U NIVERSIDAD DE C ASTILLA -L A M ANCHA

Documentacin

Gustavo Plaza
20 de febrero de 2017

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 1. H EXPODO
Abrir al menos tres conexiones ssh con la Intel Edison, en cada una de ellas seguir los
siguientes pasos:

Conexin con la Intel Edison.

1 $ ssh root@192 .168.1.129

Cargar libreras de ROS.

1 $ source / opt / ros / kinetic / setup . bash

Cargar Workspace.

1 $ cd / home / edison / catkin_ws

2 $ source devel / setup . bash

Ejecutar roscore en alguna terminal.

1 $ roscore

En el resto de terminales comprobar que encuentra el roscore

1 $ rostopic list

* Tras ejecutar este comando debe aparecer lo siguiente:

/rosout
/rosout_agg

Cerrar el roscore con Ctrl-C.

Ya est todo preparado para ejecutar el cdigo.

Ejecutar roscore en alguna terminal.

1 $ roscore

Ejecutar el servidor en una terminal.

1 $ python p ru eb a_c on tr ola do r . py

2
 Ejecutar el programa con las trayectorias en otra terminal.

1 $ python BotblotHexapod . py

Cuando el programa se enve desde la aplicacin de BitBloq el ltimo comando se debe

cambiar por:

1 $ python program . py

Ya que se enviarn dos archivos, uno con la clase del hexpodo y otro que es program.py con
el cdigo generado por Bitbloq (ambos archivos deben estar situados en el mismo directorio).

2. S ERPIENTE
Abrir al menos tres conexiones ssh con la Intel Edison, en cada una de ellas seguir los
siguientes pasos:

Conexin con la Intel Edison.

1 $ ssh root@192 .168.1.129

Cargar libreras de ROS.

1 $ source / opt / ros / kinetic / setup . bash

Cargar Workspace.

1 $ cd / home / edison / catkin_ws

2 $ source devel / setup . bash

Ejecutar roscore en alguna terminal.

1 $ roscore

En el resto de terminales comprobar que encuentra el roscore

1 $ rostopic list

* Tras ejecutar este comando debe aparecer lo siguiente:

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 /rosout
/rosout_agg

Cerrar el roscore con Ctrl-C.

Ya est todo preparado para ejecutar el cdigo.

Ejecutar roscore en alguna terminal.

1 $ roscore

Ejecutar el servidor en una terminal (no recuerdo la ubicacin exacta del archivo pero
creo que est en src o src/serp).

1 $ cd src
2 $ python servidor_serp . py

Ejecutar el programa con las trayectorias en otra terminal.

1 $ cd src
2 $ python BotbloqSnake . py

Cuando el programa se enve desde la aplicacin de BitBloq el ltimo comando se debe

cambiar por:

1 $ python program . py

Ya que se enviarn dos archivos, uno con la clase de la serpiente y otro que es program.py
con el cdigo generado por Bitbloq.

3. B PEDO
Abrir al menos tres conexiones ssh con la Intel Edison, en cada una de ellas seguir los
siguientes pasos:

Conexin con la Intel Edison.

1 $ ssh root@192 .168.1.129

Cargar libreras de ROS.

1 $ source / opt / ros / kinetic / setup . bash

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 Cargar Workspace.

1 $ cd / home / edison / catkin_ws

2 $ source devel / setup . bash

Ejecutar roscore en alguna terminal.

1 $ roscore

En el resto de terminales comprobar que encuentra el roscore

1 $ rostopic list

* Tras ejecutar este comando debe aparecer lo siguiente:

/rosout
/rosout_agg

Cerrar el roscore con Ctrl-C.

Ya est todo preparado para ejecutar el cdigo.

Ejecutar roscore en alguna terminal.

1 $ roscore

Ejecutar el servidor en una terminal. No me acuerdo del nombre, el archivo est tanto
en la Intel Edison como en el ordenador de sobremesa.

Ejecutar el programa con las trayectorias en otra terminal.

1 $ cd src
2 $ python BotbloqHuman . py

* El archivo de las trayectorias debe estar en el mismo directorio.

** Para usar las trayectorias del Darwin, est todo en el ordenador de sobremesa y en la
Intel. Ahora mismo no recuerdo los nombre, pero se llaman darwin ms o menos.

Cuando el programa se enve desde la aplicacin de BitBloq el ltimo comando se debe

cambiar por:

1 $ python program . py

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 Ya que se enviarn dos archivos, uno con la clase de la serpiente y otro que es program.py
con el cdigo generado por Bitbloq.

4. S IMULACIN
Ir al directorio de ROS en el portatil (No recuerdo la ruta exacta pero debe ser algo
parecido a lo siguiente):

1 $ cd ros_ws / catkin_ws /

Cargar el workspace

1 $ source devel / setup . bash

Iniciar Gazebo de la serpiente

1 $ roslaunch serpiente_gazebo mi_serpiente . launch

Ejecutar el archivo creado con Bitbloq (program.py) o BotbloqSnake.py

1 $ python BotbloqSnake . py

Tambin se puede ejecutar la aplicacin con interfaz grfica

1 $ rosrun control_serp gui_serpiente

Para simular el robot hexpodo

1 $ roslaunch hexapodo_gazebo mi_hexapodo . launch

Ejecutar el archivo creado con Bitbloq (program.py) o BotblotHexapod.py

1 $ python BotblotHexapod . py

Tambin se puede ejecutar con

1 $ python hex_ lateral_ 3_dof . py

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 *Este ltimo archivo no s si est, te lo envo pronto porque ahora no tengo internet.
** BotblotHexapod s que est mal escrito pero es as como se llama.

Para simular el robot bpedo

1 $ roslaunch bipedo_gazebo bipedo . launch

Ejecutar el archivo creado con Bitbloq (program.py) o BotblotHexapod.py

1 $ python BotbloqHuman . py

* Este archivo tiene que estar donde se encuentre el archivo de trayectorias (test.txt),
estas son mis trayectorias no las del Darwin.

Tambin se puede ejecutar con

1 $ cd src / bipedo / bipedo_control

2 $ python m t l a b _ p i er n a s _ l a r g a r . py