Sei sulla pagina 1di 218
Collana di Progettazione delle Macchine divetta da P.M. CALDERALE, Piano dellopere: ALL, AUDENINO - 1, GOGLIO - M. ROSSETTO - ‘Motodi sperimentali per Ia progettazione G. BELINGARDI- It metodo degli elementi init nella progettazione meccaniea, P.M. CALDERALE - A. GARRO - Progettazione ¢ co- struaione di sistem meceaniet. R. CAPITANI - M. CARPAGNI-- G, NERLI- Eserei2i i costruzione di macchine A. GARRO - Progettazione strutturale del motore G. GENTA - Meceanica del’Autoveicolo, 4° edi. 1999 G. GENTA - Princip! e metodologie della progettazione Yesistensa dei rotorie dei recipient cilindrici a porete spesse. Progettasione dinamica dele racchine, G.GOLA-- Nozioni preliminari sulla meccanica dei con- tinui A. GUGLIOTTA - Introduzione alla meccanien della frattura lineare elastin costrusioni di macehine ai progettazione i delle mecchine Elementi fniti gerarehici, Elementi al G. BELINGARDI IL METODO DEGLI ELEMENT! FINITI NELLA PROGETTAZIONE MECCANICA COLLANA DI PROGETTAZIONE E COSTRUZIONE DELLE MACCHINE LIBRERIA EDITRICE UNIVERSITARIA LEVROTTOQBELLA TORINO Copyright © 1995 Levrotto & Balls di Guin T. & C ‘G Gualn Eheaetta Sans. Coro Vite Emanuel, 26/F - Torino | ie i traduzione, di memerizzatione elettronica, i dprodusone ed adattamento totale o partie om qualia metzo (compre | maf le copie fotestatich), son riervate per Tt i pass Fino d stampare nl mete di novembre 1995 Stampeto da Stampatre, Torino per conto dela Lewotto & Ballo Editrice Sas ‘Corao Vittorio Emanuse,26)F = Tana v Sono lieto di presentare anche questa nuova edizione del primo volume dei testi della collana di "Progettazione delle Macchine" preparato da Giovanni Belingardi, di cui ho seguito con affetto e soddisfazione, per oltre venti anni la crescita culturale e Vapprofondimento scientifico © professionale nel settore specifico. Hl volume é dedicato alle moderne metodologie supportate dal calcolatore per Vanalisi strutturale in regime statico, La prima delle tre parti in cui é ora suddiviso il volume ha lo scopo di dare una vvisione sintetica delle tecniche Computer Aided, fornendo il quadro di riferimento in cui si situano, in una sempre pit necessaria integrazione, le metodologie sviluppate nelle parti successive. La seconda parte illustra la cosiddetta analisi matriciale delle strutture, in sostanza la rielaborazione delle relazioni classiche della Teoria delle Travi in forma atta ad essere processata con I'elaboratore elettronico. La terza parte, che rappresenta il nucleo del volume, é dedicata al Metodo degli Elementi Finti. Dopo averne posto le basi fisiche e matematiche, sono ricavate le caratteristiche di modellazione di un certo numero di elementi diversi, fornendo anche numerose indicazioni di carattere applicative, Segue lesposizione della formulazione isoparametr Rispetto alla precedente edizione sono stati aggiunti alla terza parte tre capitol Il primo riguarda Yapplicazione del metodo degli elementi finiti ad una classe di problemi detti “quasi-armonici", che trova riscontro in molti altri campi dellingegneria, al di la di quello strettamente strutturale. Il secondo riguarda la valutazione dell'errore di discretizzazione cioé delferrore insito nella approssimazione del metodo. La conoscenza delilentta di tale errore & fondamentale per 'ingegnere che si assume la responsabilita dei risultati ottenuti ed @ tanto pit importante oggi che si stanno sviluppando i metodi di ottimizzazione strutturale: se non si parte da una buona discretizzazione quale validita potra infatti avere ilrisultato della ottimizzazione ? Il terzo accenna al problema della generazione delle suddivisioni in element finit vero “collo di bottiglia” nel passaggio dalla modellazione geometrica ottenut con il CAD alla modellazione strutturale agli elementi finiti nelle applicazioni industriali. La quarta parte della precedente edizione, dedicata ad alcune problematiche della progettazione con i materiali compositi, é stata ora stralciata allo scopo di darle adeguato sviluppo in un nuovo volumetto. VI Notoriamente il metodo degli Elementi Finiti trae le sue origini dal calcolo matriciale delle strutture quando, alla fine degli anni sessanta, la nuova isponibiliti di potenti macchine di calcolo automatico ha reso praticabile Yanalisi strutturale con metodi di discretizzazione. Il metodo degli elementi finiti utilizza approcci di tipo energetico ¢ formulazioni iazionali che hanno richiesto una opportuna sistemazione anche dal punto di vista teorico. Da allora si é assistito ad una vivace evoluzione del metodo stesso, che @ stato esteso allo studio di problemi di varia natura fisica, ¢ delle sue applicazioni come strumento di ricerca e soprattutto di progettazione industriale. Sono fermamente convinto che al giorno d'oggi una conoscenza dei fondamenti del Metodo degli Elementi Finiti sia bagaglio indispensabile per ogni ingegnere che debba affrontare problemi di natura meccanica ¢ pertanto non interessi solo coloro che si specializzano nella progettazione. La progettazione industriale richiede la definizione simultanea del prodotto e del suo processo produttivo: proprio il metodo degli elementi finiti, con i suoi sviluppi pit avanzati, permette di affrontare contemporaneamente la simulazione del comportamento del prodotto sottoposto ai carichi di esercizio e la simulazione del processo di produzione (imbutitura, forgiatura, colata, saldatura, iniezione , ecc.). Il Prof. Belingardi si é accostato alle tematiche della progettazione con gli elementi finiti quando, giovane neo-laureato, ha collaborato con il mio gruppo di ricerca delf'allora Istituto della Motorizzazione del nostro Politecnico. Ha in seguito approfondito gli aspettiteorici del metodo durante un soggiorno di studio presso il Prof. 0.C. Zienkiewicz. Ha maturato anche una notevole esperienza applicativa durante la sua permanenza negli Uflici Tecnici della FIAT Auto. Svolge tuttora attivitt di studio e di ricerca in alcuni settori di applicazione avanzata del metodo Il Prof. Belingardi, mettendo a frutto diversi anni di esperienza di insegnamento, ha dato a questo testo una impostazione didattica che, non indulgendo in formalismi eleganti ma ermetici, permettesse allo studente di comprendere le proprieta degli elementi via via esaminati, cosi da sviluppare una via buona consapevolezza delle possibilita e dei limiti di tale tipo di modellazione. Mi pare di poter affermare che questo testo non sia solo un valido supporto per lo studio durante i corsi universitari ma possarisultare utile anche per lingegnere, ed in particolare per lingegnere progettista e analista strutturale, come riferimento nella sua attivita professionale. P.M. Calderale Torino, luglio 1995 PARTE PARTE r 1" INDICE COMPUTER AIDED ENGINEERING Introduzione Settori di applic. delle metodologie CAE Sigtemi CAE integrati IL modello matematico CALCOLO MATRICIALE DELLE STRUTTURE Formulazione generale Rigidezea e deformabilita Relazione di rigidezza per una trave Relazione ai deformabilita per una trave La formulazione di trasferimento Matrici di rigidezza di elementi Lielemento asta Carico distribuite lungo un‘asta variazione di temperatura in un'asta Ltelemento a torsicne Ltelemento trave ‘Carico distribuito per la trave Variazione di temperatura per la trave Lielemento rettilineo nello spazio Bsercizi coatruzione della matrice di rigidezza della struttura Rotazione del sistena di riferimento Elemento acta Elemento trave Goseni direttori Costruzione della matrice di rigidezza della struttura Coneiderazioni di calcolo Pac. a 22 26 29 31 33 33 35 37 39 40 46 48 52 35 57 58 58 e 6a 64 68 34 Inposizione dei vincoli e soluzione 69 3.3 Seconda formilazione di Timoshenko 9 3.4.1 Imposizione di condizioni ai vincole 3.3.1 Carichi nodali equivalenti ad un carico generali 2 distribuito 146 3.4.2 La condensazione statica della matrice 3.3.2 Carichi nodali equivalents ad una di rigidezza ” i differenza di temperatura aa7 3.4.3 La sottostrutturazione nell'analisi, 3.4 Bsercizi 148 dei sistent 9 38 Bsercizi 80 cap. Iv Elemento piano a quattro nodi 14s 4.2.1 Forge nodali equivalenti ad una distribu zione uniforme di forse superficiali 164 PARTE IIT 4.1.2 Forze nodali equivalenti ad una distribu YL MBTODO DEGLI ELEMENT FINITI zione uniforme di temperatura 165 | Esempi 166 cap. Formulazione generale ea Esempio n.1 166 12 Inpostazioni alternative per 1a soluzione | Esempio n.2 168 dot probtom 26 Beoveis 0 1.2.1 Tl metodo del potenziale 96 | ilzi2 11 metodo di Rayleigh e Ritz 38 | cap. v Elemento piano a tre nodi an 2.2.3 I1 metodo di Galerkin 200 | 5.2 Esempio 164 13 Bsercizi 302 | 5.3 Beercizi ass cap. 12 pee aa] | cap. vi Applicazione degli elenenti menbranali 2.1.1 Garichi nodali equivalent ad un carico | all'analiei ai problemi piani 191 aistripuito 110 | 6.1 Considerazioni sugli elenenti lineari as1 2.1.2 Carichi nodali equivalenti ad una | 6.2 Cone ottenere risultati migliori 7 195 variazione di tenperatura aa j 6.3 Infittire la suddivisione 196 2.2 Soluzione di Ritz aa 6.4 Usare elementi di livello pid elevato 197 2.3 Soluzione di Galerkin ua | 6.4.1 Lielemento piano a otto nod ise 2.4 Esercizi iié | 6.4.2 Lrelemento piano a nove nodi 202 1 6.5 Usare pid gradi di libert& per lo stesso cap. rrr Lielenento trave uy nodo 207 Ba La trave di Eulero a7 { 6.6 Discretizzazioni con elenenti ai speci, 3.1.1 Carichi nodali equivalenti ad un carico | diverse 209 distribuito 127 3.1.2. Carichi nodali equivalenti ad una ene. vir Elenonto piastra rettangolare aa ditferenza di temperatura 128 7.1 La phastra di Kirchhoft aa 3.2 La trave di Timoshenko 128 | 7.1.1 Impostazione teorica aun 3.2.1 Tl fenomeno del locking 136 711.2 Lielemento finito piastra ai 3.2.2 Carichi nodali equivalenti ad un carico 12 Esenpio 228 distribuito a3e 13 La piastea di MindLin 231 3.2.3. Carichi nodali equivalenti ad una 7.3.1 Impostazione teorica 231 7.3.2 L'elemento finito piastra 233 differenza di temperatura 139 xr car. 11 fenomeno del locking Elemento guscio Blomento guscio piano a quattro nodi Beempio Bsercizi Elemento assialeinnetrico Elemento a sezione triangolare Elemento a sezione rettangolare Carichi nodali equivalenti ad una pres sione uniforme applicata su un bordo carichi nodali equivalenti ad azioni. centrifuge Beempi Bsempio n-1 Beompio n.2 Bsempio n.3 Boorci2i Blenenti solidi. Ltelenento solide esaedrico a otto nodi Esempio Ltelenento solide tetraedrico a quattro nodi Beercizi Blenenti assialsimnetrici menbrana e guscio Blemento conico menbranale a due nodi Blemento guscio conico a due nodi. Formulazione isoparametrica Introduzione Le coordinate naturali Geonetrie monodinensionali Geonetrie bidimeneionali Geometrie tridimensionali La matrice Jacobiana Applicazione alla formulazione degli elementi finiti Descrizione del campo degli spostamenti 242 245 245 249 250 252 251 259 263 266 266 26 269 21 273 275 275 285 287 293 295 295 301 au 31 312 312 a4 323 328 333 333 cap. 31.3.2 11.3.3 11.3.8 11.3.5 Descrizione del campo delle deformazioni, Descrizione del campo delle tensioni Calcolo della matrice di rigidezza calcolo dei vettori dei carichi nodali equivalenti Problemi quasiarmonici Introduzione Problemi quasiarmonici piani Problemi quasiarmonici assialsimmetrici Discretizzazione del problema Applicazione del metodo di Galerkin Discretizzazione agli elementi finiti Elemento finito triangolare piano Discretizzazione del problema Jalsinnetrico Ragsegna di problemi quasiarmonici ‘Trasmissione del calore ‘toraione Flusso non viscoso di fluidi Ancomprimibi1i Lubrificazione dei cuscinetti Blettrostatica Magnetostatica Stima dell'errore di discretizzazione Errore di discretizzazione Misure dell'errore Energy Norm Norma L Mioure relative stima a priori dell'errore Stime a posteriori dell'errore Stimatore di Zienkiewicz e zhu Tecniche ai livellanento Ltaffinamento della mesh Velocita asintotica di convergenza Strategia di affinamento Bsempi di applicazione Bsempio n.2 Bsompio n.2 XI 334 336 336 337 341 3ai 341 344 345 345 348 350 353 354 384 387 364 365 365 368 an a7 373 373 375 375 376 377 379 380 383 304 307 308 389 391 xIV cap. xIv 16.1 14.2 14.2.2 aal2i2 14.2.3 14.3 14.3.2 14.3.2 14.3.3 14.3.4 14.4 datas 14.4.2 dalala 144d APPENDICE 1 Metodi di generazione della mesh Introduzione Questioni di base relative alla preparazione della mesh La triangolazione di Delaunay Conversione dei tipo di elemento Densita della mesh e conformita della mesh Claseificazione dei metodi di generazione della mesh Per prima la topologia della mesh Per primi i nodi Adattanento di mesh pregenerate Nodi ed elenenti generati contemporaneaente Criteri di valutazione e confronto TL tipo di elemento TL proporzionamento dell'elenento 11 controllo della densitA della mesh Ea velocita di generazione Soluzione di sistemi di equazioni - I metodi diretti APPENDICE 2 Integrazione numerica BIBLIOGRAFIA 395 395 396 396 396 397 400 400 400 402 405 405 406 407 407 407 409 415 419 PARTE PRIMA COMPUTER AIDED ENGINEERING 1.1 INTRODUZIONE. IL CAE (Computer Aided Engineering) @ l'attivit& dell’ ingegnere assiatita dal calcolatore elettronico. Nell'anbito dell'attivita di un ingegnere possono essere distinti vari campi di applicazione cui fanno riferimento altrettante specifiche applicazioni del calcolatore generalmente conosciute con un acronimo. Si ha cosi il CAD (Computer Aided Design) cio® la progettazione assistita col calcolatore, il cAT (Computer Aided Testing) cic® 1a sperimentazione © la diagnostica assistita con i1 calcolatore, il CAM (Computer Aided Manufactoring) cicé la Produzione assiatita con il calcolatore, il CAPP (Computer Aided Process Planning) cio8 la planificazione di processo assistita con il calcolatore, il CAQC (Computer Aided Quality Control) cioé A controllo i qualita assistito dal calcolatore e cosi via (tavola 1). E' inoltre da ricordare il possibile utilizzo del calcolatore per Lresecuzione di grafici e disegni noto come Computer Graphics 0 Computer Aided Drafting che non @ comunque da confondersi con il AD (Computer Aided, Design) di cui rappresenta solo una porzione (tavola 2). L'interazione fra 1'uomo e il calcolatore produce un effetto di. sinergia essendo ciascuno impegnato con le proprie doti migliori. Al calcolatore sono infatti delegati i compiti di analisi ripeti- tivi e tediosi come ad esempio 1'immagazzinamento dei dati in archivi e 1a loro consultazione, 1'aggicrnanento dei piani conta~ bili e dei registri dei magazzini, 1a verifica della completezza © congruenza delle tolleranze in un disegno quotato, la risolu- zione di grandi sistemi di equazioni, i1 controllo dimensionale e di qualita di partite di pezzi. All‘uomo viene riservata la sintesi creativa. L'elaboratore elettronico @ infatti capace di trattare una gran- dissima quantita di dati con grande velocita ed esattezza sia in operazioni di tipo aritmetico sia in operazioni di confronto logico. I calcolatori pid moderni hanno velocitA di elaborazione dei dati dell‘ordine delle decine, fino al centinaio, di Mips (cio& decine di milioni di operazioni al secondo), hanno possibi- LitA di calcolo vettoriale e possono lavorare con pid unita di Processanento in parallelo in continuo colloguic fra loro. Liuomo esercita la sua capacita di giudizio dei rieultati operan- done dapprima una analisi qualitativa ed in seguito, dopo aver estratto dalla gran massa di dati ottenuti le informazioni neces: sarie, conclude il lavoro con una sintesi quantitativa. Mai bisogna dimenticare che 1a machina esegue solo @ soltanto quanto 1'uomo le ha insegnato e quindi se sono state inserite informazioni, formulazioni o procedure errate o incomplete i risultati non potranno essere che errati. E' l'uomo che detiene 1a conoscenza del fenomeno. Clascun sistena CAE @ composto di un "hardware" e di un “software” cioé di un macchinario (hardware in inglese significa ferraglia) © di un sistema di comando © controllo della macchina. Qualsiasi sia il compito cui il sistena 8 dedicato occorre che abbia delle unita di colloguio con il mondo esterno (in partico- lare con l'operatore), delle unit’ per 1a elaborazione delle Informazioni (le cosiddette CPU Central Processig Unit) ¢ delle unit& per l'archiviazione dei datie dei risultati (unita di memoria di massa), ciascuna unita richiede inoltre di essere comandata e controllata. Per quanto riguarda 1"harduare le unit che rendono possibile it colloguic fra l'uono e 1a machina (1e cosiddette unita di input output) sono di svariatissino tipo dalle tastiere alle tavolette con menu prestampato, dagli schermi dei terminali alle stanpanti, dai plotter per il tracciamento di disegni e grafici al lettore @i nastei e dischi, dall'acquisitore di segnali al perforatore ai bands Liunita i elaborazione @ generainente posta all‘interao ai un macchina, pad essere centralizzata (ed allora 8 indicata cone “main frane") © servire una serie di terminali o di altre unita @i elaborazione pil piccole oppure operare singolarmente (ed allora @ indicata cone "workstation" 0 "personal computer”). Per 1a menorizzazione dei dati, dei risultati e delle procedure Gi gestione della macchina © deile operazion! ad essa _richleste si utilizzano nastri magnetici, dischi rigidi o flessibili. Per quanto riguarda il goftware si hanno sistemi operativi, con pilatori, interpretatori ed assenblatori che rendono possibile il colloquio fra 1‘uomo e 1a machina. La macchina infatti comprende solo messaggi in codice binario fatto ciod di 0 @ 1, 1*uomo si esprime con codici molte pid com- plessi. Occorre quindi poter effettuare la traduzione del messag- gio dal codice © linguaggio umano al codice o linguaggio mac- china. Nei tempi di pionierismo dei calcolatori era 1'uomo che doveva eseguire questa traduzione progranmando come si diceva in "Linguaggio machina’, ora, fortunatanente, nella stragrande maggioranza delle applicazioni non @ pid necessario: il calco- latore accetta messaggi © istruzioni secondo codici standard © esegue esso stesso 1a traduzione. Sono cosi in uso vari linguaggi di programmazione, ciascurio orientato a particolari utilieei del calcolatore. Per 1'uso scientifico sono diffusissimi i Linguaggi FORTRAN, BASIC, PASCAL, ©, «++, in versioni via via pid complete e potenti. Per 1a gestione della macchina e del collegamento con le sue periferiche ogni sistema @ dotato di una serie di comandi, speci- fici del sistema stesso, indicati col termine “sistema opera~ tivo". Si ricorda che in tempi recenti @ stato proposto il siste- ma operativo UNIX pensato come uno standard, capace di operare con tutti i sistemi e quindi di grande utilita per consentire la portabilita (trasportabilita) dei software sviluppati per un sistema ad un altro sistema di marca diversa, senza dover ricorre a traduzioni o adattamenti. In ultimo esistono i progranmi di utilita o applicativi quelli ciod scritti dall‘utilizzatore del sistema per far eseguire le attivita volute di elaborazione dei dati. 1.2 I SETTORI DI APPLICAZIONE DELLE METODOLOGIE CAE. I settori di applicazione delle metodologie © dei siatemi AB coprono ormai tutti i tipi di attivita industriale @ profes~ sionale dell'ingegnere. Sono installati sistemi CAE nell*indu- stria meccanica, nell'industria aeronautica @ acrospaziale, nel- Lindustria autonobilistica, nell'industria chimica e nucleare, nello studio degli impianti meccanici, chimici, nucleari, nello studio delle reti di piping e di distribuzione in genere, nel- Lvindustria navale, negli studi di ingegneria civile e di archi- tettura, nell'industria delle machine utensili, nell’industria dei componenti elettrici ed elettronici, nell'industria dei sistemi di automatica, informatica e delle telecomunicazioni. Inigialmente sono stati eviluppati sistemi cA specific, ciascuno orientato a fornire all'ingegnere un supporto nel pro- prio settore di attivita. sono cosl commercialmente disponibili dei sistem! CAD, CAM, CAPP, CAT,.... in grado di affrontare pro- blemi di tipo generale, cone ad esenpio la progettazione di un qualsivoglia sistema meccanico 0 circuito elettronico, ma conce~ piti con una architettura di sistema orientata al proprio speci- fico settore. Le informazioni generate o prodotte corrono il grave rischio di rimanere chiuse nell'archivio del sistema stesso mentre sono difficilmente travasabili ad un altro sistema. In una visione pit moderna dell'attivita industriale & stata concepita un architettura di eietema orientata all'azienda stessa dove le varie attivita specifiche convivono e debbono cooperare. Sono cosi disponibili dei sistem CAE integrati ossia che da un unico archivio su base aziendale (data base aziendale) e da una medesima fonte iniziale comune (che @ generalmente rappresentata Gal modello matematico dell'oggetto) possono sviluppare le varie attivita di ingegneria per mezzo dei diversi rami (moduli) del sistema. Sono infine commercialmente disponibili dei sistemi CAD, CAM, CAT, CAPP,.... integrati o non integrati concepiti per ri solvere eolo determinati tipi di problemi ossia dedicati a singo- le applicazioni, come potrebbe essere il progetto parametrico di un ilindro attuatore o di una mollao di un qualsiasi altro componente meccanico. Quali vantaggi si ottengono dall'introduzione di un sistema CAE 7 Innanzitutto una maggiore velocita di esecuzione del lavoro accompagnata da una maggior precisione dell‘informazione tras~ messa o archiviata. In particolare per quanto riguarda il settore della progettazione si pud a buon diritto parlare di una rivoluzione della figura professionale del disegnatore-progettista. A questi non @ pid Fichiesto di passare molto tempo nelle attivita di disegno ma piuttosto nell'escogitare varie soluzioni alternative e questo porta frutti sviluppando la sua creativita e migliorando la qua~ Lita del prodotto. Si viene cosi a ridefinire i1 profilo professionale del disegna: tore-progettista perdendo i connotati di abilita manuale nel tracciamento dei grafici a favore della creativita ed inventiva. La trasmissione delle informazioni (i disegni sono ridotti ad ‘equazioni matematiche) @ immediata e aggiornata alle ultime modi~ fiche in ogni angolo dell'azienda ed @ sempre completa di tutte le indicazioni costruttive. Gli archivi' sono meno ingombranti, maggiormente protetti dal- Ltazione di agenti atmosferici o di estranei, sono molto rapida~ mente consultabili e sempre aggiornati. 1.3 SISTEMI CAE INTEGRATI. Tutte le attivita prendono origine dalla costruzione del modello matematico del particolare o del complessivo che @ ogget- to del lavoro. se per chiarezza ci si riferisce ad un particolare meccanico, di esso viene creato il modello matematico in 3D cio& in tre dimensioni. Sembra opportuno sottolineare che l'oggetto & ora conosciuto dal calcolatore e mostrato al progettista in tre dimensioni e non in due come invece @ solo possibile fare con il normale disegno su cart: La descrizione del modello @ archiviata nella memoria di massa del calcolatore, a formare un DATA BASE centralizzato. Dalle informazioni contenute in questo DATA BASE centralizzato fattingono tutte le funzioni aziendali attraverso ai loro specifi- ci sottosistemi CA, che devono quindi essere organizzati in modo da interpretare correttamente tali informazioni. A sua volta il DATA BASE deve essere organizzato in modo da contenere non solo le informazioni utili ad ogni singolo specifi- co sottosiatema CA ma la soma delle informazioni di base utili a tutti i sottosistemi che ad eso sono collegati. Dal modello matematico in tre dimension si possono ricavare i tradizionali disegni con viste, sezioni, prospettive, assonone trie, esplosi; si possono costruire complessivi partendo dai particolari singoli o viceverea ricavare i particolari dallo studio complessivo. Si pud verificare la cinematica dei mecca~ nismi articolati (tavola 3). Dal modello in tre dimensioni pud essere ottenuta 1a schema~ tizzazione per l'analisi strutturale con i metedi numerici del tipo degli Elementi Finiti o degli Elementi di contorno (tavola 4). Dal modello in tre dimensioni pud essere ottenuto 10 schema base per l'esecuzione © l'elaborazione delle misure, come per ezempio per l'analiei modale teorica o sperimentale, per 11 pilo- ‘taggio di strumentazione ed attrezzature di prova, come per esen- pio per le prove a fatica con blocchi o spettri di carico e per le prove di affidabilita e funeionalita (tavole 5). Dal modello in tre dimensioni si possono ottenere 1 modelli per 1a costruzione degli stampi di stampaggio o di. forgiatura, er le forme delle conchiglie per i getti di fusione, per la guida dei robot di saldatura, verniciatura, movimentazione dei pezzi, per il calcolo del fabbisogno dei materiali, ecc. (tavole 6). Dal modello matenatico in tre dimensioni possono ottenerai informazioni molto utili per 1a predisposizione dei cicli ai lavorazione, dei flussi dei materiali negli atabilimenti, per 1a gestione dei magazzini delle materie prime dei semilavorati, dei Prodotti finiti, delle scorte, dei ricambi, delle giacenze, ecc. 1.4 IL MODELLO MATEMATICO. 11 modello matematico @ 1a descrizione dell'oggetto in tre dimensioni tramite equazioni matenatiche. Tze sono le tecniche utilizzate per 1a modellazione (tavola 3) * A] Muixe frame" cic’ 1a descrizione degli oggetti tramite le Linee del loro contorno, gli spigeli (proprio come viene fatto con il disegno tradizionale ma ora ei lavora in tre dimensioni). E'possibile gestire differenti viste del modello e 1a sua rap- presentazione grafica risulta trasparente in quanto 1’osserva- tore vede anche la parte posteriore dell'oggetto (si vedano ad esempio le figure 1 e 2). E'una tecnica molto imediata nel- L'uso ma non permette di acquisire informazioni sulle proprie- t& matematiche delle superfici e non consente di differenziare i volumi interni all‘oggetto da quelli esterni. * le supertici cic® 1a descrizione degli oggetti tramite le superfici esterne che 1i delimitanc. Questa rappresentazione & Particolarmente importante quando si vogliano studiare delle forme come per esempio nella industria aeronautica o nel design della carrozzeria di una automobile, oppure ancora quando dal disegno di un oggetto si debbano ricavare le super- fici di forma per 1a lavorazione degli stampi o delle conchi. glie per 1a fusione. Questo tipo di rappresentazione non pernette ancora di rica~ vare dal modello automaticanente le proprietA volumiche e di massa dell‘oggetto, si presta perd moltissimo all'uso del colore ¢ delle sfunature per una migliore comprensione visiva. Pud essere richiesto il disegno del mdello sia in trasparenza sia eliminando le linee e le superfici posteriori nascoste per ciascun particolare punto di vista e di illuminazione. La rappresentazione matematica delle superfici @ generalnente eseguita con la tecnica di Bezier, eventualmente suddividendo Lroggetto in pid pezze. La tecnica di Bezier prevede di scri- vere le equazioni della superficie a partire dalla definizione di alcuni punti di appoggio, detti poli (figura 3). La super- ficie di Bezier non interpola i punti di appoggic, ma attra~ verso la sua definizione matematica fornisce una superficie "smoothed" (1isciata) di aspetto molto regolare. Offre inoltre il grosso vantaggio di poter imporre facilmente 1a continuita semplice, di tangenza e di curvatura fra le varie pezze (ei vedano ad esempio le figure 4e 5). Sono anche in uso per altre applicazioni le superfici di interpolazione, cone ad esempio con le tecniche di Lagrange © i cons, per le quali @ previsto che tutti i punti di appog- gio appartengano alle superfici. Tali superfici possono, in conseguenza della loro definizione matematica, apparire este- ticamente pid irregolari. i golidi cic® 1a descrizione dei volumi occupati dagli oggetti. Questo tipo di rappresentazione permette di ricavare dal mo- dello automaticamente ogni proprieta geometrica, di volume di massa dell‘oggetto. come gia per la tecnica di rappresenta~ zione per superficl pud essere richiesto il disegno del model- io sia in trasparenza sia eliminando le linee e le superfici. posteriori nascoste per ciascun particolare punto di vista di illuminazione. La modellazione per solidi avviene con tecniche diverse. Con la tecnica CSG (Constructive Solid Geometry) 1a rappresen~ tazione dell'oggetto & costruita tramite operazioni elementari, su solidi elementari come parallelepipedi, cilinéri, coni, sfere, ecc. I solidi elementari possono essere sonmati, sot tratti, intersecati o conservando 0 eliminando 1a parte conune a ciascuno dei due solidi (si vedano a proposito le figure 6, 7e8) con la tecnica di Coll Decomposition le primitive in cui & suddiviso il solide sono celle, con un numero arbitrario di facce; le celle devono avere intersezione nulla (cicé essere disgiunte), vengono assiemate attraverso una operazione detta ai "incollaggio". con 1a tecnica dello Sweep i volumi sono ottenuti mediante una superficie bidimensionale e da una traiettoria (definita da un vettore). 11 contorno viene traslato e ructato lungo la tra~ iettoria generando il solido. CAD [ C.A. Design + CAM C. A. Manufacturing t- CAT CAE C. A. Testing C. A. Engineering -- CAPP | C.A. Process Planning fF cage C. A. Quality Control GRAFICA tecniche di modellazione tecniche di rappresentazione trattamento di disegni CAD quote e indicazioni costruttive ANALIST NUMERICA preprocessing — mesh esecuzione calcolo postprocessing Lo 10 CAD GRAFICA, [— wire frame tecniche di modellazione |~ superfici (Bezier) tecniche di rappresent. trattamento di disegni [— quote e indicazioni costr. L. solidi ;— viste L_ sezioni (tratteggio) |_ prospettive L. scala complessivi(somma)) particolari (— quotatura L favorazioni ul CAD _ ANALIS| NUMERICA ELEMENTI FINITI ‘STRUTTURE FLUIDODINAMICA CAMPO TERMICO ACUSTICA, statico elastico lineare elastico grandi deformazioni termoelastico viscoelastico elastoplastico dinamico — analisi modale dinamico — time history instabilita’ elastica CAMPO ELETTROMAGNETICO wy > € # $ 5 2 3 ea g 3 8 za fh 3g 3 uy 8 fF & ee eg Zz 2 € (aya 214 = 5 5 oe E fe2 . § 232 uw SE € 2% - 22 88 é feef8 ES S05 38 5 2552 sg S$ 3 2 528 & 3222 Be 8 223 £3 255 & 5 322 B® £5r2a 85 g of 2 bss * g235s 5a ge 3 WU ZeEEP Bes £5 = Bessb 922 828 2 fsene BSE 2 22383 g ge @ 2 ge 5 Bs as 8550 8 8 @ FY wy 5 PES ee 3 2 Fd Zz S sss 2 3 B i 5 8 pee 3s 2 5 = 8 2 gos 3 8 wu w 2 3 gos . Boe ¢ § 5g g8e8 2 & Aer Epo Seadoo B weessas a Bass 2 wy 8 g =z g Fi eee G 8 g & @ 8 3 z 8 3 = & & = @ § 3 z 4 $ Lop a a 3 3 2 z o stampato in materia plastica Fig. 4 —Percorso utensilecofano e parabreaza (vista in piants) Fig. 5 —Pereorso utensile cofano parabrezza (vista laterle) Sen g PARTE SECONDA CALCOLO MATRICIALE DELLE STRUTTURE caprToLo 1 FORMULAZIONE GENERALE T1 calcolo delle strutture trae grande vantaggio, sia in termini di rapidita sia in termini di precieione, dall'essere svolto applicando le tecniche di calcolo matriciale. Se infatti le relazioni della Scienza delle Costruzioni, ed in particolare della teoria delle travi, vengono riscritte in forma matriciale esse risultano particolarmente adatte ad essere elaborate con i calcolatori elettronici. Si tratta quindi di modelli matematici noti a cui viene data una nuova veste pil adatta al calcolo automatico. Il calcolo matriciale si presenta cone passaggio fondamentale nel percorso verso le tecniche di analisi atrutturale pid moderne come il metodo degli Elementi Finiti cui verrA dedicata la terza parte di questo volume. I concetti di elemento, nodo, spostamenti nodali, forze nodali, matrice di rigidezza e le tecniche operative per 1'assemblaggio delle matrici di rigidezza degli elenenti per formare la matrice di rigidezza della struttura, per 1'imposizione dei vincoli e per 1a soluzione del sistema di equazioni sono prezioga eredita del calcolo matriciale delle strutture cui ha attinto a piene mani il metodo degli elementi finiti. Ecco allora 1'importanza di far precedere alla trattazione del metodo degli elementi finiti Liesposizione dei concetti fondamentali del calcolo matriciale delle strutture. Da tale esposizione risultera inoltre evidente 1a differenza in termini concettuali fra 1'impostazione del modello matenatico agli elementi finiti e il calcolo strutturale secondo la teoria delle travi, 22 1.1 RIGIDEZZA E DEFORMABILITA'. Si consideri un elemento monodimensionale, ad esempio una molla o un asta soggetti a trazione o conpressione, nella ipotesi i un comportamento lineare elastico, fra la forza applicata F e il conseguente spostamento f di un estremo rispetto all‘altro (allungamento della molla o dell'asta) esiste una relazione uni- voca che pud essere scritta in termini di rigidezza FeKe aay dove K @ 11 coefficiente di rigidezza della molla o dell'asta, oppure in termini di deformabilita fear (2.2) dove a @ 11 coofficiente di deformabilita della molla o del- L'asta. Poiché stiano trattando un problema monodimensionale vale 1a senplice relazione Kaisa (2.3) fra il coefficiente di rigidezza e quello di deformabilita. Non @ superfluo qui ricordare che un comportamento lingara del materiale indica che il coefficiente K (oa) @ costante ed indipendente dal valore attuale del carico o della freccia. Un comportamento elastico del materiale indica invece che la curva caratteristica forza/deformazione (che in generale pud essere anche non lineare), 1a cui pendenza & misurata dal coeffi- clente di rigidezea K 0 dal coefficiente di deformabilita a (che nel caso di non linearita di conportamento saranno variabili da punto a punto), non cambia (almeno localmente) sia che si stia eseguendo un aumento del carico sia che ae ne stia eseguendo una riduzione. In particolare dopo un ciclo di carico/acarico 1'ele~ mento torna esattamente nelle sue condizioni iniziali. Si hanno poi comportamenti del materiale non lineari e non ela~ stici, come ad esempio nel caso di viscoslasticita (conportamento che si verifica in presenza di carichi ciclici, cui @ associate 41 fenomeno dell‘isteresi e dello smorzanento interno) e nel caso di platicita (quando viene cuperata 1a soglia dello snervamento) Ea figura 1.1 illustra schematicanente questi concetti. 23 [A Fig. 1.1 a Comportamento lineare elastico. F| 2 a f Fig. 1-1 b Comportamento el. # Fig. 1-1 © Comportamento Lsteresi. visco-elastico, smorzamento interno, m4 limite a clastciy eformazione residue Permanente plastica Fig. 1.1 d Comportamento elasto-plastico. Si desiniecano ora nodi alcuni punts significativi de1l‘elenento che si sta studiando, Nel caso della molia o deil'asta iv modi saranno alneno due, 4 due punti di estrenita. Ctascuno dei punti material! che costituiscoro l'elenento subira uno spostanento nello spazio a seguito dell'applicazions det carichi. Si nota eepressanente che al termine "spostanente” va qui assegnato un significato pid ampio di “traslarione" comprens endo, alneno in alcuni casi, anche 11 significato at rotasione (spostanenti generalizzati).| Particolare inportanza hanno gli spostanenti dei punti scelti cone nodi, poiché una voles che questi siano noti o iano stati calcolati si conoseono gli spe. stanenti di tutti t punt dell‘elenento (campo degli” spose enti). Gli spostanenti dei punti nodali deli"elenenes, general mente indicati col termine di apastananti nadali, cootitutscono quindi i gradi ai 1inerea dell"elenento; Ll sinbolo fy rapore, senta il j-esimo spostamento nodale. 2 G1i element scanbiano forse fra loro o con 11 mondo esterno solo attraverso i nodi. Si nota espressanente che anche al” tereinc “forea” va qui assegnato un significato pia ampio comprentendo, alneno in alouni casi, anche il significato di coppia {forse generalizzate). Tali forze sono indicate con il termine ai ‘Loven nadali; il simbolo ¥j rappresenta la ivecima forse nodale. Si provi ora a riscrivere le relazioni (1.1) ¢ (1.2) splicitando 25 4 valori degli spostamenti nodali in luogo del valore deli‘allun— gamento. La (1-1) diviene FL = K (f= 2) FD = K (fi ~ f2) (2-4) che permette di calcolare le forze nodali (ovviamente uguali contrarie) una volta che siano noti gli spostamenti dei nodi. La (1.2) pud essere scritta come (f-f2) =P, fa (fp - £2) = 82 a (1s) che, tenuto conto dell'equazione di equilibrio Fy = Fz, si presenta come una identitA. Non & possibile risalire dal valore delle forze applicate al valore degli spostamenti nodali 1 Questo @ dovuto al fatto che nello scrivere 1a (1.5) non sono stati imposti i vincoli. Questo risultato & di grande rilevanzat @ sempre possibile scrivere 1a relazione di rigidesza Fi = 25 Rig £5 (2.6) non @ possibile scrivere la relazione di deformabilita ty an a ays FL per strutture (o-elementi) labili; per poter dare significato alla relazione di deformabilita occorre che la struttura (0 ele~ mento) sia sufficientemente vincolata, almeno resa isostatica. si nota inoltre espreasamente che al variare della condizione di vincolo variano i valori dei coofficienti aj;. Si coneideri ora un elemento bidimensionale, ad esempio una trave inflessa o un pannello, e si scriva per esso la relazione di rigidezza fra i carichi nodali Fy e gli spostamenti nodali £3. Fy = Bs Ruy 85 (1.6 vip) tale relazione permette di dare un significato preciso ai termini di rigidezza Kjj. Clascuno di essi @ infatti pari al valore della forza F, quando la struttura @ soggetta allo spostamento fj di 26 entita unitaria @ solo a quello. Si scriva ora per 10 stesso elemento 1a relazione di deformabi- Lita fra gli spostamenti nodali £) e i carichi nodali Fy. 5 = aye hy (2.7 rip) Tale relazione pernette di dare un eignificate preciso ai termini di deformabilita ajj. Ciascuno di esei @ infatti pari al valore dello spostamento £3 quando 1a struttura @ eoggetta alla forza Py di entita unitaria @ aclo a quella. Si fa notare espressanente che, non trattandosi pid di un caso unidimensionale, si ha comunque Ki #1 / ays 8) 1.2 RELAZIONE DI RIGIDEZZA PER UNA TRAVE Si ricaveranno ora i coefficienti di rigidezza per una trave incastrata ad un estremo e sottoposta all'altro estreno ad una freccia £3 ed ad una rotazione @4 imposte. La forza di taglio F3 e il momento flettente Mq sono le forze agenti (il cui valore @ per il momento incognito), la forza di taglio F1 e il momento flettente Mj sono le reazioni vincolari. (42 cui valore @ anch'esso per il momento incognito) . La figura 1.2 mostra le quattro forse agenti e i quattro sposta~ menti eaistenti nel caso della trave. Nel caso particolare di figura 1.2 il vincolo incastro si traduce nel essere £1 ¢ ©, cic® gli spostamenti all'estreno sinistro, nulli. Questa particolare condizione, per altro non necessaria, non toglie generalita al ragionamento. La relazione di rigidezza si esprime attraverso i seguenti otto coefficients K ig = Fi / £3 Rig = Fi / Og Kaa = M2 / £3 Kaa Ma / ©q R33 = F3 / £3 K3q = 3 / 04 (2.9) Kaa = Mg / £3 Raq = Ma / 04 Con 1a figura 1.3 si vuole evidenziare che cosa significhi L'espressione, usata in precedenza, nel definire i coefficient! cg » 143-9 fi=0.=0 Fig. 1.2 Elemento trave. a) forze nodali. b) epostamenti nodali ©) una particolare condizione di vincolo. peril ealeolo dei coefficenti Kis peril eleoto dei coefficient Kix | Fig. 1.3 Configurazioni per il calcolo dei coefficienti di rigi- | dezza dell‘elenento trave. 28 i rigidezza. Per 1 coefficienti Ki3 @ considerato 1o spostamento £3 € solo quello, mentre 1o spostamento ®4 @ posto a zero aggiun- gendo di fatto un ulteriore vicolo alla trave. Per i coefficienti Rig @ considerato lo spostanento 0, e sclo quello, mentre lo spostamento £3 @ posto a zero aggiungendo di fatto un ulteriore vincolo alla trave ma diverso dal precedente. Se la trave di figura 1.2 non fosse soggetta ad alcun vincolo (ipotesi del tutto legittima, si @ infatti osservato che 1a scrittura di rigidezza esiste indipendentenente dallo achema di vincolo), -il calcolo dei coefficienti di rigidezza viene avolto secondo lo stesso schema. Allora per esompio per 11 calcolo dei coefficienti Kj3, dovendosi applicare il solo spostamento £3, ci si deve ricondurre ancora alla configurazione di figura 1.3a, introducendo, questa volta come vincoli supplementari, le posi- zioni £1=0, 02=0 e O4=0. I coefficienti di rigidezza Kj3 risul- tano uguali'a quelli (1.9) ricavati in precedenza. Questa osser- vazione porta a concludere che { valori dei coefficienti di rigi- dezza sono indipendenti dallo schea di vincolo. considerando ora 1a struttura di figura 1.2c nella sua condizione reale di presenza contemporanea di entrambi gli spostamenti £3 ed @4, dalle otto relazioni (1.9) discende il sistema fs + Kg Oy £3 + oq 4 £5 + Kya Og (2.20) £3 + Kya © che esprime 1a formulazione di rigidezza dell'elemento trave Ancastrata ad un estremo. Si nota espressamente che il sistema (1.10) contiene quattro equazioni in quattro incognite: le due eazioni vincolari Fy ed Mz e 0 le due forze F3 ed My se sono Amposti gli spostamenti f3 ed @4 0 i due spostamenti f3 ed 0, se sono imposti i carichi F3 ed Mg. Si nota inoltre che scrivendo il sistema (1.10) sono stati rimossi i vincoli aggiuntivi che erano stati introdotti per scrivere le relazioni (1.9). E' inoltre evidente che il sistema (1.10) contiene tutte le informazioni necessarie per affrontare il problema strutturale in eventuali situazioni iperstatiche di vincolo. Ordinando le quattro forze nodali in un vettore { F ) delle forze nodali. 29 CPPS CPL say a Mga? (a.m) © i due spostamenti nodali non nulli in un vettore { £ } degli spostamenti nodali {f>=¢ £3, 0497 (2.12) il sistema (1.10) pud essere scritto in forma matriciale CPPRERIC ED (2-13) La matrice (K] che contiene i coefficienti di rigidezza dell'ele- mento (o della struttura) @ detta matrice di rigidezza dell'ele- mento (0 della struttura). 41.3 RELAZIONE DI DEFORMABILITA' PER UNA TRAVE Si ricaveranno ora i coefficienti di deformabilita per una trave incastrata ad un estremo e soggetta all'altro estremo alla forza di taglio F3 ed al momento flettente M4. La forza di taglio Fy ed il momento flettente Mz sono le reazioni vincolari, 1 cui valore @ per il momento incognito. Il particolare vincolo che & stato posto all'estreno sinistro si traduce nell'essere gli spostamenti £; #d ©, nulli. Questa parti- colare condizione toglie generalita al ragionamento seguente. La figura 1.2 fa ancora da riferimento per la definizione delle forze imposte e degli epostamenti risultanti. Risulta evidente che per il calcolo dei coefficienti di deforma- bilita attraverso l'applicazione ripetuta della definizione (1.7) occorre necessariamente fare riferimento alla struttura vincolata (si nota espressamente che la modalita di vincolo deve essere quella effettiva, il valore dei coefficienti di deformabilita & infatti dipendente dalio schema ai vincolo) . Si deve pertanto procedere al calcolo degli spostanent{ nodali fj applicando successivanente le sole due forze nodali F3 © Ma, mentre sarebbe privo di significato applicare alla trave le rea~ zioni vincolari come se fossero forze eaterne (cio8 i coeffi- cienti aj, e aj2 non hanno eignificato). La relazione “di deformabilita si esprime quindi. attraverso i seguenti otto coefficienti aj; 30 =f, / F320 = £1) / m= 0 = 02 / F3=0 = 02 / My = 0 = £3°/ F3 = 3 / My (aay = 04 / FS 4 / Mg Come ei pud notare solo quattro degli otto coefficient! di defor— mabil{t& sono non nulli. Considerando ora 1a trave nella situazione pia generale di pre- senza contemporanea di entrambi i carichi F3 ed Mg, allora il suo comportamento globale potra essere descritto con il seguente sistema 433 F3 + a3q Mg (1.15) 943 Fa + aga Me che esprime la relazione di deformabilita per la trave incastrata ad un estremo. Si nota che il sistema comprende due relazioni nelle due incogni- te £3 © 4. Por risolvere completamente la struttura occorrera, aggiungere le due relazioni di equilibrio delle forze nodali Fy +P =0 My + Mg + P31=0 (1.16) che permettono di ricavare le reazioni vincolari incognite. Organizeando ancora gli spostamenti nodali in un vettore (£} degli spostamenti nodali CEY=C fp, egy “(a.a2 eipy © 4 carichi nodali in un vettore (F} delle forze nodali CP P= CPS, Mg (1.11 rip Al sistema (1.15) pud essere scritto in forma matriciale Cepetarcre (a7 dove 1a matrice [a], che raccogiie i coefficienti di deformabi- Lit& dell‘elemento | (0 della struttura), @ detta matrice di daformabiliti dell‘elemento ( 0 della struttura). 31 1,4 LA PORMULAZIONE DI TRASFERTMENTO PER UNA TRAVE. oltre alla serittura di rigidezza e a quella di deformabi- Lita esiste 1a ecrittura di trasferimento. Essa 8 usata per lo studio di particolari problemi (si faccia riferimento ad esempio fal secondo volune di questo testo, nella parte dedicata al cal- colo delle vibrazioni e delle velocita critiche flessionali con AL metodo di Myklestad-Prohl). B' possibile pensare di raccogliere in un vettore, detto vettore di stato, tutte le grandezie caratteristiche di ciascun ‘estremo (nodo © stazione) della trave e cicé il momento flettente Me la forza di taglio F applicati, gli spostamenti angolo di inflessione © e freccia f. (ayetms Fe, ty (2.18) I due vettori di stato relativi ai due estremi della trave sono Legati da una relazione del tipo Coa ve mM Tt ad (2.19) dove 1a matrice { J, denominata matrice di trasferimento dell'i-esimo elemento trave, contiene i coefficienti (che sono solo funzione della geonetria della trave e delle caratteristiche elastiche del materiale) delle relazioni lineari fra ciascuna componente del vettore { sj4;} (vettore di stato relativo all'iti-esimo node) e le quattro componenti del vettore { 8; } (wettore di stato relativo all'i-esimo nodo) . La formulazione di trasferimento @ poco utilizzata nell'ana~ Lisi statica delle strutture poiché @ applicabile solo a strut- ‘ure in serie (0 riconducibili a tale schema) ed ha inoltre al- cune Limitazioni sul numero e sulla posizione dei vincoli. ‘cAPITOLO IT MATRICI DI RIGIDEZZA DI BLEMENTI Si vuole in questo capitolo ricavare l'espressione delle matrici di rigidezza per alcuni elementi semplici, in particolare un asta, un elemento soggette a torsione pura, una trave. Si vedra inoltre come poter trattare {1 caso di un carico esterno uniformemente distribuito o di un carico termico attraverso la loro gostituzione con dei carichi nodali equivalenti. 2.1L! ELEMENTO ASTA La figura 2.1 mostra la geometria dell'elenento considerato, vengono inoltre evidenziate le forze (assiali di sola trazione o compressione) e gli spostamenti (traslazioni) coinvolti nel pro- blema e se ne stabiliscono i versi positivi. Si indica nel seguito con 1 la lunghezza dell'asta, con A l'area della sua sezione retta e con E il modulo elastico normale del materiale © modulo di Young. A 28 a torte nota fd 2h im postarnenti no Fig. 2.1 Blenento asta: forze e spostamenti nodali. Tl coefficiente di rigidezza Ky, @ pari, secondo 1a defini- zione data, al valore della forza nodale F; conseguente al solo spostamento nodale £; posto di entita unitaria mentre tutti gli altri spostamenti nodali sono posti a zero (vincolati). 34 X11 quindi vale Rue Fy / f= BA / 1 (2.4) IL coefficiente Kj ha segno positivo infatti uno spostamento £1 Positive da origine ad una compressione dell'asta all‘estreno 1 (L'estremo 2 rimane fermo !) e quindi ad una forza Pj concorde con la direzione positiva indicata. Il coefficiente di rigidezza Kz; @ pari, secondo la defini- zione data, al valore della nodale forza Fz conseguente al solo spostamento nodale f; posto di entita unitaria e mentre tutti gli altri spostamenti nodali sono posti a zero (vincolati). qq quindi vale Ko. © Fo / fp => BA/ 1 (2.2) Il coefficiente X21 ha segno negativo infatti uno apostamento £1 positivo da origine ad una compressione dell‘asta all'estremo 2 (L'estremo 2 rimane ferno 1) e quindi ad una forza P discorde con 1a direzione positiva indicata. IL coefficiente ai rigidezza Ky @ pari, secondo 1a defini~ zione data, al valore della forza nodale Pj conseguente allo solo spostamento nodale f2 posto di entita unitaria mentre tutti gli altri. spostamenti nodali sono posti a zero (vincolati). Ky quindi vale ig = Fy / f= - BA / 1 (2.3) Il coefficiente Ky2 ha segno negativo infatti uno spostamento f2 positivo da origine ad una trazione dell'asta all'estremo 1 (1 stremo 1 rimane fermo !) quindi ad una forza Fj discorde con la Airezione positiva indicata. Il coefficiente di rigidezza Ky2 8 pari, secondo 1a defini~ zione data, al valore della forza nodale Pz conseguente al solo spostamento nodale f2 posto di entita unitaria mentre tutti gli altri spostamenti nodali sono posti a zero (vincolati). 2 quindi vale Koz = Fa / fg = BA /L (2-4) Il coefficiente Ky2 ha segno positivo infatti uno spostamento £2 positivo di origine ad una trazione dell'asta all'estremo 2 (l'e~ 35 stremo 1 rimane fermo !) @ quindi ad una forza Fz concorde con 1a direzione positiva indicata. La matrice di rigidezza dell'elemento asta risulta cosi la seguente matrice di ordine due CK) =BR/ 2 (2.5) 2 che @ matrice eimmetrica come d'altronde c'é da aspettarei per via del teorema di reciprocita di Betti-Maxwell. 2.1.1 CARICO DISTRIBUITO LUNGO UN‘ASTA Za figura 2.2 illustra il problema che si intende ora af- frontare: all'asta viene applicato, oltre alle forze concentrate nei nodi, un carico qq distribuito uniformemente che agisce pa- rallelamente all'asse dell'asta. Tale problema non pud essere studiato con la formulazione matri- ciale descritta in precedenza infatti il tipo di carico applicato non #i configura come una forza nodale F. Per ricondurre il problema nell'anbito dell'analisi matriciale delle strutture occorre definire delle relazioni che permettano ai sostituire il carico distribuito con carichi nodali equiva= enti, carichi ciod concentrati nei nodi. Occorre per8 specificare bene il principio di ‘equivalenza” che viene adottato in tale sostituzione. Equivalenza significa: = mantenere inalterata la risultante delle forze applicate al- a ccticoreate te Fy By se yote es carico equivalente ale allt Fig. 2.2 Carico distribuito 1ungo l'asta. 36 Lielemento (o alla struttura), verranno quindi scritte rela~ zioni di equilibrio; - mantenere gli stessi valori degli spostamenti nodali, verranno quindi scritte relazioni di congruens Risulta evidente che il principio di equivalenza non riguarda lo stato interno dell'elenento (11 campo delle deformazioni e delle tensioni interne subisce infatti variazioni importanti) ma riguarda piuttosto le "relazioni esterne" dell'elenento con il resto della struttuga in cui @ inserito. Si indichino con Fy" i valori delle forze nodali equivalenti che si vogliono deterninare. Per l'equilibrio dell'asta si possono scrivere le seguenti rela~ zioni: = sistema reale dei carichi applicati Fy + Fy +qg1=0 (2.8) = sistema equivalente dei carichi applicati Ppt Pg + Fy + FQ” = 0 (2.7) da cui si ricava By + Fp” = aal (2.8) Per quanto riguarda gli spostamenti nodali ei possono serivere le seguenti relazioni: - “sistema reale dei carichi applicati, 1'allungamento dell'asta (integrando sulla lunghezza dell‘asta la deformazione assia~ le) vale 2 fg- 1 =F, 1 / BR + Gg 17/2 BA (2-9) = sistema equivalente dei carichi applicati fg - fy =F, 1 / BA + Fo" 1 / BA (2.20) da cui si ricava * A Fo 1 / BA = ag 17/2 BA (2-11) osetia Fo = al /2 (2.22) 37 Le due relazioni (2.8) e (2.12) permettono infine di stabilire che il vettore dei carichi nodali equivalenti al carico distri- buito uniformemente qq & fqgl/2 4 aqisas? (2.13) @ pertanto 1'equazione risolutiva del problema, utilizzando la scrittura matriciale, diviene ralla ry aal/2 EA/1 + (2.14) -1 61] | f Fp qa /2 2.1.2 VARIAZIONE DI TEMPERATURA IN UN‘ASTA La figura 2.3 illustra il problema che si intende ora af- frontare: l'asta @ sottoposta all'azione delle due forze nodal F, ed Fz eda una variazione della sua temperatura media di entita pari a Ty. Anche in questo caso i problema non pud essere studiato con la formulazione matriciale descritta in precedenza infatti il tipo i carico applicato non si configura come una forza nodale F. Per ricondurre il problema nell‘anbito dell‘analisi matriciale delle strutture occorre sostituire l'effetto termico con oppor- tun carichi nodali equivalgnti. Si indichino ancora con F,. i valori delle forze nodali equiva~ lenti che si vogliono determinare. Per l*equilibrio dell'asta si possono scrivere le seguenti rela~ ~ sistema reale dei carichi applicati Fy + P2=0 (2.15) ~ sistema equivalente dei carichi applicati Fy + Fg + Fy” + Fy = 0 (2-16) da cui si ricava poe Fy +P" 0 a7 roa zw ee etic este an Fi Fu 2 oe rs catico equivalense ~aEA AT EA Aly Fig. 2.3 Variazione di temperatura lungo l'asta, carico nodale equivalente. Per quanto riguarda gli spostamenti nodali si possono scrivere le seguenti relazioni: = sistema reale dei carichi applicati, 1'allungamento dell‘asta (integrando sulla lunghezza dell‘asta la deformazione assia~ le) vale fg fps Fpl /ER+ a1 tm Que) dove si indicato con « il coefficiente di dilatazione termica del materiale. = sistema eguivalente dei carichi applicati fo- fy sry. / Eatery” 1 / Ra (2.18) da cul of ricava _ Fo" 1 / EAs alt (2-20) Fy" = @ EA Tp (2.21) Le due relazioni (2.17) e (2.21) permettono infine di stabilire che il vettore dei carichi nodali equivalenti alla variazione di ‘temperatura @ (7a BAT ; @ EAT )T (2.22) 39 @ pertanto 1‘equazione risolutiva del problema, utilizzando la scrittura matriciale, diviene pala FL - a BA Ty EAs +4 (2.23) a] | 2 ¥ @ EA Tq 2.2 L'ELEMENTO A TORSIONE La figura 2.4 illustra la geonetria dell'elemento conside- rato, si stabiliace inoltre 11 verso positivo per le forze (mo- menti torcenti) e per gli spostamenti (angoli di torsione) coin- volti nel problem: Nel seguito si indica con G il modulo di elasticita tangenziale del materiale e con Jz il valore del momento d'inerzia a torsio- ne della sezione retta dell ‘elemento. Per il calcolo dei coefficienti di rigidezza di questo elemento ei opera con un procedimento analogo a quello gia usato per Lasta. Qui per brevita ei accenna solo al calcolo del primo coefficiente K33- My ua CP cotati o——___¢ spostamens! nodal ° Fig. 2.4 Elemento a torsione; forze e spostamenti nodali. 11 coefficiente di rigidezza K33 @ pari, secondo la defini~ zione data, al valore del momento nodale M3 conseguente al solo spostamento nodale 03 di entita unitaria, mentre tutti gli altri spostamenti nodali gono posti a zero (vincolati). 33 quindi vale: 40 R33 = My / 03 = 6 Je / 1 (2.24) TL coefficiente x33 hi (33 ha segno positive infatti un angolo di torsione 03 positive da origine ad un'azione ai torsione del- Ltelemento all'estremo 1 (1'estremo 2 rimane ferno !) e quindi ad un monento torcente Hy concorde con 1a direzione positiva indica~ A conti fatti la matrice di rigiae: te rigidezza a torsione dell'elemento risulta la seguente matrice di ordine due CKisca/d (2.25) che @ mateion sinmotricn cone d’aitronde 18 4 . sleronde o'@ da anpettarei per via del teorema di reciprocitA di Betti-Maxwell. aa 2.3 L'ELEMENTO TRAVE La figura 2.5 mostra 1a geometria dell'elenento considerato, vengono inoltre evidenziate le forze (forza di taglio © momento flettente) e gli spostanenti (freccia e angolo di inflessione) eoinvolti nel problema e se ne stabiliscono { verei positivi. atic nodli uC 4)! ors Fig. 2.5 Elemento a flessione plana; forze © spostamenti nodal 4 Nel seguito verra indicato con Jg il valore del momento d!inerzia a flessione della sezione retta della trave attorno ad un asse paricentrico normale al piano in cui avviene 1'inflessione. In. questo paragrafo ei considera la flessione piana, essendo la flessione nello spazio riconducibile, nelle ipotesi fatte di Linearita ed elasticita e salvo casi particolari cone ad esempio ja flessione deviata, alla composizione di due flessioni in due piani ortogonali. Inoltre, in prima battuta, si trascurano gli effetti delle deformazioni di taglio. I coefficienti ai rigidezea per il caso della trave sono 16, per brevita si mostra come vengono ricavati i primi quattro la~ Seiando al lettore per esercizio di ricavarsi i rimanenti dodici. i indeformata ; \ na deformata Fig. 2.6 Configurazione per il calcolo dei coefficienti Ks; della matrice di rigidezza. Si consideri 1a trave sottoposta all'unico spostamento f5, clo8 1a freccia nell'estreno 1, essendo gli altri spostamenti tutti nulli come mostra la figura 2.6. Per ricavare il valore delle forze nodali e dei momenti nodali corrispondenti a questa condizione di spostamento si possono scrivere due equazioni di equilibric Fy + Fy = 0 (2.26) Mg + Mg - P51 = 0 @ due equazioni di spostamento una per la freccia fg ¢ una por Liangole di rotazione O% 2 2 06 =~ Fs 12/2 Bigg +g 1 / BIg, = 0 3 (2.27) foe Fs 1/3 Beg - Me 1? / 2 Boe, Avendo imposto nella prima delle (2.27) che anche 1‘angolo di Anflessione 0g sia nillo, si ricava Mg = 51/2 (2.28) ed allora 1s seconda diviene 3 f5= 8519 / 12 Bog, (2.28) Procedendo per sostituzione si ottiene Fs / £5 = X55 = 12 Be, / 12 Mg / £5 = Kes = 6 BIg, / 17 ; (2.30) Py / £5 = Ky5 = -12 Bey / 2 Mg / fs = Kes = 6 Big, / 1° Per gli altri coefficienti si ottengono 1e seguenti espressiont Ks = Fs / 05 = 6 Boz, / 1? Keg" Me / 05 = 4 Beg / 1 7 (2.31) R76 = Fy / 05 = -6 Be, / 2 Keg = Me / 05 = 2 Baty / 2 R57" Fs / £7 = -12 Bye, / 2 Kez = Me 6 Bg, / 1? (2.32) yy = Fy / ty = 12 Boge / 1? Kg7 = Mg / £7 = - 6 Bug, / 17 43 2 Xsp = F5 / Og = 6 Eg, / 1 Kea = Me / Cg = 4 83g, / 1 (2.33) Kye = Fy / y= -6 BIg, / 1” Kop "Ma / Og = 2 BIg, / 1 Anche questi coefficienti possono essere raccolti in una matrice ai rigidezza a flessione dolla trave, 1a matrice, di ordine quat~ tro, @ ancora una volta sinmetrica Ordinando 1e forze nodali in un vettore delle forze nodali CPS CR Me Fy Mg)” (2.34) @ gli spostamenti nodali in un vettore degli spostanenti nodali 7 (LY = 1 £54 Oey fy, ogy (2.35) la matrice di rigidezza risulta 3 | oe a? wn? (yl = 2 Bg, | 2 (2.36) ce - 6 aL a. wan? Volendo mettere in conto i maggiori spostamenti conseguenti alla Presenza nella trave oltre alle deformazioni di flessione anche di deformazioni a taglio, occorre modificare la matrice di rigi- dezza introducendo il termine correttivo ty = 12 Bog, X / cai? (2.37) dove si @ indicato con xp il fattore di taglio della sezione retta della trave. La tabella 2.1 raccoglie i valori dei fattori di taglio x per varie forme e geometrie della sezione della trave. La matrice di rigidezza in questo caso diviene amen r H [eet seme neti new i Tab. 2.1 Fattori di taglio K=1/x_ per vari tipi di sezione. i 45 12 61 “12 61 3 61 (a4ty)2? 61 (2-tyy2” [xy] = Bg2/ VP (tty) 20-61 nm -6L 2 2 61 ty? 6 (arty \ Per l‘analisi della flessione della trave nell. (41 piano x2) si costruisce una matrice di rigidezza [Kqz] del tutto analoga alla (2.36) o alla (2.38), sostituendo ovvianente al momento d‘inerzia Jez il momento d'inerzia Jey e, ove fosse presente, al coefficiente correttivo per il taglio ty il coeffi- cliente t,. Si nota ancora che generalnente i versi positivi per i momenti flettenti, © @y vengono assunti opposti a quelli sottintesi nella operaz{one appena descritta per il calcolo della matrice dit rigidezza [Xyz]- In questo caso le espressioni della matrice di | rigidezza per 1a flessione nel piano xz risultano: { 3 ata? =n? (ee) = 2 Bey / 2 (2.39) . -6 1 6 =n 3L v3. a? moo 2 wt 61 (44g? 62 (2g? 3 ex) = Egy) VP (atte) 120-61 2. 61 61 (2-tgy1? 61 (a4? (2.40) 46 2.3.1 CARICO DISTRIBUITO PER LA TRAVE In questo paragrafo si vogliono ricavare le espressioni per 41 ealcolo dei carichi nodali equivalenti ad un carico distribui- to dy che agisce normalmente ail'asse della trave nella direzione y, come viene evidengiato nglia figura 2.7. SL Andichino con Fy ed Mj. i valori delle forze © dei momonti nodali equivalenti che ai vogliono deterninare Nei calcoli avolti qui di seguito si considera un carico gy uni- formenente distribuito. Per l'equilibrio della trave si possono scrivere le seguenti relazioni = sistema reale dei carichi applicati. Pg + Fy + ayl=0 a (2.41) Mg + Mg - F511 -ay 1? /2 =0 ~ sistema equivalente dei carichi applicati Fs + Fy + Fs" +7" =0 ees (2.42) Mg + Mg - Fs 1 + Me" + Mg" - Fe” 1 da cui si ricava Fs" 4 Fy” = ay fi (2.43) 6 a0 2 Mg" + Mg” - Ps" 1 =~ ay 17/2 Per quanto riguarda gli spostamenti nodali si possono serivere le seguenti relazioni ~ sistema reale dei carichi applicati 2 3 a - © = “Mg 1 / Beg + Ps 17/2 BIgy + ay 1°/6 Bte (2.44) 2 3 4 fy - fg - Og 1 = -g 17/2 Bag, + Fs 1°/6 BIG, + ay 14/24 BIg, = sistoma oquivalente dei carichi applicati aT = Mg 1 / Bg, + Fs 17/2 Boe + eg - &5 = = Mg 1 / Bag, + Fs” 17/2 Bde, 2 (2.45) fy = fg - OG 1 =- Me 17/2 Bog, + Fs. 17/6 Bee + = me” 17/2 Ege + Fs” 1°/6 Bee da cul ai ricava - . +12 3 = Mg" 1 / B5g2 + Fs" 17/2 Bog, = ay 1°/6 BIge (2.46) = ig” 17/2 Bagg + #5" 19/6 Bog, = ay 14/24 BIGe ay LTE \* a festa Ms My yh uv ae 2 \ sie squivalene | | ay! 2} | z 2Ve, Fig. 2.7. Carico distribuito lungo 1a trave. Le quattro relazioni (2.43) e (2-46), opportunamente riela~ borate, permettono infine di stabilire che il vettore dei carichi nodali’ equivalente al carico unifornenente distribuito ay & (ay 1/2 5 ay 17/12 pay 1/2 7 ay V2 yD (2-47) Pertanto l'equazione risolutiva del problema, scritta in termini 48 matriciali, diviene fs ¥5 gy 1/2 & Me ay 2/22 U Bay J + (2.48) cd Fy gy 1/2 2 & Me ay 17/22 2.3.2 VARIAZIONE DI TEMPERATURA PER LA TRAVE In questo paragrafo si vuole ricavare il vettore dei carichi nodali equivalente ad una distribuzione di tenperatura non uni- forme fra 1'intradosso e l'estradosso di una trave. ' bene ricordare che una variazione della temperatura non uniforme fra intradosso ed estradosso ha in generale due effetti distinti: i1 valor medio di tale distribuzione Tm provoca un allungamento (0 una contrazione) dell'elemento come gia @ stato esaminato per l'asta (paragrafo 2.1.2), il resto della distribu- zione T(y)-Tq provoca una flessione avendosi un allungamento delle fibre 14 dove 1a temperatura @ euperiore al valor medio © una contrazione delle fibre 1a dove la teaperatura @ minore del valor medio. In quanto segue 1a distribuzione di temperatura & supposta uni- forme secondo 1'asse della trave x, non uniforme invece nello ‘spessore (asse y). Si approssimi la distribuzione di temperatura con una funzione polinoniale in y: ty) mt 2 Ty y/h + 4 TD Ys ceeeeee (2649) TL secondo termine di tale funzione polinomiale, cio@ il termine che descrive 1a parte lineare della variazione di temperatura nello spessore, d& origine ad una rotazione delle sezioni della trave che pud essere calcolata con la seguente relazione (x) - OG = -2aTx/h (2.50) avendo indicato con h la dimensione (spessore) della trave secon- 49 = Fs ‘ i \ \o o Fig. 2.8 Variazione di temperatura nello spessore della trave. do L'asse y- La figura 2.8 riassune i termjni del,problena. ‘Si indichino al solito con Fy" ed Mj" i valori delle forze e dei momenti nodali equivalenti che si vogliono determinare. ; Per l'equilibrio della trave si possono scrivere le seguenti relazioni: = sistema reale dei carichi applicati P5470 a (2.51) Wg + Mg = Fg 1 = 0 = eistema equivalente dei carichi applicati 50 Fst Fy + Fs) + Fy = 0 eee a (2.52) Mg + Mg - Fg 1 + Mg" + Mg’ ~ Fs” 1 = 0 @a cui si ricava Fs + F7" = 0 ae (2.53) Mg" + Mg” - Fs" 2 = 0 Per quanto riguarda gli spostamenti nodali si possono scrivere le sguenti relazioni = ‘sistema reale dei carichi applicati 0g - OG = “Mg 1 / Bigz + ¥5 17/2 BIg, -2aT L/h (2.54) - 2 3 2 fy - £5 - Og 1 = Mg 17/2 Boe, + Fs 1/6 BIg - a TL I = sistema equivalente dei carichi applicati Og - OMe L/ Eig, + Fs 17/2 BIg, + ~ Mg" / Bag, + Ps” 17/2 Boge 2 3 (2.55) fy - f5- Og 1 =~ Me 17/2 Bag, + Pg 17/6 BIG, + ~ mg" 17/2 wag, + ¥5” 19/6 Boge da cul ai ricava - Mg" 1 / Beg + Fs” 17/2 Beg =-2a ML/H (2.56) Mg" 17/2 Boe + Ps" 17/6 Beg = - a TI J Le quattro relazioni (2.53) @ (2-56), opportunanente rielaborate, Permettono infine di stabilire che il vettore dei carichi nodali equivalente al carico termico, ossia alla variazione lineare della temperatura nello spessore della trave, @ {0 7 2a% Boge fh; 0 7-207 Bee /-h}™ (2.57) 51 Si fa notare esplicitamente che i carichi nodali equivalenti sono due momenti flettenti puri, uguali e contrari, risultando ovviamente nulle le azioni equivalenti di taglio. Pertanto 1*equazione risolutiva del problema, scritta in termini matriciali, diviene ts Fs ° ° Me 247 Bg fb 1 Kyl = + (2.58) t % ° on Me “2a 7 Be, / 2.4 L'BLEMENTO RETTILINEO NELLO SPAZIO Si @ ora in grado di scrivere la matrice di rigidezza com- plessiva di una struttura (trave) rettilinea nello spazio con carichi nodali qualsiasi. Infatti ordinando in un unico vettore delle forze nodali i dodici diversi carichi, sei per nodo, cui potrebbe essere assoggettato tale elenento, si ottiene {BY = CB yy Fae Mar Mar P51 Mer Pry Mar Por Migr Paar Maz)” (2.59) © ordinando parimenti in un vettore degli spostamenti nodali i dodici diversi spostamenti, sei per node, che potrebbero aversi nei nodi di tale elemento, #i ottiene {£) = ( far fpr O3y Oqs E51 OGr £77 Spr £97 Cor F11- O12)” (2.60) La matrice di rigidezza complessiva dell'elemento pud essere ottenuta combinando opportunamente le matrici di rigidezza rica- vate nei paragrafi precedenti. a matrice di rigidezza complessiva @ di ordine dodici ed @ anco- ra simmetrica. La figura 2.9 mostra 1a composizione della matrice globale. Avendo ordinato i carichi e gli spostamenti secondo le (2.59) @ 3. G. BELINGARDI 1 metodo dei lementi fini nella progetatione mecranica 32 rw f ASSIALE r h Ms 9 orstosel Me % fs fs Me PLESSIONE % r,|= PIANO ay fi My a % fh Mi FLESSIONE of as PIANO © fa Ma on Fig. 2.9 Composizione della matrice globale di rigidezza di un @lemento lineare nello spazio. 53 (2.60), nella matrice di rigidezza complesaiva si ritrovano, procedendo lungo 1a diagonale principale, prima la matrice di rigidezza dell'asta, poi la matrice di rigidezza a torsione, poi la matrice di rigidezza a flessione nel piano xy ed infine quella a flessione nel piano xz. La matrice di rigidezza globale assume in questo caso una confi- gurazione a banda stretta, con i termini non nulli raggruppati in prossimita della diagonale principale. Wel caso in cui la sezione della trave fosse tale da ingonorare i noti fenomeni di flessione deviata (accoppiamento fra i comporta— menti flessionali nei piani xy ed xz) 0 di flesso-torsione (accoppiamento fra il comportamento flessionale nel piano xy e/o nel piano xz con il comportamento torsicnale) questo si tradur~ rebbe nel dover porre non nulli alcuni opportuni coefficienti di rigidezza che nella matrice di figura 2.9, per via della regola~ rita della sezione della trave, sono stati posti nulli. ba figura 2.10 mostra la configurazione della matrice di rigi- dezza globale in un caso di flessione deviatae in un caso di flesso-torsione. Nell'uso applicativo @ comunque conveniente dal punto di vista logico, e pertanto comunenente utilizzato nei codici di calcolo conmerciali, riorganizzare i vettori dei carichi e degli spostamenti nodali elencando prima tutte le grandezze di un nodo fe poi tutte le grandezze dell‘altro nodo. Mantenendo i simboli via via definiti nel corso di questo capi- tolo, i vettori delle forze nodali (2.59) e degli spostamenti nodali (2.60) rieulterebbero cosi riorganizzati ? APY = CFLs Myr F5r Mer For Migr Far Mar Fre Mey Fane Maz) (2.61) {£) = ( £4) O37 £57 Ogr for C10r fae Car 7» Car faa O12)” (2.62) La matrice di rigidezza complessiva assume in questo caso una configurazione a banda larga, con elementi non nulli in posizione anché molto distante dalla diagonale principale. 54 Fi 7 ee [sine Va ms us| |Z frosion ZL S| Z| ke es fe at Fresione | Flesione | |e Py / vA Piano xy Deviata fs lt % Fe, fe a Fesione | Fesione | [oy |A| Z| ome | rmers | [el te | Fi el |Z Z| ZAM | es L frorsione| Flessotorsione | Flesso-torsione i es Fr is m4 / Flesso | Flessione es | torsion Piano xy hn ms 5 Fo fe ba Fresso Flessione rl |e torsion Piano x2 fn La 4 Fig. 2.10 Composizione della matrice globale di rigidezza di un elemento lineare nello spazio in un caso di flessione deviata (A) @ in un casao di flesso-torsione (B). 2.5 ESERCIZI. 1) Ricavare 4 carichi nodali equivalenti alla seguente distri- buzione lineare di carichi assiali (A) e di temperatura media (B) per un elemento asta. * # 1 2 ny = mo ren--mH)F 1 2 2) Ricavare i carichi nodali equivalenti alla seguente distri- buzione lineare di carichi trasversali (A) © di momenti flettenti (B) per un elemento trave. | p- Qa y= cost 3) Ricavare i carichi nodali equivalenti alla seguente distri- buzione lineare di momenti torcenti per un elemento a torsione. ‘cAPITOLO IIT COSTRUZIONE DELLA MATRICE DI RIGIDEZZA DELLA STRUTTURA Nella pratica professionale si dovranno trattare non tanto problemi modellabili con l'uso di singoli eleenti del tipo di quelli visti nel capitolo precedente quanto piuttosto si dovranno Qnalizeare strutture anche aseai complesse il cui modello matema— fico in alcuni casi potrA utilmente essere ricondotto alla gomma” di pi elementi semplici. ‘Si consideri per esempio la struttura reticolare mostrata in figuea 3.1, che potrebbe essere, tanto per fissare le idee, la fiancata di un carroponte. Viene spontaneo individuare un certo numero i elementi (aete 0 travi) in corrispondenza di ciascuno dei componenti di cui @ fisicamente costituita la fiancata e un certo numero di nodi in corrispondenza dei punti di giunzione fra 4 ingoli componenti. Ciascun elemento, sia che si scelga di modellarlo cone asta sia che si scelga di modellarlo come trave, ha caratteristiche fisiche e geometriche ben definite che pernettono di scriverne 1a matrice di rigidezza secondo quanto si @ visto nel capitolo pre~ cedente. ali matrici di rigidezza fanno riferimento ad un sistema di asst coordinati denominati locali (o di elenento) ed individuati come & stato Getto nel capitolo precedente (asse x coincidente con Lasse geonetrico dell'elemento). NV AV AV AV AV AY Fig. 3.1 Esempio di struttura reticolare. 58 Tali sistemi di riferimento locali risulteranno in generale di- versi da un elemento all‘altro o almeno da un gruppo di elementi ad un altro gruppo. Volendo ora "sonmare” i vari elementi per costruire la struttura occorrera eseguire due operazion! = gorivere le matrici di rigidesza di tutti gli elementi riferen-. dole ad un unico sistema di asei coordinati denominato globale (@ della struttura); = “oucire" le matrici di rigidezza degli elementi a formare 1a matrice di rigidezza globale della. struttura. Prima di esaminare in maggior dettaglic le due operazioni anzi- dette si nota ancora che il cambianento del sistema di riferi- mento da locale (0 dell'elemento) a globale (o della atruttura) coinvolge eia una diversa posizione dell'origine del sistema di. aeai coordinati sia una diversa direzione degli assi stessi. Tale cambianento richiede quindi di descrivere sia una traslazione dell'origine, sia una rotazione degli assi. B' perd facile con- vincersi che la traslazione dell'origine non ha alcuna influenza oui termini della matrice di rigidezza (gli spostamenti non sono valori assoluti di posizione ma misurano la variazione di posi zione di un punto). E' invece di grande rilevanza l'effetto della rotazione del sistema di assi coordinati. 3.1 ROTAIONE DEL SISTEMA DI RIFERIMENTO 3.1.1 ELEMENTO ASTA Si coneideri l'asta di figura 3.2. 11 problema @, per sen- plicitA, supposto piano; il sistema di assi coordinati x,y @ 11 giatema’ locale (1'asse x coincide con 1'asse dell'asta), il si- atema di agai coordinati X,Y @ il sistema globale; gli assi x dei. due siatemi formano fra loro un angolo 8. Lo apostamento £; del nodo 1 pud e: direzioni x @ Y secondo le sre scomposto nelle due a.) 59 Pig. 3.2 Cambio del aistema di riferimento per un elemento asta. cosippure lo apostamento £2 potra essere scomposto secondo le fox = £2 cos B= fo 1 fy = £2 sen B= fom (3.2) con trasparente significato di simboli Viceversa volendo riconvertire gli spostamenti nodali dal sistema globale X,¥ al sistema locale x,y si potra operare con le seguenti relazioni f= fy lt fe £2 = fx 1+ fay @ (3.3) ‘Tali relazioni possono essere riscritte con notazione matri- ciale ottenendo dalle (3.3) (fey P= OTT t fe? 3.4) @ dalle (3.1) © (3.2) tf OTIC fey? 5) avendo indicate con 60 {fey P= Cf (3.6) 2 (fax, fay» fax + fay ay « fxy } 1 mo 0 tt) (3.8) oo 1 # La matrice (T] @ denominata matrice di rotazione. In modo del tutto analogo i pud operare con i vettori delle forse nodali, ottenendo CF FET) Pay D G3) 7 CF = OTD Fay} (3-10) dove 1a matrice (T] @ ancora la matrice ai rotazione (3.8). Partendo ora dalla relazione di rigidezza scritta nel sistema di riferimento locale x,y 4 Pay PC Bay 1 fay aay premoltiplicando anbo i menbri per la matrice (7) trasposta, i ha CPI a egy Pe CP PE OTIC Bey) C fay (3-22) sostituendo ora al vettore degli spostamenti nel sistema locale d'assi xy quello ruotato nel sistema globale d'assi XY si ha Cee = OTIC Key OTC Exe? (3.13) ( ®ey 1 € fay? { Kgy 1 8 1a matrice di rigidezza dell'asta nel sistema di rife~ zimento globale e vale 7 CX PCT Cy 1 OF) (3-14) La matrice di rigidezza { Kyy ] dell'asta nel sistema di rife- rimento globale risulta di ordine quattro. Won c'& alcuna difficolt& concettuale ad estendere il proce- 61 dimento proposto al cago di un problema spaziale in cui quindi. i sistem di riferimento debbano poggiare su tre assi coordinati la direzione dell'asse x sia descritta nel sistema globale X,Y, da due diversi angoli Byy © Sxz- In questo ultimo caso 1a matrice di rigidezza { Kyy ] dell‘asta nel sistema di riferinento globale tridimensionale risulta di ordine sei. ‘Si comprende qui la convenienza di utilizzare il sistema di riferimento locale nello serivere le relazioni di rigidezza per L'elemento: con tale scelta infatti l'ordine dei vettori delle grandezze nodali e della matrice di rigidezza risulta minor 3.2.2 ELEMENTO TRAVE Si consideri 1a trave di figura 3.3. 11 problema @, per semplicita, nuovamente supposto plano; il sistema di assi coordi- nati x,y 8 {1 sistema locale (1'asse x coincide con l'asse della trave), il sistema di asi coordinati x,¥ @ il sistena globale; gli asei x dei due sistemi formano fra loro un angolo B. Alla trave sono assegnate sia le capacita di reazione a flessione {elemento trave in senso stretto), sia le capacita di reazione a trazione e compressione (elemento asta), d’altronde questo schema corrisponde a quanto generalmente si ha nelle strutture piane o spaziali. Pertanto. in figura aon riportati tre spostamenti per ciascuno dei nodi. Si consideri- il nodo 1, per esso si possono scrivere le seguenti relazioni a riguardo degli spostamenti nodali: fy he fax + me fay fy = ly fix + ay fy (3.15) 5 = Sixy dove con 1y © my si sono indicati 1 coseni direttori deli‘asse x nel sistena globale di assi XY x = cos B x = sin B econ ly @ my 8i sono indicati i coseni direttori dell sistema globale XY 62 Fig. 3.3 Cambio del sistena di riferimento per un elemento trave. my = cos 8 (3.17) In modo analogo si pud procedere per gli spostamenti del nodo 2. Ricorrendo ancora ad una acrittura matriciale, si ha fgy P= OT fay > (3.18) dove i vettori degli spostamenti nodali hanno la seguente compo- aizione {fey P= CLs fy 1 Ome fy fy OB (3.19) . (fre) = tax tay Caer + fax + far + Oa 7 (3.20) © 1a matrice (7) ai rotazione ha tone xm ly my tty=| 0 "0 (3.21) ° 8 ° 8 ° 0 | | | | 63 Volende convertire gli spostamenti nodali dal sistema locale al sistena globale vale 1a relazione inversa 7 (fy D2 OTIC fay D (3.22) Si nota 1a proprieta delle matrici di rotazione per cui 1a matri- ce inversa (quando esiste) e la matrice trasposta coincidono. si preferira perd usare sempre 1a notazione di matrice trasposta Poiché & sempre formalmente corretta ed & inoltre computazional- mente ben meno onerosa. In modo del tutto analogo si opera con le forze scrivendosi (xy D2 OT) CF) (3.23) Fey OTIC Rey (3.24) dove i vettori delle forze nodali hanno la seguente composizione (Fey PCF Fe Mee Fo Py Ma) (3.28) Cray = Fax Faye Magy + Fans Fae Mare 07 (3.26) fe 1a matrice [T} di rotasione @ ancora 1a (3.21) Procedendo in maniera fornainente identica a quanto gia operato nel caso deli'asta si perviene alla seguente espressione Qella matrice di rigidezza della trave nel sistena di riferinento globale XY Ck = tT Oey ETD (3.27) E' da notare che in questo caso 1a matrice di rigidezza nel si- stema di riferinento globale risulta di ordine sei come quella di partenza. Non c'@ alcuna difficolta concettuale ad estendere i1 proce— Aimento proposto al caso di un problema spaziale in cui quindi i eiatemi di riferimento debbano poggiare su tre assi coordinati 1a direzione dell'asse x sia descritta nel sistema globale X,¥,z da due diversi angoli Sxy © Bxz- In questo ultimo caso le componenti di spostamento da considerare nel sistema di riferimento globale per ciascun nodo sono sei, tre traslazioni e tre rotazioni, e la matrice di rigidezza ( Kxy ] della trave nel sistema di riferimento globale tridimensionale 64 risulta di ordine dodici. 3.1.3 COSENT DIRETTORI Si ritiene utile richiamare ancora alcune semplici eapres- sioni per il calcolo dei coseni direttori che compaiono nelle matrici di rotazione. con riferimento alle figure 3.2 © 3.3 ei pud scrivere cos B= (x2 - m1) fa (3.28) sen8=(yg-y1)/ a dove si @ indicato con a 1a lunghezza dell'elenento. La matrice [T] di rotazione (3.8) ricavata per il caso dell'asta Pud essere riscritta cone xm yey. 0 ° UT) =a (3.29) ° 0 xg arya La_matrice di rotazione (3.21) ricavata per il caso della trave ud essere riscritta come x1 yov1 9 0 oo viva xp-*1 0 0 ar) trisaa| 0 oa oO 0 0 | (3.30) ° 0 9 xe rev, 0 ° 0 0 yy-¥g xe. 0 ° o 0 0 oa 3.2 COSTRUZIONE DELLA MATRICE DI RIGIDEZZA DELLA STRUTTURA Un esompio permette di chiarire i concetti attraverso ai quali si opera 1a costruzione della matrice di rigidezza della 65 Fig. 3.4 Connessione di due elementi asta. struttura a partire dalle matrici di rigidezza degli elementi. Si consideri il caso di figura 3.4: due aste, indicate in figura con 1 2, giacciono nel piano XY e hanno in comune un nodo, 1 nodo B che le interconnette. Per mezzo dei rigultati ottenuti nel paragrafi precedenti, per ciascuna delle due aste si ea scrivere la relazione di rigidezza nel sistema di riferimento globale xY Pay ha C Rey Ja € fay 2 (3-31) Fey 2 = C Bxy J2 ( fax 2 dove i pedici 1 2 stanno ad indicare il nome dell'ast: Nel nodo comune B ei posgono porre delle relazioni aggiun- tive che traducono matematicamente l'interconnessione delle due laste operata dal nodo e che permettono quindi di costruire la struttura. In particolare si possono scrivere una relazione di congruenza degli spostament{ affermando che gli spostanenti del punto B sono gli stessi eia che il punto B sia pensato appartenente alla asta 1 sia che aia pensato appartenente all'asta 2 (fe. = ( fp de (3.32) 66 fe una relazione di equilibrio affermando che 1a somma di tutte le forze che sono applicate nel nodo B, e cic’ le forze nodali delle faste concorrenti in B (forze interne alla struttura) e le even- tuali forze nodali applicate dall‘esterno alla struttura in B, devono farsi equilibrio (Fgh tt Fp las (Fp le (3-33) 41 pedice e indica 1a forza applicata dall'esterno. Due relazioni simili alla (3.33) possono scriversi anche per nodi Ae C, qui le forze esterne applicate sono le reazioni vin— colari, CPR (FR de (3.34) (¥en = (Fete (3.35) Si pud ora definire un vettore { @ } degli spostamenti nodali. della struttura radunando gli spostanenti nodali di tutti i nodi, appartenenti alla struttura (nel caso proposto in figura 3.4 tale vettore risulta a sei componenti), cosl coatituite (@y= Cf tad (feds {tole (3.36) @ un vettore { ¢ } delle forze nodali esterne agenti sulla struttura (ancora a sei componenti nel esenpio proposte in figura 3.4) fod= {Fr der (PB ler t Fede)” @.37) Questo vettore pud per comodita essere pensato come la soma di due vettori (ancora a sei componenti nell'esempio di riferi- mento), uno per ciaacuno dei due elenenti concorrenti in B, ote: nuti aggiungendo dei termini convenienti nulli ai vettori delle forze nodali (interne) proprie di ciascun elenento {Ger= tod 4 C2) (3.38) Cords CC FRI (Fe C00) (3.39) Co. 4 C0¥, CFB e CFO (3-40) 67 La (3-38) ripropone sotto altra veste le relazioni di equilibrio (3-33), (3-34) @ (3-35). Si attua cost il passaggio dalle forze interne alla struttura (e agli element! che 1a costituiscono) alle forze che alla struttura sono applicate dall'esterno. Analogamente a quanto @ stato fatto per le (3.39) @ (3.40) ei pud pensare di modificare 1a matrice di rigidezza di ciascun elemento aggiungendo un numero di righe e colonne con termini tutti nulli in corrispondenza dei gradi di liberta fittizianente aggiunti cosicché si possa scrivere per L'asta 1 CPR ne) (3-41) @ por l'asta 2 (oF 08 120) (3-42) ba sonma dei due vettori a primo menbro @ il vettore delle forze nodali esterne della struttura { 9 } definite prima (3.38), la matrice [ Kg ] @ infine la matrice di rigidezza della struttura Ce b= Rete} (3.43) dove Oke} = CR 2 +08" dp (3.44) Per il caso di esempio di figura 3.4 1a matrice di rigidezza della struttura rieulta cosi composta ma a2 as" xa? ° ° cia get cs pene ha pees 2a ee me Ce 1 | east aa" gaia” aga” ea” a waa kaa" gather? ga"tha2? za” kaa” oO ° kaa” kaa kaa? oo koa? gg? aa (3.45) con trasparente significato di sinboli. 68 In altri termini, dopo aver formato i vettori degli sposta~ monti nodali e delle forze nodali esterne della struttura, la matrice di rigidezsa della struttura é@ ottenuta da quella dei ingoli elementi per somma dei termini omologhi che legano i gradi di liberta (spostamenti) dei nodi comuni con le forze noda- Li agenti nei nodi stessi. La figura 3.5 illustra visivamente le zone delle matrici di rigi- dezza degli elementi i cui termini vanno sommati secondo 1a (3.44). Fix Fix: ° Fiy fiy| Fx. fax Fay] > fay| sx Fax ° Fay fay Fig. 3.5 Costruzione della matrice di rigidezza di una atruttura con due elementi asta. Si nota espressamente che il procedimento ora illustrato per mezzo dell'esempio semplice di una struttura formata da due aste @ del tutto generale e viene utilizzato anche per la costru- zione delle matrici di rigidezza di strutture suddivise in ele- menti pid complessi come ad esempio quelli ottenuti con 11 metodo degli elementi finiti che verra esposto in maggior dettaglio nei capitoli della terza parte di questo volune. 3.3 CONSIDERAZIONT DI CALCOLO. E' noto dalla analisi numerica applicata alla soluzione di grandi sistemi di equazioni che una proprieta importante della matrice dei coefficienti @ 1a larghezza di banda, cicd 1a massima 69 Aistanza di termini non nulli dalla diagonale principale. Per molti dei procedimenti adottati per la goluzione di tali sistemi infatti una ridotta larghezza di banda significa, oltre ad una minore occupazione di memoria (caratteristica tutt'altro che secondaria), una maggiore rapidita di calcolo. Za larghezza della banda della matrice di rigidezza 8 note- volmente influenzata dalla sequenza di numerazione del nodi nella struttura. La figura 3.6 illustra cone sia possibile ridurre la larghezza di banda attraverso una rinumerazione dei nodi. In pratica occorre fare in modo che i nodi che sono collegati da un elemento abbiano numeri identificativi il pid vicino possibile. Attualmente i migliori programei commerciali fra quelli Qeneralmente utilizzati per la preparazione (pre-processing) dei dati di input per il calcolo eseguono anche l'operazione di rinumerazione dei nodi per la riduzione della larghezza di banda. Wei casi in cui viene utilizzato 11 metodo di soluzione frontale allora non risulta importante la larghezza di banda quanto piut- ‘tosto quella del fronte e un diverso algoritno provvede alla. ri- duzione di questa. 3.4 IMPOSIZIONE DET VINCOLT & SOLUZTONE In un problema di meccanica strutturale, generalmente, sono note le forze concentrate applicate dall'esterno alla struttura in certi punti, che si avra l'accortezza di scegliere come punti, nodali. Si @ altresi visto cone sia possibile ridurre una condi~ zione di carico diversa dall'applicazione di forze concentrate ad una condizione di carico calcolata come forze nodali equivalenti. Si indichi con {Fe} il vettore delle forze esterne, dove ow! mente occorrera mettere zero per tutte le componenti nodali rela- tive ai nodi cui non @ applicata una forza esterna. Si indichi inoltre con {fg} il vettore degli spostamenti nodali dei punti cui sono applicate le forze esterne note (ancorché nulle). Tali spostamenti nodali rappresentano i gradi di libertA "liberi" (cio& non soggetti a vincolo) della struttura, Sono inoltre generalmente noti gli spostamenti di alcuni punti, che ei avra l'accortezza di acegliere come punti nodali. Se gli spostamenti noti sono nulli tali punti eono generalmente Andicati come punti di vincolo della struttura, per tali punti sono incognite le forze esterne applicate che prendono il nome di. reazioni vincolari. Si indichi con {Fy} 11 vettore delle forze # y F ci is st i 7 ;| Ms i + atic ek acgideate, ys rr 6 bole Leng fe] i” 4 wala de aegiite 0 bende atvelra. ate consequenter eile, ty mete rome clec wed Fig. 3.6 Variazione della larghezza di banda della matrice di rigidezza al variare della sequenza di mumerazione dei nodi. 1 reazioni vincolari, i indichi inoltre con {fy} il vettore degli epostamenti nodali’ dei punti di vincole, limitatamente alle con ponenti effettivamente vincolate. [1 vettore {fy} sara in questo cago un vettore con tutte componenti nulle. Si noti perd che talvolta si vuole studiare 11 comportamento i una struttura sottoposta a spostanenti di entita nota di uno o pid punti nodali, anche in questo caso il valore degli sposta~ menti nodali noti vanno inseriti nel vettore {fy}, le cui compo- nenti non saranno pia tutte nulle. ba relazione di rigidezza della strattura ricavata al para- grafo precedente pud ora easere cosi riscritta (Pope rR 1 ce) (3.46) dove i vettori (F'} ed {f'} sono stati riorganizzati elencando prima tutte le quantita relative ai punti di vincolo e poi tutte le altre. cr) (Oy) + Feb} (3.47) (fF = 4 yds edd La matrice di rigidezea [K*] deriva dalla [x] dopo aver oppor- tunanente permutato righe ¢ colonne fino ad ottenere l'organizza- zione voluta dei vettori delle forze e degli spostamenti nodali. La matrice di rigidezza [K'] pud essere pensata suddiviea in quattro sottomatrici che esprinono le mutue relazioni fra i due sottovettori delle forze e i due sottovettori degli spostamenti. [ye] Mel te) (3-48) (Kev) (Keel La matrice di rigidezza (K*} mantiene ovviamente la sua caratte— ristica di simnetria percui vale la [Key] = (Kyel™ (3.50) IL sistema di equazioni (3.46) pud ora essere riscritto nel modo seguente (Fe } = [Rev] { fy } + [Keel { fe 3.51) (Fy } = [Ky] (fy } + [Kye] { fe? n Nella prima delle equazioni (3.51) sono noti tutti i termini meno il vettore degli spostamenti nodali {fg} che portanto pud essere ricavato con la (fe) = (Keel ( ¢ Fe) = Keyl ( ty 2 > (3.52) = Keel (Fe? eccorre peré verificare che 1a matrice (Kgg) sia invertibile. Liinvertibilita della matrice [Keg], che & matrice quadrata, pud essere accertata calcolandone il determinante, se questo risulta non nullo 1a matrice @ non singolare e si pud invertire. A questa verifica matematica corrisponde un preciso significato fisico: 1a matrice di rigidezza (Kg) risulta invertibile se la struttura @ sufficientemente vincolata (isostatica 0 iperstatica), se la struttura @ labile la matrice di rigidezza @ singolare © quindi non invertibile. Nel caso in cul 11 vettore degli spostanenti nodali vincolati {fy} abbia componenti tutte nulle 1a (3.52) si semplifica nella {feb= [Keel {Fed (3.53) Per il calcolo automatico della soluzione della equazione matriciale (3.52) anziché procedere ad una effettiva inversione della matrice [Keg] che risulta eccessivanente oneroso sia cone tempo di calcolo sia come occupazione di memoria centrale della unita di calcolo, nei codici di calcolo normaimente si utilizzano A procedimenti di fattorizzazione del sistema secondo le tecniche di Gauss (vedi appendice 1), di Gauss e Jordan o di Cioleski Per il calcolo della soluzione del sistema (3.52) @ stata messa a punto da B.Trons una tecnica diversa, detta “frontale”, che es gue contemporaneamente 1a costruzione della matrice di. rigidezza della struttura e 1a sua riduzione cost da trattare un solo grup- po di equazioni per volta. Il metodo frontale @ illustrato in dettaglio in alcuni dei testi indicati in bibliografia, a tali testi si rimanda il lettore interessato. Sono ora noti tutti gli spostanenti nodali e quindi facendo uso della seconda delle (3.51) (Fy } = [yy] { fy } + [Rye] { fe} (3.54) si pud infine ricavare il valore delle reazioni vincolari nei 3 punti di vincolo. Nel caso in cui il vettore degli spostamenti nodali vincolati {fy} abbia componenti tutte nulle la (3.54) si semplifica nella {Fy } = (Rye] { fe} (3.55) Per ottenere infine le caratteristiche di sollecitazione (forze interne) dei singoli elementi occorre riprendere le matrici di rigidezza degli elementi stessi e moltiplicarle una ad una per il vettore degli spostamenti nodali, ormai noti, dei nodi dell'ele- mento. 3.4.1 IMPOSIZIONE DI CONDTZTONI DI VINCOLO GENERALI. Nella trattazione svolta nei paragrafi precedenti si sono tacitanente introdotte alcune ipotesi semplificative che @ utile poter rimuovere. tn particolare nel paragrafo 3.4 si @ ipotizzato che i gradi di Liberta vincolati fossero disposti secondo le direzioni degli assi coordinati del sistema di riferimento globale, trascurando 1 casi, peraltro piuttosto comuni, di vincoli inclinati (figura 3.74). Inoltre nel paragrafo 3.2 si @ ritenuto che il fatto di avere un nodo in comune fra due elementi comportasse automatica— mente 1'uguaglianza di tutti gli spostamenti del nodo stesso. y @ ® * Fig. 3.7 Condizioni generali di vincolo: vincoli inclinati (A), connesaione di due travi con cerniera (B) m Questa posizione @ corretta solo se 1a connessione fra i due elementi @ rappresentabile con un incastro, se invece il collega~ mento @ in effetti ad esempio una cerniera (figura 3.7b) non risulta corretto porre l'uguaglianza di tutte le componenti dit spostamento ma si dovra permettere una rotazione relativa dei due elementi attorno all‘asse della cerniera e il momento flettente intorno a tale asse dovra essere posto a zero. Nella pratica converra definire due nodi distinti ancorché coin— cidenti, aggiungendo, mediante una relazione di dipendenza, 1'in- formazione di uguaglianza dei soli gradi di liberta effettiva~ mente connessi. Cosi per esompio nel caso di figura 3.7b ai ecrivera. p1 = E2 vel = Yaz a1 # On2 (Cupar ven 7 = 0D 14 gas pz 7 (3.56) dove la matrice [D] che esprine 1a relazione di dipendenza (ugua~ Qlianza delle scle traslazioni © conseguentenente diveraita delle rotazioni) risulta essere cosi composta 1 oo [Djs (3.57) on Wel vettore {9}, definito dalla (3.36), degli spostamenti nodali della struttura dovranno pertanto comparire entranbi i termini di rotazione ©, mentre, utilizzando la (3.56), si operera la wcucitura" dei termini di traslazione. La _matrice di dipendenza (D] @ strumento di grande utilita per affrontare anche i casi di vincolo inclinato, Cosi ad esempio per la situazione di figura 3.7a ei ecrivera Uy = uy cos B + vx sen B= 0 Vy 2 - Uy sen B + vx cos BO . Coxe Me = DD Cage vey dove 1a matrice di dipendenza (D] ei presenta ora, alle matrici di rotazione del paragrafo 3.1, con la composizione seguente cos B sen 8 (ois (3.59) -sen B con & Pid in generale, seguendo 1'impostazione data da c. Carmignani, si potra pensare di individuare fra i gradi di liberta assegnati, alla struttura i gradi di liberta dipendenti da qualche condizio- ne di vincolo interno (collegamenti fra elementi diversi dall'in- castro) od esterno (vincoli veri e propri anche del tipo incli- nato) © 4 gradi di liberta indipendenti cui i gradi di liberta dipendenti solo collegati tramite la matrice di dipendenza [D}. Si indichi con {fg} il vettore che raccoglie i gradi di liberta dipendenti, con {f;} il vettore che raccoglie i gradi di liberta indipendenti ed infine con {f,} il vettore che raccoglie i gradi i Liberta rimanenti. La relazione di dipendenza si scrive fifa) = (fy) + (D1 {£5} (3.60) dove il vettore {fy} raccoglie i gradi di liberta vincolati con Lresterno, limitatamente ai vincoli non inclinati. Su questa base si pud organizzare il vettore degli spostamenti nodali della struttura nel modo seguente { (Ephy (fibr {fab > (3.61) @ parimenti il vettore delle forze nodali della struttura (ede (Fide (Fad? (3.62) ed infine 1a matrice di rigidezea complessiva pud essere suddiviea in gottonatrici nel modo seguente (Fr) [eel (Keil (Real tfc eo po | ied Oa) al ff (3-63) iPad (ar) (Rai) (aa {fab 16 Si operi ora la sostituzione della (3.60) nolla prima delle equazioni (3.63) (Pe) = (Ker) (fe) + (Kr) (6) + (Real (fy) + 1D] (fad) (3.64) da cui dP'y) = Op) ~ (Kea) (fy) = (ee) (fe) + (Real Real (01) (24) (3.65) = eel (fe) + eg) (85) © similmente dalle altre due righe della (3.63) (P's) = (Fg) ~ (Rial (fy) = (Rie) (fed + (URLI+IRia] (D1) (fa) 6.68) (F'a) = (Fad ~ (Raa) {fy} = (ae) fe) + (Rail (Raa (01) (fu) (3-67) Si nota che questa definizione dei vettori delle forze {F'} coin- cide con quella applicata con 1a (3.52); anche qui il vettore {P'} sara diverso dal vettore (F} solo nel caso in cui il proble- ma strutturale presenti degli spostamenti nodali imposti, ossia nel cago in cul 11 vettore {fy} non abbia componenti tutte nulle. Si ponga ora l'equazione di equilibrio 7 yy = tera) + D1" AF ad (3-68) che riporta le forze agenti oui gradi di liberta dipendenti a forze agenti sui gradi di liberta indipendenti. Facendo uso delle (3.66) @ (3-67) ei ha (Kir) {fe} + (ORsg1#ERiq) (D1) (4) + D1" (Kae) {fet + (Ras ]*(Kaq) (21) (53) (3.69) = Rae) (fed # Oa) (4) dove ai sono indicate con (K'ie] © [K'44] le seguenti matric (Ge) = (Rie) + 101" eae) (3.70) Uk) + (Ria) (1 + 10)" (OKas+0Raal (1) 7 Ltequazione matriciale di rigidezza della struttura (3.63) risul- ta infine ridotta alla yd (eel rg) tte) - (a.72) «Pay (ae) Ra) read che pud essere risolta con i metodi indicati in precedenz: La (3.71) @ di fatto il risultato di una condensazione dei gradi di liberta dipendenti: il loro effetto non @ stato eliminato ma & stato conglobato in quello dei gradi di liberta indipendenti. Una volta ricavati i valori degli spostamenti {f;) corrispondenti. ai gradi di liberta indipendenti, applicando la (3.60), si otten~ gono 1 valori degli spostamenti (fq) corrispondenti ai gradi di Liberta dipendenti. 3.4.2 LA CONDENSAZIONE STATICA DELLA MATRICE DI RIGIDEZZA. Si vuole infine dedicare un breve cenno alla cosiddetta condenaazione statica della matrice di rigidezza. L'uso di tale pratica @ molto limitato nei problemi statici che sono oggetto ai questo volume, restando solo di qualche utilita nei casi in cui ai ricorra alla tecnica della "sottostrutturazione". La condansazione ha invece notevole rilevanza nella trattazione dei problemi dinami¢i, per i quali si possono conseguire notevoli risparmi di tempo di calcolo. Pertanto ad un maggior spazio nel secondo volume di questo punto ai problemi dinamici. Si possono individuare nella discretizzazione operata su una etruttura un ineiene di gradi di liberta necessari ai fini della soluzione del problema (i gradi di liberta dei punti vincolati, i gradi di liberta dei punti di applicazione delle forze esterne ed eventualmente i gradi di Liberta dei nodi di contorno o di cui @ utile conoscere l'effettivo spostanento) e un insieme di gradi di Libert® accessori, inmesei nella discretizzazione al solo scopo di dettagliarla meglio. Si badi bene perd che il maggior detta~ glio della discretizzazione non @ di per s@ un fatto accessorio ma sempre conseguente alla necessita di descrivere in maniera adeguata le propriet& di rigidezza della struttura. 8 I gradi di liberta necessari risultano in genere in numero molto minore dei gradi di liberta accessori. Si indichi con (fp) 11 vettore che raccoglie { gradi di iiberta Recessari, con {fa} il vattore che raccoglie i gradi di libecta Su juesta base si pud organizzare il vettore degli spostanenti Rodali della struttura nel modo seguente {fad (fad (3.72) © parimenti il vettore delle forze nodali della struttura 4 (Fndy (Fad (3.73) eG ,imfine 1a matrice di rigidezza complessiva pud essere suddiviea in sottomatrici nel modo seguente {Py} (an) (pal (fn) (3.74) {Fah (nl (aad (fa) Fer imuanto oi @ detto 11 vettore (Fy) risulta composto di tutti fermini nulli, 1a seconda equazione del sistena (3.74) pad pertanto essere risolta nel modo seguente {fa} =~ (eal? (Rant (fq) (3.75) Ua prima equazione del sistema (3.74) diviene cost (Fn) = ( (Rnnl ~ (pa) (aal™* an) ) (fab (3.76) od ancora {Fa} = (Ke) (fq) (3.77) Gove si @ indicato con [kg] la matrice di rigidezza condensata, Si not espressamente che in tale matrice di rigidezza sono pce- gents sebbene ora in maniera velata, i contributi di rigideeea gk futtl gli elementi originarianente presenti nella discrotian zazione: nulla @ stato trascurato. Polché 1a dimensione della matrice di rigidesza ha subito una notevole ridusione a seguito della condensazione operata si, can, 79 Brende che la soluzione dell‘equazione (3.77) @ ben meno onerosa della soluzione del problema originale. E' perd altrettante evie Gente che 1 calcoli necessari per ottonere tale matrice, in pera Eigolare 1'inversione della matrice (Xgq] indicata nella (3.76), risultano alquanto laboriosi cosicché si otterra un effeceing Vantaggio solo se 1‘equazione (3.77) dovra poi essere riscita molte volte, 3-4-3 LA SOTTOSTRUTTURAZIONE NELL'ANALISI DEI SISTEMI. ‘Si consideri ora un sistema strutturale formato da pid com Ponenti che interagiscono fra di loro. Pud @ssere utile non costruire il modello matematico di tale sistema operando la discretizzazione dell'insiene, ma. procedere Secondo una strategia alternativa alla discretizzazione del sect Componenti (sottostrutture) ed alla successiva costruzione del sistema come somma di tali sottostrutture. 3m questo caso risulta senz'altro interessante poter eseguire 1a Eondensazione delle matrici di rigidezza dei vari componenti, gvonde cura di congervare fra i gradi di liberta necessari quelli relativi ai nodi di interfaccia fra i vari component: Si ottengono cosi sostanzialmento matrici di rigidezza di macro- glementi da cui, applicando i procedimenti di. interconnessisne Qeaminati nel paragrafo 3.2, risalire alla matrice di. rigidesss complessiva del sistema. Due sono i vantaggi. principali di tale modo di proceder 15, Poiché si opera su matrici condensate delle sottotrutture, ia matrice complessiva risultera di dimensioni nettamente infor riori alla matrice complessiva che si avrebbe discretizzando il sistema nel suo inoieme come un tutt'uno. $i possono cos! cone seguire consistenti risparmi di tempo di calcolo. 2 = @ estremamente semplice analizrare l'effetto di varie solu~ sioni costruttive alternative di uno stesso componente del sistema sulla risposta complessiva del sistema stesso, sacd infatti sufficiente modificare 1a gua discretizzazione 'e aon gtituirla nel modello matematico senza che sia necessario dover ricostruire la discretizzazione di tutto il sistena, Z [xantaggi aumentano ulteriormente se alcuni componenti del gistema si presentano cone componenti di uso corrente per 1 quali & ,Pensabile preparare una vera e propria libreria di discretiz. zazioni © di matrici di rigidezza gia pronte per 1'uso. 80 3.5 BSERCIZI. 1) Ricavare in forma letterale la matrice di rigidezza delle seguenti tre strutture costituite da elementi asta ed eviden— ziare quindi le righe e le colonne interessate dalla presenza 2) Ricavare in forma letterale 1a matrice di rigidezza delle soguenti tre strutture costituite da elementi trave ed eviden— ziare quindi le righe © le colonne interessate dalla presenza dei vincoli. 1 2 : 1 2 L moll K 3 1 PARTE TERZA TL METODO DEGLI ELEMENTI FINITE cAPITOLO I FORMULAZIONE GENERALE Il metodo degli elementi finiti @ un procedimento di discretiz~ zazione che, attraverso 1'uso di un modelo matematico e di tec- niche di calcolo di tipo numerico, rende possibile lo studio di problemi particolarmente complessi. Sulla base delle equazioni fondamentali che reggono il fenomeno allo studio, mediante una opportuna approssimazione delle varia- bili in gioco, viene ricercata una soluzione che, pur non essendo esatta, fornisce indicazioni utili per l'analiei in problemi 1a cui soluzione per via analitica, coi metodi classici, risulterebbe onerosissima quandanche fosse possibile. Il metodo degli elementi finiti pud essere applicato sia per lo studio di strutture, sia per lo studio di problemi di trasmissio- ne del calore, di fluidodinamica, di acustica ed altri ancora, eventualmente accoppiati fra loro. Per quanto riguarda la meccanica delle atrutture possono essere affrontati problemi lineari elastici, ma anche problemi di ela- sticita non lineare, di plasticita e di viscoplasticita, problemi, statici, stazionari, dinamici ed anche di meccanica impulsiva. In queste note ci si occuperA prevalentemente di problemi di meccanica delle strutture lineari elastiche in campo statico, rinviando ad un altro volune della stessa collana le applicazioni, del metodo allo studio della dinamica delle strutture. Lrobiettivo @ di arrivare a scrivere per un certo numero di ele- menti significativi la relazione ai rigidezza CPYSERICED aay @ di poter scrivere delle relazioni che permettano di esprimere i campo degli spostamenti, delle deformazioni e delle tensioni, in tutto L'elemento, a partire dai valori degli spostamenti. 82 nodali. T vari elementi sono quindi connessi fra lore, con le regole gia note di rotazione dei sistemi di riferimento'e di assemblaggio della matrice di rigidezza delle struttura, per calcolare il campo degli spostamenti, le reazioni vincolari e il campo delle tensioni di tutta la struttura, sulla base dei vicoli e delle forze nodali applicate dall‘esterno (0 del moto imposto ad alcuni punti della struttura) considerati come dati iniziali noti del problema strutturale. Per ottenere i risultati suddetti verr& seguito un procedimento logico basato su sette passi successivi sempre identico per Ciascuno degli elementi che via via verranno esaminati. I sete passi logici del procedinento. * I ~ identiticare @ descrivere 1‘elemento. * IT - scegliere una opportuna funzione per approssimare i1 campo degli spostamenti di ogni punto dell'elemento. + IIT = legare il campo degli spostamenti dell‘elemento agli epostamenti nodali dell'elemento; le funzioni di forma. * IV ~ scrivere le relazioni fra i1 campo degli spostamenti e il campo delle deformazioni, per ogni punto dell'elenento. * V ~ scrivere il campo delle tensioni in funzione del campo delle deformazioni nell'elenento. * VI ~ ricavare 1a relazione fra i carichi nodali e gli sposta- menti nodali, si ottiene qui la formulazione della matrice di rigidezza dell‘elenento. * VIE ~ scrivere le relasioni fra il campo delle tensioni del- L'elemento e gli spostamenti nodal. Di seguito ognuno dei sette passi @ commentato esplicitandone il significato fisico e dando una formulazione generale per le ope- razioni matematiche indicate. Nei capitoli successivi verranno quindi esaminati un certo numero i elementi mono-, bi- ¢ tri-dimensionali, a partire da quelli 83 pid semplici (quali ad esompic 1’elemento asta © L'elemento trave inflessa nel piano), mettendo in luce le caratteristiche proprie di ciascuno degli elenenti. Un capitolo verra infine dedicato all" introduzione della cosid~ detta formilazione "isoparametrica", che, a costo di alcune com Plicazioni matematiche (che si riflettono essenzialmente in pid elevati tempi di calcolo), permette di superare alcune considere- voli limitazioni (prevalentemente di carattere geometrico) pro- Prie degli elementi che verranno descritti “nei capitoli seguenti. PASSO I : identificare e descrivere 1'elenento. Si tratta qui di scegliere e numerare alcuni punti caratteristici Genominati nodi deli‘elemento, di individuare per ciascun punto delitelenento gli spostamenti che vengono interessati dal proble— ma in esame (11 campo degli spostamenti). Gli spostamenti dei Punti individuati come nodi sono indicati cone gli spostamenti nodali ed infine le forze applicate nei nodi sono le forze noda- 1i corrispondenti. Per descrivere tali quantita sar& anche necessario definire un sistema di riferimento che verra detto "locale", in quanto rap- Presenta la scelta pid comoda riferita a quel particolare elemen- ‘to in esane. Per ciascun punto dell‘elemento si potra descrivere l’entita dei Suoi spostamenti (e quindi si potra dare una descrizione del. campo degli spostamenti) attraverso le componenti del vettore (8) In particolare per ciascun nodo i si potrA ecrivere un vettore degli spostamenti di quel nodo tty © un vettore delle forse applicate in quel nodo 1m? Tali vettori, combinati sequenzialnente (seguendo cic8 1'ordine di numerazione dei nodi deli‘elemento) vengono a formare il vet- tore degli spostamenti nodali e il vettore delle forze nodali 4. G. BELINGARDI 1 motodo degli lementi fit nella progettacione meccanica 82 nodal. I vari elementi sono quindi connessi fra loro, con le regole gia note di rotazione dei sietemi di riferimento'e di assenblaggio della matrice di rigidezza delle struttura, per calcolare il campo degli spostamenti, le reazioni vincolari e il campo delle tension di tutta la struttura, sulla base dei vicoli e delle forze nodali applicate dall'esterno (o del moto imposto ad alcuni punti della struttura) considerati come dati iniziali noti del problema strutturale. Per ottenere i risultati suddetti verra seguito un procedinento jogico basato su sete passi successivi sempre identico per ciascuno degli elementi che via via verranno esaninati. I sette passi logici del procedinento. * I~ identificare e descrivere 1'elemento. % IT ~ scegliere una opportuna funzione per approssimare il campo degli epostamenti di ogni punto dell‘elenento. * IIT - Legare il campo degli spostamenti dell‘elemento agli spostamenti nodali dell'elemento; le funzioni ai forma. * IV ~ scrivere le relazioni fra il campo degli spostamenti e 11 campo delle deformazioni, per ogni punto dell’elenento. * v ~serivere il campo delle tensioni in funzione del campo delle deformazioni nell'elenento. * vi ~ ricavare 1a relazione fra i carichi nodali e gli sposta~ menti nodali, si ottiene qui la formulazione della matrice di rigidezza dell'elemento. * VII ~ scrivere le relazioni fra il campo'delle tensioni del Ltelemento e gli spostamenti nodali. Di seguito ognuno dei sette passi @ commentato esplicitandone il significato fisico e dando una formulazione generale per le ope razioni matematiche indicate. Nei capitoli successivi verranno quindi esaminati un certo numero i elementi mono-, bi- e tri-dimensionali, a partire da quelli. 83 pid semplici (quali ad esempic 1'elemento asta e 1'elemento trave inflessa nel piano), mettendo in luce le caratteristiche proprie i ciascuno degli elenenti. Un capitolo verra infine dedicate all'introduzione della cosid- detta formilazione "isoparametrica", che, a costo di alcune con- Plicazioni matematiche (che si riflettono essenzialmente in pid elevati tempi di calcolo), permette di superare alcune considere- voli limitazioni (prevalentenente di carattere geometrico) pro- prie degli elementi che verranno descritti°nei capitoli seguenti. PASSO I : identificare e descrivere 1'elenento. Si tratta gui di scegliere e munerare alcuni punti caratteristici denominati nodi dell‘elenento, di individuare per ciascun punto dell'elemento gli spostamenti che vengono interessati dal proble- ma in esame (il campo degli spostamenti). Gli spostamenti dei punti individuati come nodi sono indicati come gli spostamenti Rodali ed infine le forze applicate nei nodi sono le forze noda~ 1i corrispondenti. Per descrivere tali quantita sara anche necessario definire un sistema di riferimento che verra detto “locale”, in quanto rap presenta la scelta pid comoda riferita a quel particolare elenen- to in esane. Per ciascun punto dell'elemento si potra descrivere l'entita dei suoi epostamenti (e quindi si potra dare una descrizicne del campo degli spostamenti) attraverso le componenti del vettore (5) In particolare per ciascun nodo i si potrA scrivere un vettore degli spostamenti di quel nodo tf © un vettore delle forze applicate in quel nodo cM) Tali vettori, combinati sequenzialmente (seguendo cio8 1‘ordine i numerazione dei nodi dell‘elenento) vengono a formare il vet- tore degli spostamenti nodali e il vettore delle forze nodali 4, G. BELINGARDI 1 metodo degli slementi fst nella progettaione meccanica a4 dell 'elenento CED CCL, bed fy bereeed 5 beeeeel fa bY (2.2) CRY CORD FD err By beer Ba PT 3) dove n @ i numero di nodi dell'elenento. PASSO II : acegliere una opportuna funzione per approssimare LL campo degli epostamenti per ogni punto dell'elenento. Si tratta qui di ecegliere una funzione attraverso la quale sia possibile deacrivere univocanente il campo degli spostamenti dell‘elemento. La funzione scelta @ generalmente di tipo polino- miale, in certe applicazioni @ altresi utile usare un polinomio trigonometrico. Salvo fortunate eccezioni 1a funzione scelta non fornisce una descrizione esatta del campo degli spostamenti ma solo una descrizione approsaimata che @ perd sufficiente per dare rigultati analitici di interesse ingegneristico. ba funzione scelta per approssimare il campo degli spostamenti dovra soddisfare a quattro requisiti fondamentali, i primi due sono indicati in letteratura cone requisiti di completezza, i secondi due sono invece indicati come requisiti di compatibilita; Al soddisfacimento di tutti e quattro tali requisiti garantisce una convergenza monotona verso il risultato esatto come verra discusso pil avanti. In particolare la funzione scelta 1) dovea garantire 1a possibilita di esprimere tutti i moti rigi- di dell‘elemento, senza che questo comporti l'insorgere di uno atato di tensione nell'elemento. 2) dovra garantire 1a possibilita di esprimere almeno tutti gli stati di deformazione costante su tutto l'elenento. Si noti perd che non viene richiesta la continuita del campo delle deformazioni. 3) dovra garantire 1a continuita del campo degli spostamenti fra elementi contigui nella struttura, ossia durante 1a deformazione della atruttura non doveanno prodursi strappi o sovrapposizioni. Questa condizione verra verificata in seguito per ogni elemento ‘ | | | | } 85 esaminato. 11 pieno rispetto di di questo requisite non @ vinco- lante per l‘ottenimento di risultati "significativi" e pertanto in alcuni casi, verificate alcune condizioni, si potranno anmet- tere delle deroghe parziali. Quando verra esaminato 1'elenento piastra secondo 1a formulazione di Kirchhoff si potrA approfon- dire questi aspetti. Si evidenzia inoltre fin da ora che questa condizione dovré esse- re verificata attentamente qualora nella discretizzazione si dovessero connettere elementi di tipo diverso. 4) dovra essere priva di punti singolari nel suo dominio di defi- nigione, ossia ancora 1a continuita del campo degli spostament i. ma questa volta all’ interno dell'elemento. Indicando con 8; 10 spostamento i-esino, per ciascun punto del- Lrelemento si potra scrivere 81(%_) = 1 120%) + 02 $12(%R) + oe + On P1nl%ed 2(%e) = 2 210%) + 02 d22(xK) + e+e + Gn G2n(X) cae aay PLC) = 2 641%) Hay PiZ(KK) + eee + an PintxK) dove x, sono 1e coordinate del punto considerate nel sistema di riferimento locale, $13 sono le funzicni polinomiali scelte, calcolate in tale punto, ed aj sono i coefficienti della combina— zione lineare delle funzioni. Tl valore dei coefficienti a} per il siomento sono incogniti, essi, devono essere almeno in numero complessivanente pari al numero dei gradi di liberta deli‘elemento (ossia al numero delle compo- nenti del vettore {f) attraverso il quale potrannd porsi delle condizioni al contorno). Organizzando quanto sopra in forma matriciale si ha 80) F = (00K) 1 Cad as) dove 1a matrice [9(x,)] raccoglie tutte le funzioni jj ed i1 vettore {a} tutti il coefficienti a 86 PASSO III : legare 11 campo degli spostamenti dell'elenento ‘agli epostamenti nodali. La funzione (1.5) acelta per descrivere il campo degli sposta~ menti deve essere tale da assunere proprio i valori degli aposta— menti nodali allorché venga calcolata sostituendo per le coordi nate x, le coordinate dei nodi. Questa condizione, per altro evidente, permette di calcolare il valore dei coefficienti a3 incogniti. Tl risultato ai questo calcolo pud essere scritto nella seguente forma matriciale fy C CeO 1 Care CAL Ca? (2.6) dove 1a matrice (A) raccoglie il valore delle funzioni $;3 calco- late nei vari nodi. Ea matrice [A] @ matrice quadrata (infatti si sono scelti tanti coefficienti aj quante sono le componenti del vattore {f}) @ pud essere invertita (le relazioni sono fra loro linearmente indipen- denti) ottenendo cost ayaa ey (7) che rende noti i coefficienti aj della combinazione lineare. Avendo ricavato il vettore dei Goefficienti @ noto 1'intero campo degli spostamenti di ogni punto dell'elenento. TL campo degli spostamenti pud ora essere scritto in funzione degli spostamenti nodali {60} = 60) DEAT Cf Y= CNOHD 1 CLP 2-8) dove 1a matrice (N] raccoglie le funzioni, dette funzioni di forma, che, moltiplicate per i valori degli spostamenti nodali, @escrivono il campo degli spostamenti. Si fa notare espressanente che se fin dali'inizio avessino scelto come funzicni 9(x,) proprio le funzioni di forma N(x,) allora i coefficienti aj della combinazione lineare sarebbero risultati uguali agli spoatamenti nodali. Si nota inoltre che passando dalla (1.5) alla (1.8) si @ passati da funzioni di approssimazione del campo degli spostamenti funzioni ai interpolazione degli spostanenti nodali. I polinoni di interpolazione per i quali viene imposto che as~ 87 sumano dati valori quando sono computati in corrispondenza di @ati punti sono detti di tipo lagrangiano. Di questo tipo sono, come i vedr& in seguito, 1 polinomi usati per l'elemento asta, gli elementi piani menbranali, gli elenenti solidi. Viceversa i polinomi di interpolazione per i quali viene imposto non solo che assumano dati valori quando sono computati in corri- epondenza di dati punti ma ei impongono anche i valori delle derivate in quel punti, sono detti di tipo hermitiano. Di questo ‘tipo sono, come si vedra in seguito, i polinomi usati per 1'ele~ mento trave © per gli elementi piastra. PASSO IV : legare il campo delle deformazioni dell'elenento fal campo degli spostamenti. In ogni punto dell'elemento, in conseguenza del campo di sposta: menti che @ stato applicato, il materiale @ sottoposto a deforna- zione. La misura di questa deformazione, per la quale si appli. cano le regole della teoria della elasticita, pud essere espressa con un vettore { €(q) le cui componenti sono funzione delle coordinate x, del punto considerato, cosicché il vettore {e(x,)} esprime i1 campo delle deformazioni. Le grandezze, con cui sono descritte le deformazioni misurate da {€(%,)}, sono legate attraverso operazioni di differenziazione al campo degli spostamenti descritto dal vettore { §(x,) } Come grandezze che miourano 1a deformazione del materiale nel Punto non sempre @ conveniente scegliere gli allunganenti ce le distorsioni T cosi come sono definite dalla teoria della elasti- cita. Questa particolare acelta risulta conveniente quando si trattano elementi asta, elementi piani membranali o elemonti solidi. In questi casi le componenti del vettore (¢(x,)}, che misura il campo delle deformazioni, si ottengono combinando, secondo le espressioni di definizione delle deformazioni stesse, le derivate prime riepetto alle coordinate x; delle funzioni che descrivono il campo degli spostamenti. Cem) F aL 56m) Pf AE RD (9) 88 Se invece si stanno tratando elementi che si deformano fuori dal piano, come ad esompio nel caso della flessione delle travi © delle piastre, @ conveniente definire cone misura della deforma- zigne 1a curvatura che @, secondo 1'approssimazione generalmente utilizzata nella scienza delle costruzioni, la derivata seconda della funzione che descrive il campo degli spostanenti (frecce). 2 € eGo) ) <9> a7 E 5H) 1 AC)? (2.10) In generale si pud dungue scrivere (elo) ) differensiale { (%%) } (ay Ricordando l‘espressione (1.8) che @ stata ricavata al pi precedente per descrivere il campo degli spostanenti. -1 { 5Oq) P= fon) PORT Cf (2.8 rip) "EN On) 1 fF notando che il .secondo @ il terzo fattore del prodotto a secondo membro hanno solo termini costanti rispetto a ity, la (1.11) pud essere acritta {eb = (ait. poy] (A? ce (2.12) =LC1CAl {f BEBE) La matrice [C] raccoglie le funzioni risultato delle operazioni: di differenziazione delle funzioni (1.6) di approssimazione del campo degli spostamenti, secondo le regole di derivazione prima ricordate. I termini della matrice (¢] sono in generale funzioni dL x4. Se si fa ricorso alla espressione del campo degli spostamenti tramite le funzioni di forma ei ottiene direttanente em) > aiff. Moq)) (fh (2.23) = Bi La matrice [B], i cui termini sono in generale anch’essi funzioni di xy, raccoglie le funzioni risultato delle operazioni di differenziazione delle funzioni di forma N. Za matrice [B] esprime 1a dipendenza del campo delle deformazioni 89 del materiale dagli spostamenti nodali. E' da sottolineare che il simbolo 8 @ conosciuto con questo significato a livello internazionale (quasi fosse uno standard), cosicché quando ei parla di matrice [B] generalmente si intende la matrice che lega direttamente {1 campo delle deformazioni agli ‘spostanenti nodali. PASSO V + aorivere il legame fra il campo delle tensioni o 41 campo delle deformazioni dell'elenento. In ogni punto dell‘elemento, in conseguenza della presenza di un campo di deformazioni, 11 materiale @ sottoposto a tensioni. La misura di queste tensioni, per 1a quale si applicano nuovamente Le regole della teoria della elasticita, pud essere espressa con tun vettore { 20x) > le cui componenti sono funzione delle coordinate x, del punto considerato, cosicché il vettore {o(x,)} esprime il campo delle tensioni. Le componenti del vettore (o(x,)} sono legate alle componenti del vettore (¢(x,)} delle deformazioni tranite una matrice che con- tiene le caratteristiche elastiche del materiale ed eventualnente le caratteristiche geonetriche della sezione dell'elenento. 4 0m) PDT Cem) > (2.34) La matrice [D} che esprine i legane fra tensioni e deformazioni @ aetta matrice di rigidezza o di elasticita del materiale; @ una matrice quadrata. Cone gia @ stato fatto per 1a misura delle deformazioni anche per la misura dello stato di tensione conviene fare una opportuna acelta di grandezze caratteristiche per l'elenento in esane. Tale scolta deve inoltre essere congruente con 1a scelta fatta nel definire le grandezze rappresentative delle deformazioni. Per problemi di elasticita piana (elenenti asta ed elenenti men- beanali) e con elenenti solidi le grandezze caratteristiche con- venienti per descrivere lo stato di tensione sono le tensioni normali oe le tensioni tangenziali + come definite dalla teoria della elasticita. 90 Per problemi di flessione di elenenti piani fuori dal piano (come ad esempio per gli elementi trave @ gli element! piastra) conver FA scegliere i momenti flettenti, in corrispondenza della scelta dolla curvatura cone deformazione caratteristica. si fa notare come questa scelta corrisponda ad eseguire una preintegrazione delle tensioni nello spessore dell'elemento. Pud verificarsi il caso in cui sia presente nella struttura, ancor prima di applicare i carichi, un campo di tensione residuo {09} (dovuto per esempio alle lavorazioni meccaniche o a processi di saldatura) oppure il caso in cui una parte {ep} del campo delle deformazioni non sia dovuta alle tensioni applicate (ad ssemplo nel cago di dilatazione termica), allora i1 legane fra le tensioni e le deformazioni deve essere espresso nolla forma Colm) P= EDD AL ey) 2 eo + C00} (2.15) PASSO VI + ricavare i carichi nodali equivalenti al campo degli spostamenti e scrivere quindi 1a matrice di rigidezza del- L'elemento. Si vogliono ora determinare le forze nodali equivalenti al campo delle tensioni {o(x,)} generate dal campo degli spostanenti (5) © quindi in ultima analisi dagli spostamenti nodali (f}. Si. potrebbe pensare di eseguire tale operazione semplicenente calcolando le riaultanti delle tenaioni lungo i bordi dell'ele- mento. Anche ammesso che tale operazione sia effettivamente sen- plice, ci si troverebbe inmediatamente difronte alle difficolta derivanti dal non aver richiesto la continuita del campo delle deformazioni: infatti poiché 11 campo delle deformazioni non & continuo fra elenenti contigui, le tensioni all'interfaccia fra gli elementi non sono equilibrate. Questo non significa naturalmente che il campo delle tensioni & errato ma solo che ne @ stata data una descrizione approssimata. ' lo acotto da pagare per il fatto che del campo degli sposta— monti @ stata fornita solo una descrizione approssimata e non rigorosamente esata. Come si avr modo di approfondire l'entita dello squilibrio fra le tensioni all'interfaccia fra gli elementi pud essere usata come misura del grado di bonta (qualita) della soluzione ottenuta a con ciascuna discretizzazione operata agli elementi finiti. Gli elementi si scambiano forze solo attraverso i nodi che hanno in_comune., L'operazione di determinare le forze nodali equivalenti al campo delle tensioni {o(x,)} deve allora essere eseguita per altra strada, applicando cio® principi di natura energetica. In parti- colare’ pud essere eseguita applicando l'equazione di Lavori Virtuali, oppure derivando l’energia potenziale, oppure usando formulazioni variazionali del tipo di quelle di Ritz o dei resi- dui pesati (tali procedimenti verranno esaminati in maggior det- taglio pid avanti). J vari procedimenti forniscono lo stesso risultato in termini di matrice di rigidezza dell'elemento e si configurano quindi come percorsi sostanzialmente alternativi. Qui si seguird 1a strada di applicare 1'equazione dei Lavori Virtuali poiché offre 1a possibilita di fare alcune osservazioni importanti per problema strutturale che si sta affrontando. Altre osservazioni verranno poi volte al momento in cui si svi- lupperanno le applicazioni dei metodi energetici alternativi. Lrequazione dei Lavori Virtuali prescrive che se una struttura (in questo caso particolare un elemento finite) in equilibrio viene sottoposta ad un campo di spostamenti qualsiasi purché congruente e rispettoso dei vincoli (11 campo di spostamenti & detto virtuale perché @ solo ipotizzato), il lavoro totale vir~ tuale eseguito dalle forze esterne applicate alla struttura (ele- mento)’ in conseguenza dello spostamento virtuale dei loro punti di applicazione @ uguale al lavoro totale virtuale eseguito dalle tensioni interne alla struttura (elemento) in conseguenza del campo di deformazioni (virtuali) indotte dal campo di spostamenti virtuali compiuti. Si scelga un vettore di spostamenti nodali virtuali e lo si indi- chi con cts Tl lavoro virtuale eseguito dalle forze esterne, nell'ipotesi che vi siano applicate alla struttura (elenento) solo forze nodali (concentrate), vale Lest Cf CRY (2.16) 92 TL campo delle deformazioni virtuali, indotto dagli spostamenti nodali virtuali imposti, pud essere calcolato con la ch perBi ee) quay TL lavoro virtuale elementare eseguito dalle tensioni interne alla struttura (elemento) per ogni volumetto elementare di mate- riale avol vale Qing © Ce 97 (0 } avol (ae) che integrato su tutto il volume dell’elemento d& i1 lavoro totale virtuale interno. TL campo delle tension pud essere calcolato sulla base delle formule (1-13) e (1-14) con la Cove(DILBIEY (2.19) dove chiaranente, trattandosi del campo delle tensioni effettiva- mente agenti nell‘elemento, si fa uso del vettore degli sposta- menti nodali reali, a differenza di quanto & stato fatto per la (1.17) dove, trattandosi del campo delle deformazioni virtuali, 91 era fatto uso del vettore degli spostanenti nodali virtuali. 11 lavoro totale virtuale delle tensioni interne risulta quindi dove sia {1 vettore degli spostanenti nodali virtuali sia il vettore degli spostamenti nodali reali sono delle costanti ri- spetto alla variabile di integrazione e possono quindi essere jtratti dal segno di integrale. In definitiva il lavoro totale virtuale interno risulta Lint = (677 { cca)" (D) (8) Avot) (#y (za Fonendo ora l‘uguaglianza fra il lavoro virtuale esterno e il lavoro virtuale interno e ricordando che il vettore degli sposta~ monti nodali virtuali @ stato possibile sceglierlo, entro certi 93 Limiti, @ piacere e quindi @ ininfluente sul verificarsi della uguaglianza anzi detta, ei ottiene o- | tiay® (py (8) avery (2) 3.22) che confrontata con 1a relazione di rigidezza CPY=CKICED (2.2 rip) permette di esplicitare l'espressione della matrice di rigidezza dell'elemento secondo la iyi -| cei? (03 (8) aver (2.23) Rigulta chiaro dal procedimento seguito che i termini di rigi- dezza coai calcolati discendono direttanente, attraverso 1'uso delle relazioni della teoria della elasticita, dalla scelta fatta inizialmente per descrivere il campo degli spostanenti. Occorre quindi sottolineare che i termini della matrice di rigi- dezza ottenuti con (1.23) sono solo valori approssimati. L'ap- Prossimazione di questo risultato @ tanto migliore quanto pid Ltapprossimazione del campo degli spostanenti fatta con le fun- zioni di forma al passo IIT é vicina al vero (cio8 alla realta fisica). Va inoltre notato che 1‘integrale (1.23) solo in determinati c pud essere eseguito con facilita per via analitica, molto spesso @ pid conveniente (e con 1a formulazione isoparametrica si procede senz'altro cosi) eseguirlo per via nunerica con algoritmi i integrazione del tipo di quello ai Gauss-Legendre (cfr. Appen- dice 1). Wel caso in cui siano presenti delle forze esterne di superficie {p) e delle forze di volune {v} (ad esempio le forse centrifughe) L'espressione del lavoro virtuale esterno si modifica nella tee Cree [CeO Cer 4 ofa ot cera sor eit Turret met CH (2.24) dove il vettore { Fp } 8 il vettore dei carichi nodali equiva lenti alle forze esterne di superficie e vale ter sfoohonre (2.25) © il vettore { Fy } @ il vettore dei carichi nodali equivalenti alle forge esterne volumiche e vale crys [ Onhoom 0.26) Wel caso in cui siano presenti un campo di ter joni residue {09} © un campo di deformazioni indipendenti {eo}, cosl come descritti dalla (1.15), 8 L'espressione del lavoro virtuale interno a modi- ficarei divenendo Line = C69" ¢ | (1B) (0) (8) (£9 aver) 7 | (81 (0) {¢9) avou + | (217 {o9) €vol } (1.27) che pud essere riscritta come st Line = C22" ¢ (KLEE) - (Fe) - (od? (2.28) dove (Fe) @ 11 vettore dei carichi nodali equivalenti al campo ai. deformazioni {«9} © vale eos f 18? (D1 seo} avon 29) 95 © (Fg) 8 41 vettore dei carichi nodali equivalenti al campo di tensioni {o9) e vale tra) == | ei too) av (2.30) In definitiva la relazione di rigidezza diviene COPY HC PDD HC Ry eC Fed tC FM ALK I CED (an PASSO VII : scrivere il campo delle tensioni in funzione degli spostamenti nodali. Ltultimo passo prevede di scrivere una relazione che pernet- ta di avolgere direttamente il calcolo del campo delle tensioni (ed in particolare i1 calcolo del valore delle tensioni in glcuni punti significativi dell‘elemento) sulla base degli spostanenti. nodali. Questa relazione viene utilizzata al termine dell'analisi quando, una volta rigolto il problema strutturale e quindi calcolati effettivanente { valori di tutti gli spostamenti nodali della struttura, #i riesamina elemento per elemento allo scopo di ct colarne 10 stato di, tensione. Si richiama L'espressione (1.19) ricavata in precedenza sulla base dei risultati ottenuti ai passi Ive Ved espressi dalle (2.13) @ (1-14): Colm = CRU BILE? (1.19 rip) che pud essere riscritta nella forma finale pid compatta Coo) = CHT CLF (2-32) dove, ovviamente, essendo i termini della matrice [B] funzione delle coordinate x; anche i termini della matrice (H) risultano funzioni delle coordinate x,- Per il calcolo automatico (come quello svolto dai grandi codici. 96 commercialmente dieponibili) dovranno essere scelti (1a scelta @ fatta dall‘estensore del codice ma talvolta si ha qualche possi- pilita di intervento anche da parte dell‘utente) i punti in cui vengono calcolati i valori delle tensioni nell'elenento. Spesso vengono utilizzati i nodi come punti di appoggio per il calcolo delle tensioni ma, a causa della approssimazione del ealcolo eseguito, non sempre sono i punti pid significativi per ottenere delle informazioni "serie" aullo stato di tensione, hanno perd il non trascurabile vantaggio della comodita. si pud dimostrare che una scelta migliore (nel senso che i valori cosi calcolati danno una stima localmente pid precisa del livello di tensione effettivo) @ costituita dai punti di appoggio utilizzati Per svolgere numericamente, applicando l'algoritmo di Gauss- Legendre (cfr. Appendice IT), l'integrazione con cui si ottengono i termini della matrice di rigidezza. 1.2 IMPOSTAZIONI ALTERNATIVE PER LA SOLUGIONE DEL PROBLEMA. Come era stato anticipato 1'equazione dei Lavori virtuali utilizzata al passo VI non @ l'unica relazione che permette ese- guire il calcolo dei termini della matrice di rigidezza di un elemento. Si vuole qui accennare brevenente, senza avere la pretesa di essere completi, ad altri tre procedimenti: il primo @ basato sulla definizione di Potenziale, i1 secondo & noto come metodo di, Rayleigh - Ritz, il terzo @ denominato metodo dei residui pesati. A questa ultima impostazione si rifanno, a livello concettuale, un certo numero di sviluppi applicativi di cui il pid noto ed utilizzato @ il metodo di Galerkin, dal nome di chi per primo 10 formuld. 1.2.1 TL MBTODO DEL POTENZIALE. La definizione stessa di potenziale offre 1a possibilita di calcolare il valore della forza agente in un determinato punto di una struttura e in una determinata direzione eseguendo la deri- vata parziale del potenziale (1'energia potenziale di deforma zione elastica posseduta dalla etruttura a seguito delle deforma- zioni subite) rispetto allo spostamento del punto di applicazione 7 i tale forza nella direzione specificata, Se allora si esegue 1a derivata parziale dell'energia potenziale i deformazione elastica posseduta da un elemento, che @ stato assoggettato al campo di spostamenti descritto tramite 1" appros: eimazione (1.8), rispetto a ciascuno degli spostamenti nodali si possono calcolare le forze nodali corrispondenti e quindi, in virti della definizione adottata di coefficiente di rigidezza (cfr. capitolo I della seconda parte di questo testo), i termini della matrice di rigidezza. Lrenergia potenziale di deformazione elementare assorbita dalla struttura (elemento) per ogni volumetto elementare di materiale aVol vale 7 Egg = 1/2 Ce 7 Ko) vol (2.32) che integrata du tutto 11 volume dell‘elemento da l'energia po- tenziale di deformazione elastica complessiva. 11 campo delle deformazioni e delle tensioni, espressi in funzio- ne degli spostamenti nodali, valgono cereralit? (1.13 rip) fey= CDI (BICE? (1-19 rip) dove chiaranente, trattandosi del campo delle deformazioni e delle tensioni effettivamente presenti nell‘elemento, si fa uso del vettore degli spostamenti nodali reali. L'energia potenziale totale risulta quindi, seein | eof moti dam dove i vettore degli spostamenti nodali 8 una costante rispetto alla variabile di integrazione e pud quindi essere estratto dal segno di integrale. In definitiva l'energia potenziale di defor- mazione elastica complessiva, ricordando anche 1a definizione (1-23), risulta saree flat er lew) as 98 = 32 cy ox) V2 24 35 Kis fy fy Bseguendo ora 1a derivata dell'energia potenziale di deformazione Epa Fispetto allo spostamento nodale fy si ottiene pa / Ath = By Kai fy = Fh (1.35) cice 1th-esima equazione del sistema di equilibrio statico della struttura (elemento); si ha inoltre una riconferma'che i termini Kyi definiti dalla (1.23) sono proprio i coefficienti cercati della matrice di rigidezza. Si nota espressamente che il procedimento seguito pud essere pensato come la "parte statica" della equazione di Lagrange che verra adottata in maniera intensiva nel secondo volume per trat~ tare i problemi di dinamica delle strutture. 1.2.2 TL MBTODO DI RAYLETGH ~ RITZ. 11 metodo di Rayleigh - Ritz @ un classico nel calcolo delle variazioni e consiste nello scrivere un opportuno funzicnale che possegga la caratteristica di stazionarieta. Lo studio della stazionarieta di tale funzionale viene fatto scrivendo dapprima una espressione plausibile di approssimazione del campo degli degli spostamenti come combinazione lineare di funzioni note @ ricercando quindi la condizione di minimo di tale funzionale riepetto ai coefficienti di tale combinazione lineare. L'imposi- zione di tale condizione di minimo permette di calcolare il valo- re dei coefficienti incogniti. Tl funzionale che viene adottato in questo cago (problema strut- turale in campo elastico) @ lenergia potenziale totale. Tale energia potenziale totale pud essere scritta come nye #12 { er? gop avon = 407 ary - | 10? (pr amp (1.38) @ cio& pari alla differenza fra il lavoro svolto dalle forze esterne © l'energia potenziale di deformazione posseduta dalla 99 struttura, canbiata di segno. Epe =~ (teat ~ Epa} (2.37) IL campo degli spostamenti 5(x,) viene approssimato tramite la combinazione lineare di un certo numero di funzioni plausibili M(xq), scelte con il solo vincolo che tale combinazione soddisfi le condizioni al contorno “essenziali" o geometriche ossia assuna A valori degli spostamenti nodali quando calcolata nei nodi. B= ay My + ay My + a3 My + eee (2.38) Si noti che se come funzioni M vengono utilizzate le funzioni di forma N allora i coefficienti aj sono gli spostamenti nodali £. Si noti inoltre che 1 termini inseriti nella combinazione lineare non hanno il limite di essere in nunero pari alle condizion al contorno (numero dei gradi di Liberté nodali) dell'elenento, ma possono sre anche pil numerosi. In questo caso si‘dovra perd verificare la possibilitA di soddisfare le condizioni di compati- bilita del campo degli spostamenti fra elementi contigui. I coefficienti aj di tale conbinazione lineare si determinano imponendo 1a condizione aE / day = 0 con 1=1,2,3,.00- (1.38) Si nota che, nel caso in cui i coefficienti ay siato gli sposta~ menti nodali £;, la relazione (1.39) pud easere riscritta come @Epg/Afy, - Gest /4ty = 24 Eni fi - Fh = 0 (1-40) cio’ ancora 1th-esima equazione di equilibrio statico della struttura (elemento), del tutto analoga alla (1.35). T1 metodo di Rayleigh-Ritz pud essere usato solo in quet problemi per i quali pud essere definito un opportuno funzionale che abbia la caratteristica della stazionaristA. Questa caratteristica @ propria dei sistemi conservativi. Per tali sistemi fisici i rigultati cui si perviene con il metodo i Rayleigh- Ritz sono coincidenti con quelli cui si perviene con Lugo della equazione dei lavori virtuali. A giudizio di chi scrive, 1'equazione dei lavori virtuali permet- te di seguire il procedimento di calcolo dando un significato 100 fisico pit intuitive ai vari passaggi ed @ per questo motivo che @ stata adottata nella trattazione svolta precedentenente. Ltequazione dei lavori virtuali inoltre pud essere scritta anche per Sistemi non conservativi, dove per esempio occorra mettere in conto anche 1'attrito, per i quali invece il metodo di Rayleigh~ Ritz non pud essere usato. 31 metodo variazionale di Rayleigh-Ritz permette di valutare il modo in cui 1a soluzione ottenuta approssima quella esata, in- fatti 1a soluzione ottenuta attraverso l'approssimazione degli elementi finiti generalmente non rappresenta il minimo dell'ener- gia potenziale totale (clod 1a soluzione esatta) ma solo il mini~ mo possibile con i vincoli (aggiuntivi rispetto alla struttura reale) e gli errori introdotti con la discretizzazione. La degerizione della struttura ottenuta con gli elenenti finiti, ‘se sono completamente soddisfatte le condizioni di completezza e compatibilita poste per la descrizione del campo degli sposta: menti dell'elenento, risulta pid "rigida" di quella reale. All'aumentare del numero di gradi di liberta del modello (1a descrizione del campo degli spostamenti diviene pid vicina al vero) e la soluzione agli elenenti finiti converge monotonica— mente verso la soluzione esatta, pur mantenendosi sempre dalla parte delle descrizioni pid rigide. Se non fossero soddisfatte le condizioni di completezza e compa- tibilita poste per la descrizione del campo degli spostamenti, non ei potrebbe pia affermare con certezza che la discretizza: zione agli elementi finiti & pid rigida del reale, né assicurare la convergenza monotona al risultato esatto con l'aumentare del numero di gradi di Liberta. 2.2.3 TL MBTODO DI GALERKIN. 1 metodo di Galerkin @ un altro metodo variazionale, fa parte della famiglia dei metodi detti dei "residui pesati", meto- i di approsaimazione basati su un procedimento di minimizzazione doi residui (errori), sommati con opportuni per Z'equazione che governa il fenomeno allo studio (ed in partico- lare 1a statica dei corpi deformabili) pud essere scritta nella forma seguente: LU f(x) 1 gba) = 0 (2.42) 101 dove 1 rappresenta una funzione differenziale nota della varia~ bile di campo f(x); nel problema strutturale £(x,) pud essere il campo degli spostamenti. Si approssimi 1a funzione £(x,) con una opportuna conmbinazione Lineare h(x) di funzioni M(xq), si ponga cio’ A(x) © ay My + ay My + a3 My +. : (1-42) anche qui le funzioni M devono essere scelte in modo che 1a com binazione soddisfi le condizioni al contorno “essenziali” 0 geo- metriche (cio8 assumere il valore degli spostamenti nodali quando calcolata nei nodi) ed anche le condizioni al contorno “natura~ 1i", ossia quelle poste dalle forse distribuite che agiscono sul. contorno. Si noti che se come funzioni M vengono utilizzate le funzioni di. forma N allora, anche qui, 1 coefficienti aj sono gli spostanenti. nodali £. Naturalmente ponendo questa espreasione nella relazione generale si cttiene EL A(x_) 1 ~ GOK) = CCR) #0 (1.43) dove 1a funzione e(x,) sta ad indicare l'errore (il reaiduo) cio® lo scostamento fra il risultato ottenibile con 1'approssimazione fatta e il risultato esatto. I coefficienti aj della combinazione Lineare si ottengono imponendo che Cj) HOt) ay = 0 (1.4ay cio’ annullando 1a media pesata dell'errore su tutto l'elemento. La funzione w(x,) rappresenta 1a funzione peso per il calcolo della media. La scelta della funzione peso pud essere fatta in vari modi e quindi si possono avere diverse varianti del metodo dei residui pesati, note come il metodo di Galerkin, il metodo dei minimi quadrati, i1 metodo delle collocazioni, ecc. Una possibile scelta @ di utilizeare 1a funzione di forma come funzione peso per il calcolo della media dell'errore e questa scelta definisce il metodo noto cone metodo di Galerkin. Nell'analisi strutturale i risultati cui ei perviene con {1 meto- do di Galerkin sono nuovamente coincidenti con quelli cui si perviene con 1'uso della equazione dei lavori virtuali. TL metodo di Galerkin e pit in generale i metodi dei residui 102 pesati possono essere utilmente applicati in quei problemi per cui non esiste (o non @ facilmente esprimibile) un funzionale caratterizeato dalla stazionarieta o per cui non @ possibile scrivere l'equazione dei lavori virtuali come per esempio nei problemi di campo termico e di trasmissione del calor Scegliendo opportunamente 1a funzione peso si possono ottimiz~ zare i rieultati di calcolo riapetto al tipo di problema fisico studiato. 1.9 ESERCIZI 1) Facendo uso della equazione dei Lavori Virtuali calcolare il vettore dei carichi nodali equivalenti alla presenza di un canpo di genperatura sull'elenento. 2) Dimostrare che i coefficienti a della combinazione lineare di funzioni gono gli spostamenti nodali se come funzionl ¢ vengono scelte le funzioni di forma N. ‘cAPITOLO IT 1! ELEMBNTO ASTA PASSO I : identificare e descrivere 1"elewento. In questo capitolo viene esaminato l'elemento asta rettilinea, a sezione costante, dotata della sola capacita di reagire a cari- chi di trazione o compressione agenti lungo il proprio asse. 11 sistema di riferimento globale dell‘elemento & costituito dall'asse x coincidente con l'asse dell‘asta, l'origine pud essere posta all'estremita sinistra. Per descrivere l'elemento asta & necessario identificare almeno due nodi posti in corrispondenza delle estremita dell'asta, ri- spettivamente indicati in figura 2.1 con 1 e 2. Per ciascuno doi punti dell'asta il campo degli spostamenti (6) & deseritto dal solo spostamento u lungo l'asse dell'asta. Per ciascuno dei due nodi si ha un solo spostamento nodale uj (figura 2.2), pertanto il vettore degli spostanenti nodali ha le due seguenti component ftps Cu, ug” (2a) ° L deserizione Fig. 2.1 Descrizione dell'elenento. 1 2 spostamenti nodali Fig. 2.2 Spostamenti nodali. 104 Per ciascun nodo pud essere indicata una forza assiale Q; (figura 2.3), pertanto il vettore delle forze nodali ha le due seguenti. component i, CF d= Cor, a0” (2.2) Fig. 2<3 Forze nodali. PASSO II : scegliere una opportuna funzione per approssinare il campo degli spostamenti per ogni punto dell‘elemento. Ltelemento asta @ unidimensionale. Per rappresentare i1 campo degli spostamenti assiali u si scelga un polinomic di primo grado in x, infatti sono disponibili complessivanente due condizioni al contorno. La funzione che approssima il campo degli spostamenti @ quindi ux) =a, + ag (2.3) che pud essere riscritta in forma matriciale cone Cur=Cl, x) fa, a2)” (2.4) In figura 2.4 & mostrato 1'andamento dello spostamento u lungo L'asse della trave. Per quanto riguarda le quattro verifiche circa l'ammissibilita della funzione scelta per approssimare il campo degli spostamenti si possono fare le seguenti osservazioni. Il coefficiente a; permette di descrivere correttamente un moto di traslazione rigida dell'asta lungo L'asse x. La continuita del campo degli spostamenti fra 1'elemento in esane © i contigui dello stesso tipo @ garantita automatica 105 mente perché i nodi estremi sono i soli punti in comune fra gli, elenenti. Non ci sono singolarita della funzione. E' possibile descrivere un campo delle deformazioni almeno costante, come potra essere verificato al passo IV. 4 ‘campo degli spostamenti Fig. 2.4 Campo degli spostamenti nell PASSO III : legare il campo degli spostamenti dell'elemento agli spostamenti nodali; le funzioni di forma. Per L'elemento asta i nodi 1 e 2 hanno rispettivamente coordinate xe0 e x-L. Facendo uso della funzione di approssimazione (2-3), gli spostamenti nodali uj possono essere calcolati con le seguen- eeu a (2.5) weug= a tak Scrivendo queste relazioni sotto forma matriciale si ottiene Cfy= (Al Cat (2.8) dove 1a matrice [A} risulta 2 0 (2.7) ee La matrice [A] & facilmente invertibile anche manualmente, infat-. th a= uy a2 = (ug) (2.8) 106 uve2 2 7 EI z o © + a 8 a BOTAN g Pe ceo cece Fig. 2.5 Funzioni di forma per 1'elemento asta. 9 107 La matrice [A] inversa risulta quindi cosi composta ae (2.9) ay ape Moltiplicando 1a matrice [A] inversa per il vettore degli spostamenti nodali si calcola il vettore dei coefficienti a. Pertanto il campo degli spostanenti all'interno dell'elemento pud essere espresso in funsione degli spostamenti nodali tramite la relazione! C60} = (9CO] AT Cte OMI CED (2.10) La matrice (NJ, che contiene le funzioni di forma mediante le quali si opera 1'interpolazione degli spostamenti nodali, vale CMe. = xe xe (ay La figura 2.5 mostra l‘andamento delle funzioni di forma Nj) Ny2 in funzione di x/t, cio8 lungo l'asse dell’asta. Esse danno 1a quota parte della funzione spostamento che dipende riepetti- vamente da uz e da uz. Ancora in figura un esempio chiarisce come debbano essere combinate le funzioni di forma per ottenere il ‘campo degli spostamenti sull‘elemento. PASSO IV : legare il campo delle deformazioni dell‘elenento al campo degli spostamenti. Per L'elemento asta si pud scegliere cone deformazione caratte- ristica l‘allungamento che, con le relazioni gid note dalla Scienza delle Costruzioni, vale ex = du / ax (2.12) I1 vettore delle deformazioni @ in questo caso monocomponente. Facendo uso della funzione (2.3) ed eseguendo la derivazione (2.12) si ottiene Lex d= a (2.13) che da significato fisico al coefficiente a2 utilizzato per la 108 scrittura della funzione (2-3) che approssima il campo degli spostamenti. I1 campo delle deformazioni risulta costante su tutta l'asta. La relazione (2.13) pud essere riscritta in forma matriciale ottenendo Lee relerias (2.14) dove 1a matrice (C] 8 composta di una riga e due colonne fej=co , 1) (2.15) ba figura 2.6 mostra l'andamento del campo delle doformazioni nell‘ elemento. ext) =, campo delle deformazioni Fig. 2.6 Campo delle deformazioni nell'asta. IL vettore delle deformazioni si scrive Cemr= (er fad= (el a (2.16) La matrice [B] prodotto della matrice [Cc] per la matrice [A] inverea vale CRIs Ce, ey (2.17) 8i nota espressamente che 1a matrice [8] risulta in questo caso con tutti i suol termini indipendenti da x. I termini della ma~ tice (B] potevano anche essere ottenuti per derivazione rispetto ad x dei termini onologhi della matrice [N] delle funzioni di forma. 109 PASSO V+ scrivere il campo delle tensioni in funzione del campo delle deformazioni dell'elenento. In sintonia con la acelta fatta per le deformazioni, per 1'ele- mento asta come grandezza caratteristica dello stato di tensicne nell‘elemento @ scelta 1a tensione normale secondo 1'asse x. (a(x) = {ox} (2.18) Se E 8 il modulo di elasticita normale del materiale o modulo di. Young, fra 1a tensione © 1a deformazione, in considerazione del fatto che #i @ in presenza di uno stato di tensicne monodi~ mensionale, vale la semplicissima relazione {o(x) P= B{ e(x) > (2.19) @ quindi 1a matrice (D] di rigidezza del materiale @ una matrice a*1e vale piece (2.20) PASSO VI : ricavare la matrice di rigidezza doll jenento. La matrice di rigidezza dell‘elemento asta si ottiene eseguendo Lrintegrale tka | (8)" (p} (8) vol (2.21) dove L'esecuzione dell'integrazione sul volume @ semplice perché tutte e tre le matrici sono indipendenti dalla coordinata di integrazione e possono essere eatratte dal segno di integrale. La matrice di vigidezza risulta infine at maf UK) =BaA (2.22) “ye cv La matrice di rigidezza cosi ottenuta coincide con quella gia nota dal calcolo matriciale delle strutture in quanto si @ opera~ ta una scelta della funione di approssimazione del campo degli epostamenti (@ quindi delle funzioni di forma) che descrive con 110 ezattezza 11 campo degli spostanenti. PASSO VII + scrivere i1 campo delle tensioni in funzione degli spostamenti nodali. Facendo uso delle relazioni scritte ai passi IVe V rispettiva~ mente fra le deformazioni e gli spostamenti nodali e fra le ten- sioni e le deformazioni si ottiene la seguente espressione del. campo delle tensioni: { o(x) ) = (D) (8) = OH EP (2.23) dove poiché 1a matrice (B] @ formata da soli termini costanti anche 1a matrice (H] risulta fornata da soli termini costanti, come d'altronde era da aepettarsi. Per la matrice [H] si ottiene la seguente espressione CHD SE-B, B/E] (2.24) Eseguendo 1a moltiplicazione del vettore degli spostamenti nodali {£) per la matrice (H] si ottiene il valore, costante, della tensione nell'asta oe eB Cup - uy) sb (2.25) 2.41.1 CARICHI NODALI EQUIVALENT AD UN CARICO DISTRIBUITO Si vuole ora calcolare, con il procedimento indicato nel capitolo precedente, l‘espressione per i carichi nodali equivalenti ad un : cree [omen ae 2.28) dove {1 vettore {p} @ ad una sola componente aq. Dopo aver avolto i calcoli, che non presentano alcuna difficolta, ai ottiene uu 1 Fp) = Cag 1/2, ag b/2 7 (2.27) r valori cosi ottenuti coincidono con quelli gia calcolati in Precedenza con le tecniche dell'analisi matriciale. 2.1.2 CARECHI NODALI EQUIVALENTI AD UNA VARIAZIONE DI ‘TEMPERATURA Si vuole ora calcolare, con il procedimento indicato nel capitolo precedente, l'espressione per i carichi nodali equivalenti ad una variazione della temperatura Tq, distribuita uniformemente lungo Lasse dell'asta. T carichi nodali equivalenti valgono, per il caso in esame Fe) = | (817 (0) {e9) avon (2.28) dove i1 vettore (e9} ha una sola componente che vale aT. Dopo aver svolto i calcoli, che non presentano alcuna difficolta, ai ottiene (Fe } = 0 BRT» + ERaTm )7 (2.29) I valori cosi ottenuti coincidono con quelli gid calcolati in precedenza con le tecniche dell‘analisi matriciale. 2.2 SOLUZIONE DI RITZ Allo seopo i chiarire come possa procedere la soluzione con il metodo di Rayleigh-Ritz, si propone cone esempio il seguente problema: calcolare lo spstanento dell'estremo libero di un‘asta caricata agli estremi e caratterizzata dall'avere l'area della sezione retta linearmente variabile da un estremo all'altro con La seguente legge A(x) = Bo (1+ #/1) (2.30) La funzione che approssima il campo degli spostamenti 8 ancora la u (x) = ay + ag x (2.3 rip) 42 ed ancora il campo delle deformazioni assiali vale ext du / de = a2 (2.13 rip) 11 funzionale di Ritz composto dalla energia potenziale @ dal lavoro delle forze esterne applicate vale srastica a 2 -| Bro(14x/1) ap® ax /2 - Qp(artagl) - 1 uy (2.31) Imponendo il rispetto della condizione x= 0 u(x) = uy, risulta a = uy. Per 1'equilibrio vale inoltre 1a relazione i vincolo per esempio per M%+o=0 (2.32) che permette di ottenere il valore della rea: Per ottenere il valore di a mo rispetto ad az cio’ zione vincolare Qy. ‘2 occorre ora imporre che Zp ia mini- Bp/dag = 1.5 Bay az 1- Q 1-0 (2.33) da cui si ricava 42 = 2.02 / 3 Bay Infine, nell*ipotesi di asta incastrata ad un estremo. wu. er lo epostanento dell‘estremo libero si ottiene il valoro Ug = 2021/3 Bay (2.35) 4a solusione esatta, ottenibiie integrando 1equa ziale della deformazione, @ grande Yequazione aisferen- ug = 0.6932 Q2 1 / BA (2.36) Hi not che Ia soiusione Setenste con if polinonio at. priao grad coincide con quella ottenibile ponendo nella formila (2:21) / cone alors deil'asee lseopreseione (230) Le foreione ok ose — 3 Si nota inoltre che 1a soluzione ottenuta (2.35) da una sovrastima della rigidezza dell'asta. Se per approssimare 11 campo degli spostamenti si fosse utilizza~ to il polinomio di secondo grado 2 u(x) = ay tag x +43 x (2.37) si earebbe ottenuta una soluzione pit accurata, infatti ripetendo Al procedinento delineato si perviene alla seguente espressione del campo degli spostamenti assiali u u(x) = uz +12 Q2 x / 13 Bag - 3.02 x7 / 13 Bagh (2.38) © ponendo infine x=1 si ha ug = 0.6923 Q2 1 / BA (2.39) che fornisce un‘ottima approssimazione della soluzione. esatta (2.36), mighiorando apprezzabilmente rispetto alla (2.35). Si nota che anche in questo caso il modello matenatico fornisce una sovrastima (oral molto piccola) della rigidezza dell'asta. Risulta inoltre verificato che aunentando i gradi di liberta del modello matematico la soluzione converge verso la soluzione esata. Si nota infine che con il procedimento di soluzione scelto non si. @ pid vincolati a limitare il numero delle funzioni $, utilizzate nella combinazione lineare che approssima il campo degli sposta— menti, al numero delle condizioni al contorno disponibili, ma @ possibile espandere i1 numero delle funzioni $ a piacere. L'au- mento del numero delle funzioni $ porta perd con s& maggiori complicazioni di calcolo per cui generalnente si preferisce ac- cettare risultati leggermente meno accurati ma meno onerosi dal punto di vista computazionale. Tl particolare cago dell‘asta (come pi oltre della trave) non pone problemi di continuita del campo degli spostamenti fra elementi contigui, anche se per gli elementi contigui venissero adottati polinomi di approseimazione del campo degli spostamenti di grado diverso. Questo, come si potra verificare, non @ pid vero per elementi di tipo diverso dai due suddetti. 14 2.3 SOLUZIONE DI GALERKIN. Allo scopo di chiarire il metodo di soluzione di Galerkin si Propone di ricavare il valore dello spostamento dell‘estreno libero di un asta caratterizzata dall'avere l'area della sezione costante e un carico distribuito di entita b lungo il suo ase. La relazione differenziale che regge il problema, esprinendo L'equilibrio delle forze elementari agenti in una sezione gen rica dell'asta, & [EA du/ax j/dx + B(x) = 0 (2.40) Per approssimare il campo degli spostamenti occorre scegliere un Polinomio almeno del secondo grado, altrimenti la» derivata seconda di u prevista nella (2.40) non darebbe rieultato. 6i scelga pertanto 1a seguente esproseione polinomiale 2 u(x) = ay tag x tay x (2.41) Si nota che anche per questo metodo di soluzione non ei ha una Limitazione ul numero delle funzioni che & possibile utilizeare nella combinazione lineare; valgono comunque le stesse osserva~ zioni gia svolte in conclusione del paragrafo precedente. Il coefficiente a; & nullo essendo 1'asta incastrata all'estreno x=0, ciascuno degli altri due termini soddisfa tale condizione al contorno. Laltra condizione al contorno che ai deve soddisfare & du /dx=0 per xel che deriva dal fatto di aver posto uguale a zero la forza appli- cata al nodo 2. Facendo uso della (2.41) ai ottiene cos? una relazione fra a2 ed a3 ag =- 2432 (2.42) L'integrale dell'errore commesso utilizzande tale approssimazione vale { (4 HA du/ax }/dx + b(x)] Gp(x) dx = 0 (2.43) ol =1,2,3 1s cone sl pud notare tale integrale richiede 14 derivate seconde Geila “toncione al approssinacione (a differenca del” metodo. ai Rita” ohe richiede sole la derivate pein). Per cvviare a, quarto inconventente & possibile considerere une formilarione alternsti~ va, (aetta foxmulatione "éebole") che sichiede solo "le cerivate Prine e che ei ottiene integeando per parti ia precedente A. 1 1 = | A fe /e du/oe ax + J b oe dx + Bn du/ae g(x] = 0 o (2.48) Si sostituisca ora a du/de 1a sua espresstone dufae = ap +243 = (2.48) 2 fe per gy una volta #y=x ed una volta pg=x"- Svolgendo { calcoli i ottiene, in entrambi i casi, per a3 la seguente espressione ag =-b/ 2A (2.46) da cui, ricordando 1a relazione derivata con 1a seconda condizio- ne al Contorno (2.42), si ha per aj ag =b1/ BA (2.47) La soluzione @ in definitiva u(x) = box (1 ~ x/2) / BR (2.48) che coincide con la eoluzione esata. Si nota che se avessino voluto utilizzare un polinomio di primo grado, anziché 11 polinomio di secondo, non avrenmo ottenuto alcun’ risultato, neanche con 1a formulazione “debole" (2.44). Infatti, ponendo le condizioni al contorno, a2 sarebbe risultato nullo. Questo significa che una approssimazione del campo degli spostamenti con un polinomio del primo grado non @ capace di descrivere £1 comportamento dell'asta sottoposta al tipo di cari- co studiato. 5. G. BBLINGARDI Il metodo degli clement iit nella progettaions meccanica 116 2.3 ESERCIZI. 1) Facendo uso del principio dei Lavori virtuali ricavare in forma eeplicita le formule di calcolo corrispondenti ai seguenti =) presenza di un campo di tensioni residue gg cui si soma il ‘campo di tensioni causato dai carichi applicati. =) presenza di un campo di deformazioni ¢9 cui si somma il campo di deformazioni causato dai carichi applicati. 2) Ricavare la matrice di rigidezza per un elemento asta caratte- rlzzato da tre nodi. 3) Ricavare la matrice di rigidezza per un elemento asta a due nodi caratterizzato da un‘area della sezione variabile linear- mente lungo l'asse, utilizzando l*equazione dei Lavori Virtuali. 4) Ricavare la matrice di rigidezza per un elemento asta a tre nodi caratterizzato da un‘area della sezione variabile linear- mente lungo l'asse, utilizzando l'equazione dei Lavori Virtuali. cAPITOLO 111 Lt ELEMENTO TRAVE In questo capitolo si vuole esaminare-l‘elemento trave ret- tilinea, nell'ipotesi che il moto di inflessione avvenga nel. piano; la sezione della trave viene considerata costante lungo L'asse, anche se questa non @ ipotesi necessaria per lo sviluppo teorico e potra quindi essere rimossa. Verranno esaminate in dettaglio tre formulazioni alternative por L'elemento trave, 1a prima basata sulla classica teoria di Eulero @ Bernoulli, 1a seconda sulla teoria proposta da Timoshenko, 1a terza infine, basata ancora sulla teoria di Timoshenko, permette di unire i vantaggi delle due precedenti. Entrambe le teorie sono state formulate nell‘anbito delle aeguenti ipotes! a) spostamenti (frecce) piccole rispetto alle dimensioni della jezione @ piccole rotazioni; b) tensioni dirette perpendicolarmente all'asse della trave di entita trascurabile. La teoria di Bulero e Bernoulli ipotizza inoltre trascurabili gli spostamenti conseguenti alle deformarioni al taglio mentre la teoria di Timoshenko si propone di tenerne conto. 3.1 LA TRAVE DI EULERO. PASSO I :identificare e descrivere 1'elenento. Per descrivere l'elenento trave occorre identificare almeno due nodi, posti alle due estremita della trave e rispettivamente indicati'in figura 3.1 con 1 e 2 Il sistema di riferimento locale (dell'elemento) @ costituito da due asei coordinati cartesiani: l'asse x coincidente con 1'asse della trave, 1'asse y normale all'asse della trave, cosicché il moto di inflessione avvenga nel piano xy, l'origine degli assi ud essere posta nel nodo-1. T1 campo degli spostamenti, per ciascuno dei punti della trave, @ descritto da un vettore {4} a due componenti: la freccia di infleasione we 1a rotazione 0. 118 Per ciascun nodo ei pud allora indicare due spostamenti: una freccia wie una rotazione 0; (si veda in proposito figura 3.2). Il vettore degli spostamenti nodali @ quindi composto da quattro element Lf) = C01 Ory wz 02)” Bay 1 2 ° t ¥ _f pen Fig. 3.2 spostamenti nodali. a i Fig. 3.3 Forze nodali. Per ciascun nodo si possono indicare due forze: un momento flet- tente Mj e una forza di taglio Fj (figura 3.3). I1 vettore delle forze nodali @ quindi composto da quattro element 19 CPPS CPL Mh Po Me™ (3.2) Come ei pud notaxe i due vettori nodali sono stati organizzati sequenzialmente, nodo per nodo, ponendo rispettivamente sempre prima le frecce 0 le forze di taglio e poi le rotazioni o i mo- menti flettenti. PASSO II + scegliere una opportuna funzione per approssi- mare il campo degli spostamenti per ogni punto dell'elenento. L'elemento trave @ unidimensionale: la posizione di ciascun punto @ definita dalla sua coordinata x. Per rappresentare il campo delle frecce w(x) si scelga un polino- mio di terzo grado in x, infatti si dispone complessivamente di quattro condizioni al Contorno, che in virtt delle ipotesi di ulero possono essere spose tutte per questo grade di liberta. TL secondo spostamento @ funzione del primo ottenendosi 1a rotazione per semplice derivazione della freccia (pendenza della linea elastica). La funzione (di tipo hermitiano) che appro: delle frecce sara quindl ima il campo 2 3 w(x) = ap tage tag x + ag x (3.3) La figura 3.4 mostra qualitativamente 1‘andamento delle frecce lungo l'asse della trave. Per la funzione che approssima il campo delle rotazioni si ottiene 2 © (x) = dw / dx = a2 +2az3x+3 a4 # (4 TL campo degli spostamenti risulta infine ” rox 2 ay 43) 5 a2 G5) ° (ea ase cn a3 = 120 we) "2 campo degli spostamenti = reece) Fig. 3.4 campo degli spostanenti (freccia). Si esegua ora la veritica circa i quattro requisiti posti per la Scelta delle funzioni di approssimazione del campo degli spostamenti. Tl coefficiente a; permette di descrivere un moto rigido di traslazione in direzione y; il coefficiente az permette di descrivere un moto rigido di rotazione intorno all‘origine degli gsi (nodo 1), si noti perd che 1‘angolo di rotazione dovra es sere piccolo altrimenti il modello matematico sottoporra 1a trave, durante il moto di rotazione, ad un allungamento che non ha riscontro fisico (detto infatti 8 l'angolo di rotazione rigida 1a lunghezza della trave ruotata risulta L/cos 8). La continuita nel campo degli spostanenti fra l'elemento in esame fe gli elementi contigui della stessa speci 8 assicurata automa— ticamente poiché i nodi terminali rappresentano i soli punti in comune con gli elementi contigui. Non si hanno singolarita della funzione w(x). " possibile descrivere un campo di defornazione almeno costante come potra essere verificato al passo IV, infatti @ possibile calcolare le derivate seconde della funzione w(x) riapetto ad x. PASSO III : legare il campo degli spostamenti dell‘elemento agli spostamenti nodali; le funzioni di forma. Per lrelemento trave i nodi le 2 hanno rispettivamente coordinate x = 0 e x = L. Facendo uso della funzione che appros- sima il campo degli spostanenti, gli spostamenti nodali valgono rispettivamente : 121 wy = ay 3 0; = a 2 3 3.6) Wg 5a) tap btaz i? + gq ts @3 = ag +2azL+ 3 ag L Queste relazioni possono essere riscritte in forma matriciale ottenendo Cee Cal cad (3.7) dove 1a matrice [A] risulta (3.8) La matrice [A] @ facilmente invertibile anche manualmente, ingates ay = wy a2 = 0; A 3.9) a3 = 3 (-wy + w2)/L5 ~ (2 0, + @2)/Ly aq = 2 (wy ~ w2)/L? + ( 01 + 02) /t La matrice [A] inversa risulta quindi cosi composta 1 0 0 0 Pet ° 2 9 wk ay tank an aay? ant =a? at (3.10) Noltiplicando 1a matrice [A] inversa per il vettore degli sposta- menti nodali si ottiene il vettore dei coefficienti a. Pertanto 41 campo degli spostamenti all'interno dell‘elemento pud essere espresso in funzione degli spostanenti nodali tramite la relazios (6x) P= FeMT AN (eye CNT Efe (3.22) dove la matrice (NJ, che contiene le funzioni di forma cio& le 122 4 fa 12 8 6 (alalaia a Sw “Pet ves °e we eg ea @ ie Pee Fig. 3.5 Funzioni di forma per l'elemento trave di Eulero. 123 funzioni di interpolazione del campo degli spostamenti, vale twas (3.22) a1 Na. Naa Nag avendo indicato con my si-sas ag ey? Mpa x-Q2 ste) Y (3.23) m3 = 3g/ gag yg ey bey Nay = - 6 x/ +6 gL, Mpg = 1-4 x/ bt 3g) Y (3.24) a3 = + 63/6 / y Nog =~ 2x/L43x/ 2 Ia figura 3.5 mostra L'andanento delle otto funsioni Njy al variare ai x (clod lungo L'asse delia teave), avendo post la Tanghesea i Gelia trave ugvale a 1, per couodith i reppresen tazione. 81 nota che le funsion! 14 operano 1'interpolasione degli spo- stanenti nodali per il calcdlo del campo delle frecce di inti Sione della trave, mentee lo funzion! Noy operane. 1" interpola- Slone degli stesei spostenenti nodall per'ii ealcolo del” campo deile rotasioni. Le funsioni Npy sono le derivate prime delle funsion! yj riepatto alia coordlnata x, concordenante «quanto stabilite cod 1a (3-4)- Si. evidensia infine che ai due estreni dei grafici (x-0 © x=1) foie una funsione Nj una ligy sono non mile, ed in perticolare Uniearier sono quelle che moitiplicano lo epostanento nodale cortispondente a" duell“estreno e 4 quel tipo al spostunents che si sta analizzando. Per esenpio all‘estreno x-0 fra le funzioni Rj ve quindi per quanto riguarda le frecee, @ non milla la eola RJ che moltiplica lo spostanento nodale freccia nell‘estreno 1- PASSO IV: legare il campo delle deformazioni dell'elemento al campo degli spostamenti. Per ‘elemento trave inflessa si sceglie cone deformazione 124 caratteristica 1a curvatura che, con la consueta approssimazione utilizzata nella scienza delle costruzioni (si trascura la deri- vata prima della freccia rispetto all'unita cio’, supponendo le rotazioni piccole, si confonde 1a curvatura con la derivata se- conda della freccia, inoltre, operando nell'anbito della teoria di Bulero, si ipotizza che sezioni normali alla linea d'asce della trave indeformata si mantengano normali alla linea d'asse nella sua configurazione inflessa trascurando cosi il contributo del taglio alla deformazione), vale te Gy y= du pa? (3.15) Il vettore delle deformazioni risulta in questo caso monocompo- nente. Eseguendo 1a derivazione si ottiene la seguente espres- sione per 1'approssimazione del campo delle curvature Ce (x) ) = 203+ 6 ag x (3.16) che pud essere soritta come temo r=ter car a7 dove 1a matrice (C] risulta sere cosi composta [e=fo 0 2 6x) (3.18) La curvatura, in forza del modello matematico utilizzato per descrivere i1 campo degli spostanenti, rieulta variabile linear- mente lungo 1'asse della trave (figura 3.6). campo delle deformazioni (curvature) Fig. 3.6 Campo delle deformazioni (curvature). 125 con riferimento agli spostamenti nodali, il vettore delle defor- mazioni 9i scrive “1 Lec) d= Cel fa y= ey ial (ty (3-19) La matrice [B] prodotto della matrice (C] per la matrice [A] inversa vale “6 1x 4 bx 6 ibe 2 & (Bae Stas tS vor on vo now (3.20) Si nota che le quattro funzioni che compaiono nella matrice [B] sono le derivate seconde delle funzioni Nj. PASSO V : scrivere il legame fra il campo delle tensioni e Al campo delle deformazioni. Nel caso della trave inflessa si sceglie il momento fletten- te come grandezza caratteristica dello stato di tensicne nel- Lrelemento. Ii momento flettente, con le approssimazioni anzidet~ te, @ legato alla curvatura dalla nota relazione Ma Bg aw/ax” (3.21) dove @ il modulo di elasticita normale del materiale 0 modulo i Young e J @ il momento d'inerzia della sezione. Il vettore delle tensioni @ un vettore ad un solo componente {o (my = CM CH) > (3.22) Il momento flettente risulta variabile linearmente lungo 1'asse della trave. Questo andamento @ corretto se i carichi applicati alla trave gono carichi nodali concentrati. Se ei dovesse trattare un cago con il carico uniformemente Aistribuito lungo l'aase della trave (che d& luogo ad un diagran- ma del momento flettente parabolico), 1a legge ottenuta per ap- prossimare 11 campo delle tensioni (conseguenza della scelta fatta nell'approssimare il campo degli spostamenti) non sarebbe sufficiente: si dovrebbe in questo caso utilizeare un polinomio