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Introduccin al
Control de Procesos
para Ingenieros
Jean-Franois DULHOSTE
Escuela de Ingeniera Mecnica - ULA
2 Introduccin al Control de Procesos para Ingenieros
Jean-Franois DULHOSTE
Tabla de Contenido 3
Tabla de Contenido
Tala de Contenido .............................................................................................................................................................................. 3
Introduccin ........................................................................................................................................................................................ 9
Tema 1. Introduccin a los Sistemas de Control ..................................................................................................................... 11
Sistema de Control ...................................................................................................................................................................... 11
Definicin ..................................................................................................................................................................................... 11
Ejemplo de un Sistema de Control. ..................................................................................................................................... 11
Ventajas de un control automtico ........................................................................................................................................ 11
Trminos Bsicos.......................................................................................................................................................................... 11
Elementos de un Sistema de Control..................................................................................................................................... 11
Clases de sistemas de control ................................................................................................................................................ 12
Sistema de control Pasivo, sistema de control de Lazo Abierto y sistema de control Retroalimentado. 12
Sistema de Control Continuo vs. Sistema de Control Discontinuo ........................................................................ 14
Sistemas de Control Analgicos vs. Sistemas de Control Digitales...................................................................... 17
Sistemas de Control Reguladores vs. Sistemas de Control Seguidores .............................................................. 17
Sistemas de control invariantes en el tiempo vs. Sistemas de control variable en el tiempo ..................... 18
Sistemas de control con parmetros concentrados vs. Sistemas de control con parmetros
distribuidos ...............................................................................................................................................................................19
Sistemas de control lineales vs. Sistemas de control no lineales .........................................................................19
Sistemas de control una entrada y una salida (SISO) vs. Sistemas de control de mltiples entradas y
salidas (MIMO) .........................................................................................................................................................................19
Sistemas de control determinsticos vs. Sistemas de control estocsticos ................................................. 20
Caractersticas de los sistemas de control ..................................................................................................................... 20
Estabilidad .............................................................................................................................................................................. 20
Exactitud ................................................................................................................................................................................... 21
Velocidad de Respuesta ........................................................................................................................................................ 21
Lazos de control comnmente utilizados en procesos industriales ........................................................................... 21
Control en cascada ................................................................................................................................................................ 22
Control de relacin ................................................................................................................................................................. 22
Control de rango partido..................................................................................................................................................... 23
Ejercicios ...................................................................................................................................................................................... 23
Tema 2. Modelado Matemtico ..................................................................................................................................................25
Introduccin ..................................................................................................................................................................................25
Escuela de Ingeniera Mecnica - ULA
4 Introduccin al Control de Procesos para Ingenieros
Jean-Franois DULHOSTE
Tabla de Contenido 7
Jean-Franois DULHOSTE
Introduccin 9
Introduccin
El control de procesos, que en sus inicios estaba restringido a mquinas sofisticadas y procesos muy
complejos y costosos, est hoy en da en prcticamente todas las actividades humanas. Entre estas
actividades las actividades de la Ingeniera Mecnica tienen una importancia primordial, pues estas van
desde las maquinarias industriales, pasando por los automviles hasta llegar a los equipos simples de los
hogares como hornos, neveras, calentadores, etc.
A la vez de si difusin en las actividades humanas las tcnicas del control de procesos han evolucionado, y
se ha vuelto una ciencia que para ser manejado en su globalidad requiere de estudios especiales de este
dominio, sin embargo casi todos los ingenieros mecnicos se topan en su carrera con sistemas
automatizados a los cuales debern operar, mantener o incluso modificar. En vista de esto la carrera de
Ingeniero mecnico incluye en su pensum dos asignaturas referidas a esta ciencia, la primera
Instrumentacin cuyo objetivo es el aprendizaje de la ciencia de las mediciones de variables y la segunda
Teora de Control cuyo objetivo es el aprendizaje de los fundamentos primordiales del control de procesos.
Este documento se presenta como una ayuda a la enseanza de la asignatura Teora de Control para la
carrera de Ingeniera Mecnica, para lo cual se ha hecho un intento de presentar de una forma simple los
conocimientos primordiales que debera poseer un Ingeniero Mecnico para trabajar con sistemas de control
de procesos en todos sus mbitos de trabajo, y que deben ser adquiridos en el transcurso de un semestre
acadmico. No pretende por lo tanto ser un documento extenso sobre el tema, como lo son libros
fundamentales sobre el tema.
Con este objetivo el documento se desarrolla en tres unidades que engloban estos conocimientos
primordiales del control de procesos.
Una primera unidad referida a la Representacin Matemtica de Sistemas Lineales, la cual presenta las
diversas formas de representacin de sistemas lineales desde el punto de vista matemtico y grfico, tiles
para las diversas tcnicas existentes en el control de procesos, y adems comienza con una somera
introduccin al control de procesos, esta se divide en cuatro temas: Tema 1 Introduccin a los sistemas de
control, Tema 2 Modelado Matemtico, Tema 3 Formas de representacin de modelos matemticos y Tema
4 Diagramas de Bloque.
Una segunda unidad referida al Anlisis de la Dinmica de los Sistemas, en la cual se presentan los
principales criterios de estudio en referencia a los sistemas desde el punto de vista de sus diversas
representaciones. Esta incluye los siguientes temas: Tema 5 Respuesta de sistemas, Tema 6 Estabilidad de
sistemas, Tema 7 Anlisis de la respuesta en frecuencia y Tema 8 Observabilidad y Controlabilidad .
Una tercera unidad referida a las Tcnicas de Control, en la cual se presentan las principales tcnicas de
control desde el punto de vista del control clsico o del control moderno, y culmina con una introduccin a
los sistemas digitales. Esta unidad est organizada en los siguientes temas: Tema 9 Acciones de control,
Tema 10 Ajuste de Controladores PID, Tema 11 Control por retorno de estado y Tema 12 Introduccin a los
Sistemas Digitales.
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Tema 1. Introduccin a los Sistemas de Control 11
Definicin
Una definicin de un sistema de control puede ser:
Es un arreglo de componentes fsicos conectados de tal manera, que el arreglo pueda comandar, dirigir o
regular a s mismo o a otro sistema.
Pivote
Flotador
Vlvula
Entra agua
Agua
Sale agua
Trminos Bsicos
Planta. Es un equipo o conjunto de equipos que permiten realizar una operacin determinada. Cuando se
tiene un conjunto de equipos interactuando para generar un producto se tiene una planta industrial.
Proceso. Est constituido por una serie de operaciones coordinadas sistemticamente para producir un
resultado final que puede ser un producto.
Sistema. Es una combinacin de componentes fsicos que actan conjuntamente para cumplir un
determinado objetivo.
Variable manipulada. Es la seal sobre la cual se acta o se modifica con el fin de mantener la variable
controlada en su valor. Esta cambia continuamente para hacer que la variable controlada vuelva al valor
deseado. En el ejemplo es el flujo de entrada del lquido o la apertura de la vlvula.
Seal de referencia (set point). Es el valor en el cual se quiere mantener la variable controlada. En el ejemplo
sera el nivel deseado del tanque.
Error o seal actuadora. Es la diferencia entre la seal de referencia y la variable controlada. En el ejemplo
sera el error en el nivel deseado.
Perturbacin. Es un agente indeseable que tiende a afectar adversamente el valor de la variable controlada.
En el ejemplo podra ser un cambio en el flujo de salida, lluvia, evaporacin, etc.
Elemento de medicin. Es el encargado de determinar el valor de la variable controlada. En el ejemplo es el
flotador.
Controlador. Es el encargado de determinar el error y determinar qu tipo de accin tomar. En el ejemplo
seria el juego de barras y pivote que une el flotador con la vlvula. Este si el nivel baja hace abrir la vlvula,
por el contrario si el nivel sube hace cerrar la vlvula.
Elemento final de control. Es el encargado de realizar la accin de control modificando la variable manipulada.
En el ejemplo es la vlvula.
Entrada. Es el estmulo o excitacin que se aplica a un sistema desde una fuente de energa externa,
generalmente con el fin de producir, de parte del sistema, una respuesta especfica. En el ejemplo existen dos
entradas: la apertura de la vlvula y la perturbacin.
Salida. Es la respuesta obtenida de parte del sistema. En el ejemplo la salida es el nivel de lquido.
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Tema 1. Introduccin a los Sistemas de Control 13
Esto se puede representar en forma de un diagrama de bloques que muestra la interaccin lgica de los
elementos que conforman un sistema de control retroalimentado.
Perturbacin
Variable Variable
Seal de
Error Elemento manipulada Proceso Controlada
referencia Controlador final de a
t l
Elemento de
Seal de retroalimentacin o medicin
medicin
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Tema 1. Introduccin a los Sistemas de Control 15
VC VC
Mximo
Mnimo
t t
Sistema continuo Sistema discontinuo
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Tema 1. Introduccin a los Sistemas de Control 17
Variable
Continua Discreta
Continuo
Seal Analgica Seal discreta tiempo continuo
Tiempo
Discreto
Seal Continua tiempo discreto Seal Digital
Sistema Regulador
Es aquel cuya funcin es mantener la variable controlada en un valor constante
Un ejemplo de este tipo de control es el regulador de Watt, que permite controlar la velocidad de motor,
mantenindola en un valor constante cualquiera sea la carga.
En este sistema el motor est conectado mecnicamente a un sistema de centrfugas. Si la velocidad del
motor aumenta entonces la fuerza centrifuga ejerce una fuerza que hace cerrar la vlvula de paso de
combustible, esto hasta que la velocidad se estabilice nuevamente en el valor deseado. Lo contrario ocurre si
Lector de Controlador
posicin
Centrifuga
Motor
Abre
Cierra
Combustible C
Vlvula de
control
Esquema de un regulador de velocidad de Watt Control de direccin de un barco
la velocidad del motor disminuye.
Sistema seguidor
Es cuando la seal de referencia vara constantemente y el sistema de control trata de mantener la
igualdad entre la variable controlada y la seal de referencia. El control trata de seguir el punto de ajuste.
Por ejemplo el control de direccin de un barco.
En un barco grande es imposible llevar el timn en forma manual. Luego el movimiento se realiza mediante un
sistema hidrulico. La rueda del timn indica la posicin deseada (seal de referencia que en este caso
cambia continuamente) y es el motor hidrulico el que se encarga de mover la pala.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 1. Introduccin a los Sistemas de Control 19
Se dice que una ecuacin es lineal si a esta se le puede aplicar el principio de superposicin.
El principio de superposicin establece que la respuesta producida por dos funciones excitadoras distintas
es la suma de las respuestas individuales.
Si s f e entonces e a b s f a f b
Es de notar que los sistemas reales son todos no lineales, sin embargo en muchos casos la extensin de la
variacin de las variables del sistema no es amplia y se puede linealizar el sistema dentro de un rango
relativamente estrecho de valores de variables.
Sistemas de control una entrada y una salida (SISO) vs. Sistemas de control de mltiples
entradas y salidas (MIMO)
Un sistema puede tener una entrada y una salida, por ejemplo los controles de temperatura vistos
anteriormente. Pero existen tambin sistemas con mltiples entradas y salidas, por ejemplo el control de
una caldera en donde las variables controladas (salidas) son la temperatura y la presin, las cuales son
controladas a travs de un flujo y del calentamiento.
U Y
A
C
U Y V Z
G D
SISO MIMO
Estabilidad
Se dice que un sistema
de control estable es
aquel que responde en t t
forma limitada a Estable Inestable
cambios limitados en la
variable controlada.
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Tema 1. Introduccin a los Sistemas de Control 21
Es decir si ocurre un cambio en la seal de referencia o se produce una perturbacin el sistema al principio se
desviara de su valor y volver luego a alcanzar el valor correcto.
Un sistema inestable en cambio producir oscilaciones persistentes o de gran amplitud de la variable
controlada.
Exactitud
Un sistema exacto es aquel VC VC
capaz de mantener el error
en un valor mnimo, o en
todo caso aceptable.
En la realidad no existen
sistemas absolutamente
exactos debido a las
pequeas imperfecciones de
sus componentes, pero se
consideran sistemas
exactos aquellos que t t
satisfacen los Exacto Inexacto
requerimientos del sistema.
Por lo general el costo de un sistema tiende a aumentar con la exactitud.
Velocidad de Respuesta
Es la rapidez con que la variable controlada se aproxima a la seal de referencia.
Un sistema debe
responder a cualquier
VC VC
entrada en un tiempo
aceptable, ya que
aunque un sistema sea
estable y tenga la
exactitud requerida, si
este es demasiado
lento no tiene ningn
valor.
Por lo general la
estabilidad y la t t
velocidad de respuesta Alta velocidad de Baja velocidad de
son caractersticas que t t
se contraponen, es decir mientras ms rpido sea un sistema mayor ser la tendencia a la inestabilidad y
viceversa.
Control en cascada
Es aquel en el cual un controlador primario (maestro) manipula el punto de ajuste (seal de referencia) de un
controlador secundario (esclavo).
Por ejemplo el control de temperatura de un control isotrmico
Controlador
Seal de
maestro
referencia
TC TT
REACTOR
Controlador TC LC
TT
esclavo
Agua Condensad
enfriamiento
Control de relacin
Es aquel en el que se controla una variable en relacin a otra. El objetivo es mantener la relacin entre dos
variables en un valor especfico. El control se efecta manipulando una vlvula que afecta a una de las
variables mientras que la otra
permanece constante. Producto
Por ejemplo en un control de una Seal de FT
mezcla de componentes se controla referencia
RS Mezcla
la proporcin de uno (o varios) de
ellos en funcin del componente
principal para as mantener
FC
constante la proporcin.
FT
Producto Flujo
manipulado
En este caso una de las variables es
la controlada mientras que la otra
se utiliza para generar el valor Control de una mezcla de componentes
deseado. La no controlada es
multiplicada por un coeficiente ajustable en un instrumento llamado estacin de relacin (RS). La seal de
salida de la estacin de relacin es la seal de referencia del controlador de flujo.
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Tema 1. Introduccin a los Sistemas de Control 23
Ejercicios
2) Las neveras para mantener el producto a una temperatura dada poseen un sistema de control.
a) Explique como es o como cree que debe que debe ser el sistema de control (Haga un esquema).
b) Haga el diagrama de bloque tpico de un sistema de control e identifique los componentes en el
sistema de la nevera.
c) Clasifique el sistema de control.
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Tema 2. Modelado Matemtico 25
Sistemas Mecnicos
Un sistema mecnico est conformado por los elementos siguientes:
Elementos Representacin grfica Ecuacin fundamental
Resorte F Kx
dx
Amortiguador F CV C
dt
dx
Friccin F BV B
dt
Masa d 2x
M F Ma M
dt 2
Donde:
F : Fuerza x : Desplazamiento V : Velocidad
a : Aceleracin K : Constante del resorte C : Constante del amortiguador
B : Coeficiente de friccin M : Masa
El modelo matemtico se obtiene haciendo un diagrama de cuerpo libre sobre cada masa del sistema.
Ejemplo 1:
M dx d 2x
F Kx C M 2
dt dt
Fr Fa O escrito ene. Orden comn de una ecuacin diferencial
ordinaria:
d 2x dx
M 2 C Kx F
dt dt
Esta ecuacin es una relacin del desplazamiento de la masa (salida) en funcin de la fuerza aplicada
(entrada).
Para simplificar la escritura de la ecuacin diferencial se puede utilizar el operador matemtico de derivada:
d
D
dt
d2
Que para una derivada de segundo orden es: D 2
dt 2
Con esta representacin la ecuacin de nuestro sistema mecnico se escribe: MD x CDx Kx F
2
Ejes T G
d
Cojinete T C C
dt
d 2
Masa o Volante de
I T I I
inercia dt 2
1 1 N 2
relacin de velocidad
Tren de engranes 2 2 N1
T11 T2 2 relacin de trabajo
Donde:
T : Torque o momento : Desplazamiento angular o deformacin angular
: Velocidad angular : Aceleracin angular
G : Coeficiente de deformacin de ejes C : Coeficiente de friccin viscosa
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 2. Modelado Matemtico 27
El modelo matemtico se obtiene haciendo un diagrama de cuerpo libre sobre cada volante de inercia del
sistema.
Ejemplo 2:
Se hace el diagrama de cuerpo libre sobre el volante de inercia:
d 2 d 2 2
T G1 1 2 G2 2 C I
G2
C
G1 dt dt 2
I Y se escribe adicionalmente la ecuacin que relaciona el
momento aplicado con al extremo del eje con el que momento que
recibe el volante de inercia:
T G1 1 2
2 1 Con estas dos ecuaciones se puede hallar una expresin entre el
momento aplicado al sistema (entrada) y el movimiento angular
del momento de inercia:
d 2 2 d
I 2
C 2 G2 2 T
dt dt
O escrito utilizando el operador matemtico: ID 2 2 CD 2 G2 2 T
Tambin se puede definir una salida diferente por ejemplo el desplazamiento angular en el extremo del eje. En
este caso se combinan las dos ecuaciones de una forma diferente:
T
Se obtiene primero la expresin 2 1
G1
La cual se sustituye en la primera relacin obtenida:
T T T
ID 2 1 CD 1 G2 1 T
G1 G1 G1
I 2 C G
ID 21 CD1 G21 DT DT 2 1T
G1 G1 G1
Sistemas Elctricos
Un sistema elctrico est conformado por los elementos siguientes:
Elementos Representacin grfica Ecuacin fundamental
Resistencia V RI , Z R R
1 t 1
Capacitor V
C 0
Idt ; Z C
CD
dI
Bobina V L , Z L LD
dt
Elemento cualquiera V ZI
Z
En un nodo I 0
En una malla V 0
Elementos en serie ZT Z i
Z Z
Elementos en 1
Z ZT
1
paralelo
Zi
Z
Donde:
V : Voltaje o diferencia de potencial
I : Intensidad
Z : Impedancia
R : Resistencia
C : Capacitancia
L : Inductancia
Ejemplo 3: Hallar V f I y V f V3
R2
R1
Primera parte V f I
V1 C2
Sabemos inicialmente que:
V2
V ZT I
Donde
V C
Z T Z1 Z 2 Z 3 Z 4 V3 L3 R
1
Z1 R1 ; Z2 ; V4
1 C2 D
R2 L4
1
Z3 ; Z 4 L4 D
1 C3 D 1
R3 L3 D
Luego
1 1
V R1 L4 D I
1 C 2 D 1 C3 D 1
R2 R3 L3 D
Segunda parte V f V3
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 2. Modelado Matemtico 29
Hallamos primero I f V3
V3
V3 Z 3 I I
Z3
Luego
V3
V ZT
Z3
Analoga Electromecnica
Este es un mtodo que permite resolver en forma relativamente ms sencilla problemas mecnicos, como i
se tratase de sistemas elctricos. En este caso hacemos:
V anlogo a F, e I anlogo a x
Resorte ZR K
Amortiguador Z A CD
Friccin Z F BD
Masa Z M MD 2
M
Elemento cualquiera F Zx
Z
Elementos en serie ZT Z i
Z1 Z
Elementos en 1
ZT
1
paralelo Z1
Zi
Z
El mtodo sirve para sistemas con una sola fuerza y se resuelven los problemas haciendo primero el
diagrama de impedancias.
Diagrama de impedancias
Para realizar el diagrama de impedancias:
Se coloca en la parte superior una lnea horizontal que representa la coordenada donde est
aplicada la fuerza.
Se coloca en la parte inferior una lnea que representa la tierra, o referencia.
Se colocan entre las dos anteriores lneas que representen las otras coordenadas existentes.
Se colocan las impedancias correspondientes a cada elemento y se hace la conexin de este a las
coordenadas correspondientes. Ntese que cada elemento estar conectando siempre dos
coordenadas. En el caso de las masas estas siempre irn conectando la tierra y la coordenada
donde se encuentran, mientras que los otros elementos pueden conectar dos coordenadas
diferentes a la tierra.
Ejemplo 4: F F
T1 T2
Pared delgada T1 T2
Q Si T1 T2 : Q
(no absorbe calor) Rt
Rt
dT
Pared gruesa
T1 Tp T2 Q C T
dt
(con Q1 T1 T p T p T2
almacenamiento de Q2 Q1 ; Q2
calor)
CT Rt1 Rt 2
Rt1 Rt2
Q1 Q2 CT DT p
Donde:
Q : Flujo de calor T : Temperatura
R T : Resistencia trmica CT : Capacitancia trmica (masa por calor
especfico)
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Tema 2. Modelado Matemtico 31
Para obtener una expresin de THg f TE debemos entonces reducir nuestro sistema de ecuaciones a
una ecuacin con dos variables:
TE 1 1 T
Con 4 y 5 en 1 obtenemos TE f TV , TC : (7) C C D TC V
R1 R1 R2 R2
THg 1 1 T
Con 5 y 6 en 2 obtenemos THg f TV , TC : (8) CV D TV C
R3 R2 R3 R2
1
Con 6 en 3 obtenemos TV f THg : (9) TV R3 C Hg D THg
R3
R3 1 T
C Hg D T Hg E
R2 R3 R1
Con 9 en 7 obtenemos TC f THg , TE : (10) TC
1 1
C C D
R1 R 2
Con 9 y 10 en 8 obtenemos THg f TE :
1 T
R3 C Hg D THg E
THg 1 1 1 R R1
CV D R3 C Hg D THg 3
R3 R2 R3 R3 1 1
CC D
R1 R2
Sistemas Hidrulicos
Un sistema hidrulico est conformado por los elementos siguientes:
Elementos Representacin grfica Ecuacin fundamental
dP
Tanques Ch
Q C h
dt
; Qe Qs Ch DP
Qe h Qs
P P h
Q
Pe
Ductos
Ps P P Ps
Q ; Q e
Rh Rh Rh
Donde:
Q : Flujo o caudal
P : Presin
h : Nivel
Rh : Resistencia hidrulica (perdidas que se producen en tuberas y accesorios)
C h : Capacitancia hidrulica (volumen que es capaz de absorber)
Ejemplo 6: Hallar h2 f Qe
Qe
Ch1
h1 Ch2
R1 h2 R2 Qs
P1 P2
Q
El sistema hidrulico est conformado por dos tanques conectados entre s. Estos tienen una entrada de
agua por el primer tanque y una salida por el segundo. Las ecuaciones fundamentales del sistema,
considerando presiones manomtricas ( Patm 0 ) sern:
(1) P1 h1
(2) P2 h2
(3) Qe Q Ch1 DP1
(4) Q Qs Ch 2 DP2
P1 P2
(5) Q
R1
P
(6) Qs 2
R2
Sistemas Neumticos
Un sistema neumtico est conformado por los elementos siguientes:
Elementos Representacin grfica Ecuacin fundamental
dP
Tanques m e Cn P m s m C n
dt
e m s Cn DP
; m
m
Pe Ps
Ductos P P Ps
m e
; m
Rn Rn Rn
Donde:
m : Flujo msico
P : Presin
Rn : Resistencia neumtica (perdidas que se producen en tuberas y accesorios)
C n : Capacitancia neumtica ( V RT )
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 2. Modelado Matemtico 35
2 f P1
Ejemplo 7: Hallar m
P1 P2
El sistema consta de dos tanque de aire m 1
comprimido interconectados entre s. Existe una C1 C2
entrada de aire y una salida en el tanque 2. m 3
Las ecuaciones fundamentales del sistema, R1 Patm
suponiendo presiones manomtricas, son:
m 2 R3
P1 P2
1
(1) m
R1
P R2
3 2
(2) m
R3
(3) m 1 C1DP1
1 m 2 m 3 C2 DP2
(4) m
Nota: m
2 debe ser conocido (entrada), o en su defecto la presin de entrada debe ser conocida.
Ejercicios
1. Sistema mecnico
Hallar:
K1 x2 f F y
K2 C2 x1 f F
F
M1
Por los dos mtodos
C1 x1 x2
M2
2. Sistema termo-neumtico
R3 Hallar:
R1 P2 R2 Patm
m 3 f TE , P4
P3
C2 m 3
m 1 m 2
R4
C3 P4 = Cte Nota: la ecuacin de
relacin entre los dos
m 4 sistemas:
Pv mRT
P1
P RT
Gas Donde se supone:
R Constante
Vidrio
TE
Cobre
3. Sistema termo-elctrico R3
C1
Hallar T f VE , TE T
L3 C
Nota: la ecuacin de relacin de los dos VE L2 R
C3
sistemas es:
Aire
C2 Aislante
Jean-Franois DULHOSTE
TE Pared
Tema 2. Modelado Matemtico 37
QR VI I 2 R V 2 R
4. Sistema hidrulico
QE1
Ch3
Ch1
h1 Ch2
R1 R2 h2 R3
P1 P2
h3
QS a
b R4
QE2
Hallar QS f QE1 , QE 2
F
Pistn P3 P2
de rea m 1
C3 C2
m
R1 Patm
m 2 R3
P1
R2
f F
Hallar m
Nota la ecuacin que relaciona el sistema neumtico
con el pistn es: P F A QE
Ch
6. Sistema Mecnico Hidrulico h R
P
Hallar y1 f QE
M1 QS
Nota: para la relacin entre el sistema mecnico y el
y2
hidrulico C h rea del tanque K2 C
M2 K1
y1 Escuela de Ingeniera Mecnica - ULA
K3
38 Introduccin al Control de Procesos para Ingenieros
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 3. Formas de representacin del modelo matemtico 39
4. La funcin de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida,
sin embargo no brinda ninguna informacin respecto a la estructura fsica del sistema. Sistemas
fsicamente distintos pueden tener la misma funcin de transferencia.
5. El conocimiento de la funcin de transferencia permite el estudio de la respuesta del sistema a
diversas formas de entrada, con lo cual se puede lograr una mejor comprensin de la naturaleza del
sistema.
6. La funcin de transferencia se puede obtener experimentalmente introduciendo entradas conocidas
y estudiando la respuesta del sistema. Esto se conoce como identificacin de sistemas, para lo cual
existen una multitud de mtodos.
7. Una definicin alternativa para la funcin de transferencia es : La transformada de Laplace de la
respuesta al impulso:
Definicin de la respuesta al impulso: Un sistema que tiene como funcin de transferencia G s , tiene como
respuesta al impulso la funcin:
La respuesta de este sistema a una entrada cualquiera u t se puede calcular utilizando el teorema de
convolucin: La respuesta de un sistema cual funcin de transferencia G s esta dado por la siguiente
integral de convolucin:
La Matriz de Transferencia
El concepto de Matriz de Transferencia es una extensin a sistemas MIMO
de la funcin de transferencia.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 3. Formas de representacin del modelo matemtico 41
Donde:
G s
Los polos y los ceros permiten la caracterizacin dinmica de un sistema. Estos se pueden definir a partir de
funciones o matrices de transferencia (mas fcil para los sistemas SISO) o a partir de modelos de estado
(mas practico en modelos MIMO).
Las races de la ecuacin caracterstica ( ) se denominan Polos del sistema. Para matrices de
transferencia, si es un polo de un elemento de entonces ser un Polo del sistema. Estos Polos son
necesariamente nmeros reales o complejos conjugados.
Si tiene races en , el polo se dice que tiene multiplicidad
Ejemplo 3:
Para la funcin de transferencia del sistema mecnico del ejemplo 1:
1
Los polos del sistema sern las races de esta ecuacin caracterstica:
s 1; s 1; s 2
Los ceros
En el caso de los sistemas denominados cuadrados, en donde el nmero de entradas es igual al nmero de
salidas, los ceros se pueden determinar mediante la matriz o funcin de transferencia.
Se define el polinomio o ecuacin de los ceros como el ms grande comn divisor de los numeradores de
los menores de orden mximo de normalizado, para tener la ecuacin caracterstica como
denominador. Este polinomio se obtiene con:
|G |
Les ceros (z ) son las races de este polinomio de orden , y se obtienen para: N z 0
NOTA:
Todas las definiciones son aplicables al caso ms simple de un sistema SISO para las cuales es una
fraccin racional donde:
El numerador es y sus races son los ceros
El denominador es y sus races son los polos.
Definiciones:
La diferencia de grados entre y ( y ) se denomina el grado relativo.
Si 0 el modelo es estrictamente propio (grado relativo positivo)
Si 0 el modelo es bipropio (grado relativo cero).
Si 0 el modelo es propio.
Si 0 el modelo es impropio (grado relativo negativo).
Los sistemas reales son estrictamente propio.
Los controladores pueden ser propios o impropios. Los impropios se modifican para poder
construirlos.
La representacin en espacio de estado, tambin conocida como representacin interna, fue utilizada en
otras disciplinas como la mecnica o termodinmica desde hace largo tiempo. Por ejemplo, para el
comportamiento macroscpico de un gas puede describirse y predecirse con un nmero finito de variables
fsicas: el volumen de ese gas, su presin y su temperatura . El conjunto , , representa el estado
termodinmico del gas. Su evolucin en el tiempo depender del entorno exterior (aporte de calor por
ejemplo) pudindose caracterizar su comportamiento dinmico con el conocimiento de ese entorno, que en
control denominamos entrada del sistema.
En conclusin el estado dinmico de un sistema puede ser representado por un conjunto de variables
denominadas variables de estado. Este conjunto de variables caracteriza completamente la configuracin
dinmica actual del sistema. Para esto se requiere de un nmero mnimo de variables de estado necesarias y
suficientes que permiten la descripcin dinmica del sistema.
Los sistemas automticos modernos, a partir de los cuales se desarrollo la representacin de estado para
el control de procesos, aparecen en los aos 60 para permitir el control de sistemas complejos tales como
las aplicaciones espaciales Apolo y Polaris, las cuales tienen mltiples entradas y salidas (MIMO), y criterios
de funcionamiento cada vez ms severos. El uso del espacio de estado para representacin de sistemas de
control proviene de la capacidad que tiene esta representacin de representar sistemas multivariables
complejos. Su desarrollo y aplicacin crece luego con el uso de los computadores.
El conjunto de variables de estado no es nico, pero debe estar conformado para cada sistema por un
nmero idntico de variables de estado independientes. Esto significa que la seleccin de estas variables, as
como de sus condiciones iniciales, constituye un conjunto que se puede fijar de forma arbitraria.
El estado inicial del sistema constituye su memoria: dado un estado inicial a un instante dado el
conocimiento del pasado no permite el conocimiento del futuro del sistema, se requiero por lo tanto de unas
funciones (ecuaciones de estado) que permiten la prediccin del futuro, las funciones comnmente utilizadas
son las resultantes de una integracin.
Definiciones
Estado
El estado de un sistema dinmico es el conjunto ms pequeo de variables (denominadas variables de
estado) tales que el conocimiento de esas variables en t t0 , conjuntamente con el conocimiento de la
entrada para todo tiempo t t0 , y las ecuaciones que describen la dinmica , , y , , ,
determinan completamente el comportamiento futuro de los estados y salidas del sistema para
cualquier tiempo t t0 .
Variables de estado
Las variables de estado de un sistema dinmico son las variables que constituyen el conjunto ms
pequeo de variables que determinan el estado de un sistema dinmico.
Ntese que las variables de estado no deben ser necesariamente cantidades fsicas mensurables u
observables. Sin embargo es conveniente escoger como variables de estado de un sistema magnitudes.
Vector de estado
Si se requieren variables de estado para describir completamente el comportamiento de un sistema dado,
se puede considerar a esas variables como los componentes de un vector . Vector que recibe el nombre
de vector de estado.
Nota: La representacin de estado de un sistema no es nica, pues depende de la forma como se seleccionan
las variables de estado, sin embargo todas las representaciones de un mismo sistema tendrn el mismo
nmero de variables de estado.
Caso de ecuaciones diferenciales de orden n en donde la funcin excitadora incluye trminos derivativos
Sea el siguiente sistema de orden n:
n n1 n n1
y a1 y an1 y an y b0 u b1 u bn1u bnu
n 1
Suponiendo que las condiciones iniciales y 0 , y 0 , y 0 y la entrada ut para un tiempo t 0 son
conocidas, entonces las variables de estado deben ser tales que definan completamente el comportamiento
futuro del sistema. En este caso en particular las variables de estado debern adems ser tales que
eliminen las derivadas de u en la ecuacin de estado. Bajo esta premisa se pueden escoger como variables de
estado:
x1 y 0u
x2 y 0u 1u x1 1u
x3 y 0u 1u 2u x2 2u
n 1 n 1 n2
xn y 0 u 1 u n2u n1u xn1 n1u
Donde 0 , 1 , n son coeficientes que se determinan como:
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 3. Formas de representacin del modelo matemtico 47
0 b0
1 b1 a1 0
2 b2 a11 a2 0
3 b3 a1 2 a2 1 a30
n bn a1 n1 an11 an 0
Con esta escogencia de variables de estado se obtiene el sistema de ecuaciones de estado:
x1 x2 1u
x2 x3 2u
xn1 xn n1u
xn an x1 an1 x2 a1 xn nu
y x1 0u
O en forma matricial:
x Ax Bu
y Cx
Donde:
0 1 0 0 1
x1 0
x 0 1 0 2
x 2
; A ; B ; C 1 0 0 ; D 0 b0
0 0 0 1 n1
xn an an1 an2 a1 n
x1 0 1 0 x1 0
x 0 0 1 x2 160 u
2
x3 640 192 18 x3 2240
La ecuacin de salida ser:
x1
y 1 0 0 x2
x3
1
(9) TV R3 C Hg D THg
R3
En este caso queda claramente identificado que la entrada es y la salida es .
Los estados se pueden definir de la siguiente manera:
x1 TC ; x2 TV ; x3 THg
En base a esta definicin de los estados se puede re-escribir el sistema como:
1 1 x u
x1 x1 C C x1 2
R1 R2 R2 R1
1 1 x x
x2 x2 CV x 2 1 3
R2 R3 R2 R3
x3 R3C Hg x 3 x 2
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 3. Formas de representacin del modelo matemtico 49
1 1 1 1
x1 x1 x1 x2 u
R1CC R2 C C R2 C C R1CC
1 1 1 1
x 2 x1 x2 x2 x3
R2 CV R2 CV R3CV R3CV
1 1
x 3 x2 x3
R3C Hg R3C Hg
y x3
El cual puede escribirse en forma matricial como:
Donde:
1 1 1
0
R1CC R2 CC R2 C C 1
1 1 1 1 ; B 0 ; C 0 0 1
A
R2 CV R2 CV R3CV R3CV 0
1 1
0
R3C Hg R3C Hg
Ejemplo 9: Consideremos el sistema mecnico MIMO con dos entradas ( y ) y dos salidas ( y ),
mostrado en la figura:
Las ecuaciones del sistema son:
Con:
0 1 0 0 0 0
0
1 0 0 0
A ; B ; C
0 0 0 1 0 0 0 0 1 0
0
Ejemplo 10: para el sistema mecnico tenamos que el modelo matemtico expresado en espacio de estado
es:
x Ax Bu
y Cx
Donde:
0 1 0
A K C ; B 1 ; C 1 0
M
M M
Si queremos obtener la funcin de transferencia a partir de esta expresin del modelo debemos entonces
usar la expresin:
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 3. Formas de representacin del modelo matemtico 51
1
1 0 0 1 0
G s C sI A B D 1 0 s C
1
K 1 0
0 1 M
M M
Al resolver esta ecuacin obtenemos:
1
s 1 0
G s 1 0 K C 1
M s M
M
Recordatorio : Donde:
1 elementos de la matriz adj A
| |
menores principales
C
1 s M 1 0
1 C 0
G s 1 0 K 1 G s s M 1 1
C K C K M
s2 s s M s2 s
M M M ; M M
1 1 1
G s Gs
C K M Ms Cs K
2
s2 s
M M ;
Que es exactamente la funcin de transferencia encontrada a partir de la ecuacin diferencial.
Ejemplo 11: A partir del modelo matemtico en representacin de estado obtenido en el ejemplo 8, queremos
obtener la funcin de transferencia de ste sistema se puede entonces obtener con la expresin:
G s C sI A B D
1
1
1 1 1
s 0
R1CC R2 CC R2 CC 1
1 1 1 1 0
G s 0 0 1 s
R2 CV R2 CV R3CV R3CV
0
1 1
0 s
R3C Hg R3C Hg
Con:
1 1 1
s s
R3C Hg
R2 CV R3CV 1 1
1 1
s
R2 CV R3C Hg R2 CV RC
1 1 3 Hg
R C R C
3 V 3 Hg
1 1 1
s
1 s 1 1 s 1 s
1
R2 C C
R3C Hg R1CC R2 CC R3C Hg
R1CC R2 CC R3C Hg
s 1 1 s 1 1
R1CC R2 CC
1 1
1 1 1 R2 CV R3CV
s
R C
2 C R C
3 V R C
1 C R C
2 C R 3CV 1
1
R C R C
2 C 2 V
sI A1
1 1 1 1 1
s s s
R1CC R2 CC R2 CV R3CV R3C Hg
1 1 1
s 1
1 s 1 1
R RC RC
2 CC R2 CV R C
3 Hg 3 V 3 Hg R1CC R2 CC
En este caso se observa que el clculo algebraico se vuelve relativamente largo, por lo cual es ms fcil
obtener la funcin de transferencia directamente de la ecuacin diferencial del sistema:
TE a1D 3THg a2 D 2THg a3 DTHg a4THg
Con:
a1 R1 R3C Hg CV CC
R3C Hg CV R3C Hg CV R3C Hg CC
a2 R1 C Hg CC CV CC
R1 R2 R2
R3C Hg C Hg CV R3C Hg C Hg CV CC CC C
a3 R1 2
R3C Hg C
R1 R2 R1 R1 R2 R2 R2 R2 R3 R3
1 1
a4 R1 2 1
R1 R2 R2
La no unicidad del conjunto de variables de estado significa que para un sistema cualquiera existen diversas
representaciones de estado posibles. De forma recproca matrices diferentes pueden representar un
mismo sistema y por ende una misma ecuacin caracterstica.
Para probar que esto es posible utilicemos el ejemplo siguiente:
Ejemplo 12: Supongamos que inicialmente se tiene el sistema en forma de ecuacin diferencial:
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 3. Formas de representacin del modelo matemtico 53
y 6 y 11y 6 y 6u
Para obtener una representacin en forma de espacio de estado se pueden tomar los siguientes estados:
x1 y; x2 y ; x3 y
Con estos estados se obtiene la representacin de estado siguiente:
x1 x2
x2 x3
x3 6 x1 11x2 6 x3 6u
Que puede expresarse en forma matricial como:
x Ax Bu
y Cx
Donde:
0 1 0 0
0 0 1 ; 0 ; 1 0 0
6 11 6 6
1
0 0
1
1 0 0 3 1 3
1 1 1 0 2 0 6 1 1 1 0 0 6
2
0 0 3 3 3
1
0 0
3
1 1 1 3 3 6 3
6
1 2 3 1 2 3
3
6
1 2 3
Se observa que esta segunda representacin de estado corresponde exactamente al mismo sistema pues
posee la misma funcin de transferencia.
La ventaja de la representacin cannica de Jordan es que muestra directamente la estabilidad del sistema
y adems las operaciones matemticas con las matrices diagonales son ms sencillas.
La representacin cannica de Jordan es solo otra representacin en espacio de estado posible para un
sistema lineal.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 3. Formas de representacin del modelo matemtico 55
1 1 1
P 1 0 1
3 2 1
La inversa de esta matriz es:
1 1 2 1 2
P 1 1
1
0
1 1 2 1 2
En este caso nuestra nueva representacin de estado estar definida por:
z Az z Bz u
y Cz z
Donde las matrices vienen definidas por:
17 8 12 3
Az P AP 2 2 0 ;
1
Bz P B 0 ;
1
Cz CP 1 1 1
20 10 13 3
Podemos observar que esta nueva representacin de estado corresponde al mismo sistema lineal, de hecho
la ecuacin caracterstica de esta es:
17 8 12
sI A 2 2 0
20 10 13
17 2 13 240 240 2 16 13
3 62 11 6 1 2 3 0
Diagonalizacin de matrices
De hecho la representacin de Jordan es un caso particular de cambio de variable, donde la matriz que
permite la diagonalizacin de la matriz . La forma de la matriz necesaria para la obtencin de la
representacin cannica de Jordan se puede generalizar par una matriz cuya forma es de tipo cannica
controlador:
0 1 0 0
0 0 1 0
A
0 0 0 1
an an1 an2 a1
Como:
1 1 1 1
2 3 n
12
P 1 2 3 2 n 2
2
1 n 1
2 n 1
3 n1 n n1
Para nuestro ejemplo la matriz que permite la obtencin de la forma cannica de Jordan es:
1 1 1
P 1 2 3
1 4 9
Cuya inversa es:
3 2 .5 0 .5
P 3 4 1
1
1 1.5 0.5
De hecho:
3 2 .5 0 .5 0 1 0 1 1 1 1 0 0
1
P AP 3 4 1 0 0
1 1 2 3 0 2 0 AJ
1 1.5 0.5 6 11 6 1 4 9 0 0 3
En esta representacin bajo la forma cannica de Jordan las matrices y sern:
3 2 .5 0 .5 0 3
BJ P B 3 4 1 0 6
1
1 1.5 0.5 6 3
1 1 1
C J CP 1 0 0 1 2 3 1 1 1
1 4 9
Nota: Para que una representacin de estado sea equivalente a otra obtenida por cambio de variable es
necesario la transformacin de todas las matrices que representan el sistema.
Ejercicios
1. Para los ejercicios del tema 2 obtener una representacin en espacio de estado de las ecuaciones
del modelo, utilizando la ecuacin diferencial obtenida y otra utilizando el sistema de ecuaciones que
representa el sistema.
2. Obtener la funcin o matriz de transferencia de los sistemas utilizados para el ejercicio 1.
3. Para los siguientes sistemas en representacin de estado obtener la funcin de transferencia, la
ecuacin diferencial del sistema y la forma cannica de Jordan.
0 1 0 0
A 0 0 1 B 0
12 8 4
, 1
, C 1 0 0
0 1 0 0
A 0 0 1 B 0
2 1 2
, 2
, C 1 0 0
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 3. Formas de representacin del modelo matemtico 57
0 2 0 0
A 0 0 1 B 0
23 7 7
, 3
, C 1 0 0
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 4. Diagramas de Bloque 59
1. Bloques
Entrada Salida
Sistema
Es el elemento principal de un diagrama de bloques ya que representa los componentes del sistema. Es el
elemento que contiene la relacin entre la entrada y la salida del componente del sistema, ya sea con un
nombre o directamente la funcin de transferencia del elemento.
2. Lneas
Son las que representan la trayectoria de las seales que transportan la informacin y energa. Dicho de
otra manera indican la conexin de una variable entre diversos bloques. Se usan por lo general flechas para
indicar el sentido de la seal.
3. Punto de suma
Este se representa por un crculo e indica que la salida es igual a la suma de las dos seales que entran, o la
resta en caso de que aparezca el signo negativo:
Z X Y
Existen dos nomenclaturas posibles, ya sea con los signos al exterior, en cuyo caso la ausencia de signo
indica una suma, o separando el crculo en segmentos mediante una X y asignando el signo dentro del
segmento correspondiente.
Es el lugar donde la seal se separa para seguir dos o ms trayectorias. En otras palabras indican que una
variable se usar en varios bloques.
Elemento de
Seal de retroalimentacin o medicin
medicin
sint
Ki 1
Kp Kd s KV
s Ms Cs K
2
KM
Y U X G (4)
Sustituyendo (2) en (4)
Y U YH G (5) Y 1 GH UG Y
G
U 1 GH
El diagrama de bloque de este sistema puede transformarse entonces en:
G
1 GH
lgebra de bloques
Los diagramas de bloques de sistemas de control complicados se pueden simplificar usando una serie de
teoremas de transformacin, las cuales se obtienen fcilmente por deduccin del significado de los
elementos.
Teoremas de transformacin
Diagrama de Bloque Diagrama de bloque equivalente Ecuacin
1 Combinacin de bloques en cascada
V G1U ; Y G2V
Y G1G2 U
V G1U ; W G2U
Y V W
Y G1 G2 U
3 Retroalimentacin negativa
Z G2Y ; Y G1 X
U G1 Y X U Z
1 G1G2 G1
Y U
1 G1G2
4 Retroalimentacin positiva
Z G2Y ; Y G1 X
G1 X U Z
1 G1G2 G1
Y U
1 G1G2
5 Movimiento de un punto de suma despus de un bloque
X G1U ; Z G1V
Y G1 (U V )
X G1U
V 1 Y G1U V
G1
7 Movimiento de un punto de ramificacin despus de un bloque
Y G1U
1
1 U Y
G1
G1
8 Movimiento de un punto de ramificacin antes de un bloque
Y G1U
X U V ; Z U W
Y X W Z V
Y U V W U W V
10 Redistribucin de puntos de ramificacin
Y U V
Y U V
U Y V
1 2 5
3 4 6
1 2
3 4 5 6
1 G1G4 G2 G3 6
1 G1G4 H1
CEQ
1 MCEQ
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 4. Diagramas de Bloque 65
Q
1 MCEQ
CEQ
1 MCEQ
Q
1 MCEQ
CE
Q
1 MCEQ
A
1 ABCD
- ACD
1 - ABCD
- ACD
1 - ABCD
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 4. Diagramas de Bloque 67
- ABD
1 ABCD
D
1 ABCD
- ABD
1 ABCD
D
1 ABCD
Ejemplo 4. Representacin en
diagramas de bloque a partir del Vlvula de
esquema del sistema de control control
retroalimentado.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 4. Diagramas de Bloque 69
Solucin.
En este caso lo primero que debemos hacer es identificar los componentes, dibujar el diagrama de bloque
tpico de un sistema de control retroalimentado y colocar en cada bloque las funciones de transferencia.
KP KV G s
H 2O KT
Elemento de medicin
Donde:
: caudal de entrada al tanque
: caudal de salida del tanque
: nivel del tanque
: presin medida que corresponde directamente al valor del nivel
: presin de referencia, la deseada en el tanque, que tiene una correspondencia directa con el nivel
deseado
: posicin del vstago de la vlvula que regula el paso del flujo de entrada.
Observamos aqu que necesitamos conocer la funcin de transferencia del proceso para completar el
diagrama de bloque.
Esta funcin de transferencia corresponde al de un sistema hidrulico, donde la entrada corresponde a la
diferencia entre el caudal de entrada y el de salida ( ), y la salida del sistema ser el nivel ( ).
Se tienen las siguientes ecuaciones:
Qe Qs CDP (1) P H 2O h (2)
Con estas dos ecuaciones podemos obtener la ecuacin de la dinmica del sistema que es:
Qe Qs H 2O CDh
A partir de esta ecuacin podemos obtener la funcin de transferencia:
hs 1
Qe Qs s H 2OCs
El diagrama de bloques completo del sistema ser entonces:
1
K P KV
H 2O Cs
H 2O KT
Para obtener la funcin de transferencia de lazo cerrado debemos reducir el diagrama de bloques del
sistema, que es un diagrama de dos entradas ( , ) y una salida ( ).
K P KV
H 2O Cs KT K P KV
1
H 2O Cs KT K P KV
H 2O Cs KT K P KV
Este diagrama de bloque se puede entonces expresar como una funcin de transferencia o ecuacin en
transformada de Laplace que relaciona la entrada con la salida:
K P KV 1
h Pr Q
H 2O Cs KT K P KV H 2O Cs KT K P KV s
Esta ecuacin expresada en tiempo sera:
H 2O CDh H 2O K T K P KV h K P KV Pr Qs
Como es una ecuacin diferencial de primer orden podemos entonces definir un solo estado, en cuyo caso lo
ms sencillo es: x h , y tenemos dos entradas: u1 Pr ; u2 Qs
Obtendremos entonces una ecuacin de estado y una ecuacin:
H 2 O K T K P KV K K 1
x x P V u1 u
H 2OC H 2OC H 2OC 2
yx
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 4. Diagramas de Bloque 71
Ejemplo 5: Representacin del diagrama de bloques a partir de las ecuaciones de los componentes
Las siguientes ecuaciones representan un sistema de control:
xv C Kz C 4 y C6
e ; v 1 e; z C 2 u; x ; q C5 v; y q C8 w
2 AD K C 7 C3 1 D
Donde:
, , , , , : son seales
: es la variable controlada
: es la seal de referencia
: es el operador diferencial (derivada respecto de )
, , , , , , , , , : son constantes (ganancias)
Determinar la funcin de transferencia de: Identificar:
Proceso Variable manipulada
Controlador Perturbacin
Elemento final de control
Elemento de medicin
K
C2
K C 7 C3
C6 C4
C8
1 D K C 7 C3
Luego se vuelve a dibujar el diagrama de bloques pero en una forma ms ordenada que permita identificar
ms fcilmente los componentes, con como entrada y como salida:
C8
K C1 C6
C2 1
C5
K C7 C3 2 AD 1 D
C4
K C7 C3
Comparando con el diagrama de bloque tpico de un sistema de control retroalimentado se pueden
fcilmente identificar los componentes, se hacen determinan entonces las funciones de transferencia para
cada uno de ellos:
C8
C2 K C1 C6
C5
K C 7 C3 2 AD C1 1 D
C4
K C 7 C3
C2 K C1
C5 1 C6
K C7 C3 2 AD C1 C8
C8 1 D
K C 7 C3 C4
C2 K K C7 C3
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 4. Diagramas de Bloque 73
C 2 KC1 C5 C8 C 6
K C7 C3 2 AD C1 C8 1 D
C4
C2 K
Elemento de medicin
De esta ltima forma del diagrama observamos entonces que la variable manipulada es y que la
perturbacin es .
Tipos de excitacin
La funcin excitacin de un sistema puede tomar cualquier forma en la realidad, y por lo general no puede
conocerse con anticipacin ya que suele ser de carcter aleatorio. Sin embargo en muchos casos prcticos
el estudio de algunas funciones de excitacin especficas suele ser suficiente, ya que puede aportar
conocimientos importantes sobre el sistema.
Las funciones de excitacin ms representativas son:
Entrada en escaln
En este caso la entrada sufre un cambio instantneo y u
finito.
Esta se puede expresar de la siguiente forma:
0 para t 0
u t
H para t 0
O expresada en transformada de Laplace:
H
U s
s
Donde:
: es una constante
0
Cuando es igual a 1 se dice que la entrada es un
escaln unitario.
Ntese que la funcin escaln queda indefinida para 0.
La funcin escaln es la ms simple de las entradas que se le puede aplicar a un sistema, y por esto suele
ser la ms utilizada porque permite hacer anlisis simples de la respuesta del sistema. Esta permite
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 5. Respuesta de Sistemas 75
principalmente definir la respuesta de sistemas en donde los cambios son instantneos y que luego se
mantienen en el tiempo, por ejemplo la respuesta de un termmetro clnico al ser introducido en un bao a
una temperatura dada.
Entrada en rampa
En este caso la entrada vara linealmente con el
tiempo.
Esta se puede expresar de la siguiente forma:
0 para t 0
u t
Ht para t 0
O expresada en transformada de Laplace:
H
U s
s2
En este caso H define la pendiente de la rampa:
a
H 0
b
La funcin rampa suele ser tambin muy utilizada ya
que permite el estudio de la respuesta de un sistema sometido a una entrada que vara constantemente.
Por ejemplo la respuesta de un motor al aumentar progresivamente la inyeccin de combustible.
Entrada sinusoidal
En este caso la entrada cambia su magnitud de
acuerdo a una funcin sinusoidal de amplitud
constante 2 y frecuencia .
Esta se puede expresar de la siguiente forma:
0 para t 0
u t
H sin t para t 0
O expresada en transformada de Laplace:
H
U s
s 2
2
Entrada en pulso
En este caso la entrada sufre un cambio instantneo y
finito, pero de duracin finita en el tiempo. Esta se puede
considerar como una entrada en escaln de altura /
pero de duracin finita en el tiempo, comenzando en el
tiempo 0 y terminando en el tiempo .
Esta se puede expresar de la siguiente forma:
/
0 para t 0, t t0
u t H
para 0 t t0
t0
O expresada en transformada de Laplace:
U s
H
t0 s
1 e st0
Donde y son constantes.
Entrada en impulso
Cuando el tiempo tiende a cero entonces se trata de un caso especial de la funcin pulso denominada
funcin impulso:
Esta se puede expresar de la siguiente forma:
0 para t 0, t t0
u t H
lim para 0 t t0
t0 0 t0
O expresada en transformada de Laplace:
U s H
En este caso como la altura de la funcin impulso es igual a / y la duracin es entonces el rea bajo la
curva ser igual a . Cuando la el rea de la funcin impulso es igual a la unidad entonces esta funcin recibe
el nombre de impulso unitario o delta de Dirac. Esta se designa comnmente como:
t t0
Y cumple las siguientes condiciones:
t t0 0 para t t0
t t0 para t t0
t t dt 1
0
Se debe notar que un impulso de magnitud infinita y duracin cero es un trmino netamente matemtico que
no existe en la realidad. Sin embargo, cuando la magnitud de un pulso es muy grande y su duracin muy
pequea, entonces el pulso de entrada se puede aproximar a una funcin impulso que es ms sencilla de
tratar matemticamente.
La funcin impulso unitario es muy utilizada para el estudio de respuesta de sistemas ya que permite entre
otras cosas estudiar la respuesta de sistemas en presencia de una entrada discontinua, como el estudio de
impactos por ejemplo.
/
Jean-Franois DULHOSTE
0
Tema 5. Respuesta de Sistemas 77
0 para t 0
H
para 0 t t0
t0
u t
H
para t0 t 2t0
t0
Esta funcin suele ser muy utilizada para definir la respuesta de sistemas en donde la entrada vara muy
rpidamente y oscilar entre valores mximos y mnimos. Por ejemplo la respuesta de sistemas electrnicos y
de audio. El objetivo de esta funcin de entrada es muy similar al de la funcin sinusoidal pero permite
observar ms fcilmente los resultados obtenidos siendo su cmputo ms complejo por tratarse de una
funcin discontinua.
Donde:
: Representa la salida o respuesta del sistema
: Representa la funcin entrada al sistema
: Se denomina constante de tiempo del sistema.
: Ganancia en estado estacionario o ganancia del sistema. Este es un parmetro muy importante
que interviene en la respuesta del sistema y cuyo valor permite en muchos casos ajustar el tipo de
variable de entrada y salida (por ejemplo fuerza con desplazamiento). Cuando la variable de entrada
es del mismo tipo que la de salida su valor suele ser 1 (por ejemplo temperatura a la entrada y
salida).
Respuesta completa
La respuesta completa del sistema ser entonces la suma de la respuesta transitoria ms la respuesta en
estado estable:
y yT yE
y Ce t KH
Falta entonces obtener el valor de C con las condiciones iniciales. Para un sistema de primer orden se
requiere de una sola condicin inicial, la cual depende del estado en que se encuentra el sistema en el
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 5. Respuesta de Sistemas 79
momento inicial en que se aplica la entrada (t = 0). En este caso tomaremos por simplicidad y sin prdida de
generalidad las condiciones iniciales siguientes:
t 0 y0 0
Para determinar el valor de la constante C se debe sustituir el valor de las condiciones iniciales y del tiempo
en el cual estas se aplican en la ecuacin de la respuesta del sistema:
0 Ce0 KH
C KH
Finalmente la respuesta del sistema ser:
y KHe t KH
Con esta ecuacin que define la respuesta del sistema se puede determinar el valor de la respuesta y para
cualquier instante de tiempo, es as como por ejemplo, y en el caso que la ganancia 1:
Para t
y H 1 e 0.6321H
Para t 4
y H 1 e 4 0.9817 H
Esta respuesta se puede representar grficamente como sigue:
98.17%
63.21%
0 4
A partir de estos resultados se define la constante de tiempo ( ) como el tiempo requerido para que la
respuesta de un sistema de de primer orden alcance el 63.21% del valor del escaln al cual fue sometido.
Otra definicin de la constante de tiempo es el tiempo necesario para que un sistema de primer orden
sometido a una entrada en escaln alcance su valor en estado estable si mantuviera la velocidad de
respuesta inicial.
Esta constante de tiempo es entonces un parmetro que define la velocidad de respuesta de los sistemas
de primer orden, mientras ms grande es la constante de tiempo ms lenta ser la respuesta del sistema.
Se considera que un sistema de primer orden se encuentra en estado estable cuando el tiempo transcurrido
a partir de la aplicacin de la entrada es superior a 4 .
Respuesta completa
La respuesta completa del sistema ser entonces la suma de la respuesta transitoria ms la respuesta en
estado estable:
y yT yE
y Ce t KH KHt
Falta entonces obtener el valor de C con las condiciones iniciales. En este caso tomaremos por simplicidad y
sin prdida de generalidad las condiciones iniciales siguientes:
t 0 y0 0
Para determinar el valor de la constante C se debe sustituir el valor de las condiciones iniciales y del tiempo
en el cual estas se aplican en la ecuacin de la respuesta del sistema:
0 Ce0 KH KH 0
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 5. Respuesta de Sistemas 81
C KH
Finalmente la respuesta del sistema ser:
y KHe t KH KHt
Esta respuesta se puede representar grficamente, en el caso de 1, como sigue:
En este caso la respuesta en estado estable tiende a una recta paralela a la entrada pero desfasada en un
valor .
Respuesta completa
La respuesta completa del sistema ser entonces la suma de la respuesta transitoria ms la respuesta en
estado estable:
y yT yE
H H
y Ce t sin t cos t
1 2 2
1 2 2
Falta entonces obtener el valor de con las condiciones iniciales. En este caso tomaremos por simplicidad y
sin perdida de generalidad las condiciones iniciales siguientes:
t0 y0 0
Para determinar el valor de la constante se debe sustituir el valor de las condiciones iniciales y del tiempo
en el cual estas se aplican en la ecuacin de la respuesta del sistema:
H H
0 Ce 0 sin 0 cos 0
1 2 2
1 2 2
H
C
1 2 2
Finalmente la respuesta del sistema ser:
H t H H
y e sin t cos t
1
2 2
1
2 2
1 2 2
Para tener una forma de respuesta ms fcil de representar grficamente utilizaremos la relacin
trigonomtrica:
M sin t N cos t M 2 N 2
12
sin t tan 1 N M
Obtenemos entonces que la solucin en estado estable se puede expresar como:
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 5. Respuesta de Sistemas 83
H t H
y e sin t
1
2 2
1 2 2
Donde:
H
1 2 2
tan 1 tan 1
H
2 2
1
H
1 2 2
0
1/
La respuesta en estado estable tiende a una funcin sinusoidal de menor amplitud y desfasada un ngulo .
Donde:
: Representa la salida o respuesta del sistema
: Representa la funcin entrada al sistema
: Es la relacin (o radio) de amortiguamiento del sistema
: Es la frecuencia natural del sistema
: Ganancia en estado estacionario o ganancia del sistema.
La respuesta para un 1 puede obtenerse con la mismo procedimiento expresado para los sistemas de
primer orden.
Y se obtiene la ecuacin caracterstica despejando la respuesta del sistema e igualando este a cero:
D 2 2 n D n 0
2
D1, 2
2
D1, 2 n n 2 1
Luego la solucin homognea depende de la forma de las races de la ecuacin caracterstica, en este caso la
forma de las races depende del radio de amortiguamiento ( ), la solucin homognea puede entonces tomar
varias formas como se presenta a continuacin:
Si 1 aparecen dos races reales positivas.
La solucin transitoria ser entonces de la forma
2 1 t 2 1 t
yT C1e C2e
n n n n
Donde y son constantes que dependen de las condiciones iniciales del sistema.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 5. Respuesta de Sistemas 85
Respuesta completa
La respuesta completa del sistema ser entonces la suma de la respuesta transitoria ms la respuesta en
estado estable:
y yT yE
Donde es cualquiera de las cuatro opciones determinadas anteriormente.
Si 1 :
2 1 t 2 1 t
yT C1e C2e H
n n n n
Si 1 :
yT C1e nt C 2 te nt H
Si 0 1 :
yT e nt C1 sin n 1 2 t C2 cos n 1 2 t H
Si 0 :
yT C1 sin n t C 2 cos n t H
Falta entonces obtener el valor de las constantes y con las condiciones iniciales. Para un sistema de
segundo orden se requiere de dos condiciones iniciales, la cuales depende del estado en que se encuentra el
sistema en el momento inicial en que se aplica la entrada ( 0). En este caso tomaremos por simplicidad y
sin perdida de generalidad las condiciones iniciales siguientes:
t0 y 0 0; Dy 0 0
Para determinar el valor de las constantes y se debe sustituir el valor de las condiciones iniciales y del
tiempo en la ecuacin de la respuesta del sistema y en su derivada:
Si 1 :
2 1 0 2 1 0
0 C1e C2 e H
n n n n
0 C1 n n 2 1 e 2 1 0
n n
C2 n n 2 1 e 2 1 0
n n
C1 C2 H
C1 n n 2 1 C2 n n 2 1 0
C1 H
H n n 2 1
2 n 2 1
C2
H n n 2 1
2 n 2 1
Si 1 :
0 C1e n 0 C2 0e n 0 H
0 n C1e n 0 C2 e n 0 n C2 0e n 0
0 C1 H C1 H
0 n C1 C 2 C 2 n H
Si 0 1 :
0 e n 0 C1 sin n 1 2 0 C 2 cos n 1 2 0 H
0 n e n 0 C1 sin n 1 2 0 C 2 cos n 1 2 0
e n 0 C1 n 1 2 cos n 1 2 0 C 2 n 1 2 sin n 1 2 0
C2 H
0 C2 H
n H
0 n C2 C1 n 1 2
C1
n 1 2
Si 0 :
0 C1 sin n 0 C 2 cos n 0 H
0 C1 n cos n 0 C 2 n sin n 0
0 C 2 H C2 H
0 C1 n C1 0
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 5. Respuesta de Sistemas 87
yT He nt n Hte nt H
Si 0 1 :
yT e nt H sin n 1 2 t
n H
n 1 2
cos n 1 2 t H
Si 0 :
yT H cos n t H
Con esta ecuacin que define la respuesta del sistema se puede determinar el valor de la respuesta y para
cualquier instante de tiempo. Esta respuesta se puede representar grficamente como sigue:
y 0 1
y 0
y 1
y 1
0
En funcin de estos resultados las respuestas de los sistemas de segundo orden se clasifican segn el valor
del coeficiente de amortiguamiento ( ):
Si 1 : Respuesta Sobre-Amortiguada. El sistema responde a una entrada en escaln lentamente.
Si 1 : Respuesta Crticamente Amortiguada. El sistema responde a una entrada en escaln con mxima
velocidad de respuesta sin oscilar.
Si 0 1 : Respuesta Sub-Amortiguada. El sistema responde rpidamente pero comienza a oscilar
tratando de alcanzar el valor del escaln.
Si 0 : Respuesta sin amortiguamiento. El sistema oscila constantemente entre 0 y 2 .
Tiempo de crecimiento. Es el tiempo requerido para que la respuesta vaya del 10 al 90% (sistemas sobre-
amortiguados) o del 0 al 100 % (sistemas sub-amortiguados) de su valor final.
Sobreimpulso mximo. Es el valor del pico mximo de la curva de respuesta medido desde el escaln.
Tiempo de pico. Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico de sobreimpulso.
Tiempo de establecimiento. Es el tiempo requerido por la curva de respuesta para alcanzar y mantenerse
dentro de un determinado rango. Por lo general este rango es del orden del 2 al 5% de error respecto al valor
del escaln.
Se obtienen dos ecuaciones, una con los trminos con t y otra con los trminos independientes:
BH
n 2 B n 2 H
2H
2n B n A 0
2 A
n
La solucin en estado estable ser:
2H
yE Ht
n
Respuesta completa
La respuesta completa del sistema ser entonces la suma de la respuesta transitoria ms la respuesta en
estado estable:
y yT yE
2H
y E yT Ht
n
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 5. Respuesta de Sistemas 89
Donde ( yT ) es cualquiera de las cuatro posibilidades vistas en la entrada en escaln. Falta entonces
obtener el valor de y con las condiciones iniciales, para obtener la solucin completa.
y 1
0
y 0 1
2H
n
En este caso la respuesta en estado estable tiende a una recta paralela a la entrada pero desfasada en un
2H
valor .
n
A 2
sin t B 2 cos t 2 n A cos t B sin t n A sin t B cos t n H sin t
2 2
Se obtienen dos ecuaciones, una con los trminos con y otra con los trminos con :
A 2n B n A n H
2 2 2
B 2 2n A n B 0
2
A
n
2
2 n H
2
n
2
2 A 2nB n H
2
n
2
2
2
2 n
2
2nA n 2 B 0 2
B
2 n H
3
n
2
2
2
2 n
2
y Eas
n
2
2 n H
2
sin t
2n H
3
cos t
n
2
2 2n
2 2
n
2
2 2n
2 2
y Eas
n 2 H
2
2 sin t 2n cos t
n
2
2
2 2
n
2 n
Respuesta completa
La respuesta completa del sistema ser entonces la suma de la respuesta transitoria ms la respuesta en
estado estable:
y yT yE
Donde ( yT ) es cualquiera de las cuatro posibilidades vistas en la entrada en escaln. Falta entonces
obtener el valor de y con las condiciones iniciales, para obtener la solucin completa.
y 1
y 0 1
1/
0
La respuesta en estado estable tiende a una funcin sinusoidal de menor amplitud y desfasada un ngulo .
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 5. Respuesta de Sistemas 91
En el caso de los sistemas representados en espacio de estado para obtener la respuesta del sistema es
necesario primero resolver la ecuacin de estado (ecuacin dinmica):
Una vez que se tenga esta solucin la respuesta del sistema corresponde a una operacin algebraica
establecida en la ecuacin de salida:
Como se trata simplemente de una representacin diferente de un mismo sistema tendremos tambin una
respuesta transitoria (tambin llamada respuesta libre) y una respuesta en estado estable (tambin
llamada respuesta forzada).
Respuesta transitoria
En el caso general en donde el modelo es variable en el tiempo, se requiere definir una matriz de transicin de
estado que interviene en la solucin de la ecuacin de estado.
Donde es continua respecto de , est dada por la respuesta libre del sistema, que es la respuesta del
sistema producto de sus condiciones iniciales:
,
En el caso general, de un sistema variable en el tiempo, es raramente posible calcular la solucin exacta de la
matriz de transicin, por lo cual su solucin suele calcularse de forma numrica. Mientras que para sistemas
LTI, la matriz de transicin si se puede calcular de forma explcita, solucin que ser mostrada ms
adelante.
Respuesta completa
La respuesta completa del sistema representado por la solucin de la ecuacin dinmica de estado:
Se puede obtener entonces, aplicando el principio de superposicin, a partir de matriz de transicin, este
ser la suma de la respuesta transitoria ms la respuesta en estado estable, de la cual resulta la expresin:
, ,
, ,
Caso particular de los sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo (LTI). Solucin en el dominio del
tiempo.
Consideremos el modelo LTI:
En el caso de un modelo estrictamente propio, para el cual la matriz de transicin directa 0 , se tiene
el modelo LTI homogneo (sin entrada) y con las condiciones iniciales ,
1
2! ! !
La respuesta en estado transitorio del sistema ser entonces:
Nota: Se debe tomar en cuenta que a diferencia de los nmeros escalares ( . . ) las operaciones con
matrices no son conmutativas ( . . ), por lo tanto:
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 5. Respuesta de Sistemas 93
Teorema de Cayley-Hamilton.
Este teorema permite simplificar el clculo de la aproximacin del exponencial por la serie de Taylor,
limitndolo a un nmero finito de trminos.
Toda matriz cuadrada es solucin de su ecuacin caracterstica. Por lo tanto, si es el polinomio
caracterstico de ., entonces para una matriz cuadrada de dimensin ,
es un polinomio de grado .
. . .
!
Utilizando solamente las potencias de estrictamente inferiores a , es decir que existe un juego de
coeficientes 0, 1. . . 1 tales que:
. . .
Caso particular de los sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo (LTI). Solucin en el dominio de
Laplace.
Tambin se puede determinar la matriz de transicin utilizando la transformada de Laplace del modelo del
sistema, para ello partimos del modelo LTI:
Considerando las condiciones iniciales iguales a cero, condicin que se aplica a todas las transformadas de
Laplace, le solucin de la ecuacin de estado es de la forma:
0
Y se puede demostrar que:
Ejemplo: se quiere determinar la matriz de transicin del sistema LTI representado por la matriz:
0 2
1 3
La matriz de transicin en transformada de Laplace se determina con la expresin:
1 0 0 2 2
0 1 1 3 1 3
1 3 2 1 3 2
1 3 2 1
3 2
1 2 1 2
1
1 2 1 2
Para determinar la transformada inversa se debe descomponer los elementos de la matriz en fracciones
parciales, por ejemplo para el primer elemento de la matriz tenemos ( :
3
1 2 1 2
Con: , por lo tanto:
1 3
2
1 2
2 3
1
1 2
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 5. Respuesta de Sistemas 95
1
1
Ejercicios
1. Cul es el valor o el rango de valores de para que el sistema de
la figura responda en forma sobreamortiguada, crticamente
amortiguada, subamortiguada y sin amortiguamiento. Hallar las
expresiones para y . Para el mismo sistema trate de hacer
una grfica aproximada de la respuesta ( ) para cada uno de los
cuatro casos. Determine adicionalmente el valor de la frecuencia
natural amortiguada d n 1 .
2
2. La grfica representa la
respuesta de un 20
termmetro clnico
(primer orden) cuando
0 1 2 3 4
se introdujo
repentinamente en un 5.284
bao a -20 C.
Determine la ecuacin 20
del termmetro
sabiendo que la
temperatura ambiente es de 20C.
5. Se tiene una resistencia elctrica introducida en un bao, el cual se puede considerar aislado
trmicamente del exterior, y que se encuentra inicialmente a temperatura ambiente. La resistencia
se prende, y a los 5 minutos se introduce un termmetro de primer orden. Cul es la lectura del
termmetro a los 2 minutos de haberse introducido? Si: 20 , 2 , 2000 ,
10 , 8 / . / , constante de tiempo del termmetro de
30 . Haga una grfica aproximada de la respuesta del proceso.
se cierra la vlvula que comunica el compresor con el tanque para evitar prdidas. Cul es el valor
indicado por el manmetro al cabo de 2 minutos de haberse prendido el compresor, si este es un
instrumento de primer orden con una constante de tiempo de 0,5 min.
7. Se tiene un envase con mezcla de agua y hielo sobre un mechero para calentarla, y fuera del envase
se tiene un termmetro de primer orden con una constante de tiempo de 0.5 minutos. Se prende el
mechero, con lo cual el agua comienza a calentarse a razn de 1 C por minuto. Treinta segundos
despus se introduce en el envase el termmetro. Un minuto despus de introducido el termmetro
se reduce la llama del mechero, con lo cual la temperatura del agua se mantiene constante. Cul es
el valor indicado por el termmetro al cabo de 2 minutos de haberse prendido el mechero.
10. Se tiene un voltmetro de corriente continua, el cual debido a su estructura interna se comporta
como un instrumento de segundo orden con relacin de amortiguamiento igual a 0.9 y frecuencia
natural igual a 1 / . El instrumento se encuentra inicialmente desconectado y se conecta
a una batera de 12 . Al cabo de un minuto se le conecta a la batera un cargador por lo cual
su voltaje comienza a aumentar a razn de 0.1 voltios por segundo hasta llegar a 14 , a partir
de este momento el voltaje de la batera permanece constante. Cul ser el voltaje indicado por el
instrumento al cabo de 2 minutos de haberse conectado?
11. Se tiene un medidor de flujo para gasolina, con el cual se quiere medir la cantidad de combustible que
gasta un vehculo en un momento determinado. Inicialmente el vehculo se encuentra apagado por lo
que el flujo de combustible es nulo, y se enciende el motor dejndolo en velocidad de marcha mnima,
con lo cual empieza a consumir un caudal de combustible de 5 litros por hora. Al cabo de 5 minutos
se comienza a acelerar el motor progresivamente por lo que el consumo de combustible aumenta a
razn de 1 litro por hora cada minuto hasta alcanzar la velocidad mxima del motor, en donde ste
consume 20 litros por hora. Tres minutos despus de haber alcanzado la velocidad mxima se apaga
el motor. Si el instrumento es de segundo orden con radio de amortiguamiento de 1.2 y frecuencia
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 5. Respuesta de Sistemas 97
natural de 60 radianes por segundo Cul ser el valor de flujo indicado por el instrumento 24
minutos despus de de haberse encendido el motor?
12. En la figura se observa un tanque de agua en donde se quiere medir el nivel mediante un manmetro
conectado en el fondo a travs de la vlvula V1, dicho tanque tiene un rea 10 posee una
entrada de agua a travs de la vlvula V3 y una salida Qs a travez de la vlvula V2. El manmetro
funciona como un instrumento de segundo orden con 0.8 y , e inicialmente la vlvula V1
se encuentra cerrada, indicando el manmetro presin atmosfrica; el nivel de agua en el tanque se
encuentra en 2 metros y los flujos de entrada y salida son iguales ( 5 / ).
Repentinamente se abre la vlvula V1 y por tanto el
manmetro empieza a medir la presin en el fondo del V3
tanque que es proporcional al nivel, al cabo de 2
minutos se abre un poco ms la vlvula V2 por lo que 2m
el flujo de salida aumenta repentinamente al doble del
flujo de entrada ( 2 ), dos minutos despus se
vuelve a cerrar un poco la vlvula V2 hasta que los
flujos de entrada y salida vuelven a ser iguales (
), esto se mantiene durante 1 minuto al cabo del V1 V2
cual se abre un poco la vlvula V3 por lo que el flujo de
entrada pasa a ser el doble del flujo de salida ( 2 ). a) Haga la grfica aproximada del
proceso, entrada (nivel del tanque ), salida (nivel indicado por el manmetro
). b) Cual ser el valor del nivel en el cual se encuentra el tanque ( ) al cabo de 7
minutos de comenzar el proceso. c) Cual es el valor de presin ( ), en psi., indicado por el
manmetro el cabo de 7 minutos de comenzar el proceso. d) Cual es el error que se comete en la
lectura del nivel a travs del manmetro.
Datos adicionales: 9.800 / . 1 / 1.45 10 4 / .
Existen diversas formas de definir la estabilidad. Por ejemplo se puede hablar de la nocin de estabilidad de
un sistema autnomo que no es idntica a la utilizada en sistemas sometidos a entradas y salidas (en
donde la energa puede tener ciertos lmites). Tambin podemos referir que la estabilidad entre la entrada y
la salida no necesariamente implica una estabilidad interna a los sistemas. Se puede hablar entonces de
estabilidad local, global o semiglobal segn el sistema no lineal en consideracin.
Aqu nos vamos a interesar solamente a un tipo de estabilidad, utilizada para una clase de sistemas
especficos, entre los que se encuentran los sistemas LTI, la cual es la descripcin de estabilidad entrada
salida, la cual nos lleva a la definicin de estabilidad de entradas y salidas limitadas, comnmente
denominada estabilidad BIBO (Bounded Input Bounded Output).
VC VC VC
t t t
Estable Estabilidad Inestable
Tal consideracin sugiere que los coeficientes de en los trminos exponenciales de la respuesta transitoria
sean nmeros reales negativos o nmeros complejos con parte real negativa.
Esto implica que para que un sistema sea estable las races de la ecuacin caracterstica deben ser
negativas o con parte real negativa. Esto es ya que la ecuacin caracterstica representa la parte
transitoria (homognea) de la ecuacin que rige el sistema.
De lo anterior podemos observar que la estabilidad no depende de la entrada sino que es una caracterstica
propia del sistema.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 6. Estabilidad de Sistemas 99
yT Ce t
Este ser estable siempre que la constante de tiempo sea positiva.
yT e nt C1 sin n 1 2 t C2 cos n 1 2 t
Si 0 aparece un par de races imaginarias puras.
yT C1 sin n t C 2 cos n t
Si 0 aparece un par de races imaginarias puras.
yT en t C1 sin n 1 2 t C2 cos n 1 2 t
Solo en este ltimo caso el sistema ser inestable, ya que el coeficiente de t en el
exponencial es positivo, luego los transitorios aumentan en el tiempo.
Estabilidad limitada
Es el caso que sirve de frontera entre l estabilidad absoluta y la inestabilidad, y se presenta cuando las
races de la ecuacin caracterstica tienen partes reales iguales a cero.
La respuesta resulta ser una oscilacin permanente cuya amplitud ni crece ni decae en el tiempo.
Esto es el caso de 0 para un sistema de segundo orden por ejemplo.
Conclusin
De todo lo anterior podemos obtener las siguientes conclusiones:
1. Un sistema es estable si todas la races de la ecuacin caracterstica son negativas o con parte
real negativa.
2. Un sistema es inestable, si tiene en su ecuacin caracterstica alguna raz positiva o con parte real
positiva.
3. Un sistema tiene estabilidad limitada si alguna de sus races son pares de imaginarios puros. Una
raz cero no influye sobre la estabilidad porque la respuesta no es oscilatoria.
4. Si el polinomio de la ecuacin caracterstica tiene algn coeficiente ausente o negativo entonces el
sistema es inestable.
4. s 2
4 s 2 16 0 Estabilidad limitada ya que tiene dos pares de races imaginarias
puras
5. s 2
16 s 1 0 Estabilidad limitada. Ya que el exponencial domina sobre la otra
funcin y no hay ninguna raz positiva, ni con parte real positiva. Los exponenciales siempre dominan
sobre los cosenos y senos.
6. s 2 2 s 8 s 2 s 2 1 0 Que es lo mismo que: s 4 s 2 s 2 s 2 1 0 Es inestable
por poseer una raz positiva.
Para hallar la estabilidad de cualquier sistema, se pueden utilizar mtodos para facilitar la operacin, Ya que
en algunos casos si el polinomio es de orden elevado ser poco prctico encontrar las races. Entre los
mtodos ms sencillos para determinar la estabilidad estn:
Criterio de Routh
Criterio de Hurwitz
Criterio de la fraccin continuada
Estos mtodos sirven para hallar la estabilidad de ecuaciones caractersticas en forma de polinomios.
Existirn adems mtodos ms complejos para determinar la estabilidad a otros sistemas y obtener mayor
informacin.
s n an an 2 an 4
s n1 an1 a n 3 a n 5
s n3 b1 b2 b3
s n4 c1 c2 c3
s0 0 0 0 0
Donde:
an , an1 ,, a0 : son los coeficientes de l ecuacin caracterstica.
a a a a a a a a a a a a
b1 n1 n2 n n3 ; b2 n1 n4 n n5 ; b1 n1 n6 n n7
an1 an1 an1
ba a b ba a b
c1 1 n3 n1 2 ; c1 1 n5 n1 3 ; etc.
b1 b1
La tabla se contina horizontal y verticalmente hasta que solo se obtengan ceros.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 6. Estabilidad de Sistemas 101
Ejemplo 3.
Para el sistema: La tabla de Routh ser:
s 6s 12s 8 0
3 2
s3 1 12 0
s2 6 8 0
s 32 3 0 0
s0 8 0 0
Como en la primera columna no hay cambios de signo entonces el sistema tiene 3 races negativas o
con parte real negativa y por lo tanto es estable.
Ejemplo 4.
Si se tiene la siguiente primera columna de Routh
determinar todas las conclusiones posibles:
s5 2
El sistema tiene dos races positivas o con parte
s4 3 real positiva porque hay dos cambios de signo.
s3 4 El sistema tiene una raz cero por el cero terminal.
s2 5 Hay dos races negativas o con parte real negativa.
El sistema es de quinto orden.
s 2
Por lo tanto es inestable.
s0 0
Ejemplo 5.
Determinar todas las conclusiones posibles de la
siguiente primera columna de Routh:
El sistema es de orden 4, posee 4 races.
No tiene cambios de signo, luego no tiene races
positivas.
Posee u par de races imaginarias puras.
Ejemplo 7.
Determinar todas las conclusiones posibles de la
siguiente primera columna de Routh:
s10 3
s9 2 El sistema es de orden 10
s8 5 Tiene una raz cero
s7 4 Tiene dos races imaginarias puras
Tiene un par de races positivas o con parte real
s9 3
positiva
s5 2 Es inestable por poseer un cambio De signo
s4 0
s3 1
s2 0
s 2
s0 0
Ejemplo 8.
Determinar, con el criterio de Routh, la estabilidad La tabla de Routh ser:
del sistema cuya ecuacin caracterstica es:
s 4 s3 s 1 0
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 6. Estabilidad de Sistemas 103
s4 1 0 1
s3 1 1 0
s2 1 1 0
s 0
s0 1 0
d1 lim 1
0
Por lo tanto el sistema es inestable.
Sin embargo el clculo de la tabla no era necesario ya que la ecuacin caracterstica posee dos coeficientes
negativos y hay uno ausente, se podra concluir directamente que el sistema es inestable.
Ejemplo 9.
Determinar la estabilidad del siguiente sistema: Le tabla de Routh es:
s 2s 3s 6s 5s 3 0 s 1 3 5
s 2 6 3
s 0 7/2 0
Le sistema es inestable.
s 3 0
s 7/2 0
s 3 0
a n1 a n 3 a n 5 a n 7
a n 1 a n 3 a n 5
an 1 a n 3 an an 2 an4 a n 6
1 a n 1 ; 2 ; 3 an an2 an4 ; 4
an an2 0 a n 1 a n 3 a n 5
0 a n 1 a n 3
0 an an2 an4
Y as sucesivamente hasta llegar a n donde n es el orden de la ecuacin caracterstica del sistema.
El criterio de Hurwitz dice que dice que todas las races de la ecuacin caracterstica sern negativas o con
parte real negativa si los determinantes son positivos ( i 0 para i 1,2, n ).
Por supuesto al igual que para el criterio de Routh si existe algn coeficiente ausente o negativo en la
ecuacin caracterstica se puede concluir que el sistema es inestable y no es necesario aplicar el mtodo.
Ejemplo 10. Determinar la estabilidad del sistema siguiente usando el criterio de Hurwitz:
a 4 s 4 a3 s 3 a 2 s 2 a1 s a0 0
Obtenemos entonces los determinantes de Hurwitz, que en este caso sern 4 por ser el sistema de
4to orden:
1 a3
a3 a1
2 a3 a2 a 4 a1
a4 a2
a3 a1 0
2 2
3 a4 a2 a 0 a 3 a 2 a1 a 0 a 3 a 4 a1
0 a3 a1
a3 a1 0 0
a3 a1 0
4
a4
0
a2
a3
a0
a1
0
0
a0 a 4 a2 2
a0 a0 a3 a 2 a1 a0 a3 a 4 a1
2
0 a3 a1
0 a4 a2 a0
Por lo tanto el sistema ser estable si:
a3 0
a3 a 2 a 4 a1 0
2 2
a3 a2 a1 a0 a3 a4 a1 0
2
a0 a3 a2 a1 a0 a3 a 4 a1 0
2
Ejemplo 11. Determinar si la siguiente ecuacin caracterstica representa un sistema estable o inestable:
s 3 8s 2 14s 24 0
Obtenemos entonces los determinantes de Hurwitz, que en este caso sern 3 por ser el sistema de
3er orden:
1 8
8 24
2 88
1 14
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 6. Estabilidad de Sistemas 105
8 24 0
3 1 14 0 2112
0 8 24
Como todos los determinantes son positivos entonces el sistema es estable.
Par determinar la estabilidad del sistema se podrn aplicar entonces los criterios de Routh o Hurwitz a esta
ecuacin caracterstica.
Por ejemplo:
Si se tiene un sistema lineal cuya matriz A es:
0 1 0
A 0 0 1
6 11 6
La ecuacin caracterstica del sistema ser:
1 0
sI A 0 1 3 62 11 6
6 11 6
1 2 3 0
Por lo tanto los valores propios de la matriz A sern:
1 1
2 2
3 3
Lo cual indica que este sistema es estable.
Ejercicios
1. Determinar si los siguientes sistemas son estables (utilice los dos criterios):
a. s 3 4s 2 8s 12 0
b. s 2s s 2 0
3 2
c. s 7 s 7 s 46 0
3 2
d. s 3s 6s 9s 12 0
4 3 2
e. s 8s 24s 32s 16 0
4 3 2
f. D x 2D x 4 D x 6 D x 8D x 4 Dx 5 x u
6 5 4 3 2
2. Citar razonablemente toda la informacin suministrada por las siguientes primeras columnas de
Routh:
2 2 1 1 2
3 3 2 2 3
4 4 3 3 4
e.
5 5 4 d. 4 5
a.
0 b. 0 c. 0 5 6
6 6 5 6 7
7 7 0 7
0 0 6
0 8
3. Hallar el valor o el rango de valores de K para que los siguientes sistemas sean estables (utilice los
dos criterios):
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 6. Estabilidad de Sistemas 107
a. 3s 3 3s 2 s K 2 0
b. s 4 6s 3 11s 2 6s K 0
c. s 3 4 K s 2 6 s 16 8 K 0
d. 3s 4 2s 3 Ks 2 s 2 s 2 K 0
e. s 5 s 4 s 3 s 2 Ks 3 s K 0
4. Determine la estabilidad de los sistemas representados por las siguientes matrices de estado:
0 1 0 0
a. A 0 0 1 , B 0 , C 1 0 0
12 8 4 1
0 1 0 0
b. A 0 0 1 , B 0 ,
C 1 0 0
2 1 2 2
0 2 0 0
c.
A 0 0 1 , B 0 , C 1 0 0
23 7 7 3
5. Obtenga la representacin cannica de Jordan para los sistemas anteriores.
6. Determine el valor de K para que los siguientes sistemas sean estables
K 2 0 0 0
d.
A 0 K 1 0 , B 0 , C 1 0 0
0 0 K 1
0 1 0 0
e. A0 0 1 , B 0 , C 1 0 0
1 K 2 6
1
3 3
0 1 0 1
A 0 0 1 B 1
4 K 6 82 K 1
, , C 1 0 0
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 7. Anlisis de la respuesta en frecuencia 109
A sin t B sin t
Sistema
La respuesta en estado estable a una entrada de este tipo ser de la forma: Bsint
La representacin grfica de la entrada y respuesta en estado estable est dada en la siguiente figura.
A sin t
B sin t
2
En la prctica raras veces los sistemas de control estn sometidos a seales sinusoidales, pero la
informacin que se obtiene por el anlisis sinusoidal se puede usar para establecer la naturaleza de la
respuesta a una gran variedad de seales. Adems el anlisis es conveniente para el manejo analtico y
experimental.
2 2
1 Im 1 1
G j tan tan tan 1
Re 1
2 2
1
La respuesta en estado estable (respuesta en frecuencia) ser:
y t EE
H
sin t tan 1 t
1 2 2
Diagramas de BODE
Los diagramas de Bode son una forma de representar la respuesta en frecuencia de un sistema de control
en coordenadas rectangulares, este consiste de dos grficos:
1. Diagrama de amplitud o atenuacin: en donde se grafica la relacin de amplitud de en
decibelios (db) contra el logaritmo de la frecuencia.
El valor expresado en decibelios se obtiene como: M db 20 log10 M
2. Diagrama de fase: en donde se grafica el ngulo de fase de contra el logaritmo de la
frecuencia.
Los diagramas de Bode tienen las siguientes caractersticas:
Como se grafica el logaritmo de , los factores producto y cociente de se convierten en
sumas de rectas.
Los ngulos de fase tambin se suman y restan en forma natural.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 7. Anlisis de la respuesta en frecuencia 111
El diagrama de Bode en la mayora de los casos se puede aproximar mediante segmentos de recta lo
cual simplifica la construccin.
Ganancia ( Gs K )
Amplitud: M db 20 log K ctte
0 0 si K 0
Fase: tan 1
K 180 si K 0
M db
20 log K
M db
20 P 1
0
0.1 1 10 100 1000
log
-20
P 1
-40 P 2
P 1
90
0
0.1 1 10
P 1
100 1000
log
-90
P 2
-180
1
En el caso del polo simple al sustituir a por se obtiene: G j
1 j
1
Amplitud: M db 20 log 20 log 1 2 2
1 j
Si 1/ se puede aproximar a 20 1 0 lnea recta horizontal
Si 1/ se puede aproximar a 20log lnea recta con pendiente 20db/dcada
Las dos rectas anteriores son asntotas del diagrama de amplitud exacto, a las cuales se puede
aproximar el diagrama de amplitud. En donde el valor de frecuencia en el punto donde se
encuentran las dos rectas se denomina frecuencia de corte y se encuentra en 1/ .
Fase: tan tan
1 1
0 0
1 45
90
En el caso del cero simple al sustituir a por se obtiene: 1
1
Amplitud: M db 20 log 1 j 20 log
1 j
Fase: tan 1
Se obtienen en este caso curvas idnticas pero con signo invertido
Si se requiere el valor exacto del diagrama de Bode basta con corregir el valor de la amplitud y esto se hace
calculando el error en algunos puntos.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 7. Anlisis de la respuesta en frecuencia 113
M db
1 s
20
Asntotas
0
log
0.1 1 10 100 1000
-20 1
Curva exacta
1 s
-40
1 s
45
0
log
0.1 1 10 100 1000
-45 1
1 s
-
1
n 2
Factores de cuadrticos ( Gs 2
2 )
s 2 n s n
Amplitud:
M db 20 log 1 n 4
2 2 2
n 2
Si se puede aproximar a 20 1 0 lnea recta horizontal
Si se puede aproximar a 20 / 40log / lnea recta
con pendiente -40db/dcada
Las dos rectas anteriores son asntotas del diagrama de amplitud, a las cuales se puede
aproximar el diagrama de amplitud. La frecuencia de corte se encuentra en .
En este caso en la curva real cerca de la frecuencia de corte se produce un pico de resonancia el
cual depende del valor de y tiende a crecer cuando decrece.
2 n
Fase: tan 1
1 n
2
0 0
n 90
180
La curva del ngulo de fase es antisimtrica respecto al punto de inflexin y tambin depende del
valor de .
M db 0.05
4 0.1
0
log n
0.1 1 10 100 1000
-40 1
-80
0
log n
0.1 1 10 100 1000
0.05
0.1
1
-90
-180
s 2 2n s n 2
El diagrama de Bode para G s se puede obtener invirtiendo las curvas anteriores.
n
2
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 7. Anlisis de la respuesta en frecuencia 115
1/
Margen de ganancia ( )
Es una medida de la estabilidad relativa, se define como la magnitud del recproco de la funcin de
transferencia de lazo abierto y se calcula a la frecuencia a la cual el ngulo de fase es de -180.
1
MG 20 log1 20 log G jC
G jC
Donde:
jC 180 rad
C : frecuencia de cruce de fase o frecuencia crtica.
Margen de fase ( )
Es una medida de la estabilidad relativa y se define como la suma de 180 al ngulo de fase de la funcin
de transferencia de lazo abierto y ganancia unidad.
m 180 j g grados
Donde:
G j g 1 20 log G j g 0
g se denomina frecuencia de cruce de ganancia.
Estabilidad relativa
Los conceptos de margen de ganancia y margen permiten determinar la estabilidad de un sistema segn el
siguiente criterio:
Un sistema es estable si MG 0 y m 0
Ntese aqu que estos conceptos no solo indican la estabilidad en trminos absolutos sino que permiten dar
un margen de que tan lejos est un sistema de la estabilidad o inestabilidad, esto ya que entre ms
pequeos se hagan los valores del margen de ganancia y de fase ms tendera el sistema hacia la
inestabilidad y viceversa.
1. Se determina la frecuencia crtica ( ) trazando para ello una horizontal que pase por -180 hasta
cortar el diagrama de fase luego se traza una vertical hasta el eje de las frecuencias.
2. Se traza una vertical que pase por y que corte el diagrama de amplitud. La diferencia entre el
punto de corte con 0db da el margen de ganancia ( ).
3. Se determina la frecuencia de ganancia crtica ( ), trazando para ello una horizontal que pase por
0db hasta cortar el diagrama de amplitud luego se baja verticalmente hasta el eje de las
frecuencias.
4. Se traza una vertical que pasa por y corte el diagrama de fase. La diferencia entre -180 y el
punto de corte da el margen de fase.
5. Si 0 y 0 se dice que el sistema es estable.
M db
4 g
0
MG 0 log
-40
-80
0
log
C
m 0
-180
6.
G s
103 j 3 1
7.5 j 3 1
j 2 j 2 12 j 2 j
j j 2 1 j 2 j 2 1
2 2
2 1
Esta funcin se descompone en factores conocidos, que son en este caso:
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 7. Anlisis de la respuesta en frecuencia 117
1 1 1
1 j 3
7
.5
1 j
3
1 j 2
1 j 2 j 2
2
2 4 5
Grfica asinttica
Seguidamente se hace la grfica con las asntotas identificando las frecuencias de cruce para los factores
3, 4 y 5:
1. Amplitud: M db 20 log 7.5 17.5 : recta horizontal que pasa por 17.5
0
Fase: tan 1 0 : recta horizontal que pasa por 0
7 .5
2. Amplitud: M db 20 log j 1 20 log : con pendiente -20P y pasa por M db 0 para 1 .
Fase: tan 1 j 1 90 : recta horizontal que pasa por 90.
3. Frecuencia de cruce 1 como 1 3 3
1
Amplitud: M db 20 log 1 j 20 log
3 1 j 3
Si 3 se puede aproximar a M db 20 log 1 0 : lnea recta horizontal
Si 3 se puede aproximar a M db 20 log : lnea recta con pendiente 20db/dcada
3
Fase: tan 1
3
0 0
1 45
90
4. Frecuencia de cruce 2
1
20 log 1 2 1 2
2
Amplitud: M db 20 log
1 j
Si 2 se puede aproximar a M db 20 log 1 0 : lnea recta horizontal
Si 2 se puede aproximar a M db 20 log : lnea recta con pendiente -20db/dcada
2
Fase: tan 1 tan 1
2 2
0 0
1 45
90
2
M db 20 log 1 2 4 1 2 2
2 2 2
Amplitud: 2
Magnitud
En 2
2
2
2
2
2
2
2
2 2
M db 20 log 7.5 20 log
2
2 20 log 1 20 log 12 1
2 20 log
2
3 2 2
M db 16.61
En 2
2
2
2
2
2
2 2 2 2
M db 20 log 7.5 20 log 2 20 log 1 20 log 12 20 log
2 2
1
3 2 2 2
M db 7.06
En 3
2
3
2
3
2
3 2 3 2
M db 20 log 7.5 20 log 3 20 log 1 20 log 12 20 log
2 2
1
3 2 2 2
M db 5.75
Fase
En 2
0 2 2 3 2 2 2 2
tan 1 tan
1
tan 1 tan 1 tan 1 190
7 .5 1 1 1 2 2 2
0
En 2
0 1 2 1 2 3 1 2 2 1 22
tan 1 tan tan tan tan 143
1 2 2
2
7 .5 0 1 1
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 7. Anlisis de la respuesta en frecuencia 119
En 3
0 1 3 1 3 3 1 3 2 1 32
tan 1 tan tan tan tan 258.11
1 3 2
2
7. 5 0 1 1
Diagrama de Bode
Anlisis de estabilidad
MG 18
m 50
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 7. Anlisis de la respuesta en frecuencia 121
Ejercicios
Hacer el diagrama de Bode de las siguientes funciones:
10s 1 10s 10
G s 2
s 2s 5 s 7 s 10
G s
s 2 5
s2
s 3s 4s 1s 3s 1 s 11s 44s 3 77 s 2 55s 12
2 4
G s
s 2 5
s2
s 3s 4s 1s 3s 1 s 11s 44s 3 77 s 2 55s 12
2 4
Diagrama de Nyquist
El diagrama polar comnmente denominado diagrama de Nyquist de una funcin de transferencia sinusoidal
es un diagrama de la magnitud o mdulo de en funcin
del ngulo de fase de en coordenadas polares al variar el valor
de de menos infinito a infinito. Entonces, el diagrama polar es el
lugar de los vectores | | cuando vara de a .
La figura presenta un ejemplo de este diagrama. Cada punto en el
diagrama polar de representa el extremo terminal de un
vector para un valor determinado de .
Para construir el diagrama polar se calcula directamente la
magnitud | | y el ngulo de fase para cada frecuencia
.
Los datos tambin se pueden obtener a partir del diagrama de Bode.
Si se requiere la multiplicacin de dos funciones de transferencia
sinusoidales, se puede obtener multiplicando, para cada frecuencia,
las funciones de transferencia sinusoidales individuales por medio de
una multiplicacin algebraica compleja. Es decir:
Si G j G1 j G2 j
Entonces
G j G1 j G2 j
G j G1 j G2 j
Para 0 : G j 0 10
1 T :
1 1
G j 45
T 2
Si tiende a infinito, la magnitud
de tiende a cero y el ngulo
de fase tiende a 90. El
diagrama polar de esta funcin de
transferencia es un semicrculo,
con centro en 0.5 sobre el eje real
y radio igual a 0.5, cuando la frecuencia vara de cero a infinito, como se puede ver en la figura.
Factores cuadrticos G j 1 2 j n j n
2 1
1
G j para 0
1 2 j n j n
2
Como la parte imaginaria de es positiva y crece en forma montona para 0, y la parte real de
decrece en forma montona a partir de la unidad, la forma general del diagrama polar de es
como aparece en la figura. El ngulo de fase est entre 0 y 180.
Retardo de transporte.
El retardo de transporte, o tiempo muerto G j
jT
e , se puede escribir
como:
G j 1 cosT j sin T
Como la magnitud de es siempre la unidad, y el ngulo de fase vara
linealmente con el diagrama polar del retardo de transporte es un crculo
unitario, como se puede ver en la figura.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 7. Anlisis de la respuesta en frecuencia 125
Donde o el grado del polinomio denominador es mayor que el del numerador, tendrn las siguientes
formas generales:
1. Para 0 o sistemas tipo 0: el punto de inicio del diagrama polar (que corresponde a 0) es
finito y est sobre el eje real positivo. La tangente al diagrama polar en 0 es perpendicular al eje
real. El punto terminal, que corresponde a , est en el origen y la curva es tangente a uno de
los ejes.
2. Para 1 o sistemas de tipo 1: el trmino en el denominador contribuye con - 90 al ngulo de
fase total de ) para 0 . Para 0, la magnitud de es infinita, y el ngulo de
fase es igual a menos 90. A frecuencias bajas, el diagrama polar es asinttico a una lnea paralela
al eje imaginario negativo. En , la magnitud es cero, la curva converge hacia el origen y es
tangente a uno de los ejes.
3. Para 2 o sistemas de tipo 2: el trmino en el denominador contribuye con -180 al ngulo
de fase total de para 0 . En 0 la magnitud de es infinita, y el ngulo de
fase es igual a menos 180. A frecuencias bajas, el diagrama polar es asinttico a una lnea paralela
al eje real negativo. En , la magnitud se hace cero, y la curva es tangente a uno de los ejes.
En la figura se pueden ver las formas generales de las porciones de baja frecuencia de los diagramas polares
de los sistemas de tipo 0,
tipo 1 y tipo 2.
Ejemplos
1. Considere la siguiente funcin de transferencia de segundo orden:
1
G s
sTs 1
Trace el diagrama polar para esta funcin de transferencia.
Como la funcin de transferencia sinusoidal se puede escribir como
1 T 1
G j j
j 1 jT 1 T
2 2
1 2T 2
La porcin de baja frecuencia del diagrama polar es:
lim G j T j 90
0
La porcin de alta frecuencia es:
lim G j 0 j 0 0 180
En la figura aparece la forma general del diagrama polar de
. Este es asinttico a la lnea vertical que pasa por el
punto , 0 . Como esta funcin de transferencia incluye un
integrador 1/ , la forma general del diagrama polar difiere de
las funciones de transferencia de segundo orden que no tienen un integrador.
e 1 1jT
jL
G j e
jL
1 jT
La magnitud y el ngulo de fase son, respectivamente,
1 1
G j
jL
e
1 jT
1 2T 2
y
G j e 1 1jT L tan
jL 1
T
Como la magnitud decrece en forma montona a partir de la unidad y el ngulo de fase tambin
decrece montona e indefinidamente, el diagrama polar de la funcin de transferencia dada es una
espiral, como aparece en la figura.
Ntese que en los ejemplos mostrados anteriormente se desarrollo el diagrama polar para una frecuencia
entre 0 e infinito. El diagrama polar para una frecuencia entre menos infinito y cero ser la imagen
espejo respecto al eje real del diagrama para frecuencias de cero a infinito. Y el diagrama entre
infinito y menos infinito ser siempre el origen de coordenadas.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 7. Anlisis de la respuesta en frecuencia 127
1/
En los diagramas de Nyquist se puede obtener tambin en forma grfica los valores del margen de ganancia
y del margen de fase definidos para los diagramas de Bode, la obtencin de estos valores se muestra en la
figura siguiente.
Al examinar la estabilidad de los sistemas de control lineales utilizando el criterio de estabilidad de Nyquist,
se pueden presentar tres posibilidades:
1. No hay rodeo del punto 1 0. Esto implica que el sistema es estable si no hay polos de
en el semiplano derecho del plano ; en caso contrario, el sistema es inestable.
2. Hay un rodeo en sentido anti horario o rodeos del punto 1 0. En este caso el sistema es
estable si la cantidad de rodeos antihorarios es la misma que la cantidad de polos de en
el semiplano derecho del plano s; en caso contrario, el sistema es inestable.
3. Hay un rodeo o rodeos del punto 1 0 en sentido horario. En este caso, el sistema es inestable.
Ejemplos
En los ejemplos siguientes, se supone que los valores de la ganancia y de las constantes de tiempo (como
, , y ) son todos positivos.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 7. Anlisis de la respuesta en frecuencia 129
K
G s
sT1s 1T2 s 1
Determine la estabilidad del
sistema para dos casos:
(1) la ganancia es
pequea,
(2) K es grande.
Para valores pequeos de , no hay rodeo al punto 1 0. Por lo tanto, el sistema es estable.
Para valores grandes de , el lugar de rodea al punto 1 0 dos veces en sentido
horario, lo que indica dos polos en el semiplano derecho del plano y el sistema es inestable.
Para lograr buena exactitud, debe ser grande. Sin embargo, desde el punto de vista de la
estabilidad un valor elevado de brinda estabilidad pobre, incluso inestabilidad. Se debe hallar una
solucin de compromiso entre exactitud y estabilidad.
T1 < T 2 T1 > T 2
T1 = T 2
Estable Inestable
Esto significa que el sistema de lazo cerrado tiene dos polos de lazo cerrado en el semiplano derecho
del plano s y es inestable.
5. Determine la estabilidad de un sistema de lazo cerrado que tiene la siguiente funcin de transfe-
rencia de lazo abierto:
K s 3
G s H s
ss 1
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 7. Anlisis de la respuesta en frecuencia 131
Se pide determinar el rango de ganancia que hace al sistema estable utilizando el criterio de
estabilidad de Nyquist. (La ganancia es positiva).
Para examinar la estabilidad del sistema de control, hay que trazar el lugar de Nyquist de ,
donde
Gs G1 s G2 s
Sin embargo, en este punto no se conocen los polos de . Por lo tanto, hay que examinar el lazo
menor por posible presencia de polos en el semiplano positivo del plano s. Esto es fcil de realizar
utilizando el criterio de estabilidad de Routh. Como:
1
G2 s
s s2 1
3
s3 1 0 0
s2 1 1 0
s 1 0 0
s0 1 0 0
Como tiene dos polos en el semiplano derecho del plano , se tiene que 2. Como
, para la estabilidad se requiere que 0o 2.
Es decir, el diagrama de Nyquist de / debe rodear al punto 1 0 dos veces en sentido
anti horario. De la figura se ve que, si el punto crtico queda entre 0 y 0.5, entonces el diagrama de
/ rodea al punto crtico dos veces en sentido antihorario. Por lo tanto, se requiere que
0.5 1
Entonces el rango de ganancia de por condicin de estabilidad es 2 .
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 8. Controlabilidad y Observabilidad 133
Los mtodos para la determinacin de estas caractersticas de los sistemas varan segn el tipo de
sistema. En este se estudia solo lo correspondiente a los Sistemas Lineales Invariantes en el tiempo (LTI).
Controlabilidad
La controlabilidad es una caracterstica de un sistema, generalmente representado por un modelo en
espacio de estado, que nos indica si la evolucin de una o varias de sus dinmicas (estados) pueden ser
modificadas por las entradas del sistema (control).
Definicin
Un estado es controlable en siempre que se pueda determinar una entrada que
conduzca todo estado inicial hacia 0 en un tiempo .
Si esta propiedad se cumple y 1, entonces se dice que el sistema es completamente
controlable.
Notas:
Si un sistema no es completamente controlable entonces para algunas condiciones iniciales no
existe ninguna entrada capaz de llevar el sistema al origen.
La controlabilidad es una nocin de suma importancia puesto que nos permite determinar si es
posible controlar un sistema para modificar su comportamiento (estabilizacin de un sistema
inestable, modificacin de las dinmicas propias del sistema). Y es por ello que es fundamental en la
teora de la sntesis de controladores en espacio de estado.
Con:
0 1 0
; 1 ; 1 0
Como:
| | 0 rango 2
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 8. Controlabilidad y Observabilidad 135
1 1 0 1 1 0 0 0 1 2 0 0 0 2 0
0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 1 0 1 0
0 0 1 0 0 1 1 0 0 0 1 1 0 1 0
Observabilidad
La observabilidad es una caracterstica estructural complementaria de una representacin de estado de un
sistema, o del sistema en s mismo, que nos indica la capacidad de poder estimar los valores histricos de
un estado partiendo del conocimiento de las variables de salida y entrada del sistema.
Definicin
Un estado es observable en siempre que sea posible determinar conociendo a
.
Nota: La nocin de observabilidad es crucial para los sistemas donde es imposible medir la totalidad del
vector de estado, y en consecuencia se requiere de la estimacin de este a partir de las variables de salida.
rango rango
2 1 0
0 0 1 1 2 1 0 1 1
0 1 1
2 1 0 2 1 0
0 0 1 1 2 1 1 2 1 1 3 1
0 1 1 0 1 1
La matriz de observabilidad es:
0 0 1
0 1 1
1 3 1
Dualidad
Se dice que las propiedades de Observabilidad y Controlabilidad son dos nociones duales, puesto que son
propiedades intercambiables para sistemas duales adjuntos. Para explicar esto consideremos dos sistemas
y definidos de la siguiente manera:
se denomina sistema dual adjunto de , puesto que est hecho con las mismas matrices pero
transpuestas e intercambiando la posicin e y .
Se puede demostrar que es controlable si y solo si es observable y que es observable si y solo si es
controlable.
De hecho es observable si y solo si:
. . .
Teora de la realizacin
Dependiendo de si se utiliza la funcin de transferencia simplificada o no, se pueden obtener las cuatros
realizaciones siguientes para .
Se observa que la cuarta realizacin es mnima mientras que las otras tres no lo son.
El ejemplo muestra que por un lado las representaciones de estado no son equivalentes entre s, y por otro
lado que la simplificacin de un polo con un cero est estrechamente a las propiedades de observabilidad y
controlabilidad de la realizacin obtenida.
Y en este caso se puede obtener una realizacin, donde la matriz tenga una forma diagonal:
0 0 0 1
0 0 0 1
0 0
0 0 1
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 8. Controlabilidad y Observabilidad 139
Se puede por lo tanto obtener una realizacin con la matriz de la forma denominada cuasi-diagonal de
Jordan:
1 0 0 0 0
0 1 0 0
0 0 0 1
1
0
0 0 1
Para obtener esta representacin multiplicamos y dividimos la funcin de transferencia por una variable
intermediaria :
Estas operaciones no modifican las relaciones en el sistema, podemos escribir entonces las dos relaciones:
La transformada inversa de Laplace de las dos relaciones es:
Y la ecuacin de salida:
Para obtener esta realizacin se considera la ecuacin diferencial original del sistema:
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 8. Controlabilidad y Observabilidad 141
Tambin se puede obtener una forma cannica a partir de una realizacin cualquiera realizando un cambio de
variable lineal.
Ejemplo 7: Obtener las realizaciones en las tres formas cannicas para el sistema representado por la
ecuacin diferencial siguiente:
6 11 6 6
Donde :
3; 6; 3
La representacin de estado en La representacin de estado en la La representacin de estado en la
la forma cannica de Jordan es: forma cannica de controlabilidad forma cannica de observabilidad
es: es:
1 0 0 1
0 2 0 1 0 1 0 0 6 1 0 0
0 0 3 1 0 0 1 0 11 0 1 0
3 6 3 6 11 6 1 6 0 0 6
6 0 0 1 0 0
Ejercicios
Para las siguientes funciones de transferencia obtener las realizaciones, determinar la observabilidad y
controlabilidad de las mismas y presentar las realizaciones en las tres formas cannicas estudiadas.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 9. Acciones de Control 143
KM
En la prctica un controlador discontinuo debe tener una zona muerta o histresis (brecha diferencial). Esta
zona muerta se debe minimizar para mantener el error pequeo pero debe estar para evitar que se
produzcan oscilaciones.
Solenoide 115 V
Flotador
Vlvula
Entra
agua
h Sale agua
La presencia de la brecha diferencial produce un error entre el valor deseado (nivel deseado en el ejemplo) y el
valor real de la variable (nivel real en el ejemplo). Pero esta es necesaria para evitar conexiones y
desconexiones muy cercanas en tiempo.
h
Brecha diferencial
t
Es por esto que a brecha diferencial se debe ajustar dependiendo de la exactitud deseada, de la frecuencia
de conexin y desconexin del elemento final de control (vlvula solenoide) y de los valores a obtener.
mt K Pet F s
M s
Kp
mt
E s
100%
Donde KP es la ganancia del controlador proporcional.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 9. Acciones de Control 145
Banda Proporcional
La accin de control proporcional se puede expresar mediante el concepto de banda proporcional, la cual se
define como el inverso de expresado en porcentaje:
100
BP
KP
Esta se puede entender como el cambio necesario en el error (expresado en porcentaje del valor mximo de la
variable controlada) para que se produzca un cambio del 100% en la salida del controlador. Para que la salida
del controlador pase de su valor mnimo (totalmente cerrado) a su valor mximo (totalmente abierto).
La banda proporcional deseada es de 100%, si esta es menor (ganancia grande) entonces el instrumento se
hace muy sensible lo que produce que el sistema entre en ciclage (similar a un sistema ON-OFF con una zona
muerta pequea). Si la banda proporcional es muy grande entonces el sistema es muy lento.
Pivote
Flotador
Vlvula
Entra
agua
Sale agua
En otras palabras la salida del controlador vara en proporcin a la velocidad de cambio del error, si el error
es constante no se produce ninguna accin de control.
Pivote
Flotador
Vlvula
Entra
agua
Sale agua
En otras palabras la velocidad de la salida del controlador es proporcional al error o la rata de cambio de la
salida del controlador es proporcional al error. Por lo cual la tendencia es a minimizar el error.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 9. Acciones de Control 147
Pivote
Aceite a
presin
Flotador
Vlvula
Entra
agua
Sale agua
Esta se define como el cambio lineal en el error, cuando la respuesta proporcional iguale a la derivativa.
Se acostumbra expresar la accin derivativa en minutos de adelanto, que representa el tiempo en minutos
con que la accin derivativa se anticipa al efecto de accin proporcional.
La principal ventaja de este control es que produce seales de adelanto que actan rpidamente cuando la
variable controlada cambia bruscamente.
Este es un esfuerzo para combinar las ventajas del controlador proporcional ms el controlador integral, es
decir tiene una buena respuesta transitoria por el efecto proporcional y corrige el error en estado establo
por el efecto integral.
TI 0 e t dt
KP
Donde TI es el tiempo de accin integral.
KI
Esta se define como el tiempo necesario para que la respuesta integral iguale a la proporcional despus de
un cambio en escaln del error.
Este controlador ofrece rpida respuesta proporcional al error, mientras que tiene un reajuste automtico
desde la parte integral que elimina el error en estado estable. La accin derivativa permite que el controlador
responda rpidamente a cambios en el error.
Generalmente en los controladores PID se puede ajustar:
en % de la banda proporcional
en minutos de accin integral
en minutos de accin derivativa
Resumen
Control Funcin de Velocidad de Error en estado Uso solo Costo
transferencia respuesta estable
Proporcional KP Media Existe Si Bajo
(P)
Derivativo (D) KD s Alta Existe No Medio
Integral (I) KI Baja No hay No Medio
s
PI KI Media No hay Si Alto
KP
s
PD KP KDs Alta Existe Poco Alto
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 9. Acciones de Control 149
KM
Ps 1 Y s
s 1
K M KV F s
Ps 1 Y s
s 1 K M KV F s
Si el controlador es proporcional
F s K P
La funcin de transferencia del sistema completo ser:
Y s 1
Ps s 1 K M KV K P
Donde para simplificar se puede escribir K M KV K P 1 K
Luego la funcin de transferencia ser:
Y s 1
Ps s K
pt
H H yt
K Error
0
et ut K M yt
mt K P et
H
p t H P s
s
El valor en estado estable ser:
sH H
YEE lim
s 0 s K s K
K
Segn lo supuesto al principio el valor deseado para la salida en estado estable debera ser cero, puesto que
nuestra seal de referencia es cero, luego este valor en estado estable indica que con este tipo de
controlador se produce un error en estado estable que es igual a / .
pt
H H yt Error
K
0
et ut K M yt
mt K P et K D Det
La diferencia entre una accin de control proporcional y una proporcional derivativa, se puede apreciar ms
claramente si suponemos que el error vara en forma de rampa (esta suposicin es meramente ilustrativa ya
que en un caso real es muy difcil obtener un error variando de esta forma, en todo caso no corresponde a
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 9. Acciones de Control 153
una perturbacin variando en forma de rampa). Podemos observar si graficamos el error y la salida del
controlador lo siguiente:
mt K P et K D Det
et ut K M yt
det mt K P et
KD
dt
2 n
1 K M KV K P ; 2
K M KV K I
n
Este sistema tiene dos races, y la estabilidad y forma de la respuesta dependen del valor de .
Se observa entonces aqu que la principal diferencia que aparece con respecto a la accin de control
proporcional y derivativo es que el sistema completo es de un orden superior al proceso, luego es posible que
este se vuelva oscilatorio.
Y s s
YEE lim s Ps lim s 2 P s
s0 P s s0 s 2 s 2
n n
Si suponemos que la perturbacin cambia bruscamente y luego se mantiene constante en el tiempo, lo cual
est representado por un escaln:
H
p t H P s
s
El valor en estado estable ser:
s 2 H
YEE lim 0
s 2 n s n s
s 0 2 2
Segn lo supuesto al principio el valor deseado para la salida en estado estable debe ser cero, puesto que
nuestra seal de referencia es cero, luego este valor en estado estable indica que con este tipo de
controlador no existe error en estado estable.
K K K
D 2 y 2n Dy n y M V2 I Dp
2
n
D 2 y 2n Dy n y n p '
2 2
K K K
Donde: p' M V4 I Dp
n
Por lo tanto el sistema es un sistema de segundo orden y responde como tal. Suponiendo que en las
condiciones iniciales la salida toma el valor de la seal de referencia:
t 0 Y0 0
La respuesta del sistema podr tomar cualquiera de las cuatro formas posibles en sistemas de segundo
orden
La grfica de la respuesta de este sistema ser, para el caso de una perturbacin ( ) en escaln:
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 9. Acciones de Control 155
1
p' t
Si
pt
H yt
et ut K M yt
0
mt K P et K I et dt
t
Si 0 1 p' t
pt
H yt
0
et ut K M yt
mt K P et K I et dt
t
Y s s
Ps K M KV K D s 1 K M KV K P s K M KV K I
2
En este caso el sistema se vuelve de segundo orden, la funcin de transferencia ser de la forma:
Y s K M KV K D s
Ps s 2 2n s n 2
Donde:
2n
1 K M KV K P ; 2 K M KV K I
K M KV K D n K M KV K D
Estudio de estabilidad del sistema
Como el sistema es de segundo orden su ecuacin caracterstica es de la forma:
s 2 2n s n 0
2
Este sistema tiene dos races, y la estabilidad y forma de la respuesta dependen del valor de .
Se observa entonces aqu que la principal diferencia que aparece con respecto a la accin de control
proporcional ms integral es que el radio de amortiguamiento y la frecuencia natural son diferentes, por lo
cual la parte transitoria ser probablemente ms corta y la respuesta estar ms cerca del valor deseado.
Sin embargo al afectar el valor del radio de amortiguamiento esta accin podra hacer tender al sistema
hacia la inestabilidad si este valor se acerca mucho a cero, por lo cual se debe tener cuidado con la
calibracin del tiempo de accin integral.
YEE lim s
K M KV K D s H
0
s 2n s n
2 2
s0 s
Segn lo supuesto al principio el valor deseado para la salida en estado estable debe ser cero, puesto que
nuestra seal de referencia es cero, luego este valor en estado estable indica que con este tipo de
controlador no existe error en estado estable.
K K K
D 2 y 2n Dy n y M V2 I Dp
2
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 9. Acciones de Control 157
D 2 y 2n Dy n y n p '
2 2
K K K
Donde: p' M V4 I Dp
n
Por lo tanto el sistema es un sistema de segundo orden y responde como tal. Suponiendo que en las
condiciones iniciales la salida toma el valor de la seal de referencia:
t 0 Y0 0
La respuesta del sistema podr tomar cualquiera de las cuatro formas posibles en sistemas de segundo
orden
La grfica de la respuesta de este sistema ser, para el caso de una perturbacin ( ) en escaln:
1
p' t
Si
pt
H yt
et ut K M yt
0
mt K P et K I et dt K D Det
t
Si 0 1 p' t
pt
H yt
0
et ut K M yt
mt K P et K I et dt K D Det
t
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 10. Ajuste de Controladores PID 159
Introduccin
En este tema se describen algunos mtodos de determinacin los valores de los parmetros de un
controlador PID que son la ganancia proporcional ( ), el tiempo de accin derivativo ( ) o el tiempo de
accin integral ( ). A este proceso de seleccin de los parmetros del controlador, para que cumpla las
especificaciones de operacin, se le conoce como ajuste o entonacin del controlador. Este ajuste se hace
con el objetivo que el sistema controlado cumpla con las especificaciones de respuesta transitoria y de
estado estacionario que se requieran.
Existen diversos mtodos para ajuste de controladores que difieren en funcin al conocimiento que se
requieren sobre la dinmica del proceso a controlar.
Cuando se conoce un modelo matemtico del proceso, entonces se pueden aplicar mtodos analticos para
determinar los parmetros del controlador.
Pero si el proceso es muy complejo, suele ser difcil la obtencin de un modelo matemtico, en cuyo caso no
es posible la utilizacin de un mtodo analtico de clculo de los parmetros del controlador PID y se debe
recurrir a procedimientos experimentales para el ajuste.
Los procedimientos convencionales analticos, por lo general estn restringidos a proceso que se comportan
como sistemas lineales, de una entrada y una salida, e invariantes en el tiempo.
Y s a e
Ls
U s Ls
Partiendo de esta aproximacin Ziegler y Nichols sugirieron expresar los parmetros , y del
controlador PID, directamente en funcin de los parmetros y , de acuerdo con los valores que aparecen
en la tabla siguiente.
Estos valores para los parmetros del controlador permiten obtener un control que regula en forma estable
y con una buena velocidad de respuesta al proceso a controlar. Sin embargo como estos valores se obtienen
partiendo de la aproximacin antes mencionada y el proceso real no corresponde exactamente a ese modelo
entonces generalmente es conveniente realizar luego un ajuste fino. Con esto se busca mejorar la
estabilidad relativa que se traduce en el aumento del margen de fase y ganancia.
El mtodo diseado por Ziegler y Nichols conduce a frmulas simples para obtener los parmetros del
controlador, en trminos de la ganancia critica y el periodo crtico, como se puede ver en la tabla siguiente.
La tabla tambin muestra una estimacin del periodo de la dinmica dominante ( ) del sistema en lazo
cerrado.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 10. Ajuste de Controladores PID 161
Polos Dominantes
Considere el sistema mostrado en la figura, donde
es la funcin de transferencia del proceso y
es la funcin de transferencia del controlador.
La funcin de transferencia del sistema en lazo
cerrado ( ) est dada por:
G s H s
Gc s
1 G s H s
Muchas de las propiedades de los sistemas en lazo cerrado pueden ser deducidas a partir de los polos y
ceros de , estos ltimos son tambin los ceros de . Los polos en lazo cerrado se pueden
obtener a partir de la raz de la siguiente ecuacin:
1 G s H s 0 Im
La ubicacin en el plano imaginario de los polos y ceros de un sistema
en lazo cerrado puede variar considerablemente con respecto al lazo
abierto. Muchos lazos de retroalimentacin simple, tendrn una
configuracin del tipo mostrado en la figura siguiente, donde las
Control PI
El mtodo de diseo por asignacin de polos dominantes ser aplicado primero a un control PI. Dos polos en
lazo cerrado se pueden especificar en este caso, ya que un controlador PI tiene dos parmetros ajustables.
Con el controlador PI dado por la ecuacin:
Ki
H s K p
s
La ecuacin anterior es lineal en y . Esta tiene una solucin si | | 0 y la solucin en este caso
es:
1 2 A0 B0
K P 0
1 2 A0 B0
2 2
0 B0
K i 0
2
1 A0 B0
2 2
Donde:
A0 ReGP1
B0 ImG P1
El parmetro puede ser visto como un parmetro que permite determinar la velocidad de respuesta del
sistema de lazo cerrado obtenido. Para valores pequeos de se obtiene un sistema lento, y para valores
altos se obtiene un sistema rpido.
Si la dinmica de un proceso es de primer orden, el sistema en lazo cerrado tiene solamente dos
polos y por lo tanto el parmetro puede ser elegido arbitrariamente.
Para sistemas de orden elevado, en lazo cerrado se tendr un nmero elevado de polos, pero se
escogern de tal forma que dos sean dominantes.
Para obtener un sistema estable con polos no dominantes sobre el eje real, estos polos debern ser
de parte real ms pequeos que . La condicin para obtener dos polos dominantes es que
debe ser escogido suficientemente pequeo. El lmite superior de puede ser determinado usando
la condicin de que el polo ms alejado sobre el eje real se encuentre en el plano imaginario en
.
Para un proceso estable, la funcin es positiva y es pequeo para un pequeo.
Entonces resulta que la ganancia proporcional es negativa para un pequeo. Y como es
normalmente deseable obtener las ganancias del controlador positivas, un lmite inferior para el
parmetro de diseo se puede obtener de la condicin 0. El valor de corresponde en
este caso a un control integral puro. Una alternativa para elegir a , basado en los polos
dominantes, es seleccionar un que genere el valor mximo de la ganancia integral. Los valores
obtenidos en este caso sern muy cercanos a los obtenidos para la condicin de polos dominantes.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 10. Ajuste de Controladores PID 163
Control PD
El mtodo de diseo por asignacin de polos dominantes puede ser aplicado al control PD. La funcin de
transferencia de este controlador es:
H s K p K d s
Y de igual forma que para el caso del control PI se requiere que el sistema en lazo cerrado tenga polos en
y . Con clculos anlogos al caso del controlador PI los parmetros del controlador se pueden obtener
mediante las expresiones:
1 2 A0 B0
K P 0
1 2 A0 B0
2 2
B0
K d 0
0 1 A0 2 B0 2
2
El valor del parmetro de diseo debe ser aqu an mayor que para el controlador PI. Pudindose estimar
su valor inferior mediante la expresin 0. El valor de corresponde en este caso a un control
derivativo puro. Un valor razonable para este parmetro es escoger el que proporciona el mayor valor para la
ganancia proporcional.
Control PID
Con un control PID, es posible posicionar tres polos en lazo cerrado. Dada la funcin de transferencia del
controlador PID como:
K 'i
H s K ' p K 'd s
s
Donde es la ganancia proporcional., es la ganancia para el trmino integral, y es la ganancia para el
trmino derivativo. Dos polos en lazo cerrado sern posicionados de acuerdo a la ecuacin obtenida para el
control PI. Y se asume que con esto el problema de diseo del controlador PI est resuelto, es decir, que se
conocen los valores de y . El valor de la funcin de transferencia del controlador en
es:
K 'i
H ' i K ' p K 'd i
i
K ' K '
K ' p 2i K 'd i 2 i K 'd
0 0
Suponiendo que la funcin de transferencia tiene el mismo valor que la funcin de transferencia para el
controlador PI, se tiene:
K 'i K
K 'p K 'd K p 2i
0 2
0
K ' K
2 i K 'd 2i
0 0
Por lo tanto se tiene que:
K ' p 0 K p 0 20 K 'd
K 'i 0 K i 0 0 K 'd
2
As, se obtiene una familia de ganancias, con dos parmetros , , para un controlador PID, lo cual
genera un sistema de lazo cerrado con polos en y . El parmetro ser ahora determinado
de manera que el sistema de lazo cerrado tambin tenga un polo en .
Con esto se obtiene:
K'
1 K ' p i K 'd 0 G 0 0
0
Introduciendo las expresiones de y se obtiene:
K
1 K p i 2K 'd 20 K 'd G 0 0
0
De aqu, si 0, se obtiene:
K
1 K p 0 i 0 G 0
0
K 'd 0
20 1 G 0
Con esta ecuacin queda definida una familia de controladores PID con un parmetro de diseo ( ), con los
cuales se obtiene un sistema de lazo cerrado con tres polos dominantes ubicados en 1 y
. Valores pequeos de producen un sistema con velocidad de respuesta lenta y valores grandes de
producen un sistema con velocidad de respuesta rpida.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 10. Ajuste de Controladores PID 165
Introduciendo un controlador en el lazo, los polos dominantes pueden ser movidos a las posiciones deseadas.
El correspondiente problema de diseo puede ser expresado en trminos de la frecuencia ( ) y el coeficiente
de amortiguamiento ( ) de los polos dominantes.
Para realizar el diseo, se asume que los valores de la funcin de transferencia en lazo abierto para dos
frecuencias prximas, y , son conocidos, esto es:
Gi1 a1 ib1
Gi2 a2 ib2
Tambin se asume que las frecuencias y son cercanas a la frecuencia de cruce con el eje real. El diseo
no est restringido a una estructura del controlador en particular, y cualquier controlador con al menos dos
parmetros ajustables puede ser entonado.
Para el caso de un controlador PID la funcin de transferencia es:
1
H s K p 1 Td s
Ti s
Se asume que existe una relacin entre el tiempo de accin integral ( ) y el tiempo de accin derivativo ( ):
Td Ti T
Por lo cual la expresin para la funcin de transferencia del controlador se puede expresar como:
1
H s K p 1 Ts
Ts
Este controlador tiene dos parmetros ajustables: la ganancia , la cual mueve el lugar de transferencia
(curva de Nyquist) en forma radial con respecto al origen, y la constante de tiempo , provoca la torsin de
este mismo lugar.
El problema de diseo es ahora determinar un controlador tal que la funcin de transferencia del sistema
compensado tenga valores preestablecidos en las dos frecuencias escogidas y , es decir:
GH i1 G i1 H i1 c1 id1
GH i2 G i2 H i2 c2 id 2
Sustituyendo los valores de y para cada una de las frecuencias se obtiene:
1
GH i1 a1 ib1 K p 1 Ti1 c1 id1
Ti1
1
GH i2 a2 ib2 K p 1 Ti2 c2 id 2
Ti2
a ib
c1 id1 K p a1 1 a1Ti1 ib1 1 ib1Ti1
Ti1 Ti1
a ib
c2 id 2 K p a2 2 a2Ti2 ib2 2 ib2Ti2
Ti2 Ti2
b a
c1 id1 K p a1 1 b1T1 i 1 a1T1 b1
T1 T1
b a
c2 id 2 K p a2 2 b2T2 i 2 a2T2 b2
T 2 T2
El coeficiente de amortiguamiento est dado por:
2
1 2
Igualando esta expresin con la primera que define el trmino resulta:
1 GH i2
i 2 1 2 2
GH i2 GH i1 1
1
i 2
1 2
GH i 2 GH i1
ik
2 1 GH i2
Sustituyendo los valores de:
c2 c1 id 2 d1
ik
1 c2 id 2
Esto da:
c2 c1 kd2 0
d 2 d1 k 1 c2 0
Estas condiciones determinan los parmetros y del controlador PID.
De la primera ecuacin resulta una relacin de segundo orden para , de la cual se obtiene .
b b a
a2 2 b2T2 a1 1 b1T1 k 2 a2T2 b2 0
T 2 T1 T 2
b b a
a2 a1 2 1 b2T2 b1T1 k 2 ka2T2 kb2 0
T2 T1 T2
Ejercicio
Se tiene un proceso con la siguiente funcin de transferencia:
1 1
G s
1 s 1 0.2s 1 0.05s 1 0.01s 1 1.26s 0.2725s 0.0126s 3 0.0001s 4
2
Determine los valores requeridos para controlar el sistema con un controlador PI y PID utilizando los
mtodos de Ziegler y Nichols.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 10. Ajuste de Controladores PID 167
0.8
0.6
0.4
0.2
0 0.5 1 1.5 2
6 15
4 10
2 5
Imaginary Axis
Imaginary Axis
To: Y(1)
To: Y(1)
0 0
-2 -5
-4 -10
-6 -15
-8 -20
-2 0 2 4 6 8 10 -5 0 5 10 15 20 25
Para 10 Para 25
Con estos valores se busca en la tabla los valores para las ganancias del controlador obtenindose los
siguientes:
Para un controlador PI:
10 y 0.5
Para un controlador PID
15, 0.31 y 0.08
Obsrvese que los valores no son idnticos en los dos mtodos, esto es debido a que son fruto de
aproximaciones distintas, y se trata en todo caso de una aproximacin en donde se puede realizar
posteriormente un ajuste ms fino. Sin embargo la magnitud de los valores es relativamente prxima en los
dos casos.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 11. Control por Retorno de Estado 169
El principio bsico del control en lazo cerrado clsico se muestra en la siguiente figura:
Perturbacin
Acciones de Control
Sistema de Control
Referenci Error Controlador Sistema
E.F.C. dinmico a
controlar
Elementos de
Medidas medicin Salidas
En este las acciones de control son calculadas por la medicin de las salidas (variables controladas), este
tipo de control suele denominarse control por retorno de salida.
Mientras que por su lado el principio bsico del control por retorno de estado se basa en realizar las
acciones de control en funcin de los valores medidos de los estados. Este se puede apreciar en la siguiente
figura:
Perturbacin
Acciones de Control
Sistema de Control
Referenci Error Controlador Sistema
E.F.C. dinmico a
controlar
Como ya estudiamos anteriormente, en un sistema expresado en espacio de estado, los polos de la funcin
de transferencia son los valores propios de la matriz de estado , por lo tanto una retroalimentacin sobre
los estados con una matriz , es equivalente a realizar una modificacin de la matriz de estado del
sistema, tal como se explica a continuacin.
figura y descrito por la ecuacin de estado
_
siguiente:
La dinmica del sistema en lazo cerrado estar determinada entonces por de los valores propios de la
matriz ( )
Estos valores propios como bien sabemos son las races de la ecuacin caracterstica , que se
obtienen con:
| | 0
El control modal
Tambin denominado control por ubicacin de polos. Este se puede realizar en espacio de estado, o en forma
algebraica con las funciones de transferencia.
Se denomina control modal al control que consiste en determinar una matriz de retroalimentacin de estado
tal que los valores propios de la matriz se ubiquen en posiciones prefijadas arbitrariamente
( , ,, ) (valores reales o complejos conjugados). La existencia de una solucin depende de la
controlabilidad del sistema y de la posibilidad de acceder a los estados del mismo.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 11. Control por Retorno de Estado 171
Donde ( , ,, ) son los polos que se quieren imponer al sistema en lazo cerrado.
Otra forma de calcular la matriz consiste en efectuar un cambio de variable lineal al sistema para obtener
una forma cannica de controlabilidad.
Notas:
Para que el control se pueda realizar fsicamente se deben escoger valores propios reales o
complejos conjugados por pares, lo cual garantiza una funcin de transferencia de coeficientes
reales.
Como la estabilidad es la primera caracterstica que se debe asegurar estos coeficientes deben
tener su parte real estrictamente negativa.
Ejemplo 1:
Consideremos el sistema LTI definido por las matrices:
1 4 1 2
6 1 3 ; 3 ; 1 0 0
2 2 5 1
Queremos realizar un control por retorno de estado para obtener un sistema en lazo cerrado cuyos polos se
ubiquen en 1, 1 2, 1 2.
1 2 4 2 1 2
6 3 1 3 3 3 3 7 5
2_ 2 5
2 3 5 25 21 10 29 41 72 71 129
3 7 5
2 3 1 3 5
25 21 10 7 29
41 72 71 5 129
Cuando el sistema se encuentra en la forma cannica de controlabilidad, las matrices y tienen formas
particulares que permiten facilitar el clculo de la matriz :
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
0 0
1 0
1
El control modal impone que el denominador de la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado sea:
... . . .
La ubicacin de los polos en este caso no modifica la forma de la representacin (sigue siendo en lazo
cerrado de forma cannica de controlabilidad). En consecuencia, obtenemos dos escrituras distintas para la
matriz de estado del sistema en lazo cerrado ( ):
0 1 0 0 0 1 0 0
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 0
1 1
Ejemplo 2:
Para el sistema del ejemplo 1 la funcin de transferencia es:
2 25 41
5 29 129
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 11. Control por Retorno de Estado 173
0 1 0 0
0 0 1 ; 0 ; 41 25 2
129 29 5 1
Se quiere un control por retorno de estado para que el sistema en lazo cerrado tenga los polos en
1, 1 2, 1 2 ; lo cual es equivalente a tener un sistema cuya ecuacin caracterstica
sea:
1 1 2 1 2 1 2 5 3 7 5
Por lo tanto la matriz se obtiene con:
0 1 0 0 1 0
0 0 1 0 0 1
129 29 5 5 7 3
134 36 2
Ejemplo 3:
Para el sistema de segundo orden siguiente:
1
Se quiere obtener mediante un control por ubicacin de polos, un sistema en lazo cerrado cuyos polos se
encuentren en:
1 , es decir que su ecuacin caracterstica sea:
2 2
Se puede obtener una representacin de estado del sistema escogiendo como estados a: ; ,
con los cuales obtenemos para la representacin de estado las matrices siguientes:
0 1 0
; ; 1 0
0 0 1
La matriz de controlabilidad es:
0 1
1 0
Y su inversa:
1 0 1 0 1
1 1 0 1 0
Por otro lado:
0 1 0 1 1 0 2 2
2 2
0 0 0 0 0 1 0 2
La matriz de la ganancia del controlador ( ) se puede calcular entonces con la ecuacin de Ackermann:
0 1 2 2 0 2
0 1 0 1 0 1 2 2
1 0 0 2 2 2
Este puede calcularse con la funcin Acker de Matlab.
Insercin de un pre-compensador
Cuando el objetivo de control es obtener: lim donde es el valor de la referencia (consigna o
valor deseado), que supondremos constante en el tiempo (Escaln). Se requiere calcular el valor de la
entrada necesaria para obtener como salida ese valor deseado .
Este resultado nos muestra que solo requerimos de agregar un bloque con una matriz que multiplique a la
entrada real del sistema, es decir simplemente una correccin esttica como la mostrada en la siguiente
figura:
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 11. Control por Retorno de Estado 175
En este caso el objetivo es obtener: lim donde es el valor de referencia considerado constante
en este caso, y se comporta como una perturbacin.
Lo que se busca es un control que anule el error esttico de la salida del sistema.
Exemple 4:
Sea el sistema LTI definido por las matrices:
1 4 1 2
6 1 3 ; 3 ; 1 0 0
2 2 5 1
Se quiere realizar un control por retorno de estado para obtener un sistema en lazo cerrado cuyos polos se
ubiquen en: 1, 1 2, 1 2.
La matriz del sistema en lazo cerrado es:
1 4 1 2 2
6 1 3 3 3
0 2 2 5 1 1
1 0 0 0
1 2 4 2 1 2 2
6 3 1 3 3 3 3
2 2 5
1 0 0 0
Para que esta matriz sea estable es necesario y suficiente con escoger los tales que los valores propios
de la matriz sean negativos o con parte real negativa, tres de estos valores propios estn definidos por el
enunciado del problema:
| | 1 1 2 1 2 3 7 5
| | 3 7 3 5 7 5
Si por ejemplo escogemos como cuarto valor propio (el correspondiente a la parte integral) 4:
| | 7 19 33 20
Esto puede hacerse con la funcin Acker de Matlab para el sistema ampliado:
0
0 0
0
Control Parcial
Consideremos ahora un sistema que es solo parcialmente controlable, es decir rango . En este
caso designa el grado de controlabilidad del sistema, es decir el nmero de estados controlables que este
posee. Para el sistema:
Seleccionamos como vector de estado un vector propio del sistema. Y separamos el vector de estado en
dos partes: la parte controlable con variables de estado: y la parte no controlable con ( )
variables de estado: .
Podemos entonces escribir la ecuacin dinmica del sistema como:
0 0
Los valores propios (modos del sistema) son los valores propios de junto a los valores propios de .
| | | 11| | 22|
0 0
Notas:
Obsrvese que el control no tiene ningn efecto sobre la evolucin de la parte no controlable del
sistema pues:
x A x
Para un sistema con partes no controlables, solo los modos de la parte controlable (A ) se pueden
modificar mediante un control por retorno de estado.
La parte K de la matriz K se determina de una forma distinta. Se pueden considerar para ello
criterios adicionales como por ejemplo el hecho de hacer que la salida del sistema sea independiente
de la parte no controlable x .
Ejercicios:
Para los siguientes sistemas determine el control por retorno de estado requerido para estabilizarlos, un
control directo para anular el error esttico y un control integral.
0 1 0 0
0 1 0
0 0 1 0
1. 2 3 1; 2. ;
2 7 4 1
1 2
0 1 2
Observadores
En algunos casos no es posible acceder a la totalidad de los estados, ya sea porque es imposible realizar
una medicin fsica de los mismos o porque colocar medidores para cada estado hara muy costoso o
complejo el sistema. En este caso la implementacin del control u Kx no se puede realizar
directamente. Y como la matriz C no es invertible en la mayora de los casos, la ecuacin de salida y Cx
no permite determinar el valor de x.
Se requiere en este caso la reconstruccin de los estados a partir de la informacin disponibles para la
entrada u y la salida y para ello se utiliza un observador, el cual est constituido por un sistema dinmico
que permite obtener una estimacin aproximada x de x. Este observador suele tambin denominarse
reconstructor, estimador o filtro.
Si z y x tienen la misma dimensin, entonces se dice que el observador es completo (se estima todo el
vector de estado). En ese caso T I ; por tanto z x y z x.
Si dim z , entonces se dice que el observador es de orden reducido.
Observador Identidad
Un observador identidad es un observador completo sin desvo ( z t z si t ) donde z x. Con este
observador obtenemos las ecuaciones de la pareja sistema-observador siguientes:
Para una estimacin sin desvo es necesario que e 0 y que e 0 x, u y para ello se requiere satisfacer
las ecuaciones siguientes:
A LC F 0 F A LC
B J 0 J B
F estable A LC estable
La ecuacin del observador ser en este caso:
x A LC x Ly Bu
Esta puede reorganizarse de la forma, conocido bajo el nombre de observador de Luenberger:
x Ax Bu L y Cx
Esta relacin que caracteriza al observador puede representarse por el siguiente diagrama de boques:
El clculo de un observador para un sistema LTI consiste entonces en calcular la matriz L, para obtener unos
valores propios del sistema retroalimentado (observador) en una posicin seleccionada arbitrariamente. Se
dice entonces que se trata de un problema de control modal del sistema dual.
Ejemplo 5:
Consideremos el sistema lineal x Ax Bu; y Cx definido por las matrices:
2 3 0
A B
1 4 1
C 1 0
Si suponemos que solo la salida y x puede medirse, requerimos de un observador para determinar el
estado no medible x . En este caso aunque solo requerimos determinar uno de los dos estados, vamos a
construir un observador que permite determinar todos los estados, es decir un observador completo. Sera
posible sin embargo la construccin de un observador reducido, sin embargo con frecuencia es preferible
construir un observador completo y utilizar los estados redundantes para corregir eventuales defectos de
estimacin causados por ruido u otras perturbaciones. Un ejemplo de esto sera el filtro de Kalman
(observador optimo de tiempo variable) el cual permite la resolucin de problemas de observacin con ruido
en la medicin.
Lo primero que se debe hacer es determinar si el sistema es observable, pues de no serlo no podramos
construir el observador completo.
C 1 0
rango rango 2 n
CA 2 3
por lo tanto el sistema es observable, y podemos entonces construir un observador para determinar los
estados del sistema.
Para la construccin del observador vamos a seleccionar una dinmica tal que el comportamiento de ste
sea equivalente a un sistema de segundo orden cuya ecuacin caracterstica sea:
p 2
Donde: 0.8 y 10.
Estos valores nos permiten obtener un tiempo de estabilizacin del observador de T 0.5 s
Repaso: El tiempo de estabilizacin es el tiempo necesario para que la salida de un sistema sea igual al 98%
del valor de la respuesta en estado estable (2% de error) despus de un cambio en escaln de la entrada,
este se puede calcular para un sistema de primer orden con: T 4 y para un sistema de segundo orden
con: T .
La ecuacin caracterstica del observador ser:
1 0 2 3 L
p |I A LC | 1 0
0 1 1 4 L
2 L 3
p 2 L 4 3 1 L
1 L 4
Por lo tanto:
p L 6 4L 3L 11 16 100
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 11. Control por Retorno de Estado 181
C 1 0 1 0 1 0
y por lo tanto:
CA 2 3 2 3 2/3 1/3
Control por retorno de estado. Se calcula la ganancia del controlador suponiendo que todo el vector
de estado x puede medirse. El control lineal es de la forma u Kx, donde K se determina
imponiendo los polos que se quieren obtener en lazo cerrado.
Reconstruccin de los estados. Si solo es posible medir y, se necesita determinar un observador, es
decir se necesita calcular la ganancia L que asegure la estabilidad del observador y una observacin
sin desvo.
Control por retorno de salida. El control del sistema se realiza finalmente a partir del estado
estimado u Kx.
A pesar de que la ganancia se calcula para garantizar la estabilidad y rendimiento del sistema, y para ello
se escogieron de forma que las races de la ecuacin caracterstica 0 sean negativas o
con parte real negativa. Y por lo tanto 0 cuando . Es necesario verificar que sta condicin se
garantiza an con los estados estimados .
En este caso: u Kx
Para mostrar la estabilidad del sistema vamos a estudiar las dinmicas del error del sistema que se
introduce con la sustitucin de x por x en el clculo del control.
Si reemplazamos el valor de la entrada u en la ecuacin del observador obtenemos un sistema con entrada y
y con salida u :
x A LC BK x Ly
u Kx
Lo valores propios de la nueva matriz dinmica del sistema son por lo tanto las races de:
|I A BK ||I A LC | 0
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 11. Control por Retorno de Estado 183
Por lo tanto:
si las races de |I A BK | 0 son negativas o con parte real negativa, lo cual est
garantizado pues se calcul el control para garantizar esa condicin,
y las races de |I A LC | 0 son negativas o con parte real negativa, lo cual est
garantizado pues el observador fue calculado para garantizar esa condicin,
entonces los valores propios de la matriz dinmica sern negativos o con parte reales negativas.
En conclusin los valores propios del sistema en lazo cerrado son los valores propios de (A BK), es decir
las relativas al control del sistema, mas los valores propios de (A LC), es decir las del observador, y en
consecuencia se observa que la sustitucin de x por x no modifica los valores propios obtenidos en el clculo
del control. Solamente se superponen valores propios adicionales que provienen del observador. La
estabilidad del sistema en lazo cerrado no es modificada por la presencia del observador, siempre que este
sea estable y no tenga desvo. Esto es conocido bajo el nombre de principio de separacin el cual se
satisface para todos los sistemas lineales.
Para que el comportamiento del sistema en lazo cerrado no sea modificado de manera notable por la
presencia del observador, es necesario que la reconstruccin del estado sea rpida respecto de la dinmica
del sistema de lazo cerrado (polos de (A LC) de gran modulo respecto de (A BK)).
Insercin de un pre-compensador
De igual forma que para el control por retorno de estado, el control por retorno de salida no garantiza que el
vector de la seal de referencia v sea nulo. El estado del sistema x va a converger hacia 0 con una dinmica
determinada por los
polos ya ubicados.
Cuando v ya no sea nulo,
el estado converge hacia -
un valor que no es
necesariamente nulo. Un
pre-compensador es en
este caso una matriz
cuadrada , que se
ubica justo despus del Regulador
vector de la referencia,
tal como se observa en
la figura.
Este pre-compensador no cambia los polos del sistema en lazo cerrado. Simplemente permite hacer
corresponder ciertos componentes de la referencia con ciertas variables de estado previamente
seleccionadas.
En este caso el control es:
u v Kx
Por otro lado si vamos al sistema que queremos controlar x Ax Bu; y Cx y se sustituye la ley de
control en la ecuacin dinmica obtenemos:
x Ax Bv BKx
Como lo que queremos es estudiar la dinmica del error sustituimos x x e :
x Ax BKx BKe Bv A BK x BKe Bv
Como |A LC| 0 pues la matriz L fue seleccionada para que el observador sea estable, es decir con polos
estrictamente inferiores a cero, entonces obligatoriamente e 0 (error de observacin nulo en rgimen
estacionario).
La cual es idntica a la ecuacin de control por retorno de estado directo. Por lo tanto la salida y tiende
hacia la referencia y si calculamos la matriz N con la expresin:
N C A BK B
Ejemplo 7:
Para el sistema presentado en el ejemplo 6, representado por las matrices:
2 3 0
A B
1 4 1
C 1 0
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 11. Control por Retorno de Estado 185
Se quiere realizar un control por retorno de salida, ya que el estado x no se puede medir fsicamente, con el
objetivo de obtener un sistema en lazo cerrado con polos en 1 2i, 1 2i.
Para este sistema en el ejercicio 6 fue calculada la ganancia de un observador que recordamos aqu:
L 22
L
L 59
Para el control por retorno de salida se requiere calcular la ganancia del controlador, igual como si fuese un
retorno de estado simple:
1 0 2 3 0 k k s 2 3
|sI A BK| s
0 1 1 4 1 1 k s 4 k
s 2 3
s 2 s 4 k 3 1 k s 1 2i s 1 2i
1 k s 4 k
s k 6 s 3k 2k 11 s 2s 5
Paras realizar el control por retorno de salida es suficiente con realizar un retorno de estado:
x A LC x Bu Ly
u v Kx
Si adicionalmente requerimos que la salida tienda hacia un valor deseado y Nv (consigna) se requiere
agregar un pre-compensador, el cual se calcula independientemente del observador:
2 3 0 10/3 8 0
N C A BK B 1 0
1 4 1 1
2 3 0 0.8 0.6 0
N 1 0 1 0
13/3 4 1 0.8667 0.4 1
N 1,6667
Ejercicios.
Para los siguientes sistemas calcular un observador para la estimacin de los estados que se suponen no
medidos, y determinar un control por retorno de salida para estabilizar los sistemas, agregando
adicionalmente un pre-compensador para anular el error.
0 1 0
A B
1. 2 3 1;
C 1 2
0 1 0 0
A 0 0 1 B 0
2. ;
2 7 4 1
C 0 1 2
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 12. Introduccin a los Sistemas Digitales 187
El control mediante un computador digital requiere de elementos adicionales en el sistema de control que
modifican parcialmente el lazo de control y requieren de conocimientos adicionales tradicionalmente ligados
al tratamiento de seales.
Elementos de
Medidas medicin Salidas
Sensores /
CAD
Medidas Medidas transmisores Salidas
digitales analgicas
Sistema de control
CDA
CAD
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 12. Introduccin a los Sistemas Digitales 189
Una parte analgica, que contiene las leyes fsicas del sistema en s, pues la mayor parte de los
sistemas reales funcionan de forma analgica. A este comnmente se le agregan los sensores y
actuadores.
Una parte digital en la que encontramos las leyes de control. Estas leyes deben tratarse por tanto
como un sistema discreto.
Una interfaz anlogo-digital que permite la comunicacin de las dos partes.
Convertidor Anlogo-Digital
Un convertidor anlogo digital realiza principalmente dos operaciones:
El muestreo de la seal, es decir su discretizacin temporal, con un perodo fijo que se denota
generalmente como T .
Una seal discreta es una seal que posee un valor solo a unos instantes precisos. Estos instantes
de tiempo estn definidos por el perodo de de muestreo , que es un valor de tiempo constante que
separa dos de estos instantes.
Un discretizador ideal se puede ver como un interruptor que se conecta cada segundos, durante
un instante muy corto de tiempo y esta desconectado el resto del tiempo. Si consideramos como
variable de entrada del discretizador a y como salida a
tendremos como funcin que los relaciona a
o que no es ms que la
funcin impulso o delta de Dirac. A cada paso de
discretizacin . Continuo Discreto
Variable
Continua Discreta
Continuo
Tiempo
Discreto
Seal Continua tiempo discreto Seal Digital
En la prctica un convertidor anlogo digital no puede adquirir la seal de forma instantnea, por lo cual se
produce una diferencia entre la discretizacin ideal y la real,
puesto que el segundo se produce generalmente haciendo un
promedio del valor de la seal en un tiempo dado . Esta
diferencia produce una distorsin en la seal discretizada, la
cual se demuestra a continuacin. Consideremos el siguiente
Valor de la
Valor de la ejemplo:
sin
La seal discretizada ideal correspondiente es:
sin
Convertidor Digital-Anlogo
Un convertidor digital-anlogo por su parte tiene como objetivo obtener de nuevo la seal analgica
previamente discretizada equivalente de forma exacta para todo tiempo, es decir .
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 12. Introduccin a los Sistemas Digitales 191
pour 0
La respuesta al impulso de este tipo de sistema es una funcin rectngulo unitario de ancho .
Se habla de bloqueador de orden cero (BOZ), pues de hecho realiza una interpolacin de orden cero de los
valores de la seal discreta (el nico orden posible que sea causal, en consecuencia el nico posible de
realizar en tiempo real).
La frecuencia de muestreo, la cual tiene una influencia sobre la precisin de la medida y el retraso
que agrega el bloqueador de orden cero.
La precisin del sistema numrico, el cual puede adoptar solo valores numricos precisos, por tanto
tiene una influencia sobre el error de cuantificacin (Amplitude Quantization Error).
Ecuaciones recurrentes
Un sistema numrico lineal invariante en el tiempo se define mediante una relacin de la siguiente forma:
Ejemplo 1
Consideremos las siguientes ecuaciones recurrentes de orden 2 (en ellas se consideran dos pasos de
muestreo previos):
2 1 2 1
Para que se puedan resolver esta ecuacin se requiere conocer dos condiciones iniciales, y la entrada para
todo paso de muestreo.
Si tenemos como condiciones iniciales: 1 1e 2 1, y se tiene como entrada del sistema un
escaln unitario, es decir:
0 0
1 0
Despejando podemos calcular los valores de la salida para todos los pasos de muestreo subsiguientes:
1
1 1 2
2
Obtenemos entonces:
1 1 1
0 0 1 1 2 1 0 1 1
2 2 2
1 1 1 1
1 1 0 0 1 1 1 1
2 2 2 4
1 1 1 1 1
2 2 1 1 0 1 1
2 2 4 2 8
1 1 1 1 1
3 3 2 2 1 1 1
2 2 8 4 16
1 1 1 1 1
4 4 3 3 2 1 1
2 2 16 8 32
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 12. Introduccin a los Sistemas Digitales 193
Etc.
Es de notar que la solucin de esta ecuacin recurrente depende de las condiciones iniciales.
La transformada en Z
Los sistemas analgicos lineales se pueden representar mediante la funcin de transferencia, que no es ms
sino la transformada de Laplace de su respuesta al impulso.
Propiedades de la transformada en Z
Consideremos dos seales discretas y . Notamos y las transformadas en Z
respectivas, y nmeros reales cualesquiera.
Linealidad:
Retraso:
Avance:
Convolucin:
La transformada es:
1
1
1 1
1 0 1 1
impulso
0 0
1
0
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 12. Introduccin a los Sistemas Digitales 195
t 1
Escaln 1
1
1
1 1 1 1
2 2 2 1
1
1 1 1
1
sin sin sin
2 cos 1
cos cos 1 cos
2 cos 1
sin sin sin
2 cos
cos cos cos
2 cos
Ejemplo 2:
Queremos obtener la representacin discreta del
sistema BOZ
1
1
Tomando en cuenta para ello que en la discretizacin se
debe agregar un bloqueador de orden cero, con el cual el
sistema se convierte en:
1 1 1
1 1
1 1 1
1
1
1
1 1
1 1 1
1 1
1 1
1
1 1 1
1
1 1 1 1 1 1 2
1 1
0.3679 0.2642
1 1.3679 0.3679
Como la funcin de transferencia se define para condiciones iniciales iguales a cero, entonces con el teorema
del retraso obtenemos:
Ejemplo 3:
1
1
1 2 1 2
Tambin se puede obtener una relacin equivalente con una funcin de transferencia discreta de la forma:
Ejemplo 4. Se tiene:
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 12. Introduccin a los Sistemas Digitales 197
2 1 1
Transformada inversa de Z
Existen 4 mtodos que permiten determinar la inversa de una transformada en Z.
Donde es un contorno cerrado del plano complejo que contiene todas las singularidades de . Esta
tcnica de inversin se utiliza raramente en casos prcticos, pero permite de poner en evidencia que existe
una relacin nica entre la seal discreta y su transformada en Z.
Se debe recordar sin embargo que la transformada en Z inversa solo proporciona informacin de la seal
temporal en los instantes de muestreo, por lo cual se requiere que las condiciones de Shannon hayan sido
respetadas en la discretizacin para poder obtener la seal temporal.
Tablas de transformadas.
Estas tablas son un repertorio de transformadas en Z y transformadas de Laplace de diversas funciones,
donde la transformada en Z se coloca en general bajo la forma de una funcin racional:
Para ello se descompone la fraccin en lugar de descomponer directamente pues esta ltima
producira trminos de la forma que no existen en las tablas. Obtenemos entonces:
Con 1 ou 2.
Basta entonces con utilizar las tablas para obtener la inversa de la transformada de cada uno de los
trminos, obtenindose entonces la seal temporal completa.
Divisin polinomial.
Esta tcnica se basa en la definicin de la transformada en Z de una seal, que es un polinomio de grado
infinito en . La idea es obtener el polinomio trmino a trmino a partir de la fraccin racional .
Se comienza por escribir a bajo la forma de una fraccin racional en :
. ..
Haciendo una identificacin polinomial con la definicin de la transformada en Z, reconocemos a:
0 , 1 , 2
Este mtodo no permite determinar la expresin general ni obtener el ensimo trmino de la secuencia
temporal. Pero es til para una programacin utilizando una computadora o para la verificacin de los
primeros trminos obtenidos mediante algn otro mtodo de clculo.
Ejemplo 5.
Clculo de la transformada inversa de:
1 2 0.3679 0.2642
1 1 1.3679 0.3679
1 ;
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 12. Introduccin a los Sistemas Digitales 199
Nota: la factorizacin en funcin del orden ms elevado no es indispensable, puesto que la divisin con la
funcin original produce el mismo resultado.
1
Ejemplo 6.
Si tomamos la funcin de transferencia del ejemplo 5, la cual ya considera un bloqueador de orden cero
(BOZ):
0.3679 0.2642
1.3679 0.3679
1
La salida del sistema se puede calcular como:
0.3679 0.2642 0.3679 0.2642
1 0.6321 2 1.6321 0.6321
La figura muestra la relacin entre el modelo continuo y el discreto para el mismo sistema
1 , 0
Donde , , et son las matrices discretas del sistema lineal, y es el perodo de muestreo. De igual
forma que para los sistemas continuos el modelo se representa mediante una serie de ecuaciones de primer
orden, en este caso en adelanto.
La relacin entre la representacin de estado y la funcin de transferencia discreta se puede determinar con
la relacin:
En el semiplano izquierdo del plano complejo 0 (parte real del polo), por lo tanto la magnitud de 1, y
no existe influencia del ngulo de fase.
En consecuencia: Un sistema I
digital ser estable si los
I
polos de estn dentro
r =1
del crculo unidad del plano
complejo , es decir si su R R
magnitud es estrictamente
inferior a 1.
Ejemplo 7.
Para el sistema cuya funcin de transferencia continua es:
0.3679 0.2642
0.3679 1.3679 0.2642 0.3679
La estabilidad del sistema en lazo cerrado depende de las races de los polinomios:
0
A partir de la relacin entre les polos para un sistema digital y continuo observamos que:
los polos reales estables en s (< 0) se convierten en polos reales positivos inferiores a 1.
los polos reales inestables se convierten en polos reales positivos superiores a 1.
los polos complejos conjugados estables se convierten en polos complejos con norma inferior a 1.
los polos complejos conjugados
inestables se convierten en polos
complejos conjugados de norma
superior a 1.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 12. Introduccin a los Sistemas Digitales 203
Adems, se constata que la convergencia de los modos hacia cero es ms rpida mientras el mdulo del polo
sea ms cercano a cero. Se deduce entonces que los polos ms rpidos del sistema digital son los polos
ms cercanos a punto 0.
Sistemas de orden 1
Nota: Un sistema continuo sin ceros puede producir un sistema discreto con ceros. No existe una relacin
directa entre los ceros del modelo continuo y los ceros del modelo digital.
La siguiente figura muestra las curvas de isoamortiguamiento (azul) y de isopulsacin (rojo) para sistemas
numricos de orden 2.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 12. Introduccin a los Sistemas Digitales 205
, , , ,
1
2 , , , , ,
3 , , , ,
4 , , , ,
5 , , , ,
6 , , , ,
2 3 , , ,
Donde:
, ,
, 0, 1 , 0, 1
, ,
La tercera fila ser por ejemplo:
, ; , ; , ; ,
El criterio de Jury establece que la ecuacin tiene sus polos en el interior del crculo unitario si y solo si
se cumplen todas las desigualdades siguientes:
1. | | 0
2. 1 0
3. 1 1 0
4. , , 0, 1, 2
Nota:
La condicin 1 implica que a 0
La condicin 4, que debe verificarse para sistemas de orden 3 o superior, se cumple si para cada
lnea impar de la tabla, a excepcin de la primera, el coeficiente de la primera columna tiene un valor
absoluto mayor que el de la ltima columna no nula.
b, b, 0
Para un sistema de orden 3, la cuarta condicin puede simplificarse como sigue:
| | 0
Ejemplo 8.
Determinar la estabilidad del sistema representado por su ecuacin caracterstica discreta, en funcin de la
ganancia 0 del controlador, utilizando el criterio de Jury:
0.5 0.01 0.005
Solucin:
1. | | |0.005 | 1 0 |0.005 | 1
1.005 0.995
4. , , 0, 1, 2 0
| 0.005 1| | 0.005 0.5 0.01 |
| 0.01 0.999975| | 0.5 0.0075|
0.7806
El sistema es estable para todo 0.7806
Mtodo Directo:
Se determina inicialmente el modelo digital del sistema discretizando el modelo continuo y utilizando
la transformada en Z.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 12. Introduccin a los Sistemas Digitales 207
Se determina el controlador digital adaptado utilizando para ello tcnicas de anlisis y concepcin
digitales.
Se realiza un anlisis del comportamiento del sistema en lazo cerrado con las ecuaciones discretas.
Mtodo de transposicin:
Se determina el modelo continuo del sistema.
Se determina un controlador en tiempo continuo para el sistema.
Se realiza una conversin del controlador en tiempo continuo en un controlador en tiempo discreto
por transposicin (esto se puede realizar con la funcin c2d de Matlab).
Se analiza el comportamiento del sistema en lazo cerrado.
El mtodo directo se utiliza menos en la prctica, puesto que requiere de herramientas digitales con
frecuencia poco dominadas por los ingenieros, pero los resultados obtenidos son ms precisos que los que se
obtienen por transposicin, debido a que no se realizan aproximaciones del comportamiento continuo de los
controladores digitales.
El mtodo de Transposicin
Una de las dificultades que presenta la sntesis de controladores por transposicin es la seleccin del
mtodo de transposicin adecuado en cada caso. El objetivo de la transposicin es el de determinar un
controlador digital para el cual el comportamiento del control digital se aproxime lo ms posible al
comportamiento del control analgico.
Es imposible obtener un comportamiento idntico debido al efecto del muestreo y de la cuantificacin.
El control digital obtenido ser en el mejor de los casos equivalente al control analgico pero en ningn caso
mejor.
Existen varias tcnicas de transposicin bien conocidas. Cada una de ellas presenta sus ventajas e
inconvenientes y por tanto se adaptan ms o menos a cada problema en particular, ninguna de ellas puede
considerarse mejor que las otras de forma general.
Podemos citar entre los mtodos existentes a los siguientes:
Transposicin por muestreo bloqueo de orden cero.
Transposicin por aproximacin bilineal.
Transposicin por aproximacin de Euler.
Transposicin por conservacin de polos y ceros.
Transposicin por muestreo bloqueo de orden uno (argumento foh de la funcin c2d de Matlab).
Con este mtodo de transposicin la salida del controlador digital es igual a la salida del controlador
analgico en los instantes de muestreo, y este valor se mantiene durante todo el perodo de muestreo. La
salida digital presentar siempre un retraso respecto a la seal analgica.
La siguiente figura muestra el efecto del perodo de muestreo para este mtodo
En la prctica con esta tcnica de transposicin se obtienen buenos resultados solamente si el perodo de
muestreo es muy pequeo en relacin al tiempo de respuesta de los sistemas controlados.
Si no se puede realizar un muestreo muy rpido, se recomienda el uso de alguna otra tcnica de
transposicin menos sensible al perodo de muestreo.
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 12. Introduccin a los Sistemas Digitales 209
Sabiendo que para los sistemas continuos la integracin es equivalente a una multiplicacin por 1/ en el
dominio de la frecuencia, se quiere hacer una aproximacin de 1/ con la funcin de transferencia digital:
. Esto es equivalente a hacer el cambio de variable:
2 1
1
En la funcin de transferencia a transponer o lo que es equivalente imponer la igualdad .
Efecto en dominio de la frecuencia. A diferencia de la transposicin por muestreo bloqueo de orden cero, la
transformacin bilineal no introduce retraso. El comportamiento de la fase ser mejor en trminos globales.
En cuanto a la amplitud, se observa que el filtrado introduce una distorsin muy importante para
frecuencias cercanas a la frecuencia de Nyquist.
Efecto sobre un control integral o derivativo. La amplificacin de las frecuencias cercanas a la frecuencia de
Nyquist conduce a la amplificacin de los ruidos a alta frecuencia, lo que no es para nada deseable, y menos
an para una accin de control derivativa. Por el contrario el efecto sobre el integrador es beneficioso, debido
a que las frecuencias altas se atenan.
Efecto del perodo de muestreo. Para el mismo perodo de muestreo la aproximacin bilineal es mejor que el
bloqueo de orden cero.
Correccin de la distorsin. Para corregir la distorsin que introduce la aproximacin bilineal, se puede aadir
un trmino de deformacin previa prewarping, el cual permite corregir la distorsin para una frecuencia
especfica . Para ello modificamos el cambio de variable como sigue:
2 2 1
tan 1
2
El comportamiento del controlador digital se vuelve en este caso casi idntico al del controlador analgico,
pero solo a la frecuencia especfica .
Conclusin
La aproximacin bilineal permite la transposicin de forma eficaz de los controladores de tipo paso bajo.
Asociados a un prewarping, se vuelve tambin eficaz para filtros selectivos. Su buen comportamiento en
ngulo de fase la convierte en la primera opcin para controladores de tipo adelanto o atraso.
Por el contrario no est adaptada para filtros con un banda pasante ancha debido a la amplificacin muy
importante que produce a altas frecuencias. Se deber entonces tener mucho cuidado en la transposicin de
controladores de tipo PD o PID cuando los polos del controlador trabajan a latas frecuencias.
A pesar de esto, como la mayora de los controladores suelen ser de tipo paso bajo o pasa banda, con
frecuencia es la opcin por defecto.
Perodo de muestreo
En la prctica el perodo de muestreo ( ) depende del tipo de proceso (qumico, trmico, mecnico, etc.) y
debe seleccionarse pequeo en relacin con el tiempo de respuesta ( ) del sistema en lazo cerrado. Un valor
prctico es que se debe realizar al menos 4 a 10 muestras durante el tiempo de respuesta /
4~10.
Retraso
El retraso en los sistemas de control digital debe siempre tomarse en cuenta, pues agrega una dificultad al
sistema. Este retraso puede tener varios orgenes a saber:
Jean-Franois DULHOSTE
Tema 12. Introduccin a los Sistemas Digitales 211
Muestreo.
Filtros y retrasos de comunicacin.
Tiempo de ejecucin de los cdigos.
Interrupciones.
Dependencia de datos.
Preeminencia de procesos de orden superior.
El retraso introduce un desfasaje en las seales, el cual puede producir una inestabilidad en el sistema.
Segn Bode el mayor retraso admisible puede calcularse como la siguiente expresin:
180
Donde:
: Margen de fase
: Frecuencia de cruce con | | 1
Jean-Franois DULHOSTE
Bibliografa: 213
Bibliografa:
Katsuhito OGATA. Ingeniera de control moderna. Prentice Hall.
Benjamn Kuo. Sistemas de Control Automtico. Pearson Education.
Smith y Corripio. Control Automtico de Procesos. Limusa.
Distfano, Stubberud y Williams. Retroalimentacin y sistemas de Control. Serie Shaum. Mc Graw
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Richard C. Dorf & Robert H. Bishop. Modern Control Systems. Pearson, 11ava Edicin, 2008.
Philippe de Laminart. Automatique, Commande de systmes linaires. Hermes 1993.
Florent Nageotte. Analyse et Commande des Systmes Numriques. https://lsiit-
cnrs.unistra.fr/avr-fr/index.php/Page_personnelle_de_Florent_Nageotte.
Yves Brire. Commande des systmes par calculateur. http://personnel.isae.fr/yves-briere/?lang=fr