ENGF93 Anlise de

Processos e Sistemas I

Profa. Karen Pontes

Reviso: 22 de agosto 2014

 Introduo
Sinais e Sistemas
O Curso

Nmeros complexos
Sinais no domnio do tempo: contnuos e discretos
Sistemas dinmicos lineares contnuos e discretos
Representao matemtica usando equaes diferenciais e as
diferenas
Sistemas convolutivos e definio de resposta impulsiva
Transformada de Laplace e Z
Relao entre plano s e z
Estabilidade
Amostragem
Srie e Transformada de Fourrier
Aplicaes em sistemas de controle
Material e Avaliaes

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Segunda chamada
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e-mail para cumprir o prazo com entrega do original na aula
seguinte ao perodo de afastamento mdico)
Bibliografia

Lathi, B. P. Sinais e Sistemas Lineares, 2a edio,

Bookman.
Haykin, S. & Veen, B.V. Sinais e Sistemas, 2002,
Bookman.
Oppenheim, A. V.& Willsky, A. S.& Hamid, S.& Nawab,
S. H. Sinais e Sistemas, 2a edio, Pearson.

Matlab
Gilat, A. Matlab com Aplicaes em Engenharia. 2. ed. Porto
Alegre: Bookman, 2006.
Malha de controle de vazo

Fonte: M.A. Ribeiro e R. A. Kalid. Notas de aulas

Malha de controle de nvel
Malha de controle de presso
Malha de controle de temperatura
Sinais em malhas de controle
gua

Corrente quente de Corrente de

processo processo resfriada
Trocador de calor

I-1
Sensor
V-1 (termopar)
E-1
gua de resfriamento

Vlvula de controle

3 a 15 psig Transmissor de
(sinal) Temperatura
Suprimento de ar para (mV para corrente)
I/P
instrumento 4 a 20mA
(sinal)
4 a 20mA
Campo (sinal)

Sala de controle
Controlador
Set point (SP)
 Sistemas de comunicao
Sinal Sinal Estimativa da
Informao transmitido recebido informao
Transmissor Canal Receptor
 Sistemas de comunicao
Sinal Sinal Estimativa da
Informao transmitido recebido informao
Transmissor Canal Receptor

Transmissor:
converte o sinal de mensagem para uma forma apropriada ao Canal

Canal:
ar, fibra ptica, cabo coaxial, canal de satlite, canal de rdio, etc.

Receptor:
processa o sinal recebido, corrige os efeitos do canal e recupera a
mensagem
O que um Sinal?

Funo que veicula informao sobre a natureza de um

fenmeno fsico (Haykin, 2002)

Um conjunto de dados ou informao (Lathi, 2004)

Funo que representa uma quantidade ou varivel fsica,

a qual tipicamente contm informaes sobre o
comportamento ou a natureza do fenmeno (Hsu, 2011)

Ex: corrente ou voltagem em um transmissor, ar para uma

vlvula, tenso em um capacitor, vazo de reagentes etc.
Exemplos de sinais

Unidimensional (depende de uma varivel)

Sinal de voz (frente a frente ou via telefone)

Multidimensional (depende de duas ou mais variveis)

Imagem
Exemplos de sinais

Eletroencefalograma (EEG)
Atividade eltrica do crebro
Exemplos de sinais

Batimentos cardacos
Presso sangunea
Temperatura
Nvel de glicose
ndice de colesterol
Eletrocardiograma (ECG)
Eletroencefalograma (EEG)
Imagens
Exemplos de sinais

Previso do tempo
Variao de temperatura
ndice pluviomtrico
Umidade relativa do ar

Investimentos Fonte: Cienc. Rural vol.38 no.8 Santa Maria Nov. 2008

Rentabilidade
Risco
Cotaes
O que um Sistema?

Entidade que manipula um ou mais sinais para realizar uma funo,

produzindo, assim, novos sinais (Haykin, 2002)

Os sistemas processam os sinais, modificando-os ou extraindo

informao adicional (Lathi, 2004)

Modelo matemtico de um processo fsico que relaciona o sinal de

entrada (ou excitao) com o sinal de sada (ou resposta). (Hsu, 2011)

Sinal de entrada Sinal de sada

Sistema
Exemplos de Sistemas
Reconhecimento automtico de locutor

Voz Identidade do locutor

Computador

Sensoreamento remoto
Processo de adquirir informaes sobre um objeto de interesse
sem estar em contato fsico com ele (ex: satlites)

Monte Shasta (Califrnia)

 Sistemas de controle

Processo

Sensores

Elemento final de controle

Transmissor

Controlador

Cada um destes elementos deve ser visto como um sistema fsico com uma
entrada e uma sada, podendo ser descrito por uma equao diferencial.
Sistemas de controle

A vlvula de controle pode ser vista como um sistema

Sinal de entrada: ar (pneumtica)
Sinal de sada: abertura da vlvula - vazo

Sistema

Pv
F = Cv f ( x )
SG

F: vazo (gpm), Cv: coeficiente de tamanho da vlvula, x: posio da haste, f(x): frao da
rea total da vlvula, SG: densidade relativa gua, Pv: perda de carga em (psi)
Vlvula de controle proporcional
Vlvula de controle proporcional
Vlvula de controle proporcional
Sistemas de controle
0.25
fe(t)
0.2 P
0.15
P

h desvio
sp 0.1 PI
LT LC

h(t) 0.05
PI
fs(t) 0

FC -0.05

-0.1
0 5 10 15 20
tempo
Sistemas de Controle Digital

b(kt) Algoritmo de u(kt) u(t) y(t)

A/D D/A Processo
controle

clock
b(t)
Sensor

Amostragem de sinais contnuos

Sinais Contnuos x Discretos

Amostragem de sinais contnuos

Contnuos Discretos
Temperatura No de peas
Presso Status: ligado x desligado
Nvel Limite de variveis
Corrente e Tenso Alta (H)
Baixa (L)
Energia e Potncia
Muito alta (HH)
Muito baixa (LL)
Sinais Analgicos x Digitais

Analgico: amplitude assume infinitos valores

Digital: amplitude assume nmero finito de valores

Analgico Digital
Contnuo Contnuo

Analgico Digital
Discreto Discreto
Sinais Analgicos x Digitais
Sinais Contnuos x Discretos
Analgico x Digital: eixo vertical
Contnuo x Discreto: eixo horizontal

Analgico Digital
Contnuo Contnuo

Analgico Digital
Discreto Discreto
Discreto e digital
Analgico e Digital
Analgico, discreto e digital
Processos discretos
Indstrias automobilsticas, aeronuticas e fbricas de
peas em geral
Processos Contnuos
Processo contnuo e controlador analgico
Processo contnuo e controlador digital
Evoluo da instrumentao
At 1940
Instrumentos mecnicos e controle local
A partir de 1940
Instrumentos pneumticos permitiram a transmisso dos sinais
das variveis de processo a distncias (<300 m) que
possibilitaram a concentrao dos controladores em uma nica
rea, aparecendo as salas de controle de processo.
1950-1960
Instrumentos eletrnicos analgicos nos anos 50 e 60
possibilitaram a simplificao e o aumento das distncias
(<3000 m) para transmisso de sinal
1970-1980
Instrumentos e sistemas digitais tornaram possvel o aumento
do grau de automao
Evoluo das tcnicas de controle

Antes de 1940
operao manual com instrumentos mecnicos
1940-1950
introduo de realimentao negativa atravs de mtodos
empricos
Aps 1960
a teoria de controle e anlise dinmica, desenvolvidas
inicialmente pelos engenheiros eletricistas e aeroespaciais,
comeou a ser aplicada em plantas de processos industriais
Evoluo das tcnicas de controle

1970-1980
Aproveitando o aumento na capacidade de processamento dos
computadores digitais, foram desenvolvidos algoritmos capazes de
realizar o controle de forma digital (DDC - controle digital direto),
mtodos para a identificao, otimizao, controle avanado e
controle estatstico dos processos.
Aps 1990
Aproveitando novo incremento na capacidade de processamento
dos computadores, as tcnicas de controle se voltam para a
aplicao da inteligncia artificial no controle de processos
industriais.
Atualmente a maioria dos sistemas de controle utiliza
controladores virtuais, executados em computadores
digitais.
Controlador pneumtico

Controlador desenvolvido na dcada de 1940

Sinal padro manipulado: (20 a 100) kPa
Controlador eletrnico analgico

Controlador desenvolvido na dcada de 1950

Sinal padro manipulado: (4 a 20) mA
Componentes do circuito:
Amplificadores operacionais (amp op)
Capacitores eltricos
Resistores eltricos
Controlador eletrnico digital

Controlador desenvolvido na dcada de 1980

Sinal padro manipulado: ainda no normalizado,
podendo ser:
HART
Fieldbus Foundation
Profibus
Modbus
Mecanismo bsico: microprocessador, com
CPU (Unidade de Processamento Central)
Memria
Dispositivo E/S
Controlador eletrnico digital
Controle Analgico x Lgico
Analgico (Contnuo)
Terminologia: regulatrio, analgico, PID
Varivel controlada analgica
Tipicamente controlado por realimentao negativa (feedback).
Tipicamente ainda baseado no algoritmo PID
Pode envolver vrias malhas de controle
Lgico
Terminologia: liga-desliga
Varivel controlada analgica ou discreta, mas sada
discreta (binria)
Tipicamente controlado por lgica booleana
Baseadas em portas lgicas: OR, AND
Geralmente envolve alarme e intertravamento
Em paralelo ao controle analgico.
Controle Analgico x Lgico

Controle Lgico
 Controle Analgico x Lgico
Controle analgico pode ser
combinado com controle lgico

Controle analgico realizado por

controlador PID ou sistema de
controle (SCADA, SDCD, single
loop)

Controle lgico realizado por chave

ou sistema digital (CLP)

Controle analgico e lgico no

podem ser feitos por mesmo
sistema: norma impede.
Sinais em malha de controle
Processamento de Sinal
Analgico versus Digital

Analgico
Circuito compostos por resistores, capacitores, indutores, etc
Menor flexibilidade.

Digital
Aplicaes realizadas com dispositivos eletrnicos programveis
(requer clculos)
Maior flexibilidade
Repetibilidade.
Sinais Analgicos x Digitais
Sinais Contnuos x Discretos
Analgico x Digital: eixo vertical
Contnuo x Discreto: eixo horizontal

Analgico Digital
Contnuo Contnuo

Analgico Digital
Discreto Discreto
Modelo matemtico Estratgias de soluo

Definio do problema
Sistema massa-mola-amortecedor sujeito a aplicao de uma
fora externa F

k
F
m

onde x a posio do bloco de massa m, k a constante de

elasticidade da mola que reage a posio (x), c a constante
de amortecimento que reage a velocidade (dx/dt). Vamos
desprezar atrito e outras fontes de perda de energia

Slide adaptado do Prof. Leizer Schnitman

Modelo matemtico Estratgias de soluo

Fora resultante:

FR = m.a onde a a acelerao (d2x/dt2)

FR = mx = F kx cx

F = mx + kx + cx

k
F
m

Slide adaptado do Prof. Leizer Schnitman

Modelo matemtico Estratgias de soluo

Usando a transformada de Laplace F = mx + kx + cx

mS 2 X ( S ) = F ( S ) kX ( S ) cSX ( S )

Rearrumando
mS 2 X ( S ) + kX ( S ) + cSX ( S ) = F ( S )
[ ]
X ( S ) mS 2 + cS + k = F ( S )
1
X (S ) 1 m
= = Funo de transferncia
F ( s ) mS 2 + cS + k S 2 + c S + k
m m

Slide adaptado do Prof. Leizer Schnitman

Modelo matemtico Estratgias de soluo

Usando espao de estados F = mx + kx + cx

Definindo os estados: x1 = x (posio) e x2 = dx/dt (velocidade)

x1 = x = x2

x 2 = x =
1
(F kx1 cx2 )
m

Na forma matricial X = A. X + Bu

x1 0 1 x 0
x = k c 1 + Representao em
x2 1 / m
F
2 m m
Espao de Estados

Slide adaptado do Prof. Leizer Schnitman

Modelo matemtico Estratgias de soluo

Usando o Matlab/Simulink
FR = mx = F kx cx

x =
1
(F kx cx )
m

Slide adaptado do Prof. Leizer Schnitman

 Modelo matemtico Estratgias de soluo

Quando o sistema entra em regime estacionrio, pode-se afirmar

que a velocidade e a acelerao so nulas: F = kx

1.4

1.2 Estacionrio
x
1 Dinmico
posio (m)

0.8

0.6 Diagrama de Blocos

Espao de Estados
0.4 Funo de Transferncia Diferentes estratgias de clculo,
mesmo resultado!
0.2

0
0 5 10 15 20
tempo(s)

Slide adaptado do Prof. Leizer Schnitman

Controlar um processo uma atividade de engenharia, ou seja, que
necessita de engenhosidade ou criatividade para se encontrar uma
soluo com todas as peas do quebra-cabea

O trabalho de controle e otimizao de processos requer a utilizao

da cincia (o conhecimento da teoria de controle) e da tecnologia (os
recursos dos SDCDs e demais ferramentas de automao) como
meios para atingir um objetivo especfico: otimizar o desempenho
dinmico da planta.

Longhi LGS, 2012 (Revista Controle & Instrumentao)

Bibliografia Recomendada

Lathi, B. P. Sinais e Sistemas Lineares, 2a edio,

Bookman.
Haykin, S. & Veen, B.V. Sinais e Sistemas, 2002,
Bookman.
Oppenheim, A. V.& Willsky, A. S.& Hamid, S.& Nawab,
S. H. Sinais e Sistemas, 2a edio, Pearson.

Matlab
Gilat, A. Matlab com Aplicacoes em Engenharia. 2. ed. Porto
Alegre: Bookman, 2006.