolt`a `e la notevole pendenza
Poiche del diagramma delle fasi nella zona prossima a t" , poiche in tale situazione
2 una piccola variazione della pulsazione di attraversamento pu` o provocare
Re(F (j )) = K ,
20 una notevole variazione del margine di fase.

si pu`o concludere che per K < 20/ 2 lattraversamento del semiasse reale Ad esempio, si pu`o procedere come segue. Essendo
negativo da parte del diagramma di Nyquist avviene a destra del punto
(1, 0), e di conseguenza il sistema ad anello chiuso `e stabile asintotica- |F " (j10)| 17 dB % F " (j10) 180 ,
mente. Il valore critico di K per il quale il sistema `e al limite di stabilit`
a `e
perci`o Kc = 20/ 2. si cerca di imporre una pulsazione di attraversamento t = 10 rad/sec.
Venendo allultima parte dellesercizio, la nuova funzione compensatrice A tale scopo, si usa innanzitutto una rete attenuatrice con mi = 10, che
avr`a la forma fornisce unattenuazione di circa 20 dB in corrispondenza alla pulsazione
" R (s)
"
normalizzata i = 90. La rete che assicura tale attenuazione in t `e
G" (s) = KG ,
s
in cui a differenza di quanto visto per il primo sistema di controllo 1 + 0.9 s
Ri (s) = .
il valore del guadagno KG " dovr` a essere tale da garantire il soddisfacimento 1 + 9s
della specifica e). Si ha
Dopo laggiunta di Ri (s) si ha
1 "
e1 | =
| " | 0.01 = KG 10. |Ri (j10)F " (j10)| 3 dB % Ri (j10)F" (j10) 186 .
|KKG
2.1. ESERCIZI SVOLTI 149 150 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

40

60
modulo (dB)

modulo (dB)
20
40

20
0
0
-20 0
-20 -2 1 2
-1 0 1 2 10 10 10
10 10 10 10 10 pulsazione (rad/sec)
pulsazione (rad/sec)

0 -100

fase (gradi)
-100
fase (gradi)

-150
-200

-300 -200 0 1 2
10 10 10
-2 -1 0 1 2
pulsazione (rad/sec)
10 10 10 10 10
pulsazione (rad/sec)
Figura 2.97: Diagrammi di Bode di F " (j) (), di F " (j)Ri (j) () e
Figura 2.96: Diagrammi di Bode di F (j) di F " (j)Ri (j)Ra (j) ()
100

A questo punto, si sceglie una rete anticipatrice con ma = 12 e pulsazione


normalizzata = 1. Si ottiene

modulo (dB)
50
1 + 0.1 s
Ra (s) = .
1 + 0.1
12 s
0
Il compensatore risultante dalla procedura di sintesi `e quindi pari a -3 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10

" 10 1 + 0.9 s 1 + 0.1 s pulsazione (rad/sec)


G (s) = ,
s 1 + 9 s 1 + 0.112 s
0

mentre la funzione di trasferimento compensata ad anello aperto diviene -100

fase (gradi)
" "
F (s) = G (s)P (s) = Ri (s)Ra (s)F (s). " -200

I diagrammi di Bode relativi alle varie fasi della sintesi sono mostrati -300

in Fig. 2.97, mentre la Fig. 2.98 illustra la risposta armonica ad anello -3 -2 -1 0 1 2


10 10 10 10 10 10
aperto F " (j) in un campo di frequenze pi`u ampio. La pulsazione di at- pulsazione (rad/sec)

traversamento ottenuta `e proprio t = 10 rad/sec e il margine di fase


corrispondente `e superiore ai 30 . Figura 2.98: Diagrammi di Bode di F " (j)
2.1. ESERCIZI SVOLTI 151 152 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

1.6 2.2 Esercizi proposti


1.4
Esercizio 2.11
1.2 Sia dato il sistema di controllo a controreazione il cui schema `e indicato in
Fig. 2.100.
1

d
0.8
y

r + y
0.6
+
G(s) P (s) +

0.4

0.2

1/Kd
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
sec

Figura 2.100: Sistema di controllo


Figura 2.99: Risposta indiciale con G(s) = G" (s)
La funzione di trasferimento del processo `e
In conclusione, si riporta in Fig. 2.99 la risposta indiciale del sistema di 1
controllo di Fig. 2.90 con G(s) = G" (s). Si noti il ritardo (pari ovviamente P (s) = ,
s3 + 0.5s2 + s
a T ) con cui il sistema risponde allapplicazione del riferimento a gradino.
e inoltre Kd = 0.1. Si progetti la funzione di trasferimento G(s) del
compensatore in modo tale da soddisfare le seguenti specifiche:

a) errore nullo a regime permanente per ingressi costanti;

b) errore a regime permanente non superiore a 0.05 per un ingresso a


rampa unitaria;

c) banda passante compresa nellintervallo [0.5, 1] rad/sec;

d) modulo alla risonanza non superiore a 3.5 dB;

e) risposta a disturbi sinusoidali di ampiezza unitaria non superiore a 0.1


per valori di pulsazione compresi nella banda [0, 0.1] rad/sec.
2.2. ESERCIZI PROPOSTI 153 154 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

Esercizio 2.12 Esercizio 2.13


Sia dato il sistema di controllo a controreazione il cui schema `e riportato Si consideri il sistema di controllo a controreazione di Fig. 2.102, nel quale
in Fig. 2.101. si ha
1 s1
P1 (s) = , P2 (s) = .
d s+2 s

r + y d
+
G(s) P (s) +

+
r y
G(s) P1 (s) P2 (s)
+ +

Figura 2.101: Sistema di controllo

Il processo ha funzione di trasferimento


Figura 2.102: Sistema di controllo
10 + s
P (s) = . Si determini la funzione di trasferimento G(s) del compensatore in modo
s2 + 21s + 20
tale da soddisfare le seguenti specifiche:
Si progetti la funzione di trasferimento G(s) del compensatore in modo tale
da soddisfare le seguenti specifiche: a) errore a regime permanente non superiore a 0.01 per un ingresso a
rampa unitaria;
a) errore nullo a regime permanente per ingressi costanti;
b) stabilit`
a asintotica per il sistema ad anello chiuso.
b) errore a regime permanente non superiore a 0.05 per un ingresso a
rampa unitaria; Per il sistema cos` ottenuto, si calcoli la banda di pulsazioni per cui la
risposta a disturbi sinusoidali d(t) = sin t risulta attenuata di un fattore
c) banda passante compresa nellintervallo [4, 8] rad/sec;
almeno pari a 0.1.
d) modulo alla risonanza non superiore a 3 dB;

e) risposta a disturbi sinusoidali di ampiezza unitaria non superiore a 1/30


per valori di pulsazione compresi nella banda [0, 0.5] rad/sec. Esercizio 2.14
Si consideri nuovamente il sistema di controllo di Fig. 2.102, nel quale si
ha
1 0.3s 1
P1 (s) = , P2 (s) = .
s + 1.5 s
Si determini la funzione compensatrice G(s) in modo tale da soddisfare le
seguenti specifiche:
2.2. ESERCIZI PROPOSTI 155 156 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

a) errore a regime permanente non superiore a 0.05 per un ingresso a Esercizio 2.16
rampa unitaria;
Sia dato il processo descritto dalla funzione di trasferimento
b) risposta a regime permanente non superiore a 0.01 per un disturbo s + 10
costante unitario; P (s) = ,
s3 + 3s2 + 2s
c) banda passante compresa nellintervallo [3, 6] rad/sec; per il quale si intende adottare lo schema di controllo di Fig. 2.101. Si
progetti la funzione di trasferimento G(s) del controllore in modo tale che
d) modulo alla risonanza non superiore a 4 dB; la risposta ingresso/uscita sia caratterizzata dalle seguenti propriet`
a:
e) risposta a regime permanente a disturbi sinusoidali attenuata di un fat- a) errore nullo a regime permanente per ingressi costanti;
tore pari almeno a 0.1 per valori della pulsazione compresi nella banda
[0, 0.1] rad/sec. b) risposta nulla a regime permanente a disturbi costanti;
c) banda passante circa pari a 10 rad/sec;
d) sovraelongazione del 20% nella risposta indiciale.
Esercizio 2.15 A sintesi completata, si valuti di quanto risultano attenuati i disturbi si-
nusoidali di pulsazione compresa tra 0 e 10 rad/sec. Inoltre, si verifichi la
Si consideri nuovamente il sistema di controllo a controreazione il cui
stabilit`
a asintotica del sistema di controllo ottenuto attraverso il criterio di
schema `e mostrato in Fig. 2.102. In particolare, si ha
Nyquist.
s + 10 1
P1 (s) = , P2 (s) = .
s2 + 2s + 5 s
Si determini la funzione compensatrice G(s) in modo tale da soddisfare le Esercizio 2.17
seguenti specifiche:
Si consideri un sistema a controreazione del tipo indicato in Fig. 2.101, in
a) errore a regime permanente non superiore a 0.05 per un ingresso a cui il processo sia descritto dalla funzione di trasferimento
rampa unitaria; 1
P (s) = .
b) risposta nulla a regime permanente per un disturbo costante unitario; s(s + 1)(s + 5)

c) banda passante compresa tra 0.5 e 1 rad/sec; Si determini una funzione compensatrice G(s) in modo tale che siano sod-
disfatte le seguenti specifiche:
d) modulo alla risonanza non superiore a 4 dB;
a) margine di fase di almeno 40 ;
e) risposta a regime permanente a disturbi sinusoidali di ampiezza unitaria
b) |G(j)| 30 dB, per qualsiasi valore di ;
non superiore a 0.2 per valori della pulsazione compresi nella banda
[0, 0.1] rad/sec. c) massima banda passante compatibile con le precedenti specifiche.
2.2. ESERCIZI PROPOSTI 157 158 CAPITOLO 2. SINTESI NEL DOMINIO DELLA FREQUENZA

Esercizio 2.18 Esercizio 2.20


Si consideri nuovamente il sistema di controllo a controreazione il cui sche- Sia assegnato lo schema di controllo a controreazione di Fig. 2.103.
ma `e riportato in Fig. 2.102. Le funzioni di trasferimento P1 (s) e P2 (s)
sono pari a r y
+
G(s) P (s)
s+1 1
P1 (s) = , P2 (s) = .
s3 + s2 + 0.4s 1 + 10s
Si progetti la funzione compensatrice G(s) in modo tale che risultino sod-
disfatte le seguenti specifiche:

a) banda passante compresa tra 1.5 e 2 rad/sec; Figura 2.103: Sistema di controllo

b) margine di fase di almeno 30 ; La funzione di trasferimento del processo `e pari a


c) risposta a regime permanente a disturbi sinusoidali attenuata di un fat- 1
tore pari ad almeno 0.1 per valori della pulsazione compresi nella P (s) = .
s(s 1)
banda [0, 1] rad/sec.
Si progetti la funzione di trasferimento G(s) del compensatore in modo tale
da soddisfare le seguenti specifiche:

a) margine di fase non inferiore a 25 ;


Esercizio 2.19
b) |G(j)| < 20 dB, per qualsiasi valore di .
Si consideri nuovamente il sistema di controllo a controreazione indicato
in Fig. 2.101. Il processo ha funzione di trasferimento c) massima banda passante compatibile con le specifiche precedenti.
0.5 s
P (s) = . In conclusione, si calcoli la banda passante effettiva del sistema ottenuto.
s2 + 12s + 20
Si progetti la funzione di trasferimento G(s) in modo tale da soddisfare le
seguenti specifiche:

a) risposta a regime permanente non superiore a 0.04 per un disturbo a


gradino unitario;
b) margine di fase non inferiore a 40 ;
c) banda passante non inferiore a 10 rad/sec.

Si verifichi il conseguimento del risultato utilizzando la carta di Nichols.


160 CAPITOLO 3. SINTESI CON IL LUOGO DELLE RADICI

a) Si osservi innanzitutto che la F1 (s) pu`


o porsi nella seguente forma
poli/zeri:
s+3
F1 (s) = K ,
(s + 1)(s + 2)(s + 1 + j1.118)(s + 1 j1.118)
caratterizzata da n = 4 poli e m = 1 zeri. La differenza tra il numero di
Capitolo 3 poli e il numero di zeri `e n m = 3, e il luogo possiede al pi`
u n+m1 = 4
punti singolari.
Il primo passo per il tracciamento del luogo consiste nel determina-
SINTESI CON IL re quali porzioni dellasse reale appartengono al luogo positivo e quali a
quello negativo. In particolare, appartengono al luogo positivo il segmento
LUOGO DELLE RADICI [2, 1] e la semiretta (, 3]; i restanti punti dellasse reale apparten-
gono al luogo negativo (si vedano le Figg. 3.13.2). Lassegnazione dei versi
di spostamento delle radici al crescere di K d` a una prima indicazione sul-
Lobiettivo di questo capitolo `e illustrare luso del luogo delle radici nel- la eventuale presenza di punti singolari. In questo caso, i versi discordi
lanalisi e nella sintesi dei sistemi di controllo. A questo scopo, vengono nelle due porzioni di luogo positivo mettono immediatamente in evidenza
proposti e risolti sia esercizi di semplice tracciamento del luogo che esercizi lesistenza di due punti singolari.
pi`u complessi in cui esso fornisce indicazioni utili per la compensazione. Il centro degli asintoti si ricava con la nota formula
n
1 m
1
pi zj
3.1 Esercizi svolti i=1 j=1
s0 = ,
nm
Esercizio 3.1
in cui pi , i = 1, . . . , n, e zj , j = 1, . . . , m, sono rispettivamente i poli e gli
Si tracci il luogo delle radici ad anello chiuso al variare di K per le seguenti zeri della funzione di trasferimento. Per il caso in esame si ottiene
funzioni di trasferimento ad anello aperto:
1 2 1 j1.118 1 + j1.118 + 3 2
s+3 s0 = = .
a) F1 (s) = K 3 3
(s + 1)(s + 2)(s2 + 2s + 2.25)
Essendo n m = 3, gli asintoti del luogo sono sei semirette (tre per il luogo
1
b) F2 (s) = K positivo e tre per il luogo negativo) che diramano dal punto (s0 , 0) secondo
s(s + 1)(s + 3)(s + 4) la ben nota configurazione.
s1 Sulla base degli elementi fin qui ricavati, `e gi`a possibile ipotizzare un
c) F3 (s) = K
s(1 + 2s)(1 + 5s)(1 + s) tracciato qualitativamente plausibile per il luogo delle radici. Esso `e del tipo
s(s2 + 2s + 2) riportato in Fig. 3.1 per il luogo positivo e in Fig. 3.2 per quello negativo.
d) F4 (s) = K .
(s + 1)2 (s + 2)2 In effetti, questi ultimi grafici sono stati ricavati con lausilio del calcolatore
In particolare, si determini lintervallo di valori di K per i quali si ha e costituiscono dunque una soluzione esatta.
stabilit`
a asintotica del sistema ad anello chiuso. A conferma del tracciamento effettuato, `e opportuno quando ci` o sia
possibile cercare di individuare con precisione i punti singolari. Es-
si corrispondono alle coppie di valori (s, K) che soddisfano entrambe le

159
3.1. ESERCIZI SVOLTI 161 162 CAPITOLO 3. SINTESI CON IL LUOGO DELLE RADICI

6 equazioni
n
2 m
2
4 (s pi ) + K (s zj ) = 0
i=1 j=1
n m
d 2 d 2
2
(s pi ) + K (s zj ) = 0.
ds i=1 ds j=1
asse immaginario

0
Eliminando la costante K tra queste due si ottiene unequazione nella sola
incognita s che, divisa per la quantit`
a
-2
n
2 m
2
(s pi ) (s zj ),
-4 i=1 j=1

fornisce la seguente condizione pi`


u semplice
-6
n m
-6 -4 -2 0 2 4 6 1 1 1 1
asse reale
= 0.
i=1
s pi j=1 s zj
Figura 3.1: Luogo positivo delle radici per F1 (s)
Le radici di questa equazione che, sostituite nellequazione del luogo, con-
ducono a valori reali di K sono effettivamente punti singolari del luogo. Ad
6 essi vanno aggiunti eventuali punti singolari corrispondenti a poli o zeri mul-
tipli della F (s); infatti, questi non sono previsti dalla suddetta equazione
4
a causa del procedimento con cui essa `e stata ricavata.
Per la funzione di trasferimento assegnata, la precedente equazione
assume la forma
2

3s4 + 22s3 + 55.25s2 + 61.5s + 27.75 = 0,


asse immaginario

0
le cui soluzioni sono

-2 s1 3.60, s2 1.67, s3,4 1.02 j 0.69.

Le prime due corrispondono certamente a punti singolari, poiche sono radici


-4 reali e come tali fanno certamente parte del luogo (si ricordi che lintero asse
reale appartiene al luogo). Per quanto riguarda le altre due, sostituendo il
-6
valore di s3 e s4 nellequazione del luogo `e facile vedere che questultima
-6 -4 -2 0
asse reale
2 4 6
`e soddisfatta in corrispondenza a valori complessi di K. Di conseguenza,
solo s1 e s2 sono punti singolari, entrambi appartenenti al luogo positivo. Si
Figura 3.2: Luogo negativo delle radici per F1 (s) noti che la loro collocazione `e consistente con le considerazioni qualitative
3.1. ESERCIZI SVOLTI 163 164 CAPITOLO 3. SINTESI CON IL LUOGO DELLE RADICI

svolte in precedenza a partire dallosservazione dei versi di percorrenza del


luogo. 51.5173 1.5 6.2673 40.5 K
In conclusione, `e necessario determinare i valori di K per i quali si ha
stabilit`a asintotica ad anello chiuso. Lesame del luogo mostra che esiste a + + + +
un intervallo (K1 , K2 ) di valori per K allinterno del quale il sistema ad
anello chiuso `e asintoticamente stabile, con K1 < 0 e K2 > 0. Per K = K1 , b + + +
si ha ad anello chiuso un polo nellorigine, mentre per K = K2 si hanno
due poli immaginari puri. Per determinare con esattezza il valore di K1 e c + + +
K2 , si pu`o applicare il criterio di Routh al denominatore della funzione di
trasferimento ad anello chiuso
Tabella 3.1: Segni degli elementi in prima colonna al variare di K
s4 + 5s3 + 10.25s2 + (K + 10.75)s + 3K + 4.5.

La relativa tabella `e noto del denominatore della funzione di trasferimento ad anello chiuso. Di
conseguenza, per tale valore di K si ha un polo ad anello chiuso nellori-
1 10.25 3K + 4.5
gine (ci`
o era gi`a stato previsto osservando il luogo negativo di Fig. 3.2) e
5 K + 10.75
il sistema `e semplicemente stabile. Infine, per K = K2 si annulla b, che
40.5 K 5(3K + 4.5)
costituisce la penultima riga della tabella di Routh. Com`e noto, ci`o im-
K 2 45.25K + 322.875 plica che il denominatore della funzione di trasferimento ad anello chiuso
40.5 K si fattorizza nel prodotto di due polinomi; il primo ha due radici a parte
3K + 4.5 reale negativa (la parte soprastante della tabella presenta due permanenze
Allo scopo di rappresentare in modo compatto le variazioni di segno degli di segno) mentre il secondo `e
elementi in prima colonna della tabella di Routh, `e opportuno ripartire
(40.5 K2 )s2 + 5(3K2 + 4.5)
lintero campo di variazione di K in intervalli contigui, in ciascuno dei
quali ogni elemento della prima colonna ha segno costante. Poiche nel caso e ammette perci`o due radici immaginarie pure cos` come del resto era
in esame i primi elementi della prima e della seconda riga sono sempre stato dedotto dallandamento del luogo positivo di Fig. 3.1. Pertanto, anche
positivi, `e sufficiente limitarsi allo studio del segno dei termini per K = K2 si ha semplice stabilit`a.
K 2 45.25K + 322.875
a = 40.5 K, b= , c = 3K + 4.5.
40.5 K
A tale scopo, si osservi che le radici del polinomio a numeratore di b sono
6.2673 e 51.5173. La Tabella 3.1 riassume la situazione.
` immediato constatare che il sistema ad anello chiuso `e stabile asin-
E
toticamente se e solo se K `e interno allintervallo di estremi K1 = 1.5 e
K2 = 6.2673. Per K < K1 , si ha una variazione di segno e dunque una
radice a parte reale positiva, mentre per K > K2 si hanno due variazioni
di segno e dunque due radici a parte reale positiva. In entrambi i casi, il
sistema `e instabile. Per K = K1 , si annulla c, che coincide con il termine
3.1. ESERCIZI SVOLTI 165 166 CAPITOLO 3. SINTESI CON IL LUOGO DELLE RADICI

b) La funzione di trasferimento F2 (s) `e gi`a data nella forma poli/zeri. La 1 19 K


differenza tra il numero di poli e il numero di zeri `e n m = 4, e il luogo 2 3
possiede al pi`u n + m 1 = 3 punti singolari. 35 2K
Fanno parte del luogo positivo i segmenti dellasse reale [1, 0] e [4, 3]; 105 4K
i restanti punti dellasse reale appartengono al luogo negativo (si vedano 2K
le Figg. 3.33.4). Lassegnazione dei versi di spostamento delle radici al da cui si ottiene facilmente K2 = 26.25. Per K = 0 la funzione di trasferi-
crescere di K indica la presenza di un punto singolare sullasse reale in mento ad anello chiuso ha un polo nellorigine, mentre per K = K2 si hanno
ogni segmento del luogo positivo, nonche di un ulteriore punto singolare due poli immaginari puri. In particolare, ponendo K = K2 nellequazione
per il luogo negativo allinterno del segmento [3, 1]. Per quanto detto in del luogo si trovano i poli
precedenza, il luogo non ammette altri punti singolari. " "
Il centro degli asintoti si trova in p1,2 = 4 j 52.5/35, p3,4 = j 52.5/35.
1 3 4
s0 = = 2. Si noti che i poli immaginari potevano essere ricavati pi` u facilmente risol-
4
vendo lequazione ausiliaria relativa allannullarsi della riga di ordine uno
Essendo n m = 4, gli asintoti del luogo sono otto semirette (quattro per nella tabella di Routh, e cio`e
il luogo positivo e quattro per il luogo negativo) che diramano dal punto
(s0 , 0) secondo una stella regolare. 35s2 + 2K2 = 0.
Landamento del luogo positivo e negativo delle radici riportato nelle
Figg. 3.33.4 `e consistente con le indicazioni fin qui ricavate. In particola-
re, si osservi che due rami del luogo negativo coincidono esattamente con
due asintoti. Questa situazione `e conseguenza del fatto che il centro degli
asintoti `e un punto singolare del luogo negativo. Infatti, lequazione che
fornisce i punti singolari `e

2s3 + 12s2 + 19s + 6 = 0,

che ha come soluzioni

s1 = 0.4189, s2 = 2, s3 = 3.5811.

La collocazione di s1 , s2 e s3 `e conforme a quanto previsto.


Venendo allesame della stabilit` a, lesame del luogo mostra che esiste
un intervallo (0, K2 ) di valori di K allinterno del quale il sistema ad anello
chiuso `e asintoticamente stabile, con K2 > 0. Per determinare con esattezza
il valore di K2 , si pu`o applicare il criterio di Routh al denominatore della
funzione di trasferimento ad anello chiuso

s4 + 8s3 + 19s2 + 12s + K.

La relativa tabella `e
3.1. ESERCIZI SVOLTI 167 168 CAPITOLO 3. SINTESI CON IL LUOGO DELLE RADICI

8 c) Si osservi innanzitutto che la F3 (s) pu`


o porsi nella seguente forma
poli/zeri:
6

0.1(s 1) (s 1)
4 F3 (s) = K = K" ,
s(s + 0.5)(s + 0.2)(s + 1) s(s + 0.5)(s + 0.2)(s + 1)
2
avendo posto K " = 0.1K. La differenza tra il numero di poli e il numero di
asse immaginario

0 zeri `e n m = 3, e il luogo possiede al pi`


u n + m 1 = 4 punti singolari.
Appartengono al luogo positivo i segmenti [0, 1] e [0.5, 0.2] dellasse
-2 reale, nonche la semiretta (, 1]; i restanti punti dellasse reale appar-
tengono al luogo negativo (si vedano le Figg. 3.53.6). Lassegnazione dei
-4 versi di spostamento delle radici al crescere di K indica la presenza sullasse
reale di un punto singolare per il luogo positivo e di tre punti singolari per
-6
il luogo negativo. Il luogo non ammette altri punti singolari.
-8
Il centro degli asintoti si trova in
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
asse reale
1 0.5 0.2 1
s0 = = 0.9.
Figura 3.3: Luogo positivo delle radici per F2 (s) 3
Essendo n m = 3, gli asintoti del luogo sono sei semirette (tre per il luogo
positivo e tre per il luogo negativo) che diramano dal punto (s0 , 0).
8
Il luogo positivo e negativo delle radici sono riportati rispettivamente
nelle Figg. 3.53.6. E ` facile verificare che non esistono altri andamenti
6
compatibili con le precedenti considerazioni.
4 Per un tracciamento pi` u accurato del luogo `e possibile procedere alla
determinazione dei punti singolari. Lequazione che fornisce questi ultimi
2 `e in questo caso
asse immaginario

0 3s4 0.6s3 4.3s2 1.6s 0.1 = 0,

-2
e ha come soluzioni
-4
s1 0.08, s2 0.36, s3 0.82, s4 1.45.
-6
Lesame del luogo mostra che esiste un intervallo (K1" , 0) di valori di K "
-8
allinterno del quale il sistema ad anello chiuso `e asintoticamente stabile,
-8 -6 -4 -2 0
asse reale
2 4 6 8
con K1" < 0. Inoltre, per K " = K1" la funzione di trasferimento ad anello
chiuso possiede due poli immaginari, mentre per K " = 0 essa ha un polo
Figura 3.4: Luogo negativo delle radici per F2 (s) nellorigine. Per determinare con esattezza il valore di K1" , si applica il
3.1. ESERCIZI SVOLTI 169 170 CAPITOLO 3. SINTESI CON IL LUOGO DELLE RADICI

criterio di Routh al denominatore della funzione di trasferimento ad anello 2

chiuso
1.5
s4 + 1.7s3 + 0.8s2 + (K " + 0.1)s K " .
La relativa tabella `e 1

1 0.8 K "
0.5
1.7 K " + 0.1

asse immaginario
1.26 K " 1.7K " 0
K "2 + 4.05K " + 0.126
1.26 K " -0.5

1.7K "
-1
Una semplice analisi del tipo di quella effettuata al punto a) porta a con-
cludere che K1" = 0.0309. Equivalentemente, si pu` o dire che il siste- -1.5

ma ad anello chiuso `e stabile asintoticamente per valori di K contenuti


nellintervallo (0.309, 0). -2
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
asse reale

Figura 3.5: Luogo positivo delle radici per F3 (s)

1.5

0.5

asse immaginario
0

-0.5

-1

-1.5

-2
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
asse reale

Figura 3.6: Luogo negativo delle radici per F3 (s)


3.1. ESERCIZI SVOLTI 171 172 CAPITOLO 3. SINTESI CON IL LUOGO DELLE RADICI

Im
d) La F4 (s) pu`
o porsi nella seguente forma poli/zeri:

s(s + 1 + j)(s + 1 j)
F4 (s) = K .
(s + 1)2 (s + 2)2

La differenza tra il numero di poli e il numero di zeri `e n m = 1, e il luogo


possiede al pi`u n + m 1 = 6 punti singolari.
Appartiene al luogo positivo la semiretta dellasse reale (, 0]; i re-
stanti punti dellasse reale appartengono al luogo negativo. Lassegnazione Re
dei versi di spostamento delle radici al crescere di K indica la presenza
sullasse reale di un punto singolare allinterno del segmento (2, 1) non-
che di un ulteriore punto singolare per il luogo negativo appartenente alla
semiretta (0, +). Altri due punti singolari sono collocati ovviamente in
corrispondenza ai due poli doppi in 1 e 2.
Vi sono tre andamenti del luogo plausibili sulla base le indicazioni fin qui
ricavate. Il primo `e mostrato nelle Figg. 3.73.8, il secondo nelle Figg. 3.9
3.10 e il terzo nelle Figg. 3.113.12.
Il secondo di questi possibili luoghi (Figg. 3.93.10) `e caratterizzato Figura 3.7: Primo possibile andamento del luogo positivo delle radici per
dalla presenza di due punti singolari complessi coniugati. Tale circostanza `e F4 (s)
ammissibile in quanto, come si `e detto in precedenza, il luogo pu` o avere fino
a 6 punti singolari, 4 dei quali sono gi`
a stati individuati. Di conseguenza, al
fine di poter distinguere tra i diversi luoghi possibili e in particolare tra Im
il secondo luogo e gli altri due si procede al calcolo dei punti singolari.
Essi vanno ricercati tra le soluzioni dellequazione

(s) = s4 + s3 2s 4 = 0,

che sono
s1,2 = 2, s3,4 = 0.5 j1.32.
Le prime due radici corrispondono ai punti singolari la cui collocazione Re
era gi`
a stata prevista (in particolare, s1 appartiene alla semiretta (0, +),
mentre s2 cade allinterno del segmento (2, 1)). Per quanto riguarda le
altre due radici, sostituendo s3 o s4 nellequazione del luogo si ottiene per
K il valore reale K3,4 = 4. Pertanto, anche s3 e s4 sono punti singolari
del luogo negativo, e landamento effettivo del luogo `e del tipo ipotizzato
nelle Figg. 3.93.10.
Va osservato come in questo caso la capacit`a di risolvere lequazione
(s) = 0 che caratterizza i punti singolari sia cruciale per la determinazione Figura 3.8: Primo possibile andamento del luogo negativo delle radici per
F4 (s)
3.1. ESERCIZI SVOLTI 173 174 CAPITOLO 3. SINTESI CON IL LUOGO DELLE RADICI

Im Im

Re Re

Figura 3.9: Secondo possibile andamento del luogo positivo delle radici per Figura 3.11: Terzo possibile andamento del luogo positivo delle radici per
F4 (s) F4 (s)

Im Im

Re Re

Figura 3.10: Secondo possibile andamento del luogo negativo delle radici Figura 3.12: Terzo possibile andamento del luogo negativo delle radici per
per F4 (s) F4 (s)
3.1. ESERCIZI SVOLTI 175 176 CAPITOLO 3. SINTESI CON IL LUOGO DELLE RADICI

del luogo corretto. Daltra parte, tale equazione `e di quarto grado e quindi 3

la sua soluzione richiederebbe in linea di principio luso di un calcolatore. E`


tuttavia interessante notare che, nel particolare caso in esame, indicazioni 2
sulle radici dellequazione dei punti singolari si potevano ricavare a partire
dalla tabella di Routh associata a (s). In effetti, `e facile verificare che la
1
riga di ordine 1 di tale tabella `e identicamente nulla. Ci`o implica che (s)

asse immaginario
pu`o essere fattorizzato nel prodotto di due polinomi, il secondo dei quali `e
pari a 0

2 (s) = s2 2,

come si ricava immediatamente dalla riga di ordine 2. A questo punto


-1

risulta semplice fattorizzare il polinomio (s) come


-2
(s) = 1 (s)2 (s) = (s2 2)(s2 + s + 2),
-3
le cui radici sono appunto quelle ricavate in precedenza. -4 -3 -2 -1 0 1 2
asse reale
Il tracciamento del luogo ottenuto mediante il calcolatore `e riportato
nelle Figg. 3.133.14. Si noti come il programma usato per il tracciamen- Figura 3.13: Luogo positivo delle radici per F4 (s)
to incontri delle difficolt`
a di tipo numerico nellintorno dei punti singolari
complessi.
Lesame del luogo mostra che esiste un intervallo (K1 , +) di valori per 3
K allinterno del quale il sistema ad anello chiuso `e asintoticamente stabile,
con K1 < 0. Per determinare il valore di K1 , si pu`o applicare il criterio
2
di Routh al denominatore della funzione di trasferimento del sistema ad
anello chiuso
1

s4 + (6 + K)s3 + (13 + 2K)s2 + 2(6 + K)s + 4.

asse immaginario
0
Costruendo la relativa tabella, si ottiene
1 13 + 2K 4
-1
6+K 2(6 + K)
11 + 2K 4
18 + 4K -2

11 + 2K
4 -3
-4 -3 -2 -1 0 1 2
asse reale
Si noti che nella costruzione della riga di ordine 2 si `e implicitamente
assunto che K sia diverso da 6. In effetti, per K = 6 si annulla la riga Figura 3.14: Luogo negativo delle radici per F4 (s)
3.1. ESERCIZI SVOLTI 177 178 CAPITOLO 3. SINTESI CON IL LUOGO DELLE RADICI

di ordine 3, e pertanto il denominatore della funzione di trasferimento ad Esercizio 3.2


anello chiuso diventa
Si studi il luogo delle radici ad anello chiuso associato alla funzione di
s4 + s2 + 4.
trasferimento ad anello aperto
Tale polinomio ha quattro radici complesse coniugate caratterizzate dalla
ben nota simmetria quadrantale, che non corrispondono quindi ad attra- s2 3s + 2
F (s) = .
versamenti dellasse immaginario. Invece, per K = 4.5 si annulla la riga (s + 2)(s + 10)(s2 + 2s + 5)
di ordine 1 della tabella di Routh; procedendo come di consueto, si trovano In particolare, si determinino le porzioni di luogo che si trovano a sinistra e
in corrispondenza due radici pari a a destra dellasse immaginario, con i corrispondenti intervalli di guadagno.

p1,2 = j 2,

mentre le altre due radici hanno parte reale negativa. In conclusione, il Si osservi innanzitutto che la F (s) pu`
o porsi nella seguente forma poli/zeri:
sistema ad anello chiuso `e asintoticamente stabile per valori di K maggiori
(s 1)(s 2)
di K1 = 4.5. F (s) = .
(s + 2)(s + 10)(s + 1 + j2)(s + 1 j2)
Infine, `e interessante verificare che il luogo delle radici per la funzione
di trasferimento ad anello aperto La differenza tra il numero di poli e il numero di zeri `e n m = 2, e il luogo
possiede al pi`u n + m 1 = 5 punti singolari.
s(s + 1 + j)(s + 1 j)
F4" (s) = K , Appartengono al luogo positivo i segmenti [1, 2] e [10, 2] dellasse
(s + 1)2 (s + 2 + a)2 reale; i restanti punti dellasse reale appartengono al luogo negativo (si
che coincide con la F4 (s) per a = 0, `e del tipo riportato nelle Figg. 3.7 vedano le Figg. 3.153.16). Lassegnazione dei versi di spostamento delle
3.8 per a > 0, mentre assume landamento di Figg. 3.113.12 per a < 0. radici al crescere di K indica la presenza sullasse reale di due punti singolari
Va tuttavia sottolineato che i due andamenti suddetti sono difficilmente per il luogo positivo e di un punto singolare per il luogo negativo. Il centro
distinguibili con le regole usualmente impiegate per il tracciamento del degli asintoti si trova in
luogo delle radici. 10 2 2 1 2
s0 = = 8.5.
2
Essendo n m = 2, gli asintoti del luogo sono quattro semirette (due per il
luogo positivo e due per il luogo negativo) che diramano dal punto (s0 , 0).
Lequazione che fornisce i potenziali punti singolari assume la forma

2s5 + 5s4 76s3 163s2 4s + 500 = 0,

le cui soluzioni sono

s1 6.55, s2 1.40, s3 5.97, s4,5 1.66 j1.35.

Le prime tre corrispondono ai punti singolari gi`a individuati; in particolare,


s1 e s2 appartengono al luogo positivo, mentre s3 appartiene al luogo nega-
tivo. Per quanto riguarda le altre due radici, `e necessario verificare se esse
3.1. ESERCIZI SVOLTI 179 180 CAPITOLO 3. SINTESI CON IL LUOGO DELLE RADICI

appartengono effettivamente al luogo, e cio`e se sono radici dellequazione


Im
n
2 m
2
(s pi ) + K (s zj ) = (s + 2)(s + 10)(s2 + 2s + 5) + K(s2 3s + 2) = 0
i=1 j=1

in corrispondenza a valori reali di K. Sostituendo il valore di s4 e s5 in


questultima equazione, `e facile vedere che essa `e soddisfatta solo per valori
complessi di K. Di conseguenza, s4 e s5 non appartengono al luogo.
Due possibili luoghi delle radici compatibili con le informazioni fin -10 -2 1 2 Re
qui ottenute sono mostrati rispettivamente nelle Figg. 3.153.16 e nelle
Figg. 3.173.18. Per decidere quale dei due luoghi `e quello corretto, si pu`o
ad esempio calcolare il numero di intersezioni del luogo con la retta verticale
Re[s] = 2. A questo scopo, `e possibile seguire due procedure:

1. porre s = 2 + j, con IR, nellequazione del luogo e calcolare i


valori di per cui tale equazione si annulla in corrispondenza a valori Figura 3.15: Primo possibile andamento del luogo positivo delle radici per
reali di K; F (s)
2. applicare il criterio di Routh al polinomio in z ottenuto dal denomina-
tore della funzione di trasferimento ad anello chiuso sostituendo alla
variabile s la variabile (z 2). Calcolando eventuali valori reali di K
in corrispondenza ai quali si annullano tutti gli elementi di una riga Im
della tabella di Routh, e sostituendo tali valori nella riga soprastante,
si costruiscono altrettanti polinomi in cui sono presenti solo potenze
pari di z. Le eventuali radici immaginarie di tali polinomi corrispon-
dono a punti di attraversamento della retta verticale Re[s] = 2 da
parte del luogo.
-10 -2 1 2 Re
A scopo illustrativo, vengono presentati nel seguito entrambi i metodi.
Ponendo s = 2 + j, IR, nellequazione del luogo si ottiene
lequazione

40j + 11 2 6j 3 + 4 + (12 7j 2 )K = 0,

che risolta per K fornisce


Figura 3.16: Primo possibile andamento del luogo negativo delle radici per
3 + 11 + j(40 6 2 ) j(13 4 35 2 + 480) F (s)
K = = ,
12 2 7j
3.1. ESERCIZI SVOLTI 181 182 CAPITOLO 3. SINTESI CON IL LUOGO DELLE RADICI

Im dove e sono numeri reali espressi come funzioni di . Poiche si `e


interessati solo a radici reali in K, deve essere verificata una delle due
condizioni
=0 oppure 13 4 35 2 + 480 = 0.

Si pu`o facilmente verificare che lequazione biquadratica sopra riportata


non ha radici reali. Di conseguenza, lunico attraversamento della retta
Re[s] = 2 da parte del luogo avviene in corrispondenza a = 0, e cio`e
sullasse reale. Si noti che = 0 implica K = 0, e infatti il punto di
intersezione (2, 0) `e un polo del sistema ad anello aperto.
-10 -2 1 2 Re Per quanto riguarda il secondo metodo, ponendo s = z 2 nel denomi-
natore della funzione di trasferimento ad anello chiuso si ottiene

z 4 + 6z 3 + (K 11)z 2 + (40 7K)z + 12K.

La tabella di Routh `e
1 K 11 12K
6 40 7K
13K 106 72K
91K 2 + 830K 4240
Figura 3.17: Secondo possibile andamento del luogo positivo delle radici 13K 106
per F (s) 72K
Lunico valore reale di K in corrispondenza al quale si annulla unintera
riga della tabella `e K = 0, che corrisponde al caso di un polo in z = 0,
Im ovvero s = 2. Infatti, la penultima riga della tabella si annulla solo in
corrispondenza a valori complessi di K.
Si pu`o dunque concludere che landamento corretto del luogo `e quello
delle Figg. 3.153.16. Il luogo positivo e negativo delle radici ottenuti con
lausilio del calcolatore sono riportati rispettivamente nelle Figg. 3.193.20.
Si noti che le tangenti ai due rami del luogo nei poli complessi sono orientate
diversamente da quanto ipotizzato nel tracciamento di Figg. 3.153.16. Una
-10 -2 1 2 Re maggiore accuratezza avrebbe potuto essere raggiunta utilizzando la regola
che fornisce lorientamento della tangente in un punto regolare del luogo.
Lesame del luogo mostra che esiste un intervallo (K1 , K2 ) di valori per
K allinterno del quale il sistema ad anello chiuso `e asintoticamente stabile,
con K1 < 0 e K2 > 0. Per determinare con esattezza il valore di K1 e
K2 , si pu`o applicare il criterio di Routh al denominatore della funzione di

Figura 3.18: Secondo possibile andamento del luogo negativo delle radici
per F (s)
3.1. ESERCIZI SVOLTI 183 184 CAPITOLO 3. SINTESI CON IL LUOGO DELLE RADICI

trasferimento ad anello chiuso


s4 + 14s3 + (K + 49)s2 + (100 3K)s + 100 + 2K. 10

Costruendo la relativa tabella, si ottiene


1 49 + K 100 + 2K 5

14 100 3K

asse immaginario
17K + 586 14(100 + 2K)
51K 2 450K + 39000 0

17K + 586
14(100 + 2K)
-5
Poiche i primi elementi della prima e della seconda riga sono sempre positivi,
`e sufficiente limitarsi allo studio del segno dei termini
51K 2 450K + 39000 -10
a = 17K + 586, b= , c = 14(100 + 2K).
17K + 586
-10 -5 0 5 10
A tale scopo, si osservi che le radici del polinomio a numeratore di b sono asse reale

32.41 e 23.59. La Tabella 3.2 riassume la situazione.


Figura 3.19: Luogo positivo delle radici per F (s)

50 34.47 -32.41 23.59 K


10
a + + +

b + + + 5

asse immaginario
c + + + +
0

Tabella 3.2: Segni degli elementi in prima colonna al variare di K


-5
Il sistema ad anello chiuso `e stabile asintoticamente se e solo se K `e
interno allintervallo di estremi K1 = 32.41 e K2 = 23.59. Per K < 50
si hanno tre variazioni di segno e altrettante radici a parte reale positiva;
-10
per K = 50 si ha una radice nellorigine (sul ramo del luogo negativo
coincidente con il segmento [2, 1]) e due radici a parte reale positiva; per -10 -5 0 5 10
50 < K < 32.41 si hanno due radici a parte reale positiva. Per K =
asse reale

32.41 e K = 23.59 si hanno due radici immaginarie (stabilit` a semplice).


Figura 3.20: Luogo negativo delle radici per F (s)
Infine, per K > 23.59 vi sono nuovamente due radici a parte reale positiva.
3.1. ESERCIZI SVOLTI 185 186 CAPITOLO 3. SINTESI CON IL LUOGO DELLE RADICI
F 1(s)
Esercizio 3.3
Si consideri il processo avente lo schema a blocchi di Fig. 3.21. r + e + u 1 y1 s2 y2
G2(s) G1(s)
s(s2) s+3

+
1 5
u s(s2) y1 s+3 + y2

Figura 3.21: Schema a blocchi del processo considerato


Figura 3.22: Struttura del sistema di controllo
Le grandezze y1 e y2 sono accessibili per misure. Sintetizzare un controllore
a retroazione, di dimensione non superiore a 2, che elabori i segnali y1 e
suggerita dallenunciato del problema, che attesta la possibilit` a di misurare
y2 e un ingresso di riferimento r in modo tale che:
tanto y1 che y2 .
a) il sistema ad anello chiuso sia asintoticamente stabile; Dovendo in ogni caso modificare la posizione del polo in s = 2, convie-
ne scegliere la funzione di trasferimento del controllore interno G1 (s) in
b) lerrore r y2 sia nullo a regime permanente per un riferimento r modo da avere stabilit`a asintotica per F1 (s). A questo scopo, si consideri
costante. il luogo delle radici ad anello chiuso associato a KG1 P1 (s), mostrato nelle
Figg. 3.233.24. Esso mostra che non `e sufficiente scegliere G1 (s) come un
semplice guadagno KG1 per rendere asintoticamente stabile lanello inter-
no di controreazione. Si deve quindi ricorrere a una coppia polo/zero per
Indicata con P1 (s) la funzione di trasferimento tra u e y1 , e con P2 (s) quella spostare il centro degli asintoti nel semipiano sinistro. Si noti che in questo
tra y1 e y2 , si ha modo lordine di G1 (s) diviene pari a uno, e perci`o la funzione G2 (s) potr`a
anchessa includere al pi`u un polo. Se a causa di tale limitazione si rivelas-
1 5 s2
P1 (s) = , P2 (s) = 1 + = . se impossibile stabilizzare il sistema complessivo, si renderebbe necessario
s(s 2) s+3 s+3
rinunciare a stabilizzare lanello interno di controreazione, limitandosi a
Il processo `e costituito dalla connessione in cascata di P1 (s) e P2 (s), nella evitare la cancellazione polo/zero.
quale si verrebbe a cancellare il polo in s = 2. Tale polo, che ha parte Ad esempio, si pu`o scegliere
reale positiva, non comparirebbe nella funzione di trasferimento del ramo s+3
diretto, ma resterebbe un autovalore del sistema ad anello chiuso indipen- G1 (s) = KG1 .
s+7
dentemente dal controllore usato, con conseguente perdita di stabilit`a inter-
Il centro degli asintoti viene a collocarsi in
na. In particolare, il modo naturale associato a tale autovalore risulterebbe
inosservabile dalluscita y2 . 27+3
s0 = = 1,
Per evitare la suddetta cancellazione `e necessario chiudere un primo 2
anello interno di retroazione dal segnale y1 verso u, in modo da modificare e il luogo positivo delle radici ad anello chiuso associato a KG1 G1 (s)P1 (s) al
la posizione del polo in s = 2. Di conseguenza, il sistema di controllo assu- variare di KG1 `e riportato in Fig. 3.25. Un rapido esame mostra che esiste
mer`a la struttura in Fig. 3.22. Si noti che tale soluzione `e implicitamente un valore K1 > 0 tale che F1 (s) `e asintoticamente stabile per KG1 > K1 .
3.1. ESERCIZI SVOLTI 187 188 CAPITOLO 3. SINTESI CON IL LUOGO DELLE RADICI

3 10

2
5

asse immaginario
1
asse immaginario

0
0

-1
-5

-2

-10
-3

-4 -10 -5 0 5 10
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 asse reale
asse reale

Figura 3.23: Luogo positivo delle radici per KG1 P1 (s) Figura 3.25: Luogo positivo delle radici per P1 (s)G1 (s)

Per determinare il valore di K1 , si pu`o applicare il criterio di Routh al


4
denominatore della funzione di trasferimento dellanello interno:
3
s3 + 5s2 + (KG1 14)s + 3KG1 .
2
Costruendo la relativa tabella, `e facile verificare che si ha K1 = 35. Si
1 ponga KG1 = 72, a cui corrispondono poli di F1 (s) in 4 e 0.5 j7.33.
asse immaginario

In effetti, tale scelta `e stata derivata imponendo lidentit`


a tra il suddet-
0
to denominatore della funzione di trasferimento dellanello interno e il
polinomio
-1
(s + 4)(s + + j)(s + j),
-2
e ricavando i valori di KG1 , e per cui essa `e soddisfatta. Ci`o `e con-
-3 veniente anche in vista della necessit`a di disporre della forma poli/zeri di
F1 (s) per il tracciamento del luogo nel resto della sintesi.
-4
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 La forma della prima funzione compensatrice G1 (s) `e dunque
asse reale

s+3
Figura 3.24: Luogo negativo delle radici per KG1 P1 (s) G1 (s) = 72 .
s+7
3.1. ESERCIZI SVOLTI 189 190 CAPITOLO 3. SINTESI CON IL LUOGO DELLE RADICI

Con questa scelta, la funzione di trasferimento dellanello interno di con- 15

troreazione `e
G1 (s)P1 (s) s+3 10
F1 (s) = = 72 3
1 + G1 (s)P1 (s) s + 5s2 + 58s + 216
s+3 5
= 72 .
(s + 4)(s + 0.5 + j7.33)(s + 0.5 j7.33)

asse immaginario
0
Per quanto riguarda la scelta di G2 (s), si osservi innanzitutto che `e
necessario includere nel controllore un polo nellorigine per soddisfare la
specifica b) sul regime permanente (sistema di tipo 1). Infatti, il polo -5

nellorigine inizialmente presente nel ramo diretto in P1 (s) `e stato spo-


stato a seguito dellintroduzione dellanello interno di controreazione. Per -10
soddisfare la specifica sulla dimensione del controllore `e necessario porre
KG2
G2 (s) = , -15
-15 -10 -5 0 5 10 15
s asse reale

garantendo al contempo la stabilit`a asintotica. Daltra parte ci`o `e certa- Figura 3.26: Luogo negativo delle radici per F (s)
mente possibile, poiche la funzione di trasferimento del ramo diretto

72(s 2) alle medesime conclusioni per quanto riguarda la stabilit` a asintotica, che
F (s) = G2 (s)F1 (s)P2 (s) = KG2 ,
s(s + 4)(s + 0.5 + j7.33)(s + 0.5 j7.33) va comunque imposta utilizzando il criterio di Routh.
Lesame del luogo mostra che esiste un intervallo (K2 , 0) di valori di
ha un polo nellorigine, tutti gli altri poli con parte reale negativa e uno " = 72K
KG2 G2 allinterno del quale il sistema ad anello chiuso `
e asintotica-
zero con parte reale positiva. Di conseguenza, scegliendo KG2 negativo e
mente stabile, con K2 < 0. Per determinare il valore di K2 , si pu`o applicare
sufficientemente prossimo a zero, il sistema ad anello chiuso sar`a asintoti-
il criterio di Routh al denominatore della funzione di trasferimento ad anello
camente stabile. Tale previsione pu` o essere confermata dal tracciamento
chiuso
del luogo negativo delle radici relativo a F (s). Si noti tra laltro che lo zero " "
s4 + 5s3 + 58s2 + (216 + KG2 )s 2KG2 .
della prima funzione compensatrice G1 (s) che diviene uno zero di F1 (s)
`e stato scelto in modo tale da cancellarsi con il polo di P2 (s), che ha Costruendo la relativa tabella, si ricava K2 = 180.54. Di conseguenza, si
parte reale negativa. Ci`o comporta una notevole semplificazione dei calcoli dovr`
a avere
successivi. 180.54/72 < KG2 < 0.
Il centro degli asintoti `e collocato in
Ad esempio, la sintesi `e completata scegliendo
4 0.5 0.5 2 7
s0 = = . 1
3 3 G2 (s) = .
s
Il luogo negativo delle radici ottenuto con lausilio del calcolatore `e riportato
Il controllore risultante ha complessivamente dimensione 1 + 1 = 2, cos`
in Fig. 3.26. In effetti, `e facile verificare che esiste un altro andamento del
come richiesto nellenunciato del problema.
luogo consistente con le regole di tracciamento; tuttavia, esso porterebbe
3.1. ESERCIZI SVOLTI 191 192 CAPITOLO 3. SINTESI CON IL LUOGO DELLE RADICI

Esercizio 3.4 il polo in s = 0 ha molteplicit`a = 3 e di conseguenza lorigine `e


un punto singolare del luogo (di molteplicit`a 1 = = 2 come
Si consideri il sistema di controllo a controreazione di Fig. 3.27, in cui
soluzione dellequazione dei punti singolari) nel quale si intersecano
s+1 2 = 6 rami del luogo;
P (s) = .
s2 (s 1)
la posizione degli altri due punti singolari, entrambi appartenenti al
d luogo positivo, `e facilmente deducibile dallosservazione dei versi di
+ percorrenza delle radici lungo lasse reale.
r + y

G(s) +
P (s)
Il centro degli asintoti si trova in

1+1 2
s0 = = .
3 3
Il luogo risultante `e riportato nelle Figg. 3.283.29. Si noti che tre dei sei
Figura 3.27: Sistema di controllo rami del luogo che confluiscono nellorigine appartengono al luogo positivo,
e gli altri tre al luogo negativo. Dallesame del luogo appare altres` evidente
Si progetti la funzione di trasferimento del controllore G(s) in modo che:
che non esiste alcun valore di KG per cui si abbia stabilit` a asintotica ad
a) il sistema ad anello chiuso sia asintoticamente stabile; anello chiuso. Si rende dunque necessario effettuare una compensazione
scegliendo opportunamente la funzione R(s). Per effettuare tale scelta, si
b) si abbia risposta nulla a regime permanente per un disturbo d costante.
pu`o seguire in generale la seguente procedura:
Si verifichi la stabilit`
a tracciando il luogo delle radici finale.
1. si inserisce in R(s) un numero di zeri a parte reale negativa sufficiente
a ricondurre la differenza poli-zeri della funzione di trasferimento ad
La funzione di trasferimento del controllore avr`
a in generale la forma anello aperto a 2;
KG 2. si aggiunge in R(s) una coppia polo/zero (entrambi a parte reale
G(s) = R(s).
sh negativa) in maniera da spostare il centro degli asintoti a sinistra
Allo scopo di soddisfare la seconda specifica, `e sufficiente introdurre un polo dellasse immaginario;
nellorigine in G(s) (h = 1). Per verificare se `e possibile garantire la stabilit`a
asintotica per opportuni valori di KG ponendo semplicemente R(s) = 1, 3. utilizzando il criterio di Routh, si determina un valore di KG tale da
si traccia il luogo delle radici ad anello chiuso relativo alla funzione di garantire stabilit`a asintotica ad anello chiuso;
trasferimento ad anello aperto
4. se necessario, si completa la sintesi di R(s) aggiungendo poli a parte
KG s+1
F (s) = P (s) = KG 3 . reale negativa in numero sufficiente a garantire la realizzabilit`a del
s s (s 1) controllore, cio`e a rendere la funzione di trasferimento G(s) almeno
La differenza tra il numero di poli e di zeri `e n m = 3. Il luogo propria. I poli devono essere scelti abbastanza lontani da mantenere
possiede al pi`
u n + m 1 = 4 punti singolari, la cui posizione pu`
o essere la stabilit`a asintotica del sistema ad anello chiuso in corrispondenza
approssimativamente determinata notando che: al valore di KG determinato al passo precedente.
3.1. ESERCIZI SVOLTI 193 194 CAPITOLO 3. SINTESI CON IL LUOGO DELLE RADICI

2 La procedura appena esposta consente sempre di risolvere il problema di


sintesi se la funzione di trasferimento del processo `e a fase minima, cio`e
1.5
se i suoi zeri hanno tutti parte reale negativa. Infatti, per valori elevati di
1
KG , m rami del luogo positivo convergono sugli zeri della F (s), mentre gli
altri n m = 2 rami convergono sugli asintoti (che si trovano nel semipiano
0.5 sinistro). Di conseguenza, scegliendo KG positivo e sufficientemente elevato
asse immaginario

si ottiene la stabilit`
a asintotica per il sistema ad anello chiuso.
0 Applichiamo il metodo proposto al caso in esame. Porremo dunque

-0.5 (s + )
R(s) = (s + ) .
s+
-1
Il ruolo dello zero in `e quello di ricondurre la differenza poli-zeri della
-1.5 funzione di trasferimento ad anello aperto a 2. Si ponga ad esempio = 1.
La nuova posizione del centro degli asintoti `e
-2
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
asse reale 1+1+1 + 3
s"0 = = + .
2 2 2
Figura 3.28: Luogo positivo delle radici per F (s)
Volendo ottenere, ad esempio, s"0 = 1, si pu`o porre = 2 e = 7.
Per la funzione di trasferimento ad anello aperto
2
(s + 1)2 (s + 2)
F (s) = G(s)P (s) = KG .
1.5 s3 (s 1)(s + 7)

1 si ha m = 3 e n = 5, e di conseguenza il numero massimo di punti singolari


`e n + m 1 = 7. Lequazione dei punti singolari
0.5
asse immaginario

n m
1 1 1 1
=0
0
i=1
s pi j=1 s zj
-0.5
`e in questo caso di quarto grado e ha soluzioni
-1
s1 1.48, s2 0.67, s3,4 3.59 j2.87.
-1.5
Le prime due corrispondono effettivamente a punti del luogo (in particolare,
-2
s1 appartiene al luogo negativo e s2 a quello positivo), mentre sostituendo
-2 -1.5 -1 -0.5 0
asse reale
0.5 1 1.5 2
s3 e s4 nellequazione del luogo si ottengono valori di KG complessi. Come
gi`
a osservato nellesercizio 3.1, lequazione suddetta non prevede i punti
Figura 3.29: Luogo negativo delle radici per F (s) singolari s = 0 (polo triplo e punto singolare doppio) e s = 1 (zero
3.1. ESERCIZI SVOLTI 195 196 CAPITOLO 3. SINTESI CON IL LUOGO DELLE RADICI

doppio e punto singolare semplice). Il luogo delle radici corrispondente a 10

F (s) = P (s)G(s) `e mostrato nelle Figg. 3.303.31. 8


Lesame del luogo conferma che esiste un intervallo (K1 , +) di valori
di KG allinterno del quale il sistema ad anello chiuso `e asintoticamente 6

stabile, con K1 > 0. Per determinare con esattezza il valore di K1 , si pu`o 4


applicare il criterio di Routh al denominatore della funzione di trasferimento

asse immaginario
2
ad anello chiuso
0
s5 + 6s4 + (KG 7)s3 + 4KG s2 + 5KG s + 2KG .
-2

Costruendo la relativa tabella, si ottiene K1 = 42.39. Di conseguenza, la -4


sintesi `e completata ponendo ad esempio
-6

(s + 1)(s + 2)
G(s) = 50 . -8
s(s + 7)
-10
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Si osservi che in questo caso non `e necessario aggiungere poli lontani per asse reale

garantire la realizzabilit`a del controllore. Infatti, il polo nellorigine inserito


preliminarmente in G(s) per garantire lastatismo al disturbo rende la fun- Figura 3.30: Luogo positivo delle radici per F (s)
zione di trasferimento G(s) propria. Un caso in cui `e necessario aggiungere
un polo lontano `e presentato nellesercizio 3.8.
Si noti che la stabilit` a del sistema risultante `e di tipo paradossale: il 10

sistema ad anello chiuso `e instabile per valori bassi del guadagno del ramo 8
diretto e diviene stabile asintoticamente per valori elevati di tale parametro.
Ci`o `e legato alla presenza di un polo instabile nella funzione di trasferimento 6

ad anello aperto. 4

asse immaginario
2

-2

-4

-6

-8

-10
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
asse reale

Figura 3.31: Luogo negativo delle radici per F (s)


3.1. ESERCIZI SVOLTI 197 198 CAPITOLO 3. SINTESI CON IL LUOGO DELLE RADICI

Esercizio 3.5 degli autovalori ad anello chiuso; la cancellazione `e dunque lecita. In par-
ticolare, `e facile verificare che il modo naturale corrispondente a = 1 `e
Si consideri il sistema di controllo a retroazione di Fig. 3.32, dove P `e un
inosservabile dalluscita.
sistema la cui rappresentazione nello spazio di stato `e
Per garantire risposta nulla a regime permanente in corrispondenza a un
x = Ax + Bu disturbo d costante, `e necessario introdurre un polo nellorigine in G(s). Per
w = Cx, quanto riguarda la specifica b), si osservi che essa equivale a richiedere che il
modulo della risposta armonica disturbo-uscita sia nullo in corrispondenza
con 3 4 3 4 alla pulsazione = 1, cio`e
0 2 1 5 6
A= B= C= 1 2 ! !
1 3 1
! 1 !
|Wd (j)|=1 = !! ! = 0,
1 + F (j1) !
d essendo F (j) = P (j)G(j) la risposta armonica ad anello aperto. Poiche

r u w + y P (j1) = 1/(j + 2),


+
G(s) P + la risposta armonica del processo ha modulo finito in corrispondenza alla

pulsazione = 1. Se ne deduce allora che la G(s) deve possedere due poli
immaginari in s = j; infatti, ci` o garantisce che il modulo di G(j) (e
quindi di F (j)) diverga allinfinito per = 1.
La funzione di trasferimento del controllore avr`a dunque la struttura
Figura 3.32: Sistema di controllo KG
G(s) = R(s),
Si determini un controllore G(s) di dimensione minima tale che il sistema s(s2 + 1)
ad anello chiuso soddisfi le seguenti specifiche: in cui KG e R(s) vanno scelte in modo da soddisfare la terza specifica, con
il vincolo che R(s) abbia la minima dimensione possibile.
a) risposta nulla a regime per un disturbo d costante;
Per verificare se il problema pu`
o essere risolto attraverso la scelta di un
b) risposta nulla a regime per un disturbo sinusoidale d(t) = sin t; semplice guadagno (cio`e ponendo R(s) = 1), si procede al tracciamento del
luogo delle radici ad anello chiuso per la funzione di trasferimento
c) tutti gli autovalori con parte reale minore o uguale a 0.3.
KG KG
F (s) = P (s) = .
s(s2 + 1) s(s + 2)(s2 + 1)
La differenza tra il numero di poli e il numero di zeri `e n m = 4, e il
La funzione di trasferimento ingresso-uscita associata a P `e
luogo possiede al pi`
u n + m 1 = 3 punti singolari. Il centro degli asintoti
(s + 1) 1 si trova in
P (s) = C(sI A)1 B = = , 2
(s + 1)(s + 2) (s + 2) s0 = = 0.5.
4
dove si `e effettuata la cancellazione del polo in s = 1 con lo zero analogo. Lequazione che fornisce i potenziali punti singolari assume la forma
In questo modo la successiva retroazione dalluscita non modificher` a lau-
tovalore = 1, che tuttavia non viola la specifica c) sulla collocazione 4s3 + 6s2 + 2s + 2 = 0,
3.1. ESERCIZI SVOLTI 199 200 CAPITOLO 3. SINTESI CON IL LUOGO DELLE RADICI

le cui soluzioni sono 4

s1 1.4, s2,3 0.05 j0.59. 3

La prima corrisponde a un punto singolare del luogo positivo. Per quanto 2

riguarda le altre due, `e necessario verificare se esse appartengono al luogo,


cio`e se sono radici dellequazione 1

asse immaginario
n
2 m
2 0
(s pi ) + KG (s zj ) = s(s + 2)(s2 + 1) + KG
i=1 j=1 -1

in corrispondenza a valori reali di KG . Sostituendo il valore di s2 e s3 in


-2
questultima equazione, `e facile vedere che essa `e soddisfatta in corrispon-
denza a valori complessi di KG . Di conseguenza, s2 e s3 non appartengono -3
al luogo. Il luogo positivo e quello negativo delle radici sono riportati nelle
Figg. 3.333.34. -4
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
Lesame del luogo mostra che non esistono valori di KG per cui il siste- asse reale

ma ad anello chiuso sia asintoticamente stabile. Tuttavia, il centro degli


asintoti si trova gi`
a nel semipiano sinistro del piano complesso, e in parti- Figura 3.33: Luogo positivo delle radici per F (s)
colare a sinistra del punto (0.3, 0). Ci`o suggerisce di cercare di ridurre la
differenza poli-zeri a 2 senza spostarlo. Essendo il sistema a fase minima,
questa procedura consentir`a di ottenere un sistema ad anello chiuso che 4

rispetta la specifica c) sulla collocazione degli autovalori per valori positivi


3
e sufficientemente elevati di KG .
Poiche nella prima parte della sintesi sono stati inseriti tre poli nella 2
G(s) per soddisfare le specifiche sul regime permanente, `e possibile porre
1
R(s) = (s z)2 ,

asse immaginario
0
mantenendo il requisito della realizzabilit`a fisica del dispositivo di control-
lo. Scegliendo z = 0.5, `e facile verificare che il centro degli asintoti non -1
si sposta. Il nuovo luogo delle radici possiede al pi` u n + m 1 = 5 punti
singolari, uno dei quali si trova certamente in s = 0.5, e cio`e in corrispon- -2
denza dello zero doppio. Altri eventuali punti singolari vanno ricercati tra
le radici dellequazione -3

2s + 4s + 3s s + 1 = 0.
4 3 2 -4
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
asse reale
` possibile verificare che le radici sono tutte e quattro complesse, e che tali
E
sono anche i corrispondenti valori di KG che rendono soddisfatta lequazione Figura 3.34: Luogo negativo delle radici per F (s)
3.1. ESERCIZI SVOLTI 201 202 CAPITOLO 3. SINTESI CON IL LUOGO DELLE RADICI

del luogo 4

s + 2s + (KG + 1)s + (KG + 2)s + 0.25KG = 0.


4 3 2 3

Di conseguenza, s = 0.5 `e lunico punto singolare del luogo. 2

Nelle Figg. 3.353.36 `e mostrato il luogo delle radici corrispondente al-


1
la funzione di trasferimento ad anello aperto F (s) = G(s)P (s). Qualsiasi

asse immaginario
valore positivo di KG rende il sistema asintoticamente stabile ad anello 0
chiuso. Per soddisfare la specifica sulla collocazione degli autovalori, `e tut-
tavia necessario scegliere KG superiore a un dato valore K1 . Allo scopo di -1
determinare K1 , si applica il criterio di Routh al polinomio in z ottenuto dal
denominatore della funzione di trasferimento ad anello chiuso sostituendo -2

alla variabile s la variabile (z 0.3), cio`e


-3

z 4 + 0.8z 3 + (KG 0.26)s2 + (0.4KG + 1.832)z + (0.04KG 0.5559).


-4
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
Costruendo la relativa tabella, si ottiene K1 = 13.90. Di conseguenza, la asse reale

sintesi `e completata con successo ponendo ad esempio


Figura 3.35: Luogo positivo delle radici per F (s)
(s + 0.5)2
G(s) = 15 .
s(s2 + 1)
4

asse immaginario
0

-1

-2

-3

-4
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
asse reale

Figura 3.36: Luogo negativo delle radici per F (s)


3.1. ESERCIZI SVOLTI 203 204 CAPITOLO 3. SINTESI CON IL LUOGO DELLE RADICI

Esercizio 3.6 1.5

Si consideri nuovamente il sistema di controllo preso in esame nellesercizio


2.4. Si determini, utilizzando il luogo delle radici, una funzione compen- 1

satrice G(s) tale che i poli del sistema ad anello chiuso abbiano tutti parte
reale minore o uguale di 0.5. 0.5

asse immaginario
0
Con riferimento alla Fig. 2.33, si ponga
1 s+2
P " (s) = P (s) = -0.5
s s(64s2 + 10s + 1)
1 s+2
= . -1
64 s(s + 0.08 + j0.1)(s + 0.08 j0.1)
La funzione compensatrice va ricercata nella forma -1.5
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
G(s) = KG R(s).
asse reale

Per verificare se il problema pu` o essere risolto attraverso la scelta di un Figura 3.37: Luogo positivo delle radici per F (s)
semplice guadagno (cio`e ponendo R(s) = 1), si procede al tracciamento del
luogo delle radici ad anello chiuso per la funzione di trasferimento del ramo
diretto 1.5
s+2
F (s) = KG
"
s(s + 0.08 + j0.1)(s + 0.08 j0.1)
1
dove KG " = K /64. La differenza tra il numero di poli e il numero di zeri `
G e
n m = 2, e il luogo possiede al pi`u n + m 1 = 3 punti singolari. Lesame
dei versi di spostamento delle radici al crescere di KG " indica la presenza di 0.5

asse immaginario
un punto singolare appartenente al luogo negativo. Il centro degli asintoti
si trova in 0
0.16 + 2
s0 = = 0.92.
2
Il luogo positivo e quello negativo delle radici sono riportati rispettivamente -0.5

nelle Figg. 3.373.38. Lequazione che fornisce i potenziali punti singolari


assume la forma -1

128s + 394.24s + 40.48s + 2 = 0.


3 2
-1.5
Risolvendo questultima, e sostituendo le radici nellequazione del luogo, -3 -2.5 -2 -1.5 -1
asse reale
-0.5 0 0.5

si constata che esiste un solo punto singolare in s = 2.97, appartenente


come previsto al luogo negativo. Figura 3.38: Luogo negativo delle radici per F (s)
3.1. ESERCIZI SVOLTI 205 206 CAPITOLO 3. SINTESI CON IL LUOGO DELLE RADICI

Per raggiungere lobiettivo della sintesi, `e sufficiente ricorrere ad una


coppia polo/zero che sposti il centro degli asintoti a sinistra del punto
10
s = 0.5, e scegliere poi un valore sufficientemente elevato di KG " . Ad

esempio, ponendo
s+3
R(s) = , 5
s + 6.84

asse immaginario
il centro degli asintoti si colloca in s"0 = 1. Si noti che anche lo zero 0
di R(s), a cui converger` a un ramo del luogo positivo, `e stato collocato a
sinistra del punto s = 0.5, in vista della specifica sui poli ad anello chiuso.
Il luogo positivo delle radici ad anello chiuso associato alla funzione di -5

trasferimento ad anello aperto F (s) = P " (s)G(s) `e riportato in Fig. 3.39.


Per evidenziare landamento del luogo nei pressi dellorigine, ne viene ri- -10
portata una vista parziale ingrandita in Fig. 3.40. Si noti che non tutti i
valori positivi di KG" (e quindi di K ) rendono asintoticamente stabile il
G
sistema ad anello chiuso. Ci`o pu`o essere facilmente verificato applicando il -10 -5 0
asse reale
5 10

criterio di Routh al denominatore della funzione di trasferimento ad anello


chiuso Figura 3.39: Luogo positivo delle radici per F (s)
"
s(64s2 + 10s + 1)(s + 6.84) + 64KG (s + 2)(s + 3).

In ogni caso, per soddisfare la specifica sulla collocazione dei poli, `e 1


necessario scegliere KG " > K " > 0, avendo indicato con K " il pi`
1 1 u grande
0.8
valore del guadagno KG " in corrispondenza al quale il luogo positivo interse-

ca la retta s = 0.5. Allo scopo di determinare K1" , si applica il criterio di 0.6

Routh al polinomio in z ottenuto dal precedente denominatore sostituendo


0.4
alla variabile s la variabile (z 0.5)

asse immaginario
0.2
" " "
z 4 + 4.99z 3 + (KG 7.91)z 2 + (3.77 + 4KG )z + 3.75KG 0.59. 0

Costruendo la relativa tabella, si ottiene 4260/64. Il controllore G(s)


K1" -0.2

assicura dunque la collocazione desiderata dei poli purche KG sia superiore -0.4
o uguale a K1 = 4260. In particolare, ponendo
-0.6

s+3
G(s) = 4260 , -0.8
s + 6.84
-1
-2 -1.5 -1 -0.5 0
i poli ad anello chiuso si trovano in asse reale

p1 = 1.72, p2 = 4.28, p3,4 = 0.5 j7.35. Figura 3.40: Luogo positivo delle radici per F (s): particolare
3.1. ESERCIZI SVOLTI 207 208 CAPITOLO 3. SINTESI CON IL LUOGO DELLE RADICI

Allo scopo di mettere in evidenza le differenze tra la sintesi basata sul Gm=-86.58 dB, (w= 0.1323) Fm=6.76 gradi (w=7.391)
200
luogo delle radici e quella nel dominio della frequenza, si possono confron-
tare le propriet`a del sistema di controllo qui ottenuto, caratterizzato da una

modulo (dB)
100
funzione di trasferimento ad anello aperto pari a
s+3 s+2 0
F (s) = 4260 ,
s + 6.84 s(64s2 + 10s + 1)
-100 -2 -1 0 1 2
con quelle del sistema ricavato nellesercizio 2.4, per il quale la medesima 10 10 10
pulsazione (rad/sec)
10 10

funzione valeva 0

1 + 0.3s s+2
F2.4 (s) = 2057 -90
1 + 0.3
11 s
s(64s2 + 10s + 1)

fase (gradi)
s + 3.33 s+2 -180
= 22627 .
s + 36.66 s(64s2 + 10s + 1) -270

Nella Fig. 3.41 sono riportati i diagrammi di Bode di F (j), mentre la -360 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Fig. 3.42 mostra il modulo della corrispondente risposta armonica ad anello pulsazione (rad/sec)

chiuso W (j). Tali diagrammi mostrano che si sono ottenuti un margine


di fase di circa 7 e una pulsazione di attraversamento di oltre 7 rad/sec Figura 3.41: Diagrammi di Bode di F (j)
ad anello aperto, mentre ad anello chiuso la banda passante `e superiore a
20
12 rad/sec e il modulo alla risonanza vale circa 19 dB.
Il confronto con le corrispondenti Figg. 2.362.38 evidenzia come, pur
10
essendosi conseguiti due valori simili di banda passante, il modulo alla
risonanza di W (j) `e notevolmente pi` u elevato di quello di W2.4 (j) e
0
corrispondentemente il margine di fase di F (j) `e assai ridotto rispetto a
quello di F2.4 (j). Ci`
o `e legato al fatto che i due poli complessi di W (s) sono

modulo (dB)
caratterizzati da un coefficiente di smorzamento molto basso (circa 0.07), -10

come `e evidente dalla Fig. 3.39. E ` facile verificare che la situazione non
muta in modo apprezzabile neanche aumentando notevolmente il guadagno -20

del controllore in F (s), a causa del fatto che il centro degli asintoti del luogo
delle radici si trova in s"0 = 1. -30

Per aumentare in modo significativo il coefficiente di smorzamento dei


poli complessi sarebbe necessario spostare ulteriormente a sinistra il cen- -40

tro degli asintoti. A questo scopo, il polo di G(s) dovrebbe essere scelto
sensibilmente pi` u grande (in valore assoluto). E ` interessante notare che -50 0 1 2
10 10 10
la sintesi effettuata nellesercizio 2.4 corrisponde proprio a questa logica, pulsazione (rad/sec)

com`e confermato dal luogo delle radici ad anello chiuso per F2.4 (s), ripor-
tato in Fig. 3.43 (si osservi in particolare la posizione dei poli ad anello Figura 3.42: Diagrammi dei moduli di W (j)
3.1. ESERCIZI SVOLTI 209 210 CAPITOLO 3. SINTESI CON IL LUOGO DELLE RADICI

20 Esercizio 3.7
15 Si consideri il sistema di controllo a retroazione in Fig. 3.44, in cui si abbia
1
10 P (s) = , G(s) = K.
(s2 + a2 )(s + 9)
5
asse immaginario

0
d
-5
r + y
+
G(s) P (s) +

-10

-15

-20
-40 -35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5
asse reale Figura 3.44: Sistema di controllo

Figura 3.43: Luogo delle radici per F2.4 (s) . I poli ad anello chiuso in Si determini per quali valori del parametro a `e possibile, scegliendo oppor-
corrispondenza al valore scelto per il guadagno della funzione compensatrice tunamente il valore di K, ottenere che tutti i poli del sistema ad anello
sono contrassegnati da asterischi. chiuso siano reali e negativi. Scelti un valore di a e di K che soddisfano
tale condizione, si calcoli la risposta in regime permanente ai disturbi
chiuso per il guadagno scelto per G(s)). In effetti, spostare verso sinistra 1. d(t) = A sin at;
il polo di G(s) lasciandone inalterato lo zero corrisponde a introdurre una
pi`u marcata azione anticipatrice. Ci`o implica un aumento del margine di 2. d(t) = C1 (t), con C costante.
fase ad anello aperto e una diminuzione del modulo alla risonanza ad anello
chiuso.

Il tracciamento del luogo delle radici ad anello chiuso corrispondente alla


funzione di trasferimento F (s) = P (s)G(s) ad anello aperto fornisce utili
indicazioni sulla risoluzione del problema. La differenza tra il numero di
poli e il numero di zeri `e n m = 3, e il luogo possiede al pi`
u n+m1 = 2
punti singolari. Il centro degli asintoti si trova in
9
s0 = = 3.
3
Lequazione che individua i punti singolari in questo caso assume la forma

3s2 + 18s + a2 = 0,
3.1. ESERCIZI SVOLTI 211 212 CAPITOLO 3. SINTESI CON IL LUOGO DELLE RADICI

le cui soluzioni sono Im


9 92 3a2
s1,2 = . +ja
3
Esse sono reali (e quindi corrispondono certamente a punti singolari) se
e solo se `e verificata la condizione

92 3a2 0, cio`e a2 27.

In particolare, per a2 che assume valori allinterno dellintervallo [0, 27], la 9 Re


posizione del primo punto singolare s1 varia tra 0 (per a = 0) e 3 (per
a2 = 27), mentre il secondo punto singolare s2 si sposta tra 6 (per a = 0)
e 3 (per a2 = 27). In ogni caso, questi due punti appartengono al luogo
negativo.
Se invece le radici sono complesse coniugate, il che avviene per a2 >
27, esse non corrispondono a punti singolari del luogo, come pu` o essere ja
facilmente verificato sostituendo tali radici nellequazione dello stesso.
Di conseguenza, il luogo positivo delle radici ha landamento qualitati-
vo riportato nelle Figg. 3.453.46 se a2 > 27, mentre per il caso a2 < 27 Figura 3.45: Andamento del luogo positivo per F (s) nel caso a2 > 27
esso ha laspetto illustrato in Figg. 3.473.48. Nel secondo caso, esistono
valori negativi di K per cui il sistema ad anello chiuso ha tre poli reali Im
negativi, mentre nel primo si hanno sempre un polo reale e due complessi +ja
coniugati. Va osservato come la presenza di due punti singolari apparte-
nenti al luogo negativo non poteva essere prevista semplicemente a partire
dallosservazione dei versi di percorrenza delle radici sullasse reale.
A scopo esemplificativo, si ponga a2 = 24, cui corrispondono s1 = 2 e
s2 = 4. La funzione di trasferimento ad anello aperto `e

1
F (s) = K 9 Re
(s + 9)(s2 + 24)

e il luogo relativo ottenuto con il calcolatore `e riportato nelle Figg. 3.49


3.50. Per individuare lintervallo di valori negativi di K che soddisfano
la specifica del problema, `e sufficiente calcolare i valori assunti da K in
corrispondenza allorigine del piano complesso e ai punti s1 e s2 . Infat-
ja
ti, indicando tali valori rispettivamente con K0 , K1 e K2 , lesame della
Fig. 3.48 porta a concludere che i tre poli ad anello chiuso sono reali e
negativi per Figura 3.46: Andamento del luogo negativo per F (s) nel caso a2 > 27
max(K2 , K0 ) K K1 .
3.1. ESERCIZI SVOLTI 213 214 CAPITOLO 3. SINTESI CON IL LUOGO DELLE RADICI

Im
15

10

+ja 5

asse immaginario
0

9 Re
-5

ja -10

-15

-15 -10 -5 0 5 10 15
asse reale

Figura 3.47: Andamento del luogo positivo per F (s) nel caso a2 < 27 Figura 3.49: Luogo positivo delle radici per F (s) nel caso a2 = 24

Im
15

10

+ja
5

asse immaginario
0
s2 s1 Re
9
-5

ja
-10

-15

-15 -10 -5 0 5 10 15
asse reale

Figura 3.48: Andamento del luogo negativo per F (s) nel caso a2 < 27 Figura 3.50: Luogo negativo delle radici per F (s) nel caso a2 = 24
3.1. ESERCIZI SVOLTI 215 216 CAPITOLO 3. SINTESI CON IL LUOGO DELLE RADICI

Im
avendo indicato con Wd (s) la funzione di trasferimento disturbo-uscita.
Essendo
1 (s + 9)(s2 + a2 )
Wd (j) = = ,
+ja 1 + F (j) (s + 9)(s2 + a2 ) + K
la Wd (j) ha due zeri in s = ja, e quindi la risposta suddetta `e nulla.
Infine, la risposta a regime per un disturbo costante d(t) = C1 (t) vale

C 9a2 C
Re CWd(s)|s=0 = = 2 .
9 1 + KP (0) 9a + K

ja

Figura 3.51: Luogo negativo delle radici per F (s) nel caso a2 = 27

Per determinare K0 , K1 e K2 , basta sostituire nellequazione del luogo


(s2 + 24)(s + 9) + K = 0
i corrispondenti valori di s. Si trova facilmente
K0 = 216, K1 = 196, K2 = 200.
Per il caso a2 = 24, lintervallo ammissibile di valori per K `e dunque
[200, 196].
Si noti che, se a2 = 27, i due punti singolari coincidono in s1,2 = 3.
Di conseguenza, questultima `e una radice tripla dellequazione del luogo.
Nel punto (3, 0) vengono quindi a confluire sei rami del luogo negativo,
alternativamente convergenti e divergenti, cos` come mostrato in Fig. 3.51.
Lunico valore di K che soddisfa le specifiche `e K = 216, e infatti in
corrispondenza lequazione del luogo assume la forma
(s + 3)3 = 0.
Venendo alla seconda parte dellesercizio, la risposta a regime perma-
nente per un disturbo d(t) = A sin at `e pari a
yd (t) = |Wd (ja)|A sin(at + % Wd (ja)),
3.1. ESERCIZI SVOLTI 217 218 CAPITOLO 3. SINTESI CON IL LUOGO DELLE RADICI

Esercizio 3.8 La funzione compensatrice va ricercata nella forma


Si consideri il sistema di controllo di Fig. 3.52, in cui il processo ha funzione G(s) =
KG
R(s).
di trasferimento s
s+2 In considerazione della richiesta di un controllore a dimensione minima, `e
P (s) = 2 .
s +1 opportuno verificare se il problema pu` o essere risolto attraverso la scelta
di un semplice guadagno (cio`e ponendo R(s) = 1). Si procede dunque
r y al tracciamento del luogo delle radici ad anello chiuso per la funzione di
+
G(s) P (s) trasferimento KG F (s).

La differenza tra il numero di poli e il numero di zeri `e n m = 2, e il
luogo possiede al pi`u n + m 1 = 3 punti singolari. Lesame dei versi di
spostamento delle radici al crescere di KG indica la presenza di un punto
singolare appartenente al luogo negativo. Il centro degli asintoti si trova
in s0 = 1. Il luogo delle radici, riportato nelle Figg. 3.533.54, mostra che
Figura 3.52: Sistema di controllo non `e possibile ottenere stabilit`a asintotica con un semplice guadagno.
Si progetti un controllore G(s) tale da soddisfare le seguenti specifiche: Tuttavia, per mantenere minima la dimensione del controllore, `e oppor-
tuno esplorare la possibilit`a di stabilizzare il sistema aggiungendo uno zero
a) errore r y nullo a regime permanente per ingressi r a gradino; a parte reale negativa in G(s)
s+z
b) stabilit`
a asintotica ad anello chiuso; G(s) = KG , KG > 0, z > 0.
s
c) G(s) di ordine minimo. La differenza tra il numero di poli e il numero di zeri diviene pari a 1. Di
conseguenza, essendo il sistema a fase minima, si avr` a stabilit`a asintotica
Inoltre, si verifichi se con la medesima struttura di G(s) `e possibile ottenere ad anello chiuso per KG positivo e sufficientemente elevato.
che tutti i poli ad anello chiuso abbiano la stessa parte reale < 0, e si Il luogo positivo delle radici si modifica come in Fig. 3.55, dove si `e posto
determini il valore di . z = 5 a scopo esemplificativo. Il particolare andamento mostrato si deduce
Infine, si risolva il precedente problema di sintesi per il caso in cui la dallapplicazione del criterio di Routh. Il denominatore della funzione di
specifica c) sia sostituita con la trasferimento ad anello chiuso `e

c) G(s) strettamente propria. s3 + KG s2 + (KG (z + 2) + 1)s + 2KG z.


La corrispondente tabella `e
1 KG (z + 2) + 1
KG 2KG z
Per garantire errore nullo in corrispondenza a ingressi a gradino `e neces- KG (z + 2) + 1 2z
sario inserire nella funzione di trasferimento del controllore G(s) un polo 2KG z
nellorigine. Si ottiene quindi il processo modificato Di conseguenza, si ha stabilit`
a asintotica per KG > 0, z > 0 e
s+2 2z 1
F (s) = . KG > .
s(s2 + 1) z+2
3.1. ESERCIZI SVOLTI 219 220 CAPITOLO 3. SINTESI CON IL LUOGO DELLE RADICI

4 10

8
3

6
2
4

1
asse immaginario

asse immaginario
2

0 0

-2
-1

-4
-2
-6

-3
-8

-4 -10
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 -18 -16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2
asse reale asse reale

Figura 3.53: Luogo positivo delle radici per F (s) Figura 3.55: Luogo delle radici per G(s)P (s), con z = 5

Ad esempio, per z = 5 deve essere KG > 9/7. Una scelta possibile `e perci`o
4

s+5
3
G1 (s) = 2 .
s
2 Unattenta analisi del luogo di Fig. 3.55 mostra che con la stessa strut-
tura del controllore e in particolare per qualsiasi z > 0 `e possibile ot-
1 tenere tre poli stabili a parte reale uguale in corrispondenza a un particolare
asse immaginario

valore di KG . Ci` o pu`o essere provato analiticamente come segue.


0
Per ottenere tre poli a parte reale pari a , il suddetto denominatore
della funzione di trasferimento ad anello chiuso deve coincidere con
-1

(s + )(s + + j)(s + j) = s3 + 3s2 + (32 + 2 )s + 2 + 3 = 0,


-2

per opportuni valori reali di KG , di e di . Dal principio di identit`


a dei
-3
polinomi si ottiene il seguente sistema
-4
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 KG = 3
asse reale
KG (z + 2) + 1 = 32 + 2
Figura 3.54: Luogo negativo delle radici per F (s) 2KG z = 2 + 3 .
3.1. ESERCIZI SVOLTI 221 222 CAPITOLO 3. SINTESI CON IL LUOGO DELLE RADICI

Sostituendo la prima equazione nella terza si ottiene La determinazione di un opportuno valore di si pu`o effettuare con il
criterio di Routh. La funzione di trasferimento del ramo diretto `e
= 6z ,
2 2
(s + 2)(s + 5)
che nella seconda d`
a F " (s) = G"1 (s)P (s) = 2 ,
s(s2 + 1)(1 + s)
22 3(z + 2) + 6z 1 = 0. e perci`o il denominatore della funzione di trasferimento ad anello chiuso
diviene
Le radici di questa equazione sono

3(z + 2) 9z 2 12z + 44 s(s2 + 1)(1 + s) + 2(s + 2)(s + 5) = s4 + s3 + ( + 2)s2 + 15s + 20.
1,2 = .
4
La tabella di Routh `e
Si noti che, essendo 9z 2 12z + 44 > 0 per qualsiasi z reale positivo, tali +2 20
radici sono sempre reali. Inoltre, 1 pu` o essere negativa o positiva, mentre 1 15
2 `e sempre positiva. 1 7 10
Se entrambe le radici sono positive, si deve scegliere quella tale che 1 21
6z 2 > 0, cio`e 1 , altrimenti si deve scegliere 2 . A scopo illustrativo, si 1 7
consideri il primo caso. La sintesi `e completata scegliendo KG = 31 , cio`e
10
s+z
G2 (s) = 3 1 . Di conseguenza, il sistema ad anello chiuso `e asintoticamente stabile per
s < 1/21. Ad esempio, si pu`o scegliere = 1/25, ottenendo il controllore
In corrispondenza,
" la parte immaginaria dei due poli complessi coniugati
s+5 s+5
sar`a pari a = 6z 21 . G"1 (s) = 2 = 50 .
Ad esempio, per z = 5 si ha 1 = 1.63 e KG = 4.90, cui corrispondono s(1 + 0.04s) s(s + 25)
i tre poli ad anello chiuso Informazioni sulla nuova collocazione dei poli ad anello chiuso si pos-
sono ricavare dalla Fig. 3.56, che mostra il luogo delle radici associato alla
p1 = 1.63, p2,3 = 1.63 j5.22.
funzione di trasferimento ad anello aperto
Venendo allultimo quesito, il modo pi` u diretto di ottenere una soluzione
consiste nellaggiungere alla funzione compensatrice G1 (s) individuata in F "" (s) = KF " (s) = KG"1 (s)P (s)
precedenza, che garantisce la stabilit`a, un polo sufficientemente lontano a
al variare di K. A seguito della modifica operata nel controllore, leccesso
parte reale negativa:
poli/zeri `e diventato pari a 2, con centro degli asintoti in 9. Applicando
1 s+5 il criterio di Routh, `e facile verificare che si ha stabilit`a asintotica purche
G"1 (s) = G1 (s) =2 , 0 < - 1.
1 + s s(1 + s) K sia maggiore di 58/63. Come previsto, il valore K = 1 `e allinterno
dellintervallo di stabilit`a; i corrispondenti poli ad anello chiuso si trovano
Com`e noto, infatti, dato un sistema a controreazione asintoticamente sta-
in
bile, il sistema da questo ottenuto aggiungendo in catena diretta un fattore
p"1 = 23.47, p"2 = 1.43, p"3,4 = 0.05 j3.86.
1/(1 + s) `e anchesso asintoticamente stabile per positivo e sufficiente-
mente piccolo. Si osservi tra laltro che un fattore di tale genere non altera Si osservi che i due poli complessi coniugati hanno un coefficiente di smor-
il coefficiente di guadagno del ramo diretto. zamento molto basso. In questo caso, per porre rimedio a questa situazione
3.1. ESERCIZI SVOLTI 223 224 CAPITOLO 3. SINTESI CON IL LUOGO DELLE RADICI

20 Esercizio 3.9
15 Si consideri il sistema di controllo a retroazione in Fig. 3.57, in cui si abbia
s1
10 P (s) = .
s(s 2)
5
asse immaginario

d
+
0
r + y

G(s) +
P (s)
-5

-10

-15

-20
-30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5 10 Figura 3.57: Sistema di controllo
asse reale
Si progetti la funzione di trasferimento del controllore G(s) in modo tale
Figura 3.56: Luogo delle radici per KG"1 (s)P (s) che:
a) il sistema ad anello chiuso sia asintoticamente stabile;
`e sufficiente incrementare il valore di K. Ad esempio, ponendo
b) si abbia risposta nulla a regime permanente per un disturbo d costante;
s+5
G""1 (s) = 10G"1 (s) = 500 . c) il controllore abbia dimensione minima.
s(s + 25)
Al termine, si verifichi il soddisfacimento della prima specifica tracciando
i poli ad anello chiuso si spostano in
il luogo delle radici.
p""1 = 7.90, p""2 = 1.87, p""3,4 = 7.60 j16.71.

Va tuttavia sottolineato che non sempre aumentando K `e possibile au- La funzione di trasferimento del controllore avr`
a in generale la forma
mentare il coefficiente di smorzamento. Ad esempio, se a seguito dellintro- KG
duzione del polo lontano leccesso poli/zeri fosse stato pari a 3, si sarebbe G(s) = R(s).
sh
ottenuta stabilit`a per un intervallo limitato di valori di K, e in ogni caso
Allo scopo di soddisfare la seconda specifica, `e sufficiente introdurre un polo
il sistema ad anello chiuso sarebbe diventato instabile per valori arbitra-
nellorigine in G(s) (h = 1).
riamente grandi di K (si pensi alla configurazione degli asintoti per il caso
Per verificare se `e possibile ottenere la stabilit`a asintotica per opportuni
n m = 3).
valori di KG ponendo semplicemente R(s) = 1, si traccia il luogo delle radici
ad anello chiuso relativo alla funzione di trasferimento ad anello aperto
KG s1
F (s) = P (s) = KG 2 .
s s (s 2)
3.1. ESERCIZI SVOLTI 225 226 CAPITOLO 3. SINTESI CON IL LUOGO DELLE RADICI

Il tracciamento `e in questo caso assai semplice e d`a come risultato il luogo 4

positivo di Fig. 3.58 e quello negativo di Fig. 3.59. Lesame del luogo mostra
3
che non `e possibile stabilizzare il sistema con un semplice guadagno.
` facile vedere che anche laggiunta di uno zero non modifica la situa-
E 2
zione. Infatti, ponendo
s+z
G(s) = KG 1

asse immaginario
s
il denominatore della funzione di trasferimento ad anello chiuso diviene 0

s2 (s 2) + KG (s + z)(s 1) = s3 + (KG 2)s2 + KG (z 1)s KG z.


-1
Si constata immediatamente che non esistono valori di KG e z tali da ren-
dere tutti positivi i coefficienti di tale polinomio. Di conseguenza, la prece- -2

dente struttura della funzione compensatrice non `e in grado di stabilizzare


il sistema ad anello chiuso, e si rende necessaria lintroduzione di ulteriori -3

poli in G(s).
-4
A causa della presenza di uno zero a parte positiva, un polo a parte reale -4 -3 -2 -1 0
asse reale
1 2 3 4

positiva e un polo doppio nellorigine, non `e immediato dedurre dallesame


del luogo la struttura di una efficace azione compensatrice. In situazioni Figura 3.58: Luogo positivo delle radici per F (s)
di tale genere, pu`o essere conveniente ricorrere ad una tecnica diversa, di
natura sostanzialmente analitica. Esso consiste nel cercare di imporre alla
funzione di trasferimento ad anello chiuso un denominatore assegnato che 4
garantisca la stabilit`a asintotica, secondo un approccio in larga misura ri-
conducibile a una sintesi diretta. Nel seguito, viene illustrato luso di questo 3

metodo per risolvere il problema in esame.


In considerazione della richiesta di una funzione compensatrice a di- 2

mensione minima, conviene esplorare la possibilit` a di risolvere il problema


1
con una funzione compensatrice G(s) complessivamente di ordine 2. A tale

asse immaginario
scopo, si ponga 0
as2 + bs + c
KG R(s) = C(s) = ,
s+d -1
dove a, b, c e d sono costanti da determinare. Con tale scelta, la funzione
compensatrice ha la struttura -2

C(s) as2 + bs + c
G(s) = = , -3
s s(s + d)
che `e propria e quindi realizzabile. Il denominatore dW (s) della funzione di -4
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
trasferimento ad anello chiuso W (s) diviene
asse reale

dW (s) = s2 (s + d)(s 2) + (as2 + bs + c)(s 1) Figura 3.59: Luogo negativo delle radici per F (s)
3.1. ESERCIZI SVOLTI 227 228 CAPITOLO 3. SINTESI CON IL LUOGO DELLE RADICI

= s4 + (a + d 2)s3 + (b a 2d)s2 + (c b)s c = 0. `e riportato in Fig. 3.60. Come `e naturale, tale luogo ha un punto singolare
triplo (una radice quadrupla dellequazione del luogo) in s = 1, ottenuto
Se a, b, c e d vengono scelte in modo tale che dW (s) sia un polinomio di in corrispondenza a K = 1 (KG = 23).
Hurwitz (e cio`e, tale da avere solo radici con parte reale negativa), e se non Va tuttavia osservato che, in generale, la sensibilit`
a delle soluzioni del-
avvengono cancellazioni di zeri e/o poli con parte reale positiva tra G(s) e lequazione del luogo rispetto a variazioni dei parametri - e segnatamente
P (s), si ottiene un sistema ad anello chiuso asintoticamente stabile. Si noti rispetto a variazioni del guadagno del ramo diretto `e assai elevata in cor-
che con questo approccio si hanno a disposizione quattro gradi di libert` a rispondenza a punti singolari multipli. In effetti, si pu` o verificare che, se
per imporre la collocazione delle quattro radici o, il che `e lo stesso, il valore nella sintesi del controllore si perturba quasi impercettibilmente il valore
dei quattro coefficienti del polinomio dW (s) (che `e monico). nominale di K = 1 ponendo
Ad esempio, si assuma di voler imporre il seguente denominatore alla
funzione di trasferimento W (s): K = 1.001,
1
dW (s) = (s + 1) = s + 4s + 6s + 4s + 1,
4 4 3 2 si ottengono i seguenti poli ad anello chiuso

in modo che tutti i poli ad anello chiuso si trovino in 1. Dal principio di p1 = 1.6580, p2 = 0.6313, p3,4 = 0.8668 j 0.4526,
identit`
a dei polinomi, si ottiene il sistema lineare di equazioni
sensibilmente diversi rispetto a quelli desiderati. Per questo motivo, `e spes-
a+d2 = 4 so preferibile in pratica richiedere valori distinti per i poli ad anello chiu-
so. Altre considerazioni sulla scelta della dinamica ad anello chiuso sono
b a 2d = 6
contenute negli esercizi del capitolo 4, e in particolare nellesercizio 4.1.
cb = 4 Sulla base della precedente osservazione, si pu` o ad esempio modifica-
c = 1. re la sintesi fin qui effettuata in modo tale da imporre alla funzione di
trasferimento W (s) il denominatore
Con semplici passaggi si ricava
2
dW (s) = (s + 1)(s + 2 + j)(s + 2 j)(s + 10) = s4 + 15s3 + 59s2 + 95s + 50.
a = 23, b = 5, c = 1, d = 17.
Procedendo in modo analogo a quanto visto prima, si ricava la soluzione
Il corrispondente compensatore ha funzione di trasferimento
a = 238, b = 145, c = 50, d = 221.
C1 (s) 23s2 5s 1 23(s + 0.1264)(s 0.3438)
G1 (s) = = = .
s s(s 17) s(s 17) Si ha allora
238s2 145s 50
C2 (s) = ,
Si noti che G1 (s) `e di per se instabile e a fase non minima. Tuttavia, non s 221
essendoci alcuna cancellazione tra poli e zeri di G(s) e P (s), la stabilit`a ad e il corrispondente compensatore ha funzione di trasferimento
anello chiuso `e assicurata.
Un tracciamento qualitativo del luogo positivo delle radici ad anello C2 (s) 238s2 145s 50 238(s + 0.2457)(s 0.8550)
G2 (s) = = = .
chiuso al variare di KG per s s(s 221) s(s 221)

23(s + 0.1264)(s 0.3438) s 1 Anche questo compensatore, pur essendo di per se instabile e a fase non
F1 (s) = KC1 (s)F (s) = K minima, garantisce la stabilit`
a del sistema ad anello chiuso.
(s 17) s2 (s 2)
3.1. ESERCIZI SVOLTI 229 230 CAPITOLO 3. SINTESI CON IL LUOGO DELLE RADICI

In Fig. 3.61 `e mostrato un tracciamento qualitativo del luogo positivo Im


delle radici ad anello chiuso al variare di KG per

238(s + 0.2457)(s 0.8550) s 1


F2 (s) = KC2 (s)F (s) = K .
(s 221) s2 (s 2)

Diversamente dal caso di F1 (s), tale luogo ha esclusivamente punti singolari


semplici.
Per verificare la minore sensibilit`a dei poli ad anello chiuso rispetto ai Re
parametri di tale controllore, si `e perturbato anche in questo caso il valore
nominale di KG ponendo
K = 1.001.
I poli ad anello chiuso divengono

p1 = 10.4592, p2 = 0.9670, p3,4 = 1.9059 j 1.1471,

tutti e quattro ragionevolmente prossimi ai valori desiderati.


In sostanza, il problema posto `e risolubile con un compensatore di di-
mensione pari a 2. Va tuttavia sottolineato che la tecnica qui utilizzata non Figura 3.60: Andamento del luogo positivo delle radici per F1 (s)
garantisce lesistenza di una soluzione nel caso sia necessario introdurre nel
compensatore G(s) poli fissi nellorigine. In altri termini, in tale situa-
zione la risolubilit`
a del sistema lineare di equazioni va accertata di volta Im
in volta. In effetti, il caso presente in cui il compensatore include un
unico polo fisso nellorigine costituisce uneccezione, poiche il sistema
suddetto `e sempre risolubile. Com`e noto, una tecnica pi`u generale consiste
nellassegnare alla funzione C(s) la seguente struttura:

r sn1 + . . . + 1 s + 0
C(s) = ,
sn1 + . . . + 1 s + 0
Re
dove n `e lordine del processo da stabilizzare. Si pu`o infatti dimostrare
che in questo modo `e sempre possibile imporre un arbitrario denominatore
alla funzione di trasferimento ad anello chiuso. Nel caso in esame, essendo
lordine di F (s) pari a 3, tale metodo condurrebbe a una funzione C(s) di
ordine 2, e quindi a un compensatore G(s) = C(s)/s di ordine 3.

Figura 3.61: Andamento del luogo positivo delle radici per F2 (s)
3.2. ESERCIZI PROPOSTI 231 232 CAPITOLO 3. SINTESI CON IL LUOGO DELLE RADICI

3.2 Esercizi proposti Esercizio 3.13

Esercizio 3.10 Sia dato il sistema di controllo a controreazione il cui schema `e indicato in
Fig. 3.62.
Si consideri la funzione di trasferimento ad anello aperto
r y
s1 G(s) P (s)
F (s) = K . +
s(s2 + s + 1)

Si tracci il luogo delle radici ad anello chiuso al variare di K, determinando


in particolare per quali valori di K i rami attraversano lasse immaginario
e la configurazione dei poli in corrispondenza al valore K = 1.
Figura 3.62: Sistema di controllo

Sintetizzare la funzione di trasferimento G(s) del controllore in modo tale


Esercizio 3.11
che il sistema ad anello chiuso risulti stabile asintoticamente, nei seguenti
Si disegni il luogo delle radici, positivo e negativo, associato alla funzione casi:
di trasferimento ad anello aperto 1s
P (s) = ;
s(s2 + s + 1)
s2 + 2
F (s) = K , s+2
s(s + 2)2 (s + 5) P (s) = ;
s2 (s 1)
determinando i valori di K in corrispondenza a cui tutti i poli ad anello
chiuso sono contenuti nel semipiano sinistro del piano complesso. s+2
P (s) = ;
(s2 + 1)(s + 2)

s
Esercizio 3.12 P (s) = ;
(s + 1)(s2 s + 1)
Si consideri un sistema di controllo a retroazione, caratterizzato dalla fun-
0.1 s
zione di trasferimento ad anello aperto P (s) = ;
(s 0.2)(s2 + s + 1)
s+1
F (s) = K . s+1
s(s 2)(s + p) P (s) = ;
s(s 1)(s + 2)
Si mostri che, al variare del parametro p nellintervallo [1, ], il corrispon-
dente luogo delle radici ad anello chiuso al variare di K pu` o possedere uno s2 + s + 1
oppure tre punti singolari. In particolare, si determini il valore di p in P (s) = ;
s(s 1)(s + 0.5)
corrispondenza al quale si ha il passaggio dalluna allaltra configurazione.
3.2. ESERCIZI PROPOSTI 233 234 CAPITOLO 3. SINTESI CON IL LUOGO DELLE RADICI

Esercizio 3.14 Esercizio 3.16


Si consideri nuovamente il sistema di controllo a controreazione il cui sche- Si consideri ancora il sistema di controllo a controreazione di Fig. 3.62, in
ma `e indicato in Fig. 3.62. Si sintetizzi la funzione di trasferimento G(s) cui
1 s 1
del controllore in modo tale da imporre che i poli ad anello chiuso abbiano G(s) = , P (s) = .
parte reale non superiore a 1, nei seguenti casi: s + 1.8 s
Si determini per quali valori del parametro > 0 i poli ad anello chiu-
4s so sono contenuti nella regione del
P (s) = ; piano complesso caratterizzata da uno
s(s + 8) smorzamento superiore a = 1/ 2.

s2 + 2s + 3
P (s) = ;
(1 s)(s + 2)(s + 5)

s2 + 4s + 5
P (s) = ;
s(s + 3)(s + 10)

s2 + 9s + 10
P (s) = ;
(s + 1)(s + 4)(s + 8)

(1 s)(s + 2)
P (s) = ;
(s + 1)(s + 5)(s + 20)

(s + 2)(s + 4)
P (s) = ;
(s + 1)(s 5)(s + 20)

Esercizio 3.15
Sia dato il processo avente la seguente funzione di trasferimento
s + 5/3
P (s) = 3 ,
(s 1)(s + 2)2
inserito nello lo schema di controllo a controreazione di Fig. 3.62. Assu-
mendo G(s) = K, si determinino i valori di K in corrispondenza ai quali
tutti i poli ad anello chiuso risultano a parte reale negativa.
236 CAPITOLO 4. SINTESI NEL DOMINIO DEL TEMPO

r + u . x y
x = Ax+Bu C
+

Capitolo 4 K

SINTESI NEL DOMINIO Figura 4.1: Un sistema controllato mediante reazione dallo stato

DEL TEMPO 3. 1 = 1, 2,3 = 4 j



2
3

4. 1 = 0.9420, 2,3 = 0.7455 j0.7112

b) Si tracci il diagramma di Bode del modulo della risposta armonica ad


4.1 Esercizi svolti
anello chiuso per ognuno dei quattro casi suddetti, e si determini in
Questo capitolo raccoglie alcuni esercizi di sintesi nel dominio del tempo, quale caso si ottiene la banda passante pi`
u elevata.
basati sulluso di rappresentazioni nello spazio di stato. In particolare,
c) Come si pu`o completare lo schema di controllo a retroazione in modo tale
vengono proposti e svolti problemi di assegnazione degli autovalori sia me-
da ottenere errore a regime nullo in corrispondenza a un riferimento
diante reazione dallo stato che con lausilio di osservatori asintotici
r a gradino?
dalluscita. Inoltre, vengono evidenziati gli aspetti specifici di questo tipo
di sintesi rispetto ai metodi usati nei capitoli precedenti. d) Tenendo conto della modifica del punto precedente, quali previsioni qua-
litative si possono fare sulla rapidit`
a di risposta e sullo sforzo di
Esercizio 4.1 controllo richiesto per ognuno dei quattro casi?
Si consideri il sistema di controllo a retroazione di Fig. 4.1, in cui si abbia

1 2 1 0 % &

A = 1 1 1 B= 0 C= 1 1 0 . E necessario innanzitutto verificare la raggiungibilit`
a del sistema asse-
0 0 1 1 gnato, che ha dimensione 3. A questo scopo, ricaviamo la matrice di
raggiungibilit`
a
a) Mediante opportune matrici Ki (i = 1, 2, 3, 4) di retroazione dallo stato,
% & 0 1 0
si assegnino le seguenti terne di autovalori al sistema ad anello chiuso:
P = B AB A2 B = 0 1 1 ,

1. 1 = 1, 2,3 = 0.5 j 3 1 1 1
2

2. 1 = 1, 2,3 = 2 j 2
3
che ha rango pieno, come `e facile verificare.

235
4.1. ESERCIZI SVOLTI 237 238 CAPITOLO 4. SINTESI NEL DOMINIO DEL TEMPO

In generale, per calcolare la matrice K tale che A + BK abbia il polino- per = 2 % &
mio caratteristico assegnato p (), si pu`
o usare la formula di Ackermann: K2 = 1/4 8 4 ,

K = p (A), e infine per = 4 % &


K3 = 31/4 16 8 .
dove `e lultima riga della matrice P 1 e p (A) `e la matrice ottenuta
sostituendo in p () la matrice A allo scalare . Essendo in questo caso Per quanto riguarda la quarta terna di autovalori, si ottiene

2.8991 2.9322 0.0331
0 1 1
P 1

= 1 0 0 , p4 (A) = 1.4661 0.0331 0.0331 ,
1 1 0 0 0 0

si ha e quindi % &
% &
= 1 1 0 . K4 = 1.4330 2.8991 1.4330 .

Il calcolo di p (A)va effettuato a partire dalla particolare terna di au- Venendo al punto b), `e necessario ricavare le funzioni di trasferimento
tovalori che si desidera assegnare. Un esame dei casi 1., 2. e 3. mostra che ad anello chiuso nei quattro casi. Osservando la Fig. 4.1, si ottengono
`e conveniente impostare il problema in modo parametrico, ovvero cercare immediatamente le equazioni del sistema controllato
di imporre la terna
x = Ax + Bu = (A + BK)x + Br

3 y = Cx.
1 = 1, 2,3 = j ,
2
Pertanto, la formula generale per il calcolo della funzione di trasferimento
con > 0. Si ha quindi ad anello chiuso `e
, -
3 y(s)
p (A) = (A 1 I)(A 2 I)(A 3 I) = (A + I) (A + I)2 + I , Wi (s) = = C (sI (A + BKi ))1 B, i = 1, . . . , 4.
4 r(s)
dove I indica la matrice identit`
a 3 3. Si trova facilmente Nel caso in esame, tuttavia, luso della formula suddetta pu` o essere
evitato con il seguente ragionamento. Il numeratore di Wi (s) si ricava
4 22+ 4 1/2 2 + 2 1/4 facilmente a partire dalla funzione di trasferimento ad anello aperto

p (A) = 2 2 + 1/4 22 1/2 2 1/4 ,
0 0 0 1
F (s) = C(sI A)1 B = ,
s3 + s2 + s + 1
da cui
% & % & tenendo conto che in una retroazione dallo stato il numeratore della fun-
K= 1 1 0 p (A) = 2 2 1/4 4 2 . zione di trasferimento ad anello chiuso coincide con quello della funzione di
trasferimento ad anello aperto (a meno che non si introducano delle cancel-
In particolare, per = 0.5 si ha lazioni con il nuovo denominatore ad anello chiuso). Per quanto riguarda il
% & denominatore di Wi (s), basta ricordare che ogni matrice Ki `e stata indivi-
K1 = 1 2 1 , duata proprio in modo da assegnare un certo polinomio caratteristico. Di
4.1. ESERCIZI SVOLTI 239 240 CAPITOLO 4. SINTESI NEL DOMINIO DEL TEMPO

conseguenza, il denominatore della funzione di trasferimento coincide con 0

tale polinomio (si noti infatti che non vi sono cancellazioni tra numeratore
e denominatore). Si avr` a pertanto 1

1 1 -5
W1 (s) = = ,
(s + 1)(s + 0.5 + j (s + 1)(s2 + s + 1)
2 )(s + 0.5 j 2 )
3 3

e analogamente

modulo (dB)
-10
1
W2 (s) =
(s + 1)(s2 + 4s + 4.75)
1
W3 (s) =
(s + 1)(s2 + 8s + 16.75) -15

1
W4 (s) = 4 2 3
.
(s + 0.9420)(s2 + 1.491s + 1.0616)
I guadagni in bassa frequenza di tali funzioni di trasferimento sono -20 -1
10 10
0 1
10
pulsazione (rad/sec)
k1W = 1, k2W = 1/4.75, k3W = 1/16.75, k4W = 1,
Figura 4.2: Diagrammi di Bode dei moduli delle risposte armoni-
Il tracciamento del diagramma di Bode delle corrispondenti risposte che W1 (j), W2 (j)/k2W , W3 (j)/k3W e W4 (j). Ogni diagramma `e
armoniche d` a come risultato i grafici mostrati in Fig. 4.2 (per consentire contraddistinto dal corrispondente pedice.
un confronto pi` u agevole, i moduli di W2 (j) e W3 (j) sono scalati per
i relativi guadagni k2W e k3W ). Un rapido esame mostra che il valore pi` u
grande di banda passante (circa 1 rad/sec) si ottiene per W1 (s), cio`e in cor- caso, per assicurare errore nullo a regime `e sufficiente anteporre allo schema
rispondenza al primo insieme di autovalori. In particolare, poiche W1 (j) a controreazione un blocco avente funzione di trasferimento costante e pari
presenta un termine binomio con pulsazione di rottura in 1 rad/sec e un a
1
termine trinomio con pulsazione naturale di 1 rad/sec e smorzamento pari Hi = W , i = 2, 3,
ki
a 0.5, `e facile verificare che si ha esattamente B3 = 1 rad/sec. In effetti, la
terna come mostrato in Fig. 4.3. In particolare, si pone
3
1 = 1, 2,3 = 0.5 j , H2 = 4.75, H3 = 16.75.
2
realizza la cosiddetta configurazione di Butterworth. E opportuno a questo punto fare due osservazioni.
Per quanto riguarda il punto c), si ricordi che se il sistema ad anello
chiuso `e asintoticamente stabile il valore della risposta a regime per un In condizioni nominali, lo schema di controllo della Fig. 4.3 presenta
riferimento r a gradino `e ottenuto come errore a regime nullo in corrispondenza a un riferimento a gradino.
yi = Wi (0) = kiW a, Tuttavia, tale caratteristica non viene mantenuta in presenza di va-
riazioni parametriche nel sistema (cio`e delle matrici A, B e C) o della
essendo a lampiezza del gradino. Le funzioni di trasferimento W1 e W4 matrice di retroazione K. Infatti, in tale situazione verrebbe invaria-
garantiscono gi`
a la condizione di regime richiesta. Nel secondo e nel terzo bilmente a modificarsi il guadagno kiW della Wi (s), e di conseguenza la
4.1. ESERCIZI SVOLTI 241 242 CAPITOLO 4. SINTESI NEL DOMINIO DEL TEMPO

terzo ordine, essendo il suo denominatore pari al polinomio di Bessel B 3 (s).


r + u . x y La sostanziale assenza di sovraelongazione `e una caratteristica notevole di
1/k W
i x = Ax+Bu C tutte le funzioni di trasferimento di Bessel.
+
Per quanto riguarda il secondo e il terzo caso, lo spostamento verso
sinistra degli autovalori complessi coniugati (che hanno parte reale pari a
2 nel secondo e a 4 nel terzo) implica che i corrispondenti modi natu-
rali convergono pi` u rapidamente. Tuttavia, questo non dovrebbe tradursi
Ki
in una velocit` a di risposta molto maggiore, a causa della presenza di un
Wi (s)
autovalore dominante che `e fisso in 1. La risposta indiciale in questi due
casi `e riportata in Fig. 4.5. Si noti che, mentre il tempo di salita `e dello
stesso ordine di grandezza di quello ottenuto nella prima risposta indicia-
le (configurazione di Butterworth), la sovraelongazione `e molto ridotta a
Figura 4.3: Modifica dello schema di controllo a retroazione dallo stato in causa della riduzione del coefficiente di smorzamento dei due autovalori
modo da ottenere errore a regime nullo per un riferimento a gradino complessi.
Nel valutare lo sforzo di controllo u, si deve considerare che nello schema
funzione di trasferimento tra r e y non avrebbe pi`
u guadagno unitario. di Fig. 4.3 si ha
1
Una soluzione preferibile consiste nellaggiungere unazione integrale u = W r + Ki x.
ki
nella catena diretta; si veda a questo proposito lesercizio 4.6.
Tale espressione mostra che lo sforzo di controllo deriva in effetti da due
Nelleventualit`
a in cui si debba affrontare il problema pi` u genera- componenti. Di queste, la prima `e costante e serve per la riproduzione del
le di garantire errore a regime nullo in corrispondenza a riferimenti riferimento a gradino, mentre la seconda `e necessaria per assegnare al siste-
e/o disturbi di tipo canonico, `e necessario ricorrere alla teoria della ma ad anello chiuso gli autovalori desiderati. Assumendo un riferimento a
regolazione delluscita. gradino unitario, nel primo e nel quarto caso la prima componente `e ugua-
le e vale 1, mentre nel secondo e nel terzo caso vale rispettivamente 4.75
Venendo infine al punto d), `e prevedibile che nel primo e nel quarto e 16.75.
caso si abbiano caratteristiche simili, sia dal punto di vista della rapidit` a Per quanto riguarda la seconda componente, la sua grandezza `e sostan-
di risposta che da quello dello sforzo di controllo. Ci` o `e suggerito sia dalla zialmente legata allentit`a del conseguente spostamento degli autovalori sul
collocazione simile dei rispettivi autovalori sul piano complesso, sia dal fatto piano complesso (questa affermazione si pu`o giustificare intuitivamente ri-
che in entrambi i casi non `e necessario apportare modifiche allo schema cordando le regole per il tracciamento del luogo delle radici, e in particolare
per ottenere la riproduzione asintotica di un riferimento a gradino. La il fatto che i poli ad anello chiuso si allontanano dai poli ad anello aperto al
conferma di queste considerazioni qualitative va ricercata nella simulazione crescere del guadagno di retroazione). Osservando allora che gli autovalori
del comportamento dei sistemi. del sistema non reazionato si trovano in
La Fig. 4.4 mostra le risposte dei due schemi di controllo in corrispon-
1 = 1, 2,3 = j,
denza ad un riferimento a gradino unitario. Il tempo di salita `e minore
nel primo caso, ma il valore della sovraelongazione (e dunque anche del si pu`o prevedere che la seconda componente dello sforzo di controllo sar` a
tempo di assestamento) `e notevolmente maggiore. Al contrario, la fun- comparabile nel primo e nel quarto caso, mentre sar` a molto maggiore nel
zione di trasferimento W4 (s) presenta una sovraelongazione praticamente secondo e nel terzo caso. Questa previsione `e confermata dallandamento
nulla. In effetti, essa realizza una funzione di trasferimento di Bessel del di Ki x (i = 1, 2, 3, 4) durante la risposta indiciale, riportato in Fig. 4.6.
4.1. ESERCIZI SVOLTI 243 244 CAPITOLO 4. SINTESI NEL DOMINIO DEL TEMPO

1.2

1
0 1
1
4

4 2
0.8 -5

K*x
0.6
y

-10

0.4

-15 3
0.2

-20
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 sec
sec

Figura 4.6: Andamento della seconda componente Ki x dello sforzo di


Figura 4.4: Risposta indiciale per le funzioni di trasferimento W1 (s) e
controllo, per i = 1, 2, 3, 4. Ogni diagramma `e contraddistinto dal
W4 (s). Ogni diagramma `e contraddistinto dal corrispondente pedice.
corrispondente pedice.
1

0.9
Sulla base delle precedenti considerazioni, si pu`
o concludere che in ge-
0.8 nerale lo sforzo di controllo complessivo sar`
a di entit`a simile nel primo e
nel quarto caso, sensibilmente maggiore nel secondo e ancora maggiore nel
0.7
3 2 terzo caso.
0.6

0.5
y

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
sec

Figura 4.5: Risposta indiciale per le funzioni di trasferimento H2 W2 (s) e


H3 W3 (s). Ogni diagramma `e contraddistinto dal corrispondente pedice.
4.1. ESERCIZI SVOLTI 245 246 CAPITOLO 4. SINTESI NEL DOMINIO DEL TEMPO

Esercizio 4.2 La sintesi del controllore sar`


a completata ponendo u = K.
La matrice di raggiungibilit` a `e
Si consideri il processo lineare descritto dalle equazioni
, -
1 1
x = Ax + Bu P = (B AB ) = ,
1 2
y = Cx,
il cui determinante `e pari a
in cui , - , -
1 0 1
A= B= C = (1 ), det(P ) = 1 .
1 2
con e numeri reali. Utilizzando il principio di separazione, si determini Pertanto, se += 1 il processo `e completamente raggiungibile ed `e possibile
per quali valori di e `e possibile costruire un controllore a retroazione modificarne arbitrariamente gli autovalori mediante una retroazione dallo
dalluscita tale che: stato.
Se invece = 1, la matrice P ha rango 1, il che implica che gli stati
a) gli autovalori del processo controllato si trovino in 2; raggiungibili costituiscono un sottospazio vettoriale di IR2 di dimensione
b) ogni componente dellerrore di osservazione converga a zero con velocit`
a pari a 1. In tal caso, com`e noto, `e possibile effettuare una scomposizione del
almeno pari a quella di e2t . sistema che mette in evidenza due sottosistemi di dimensione unitaria, uno
dei quali `e raggiungibile e laltro non raggiungibile. Se lautovalore associato
a questultimo (che non `e modificabile mediante retroazione) soddisfa gi` a
la specifica a), il problema posto `e ancora risolubile.
Conviene innanzitutto analizzare le propriet` a strutturali (raggiungibilit`a Data la struttura triangolare della matrice A, i suoi autovalori si indi-
e osservabilit`a) del processo al variare di e . Infatti, il principio di viduano per ispezione e sono pari a 1 = 1 e 2 = 2. Per determinare
separazione stabilisce che se il processo `e completamente raggiungibile e quale di questi sia associato al sottosistema non raggiungibile, si pu` o usare
osservabile, `e possibile individuare un controllore a retroazione dalluscita la condizione PBH (PopovBelevitchHautus). Essendo
che assegna arbitrariamente gli autovalori del sistema ad anello chiuso, 5 6
3 4
0 0 1
i quali si partizionano in autovalori del processo controllato e autovalori rango (A 1 I) B = rango =2
1 1 1
della dinamica di osservazione. Di conseguenza, la sintesi di un controllore
che risolva il problema assegnato pu`o essere affrontata in due fasi. e 3 4
5 6 1 0 1
1. Dapprima si risolve il problema di assegnare gli autovalori del processo rango (A 2 I) B = rango = 1,
1 0 1
attraverso una retroazione dallo stato u = Kx. Nel caso in esame,
ci`o implica il calcolo di una matrice K tale che tutti gli autovalori di si deduce che la dinamica del sottosistema non raggiungibile `e caratteriz-
A + BK siano in 2. zata dallautovalore 2 = 2. Di conseguenza, per qualsiasi valore di `e
possibile soddisfare la specifica a) mediante una retroazione dallo stato.
2. Successivamente, si costruisce un osservatore che fornisca una stima Un metodo alternativo per giungere alla medesima conclusione consiste
dello stato x, in modo che lerrore di osservazione converga a zero nelleffettuare la scomposizione canonica rispetto alla raggiungibilit`a nel
con la velocit`a desiderata. Questo richiede la determinazione di una caso = 1. Essendo
matrice G tale che tutti gli autovalori di A GC abbiano parte reale , -
1 1
non superiore a 2. P =
1 1
4.1. ESERCIZI SVOLTI 247 248 CAPITOLO 4. SINTESI NEL DOMINIO DEL TEMPO

il sottospazio P degli stati raggiungibili `e ottenuto come si annulla per = 0 e = 1. Pertanto, se += 0 e += 1 il processo
0, -= `e completamente osservabile ed `e possibile assegnare arbitrariamente gli
1
P = Im(P ) = Gen , autovalori che caratterizzano la dinamica dellerrore di osservazione.
1
Se invece = 0 oppure = 1, esiste un sottospazio vettoriale di stati
dove con Im() si `e indicato il sottospazio immagine di una matrice e inosservabili di dimensione pari a 1. Anche in questo caso `e possibile effet-
con Gen() lo spazio generato come combinazione lineare di un insieme tuare una scomposizione del processo che mette in evidenza due sottosistemi
di vettori. Posto di dimensione unitaria, uno dei quali `e osservabile e laltro inosservabile.
, - , - Com`e noto, lautovalore associato a questultimo compare inalterato nella
1 1 0 1
T 1 = da cui T = , dinamica dellerrore di osservazione. Tuttavia, se tale autovalore ha parte
1 0 1 1
reale non superiore a 2, la specifica b) pu`o essere comunque soddisfatta.
ed effettuata la trasformazione di coordinate x
= T x, si ottiene Essendo
3 4 0 0
x + Bu
A 1 I
= A
x
= 1 1

C
y = C x
, 1
e
con 3 4 1 0
, - A 2 I
1 1 = 1 0 ,
A = T AT 1 = C
0 2 1
, -
= TB = 1
B C = CT 1 = ( 1 + 1 ) . la condizione PBH per losservabilit`a implica che la dinamica del sottosiste-
0 ma inosservabile `e caratterizzata dallautovalore 1 = 1 se = 1, ovvero
La rappresentazione del processo nelle nuove coordinate dallautovalore 2 = 2 se = 0. Nel primo caso non si pu`o risolvere il
problema assegnato, mentre nel secondo ci`o `e possibile.
1 =
x x1 + x
2 + u Analogamente a quanto visto in precedenza, si pu` o giungere alle medesi-
2 = 2
x x2 me conclusioni effettuando la scomposizione canonica del processo rispetto
y = (1 + )
x1 + x
2 allosservabilit`a, nei due casi = 1 e = 0. Per = 1, si ha
, -
evidenzia la dinamica del sottosistema raggiungibile, caratterizzata dallau- 1 1
Q=
tovalore 1 = 1, e quella del sottosistema non raggiungibile, caratterizzata 2 2
da 2 = 2. e quindi il sottospazio Q degli stati inosservabili `e
Poiche nellenunciato dellesercizio si richiede un controllore a retroa-
0, -=
zione dalluscita, `e necessario indagare la possibilit`a di ricostruire lo stato 1
Q = Ker(Q) = Gen ,
del processo. La matrice di osservabilit`a `e 1
, - , -
C 1 dove Ker() indica il nucleo di una matrice. Con il cambiamento di coordi-
Q= = ,
CA 1 2 nate x
= T x definito da
il cui determinante , - , -
1 1 1 1
det(Q) = (1 + ) T 1 = da cui T = ,
0 1 0 1
4.1. ESERCIZI SVOLTI 249 250 CAPITOLO 4. SINTESI NEL DOMINIO DEL TEMPO

si ottiene si ha . /
k1 1 k2
x x + Bu
= A A + BK = ,
1 + k1 2 + k2
y = C x
,
il cui polinomio caratteristico `e
dove
, - pA+BK () = 2 + (3 k1 k2 ) + 2 2k1 (1 + )k2 .
2 0
A = T AT 1 =
1 1 Imponendo lidentit`
a con il polinomio caratteristico desiderato
, -
1
B = TB = C = CT 1 = ( 1 0 ) . p1 () = ( + 2)2 = 2 + 4 + 4

La rappresentazione del processo nelle nuove coordinate si deriva il sistema lineare
1 = 2
x x1 + (1 )u
3 k1 k2 = 4
2 = x
x 1 x
2 + u
2 2k1 (1 + )k2 = 4.
y = x
1
Si ottiene facilmente
mostra che la dinamica del sottosistema osservabile `e caratterizzata dal-
lautovalore 2 = 2, mentre quella del sottosistema inosservabile `e carat- k1 = (1 + k2 )
terizzata da 1 = 1. Ci`o conferma che se = 1, pur essendo il sistema k2 ( 1) = 0.
rilevabile, non `e possibile costruire un osservatore asintotico abbastanza
rapido da soddisfare la specifica b). Di conseguenza, la scelta
Nel caso = 0, tale procedura `e ancora pi`
u diretta. Infatti, `e immediato
constatare che in questo caso le equazioni del processo k1 = 1 k2 = 0

x 1 = x1 + u costituisce una soluzione del problema per qualsiasi valore di . In parti-


x 2 = x1 2x2 + u colare, tale soluzione `e unica se += 1, mentre se = 1 esistono infinite
soluzioni della forma
y = x1
mostrano gi`a separate la dinamica del sottosistema osservabile, caratte- k1 = (1 + k2 ) k2 arbitrario.
rizzata dallautovalore 1 = 1, e quella del sottosistema inosservabile, Si noti che tale risultato `e consistente con quanto osservato in sede di analisi
caratterizzata da 2 = 2. a proposito della raggiungibilit`a del processo al variare di .
Riassumendo, il problema `e sempre risolubile purche si abbia += 1. In generale, `e comunque possibile utilizzare la formula di Ackermann.
Nel seguito, si assume senzaltro che questa ipotesi sia soddisfatta, e si Per += 1 linversa della matrice di raggiungibilit`a `e
procede alla costruzione di un controllore a retroazione dalluscita secondo , -
la procedura delineata allinizio. 1 1 2 1
P 1 = ,
Poiche la rappresentazione del processo ha dimensione 2, per calcolare 1 1
la matrice K di retroazione dallo stato `e conveniente procedere nel modo
la cui ultima riga `e
seguente. Posto 1
K = ( k1 k2 ) , = ( 1).
1
4.1. ESERCIZI SVOLTI 251 252 CAPITOLO 4. SINTESI NEL DOMINIO DEL TEMPO

Valutando il polinomio caratteristico desiderato per A + BK in corrispon- Anche per il calcolo di G si poteva utilizzare la procedura generale.
denza alla matrice A si ottiene Linversa della matrice di osservabilit`a `e
, - , -
1 0 1 2
p1 (A) = Q1 = ,
1 0 (1 + ) 1 1

e dunque la cui ultima colonna `e


K = p1 (A) = ( 1 0 ) . , -
1
= .
Si noti che tale matrice `e indipendente da ; ci`o conferma che essa pu` o (1 + ) 1
essere usata anche nel caso = 1. In effetti, `e facile verificare che con
Valutando il polinomio caratteristico desiderato per A GC in corrispon-
questa scelta il polinomio caratteristico di A + BK `e indipendente da e
denza alla matrice A si ottiene
coincide con p1 (). , -
Venendo alla costruzione dellosservatore, si pu`o procedere in modo 4 0
p2 (A) = .
diretto, analogamente a quanto visto per il calcolo della matrice K. Posto 3 1
. / Si ha dunque
g1 , -
G= , 1 4
g2 G = p2 (A) = ,
(1 + ) 3 1
si ha . / che ovviamente coincide con la soluzione precedente.
g1 1 g1 Nel caso = 0, la dinamica dellerrore di osservazione ha un autova-
A GC = ,
1 g2 2 g2 lore fisso in 2 = 2, mentre laltro pu`o essere assegnato arbitrariamente.
Scegliendo ad esempio il polinomio caratteristico
il cui polinomio caratteristico `e
p3 () = ( + 3)( + 2) = 2 + 5 + 6,
pAGC () = 2 + (3 + g1 + g2 ) + 2 + 2g1 + (g1 + g2 ).
e imponendone la coincidenza con pAGC () calcolato per = 0, si deriva
Ad esempio, imponendo un polinomio caratteristico desiderato per la dina-
facilmente la soluzione
mica di osservazione pari a
g1 = 2 g2 arbitrario.
p2 () = ( + 3)2 = 2 + 6 + 9,
Al medesimo risultato si perviene pi`
u rapidamente osservando che, come
si deriva il sistema lineare gi`
a notato in precedenza, per = 0 il sistema `e gi`a scomposto in un
3 + g1 + g2 = 6 sottosistema osservabile, con variabile di stato x1 , e uno inosservabile, con
variabile di stato x2 . Lerrore di osservazione relativo alla variabile x1
2 + 2g1 + (g1 + g2 ) = 9. obbedisce allequazione
Si ottiene facilmente lunica soluzione e 1 = x 1 1 = (1 + g1 )e1 ,
4 3 1
g1 = g2 = , dove 1 `e la prima componente del vettore di stato osservato . Di con-
1+ (1 + )
seguenza, ponendo g1 = 2 si ottiene la dinamica desiderata, indipendente-
che `e valida per += 0 (il caso = 1 `e stato gi`a escluso). mente dal valore di g2 , che pu`o essere scelto nullo per semplicit`a.
4.1. ESERCIZI SVOLTI 253 254 CAPITOLO 4. SINTESI NEL DOMINIO DEL TEMPO

In conclusione, il sistema di controllo risultante ha la struttura ben nota Esercizio 4.3

x = Ax + Bu = Ax + BK Sia dato il sistema lineare


= A + Bu + G(y C) = (A + BK GC) + GCx x = Ax + Bu
y = Cx, y = Cx,
dove le matrici K e G sono date da caratterizzato dalla terna di matrici
% &
K= 1 0 2 3 0 3 1
0 2 1 0 1
A=
4
B= C = (0 0 1 0).
e , - 4 2 4 1
1 4 1 0 2 2 1

se += 0, += 1


(1 + ) 3 1
G= Si determini un controllore a retroazione dalluscita in grado di stabilizzare

, - il sistema.
2


se = 0.
0
Si ricordi che, nel caso in cui la dinamica dellerrore di osservazione non
sia assegnabile in modo arbitrario ( = 0), il dispositivo di osservazione Nel caso in cui esista una soluzione al problema di stabilizzazione, questa
viene anche detto ricostruttore asintotico dello stato. pu`o essere ricercata nella forma suggerita dal principio di separazione, e
cio`e secondo il paradigma osservazione dello stato/retroazione dallo stato
osservato. Per verificare la risolubilit`
a del problema `e necessario analizzare
le propriet`
a strutturali del sistema. Un approccio sistematico a tale studio
`e rappresentato dalla scomposizione canonica di Kalman.
La matrice di raggiungibilit`a del sistema `e

1 2 4 8
1 1 4 4
P = (B AB A2 B A3 B ) =
1
.
2 4 8
1 1 4 4
Per valutarne il rango, si osservi che la prima e la terza colonna sono linear-
mente dipendenti tra di loro, cos` come la seconda e la quarta. Pertanto, il
rango di P `e pari a 2 e il sottospazio P degli stati raggiungibili ha dimensio-
ne 2. In particolare, esso `e generato dalle colonne linearmente indipendenti
di P

1 2 0 1

1 1

1 0

P = Im(P ) = gen ,

= gen

, .




1 2


0


1

1 1 1 0
4.1. ESERCIZI SVOLTI 255 256 CAPITOLO 4. SINTESI NEL DOMINIO DEL TEMPO

Si noti che conviene esprimere la base di P cos` come degli altri sottospazi La matrice di trasformazione di coordinate T , necessaria per la scom-
di interesse nella maniera pi` u semplice possibile. posizione, si ricava invertendo la matrice T 1 avente come colonne i vettori
La matrice di osservabilit`
a `e di base di X1 , X2 , X3 e X4 , nellordine. Si ha

C 0 0 1 0
CA 4 0 1 1 0 0 1 0 0
4 2 4
Q= CA2 = 4
. 1 0 0 0 1 1 0 1
4 8 4 T 1 =
0
da cui T = .
1 0 1 0 1 0 1
CA 3 28 28 20 28
1 0 1 0 1 1 1 1
La prima, la seconda e la quarta colonna sono uguali a meno del segno,
mentre la terza `e linearmente indipendente dalle altre. Di conseguenza, Il sistema nelle coordinate x
= T x `e rappresentato dalla terna
il rango di Q `e pari a 2, e la dimensione del sottospazio Q degli stati
2 1 0 1
inosservabili `e
0 2 0 1
A = T AT 1 =
dim Q = dim Ker(Q) = n rango(Q) = 2, 0 0 1 1
0 0 0 3
dove n = 4 indica la dimensione dello spazio di stato. In particolare, si ha
1
0 1
= TB = 1


1 0 B C = CT 1 = ( 0 1 0 1),
0
Q = Ker(Q) = gen
0 , 0 ,



0
1 1
com`e facile verificare. o in forma estesa
La scomposizione di Kalman richiede lindividuazione di quattro sotto-
1 = 2
x x1 + x
2 + x
4 + u
spazi X1 , X2 , X3 e X4 che soddisfino le relazioni
2 = 2
x x2 + x
4 + u
P Q = X1
3 =
x x3 + x4
X1 X2 = P
4 = 3
x x4
X1 X3 = Q
y = x
2 + x
4 .
X1 X2 X3 X4 = IR4 ,
dove il simbolo indica loperazione di somma diretta tra sottospazi. Per In questa forma `e evidente la scomposizione del sistema in quattro sottosi-
il sistema considerato si ottiene immediatamente stemi:

0
1
S1 , raggiungibile e inosservabile, con variabile di stato x
1 e autovalore
1 0
X1 = gen X2 = gen

1 = 2;

0
1

1 0 S2 , raggiungibile e osservabile, con variabile di stato x
2 e autovalore

1
0
2 = 2;
0 0
X3 = gen

X4 = gen
.
S3 , non raggiungibile e inosservabile, con variabile di stato x
3 e au-



0




1

1 0 tovalore 3 = 1;
4.1. ESERCIZI SVOLTI 257 258 CAPITOLO 4. SINTESI NEL DOMINIO DEL TEMPO

con , - , -
S2 2 1 1
Ar = r =
B ,
0 2 1
si ha
2
x Ar + B
r K
r
u 4
x + y A + B
K =
0 0

.
S1 S4
Anr
+ 0 0
Questa equazione conferma che la particolare scelta fatta di K non com-
porta alcuna perdita di generalit` a.
Per determinare K r , si pu`o procedere direttamente per ispezione oppure
S3
utilizzare la formula di Ackermann. Scegliendo la seconda strada, si rende
necessario il calcolo della matrice di raggiungibilit` a Pr relativa alla coppia
Figura 4.7: Struttura del sistema in esame secondo la scomposizione (Ar , B
r ). Si ha
, -
strutturale di Kalman 1 1
Pr = ,
1 2
S4 , non raggiungibile e osservabile, con variabile di stato x
4 e auto- da cui , -
1 2 1
valore 4 = 3. Pr1 =
3 1 1
Linterconnessione tra tali sottosistemi `e mostrata in Fig. 4.7. Si noti che la cui ultima riga `e
in questo caso particolare lo stato di S3 non interviene nella dinamica di 1
= ( 1 1 ) .
S1 . 3
Poiche lunica dinamica instabile `e quella del sottosistema raggiungibile Volendo assegnare a Ar + B
r K
r il polinomio caratteristico
e osservabile S2 , il sistema `e sia stabilizzabile che rilevabile. In particolare,
la dinamica del sistema controllato includer` a gli autovalori relativi alla parte p1 () = ( + 2)2 = 2 + 4 + 4,
non raggiungibile (3 = 1 e 4 = 3), mentre la dinamica dellerrore
di osservazione dello stato includer` a gli autovalori relativi alla parte non si ottiene
r = p1 (Ar ) = ( 0
K 4 ) .
osservabile (1 = 2 e 3 = 1).
Sulla base della considerazione precedente, la matrice K di retroazione Si ha perci`o
dallo stato trasformato x pu`o essere convenientemente ricercata nella forma = (0
K 4 0 0 ) .
% &
= ( k1 La matrice di retroazione dallo stato K nelle coordinate originarie si
K k2 0 0) = r 0 0
K .
ottiene semplicemente come

Infatti, riscritte le matrici A e B


nella forma = ( 4 4
K = KT 0 4 ) .

Ar r
B Infatti, con questa scelta si ha
=
A = 0 0 B 0 ,
Anr A + B
K = T AT 1 + T BKT 1 = T (A + BK)T 1 ,
0 0 0
4.1. ESERCIZI SVOLTI 259 260 CAPITOLO 4. SINTESI NEL DOMINIO DEL TEMPO

e quindi la matrice A + BK ha gli stessi autovalori di A + B


K.
La matrice G nelle coordinate originarie si ottiene semplicemente come
Per la determinazione di un ricostruttore asintotico dello stato si pro-
5
cede in modo analogo. In particolare, `e facile vedere che la matrice di
= 0.

forzamento G dellosservatore pu`o ricercarsi nella forma G=T 1
G 5

0 0
g2
=
G

. Infatti, analogamente a quanto visto prima, si ha
0
g4 A G
C = T AT 1 T GCT 1 = T (A GC)T 1 ,

Posto . / e quindi la matrice A GC ha gli stessi autovalori di A G


C.

o = g2 Il controllore sintetizzato sulla base del principio di separazione ha
G ,
g4 quindi la seguente struttura
si individuano le sottomatrici di A e C relative alla parte osservabile: = A + Bu + G(y C) = (A + BK GC) + Gy
, -
2 1 u = K,
Ao = Co = ( 1 1 ) .
0 3
dove indica la stima dello stato x fornita dal ricostruttore.
a associata alla coppia (Ao , Co ) `e
La matrice di osservabilit` ` interessante ricavare la funzione di trasferimento del corrispondente
E
, - compensatore dinamico
o = 1 1
Q ,
2 2 u(s)
G(s) = = K(sI A BK + GC)1 G
la cui inversa y(s)
, -
1 1 2 1 20(s + 1)(s + 2)(s + 3) 20
Q o = = = .
4 2 1 (s + 1)(s + 2)(s + 3)(s + 7) s+7
ha come ultima colonna , -
1 1 Si rileva quindi una triplice cancellazione polo/zero (ammissibile) nella
= . G(s). Ci`o non `e sorprendente, se si tiene conto del fatto che una cancellazio-
4 1
ne analoga avveniva nella funzione di trasferimento del sistema assegnato
Per assegnare a Ao G
o Co il polinomio caratteristico
y(s) (s + 1)(s + 2)(s + 3) 1
p2 () = ( + 3)2 = 2 + 6 + 9, P (s) = = = ,
u(s) (s + 1)(s + 2)(s + 3)(s 2) s2
si deve prendere , - consistentemente con il risultato della scomposizione strutturale, che indi-
o = p (Ao ) = 5 cava una dinamica raggiungibile e osservabile di dimensione unitaria.
G .
2
0 Lespressione sopra riportata di P (s) implica che il sistema `e stabilizza-
Si ha perci`o bile con una semplice retroazione istantanea dalluscita u = ky, cos` come
0 illustrato in Fig. 4.8. Infatti, la funzione di trasferimento ad anello chiuso
= 5.

G `e
0 y(s) 1
W (s) = = ,
0 r(s) s2+k
4.1. ESERCIZI SVOLTI 261 262 CAPITOLO 4. SINTESI NEL DOMINIO DEL TEMPO

r u y Esercizio 4.4
+
G(s) P (s)
Si consideri nuovamente il pendolo inverso preso in esame nellesercizio 1.8
e mostrato in Fig. 4.9.

Figura 4.8: Stabilizzazione con retroazione istantanea dalluscita M


e quindi basta porre k = 2 p per assegnare a W (s) un polo arbitrario


p . Ad esempio, per p = 2 (corrispondentemente alla scelta di p1 ()) si $
ottiene k = 4. Il sistema ad anello chiuso possiede naturalmente altri tre
autovalori, pari a 1 = 2, 3 = 1 e 4 = 3. u
A questo risultato si poteva arrivare anche ragionando come segue.
La retroazione dallo stato individuata nella prima parte dellesercizio pu`
o
riscriversi come
u = Kx = K x. Figura 4.9: Pendolo inverso
`e possibile usare la
Si osservi che al posto della matrice K a) Si ricavi una rappresentazione del sistema nello spazio di stato, nelli-
potesi di piccoli scostamenti rispetto alla verticale.
" = ( 0 4 0 4 ) ,
K
b) Posto M = M0 = 1 kg e $ = 1 m, e usando lapprossimazione
poiche la scelta degli ultimi due elementi non influenza gli autovalori di g = 10 m/sec2 , si progetti un controllore a retroazione dalluscita
A + B
K,
come gi`a sottolineato in precedenza. Si ottiene cos` la legge di in grado di stabilizzare il pendolo intorno alla posizione di equili-
controllo brio inverso 0 = 0. In particolare, gli autovalori ad anello chiuso
u=K "x
= 4(
x2 + x
4 ) = 4y, devono essere collocati in 1 = 3, 2 = 5, 3 = 7 e 4 = 10.

che non richiede la costruzione di un osservatore dello stato. c) Si studi la robustezza del controllore ottenuto rispetto a variazioni della
In conclusione, si richiama lattenzione sulla generalit`
a delle considera- massa M nellintervallo
zioni appena svolte. Infatti, dato un sistema lineare stabilizzabile e rile-
M1 M M2 , con M1 = 0.8 kg, M2 = 1.2 kg.
vabile per il quale il sottosistema S2 raggiungibile e osservabile abbia di-
mensione , la dimensione minima di un compensatore dalluscita in grado A questo scopo, si analizzi linfluenza di variazioni di M sugli auto-
di assegnare arbitrariamente gli autovalori a S2 `e pari a 1. Si noti le- valori ad anello chiuso. Qual `e la massima variazione percentuale di
quivalenza tra questa affermazione e il noto risultato richiamato al termine M (rispetto al valore nominale M0 ) che preserva la stabilit`
a?
dellesercizio 3.9.

Come gi`a osservato nella soluzione dellesercizio 1.8, lequazione che governa
il moto del pendolo nel caso di piccoli scostamenti rispetto alla verticale
4.1. ESERCIZI SVOLTI 263 264 CAPITOLO 4. SINTESI NEL DOMINIO DEL TEMPO

(sin ) si scrive la matrice K di retroazione dallo stato ha lespressione


M $2 = M g$ + u.
K = p1 (A) = ( M $2 0 ) (A + 1 I)(A + 2 I).
Introdotto il vettore di stato
. / . / Sostituendo i valori numerici dati si trova
x1
x= = , K = ( 25 8 ) .
x2
Analogamente, la matrice di forzamento dellosservatore `e data da
si ottiene facilmente la rappresentazione cercata , -
0
G = p2 (A) = (A + 3 I)(A + 4 I) ,
x 1 = x2 1
g 1
x 2 = x1 + u da cui , -
$ M $2 17
y = x1 . G= .
80
Venendo al punto b), il controllore richiesto va ricercato sulla base Le equazioni del controllore dinamico dalluscita sono pertanto
del principio di separazione. Si procede quindi allanalisi delle propriet`
a = (A + B0 K GC) + Gy
strutturali del sistema in esame. Essendo
u = K,

0 1 0
avendo indicato con lo stato dellosservatore. Alternativamente, il con-
A= g B0 = 1 C = (1 0),
0 trollore pu`
o essere caratterizzato attraverso la sua funzione di trasferimento
$ M0 $2
u(s)
G(s) = = K(sI A B0 K + GC)1 G
le matrici di raggiungibilit`
a e osservabilit`a sono rispettivamente y(s)

1
1065(s + 3.15) 1065(s + 3.15)
0 = = .
M0 $2 s2 + 25s + 231 (s + 12.5 + j8.65)(s + 12.5 j8.65)
P = ( B0 AB0 ) =
1


0 Infine, le equazioni del sistema ad anello chiuso sono
M0 $2
x = Ax + B0 K
e , - , -
C 1 0 = GCx + (A + B0 K GC).
Q= = .
CA 0 1
Per studiare leffetto della variazione della massa M sulla stabilit`
a del
Poiche entrambe hanno rango pieno, il sistema `e completamente raggiun- sistema ad anello chiuso `e conveniente procedere come segue. Si ponga
gibile e osservabile.
Una scelta ragionevole consiste nellassegnare la coppia di autovalori 1
M= M0 , [1 , 2 ],
(1 , 2 ) al sistema controllato e la coppia (3 , 4 ) alla dinamica dellerrore 1+
di osservazione. Per quanto riguarda la prima assegnazione, essendo dove i due estremi di variazione del parametro sono facilmente ricavabili
, - come
0 M0 $2 M0 M2 M0 M1
P 1 = , 1 = = 0.16 2 = = 0.25.
M0 $2 0 M2 M1
4.1. ESERCIZI SVOLTI 265 266 CAPITOLO 4. SINTESI NEL DOMINIO DEL TEMPO

In particolare, per = 1 si ha M = M2 , per = 0 si ha M = M0 e per u y


= 2 si ha M = M1 . G(s) P (s)
A seguito della variazione di M , nella rappresentazione del sistema viene
a modificarsi solo la matrice B degli ingressi:
B = (1 + )B0 .
Poiche il controllore `e stato sintetizzato sulla base del valore nominale B0 ,
le equazioni del sistema ad anello chiuso divengono Figura 4.10: Schema a blocchi risultante
x = Ax + BK
= GCx + (A + B0 K GC), Lo studio della stabilit` a del sistema di controllo al variare della massa
M pu` o quindi essere ricondotto allanalisi dei poli ad anello chiuso al variare
mentre la dinamica dellerrore di osservazione e = x `e
del parametro . A tale scopo, `e possibile adottare il metodo del luogo delle
e = (A GC B0 K)e + B0 Kx. radici, con 1 + che agisce come un coefficiente di guadagno variabile sul
ramo diretto. Il luogo risultante `e mostrato in Fig. 4.11; per semplicit` a, si
Nelle coordinate (x, e) si ha
`e trascurata la presenza del polo e dello zero praticamente coincidenti in
x = (A + BK)x BKe F (s), che corrisponde in pratica a una cancellazione (lecita).
e = B0 Kx + (A GC B0 K)e, Un esame del luogo rivela che il sistema rimane asintoticamente stabile
per (1 , 2 ), con 1 , 2 positivi. Ponendo prima = 1 (cio`e M = M2 )
e quindi gli autovalori del sistema ad anello chiuso sono quelli della matrice e poi = 2 (cio`e M = M1 ) nella F (s), e applicando il criterio di Routh ai
. /
A + BK BK denominatori delle funzioni di trasferimento ad anello chiuso cos` ottenute,
. `e possibile dimostrare che in corrispondenza a entrambi gli estremi dellin-
B0 Kx A GC B0 K
tervallo di variazione di tutti i poli si trovano nel semipiano sinistro; in
Per = 0, si ritrova il principio di separazione. Tuttavia, per += 0, la particolare, essi assumono le due configurazioni mostrate in Fig. 4.11. Per-
determinazione degli autovalori non `e pi` u immediata, e si rende necessario tanto, si pu`
o concludere che il controllore garantisce la stabilit`a del sistema
un diverso approccio. per qualsiasi valore di M allinterno del campo di variazione assegnato.
In effetti, in questo caso conviene lavorare sulle funzioni di trasferimen- La risposta allultimo quesito si pu` o ricavare applicando il criterio di
to. La funzione di trasferimento del compensatore `e la stessa G(s) data in Routh al denominatore della funzione di trasferimento ad anello chiuso
precedenza, mentre quella del sistema linearizzato diviene
(s2 10)(s2 + 25s + 231) + 1065(1 + )(s + 3.15),
P (s) = C(sI A)1 B = (1 + )C(sI A)1 B0
1 1 con come parametro. Costruendo la relativa tabella, si trova che il siste-
= (1 + ) 2 = (1 + ) . ma linearizzato `e stabile asintoticamente per (0.31, 2.81), a cui cor-
s 10 (s + 3.16)(s 3.16)
risponde lintervallo (0.26, 1.45) per la massa del pendolo. Di conseguenza,
Lo schema a blocchi risultante `e riportato in Fig. 4.10. La funzione di
la massima variazione percentuale (positiva o negativa) ammissibile per il
trasferimento ad anello aperto `e dunque
controllore determinato in precedenza `e del 45%.
F (s) = G(s)P (s) A scopo illustrativo, si `e effettuata una simulazione del comportamen-
1065(s + 3.15) to del pendolo per vari valori della massa M , assumendo come posizione
= (1 + ) . iniziale (0) = 0.5 rad e velocit` a iniziale nulla. La Fig. 4.12 mostra tre
(s 3.16)(s + 3.16)(s + 12.5 + j8.65)(s + 12.5 j8.65)
4.1. ESERCIZI SVOLTI 267 268 CAPITOLO 4. SINTESI NEL DOMINIO DEL TEMPO

15 0.6

10
0.4

2
5 1
0.2
asse immaginario

2 1
0
0

y
-5 1
2
-0.2

-10

-0.4
-15
-20 -15 -10 -5 0 5 10
asse reale
-0.6
0 1 2 3 4 5 6
Figura 4.11: Luogo delle radici per F (s) al variare di = 1 + . Le sec

due configurazioni dei poli ad anello chiuso per = 1 e = 2 sono


contraddistinte dal relativo pedice. Figura 4.12: Andamento della posizione angolare del pendolo per valori di
M pari a 1 kg (), 0.4 kg () e 1.3 kg ()
risposte ottenute sotto lazione del controllore in corrispondenza ad altret-
tanti valori di M appartenenti allintervallo di ammissibilit` a, e cio`e 1 kg 200

(cio`e M0 ), 0.4 kg e 1.3 kg. In tutti e tre i casi, il pendolo recupera la posi- 150

zione di equilibrio inverso; si noti in particolare come nel secondo si abbia


100
una risposta con carattere marcatamente oscillatorio. Questo pu` o spiegarsi
intuitivamente con il fatto che il controllore (sintetizzato a partire dal va- 50

lore nominale M0 ) dispone di un valore di M notevolmente sovrastimato, e 0


quindi tende a esercitare unazione di controllo troppo energica. Daltra
-50

y
parte, la presenza di oscillazioni poco smorzate `e consistente con il luogo
di Fig. 4.11, che mostra la presenza di due poli con smorzamento basso per -100

valori elevati di o, il che `e lo stesso, per valori bassi di M . -150


La risposta ottenuta per un pendolo di massa 0.1 kg, riportata in
-200
Fig. 4.13, conferma linstabilit`a del sistema controllato per valori di M
esterni al campo di ammissibilit`a. -250

In conclusione, si ricorda che il controllore determinato attraverso lap- -300


prossimazione lineare `e in grado di stabilizzare il pendolo solo localmente.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
sec

Ci`o significa che, per condizioni iniziali pi` u lontane dallequilibrio inver-
so, la convergenza del pendolo a tale stato di equilibrio non `e garantita, Figura 4.13: Andamento della posizione angolare del pendolo per un valore
neanche in condizioni nominali (M = M0 ). di M pari a 0.1 kg
4.1. ESERCIZI SVOLTI 269 270 CAPITOLO 4. SINTESI NEL DOMINIO DEL TEMPO

Esercizio 4.5 controllo ottenuti dal punto di vista dellinfluenza di d" su: (i) il controllo
u (ii) luscita y.
Si consideri nuovamente il sistema di controllo preso in esame nellesercizio
3.4. Dopo laggiunta di un polo nellorigine in catena diretta per garantire
la reiezione del disturbo costante d, lo schema di controllo diviene quello
mostrato in Fig. 4.14, in cui si `e posto Il primo passo della soluzione consiste nel ricavare una realizzazione di P (s)
nello spazio di stato, ovvero una rappresentazione
1 s+1
P (s) = P (s) = 3 .
s s (s 1)
x = Ax + Bu
Si noti che, rispetto allo schema di Fig. 3.27 `e stato aggiunto un ulteriore
y = Cx,
disturbo d" sul ramo di reazione.

d
P(s) tale che P (s) = C(sI A)1 B. E ` conveniente che tale realizzazione sia mi-
nima e cio`e di dimensione pari allordine della funzione di trasferimento
+ +
r u 1 y perche ci`o garantisce che la rappresentazione ottenuta sia completamente

G(s) P(s) raggiungibile e osservabile.

s +
Com`e noto, data una generica funzione di trasferimento strettamente
+
propria
+ d#
n(s) bn1 sn1 + bn2 sn2 + . . . + b1 s + b0
H(s) = = ,
d(s) sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0

Figura 4.14: Schema equivalente di controllo per il sistema considerato in cui n(s) e d(s) sono coprimi, possibili realizzazioni minime con lo spazio
nellesercizio 3.4 di stato sono la forma canonica di controllo, descritta dalle matrici

Si individui una realizzazione di P (s) nello spazio di stato. Utilizzando


0 1 0 0 ... 0

il principio di separazione, si determini un compensatore dinamico G 1 (s)
0 0 1 0 ... 0
di dimensione 4 in modo tale che ad anello chiuso:
0 0 0 1 ... 0

Ac = .. .. .. .. .. ..
a) gli autovalori di P (s) vengano spostati tutti in 1;
. . . . . .



0 0 0 0 ... 1
b) gli autovalori che caratterizzano la dinamica dellerrore di osservazione
a0 a1 a2 a3 . . . an1
siano collocati tutti in 2.

Inoltre, si costruisca un compensatore dinamico alternativo G 2 (s) di


dimensione 3 che garantisca le medesime caratteristiche ad anello chiuso, 0
1 (j) e G
2 (j).

.. % &
e si traccino i diagrammi di Bode dei moduli di G Bc = .
Cc = b0 b1 . . . bn1 ,
Infine, nellipotesi che il disturbo d" sul ramo di reazione sia sinusoidale
0
e di frequenza elevata, si confronti il comportamento dei due sistemi di 1
4.1. ESERCIZI SVOLTI 271 272 CAPITOLO 4. SINTESI NEL DOMINIO DEL TEMPO

e la forma canonica di osservazione, individuata dalla terna allevoluzione libera del sistema. Di conseguenza, nel resto dellesercizio si
porr` a senzaltro r = 0. Tuttavia, nello scrivere la funzione di trasferimento
0 0 0 ... 0 a0 del compensatore G(s) si dovr`a tener conto dellesistenza del sommatore,
1 0 0 ... 0 a1




in cui luscita y viene cambiata di segno.
0 1 0 ... 0 a2 La matrice di raggiungibilit`
a `e
Ao =
0 0 1 ... 0 a3



.. .. .. .. .. ..
. . . . . . 0 0 0 1
0 0 0 . . . 1 an1 0 0 1 1

P = .
0 1 1 1
b0 1 1 1 1
% &
b1
Bo =
..
Co = 0 ... 0 1 .
. Linversa di P `e ottenuta come
bn1
0 0 1 1
Se ad esempio si adotta la forma canonica di controllo, si ottiene 0 1
1 0
P 1 = ,
0 1 0 0 0 1 1 0 0
0 0
1 0

0

% & 1 0 0 0
A= B= C= 1 1 0 0 .
0 0 0 1 0
0 0 0 1 1 la cui ultima riga `e
% &
= 1 0 0 0 .
Come gi`a detto, tale rappresentazione `e certamente raggiungibile e osser-
vabile.
Il polinomio caratteristico desiderato `e
La sintesi di un compensatore dinamico che risolva il problema assegna-
to pu`o essere affrontata in due fasi.
p1 () = ( + 1)4 .
1. Dapprima si risolve il problema di spostare i poli del processo nel
modo desiderato attraverso una retroazione dallo stato u = Kx. Nel Di conseguenza si ha
caso in esame, ci`o implica il calcolo di una matrice K tale che tutti

gli autovalori di A + BK siano in 1. 1 4 6 5
0 1 4 11

2. Successivamente, si individua un dispositivo in grado di ricostruire, a p1 (A) = (A + I)4 = ,
0 0 1 15
partire dalluscita y del processo, una stima che converga allo stato
0 0 0 16
x con la dinamica assegnata. Questo richiede la determinazione di
una matrice G tale che tutti gli autovalori di A GC siano in 2.
avendo indicato con I la matrice identit`
a 4 4. La matrice di retroazione
Sulla base del principio di separazione, la retroazione u = K garantisce statica `e perci`o
che il sistema ad anello chiuso soddisfa le specifiche del problema. Inoltre, % &
si noti che le specifiche richieste nellenunciato si riferiscono esclusivamente K = p1 (A) = 1 4 6 5 .
4.1. ESERCIZI SVOLTI 273 274 CAPITOLO 4. SINTESI NEL DOMINIO DEL TEMPO

Allo stesso risultato si poteva arrivare molto pi`


u rapidamente osservan- Il polinomio caratteristico desiderato per losservatore `e
do che con la forma canonica di controllo si ha
p2 () = ( + 2)4 .
0 1 0 0 ... 0
0 0 1 0 ... 0




Di conseguenza si ha
0 0 0 1 ... 0
Ac + Bc K =
.. .. .. .. .. .. ,
16 32 24 9
. . . . . . 0
16 32 33

0 0 0 0 ... 1 p2 (A) = (A + 2I)4 = ,
0 0 16 65
k0 a0 k1 a1 k2 a2 k3 a3 . . . kn1 an1
0 0 0 81
avendo posto K = (k0 k1 . . . kn1 ). Poiche Ac + Bc K `e ancora in forma
compagna, essa ha il polinomio caratteristico da cui si deriva
0.5
p() = + (an1 kn1 )
n n1
+ . . . + (a0 k0 ). 8.5

G = p2 (A) = .
24.5
Di conseguenza, basta scegliere
40.5
k0 = a0 a0
La rappresentazione dellosservatore nello spazio di stato `e la seguente
..
.
= (A GC) + Bu + Gy,
kn1 = an1 an1
per imporre il polinomio caratteristico e la retroazione dalluscita si ottiene ponendo u = K (si ricordi che si sta

considerando r = 0). Di conseguenza, la rappresentazione del sistema ad
p () = + n
an1 n1 + ... + a0 . anello chiuso `e
Venendo alla costruzione dellosservatore, la matrice di osservabilit`
a `e
x = Ax + BK
1 1 0 0 = (A GC + BK) + GCx.
0 1 1 0

Q= ,
0 0 1 1 Il compensatore dinamico cos` ottenuto ha funzione di trasferimento
0 0 0 2
1 (s) = u(s)
la cui inversa `e G = K(sI A + BK GC)1 G
1 1 1 0.5 y(s)
0
1 1 0.5
384(s + 0.26)(s + 0.09 + j0.39)(s + 0.09 j0.39)
Q1 = . =
0 0 1 0.5 (s + 1)(s + 6.90)(s + 2.55 + j4.62)(s + 2.55 j4.62)
0 0 0 0.5
e ha la medesima dimensione della realizzazione di P (s), cio`e 4. Ci`o `e do-
Lultima colonna di Q1 `e vuto allinclusione nel sistema di controllo di un sistema dinamico ausiliario

0.5 losservatore dello stato che consiste sostanzialmente in una copia del
0.5 sistema, opportunamente forzata.

= .
A riprova dellefficacia del metodo di sintesi seguito, si `e eseguita una
0.5
0.5 simulazione del comportamento del sistema ad anello chiuso in evoluzione
4.1. ESERCIZI SVOLTI 275 276 CAPITOLO 4. SINTESI NEL DOMINIO DEL TEMPO

libera, a partire dallo stato iniziale x0 = (1 2 1.5 0). Lo stato iniziale 10

dellosservatore `e stato assunto nullo. La traiettoria delle variabili di stato


`e riportata in Fig. 4.15, mentre la Fig. 4.16 mostra il corrispondente sforzo 8
4
di controllo u = K. Landamento dellerrore di osservazione e = x `e
6
illustrato in Fig. 4.17.
Allo scopo di consentire un confronto, si `e effettuata anche una simula- 4
1

zione del comportamento del sistema sotto retroazione dallo stato u = Kx, 2

nellipotesi che questultimo sia accessibile. Levoluzione libera delle varia- 2

x
bili di stato a partire dalle medesime condizioni iniziali della precedente
simulazione `e riportata in Fig. 4.18, mentre la Fig. 4.19 mostra il corri- 0

spondente andamento di u. Si noti come luso della retroazione dalluscita


risulti in uno sforzo di controllo maggiore rispetto al caso in cui si possa far -2 3

ricorso alla retroazione dallo stato, a causa della notevole incertezza iniziale -4
sul valore dello stato x. Va tuttavia sottolineato come tale considerazione
non abbia validit` a generale; in effetti, per altre condizioni iniziali potrebbe -6
0 5 10 15
verificarsi una situazione diversa. sec
Per mettere in evidenza linfluenza della velocit` a di osservazione sulle
prestazioni ad anello chiuso, si `e modificato il precedente compensatore 1 (s).
Figura 4.15: Evoluzione libera dello stato x con il compensatore G
in modo tale da assegnare tutti gli autovalori della dinamica di e in 6. Ogni componente `e contraddistinta dal corrispondente pedice.
Procedendo in modo analogo a quanto visto prima si ottiene
25

"1 (s) = 6484(s + 0.42)(s + 0.31 + j0.62)(s + 0.31 j0.62)


G . 20
(s + 1)(s + 15.28)(s + 6.36 + j9.17)(s + 6.36 j9.17)
15
La Fig. 4.20 mostra levoluzione libera del nuovo sistema ad anello chiuso,
mentre landamento del controllo u `e riportato in Fig. 4.21. Si noti come, 10

pur in presenza di una convergenza pi` u rapida di quella di Fig. 4.15, e in 5


effetti simile a quella ottenuta con la retroazione dallo stato (Fig. 4.18),
lescursione iniziale delle variabili di stato `e molto pi` u pronunciata. Di 0

u
conseguenza, anche lo sforzo di controllo di Fig. 4.21 `e sensibilmente au- -5
mentato.
Di norma, gli autovalori della dinamica di osservazione vengono scelti da -10

2 a 6 volte pi`u veloci di quelli del processo controllato. Ci`o garantisce che -15
le caratteristiche dinamiche di questultimo siano dominanti per la risposta
-20
del sistema ad anello chiuso, e, al tempo stesso, assicura valori ragionevoli
dellingresso di controllo u. -25
0 5 10 15
Per quanto riguarda la possibilit` a di sintetizzare un compensatore dina- sec

mico di ordine 3, essa `e legata alluso di un osservatore ridotto per stimare


1 (s)
Figura 4.16: Sforzo di controllo u = K con il compensatore G
lo stato x del processo. Com`e noto, la semplice condizione di osservabilit`a
4.1. ESERCIZI SVOLTI 277 278 CAPITOLO 4. SINTESI NEL DOMINIO DEL TEMPO

4 2

3 4
1.5

2
2
1
2
1 3 4
0.5
0
e

x
1
0
-1
1
-0.5
-2

3
-3 -1

-4 -1.5
0 5 10 15 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
sec sec

1 (s).
Figura 4.17: Errore di osservazione e = x con il compensatore G Figura 4.18: Evoluzione libera dello stato x con retroazione dallo stato.
Ogni componente `e contraddistinta dal corrispondente pedice. Ogni componente `e contraddistinta dal corrispondente pedice.
2
della coppia (A, C) garantisce che `e possibile costruire un tale dispositi-
vo. In pratica, `e necessario innanzitutto individuare un cambiamento di
1.5
coordinate z = T x in modo tale che si abbia y = z1 , ovvero
% &
C = CT 1 = 1 0 0 0 . 1

Ad esempio, basta porre in questo caso 0.5

u

1 1 0 0
0 1 0 0 0

T 1 = ,
0 0 1 0
0 0 0 1 -0.5

da cui
1 1 0 0 -1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 1 0 0 sec

T = .
0 0 1 0
0 0 0 1 Figura 4.19: Sforzo di controllo u = Kx con retroazione dallo stato
4.1. ESERCIZI SVOLTI 279 280 CAPITOLO 4. SINTESI NEL DOMINIO DEL TEMPO

20 Nelle coordinate trasformate si ha

15 + Bu
z = T AT 1 z + T Bu = Az
4

y = CT 1 z = Cz.
10

B
Le matrici A, e C si partizionano come segue
5
2
0 . / 0 1 1 0 . / 0
x

1 A11 A12
0 0 1 0
1
B
0
A = = , =
B = ,
A21 A22 2
3
-5 0 0 0 1 B 0
0 0 0 1 1
-10 % & % &
C = C1 C2 = 1 0 0 0 .
-15
Analogamente, lo stato trasformato si partiziona in
-20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
sec
. / z1
z1
z
" (s).
Figura 4.20: Evoluzione libera dello stato x con il compensatore G z= = 2 .
1 zb z3
Ogni componente `e contraddistinta dal corrispondente pedice. z4
150
A questo punto, per costruire losservatore ridotto `e sufficiente indivi-
duare una matrice N tale che gli autovalori di A22 N A12 siano tutti in
100
2. Procedendo in modo analogo a quanto visto per losservatore completo
(in particolare, costruendo una matrice di osservabilit`
a ausiliaria relativa
alla coppia (A22 , A12 )), si ricava
50


0
1.5

N = 5.5 .
u

-50
13.5

-100 La rappresentazione dellosservatore ridotto nello spazio di stato `e

-150 = (A22 N A12 ) + M y + Lu


= + N y,
-200
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
sec
dove
" (s)
Figura 4.21: Sforzo di controllo u = K con il compensatore G 1 M = A21 N A11 + A22 N N A12 N 2 N B
L=B 1 .
4.1. ESERCIZI SVOLTI 281 282 CAPITOLO 4. SINTESI NEL DOMINIO DEL TEMPO

Il vettore , che ha tre componenti, rappresenta una stima di zb , cio`e delle e perci`o si ottiene
ultime tre componenti dello stato trasformato z. Di conseguenza, una stima u(s)
del vettore di stato originario x pu`
o essere ottenuta come 2 (s) =
G

y(s)
. / . / y 2 = K 2 (sI A22 +N A12 LK 2 )1 (L(K
1 +K
2 N )+M )(K
1 +K
2N )
z1 y 2
106(s + 0.31)(s + 0.16 + j0.47)(s + 0.16 j0.47)
= T 1 = T 1 = . = .
3
(s + 1)(s + 5 + j4.24)(s + 5 j4.24)
4
Tale funzione di trasferimento `e propria a causa del legame diretto tra y e
Si noti che, a differenza di quanto accade per la prima componente z1 dello u (si veda la Fig. 4.22).
stato trasformato, che coincide con luscita y, la prima componente x1 dello Per effettuare un confronto tra il compensatore basato sullosservatore
stato originario non `e nota con esattezza. completo e quello basato sullosservatore ridotto, si `e ripetuta la precedente
Il controllo a retroazione dalluscita ha lespressione simulazione per questultimo caso. Mentre lo stato iniziale del sistema `e
. /
z1 ancora x0 = (1 2 1.5 0), il valore iniziale dello stato dellosservatore `e
u = K = KT 1 1y + K
=K 2 ,
stato assunto pari a

1.5
avendo posto
% & % & 0 = N y0 = 5.5 ,
=
KT 1 = K 1 K
K 2 = 1 4 6 5 . 13.5
La rappresentazione del sistema ad anello chiuso `e quindi dove y0 = Cx0 indica il valore iniziale delluscita y. Si noti che, con tale
scelta, la stima di zb vale inizialmente
x = Ax + B(K 1y + K 2 ) = (A + B(K 1 + K 2 N )C)x + B K
2
0
= (A22 N A12 ) + M y + L(K 1y + K
2 )
0 = 0 + N y 0 = 0 .
= (M + L(K 1 + K 2 N ))Cx + (A22 N A12 + LK 2 )
0
con le uscite
y = Cx
. /
Cx N
= T 1 .
N Cx +
+
In questa rappresentazione, le uscite del sistema ad anello chiuso sono y . + u
luscita vera e propria del processo y e la stima del vettore di stato x. = ... K2
+
Per valutare la funzione di trasferimento del compensatore dinamico +

ridotto cos` ottenuto, `e conveniente fare riferimento allo schema di Fig. 4.22.
Si ha
K1
= (A22 N A12 ) + M y + L(K 1y + K
2 )
= (A22 N A12 + LK 2 ) + (L(K1 + K 2 N ) + M )y
1y + K
u = K 2 = (K
1 + K
2 N )y + K
2 , Figura 4.22: Struttura del compensatore
4.1. ESERCIZI SVOLTI 283 284 CAPITOLO 4. SINTESI NEL DOMINIO DEL TEMPO

La traiettoria delle variabili di stato `e mostrata in Fig. 4.23, mentre la 2.5

Fig. 4.24 riporta il corrispondente sforzo di controllo u = K = K 1y +


K 2 . Infine, landamento dellerrore di osservazione dello stato e = x 2

2 1
originario `e illustrato in Fig. 4.25. Come previsto, lerrore transitorio `e 1.5
diverso da zero per tutte e quattro le variabili osservate. 4
Nelle Figg. 4.264.27 si riportano i diagrammi di Bode dei moduli di 1

G 1 (j) e G 2 (j), rispettivamente. Si noti il tipico andamento passa-alto 0.5


di G 2 (j).

x
Venendo allultima parte dellesercizio, si osservi innanzitutto che lin- 0

fluenza di d" (che rappresenta un disturbo che agisce sul dispositivo di -0.5
misura di y) su u e su y pu` o essere prevista analizzando rispettivamente le
funzioni di trasferimento del disturbo -1 3

u(s)
G(s) -1.5
Wd! ,u (s) = = ,
d" (s) P (s)
1 + G(s) -2
0 5 10 15
sec
e
y(s) P (s)
G(s)
Wd! ,y (s) = = W (s) = , Figura 4.23: Evoluzione libera dello stato x con il compensatore ridotto
d" (s) P (s)
1 + G(s) 2 (s). Ogni componente `e contraddistinta dal corrispondente pedice.
G
dove W (s) indica la funzione di trasferimento riferimento/uscita ad anello
5
chiuso.
Per quanto riguarda linfluenza di d" su u, si trova facilmente 4

1 (s)
G
3

Wd1! ,u (s) =
1 + G1 (s)P (s)
2

384s3 (s 1)(s + 0.26)(s + 0.09 + j0.39)(s + 0.09 j0.39) 1


=
(s + 1)4 (s + 2)4 0

u
2 (s)
G
Wd2! ,u (s) = -1
1+G 2 (s)P (s)
-2
106s3 (s 1)(s + 0.31)(s + 0.16 + j0.47)(s + 0.16 j0.47)
= ,
(s + 1)4 (s + 2)3 -3

-4
i cui diagrammi di Bode dei moduli sono mostrati in Fig. 4.28 e Fig. 4.29,
rispettivamente. Si noti che gli zeri di entrambe le funzioni di trasferi- -5
0 5 10 15
mento includono oltre agli zeri del compensatore i poli di P (s), e sec

in particolare la radice tripla nellorigine. Di conseguenza, per entrambi i


2 (s)
Figura 4.24: Sforzo di controllo u = K con il compensatore ridotto G
compensatori un eventuale disturbo d" costante, a rampa o a parabola non
4.1. ESERCIZI SVOLTI 285 286 CAPITOLO 4. SINTESI NEL DOMINIO DEL TEMPO

2 processo controllato e quelli dellosservatore; si noti la cancellazione dello


zero in 1 con un polo analogo.
1.5
Le Figg. 4.304.31 mostrano rispettivamente i diagrammi di Bode dei
1
4
moduli delle risposte armoniche ad anello chiuso W1 (j) e W2 (j), che
per quanto visto prima caratterizzano anche leffetto di d" su y. Lesame
2
0.5 dei diagrammi mostra che le due sintesi portano a comportamenti ingres-
so/uscita (r/y) molto simili dal punto di vista armonico; di conseguenza,
0 lo stesso vale per il legame disturbo/uscita (d" /y). In particolare, si osserva
e

3
1 che:
-0.5

essendo W1 (0) = W2 (0) = 1, un disturbo d" costante si trasferisce


-1
inalterato (ma cambiato di segno) sulluscita a regime;
-1.5
la risposta armonica ingresso/uscita in alta frequenza `e sostanzial-
mente equivalente nei due casi, nonostante la presenza nel compen-
-2
0 5 10 15 satore G 2 (s) di un legame diretto disturbo/uscita.
sec

Va tuttavia sottolineato che, quando si include il riferimento r nel-


Figura 4.25: Errore di osservazione e = x con il compensatore ridotto
2 (s). Ogni componente `e contraddistinta dal corrispondente pedice. lo schema di controllo, il compensatore dinamico progettato sulla base
G
del principio di separazione pu` o essere collocato tanto sul ramo diret-
to (cos` come previsto dallenunciato di questo esercizio, e in particolare
influenza il valore di regime u del controllo. Inoltre, i poli coincidono con i dalla Fig. 4.14) quanto sul ramo di reazione. Gli schemi risultanti dan-
poli del sistema ad anello chiuso. no luogo caratteristiche riferimento/uscita differenti; si veda in proposito
Il comportamento dei due compensatori `e invece differente nei confronti lesercizio 4.6.
di disturbi d" a frequenza elevata. Infatti, la Wd2! ,u (s) associata alluso di In conclusione, `e istruttivo confrontare il sistema di controllo ottenuto
un osservatore ridotto `e propria, a causa del fatto che `e tale la G 2 (s). in questo caso con quello gi` a determinato nellesercizio 3.4. In particolare,
Di conseguenza, un disturbo sinusoidale d" di pulsazione superiore ai 400 in questultimo si aveva un controllore G(s) di dimensione pari a 2, mentre
rad/sec si trasferisce amplificato sul controllo u, mentre ci`o non accade nella sintesi qui presentata G(s) ha dimensione 5 o 4 a seconda che si
utilizzando un osservatore completo. adotti o meno un osservatore ridotto (si ricordi che nel controllore va in
Per quanto riguarda la funzione di trasferimento ad anello chiuso, si ha ogni caso inserito il polo nellorigine, che per comodit`a si `e inglobato in
1 (s)P (s)
G 384(s+0.26)(s+0.09+j0.39)(s+0.09j0.39) P (s)). Laumento della dimensione del controllore ha come contropartita
W1 (s) = = la possibilit`
a di assegnare arbitrariamente i poli del sistema ad anello chiuso,
1 (s)P (s)
1+ G (s+1)3 (s+2)4
mentre nellesercizio 3.4 si era ottenuta una semplice stabilizzazione.
e
2 (s)P (s)
G 106(s+0.31)(s+0.16+j0.47)(s+0.16j0.47)
W2 (s) = = .
2 (s)P (s)
1+ G (s+1)3 (s+2)3
In entrambi i casi, gli zeri ad anello chiuso sono lunione degli zeri del
compensatore e di quelli del processo P (s), mentre i poli sono quelli del
4.1. ESERCIZI SVOLTI 287 288 CAPITOLO 4. SINTESI NEL DOMINIO DEL TEMPO

40 40

20
30

20
-20

10 -40

modulo (dB)
modulo (dB)

-60