AADECA 2012 Semana del Control Automtico 23 Congreso Argentino de Control Automtico

3 al 5 de Octubre de 2012 Buenos Aires, Argentina.

IMPLEMENTACIN DE UN CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN A LAZO

CERRADO DE UN MOTOR DE CC CON dsPIC30F4011

G.N. Gonzalez 1 y J.E. Bosso 2

Asesores: F.M. Serra3 D.G. Forchetti4

12
Laboratorio de Control Automtico (LCA), Facultad de Ingeniera y Ciencias Econmico Sociales,
Universidad Nacional de San Luis. RP #55, ex RN #148 Ext. Norte (5730). Villa Mercedes - San Luis -
Argentina
34
Grupo de Electrnica Aplicada (GEA), Facultad de Ingeniera, Universidad Nacional de Ro Cuarto. RN #36
Km. 601 (X5804BYA) - Ro Cuarto - Crdoba - Argentina

Resumen: En este trabajo se presenta la implementacin de un control de velocidad y

posicin a lazo cerrado de un motor de corriente continua con imanes permanentes utilizando
el controlador digital de seales dsPIC30F4011. Se modela el motor utilizado y se disean los
controles de corriente, velocidad y posicin siguiendo especificaciones definidas para la
respuesta transitoria. Se describe la implementacin del hardware y el software del sistema de
control propuesto y finalmente se presentan resultados de simulacin y experimentales.

Palabras claves: Control de Velocidad y Posicin, dsPIC30F4011, Electrnica de Potencia,

Motor de CC.

1. INTRODUCCIN una manera eficiente. El convertidor que mejor se

Los motores de Corriente Continua (CC) han
dominado el campo de los accionamientos de
velocidad variable por ms de un siglo, lo cual se
debe a las excelentes caractersticas de
funcionamiento y facilidad de control. Por otro lado,
el motor de Corriente Alterna (CA) presenta ventajas
en cuanto a costo, mantenimiento y densidad de
potencia, sin embargo, son ms difciles de controlar
por lo que no pudieron reemplazar al motor de CC
hasta la dcada del 70 (Leonhard, 2001).
En la actualidad, el campo de aplicacin de los
motores de CC se ha reducido notablemente, no
obstante, existen aplicaciones donde es ms simple y
menos costoso utilizar este tipo de motores en lugar
de los de CA. Entre las aplicaciones se destacan
aquellas de gran potencia donde se aprovecha el alto
par de arranque, como en la industria del acero en
trenes de laminacin reversibles y en sistemas de
traccin de ferrocarriles elctricos; y aplicaciones de
precisin, como el mecanizado de piezas a travs del
uso de mquinas herramientas, en electrodomsticos,
fotocopiadoras y en sistemas de control de posicin
utilizados en robtica (Catuogno y Falco, 2008).
La posicin, velocidad y corriente del motor de CC
pueden ser controladas variando la tensin de
armadura, por lo tanto, se debe utilizar un convertidor
de potencia que permita realizar dicha regulacin de
adeca a los requerimientos del motor de CC es el
convertidor CC-CC puente completo el cual permite
regular la velocidad en ambos sentidos de giro y
devolver la energa a la fuente durante el frenado
(Mohan, 2003).
La facilidad de modelado del motor de CC permite
disear controles de posicin, velocidad y corriente a
lazo cerrado utilizando tcnicas clsicas basadas en
funciones de transferencia (Zhu et al., 2010).
Actualmente, estos controles son implementados en
controladores digitales ya que son ms eficientes,
confiables, verstiles y ocupan menos espacio que los
controladores analgicos.
En este trabajo se presenta la implementacin de un
control de velocidad y posicin a lazo cerrado de un
motor de CC con imanes permanentes. Para ello, se
modela el motor y se disean controladores del tipo
proporcional ms integral (PI), los cuales son
implementados a travs de un controlador digital de
seales (Digital Signal Controller, DSC)
dsPIC30F4011 de la empresa Microchip. Se describe
la implementacin del hardware y el software del
sistema de control y finalmente, se presentan
resultados de simulacin y experimentales.

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2. MODELADO MATEMTICO Y CONTROL En la Figura 2 se muestra el diagrama de bloques del

modelo del motor de CC.
2.1 Modelado Matemtico. -
TL(t)

v(t) + 1 ia(t) T (t) +

e 1 (t)
El circuito equivalente de armadura del motor de CC kt
Ra La s Dm J m s
se muestra en la Figura 1 (Krishnan, 2001). -
e(t)
kb
Fig. 2: Diagrama de bloques del motor de CC.

Para poder disear los controles de corriente,

velocidad y posicin propuestos en este trabajo fue
necesario obtener los parmetros del motor mediante
ensayos. En las Tablas 1 y 2 se muestran los datos de
placa del motor y los parmetros obtenidos siguiendo
los procedimientos listados en (Krishnan, 2001).

Fig. 1: Circuito equivalente de armadura. Tabla 1. Datos de placa

La ecuacin dinmica de la corriente de armadura Parmetro Valor
est dada por,
Vn 30[V]
dia (t )
v(t ) e(t ) ia (t ) Ra La . (1) In 2[A]
dt Pn 42[W]
Nn 2750[RPM]
Donde v e ia son la tensin y corriente de armadura, Res. 400[PPR]
Ra y La, la resistencia e inductancia de armadura y e
la tensin inducida, que se puede modelar como,

e(t ) kb (t ), (2) Tabla 2. Parmetros del motor

donde kb es la constante de fuerza contra- Parmetro Valor

electromotriz y es la velocidad mecnica del eje
del rotor. Ra 1,712[]
El par electromagntico (Te) es proporcional a la La 8,057[mHy]
corriente de armadura, kb 0,092[V/rad/seg]
kt 0,092[N.m/A]
Te (t ) kt ia (t ), (3) Jm 1,240.10-4[kg.m2]

donde kt es la constante de par. 2.2 Control.

El modelo mecnico del motor de CC es el siguiente,
En esta seccin se describen los lazos de control
d (t ) propuestos y los criterios de ajuste utilizados para la
Te (t ) J m Dm (t ) TL (t ), (4) eleccin de las ganancias de los controladores.
dt
Lazo de corriente.
donde Jm es el momento de inercia de armadura, Dm
es el coeficiente de friccin viscosa y TL es el par de
En la Figura 3 se muestra el diagrama de bloques que
carga.
relaciona la tensin con la corriente de armadura
Aplicando la transformada de Laplace a las
asumiendo un par de carga nulo.
ecuaciones (1) (4), la corriente de armadura se
expresa de la siguiente manera,
v(t) + ka ia(t)
V ( s) kb ( s) 1 Ta s
I a ( s) , (5)
Ra La s -
e(t)
kb kt
y la velocidad mecnica del eje del rotor se expresa
como, Dm J m s
k I ( s) TL ( s) Fig. 3: Relacin tensin-corriente de armadura
( s) t a . (6)
Dm J m s

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Donde ka y Ta son la ganancia y la constante de En la Tabla 3 se muestran las especificaciones

tiempo de armadura y las mismas se relacionan con deseadas de la respuesta del lazo de control de
Ra y La de la siguiente manera. corriente (tiempo de asentamiento y sobrepaso) y los
valores de , n, kpc y kic obtenidos usando las
La relaciones presentadas en (10).
ka 1 , Ta . (7)
Ra Ra

Para controlar la respuesta transitoria de la corriente Lazo de Control de Velocidad.

de armadura y eliminar el error en estado estable, se
utiliza un controlador PI cuya funcin de Con el objetivo de simplificar la funcin de
transferencia es la siguiente. transferencia de lazo cerrado, el tiempo de respuesta
del control de velocidad se elige 10 veces mayor que
V ( s) kc (1 Tc s) el tiempo de respuesta del control de corriente para
. (8) que este ltimo se pueda considerar como
( s) Tc s instantneo. Para el control de velocidad se propone
un controlador PI el cual se puede ver en el diagrama
Donde kc y Tc son la ganancia y la constante de de bloques de la Figura 5.
tiempo del controlador y (s) es el error de corriente.
En la Figura 4 se muestra el diagrama de bloques del TL(t)
lazo de control de corriente donde se desprecia el -
coeficiente de friccin viscosa ya que su valor es *(t) + ks (1 Ts s ) ia(t) + 1 (t)
kt
pequeo comparado con el valor del momento de Ts s Dm J m s
-
inercia.
Fig. 5: Lazo de control de velocidad.
ka s
ia*(t) + kc (1 Tc s ) v(t) T Asumiendo un par de carga nulo, la funcin de
a ia(t)
Tc s 1 k k2 transferencia de lazo cerrado queda expresada de la
s s a b
2
- Ta Ta J m siguiente manera,
Fig. 4: Lazo de control de corriente.
1
k s kt
s
Mediante el lgebra de diagramas de bloques, la
GsLC Jm Ts
. (11)
funcin de transferencia a lazo cerrado queda k k D kk
expresada como, s2 s t m s s t
Jm J m Ts J m
kc k a 1
s En la Tabla 4 se muestran las especificaciones
Ta Tc
GcLC . (9) deseadas de la respuesta del lazo de control de
1 k k k2 velocidad y los valores de , n, kps y kis obtenidos.
s 2 1 kc ka s a c b
Ta Ta Tc J m
Tabla 4. Lazo de control de velocidad
Los coeficientes del denominador estn relacionados
Parmetro Valor
con la frecuencia natural no amortiguada n y el
factor de amortiguamiento relativo de la siguiente
manera (Nise, 2002), (Gonzalez et al., 2011), %OS 0%
Ts 100[ms]
1 k k k2 1
1 kc ka 2n , a c b n 2 . (10) n 40[rad/seg]
Ta Ta Tc J m
kps 0,107
kis 2,153
Tabla 3. Lazo de control de corriente

Parmetro Valor
Lazo de Control de Posicin.

%OS 0% Al igual que en el diseo del lazo de control de

Ts 10[ms] velocidad, la funcin de transferencia de lazo cerrado
1 del control de posicin se puede simplificar eligiendo
n 400[rad/seg] una velocidad de respuesta 10 veces inferior a la del
kpc 4,732 control de velocidad de manera tal que este ltimo se
kic 1220,616 pueda considerar instantneo. En la Figura 6 se

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muestra el diagrama de bloques del lazo de control de

posicin.

*(t) + k (1 T s ) (t) 1 (t)

T s s
-
Fig. 6: Lazo de control de posicin.

La funcin de transferencia de lazo cerrado se puede

representar como,
1
k s
G LC T
, (12) Fig. 8: Fotografa del sistema implementado.
k
s k s
2

T El convertidor de potencia CC-CC 1 es un

donde k y T son la ganancia y la constante de convertidor puente completo el cual permite operar
tiempo del controlador de posicin. en los cuatro cuadrantes. La alimentacin del
En la Tabla 5 se muestran las especificaciones convertidor es proporcionada por una fuente de CC
deseadas de la respuesta del lazo de control de de 30V.
posicin y los valores de , n, kp y ki obtenidos. Los motores son mquinas de CC con imanes
permanentes donde uno de ellos posee un encoder
Tabla 5. Lazo de control de posicin ptico incremental con una resolucin de 400 pulsos
por revolucin.
Parmetro Valor El mdulo de control consta de un controlador digital
(dsPIC30F4011 de Microchip), una etapa de
medicin de corriente y una etapa de adaptacin de
%OS 0% seales y drivers. La etapa de medicin de corriente
Ts 1 [s] est constituida por sensores efecto hall y los
1 circuitos necesarios para adaptar las seales a las
n 4[rad/seg] entradas analgicas del controlador. La placa de
kp 8 adaptacin de seales y drivers est formada por dos
ki 16 etapas, la primera proporciona aislacin galvnica a
las seales de salida del controlador, y la segunda se
encarga de acondicionar las seales de conmutacin
que accionan las llaves de potencia.
3. IMPLEMENTACIN DEL HARDWARE
Por ltimo, el sistema posee dos fuentes de potencia
reguladas que proporcionan las tensiones necesarias
En las Figuras 7 y 8 se muestra el diagrama de
para alimentar los circuitos del mdulo de control.
bloques general del sistema y una fotografa de la
implementacin respectivamente. Como se puede
3.1 Convertidor de Potencia CC-CC 1.
observar, el sistema posee dos motores, el Motor 1 y
el Motor 2. El motor a controlar es el Motor 1
En la Figura 9 se muestra la topologa del convertidor
mientras que el Motor 2 es utilizado para
CC-CC puente completo y una fotografa de la
proporcionar par de carga. El hardware
implementacin (Mohan, 2003).
implementado para ambos motores es similar.
Como se observa, el convertidor est formado por
cuatro transistores MOSFET de potencia con sus
Acople
CONVERTIDOR
MOTOR 1 MOTOR 2
respectivos diodos en anti-paralelo.
CC-CC 1
En la construccin del convertidor se utilizaron
Seales de
Conmutacin Posicin y Corriente transistores MOSFET de potencia IRF540 de canal n
con una tensin mxima de operacin de 100V y una
Seales de

FUENTE de CC CONTROL
Conmutacin CONVERTIDOR corriente mxima de 30A. Los capacitores de filtro
CC-CC 2
utilizados (C1 y C2) tienen una capacidad de 1uF y
una tensin mxima de operacin de 600V de CC. El
circuito impreso se realiz en doble capa para crear
Fig. 7: Diagrama de bloques del sistema de control. un efecto capacitivo en la barra de CC.

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Optoacopladores

Buffer
Digital
Drivers

Fig. 11: Fotografa adaptacin de seales y drivers.

3.4 Medicin de Corriente.

Para medir la corriente de armadura del motor se

utiliz un sensor efecto Hall LA25-NP. La seal de
salida del sensor es filtrada y adaptada a los niveles
Fig. 9: Convertidor puente completo.
de tensin soportados por el controlador utilizando
amplificadores operacionales. En la Figura 12 se
muestra una fotografa de la implementacin.
3.2 Controlador.
Medicin de
Corriente

Adaptacin
de Seales
Fig. 12: Fotografa medicin de corriente.

Fig. 10: Placa del controlador dsPIC30F4011. 4. IMPLEMENTACIN DEL SOFTWARE

El controlador dsPIC30F4011 posee los perifricos
necesarios para el control de motores y convertidores
de potencia en general. En la Figura 10 se puede ver
una fotografa del circuito impreso donde se observan
las conexiones que proporcionan acceso a las
entradas analgicas, a la interfaz para encoder, a las
El software fue desarrollado en lenguaje C mediante
el compilador MPLAB C30 de la empresa
Microchip (Microchip, 2005). En la Figura 13 se
muestra el diagrama de flujo general.
INICIO

salidas PWM y al conector para la programacin del

dispositivo a travs del mdulo ICSP (In-Circuit INICIALIZACIN INTERRUPCIN NO INTERRUPCIN NO INTERRUPCIN NO
PERIFRICOS
Serial Programmer). Se realiz tambin una interfaz CONTROL TMR 1 UART2

RS-232 que permite la comunicacin entre el SI

LECTURA
SI

ENVO POSICIN
SI

dispositivo y la PC. INTERRUPCIN

NO POSICIN,
VELOCIDAD Y
CORRIENTE
VELOCIDAD
CORRIENTE
PUERTO SERIE
RECEPCIN
CARACTERES

SI

3.3 Adaptacin de Seales y Drivers. CONTROL

POSICIN = 1?
NO
CAMBIO DE
REFERENCIA
SI
CAMBIO_REF=1?

SI NO

Para poder accionar las llaves semiconductoras del CONTROL PI

SELECCIN CONTROL
CONTROL PI DE POSICIN O
convertidor de potencia es necesario adaptar y aislar CORRIENTE _
TENSIN
POSICION _
REFERENCIA
DE VELOCIDAD
VELOCIDAD
HABILITAR CAMBIO DE
ARMADURA REFERENCIA
las seales PWM provenientes del controlador. Esto
se implement usando un buffer digital 74LS245 y MODULACION
CICLO DE
TRABAJO DE LAS
CONTROL PI
VELOCIDAD _
REFERENCIA

dos optoacopladores duales TLP2531. Las seales de SEALES PWM DE CORRIENTE

conmutacin son generadas mediante drivers para
transistores MOSFET de potencia IR2110.
En las Figura 11 se muestra una fotografa del
circuito impreso.
Fig. 13: Diagrama de flujo del software implementado.
Como se puede observar en la figura, el software se
encarga de configurar e inicializar los perifricos y de
implementar los controles diseados anteriormente
(Gimnez et al., 1995). Los datos de corriente,

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velocidad y posicin son enviados a la PC a travs

Velocidad (Rad/Seg)
80

del puerto serie y las referencias pueden ser 60

40
modificadas de la misma manera. 20
0
-20
5. RESULTADOS DE SIMULACIN Y 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35

EXPERIMENTALES

Corriente (Amper)
0

-2
En esta seccin se presentan resultados de simulacin
y experimentales los cuales permiten validar el -4

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35

desempeo de los controles de corriente, velocidad y Tiempo (Seg)

posicin diseados. Fig. 15: Detencin del motor.

5.1 Resultados de Simulacin. La respuesta del motor en la inversin del sentido de

giro se muestra en la Figura 16. Al iniciar la
Con el fin de evaluar el desempeo del motor, se simulacin el motor gira en sentido directo a una
realizaron simulaciones utilizando el paquete velocidad de 25rad/seg. A los 150ms se requiere la
SIMULINK de MATLAB, en particular, la librera inversin del sentido de giro con un valor de
SimPowerSystems la cual permite simular sistemas referencia de -30rad/seg. El tiempo de asentamiento y
elctricos y electrnicos de potencia. el sobrepaso mximo se encuentran dentro de los
valores esperados.
Control de Velocidad.
Velocidad (Rad/Seg)
40

Para evaluar el desempeo del lazo interno de control 20

0
de velocidad se desacopl el lazo externo de posicin -20
y se realizaron una serie de ensayos. -40

En la Figura 14 se muestra la velocidad y corriente 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35

del motor durante el arranque. Se puede observar que

Corriente (Amper)

0
la velocidad del motor alcanza el valor de referencia
-2
(50rad/seg) en el tiempo establecido en el diseo de
control (100ms). El pequeo sobrepaso se debe al -4

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35

efecto producido por el cero de la funcin de Tiempo (Seg)

transferencia de lazo cerrado el cual es aportado por
el controlador PI de velocidad. Si bien, el efecto del
cero no fue contemplado cuando se sintonizaron las
ganancias del controlador, en la simulacin se puede
observar que el mismo no es significativo y la
respuesta transitoria cumple con las especificaciones
de diseo.
Velocidad (Rad/Seg)
Fig. 16: Inversin del sentido de giro.
En la Figura 17 se muestra la respuesta del motor
ante un escaln de carga de 0,15N.m. Como se puede
observar, al aplicar el par de carga el lazo de control
de velocidad junto con el lazo interno de corriente
compensan el error de velocidad producido por la
perturbacin en un tiempo de 100ms. La corriente se
establece en un valor aproximado de 1,6A, esto

80

60 produce el par necesario para mantener la velocidad

40

20
en el valor de referencia (50rad/seg).
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
Velocidad (Rad/Seg)

60
Corriente (Amper)

40
4

20
2

0
0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35

Tiempo (Seg)
Corriente (Amper)

2
Fig. 14: Arranque del motor. 1

0
En la Figura 15 se muestra la respuesta de la -1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
velocidad y corriente del motor durante la detencin. Tiempo (Seg)

La velocidad inicial es de 50rad/seg y el cambio de Fig. 17: Respuesta al escaln de carga.

referencia se produce a los 150ms del inicio de la
simulacin. En la figura se observa que la respuesta
transitoria de la velocidad cumple con las Control de Posicin.
especificaciones de diseo y adems, el sentido de la
corriente se invierte. En la Figura 18 se puede ver la respuesta del motor
cuando se controla la posicin. Al inicio de la
simulacin se establece la referencia de posicin en

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un valor de radianes. Se observa en la figura que la

Velocidad (Rad/Seg)
80

posicin alcanza el valor de referencia en un tiempo 60

40
de 1s, el cual coincide con el valor impuesto en el 20
diseo. 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35

Cambio de Posicin - 0 a (Rad)

Corriente (Amper)
4
Posicin (R)

2
2

0
0 0.5 1 1.5 2 0
Velocidad (R/S)

30 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35

20 Tiempo (Seg)
10
0 Fig. 20: Arranque del motor.
-10
0 0.5 1 1.5 2
Corriente (A)

4
En la Figura 21 se muestra la respuesta de la
2
velocidad y corriente del motor durante la detencin.
0
0 0.5 1 1.5 2
En la figura se puede ver que al momento de requerir
Tiempo (Seg)
la detencin se produce un pico de corriente en
Fig. 18: Cambio de posicin. sentido inverso, el cual produce la desaceleracin
necesaria para que el motor se detenga en el tiempo
Corriente (A) Velocidad (R/S) Posicin (R)

3.5 requerido.
3

2.5

Velocidad (Rad/Seg)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 80
60
10
40

0 20
0
-10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 -20
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35

2
Corriente (Amper)

1 0
0
-1 -2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Tiempo (Seg)
-4

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35

Fig. 19: Respuesta al escaln de carga. Tiempo (Seg)

Fig. 21: Detencin del motor.

En la Figura 19 se muestra la respuesta del lazo de
control de posicin cuando se aplica un escaln de En la Figura 22 se presentan las curvas de velocidad
carga de 0,1N.m. Se observa en la figura que el y corriente obtenidas durante el ensayo de inversin
efecto producido por la perturbacin de carga es del sentido de giro. El ensayo es similar al realizado
compensado por el lazo de control manteniendo en simulacin donde los parmetros de la respuesta
finalmente la posicin en el valor de referencia. transitoria coinciden con los establecidos en el
diseo.
5.2 Resultados Experimentales.
Velocidad (Rad/Seg)

40
Para validar el comportamiento del motor utilizando 20

los controles diseados, se realizaron ensayos donde 0

-20
se evalu la respuesta dinmica de la posicin, -40
velocidad y corriente de la mquina en situaciones 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35

similares a las evaluadas en simulacin. Estos

Corriente (Amper)

0
ensayos fueron realizados utilizando el prototipo
construido para este trabajo cuya implementacin se -2

describi en la Seccin 3. -4

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35

Tiempo (Seg)
Control de Velocidad. Fig. 22: Inversin del sentido de giro.

En la Figura 20 se muestra la respuesta dinmica de Control de Posicin.

la velocidad y corriente del motor durante el
arranque. En la Figura 23 se puede ver la respuesta del motor
Al igual que en simulacin, la referencia de velocidad cuando se cierra el lazo de control de posicin.
se fija en un valor de 50rad/seg. Se observa que la Al inicio del ensayo se impone una posicin de
respuesta transitoria de la velocidad cumple con las referencia con un valor de radianes. Se observa en
especificaciones de diseo. El pico de corriente la figura que la posicin se establece en el valor
inicial es el responsable de producir la aceleracin deseado en un tiempo de 1s, el cual coincide con el
necesaria para que la velocidad alcance el valor de valor obtenido en simulacin.
referencia en el tiempo establecido.

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Nise, N.S. (2002). Sistemas de Control para

Cambio de Posicin - 0 a (Rad)
4
Ingeniera, CECSA.
Posicin (R)

2
Krishnan, R. (2001). Electric Motor Drives:
Modeling, Analysis, and Control, Prentice Hall.
0
0 0.5 1 1.5 2
Zhu Haishui, Wang Dahu, Zhang Tong, Huang
Velocidad (R/S)

30
20 Keming (2010). Design on a dc motor speed
10
0 control, International Conference on Intelligent
-10
0 0.5 1 1.5 2 Computation Technology and Automation.
Corriente (A)

0
0 0.5 1 1.5 2
Tiempo (Seg)

Fig. 23: Cambio de posicin.

6. CONCLUSIONES

En este trabajo se present la implementacin de un

control de velocidad y posicin a lazo cerrado de un
motor de CC utilizando el controlador
dsPIC30F4011.
Los ensayos de simulacin y experimentales
muestran el correcto desempeo del control de
velocidad en diferentes situaciones, como el
arranque, la detencin, la inversin del sentido de
giro y cuando se aplica un escaln de carga. Tanto el
sobrepaso mximo como el tiempo de asentamiento
se encuentran dentro de los valores establecidos. Por
otra parte, los ensayos realizados para evaluar el
control de posicin, demostraron que la respuesta
transitoria de dicha variable cumple con las
especificaciones impuestas en el diseo.
Debido a que los controladores se disearon
utilizando tcnicas clsicas basadas en funciones de
transferencia, esta aplicacin en particular es de
inters didctico para el estudio de sistemas de
control lineales por la facilidad de sintonizacin de
las ganancias en funcin de la respuesta deseada.

REFERENCIAS

Catuogno, G. R. y C. A. Falco (2008). Relevamiento,

Diseo e Implementacin de Automatismo en
Proceso de Laminacin, XXI Congreso Argentino
de Control Automtico, AADECA.
Gimnez de Guzmn, M.I., V.M. Guzmn y M.
Torres (1995). A close loop dc motor speed control
simulation system using space, First IEEE
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