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Captulo 5
ESTRATEGIAS DE CONTROL CLSICO
En este captulo se presentarn diversas estrategias de control como, control de lazo abierto,
control con retroalimentacin (Feedback), control en cascada y control de relacin (Ratio control),
se estudiar tambin sistemas de control con mltiples lazos los cuales envuelven ms de una
variable controlada.
D(s)
Valor de
Referencia Accin de Variable Perturbacin
V(s) Control Manipulada GD(s)
R(s) "Set point" F(s) M(s) +
Ajuste de Elemento + Variable
Controlador Proceso Controlada
Parmetros Final de control
A(s) Gc(s) Gv(s) Gp(s) C(s)
solucin
Agua concentrada
A, Xa = 0 B, X B
Manmetro
calibrado en
unidades de
concentracin
HIK
P, Xp
Solucin
Salina
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TOPICOS E INSTRUMENTACION DE CONTROL
Perturbaciones
G D (s)
Rs
Controlador
Gc(s)
"Feedback"
Ajuste de
Parmetro
s A(s)
+
V(s)
-
Valor de
referencia
set point Variable
Medida
B(s)
Sensor
H(s)
solucion
Agua concentrada
A, XA = 0
B, XB
Xp Referencia
ARC
P, Xp
Solucin
Salina
Figura 5.2b.- Control de la Concentracin Xp de una solucin salina, si el flujo de agua es una variable
perturbadora.
Esto es encontrado por el mtodo de tanteo y error, pues, el controlador observa el efecto de
la salida sobre el nuevo valor de la variable controlada sucesivamente.
La eficiencia del control por realimentacin, depende de la ganancia del controlador en forma
dinmica y est en relacin a la frecuencia y amplitud de las perturbaciones encontradas.
- Su principal desventaja es la accin compensatoria, pues solo se corrige cuando las variables
perturbadoras han desviado la variable controlada de su punto de referencia. La operacin del
control retroalimentado es por tanteo y error, originando tendencias hacia oscilaciones del valor
de la variable controlada.
En el control en cascada la salida del controlador del lazo externo o principal, llamado el
controlador maestro, fija el punto de referencia del controlador del lazo interno o secundario,
llamado el controlador esclavo.
D3
GD3
D1 D2
GD1 GD2
Cref(pri) + + + + + + + + c
c
A(pri) Gc(pri) Gc(sec) Gv Gp(sec) Gp(pri)
- -
Hff(s)
Malla Secundaria Retroalimentada
Gcff(s)
Malla Primaria Retroalimentada
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TOPICOS E INSTRUMENTACION DE CONTROL
El modo de control PID es efectivo para el mantenimiento de varios sistemas de control, otros,
requieren controles mas sofisticados. Por ejemplo, con un control PID, la temperatura promedio
del lquido en el intercambiador de calor de la figura 5.4 es 80C, pudiendo variar en mas menos
cinco grados. Esto se debe a la falta de constancia de la fuente de vapor. Fluctuaciones en la
presin de la fuente de vapor ocasionan variaciones en la temperatura del vapor dentro del
intercambiador. En el caso de un incremento de la presin del vapor, la temperatura del liquido del
proceso comienza a aumentar, pero toma algunos minutos elevar la temperatura del lquido y el
sensor la detecte. Al mismo tiempo, el sensor registra los valores mas altos e indica una
disminucin en el vapor, el liquido del proceso cerca de las paredes est todava a una
temperatura mas alta. Debido a esto, a pesar de reducir la fuente de vapor, la temperatura del
liquido del proceso contina su aumento por un pequeo periodo de tiempo mas. El retraso de la
transferencia de calor previene al controlador PID, controlando la temperatura en forma mas
precisa.
Materia Prima
Mezclador
Intercambiador
De
calor
Vapor
SENSOR
Figura 5.4 Controlador PID
El Control en cascada es a menudo usado para controlar un proceso en forma mas precisa.
En el control en cascada, una segunda variable es monitoreada en adicin con la primera variable
controlada. Esta segunda variable refleja rpidamente cualquier cambio en el ambiente del
proceso. En el PID del equipo intercambiador de calor, la presin en el contenedor de vapor refleja
mas rpidamente fluctuaciones en la fuente de vapor.
Con la adicin de un sensor, para monitorear la presin del vapor, y un controlador PID, para
ver la posicin de la vlvula de vapor, el sistema de control de presin, crea ahora un segundo
lazo de control realimentado (figura 5.5). El control en cascada envuelve la instalacin de un lazo
realimentado dentro de otro. Este segundo lazo, basado en la presin de vapor, es llamado el
segundo lazo realimentado.
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TOPICOS E INSTRUMENTACION DE CONTROL
M ezclador
Interca m biad or
V apor de
calor
Sens or
Sens or
Figura 5.5 Control en cascada, segundo lazo realimentado (cortesa Instrumental Society of America)
TEMPERATURA PRESION
TEMPERATURA FLUJO
TEMPERATURA TEMPERATURA
NIV EL FLUJO
COMPOSICION FLUJO
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TOPICOS E INSTRUMENTACION DE CONTROL
Las siguientes figuras mostrarn las diferencias que existen cuando hay o no un sistema de
control en cascada
TT T
Punto de
ajuste TC
A-B
Refrigerante
Producto
Temperatura de referencia
Controlador en el reactor
maestro TIC (punto de referencia local)
TT
Alimentacin
Temperatura de referencia
Controlador para el agua de enfriamiento
Esclavo TIC
TT
T Tc
Producto Agua de
enfriamiento
Otro ejemplo que servir para dar una mayor idea de los controles en cascada. Se observa en
la Figura 5.7c, un control simple de un condensador bueno para perturbaciones de temperatura en
la carga, pero inadecuado para responder a una perturbacin de sobre presin (imprevisto).
TIT TIC
FC
Condensado
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TOPICOS E INSTRUMENTACION DE CONTROL
PIC
Reset
Variable
Manipulada TIC
PIT Maestro
Esclavo
TIT
Variable
controlada
o primaria
Condensado
FIC
FT
FC
Condensado
En cambio en la figura 5.7f, el control en cascada no solo permite regular la cantidad de fluido
ingresante, sino adems controlar la temperatura mediante un lazo externo o tambin denominado
circuito esclavo.
Reset
TIC
TIT
Master FIC
FT
Esclavo
FC
Condensado
Las ventajas en un control en cascada son: Las perturbaciones ocurridas en el lazo interno
son corregidas por el controlador antes de influir en la variable controlada; el atraso de esta fase
existente es reducido por el lazo interno, permitiendo utilizar ganancias mayores y aumentos de
velocidad de respuesta del sistema.
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TOPICOS E INSTRUMENTACION DE CONTROL
A B
Donde : A=2B
FC FC
FC FC
A B
FC
FE FE
A B
Figura 5.8c
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TOPICOS E INSTRUMENTACION DE CONTROL
II1
II1
Elemento final
Cref Controlador Proceso
A
A
+ - Gc
de control
Gv Gp
Hc
Figura 5.8d.- Diagrama de bloques
Mezcla
MATERIAL B
En el control de relacin, uno de los componentes fluye en la relacin requerida por otras
partes del proceso. Esto es conocido usualmente como flujo libre. La velocidad del flujo del
segundo componente, sin embargo, es controlada. Este flujo controlado, est mantenido a la
velocidad que resultar en la relacin requerida de materiales para la mezcla.
Un controlador de relacin tiene dos entradas, como est mostrado en la figura 5.8-f. Un
sensor localizado en el flujo libre, provee una seal representando la velocidad del flujo para el
controlador, y un sensor en el flujo controlado que tambin provee una seal representando su
velocidad al controlador. El controlador tiene un punto de referencia para mantener la velocidad
del flujo controlado en relacin con el flujo libre. Esto se mejora usando un control bsico
realimentado.
Relacion
valor de
referencia
Sensor
De flujo Valvula de
control
Mezclador
Flujo
Sensor libre
De flujo
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TOPICOS E INSTRUMENTACION DE CONTROL
DS
SENSOR
Hs
Los ejemplos del empleo de este sistema de control son: el control de presin de un reactor,
en el cual un solo controlador manipula las vlvulas de productos y reactivos, figura 5.9b, el
control de temperatura de un proceso de recubrimiento electroltico, figura 5.9c.
TRC TRC
2 2
3-15 Psig
3-9 Psig
Agua fria
vapor
100
TOPICOS E INSTRUMENTACION DE CONTROL
Tref
ANODO CATODO
TRC TT
PIEZA A
RECUBRIR
AGUA
VAPOR
H1
GD1
B
- 1
yre + +
A1 Gc1 + y1
f1
Interruptor
Gv Gp
Selector
yre y2
A2 Gc2 + +
f2 + -
B
2
GD2
H2
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TOPICOS E INSTRUMENTACION DE CONTROL
VAPOR
LINEA DE DESCARGA
MALLA 1
PT
HERVIDOR
MALLA 2
LT LC LSS PC
AGUA
GASES CALIENTES
HSS PC
MALLA 1
MALLA 1
PC
SC
PT
PT
GAS DE
ENTRADA
GAS DE SALIDA
COMPRESOR
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