EA722

c 1999 1

Introduc~ao aos Sistemas de Controle

 Funco~es de transfer^encia
 Diagramas de bloco
 Sistemas de controle
 Efeitos da realimentac~ao
{ Reduc~ao de sensibilidade
{ Controle da largura de banda
{ Estabilizac~ao de sistemas
{ Controle da resposta temporal
 Sistemas 2-DOF
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Func~oes de transfer^encia

Sistema linear invariante no tempo - SLIT

dny(t) + a dn, y(t) +


+ a y(t) =

1

n,
dtn 1
dtn, 1 0

d m u(t) d m, u(t) 1
cm dtm + cm, dtm, +


+ c u(t)
1 1 0

u(t) - variavel de entrada (independente)

y(t) - variavel de sada (dependente)

Transformada de Laplace (CI's nulas)

(sn + an, sn, +


+ a )Y (s) =

1
1
0

(cmsm + cm, sm, +


+ c )U (s)

1
1
0

onde s =  + j! e a frequ^encia complexa

Func~ao de transfer^encia (forma expandida)

Y s c m, +


+ c
m s + cm, s
( ) m 1
G(s) = U (s) = sn + a sn, +


+ a1 0

n, 1
1
0

 G(s) e (estritamente) propria se m  n (m < n)

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Func~oes de transfer^encia

Propriedades

 Caracteriza completamente o sistema

 Representac~ao entrada-sada do sistema
 N~ao depende da entrada U (s)
 Para qualquer entrada U (s),
Y (s) = G(s)U (s)
e a anti-transformada de Y (s) fornece y(t)

Forma compacta

G(s) = kN (s) ;
D(s)
k - ganho da func~ao
N (s),D(s) - polin^omios m^onicos

Forma fatorada

G(s) = k((ss,,pz )()(ss,,pz ))





((ss,,pzm))

1 2

1 2 n

z ; z ; : : : ; zm - zeros de G(s) (razes de N (s))

1 2

p ; p ; : : :; pn - polos de G(s) (razes de D(s))

1 2
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Diagramas de blocos

Diagramas de blocos
Descric~oes pictoricas de sistemas modelados por FT's

Exemplo - Motor DC controlado por armadura

U + 1 Ia T 1 Y =
kT
Ls + R Js2 + Bs
,
S. Eletrico S. Mec^anico
Ec
kv s

Propriedades
 Informac~oes transmitidas num unico sentido
 Podem ser resolvidos como equac~oes algebricas
 Simplicac~oes mais frequentes:
U X Y U Y
G1 G2  G1 G2

U + G1
Y
 U G1 Y
 1  G1G2

G2
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Diagramas de blocos

Exemplo - Motor DC
U + 1 Ia T 1 Y =
kT
Ls + R Js + Bs
2
,
S. Eletrico S. Mec^anico
Ec
kv s

U + kT Y
(Js + Bs)(Ls + R)
2
,

kv s

U kT Y
JLs + (LB + RJ )s2 + (RB + kv kT )s
3

Se L  0,
U km Y
s(Js + Be )

km - ganho do motor
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Sistemas de controle

Componentes

 Gp(s) - FT do sistema (planta) a controlar (dada)

 Gc(s) - FT do controlador para Gp(s) (a determinar)
 Arquitetura de controle (variavel)

Sistemas em malha aberta

R U Y
Gc(s) Gp(s)

 U (s) n~ao depende de Y (s)

 R(s) e uma refer^encia (entrada independente)
 Comportamento Servo: Y (s) deve seguir R(s)

Exemplo - Controle de temperatura

Gp(s) = YU ((ss)) = (s k+ 1) (oC/kcal/seg)

k - ganho da planta
 - constante de tempo da planta
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Sistemas de controle

Resposta ao degrau unitario:

Y (s) = (s k+ 1) 1s

Valor de regime (TVF):

y(1) = tlim
!1 y (t) = slim
!
sY ( s
0
) = k ( o C)

Resposta temporal (tracejada):

y(t)

Tr

0 t

Problema: rastrear R(s) = Tr =s, isto e, obter y(1) = Tr

em regime usando Gp(s) = kp:

Y (s) = Gc(s)Gp(s)R(s) = (skp+k 1) Tsr

Soluc~ao: y(1) = Tr se kp = 1=k (curva cheia)

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Sistemas de controle

Sistemas em malha aberta

 Generalizac~ao: para que Y (s) siga R(s) em regime,
determina-se Gc(s) tal que Gc(0)Gp(0) = 1 (ganho
DC unitario)
 Gc(s) depende de Gp(s) (no exemplo, kp = 1=k); se
Gp(s) variar, ent~ao Gc(0)Gp(0) 6= 1 e Y (s) n~ao mais
seguira R(s)

Sistemas em malha fechada

R + E U Y
Gc(s) Gp(s)
,

 Realimentac~ao unitaria de Y (s)

 Entrada de Gp(s) (sada de Gc(s)):

U (s) = Gp(s)E (s)

= Gc(s)(R(s) , Y (s))

 Implicaco~es muito importantes

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Reduc~ao de sensibilidade aos par^ametros

Simplicac~ao
Gc(s) e Gp(s) podem ser aproximadas por ganhos cons-
tantes Gc e Gp . Ent~ao

Ga(s) = Gc(s)Gp(s) = GcGp = Ga

Gf (s) = 1 +GcG(s)(G p (s)

= GcGp = G
s)G (s) 1 + G G f
c p c p

Gf e o ganho de malha fechada:

Gf = (1=GG)p+ G
c p

Se Gc for muito grande,

Gf  1

e o ganho de malha fechada torna-se insensvel aos par^ametros

da planta (no limite, a planta !)

Reduc~ao de sensibilidade
Escolhe-se um controlador com ganho tal que Gp 
(1=Gc) ou Gc Gp  1; a quantidade GcGp e o ganho de
malha do sistema
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Reduc~ao de sensibilidade aos par^ametros

Func~ao de sensibilidade
A func~ao de sensibilidade entre quantidades quaisquer
Q e  presentes no sistema pode ser denida como

variac~ao em Q dQ=Q  dQ
SQ = % = =
% variac~ao em  d= Q d

 Se Q = Ga (ganho de malha aberta) e  = Gp, ent~ao

Gp dGa = 1 G = 1
SGGpa = G
a dG G c
p c

e a sensibilidade do sistema em malha aberta a pequenas

variaco~es na planta e maxima e independe do controlador
utilizado

 Se Q = Gf (ganho de malha fechada)

Gp dGf = 1
SGGpf = G
f dGp 1 + Gc Gp

e a sensibilidade em malha fechada e menor do que em

malha aberta e pode ser reduzida aumentando-se o ganho
de malha GcGp
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Reduc~ao de sensibilidade a perturbac~oes

Generalizac~ao
No caso mais geral, a sensibilidade do sistema em malha
fechada em relac~ao a planta e

SGGpf ss = 1 + G (1s)G (s)

( )
( )
c p

1 + Gc(s)Gp(s) - Difer^enca de Retorno

e para reduzir sensibilidade a planta, escolhe-se Gc(s) tal
que
j 1 + Gc(s)Gp(s) j  1

Reduc~ao de sensibilidade a perturbac~oes

Realimentac~ao permite controle do comportamento re-
gulador do sistema
P
R + E U + Y
Gc (s) Gp (s)
, +

P (s) - perturbac~ao sobre a sada

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Controle da largura de banda

Princpio da superposic~ao
A sada pode ser expressa como

Y (s) = Gry (s)R(s) + Gpy (s)P (s)

= 1 +GcG(s)(G p (s)
R ( s ) + 1
1 + Gc (s)Gp(s) P (s)
c s)Gp (s)

e para que a in u^encia de P (s) sobre Y (s) seja pequena,

deve-se projetar Gc(s) tal que

j 1 + Gc(s)Gp(s) j  1
na faixa de frequ^encias de P (s)

Largura de banda
Frequ^encia na
p qual o valor da curva de magnitude do
sistema vale 1= 2  0:707 (cerca de -3 dB) do valor DC

Exemplo - Sistema de primeira ordem

Gp(s) = s +1 1 ; Gc(s) = kp
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Controle da largura de banda

 Malha aberta:
j Gp(j 0) j = 1
j Gp(j 1) j = j j 1 1+ 1 j = p12
Largura de banda = 1 rd/seg

 Malha fechada:

Gf (s) = 1 +GcG(s)(G p(s)

= kp
s)G (s) s + (1 + k )
c p p

j Gf (j 0) j = (1 +kpk )
p

j Gf (j (1 + kp)) j = (1 +kkp )p2

p
Largura de banda = (1 + kp) rd/seg

 Largura de banda de Gf (s) e maior do que Gp(s)

 Largura de banda de Gf (s) pode ser controlada
 Gf (s) responde mais rapido do que Gp(s)
 Realimentac~ao reduz valor DC
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Estabilizac~ao de sistemas

Estabilidade entrada-sada
Um sistema G(s) e bibo-estavel se para qualquer entra-
da limitada, a sada do sistema tambem e limitada

Condic~ao de estabilidade
Um sistema G(s) e bibo-estavel se todos os polos de
G(s) possuem partes reais estritamente negativas

Exemplo: Gp(s) = sk (duplo integrador)

2

u x y

t t t

U
1 X 1 Y
s s

 Instabilidade ligada a falta de amortecimento de Gp(s)

 Com Gc(s) = kp, obtem-se em malha fechada
Gf (s) = s k+pkk k
2
p
 Gp(s) = kp n~ao consegue estabilizar a planta
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Estabilizac~ao de sistemas

Exemplo (cont.)

 Pode-se introduzir amortecimento em Gf (s) atraves

de Gc(s)
 Suponha Gc(s) = kp + kds, onde kd e um ganho de-
rivativo. Ent~ao

Gf (s) = s (+kpkk+ ksd+s)kkk

2
d p

sera bibo-estavel se kp > 0 e kd > 0, pois os polos de

Gf (s) ter~ao partes reais estritamente negativas 2

Observac~oes

 Realimentac~ao pode estabilizar plantas instaveis

 Realimentac~ao pode instabilizar plantas estaveis
 Determinar Gc(s) que estabiliza Gf (s) e uma especi-
cac~ao prioritaria sobre qualquer outra
 Criterio de Routh-Hurwitz usado para vericar se Gp(s)
e bibo-estavel e/ou sob que condic~oes Gc(s) estabiliza
Gf (s)
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Controle da resposta temporal

Exemplo - Motor DC (Gc(s) = kp)

R + E kp km Y
s(Js + Be )
,

Gf (s) = Js + Bk s + k ; k = kpkm
2
e

Dena
 = !n = 2BJe !n = Jk
2

 - atenuac~ao
!n - frequ^encia natural n~ao-amortecida
 - fator de amortecimento:

 = pBe
2 Jk

Ent~ao
!n
Gf (s) = s + 2!
2

2
ns + !n 2
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Controle da resposta temporal

Resposta temporal
y(t)
(a)

1
(b)
(c) (a) 0<<1
(b)  = 1
(c)  > 1

0 t

 Caso mais geral:

Gf (s) = s + 2!!n 2

ns + !n
2 2

= (s + ! + j! !)(ns + ! , j! )
2

n d n d

p
!d = !n 1 ,  : freq. de oscilac~ao forcada
2

 Resposta ao degrau unitario:

!n
Y (s) = s(s + 2!
2

2
ns + !n ) 2

e ,!n t 0 p1 ,  1
y(t) = L [Y (s)] = 1 , p1 ,  sin @!dt + tan
2
, 1 , A 1

 2
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Controle da resposta temporal

Resposta transitoria (t < 1)

y(t)

Mp
1 0.05

0 tr tp ts t

Tempo de subida, tr - tempo necessario para que a res-

posta va de 10% a 90%, de 5% a 95% ou de 0% a
100% do seu valor nal

Tempo de pico, tp - tempo necessario para que a res-

posta alcance o primeiro pico de sobre-elevac~ao

Maxima sobre-elevac~ao, Mp - maximo valor percen-

tual da resposta medida a partir da unidade:
y(tp) , y(1)  100%
y(1)

Tempo de estabelecimento, ts - tempo necessario pa-

ra que a resposta alcance e permaneca dentro de uma
faixa do valor de regime (normalmente 2% ou 5%)
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Controle da resposta temporal

Resposta transitoria (t < 1)

 Em geral, pode-se trabalhar com 0 <  < 1
  < 0:4 provoca sobre-elevac~ao excessiva
  > 0:8 torna a resposta muito lenta
 0:5    0:8 fornece resposta mais rapida do que a
de sistemas criticamente e sobre-amortecidos

Especicac~oes em termos de  e !n

Tempo de subida - menor valor de t tal que y(t) = 1
(0 a 100%):
tr =  !, 
d

j!

j!d

p !n
!n 1 ,  2


, 0 

!n
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Controle da resposta temporal

Tempo de pico - menor valor de t que satisfaz y_ (t) = 0

(pontos de derivada nula):

tp = !
d

Maxima sobre-elevac~ao - ocorre no tempo t = tp =

=!d e e dada por

Mp = [y(tp) , 1]  100%
= e, =!p
(d 
 100%
)

= e, = ,  100%
( 1 2)

A sobre-elevac~ao maxima so depende de  !

Tempo de estabelecimento: caracterizado em termos

da constantepde tempo T = 1=!n das envoltorias
1  (e,! t= 1 ,  )
n 2

ts = 4T = !4 criterio 2%
n
ou

ts = 3T = !3 criterio 5%
n
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Controle da resposta temporal

Resposta em regime (t = 1)
O erro de regime entre R(s) e Y (s) e

ess = slim
!0
sE (s)
= slim
!0
s(R(s) , Y (s))
= slim sR(s)
! 1 + Gc (s)Gp(s)
0

 Depende de R(s) e do tipo (no. de polos na origem)

de G(s) = Gc(s)Gp(s)

 Se R(s) = 1=s e o tipo de G(s) e zero, ent~ao

ess = 1 + 1G(0)
 Se G(0) = 1, ent~ao ess = 0 em malha aberta e ess =
0:5 em malha fechada

 Se tipo (G(s))  1, ent~ao G(0) = 1 e ess = 1 em

malha aberta e ess = 0 em malha fechada

 Se tipo (Gp(s)) = 0, utiliza-se Gc(s) com polo na ori-

gem para obter ess = 0

 Raciocnio analogo para demais refer^encias

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Sistemas 2-DOF

Sistemas com 2 graus de liberdade (2-DOF)

R + U Y
Gc1 (s) Gc2 (s) Gp (s)
{

 No sistema 1-DOF (Gc (s) = 1), dada qualquer FT

1

do diagrama, todas as demais s~ao obtidas a partir da

FT dada, mais Gc(s) e Gp (s)

 Todas as FT's t^em 1 + Gc(s)Gp(s) como denomina-

dor comum; certas especicac~oes exigem aumento de
Gc(s)Gp(s) e outras, reduc~ao

 No sistema 2-DOF, a FT entre Y (s) e R(s) e

G D (s) = Gc (s)Gf (s) = G1c +(sG)Gc(s()sG)G(ps()s)

2 1
1 2

c2 p

 Obt^em-se 2 graus de liberdade. Exemplo: Gc (s) con-

2

trolaria o transitorio e Gc1(s) o erro de regime (bas-

taria escolher Gc1(s) tal que G2D (0) = 1)