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Motivacin y Necesidad del Control Automtico

1. INTRODUCCIN Y CONCEPTOS BSICOS

1.1. Motivacin y Necesidad del Control Automtico

Un sistema automtico de control es un conjunto de componentes fsicos conectados
o relacionados entre s, de manera que regulen o dirijan su actuacin por s mismos,
es decir, sin intervencin de agentes exteriores (incluido el factor humano),
corrigiendo adems los posibles errores que se presenten en su funcionamiento.

Los primeros sistemas de control conocidos, ya en la antigedad, son mecanismos

destinados al control del caudal para regular un reloj de agua o el control de nivel de
lquido en una lmpara de aceite o en un recipiente de vino.

La Revolucin Industrial deton el desarrollo de sistemas de control; esto, a partir de

conocimientos cientficos destinados a resolver problemas tecnolgicos.

Hoy en da, cualquier mecanismo, sistema o planta industrial presenta una parte
actuadora, que corresponde al sistema fsico que realiza la accin, y otra parte de
mando o control, que genera las rdenes necesarias para que esa accin se lleve a
cabo o no.

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Motivacin y Necesidad del Control Automtico

En la actualidad, los sistemas automticos juegan un gran papel en muchos campos,

mejorando nuestra calidad de vida, gracias a:
Los procesos industriales:
Aumentando las cantidades y mejorando la calidad de los productos
terminados, gracias a la produccin en serie y a las cadenas de montaje.
Reduciendo los costos de produccin.
Fabricando artculos altamente tecnologizados.
La tecnologa presente en los hogares:
Disfrutando de las diversas funcionalidades de electrodomsticos, sistemas
de audio, video, etc.
Controlando sistemas de manera inteligente (domtica).

Los avances cientficos/tecnolgicos.

Robotizando.
Desarrollando investigacin aplicada.

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1.2. Presentacin del Curso
1. Introduccin y Conceptos Bsicos
2. Modelacin de Sistemas
3. Dinmica y Respuesta Temporal de Sistemas
4. Anlisis de Sistemas de Control
5. Anlisis en el Dominio de la Frecuencia
6. Diseo de Controladores en el Dominio del Tiempo
7. Diseo de Controladores por el Mtodo del LGR
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Presentacin del Curso
1.1. Motivacin y necesidad del control automtico
1.2. Presentacin del curso
1.3. Nomenclatura bsica
2.1. Sistema Lineal Invariable en el Tiempo
2.2. Funcin de Transferencia
2.3. Diagramas de bloques
2.4. Sistemas elctricos
2.5. Sistemas mecnicos
2.6. Sistemas fludicos
2.7. Sistemas trmicos
3.1. Sistemas de primer orden
3.2. Sistemas de segundo orden
3.3. Sistemas de orden superior
4.1. Nociones de estabilidad
4.2. Estabilidad en rgimen permanente
4.2. Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
4.3. Error en estado estacionario
4.4. Anlisis del Lugar Geomtrico de las Races
5.1. Diagramas de Bode
5.2. Criterio de Nyquist
6.1. Controlador Proporcional-Integral-Derivativo
6.2. Diseo de controladores Proporcional-Integral-Derivativo
6.3. Compensadores de atraso/adelanto de fase
6.4. Sintona de controladores mediante Zieglers y Nichols
7.1. Controlador Proporcional-Integral-Derivativo
7.2. Compensadores de atraso/adelanto de fase
Presentacin del Curso
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Bibliografa Bsica:

Benjamn C. Kuo, Sistemas de Control Automtico, Editorial Prentice Hall.

Katsuhiko Ogata, Ingeniera de Control Moderna, Pearson Educacin S.A.

Sistema de Evaluacin:
Ctedra (50 % de la nota final de la signatura)
Calificacin de Ctedra = (PEP 1 + PEP 2 + PEP 3)/3 0,85 + Calificacin
por Asistencia 0,15.

La Calificacin por Asistencia a clases es lineal por partes, donde un 100 %

de asistencia implica nota 7,0 y un 70 % de asistencia implica nota 4,0.
Se tendr derecho a rendir POR slo si se asiste al menos al 70 % del total
de clases de ctedra.

Laboratorio (50 % de la nota final de la signatura)

Nomenclatura Bsica

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1.3. Nomenclatura Bsica

Sistema de Control
Conjunto de elementos relacionados entre s, que proporcionan determinadas seales
de respuesta de acuerdo a determinadas seales de entrada y acciones de control.

Figura 1. Esquema, en diagrama de bloques, de un sistema de control.

Componentes de un Sistema de Control

En un sistema de control es frecuente encontrar determinados elementos o
dispositivos caractersticos, aunque en muchas veces no es tan claro identificarlos
dado que pueden cumplir funciones traslapadas.

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Nomenclatura Bsica

Comparador:
Dispositivo que realiza una comparacin, generalmente a travs de una sustraccin
algebraica, entre una seal de entrada y una seal de realimentacin del sistema. La
seal resultante denominada seal de error. En algunos casos el comparador forma
parte del componente denominado controlador.

Figura 2. Ejemplo de comparadores.

Controlador:
Dispositivo que procesa la seal de error y entrega una seal de respuesta llamada
normalmente variable manipulada. El controlador se considera el bloque
inteligente del sistema de control. Ejemplos: PLC, PID, PAC, etc.

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Nomenclatura Bsica

Figura 3. Ejemplos de controladores.

Actuador:
Dispositivo que cumple la funcin de interfaz entre el controlador y la planta del
sistema, es decir, permite conectar una etapa de baja potencia con una de mayor
potencia y distinta naturaleza. Ejemplos: vlvulas, contactores, rels, variadores de
frecuencia, amplificadores de potencia.

Figura 4. Ejemplos de un actuadores.

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Nomenclatura Bsica

Planta:
Estructura fsica ms representativa del proceso a controlar. Es la que proporciona la
seal de salida, de respuesta o variable controlada del sistema.

Ejemplos: hornos, motores, estanques, etc.

Figura 5. Ejemplos de procesos a controlar.

Sensor:
Dispositivo de medicin que transforma una variable fsica (presin, temperatura,
velocidad, etc.) en una variable til (generalmente elctrica) para el proceso del
sistema de control. Se denomina habitualmente seal de realimentacin. Ejemplos:
termocuplas, tacmetros, manmetros, etc.

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Nomenclatura Bsica

Figura 6. Ejemplos de sensores.

Sistema en Lazo Abierto

Es un sistema que no tiene realimentacin, es decir, la seal de salida no influye
sobre la seal de entrada. Este sistema no posee la capacidad de autocorreccin, es
ampliamente afectado por perturbaciones externas.

Sistema en Lazo Cerrado

Es un sistema que tiene realimentacin y, por lo tanto, posee la capacidad de
autocorreccin. Es poco afectado por perturbaciones internas (envejecimiento o
desgaste de componentes) y externas (carga en el eje de un motor, reduccin de la
temperatura ambiental alrededor de un horno, etc.).

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Nomenclatura Bsica

Lazo cerrado

Lazo abierto
r t e t c t
Controlador Actuador Planta
+
-

Sensor
Comparador

Figura 7. Esquema, en diagrama de bloques, de un lazo de control abierto/cerrado

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