Robo de Hóquei

y
ICET- Instituto de Cincias Exatas e Tecnolgicas
UNIP- UNIVERSIDADE PAULISTA
Rob de Hquei
Universidade Paulista
UNIP Campus II
Rua da Paz, 797- Chcara Sto. Antonio, So Paulo - SP (11) 5181-4055
SO PAULO BRASIL
ROB DE HQUEI
Junho de 2016
Pedro Henrique Silva Medeiros RA: B33709-5
Tamires TenrioRA: B34118-1
Jhonatan Cesar Vicentini RA:B4266h-2
Jonas Wellington de OliveiraRA: B20814-7
Julio Silva RA:B433AI-7
________________________
Orientador :PROF. Czar
- 2016-
SO PAULO BRASIL
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UNIP Campus II
ndice
Introduo ................................................................................................................... 5
Definio do problema ................................................................................................ 6
Objetivo ....................................................................................................................... 7
Introduo a Robs ..................................................................................................... 8
Tipos de Robs Aplicaes .................................................................................... 10
REAS DE PESQUISA RELACIONADAS ROBTICA ...................................... 11
. Robtica baseada em comportamento.............................................................. 11
. Robtica biomrfica .......................................................................................... 11
. Robtica de desenvolvimento ........................................................................... 11
. Robtica evolucionria...................................................................................... 12
. Robtica cognitiva ............................................................................................ 12
.Controle de robs .............................................................................................. 13
Inteligncia artificial ............................................................................................ 13
Planejamento automatizado ............................................................................... 14
Mecatrnica ........................................................................................................ 14
Ciberntica.......................................................................................................... 15
Telerobtica ........................................................................................................ 15
Nanotecnologia e MEMS .................................................................................... 16
Robtica de enxame ........................................................................................... 16
Concursos de Robs Autnomos .............................................................................. 17
Hquei de Robs....................................................................................................... 18
Configuraes do Rob ......................................................................................... 18
Alimentao ........................................................................................................... 18
Controle Remoto .................................................................................................... 19
Tecnologia Empregada ............................................................................................. 20
Atuadores e Unidades de Controle ..................................................................... 20
Tipos de Atuadores ................................................................................................... 21
Tipos de plataformas de controle .............................................................................. 22
Sistemas Computacionais ......................................................................................... 23
Arduino Motor shield L293d Driver Ponte H ........................................................... 23
Arduino Atmega328 ............................................................................................... 23
Metodologia de Trabalho ........................................................................................... 26
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UNIP Campus II
Descrio das Metodologias Aplicada ................................................................... 26

Construo do Rob: .......................................................................................... 26
Tabela de custo .................................................................................................. 26
Controle remoto .................................................................................................. 26
Materiais Utilizados ............................................................................................. 26
Montagem ........................................................................................................... 27
Materiais utilizados ............................................................................................. 27
Estrutura: ............................................................................................................ 27
Montagem Estrutura: .......................................................................................... 27
Montagem do sistema eltrico: ........................................................................... 28
Esquemas eltricos e Eletrnicos ....................................................................... 29
Diagrama em V para desenvolvimento do software. .......................................... 30
Programao controle:........................................................................................ 30
Desenhos do prottipo do Rob de Hockey ....................................................... 35
Cronograma .............................................................................................................. 37
Concluso ................................................................................................................. 38
Bibliografia................................................................................................................. 39
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UNIP Campus II
Introduo
Com o avano das tecnologias, torna-se cada vez mais comum vermos em
nosso cotidiano a utilizao de processos automatizados, que por sua vez tambm
podem incluir a utilizao de robs autnomos, claro que quando ouvimos a palavra
rob nos vem logo em mente um inteligncia artificial super avanada, capaz de
executar funes complexas e movimentos que nos remetem aos humanos, e at
mesmo jogar um esporte de humanos, como o hquei.
O presente trabalho visa a implementao de conceitos bsicos de

automao de maneira a interligar as diferentes disciplinas em prol de um objetivo
comum, compreender o funcionamento e a elaborao de um rob simples,
utilizando conhecimentos acadmicos, de forma a desenvolver nossa capacidade de
lidar com as diversidades e estimular a criao de solues para problemas tanto
mecnicos quanto de programao, a fim de proporcionar robustez e agilidade a
uma mquina utilizando recursos simples que ao serem interligados nos proporcione
um controle preciso do projeto, justamente para um jogo de Hquei.
Este projeto justifica-se devido o Hquei de Robs ser um jogo excitante e

desafiador no qual Robs controlados remotamente competem para marcar gols
usando um disco semelhante aos usados em hquei sobre patins (de rua). A disputa
valoriza o trabalho em equipe e a habilidade na pilotagem. H trs classes de peso a
fim de possibilitar que competidores de todas as idades e habilidades de pilotagem
possam se divertir. O hquei de robs jogado num ringue plano com formato
similar e propores de um ringue de hquei no gelo. As regras so uma verso
simplificada do hquei no gelo /sobre patins, com algumas adies devido
natureza robtica dos jogadores.
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UNIP Campus II
Definio do problema
Efetuar a construo de um rob de Hquei que possa ser controlado, atravs

de um controle remoto, em uma partida. O Rob dever chutar ou guiar o disco com
o objetivo de fazer o gol.
Definir tipo de atuadores para a locomoo e disparo do disco, tipos de

sensores a serem utilizados, alm disso, linguagem de programao a ser utilizada
de acordo com o microcontrolador escolhido e tipo de alimentao.
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UNIP Campus II
Objetivo
O grupo tem como objetivo familiarizar se com microcontroladores e

desenvolver a capacidade de lidar com sistemas computacionais. Alm disso,
familiarizar com diversos tipos de atuadores visando melhor escolher o que se
adapte ao processo requerido. Com isso, aprender a escolher recursos viveis, tanto
economicamente quanto em funo da facilidade de compreenso do prottipo em
relao ao sistema operacional. Conseguir interligar diversos processos de maneira
a obter um sistema operacional funcional.
Com a utilizao dos processos citados a cima o grupo ir construir um rob

de hquei que consiga locomover-se atravs de um controle remoto, com o objetivo
de guiar e, possivelmente, chutar o disco at o gol.
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UNIP Campus II
Introduo a Robs
O termo rob (ou robot) tem origem na palavra checa robota, que significa
"trabalho forado". O rob presente no imaginrio mundial teve origem numa pea
do dramaturgo KarelCapec, na qual existia um autmato com forma humana, capaz
de fazer tudo em lugar do homem.
Em usos prticos, um rob um dispositivo autnomo ou semi-autnomo que

realiza trabalhos de acordo com um controle humano, controle parcial com
superviso, ou de forma autnoma. Os robs so comumente utilizados na
realizao de tarefas em locais mal iluminados, ou na realizao de tarefas sujas ou
perigosas para os seres humanos. Os robs industriais usados nas linhas de
fabricao so a forma mais comum de robs, porm isto vem sendo substitudo
recentemente por robs comerciais limpadores de pisos e cortadores de gramas.
Outras aplicaes incluem o tratamento de lixo txico, explorao subaqutica e
espacial, cirurgias, minerao, busca e resgate, e localizao de minas terrestres.
Os robs tambm aparecem nas reas do entretenimento e tarefas caseiras.
No comeo do sculo XXI, os robs domsticos comearam a surgir na mdia,

com o sucesso do Aibo, da Sony e uma srie de fabricantes lanando seus
aspiradores robticos, tais como a iRobot, Electrolux, e Karcher. Cerca de um milho
de unidades de aspiradores foram vendidas em todo o mundo at o final de 2004
(United NationsEconomicCommission for Europe). A iRobotCompany produziu um
rob de mapeamento similar no tamanho e forma aos aspiradores robticos. As
corporaes japonesas foram bem sucedidas em seus desenvolvimentos de
prottipos de robs humanides e planejam utilizar esta tecnologia no apenas nas
linhas de produo, mas tambm nos lares japoneses. Existem expectativas no
Japo de que os cuidados caseiros para a populao idosa podem ser mais bem
realizados atravs da robtica.
Enquanto a tecnologia robtica obteve certo grau de maturidade, o impacto

social destes robs largamente desconhecido. O campo dos robs sociais est
emergindo e investiga as relaes entre os robs e os humanos. Um
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UNIP Campus II
ludobot(Artificial HumanCompanions) um exemplo de um rob social dedicado ao

entretenimento e companhia.
Os robs tambm so comumente utilizados como uma forma de Arte de Alta

Tecnologia.
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UNIP Campus II
Tipos de Robs Aplicaes
Alguns cientistas acreditam que os robs sero capazes de se aproximarem a

uma inteligncia semelhante humana na primeira metade do sculo 21. Mesmo
antes destes nveis de inteligncia tericos serem obtidos, especula-se que os robs
podem comear a substituir os humanos em muitas carreiras com trabalho
intensivos. O pioneiro da ciberntica Norbert Wiener discutiu alguns destes temas
em seu livro The human use ofhumanbeings (1950), no qual ele especulou que a
tomada de tabalhos humanos pelos robs pode levar a um aumento no desemprego
e problemas sociais a curto prazo, porm que a mdio prazo isto pode trazer uma
riqueza material s pessoas na maioria das naes.
Alguns acreditam que estes robs coletivamente podem formar um

"proletariado rob", ou classe operria, que permitiria que os humanos se
preocupassem principalmente com o controle dos meios de produo (tais como os
equipamentos de fazendas e indstrias), assim aproveitando os frutos dos trabalhos
dos robs. Tal mudana na produo, distribuio e consumo de mercadorias e
servios iriam representar uma mudana radical do sistema socioeconmico atual, e
para evitar a pobreza normalmente causada pelo desemprego e para poder
aproveitar os frutos do trabalho robtico, acredita-se que o proletariado humano teria
que derrubar a classe dominante, estando de acordo com as previses de Marx.
A robtica provavelmente continuar sua expanso em escritrios e

residncias, substituindo aparelhos "no inteligentes" por seus equivalentes
robticos. Robs domsticos capazes de realizar muitos trabalhos caseiros,
descritos nas histrias de fico cientfica e mostrados ao pblico nos anos 60,
continuaro a ser aperfeioados.
Aparentemente existe certo grau de convergncia entre humanos e robs.

Alguns seres humanos j so ciborgues, com alguma parte do corpo ou mesmo
partes do sistema nervoso substitudos por equivalentes artificiais, tais como o
marcapasso. Em muitos casos a mesma tecnologia pode ser utilizada tanto na
robtica quanto na medicina. Mesmo no sendo robtica restrita, existem alguns
estudos nesta rea pelo professor Kevin Warwick.
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UNIP Campus II
REAS DE PESQUISA RELACIONADAS ROBTICA
. Robtica baseada em comportamento
Robs baseados em comportamento utilizam sensores para reagir ao estado

atual do ambiente, o oposto dos agentes de memria, que apresentam uma pr-
concepo daquele ambiente. Um exemplo de rob baseado em comportamento o
DARwin, um rob jogador de futebol desenvolvido na Virginia TechsRoMeLa. O
DARwin utiliza localizao para determinar sua posio no campo. Ele tem uma
cmera para localizar o gol, percebendo simultaneamente as linhas do campo para
que o software desenvolvido com o LabVIEW possa determinar onde DARwin est
no campo (figura 1).
. Robtica biomrfica
A robtica biomrfica uma tecnologia com sensores e atuadores que se

assemelham, e tomam como base os princpios de um sistema biolgico.
. Robtica de desenvolvimento
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UNIP Campus II
a prpria robtica em si, desenvolvimento de projetos e aes atravs de

mquinas que executam um trabalho com mais facilidade que o ser humano.
. Robtica epigentica
uma rea de pesquisa interdisciplinar com o objetivo de

compreender sistemas biolgicos atravs da integrao entre a neurocincia,
a psicologia do desenvolvimento, e a engenharia. Os sistemas epigenticos so
caracterizados por um processo de desenvolvimento prolongado atravs do qual
estruturas cognitivas eperceptivas diversas emergem como um resultado da
interao de um sistema incorporado com um ambiente fsico e social. Um objetivo
adicional permitir que os robsdesenvolvam habilidades autonomamente para
qualquer ambiente particular, ao invs de serem programados para um ambiente
especfico.
. Robtica evolucionria
A Robtica Evolutiva surgiu da utilizao de tcnicas de Computao

Evolutiva para sintetizar automaticamente controladores embarcados para equipes
de robs, com o propsito de trein-los para desenvolver tarefas especficas.
Algoritmos Genticos tm sido empregados com sucesso no desenvolvimento
automatizado de controladores para robs, em experimentos realizados em
simulao, onde a populao de robs no existe fisicamente, mas representada
matematicamente em software.
. Robtica cognitiva
A rea de Robtica Cognitiva tem como principal objetivo desenvolver

agentes robticos capazes de realizar funes de alto-nvel, especificando o
programa de controle do rob em uma linguagem de programao baseada em
lgica. Desta forma, possvel declarar e verificar propriedades do agente como
prova de teoremas. Alm disso, uma especificao feita em uma linguagem formal
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UNIP Campus II
pode ser executvel, o que permite simular o comportamento do agente atravs

dessa especificao.
.Controle de robs
Baseia se em controle cinemtico do rob, ou seja, trajeto ou caminho que

ir percorrer atravs do sistema de coordenadas.
Inteligncia artificial
Um sistema IA no capaz somente de armazenamento e manipulao de

dados, mas tambm da aquisio, representao, e manipulao de conhecimento.
Esta manipulao inclui a capacidade de deduzir ou inferir novos conhecimentos -
novas relaes sobre fatos e conceitos - a partir do conhecimento existente e utilizar
mtodos de representao e manipulao para resolver problemas complexos que
so freqentemente no-quantitativos por natureza. Uma das idias mais teis que
emergiram das pesquisas em IA, que fatos e regras - conhecimento declarativo -
podem ser representados separadamente dos algoritmos de deciso - conhecimento
procedimental. Isto teve um efeito profundo tanto na maneira dos cientistas
abordarem os problemas, quanto nas tcnicas de engenharia utilizadas para
produzir sistemas inteligentes. Adotando um procedimento particular - mquina de
inferncia - o desenvolvimento de um sistema IA reduzido obteno e
codificao de regras e fatos que sejam suficientes para um determinado domnio do
problema. Este processo de codificao chamado de engenharia do
conhecimento. Portanto, as questes principais a serem contornadas pelo projetista
de um sistema IA so: aquisio, representao e manipulao de conhecimento e,
geralmente, uma estratgia de controle ou mquina de inferncia que determina os
itens de conhecimento a serem acessados, as dedues a serem feitas, e a ordem
dos passos a serem usados. A figura 1 retrata estas questes, mostrando a inter-
relao entre os componentes de um sistema clssico de IA (SCHUTZER, 1987).
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UNIP Campus II
Planejamento automatizado
uma rea da Inteligncia Artificial (IA) que estuda este processo de

deliberao por meio da computao. O planejamento um processo de deliberao
que escolhe e organiza aes, antecipando os resultados esperados. Esta
deliberao busca alcanar, da melhor forma possvel, alguns objetivos pr-
definidos.
Mecatrnica
Projetar, instalar e gerenciar sistemas computadorizados para controle da

produo industrial;criar equipamentos para uso em linhas de produo
automatizadas;projetar e programar robs industriais utilizados no processo de
fabricao;utilizar mquinas programadas por computadores para a fabricao de
peas mecnicas.
. Redes neurais
Em cincia da computao e campos relacionados, redes neurais artificiais

(RNAs) so modelos computacionais inspirados pelo sistema nervoso central de um
animal (em particular o crebro) que so capazes de realizar o aprendizado de
mquina bem como o reconhecimento de padres.
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UNIP Campus II
Ciberntica
O princpio bsico da ciberntica a chamada realimentao (feedback), que

consiste na contnua correo dos erros cometidos pelo sistema, considerado como
um conjunto global. O crebro humano utiliza esse princpio, inconscientemente, em
inmeras tarefas, como o caso da direo de um automvel.
Do ponto de vista da ciberntica, todo sistema transforma uma varivel ou

conjunto de variveis de entrada nas correspondentes variveis de sada. A relao
matemtica que exprime a dependncia das variveis de sada do sistema em
relao s de entrada denomina-se funo de transferncia, e sua complexidade
diretamente proporcional do prprio sistema. Nos sistemas realimentados, as
variveis de sada dependem no s das variveis de entrada, como tambm delas
prprias, o que aumenta a complexidade da funo de transferncia.
Telerobtica
Existe no nosso contexto de pesquisa uma cultura de utilizao da robtica

pedaggica, como sendo uma ambiente de ensino-aprendizagem do qual faz parte o
professor, aluno e materiais que propiciam montagem automao e controle de
dispositivos mecnicos via computador no modo presencial. Integrando robtica
pedaggica os recursos da rede Internet de modo a permitir com que a automao e
o controle dos dispositivos passem a ser realizados na Internet o que chamamos
de telerobtica. No contexto de uso pedaggico da rede Internet ns entendemos a
telerobtica como sendo um ambiente de aprendizagem a distncia que, utilizando-
se das tcnicas de teleoperao e telemonitorao possibilita que uma ou mais
pessoas que estejam em locais distantes projetarem-se virtualmente em um espao
remoto comum, com o poder de monitorar e atuar em tal espao controlando
dispositivos tais como: brao mecnico, tartaruga de solo, andrides, dentre outros.
no processo de controle desses dispositivos robticos
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UNIP Campus II
Nanotecnologia e MEMS
Os princpios bsicos da nanotecnologia aplicada robtica e automao nas

mais diversas reas, com especial enfoque para os sistemas microeletromecnicos
enanoeletromecnicos.
Mesmo antes do desenvolvimento de instrumentos para manipular tomos,
alguns mais ousados j se perguntavam: o que aconteceria se pudssemos
construir novos materiais, montando-os tomo por tomo? Um desses pioneiros foi
Richard Feynman, um dos maiores fsicos do sculo XX. Uma de suas invenes foi
o primeiro uso de processadores paralelos do mundo. Durante o desenvolvimento da
primeira bomba nuclear, havia a necessidade de se realizarem rapidamente clculos
muito complexos. Feynman teve a idia de dividir os clculos em operaes mais
simples, que podiam ser realizadas simultaneamente, e encheu uma sala com
secretrias, com uma calculadora mecnica cada. Essa a mesma idia usada hoje
em dia em computadores com microprocessadores paralelos.
Robtica de enxame
A robtica de enxame uma nova abordagem de coordenao de sistemas

multirrobticos, que consistem em um grande nmero de robs fisicamente simples.
Supe-se que um comportamento coletivo desejado emerge da interao entre os
robs e o ambiente e entre eles mesmos.
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UNIP Campus II
Concursos de Robs Autnomos
RoboCup - Competio Internacional: Abrangncia Mundial. Conta com

competies seletivas em mais de 40 pases.
RoboCup Junior - Competio Internacional: Abrangncia Mundial. Evento
integrado a RoboCup.
WRO World RoboticOlympiad - Competio Internacional: Abrangncia Mundial.
Conta com competies seletivas em mais de 40 pases.
FIRA RoboWorldCup - Competio Internacional: Abrangncia Mundial. Conta
com competies seletivas em mais de 30 pases.
DRC DARPA RoboticsChallenge - Competio Internacional: Abrangncia
Mundial.
LARC Latin-AmericanRoboticsCompetition - Competio Internacional:
Abrangncia na Amrica Latina.
OBR Olimpada Brasileira de Robtica- Competio Nacional: Abrangncia
Nacional. Pas: Brasil. Conta com a participao de mais de 1000 equipes.
CBR Competio Brasileira de Robtica - Competio Nacional: Abrangncia
Nacional.Pas: Brasil. Conta com a participao de mais de 100 equipes.
TJR Torneio Juvenil de Robtica- Competio Nacional: Abrangncia Nacional.
Pas: Brasil. Conta com a participao de mais de 500 equipes.
Algumas competies de robtica para prottipos de robs telecontrolados ou

com autonomia reduzida.
FLL First Lego League - Competio Internacional: Abrangncia Mundial. Conta

com competies seletivas em mais de 40 pases.
VRC VEX RoboticsCompetition - Competio Internacional: Abrangncia
Mundial. Conta com competies seletivas em mais de 30 pases.
RoboGames - Competio Internacional: Abrangncia Mundial. Conta com a
participao de equipes de mais de 30 pases.
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UNIP Campus II
Hquei de Robs
Os robs de hquei so os jogadores atravs dos quais a partida disputada.

Os robs so pequenos veculos eltricos controlados remotamente, usados para
mover o disco passando pelos robs adversrios e marcar o gol, empurrando ou
arremessando o disco na zona de pontuao. Os limites de peso e tamanhos
impostos aos robs encorajam o trabalho em equipe, a prtica e a criatividade no
projeto dos mesmos. Uma equipe sbia escolher robs com caractersticas
complementares para que o time, como um todo, melhore suas chances de vitria.
Abaixo so enumeradas as especificaes e restries referentes s partidas.
Configuraes do Rob
Robs de hquei so normalmente veculos com 2 (duas) ou mais rodas

ativas. No entanto outras configuraes como pernas, ps, flutuao por colcho de
ar, e diversas configuraes so permitidas desde que os limites de peso e
tamanhos definidos a seguir sejam respeitados. Os robs no podem de maneira
alguma voar usando aeroflios, rotores, ou flutuao por colcho de ar acima da
altura do disco. Robs que pulam ou saltitam so permitidos desde que no sejam
capazes de pular para fora do ringue.
Os robs, quando em sua configurao normal de jogo, devem estar

contidos em um quadrado de dimenses especificadas para cada classe. No h
restries de dimenses verticais. A configurao normal de jogo definida como a
configurao do rob durante a maior parte do tempo da partida. Dispositivos de
capotagem ou de arremesso podem estender-se temporariamente alm das
dimenses limites, mas devem ser retrados imediatamente. Dispositivos com o
objetivo de estender e aumentar o tamanho do rob, como ps, asas, brao, dentre
outros, que se desdobram, no so permitidos.
Alimentao
Baterias e motores eltricos so os nicos dispositivos permitidos para o

acionamento dos robs. Motores combusto, clulas de combustvel e outros
meios de alimentao no so permitidos.
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UNIP Campus II
Controle Remoto
Robs normalmente so controlados por sistemas de rdio que operam em

bandas de freqncia aprovadas para veculos terrestres nos pases onde a
competio ocorre.
As bandas de freqncia comuns para veculos terrestres so 75MHz

(modelismo rdio controlado), 900MHz e 2.4GHz. Outras bandas de freqncia
como 50MHz, 433 MHz, 27MHz / 49MHz e 72Mhz tambm so permitidas. A
organizao do evento pode proibir o uso de algumas dessas bandas de freqncia.
As equipes so responsveis por garantir que seus robs atendam os requisitos
referentes ao rdio controle para a competio. Qualquer tipo de modulao de
freqncia pode ser usado no controle dos robs de hquei. Rdios AM de baixo
custo e rdios provenientes de brinquedos so permitidos em todas as classes.
Rdios-modem digitais, redes sem fio e outros tipos de comunicao por rdio so
permitidos desde que consistentes com os requisitos de banda de freqncia para o
pas no qual a competio ocorre.
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UNIP Campus II
Tecnologia Empregada
Atuadores e Unidades de Controle
Os sensores so transdutores, ou seja, conversores de grandezas fsicas em

sinais eltricos correspondentes. Os atuadores so componentes que realizam a
converso da energia eltrica, hidrulica, pneumtica em energia mecnica.
J unidade de controle responsvel pelo gerenciamento e monitoramento dos
parmetros operacionais requeridos para realizar as tarefas do sistema.
Este artigo aborda de modo resumido os conceitos bsicos sobre sensores,

atuadores e as unidades de controle encontrados em sistemas de automao,
sistemas embarcados e na robtica.
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UNIP Campus II
Tipos de Atuadores
Os atuadores so componentes que realizam a converso da energia eltrica,

hidrulica, pneumtica em energia mecnica. A potncia mecnica gerada pelos
atuadores enviada aos elos atravs dos sistemas de transmisso para que os
mesmos se movimentem.
possvel classificar os atuadores de acordo com o tipo de energia que
utiliza. A escolha do tipo de atuador mais indicado est relacionada com a esta
classificao.
Atuadores Hidrulicos: utilizam um fluido presso para movimentar o brao.
So utilizados em rob que operam grandes cargas, onde necessria grande
potncia e velocidade, mas oferecem baixa preciso.
Atuadores Pneumticos: utilizam um gs presso para movimentar o brao.
So mais baratos que os hidrulicos, sendo usados em robs de pequeno porte.
Oferecem baixa preciso, ficando limitados a operaes do tipo pega-e-coloca (do
ingls, pick and place).
Atuadores Eletromagnticos: motores eltricos (de passo, servos, Corrente
Continua ou Corrente Alternada) ou msculos artificiais, usados em robs de
pequeno e mdio porte.
Os motores de corrente contnua (CC) so compactos e geralmente o valor de
torque mantm-se numa faixa constante para grandes variaes de velocidade,
porm necessitam de sensores de posio angular (encoder) ou de velocidade
(tacmetro) para controle de posio ou velocidade em malha fechada
(servocontrole).
Uma alternativa mais simples consiste em usar motores de passo. Os mesmo
podem funcionar em controle de malha aberta (posio e velocidade), e so
facilmente interligados a unidades de comando de baixo custo, porm a curva de
torque decresce com o aumento da velocidade e, em baixas velocidades, podem
gerar vibraes mecnicas. So mais empregados na movimentao de garras
(FELIZARDO; BRACARENSE, 2005).
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UNIP Campus II
Tipos de plataformas de controle
Um sistema de controle consiste de subsistemas e processos (ou plantas)

reunidos com o propsito de controlar as sadas dos processos, onde uma entrada
de referncia comparada com a sada do sistema, gerando um sinal de erro. O
elemento controlador trata estes sinais que posteriormente so amplificados e
enviados aos atuadores do sistema (OGATA, 1997).
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UNIP Campus II
Sistemas Computacionais
Arduino Motor shield L293d Driver Ponte H
Motor shield L293d Driver Ponte H
Este o Motor Shield L293D integrando alta tenso, alta corrente e controle
de 4 canais em uma s placa. Basicamente isto significa que voc pode ligar
motores DC e uma fonte de tenso de mais de 36v que este chip se encarrega de
fornecer uma corrente mxima de 600mA por canal. O chip L293D tambm
conhecido como um tipo de Ponte H que tipicamente um circuito eltrico que
permite uma tenso ser aplicada em uma carga em qualquer direo para uma
sada, como por exemplo, um motor.
Arduino Atmega328
Arduino Atmega328 Nano 3.0v Rev3 Cabo Usb Robotica Automao

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UNIP Campus II
Arduno Uno: A placa Arduno Uno possui dentre seus componentes, 14 pinos
digitais de input e output (com 6 deles possibilitando PWM por padro), 6 inputs
analgicos, conexo USB, entre outros. Sua principal diferena entre ele e as outras
placas que o modelo UNO possui o microcontrolador Atmega16U2 ao invs do
FTDI. Seu nome UNO significa 1 (um) em italiano, e significa o lanamento da
verso 1.0 do Arduno, e tambm serve como o modelo de referencia para
comparao com as verses anteriores do Arduno.
O modelo UNO pode ser alimentado pelo prprio cabo USB, e tambm por uma
fonte de alimentao externa, como por exemplo uma bateria. A placa opera com
uma tenso de 6 at 20 volts. O Arduno possui diferentes tipos de pinos de
alimentao, so eles: VIN (serve para alimentar o pino com a tenso vinda da fonte
externa de alimentao, diferente dos 5 volts que so alimentados pela conexo
USB), 5V (alimenta o pino com uma tenso de 5 volts, que pode ser obtida da
conexo USB, da alimentao externa ou da tenso recebida pelo pino VIN), 3V3
(uma tenso de 3.3 volts gerada pelo regulador encontrado na placa), GND ( o pino
do ground, ou terra), IOREF (da a tenso de referencia na qual o microcontrolador
opera).
A imagem a seguir contm as especificaes da placa Arduno UNO:
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UNIP Campus II
Metodologia de Trabalho
Descrio das Metodologias Aplicada
Construo do Rob:
Tabela de custo
Componente Preo
Arduino Atmega328 Nano 3.0v Rev3 Cabo Usb
R$ 24,90
Robotica Automao
Mdulo Rf Transmissor Receptor 433mhz Am

R$ 7,59
Arduino Rx Tx
Arduino Motor Shield L293d Driver Ponte H R$ 22,99
2 X Rodas + Pneus + Motor 3 A 6v + Reduo

R$ 43,00
Robotica Arduino
Mdulo Rf Transmissor Receptor 315 Mhz Am
R$ 7,57
Arduino Rx Tx
Mdulo Emissor E Receptor +cod Exemp Rf 315
R$ 9,99
433 Mhz Arduino
Arduino Uno R3 + Cabo Usb Tutorial Em Portugus
R$ 44,90
P/ Robotica
porta pilha 3 x aa com tampa e interruptor liga
R$ 18,00
desliga
TOTAL: R$ 178,94
Controle remoto
Materiais Utilizados
- Mdulo Transmissor +cod Exemp Rf 315 433 Mhz Arduino.
- Arduino Atmega328 Nano.
- Protoboard.
- Botes (chaves liga/desliga).
- Pilhas para a alimentao.
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- Porta Pilha 3 X Aa Com Tampa E Interruptor Liga-desliga.
Montagem
A proposta para a construo do controle do rob de hockey, foi a utilizao

de um protoboard para a montagem do sistema, no mesmo foi inserido quatro
botes, um arduino nano, um transmissor de RF e a alimentao do sistema atravs
de pilhas, o arduino nano por sua vez tem a responsabilidade de identificar qual dos
botes est sendo acionado e enviar o comando por intermdio do transmissor RF,
para o receptor instalado no rob.
Rob Hockey
Materiais utilizados
Parte Eltrica:
- Arduino Uno
- Mdulo Receptor +cod Exemp Rf 315 433 Mhz Arduino
- Arduino Motor Shield L293d Driver Ponte H
- Bateria
Estrutura:
- Rodas acopladas a caixas redutoras.
- Motor 12V.
- Carcaa de alumino.
Montagem Estrutura:
Foram utilizados lingotes de alumnio para a montagem da carcaa, com

20cm comprimento , por 1cm de largura e 4cm de altura, com um pedao de chapa
de ao de 20cm por 13cm , para realizar a base dessa estrutura, na mesma, foi
vinculado o conjunto de rodas, acopladas a caixas redutoras e aos motores.
27
UNIP Campus II
Montagem do sistema eltrico:
Na carcaa citado anteriormente, foi montado o seguinte sistema, uma placa

arduino uno, para controlar o prottipo de acordo com os comandos dados pelo
usurio.
Para que o sistema funciona-se da maneira desejada, foi montado o seguinte

conjunto, na carcaa citada anteriormente,foi instalada uma placa arduino uno, para
controlar o prottipo de acordo com os comandos dados pelo usurio. Esse
microcontrolador arduino, foi utilizado associado a uma ponte H (Arduino Motor
Shield L293d), para efetuar o acionamento dos motores, todo esse sistema foi
alimentado por baterias. O receptor RF vinculado ao microcontrolador arduino,
emparelhado com o transmissor RF situado no controle, so os responsveis pela
interface homem/mquina, ou seja a comunio entre os comandos efetuados no
controle e o acionamento do rob.
Programao
A programao do rob foi feita atravs da linguagem em "C", antes de

comearmos a programao foram pr-estipulados alguns dados:
- F (Forward) quando o boto ligado ao pino D12 for pressionado.
- B (Back) quando o boto ligado ao pino D1(Tx) for pressionado.
- L (Left) quando o boto ligado ao pino D7 for pressionado.
- R (Right) quando o boto ligado ao pino D6 for pressionado.
- S (Stop) quando nenhum boto for pressionado.
Tabelas de comandos e suas respectivas respostas:
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UNIP Campus II
Esquemas eltricos e Eletrnicos
Esquema eltrico de Controle de motores DC
Arduino Motor Shield L293d Driver Ponte H
Mdulo Transmissor +cod Exemp Rf 315 433 Mhz Arduino.
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UNIP Campus II
Diagrama em V para desenvolvimento do software.
Programao controle:
#include <VirtualWire.h> //Inclui a biblioteca VirtualWire.h
char *letra = "S"; //Cria a varivel letra com o valor "S"
void setup()
//++++++++++++++Inicializa o mdulo transmissor+++++++++++++++++++
vw_set_ptt_inverted(true); //Configurao da Biblioteca
vw_setup(2000); //Configurao da Biblioteca
vw_set_tx_pin(3); //Configura o pino D3 para a leitura dos dados

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UNIP Campus II
//===============================================================
=
//Configura os pinos 1, 6, 7, e 12 como entrada
//e resistor de pullup ativo
pinMode(1,INPUT_PULLUP);
//======================================
void loop()
//Verifica se tem algum boto pressionado para enviar a seu respectivo comando
(letra)
if(!digitalRead(12)) letra = "F"; //Envia "F" se D12 = LOW (Botto Pressionado)
else if(!digitalRead(1)) letra = "B"; //Envia "B" se D1 = LOW (Botto Pressionado)
else if(!digitalRead(6)) letra = "R"; //Envia "R" se D6 = LOW (Botto Pressionado)
else if(!digitalRead(7)) letra = "L"; //Envia "L" se D7 = LOW (Botto Pressionado)
//===============================================================
========
//Seno, se nenhum boto for pressionado, enviar "S"
else letra = "S"; //Envia "S" se nenhum boto for pressionado
//==================================================
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UNIP Campus II
//Transmiste a varivel letra 3 vezes
for(int i=0 ; i<3 ; i++)
vw_send((uint8_t *)letra, strlen(letra)); //Envia a varivel letra
vw_wait_tx(); //Aguarda o fim de transmisso
delay(10); //Aguarda 10 milissegundos
//===================================
Programao Rob:
#include <VirtualWire.h> //Inclui a biblioteca VirtualWire.h
#include <DualMotor.h> //Incluid a biblioteca DualMotor.h
DualMotor dualmotor; //Instncia a biblioteca DualMotor
char letra = 'S'; //Cria varivel para armazenar as letras que sero recebida
void setup()
//++++++++++++++Inicializa o mdulo receptor+++++++++++++++++++
vw_set_ptt_inverted(true);
vw_setup(2000);
vw_set_rx_pin(2); //Configura o pino D2 para a leitura dos dados

32
UNIP Campus II
vw_rx_start(); //Inicia a leitura de dados do mdulo receptor
//==============================================================
void loop()
uint8_t buf[VW_MAX_MESSAGE_LEN]; //Varivel para o armazenamento do buffer

dos dados
uint8_t buflen = VW_MAX_MESSAGE_LEN; //Varivel para o armazenamento do

tamanho do buffer
if (vw_get_message(buf, &buflen)) //Se no buffer tiver algum dado (letra)
letra = buf[0]; //Armazena o que foi recebido na varivel letra
if (letra == 'F') //Se a letra recebida for igual a F(Forward), vai para frente
dualmotor.M1move(255, 1);
else if (letra == 'B')) //Se a letra recebida for igual a B(Back), movimenta o carrinho
para trs
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UNIP Campus II
else if (letra == 'R') //Se a letra recebida for igual a R(Right), movimenta o carrinho
para direita
else if (letra == 'L') //Se letra recebida for igual a L(Left), movimenta o carrinho
para esquerda
else if (letra == 'S') //Se a letra recebida for igual a S(Stop), para o carrinho
dualmotor.M1parar();
dualmotor.M2parar();
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UNIP Campus II
Desenhos do prottipo do Rob de Hockey
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UNIP Campus II
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UNIP Campus II
Cronograma
Data De: Data Para: O que fazer ? Integrante

03/05/2016 09/05/2016 Pesquisa de Estrutura Pedro
03/05/2016 09/05/2016 Pesquisa de Sensores Jhonatan
03/05/2016 09/05/2016 Pesquisa de Tipo de Material Tamires
03/05/2016 09/05/2016 Pesquisa de Anlise de Resgate Jlio
03/05/2016 09/05/2016 Pesquisa sobre Servomotores Jonas
06/05/2016 06/05/2016 Pesquisa de software Tamires
07/05/2016 07/05/2016 Pesquisa sobre robos de pernas Pedro
08/05/2016 08/05/2016 pesquisa de Diagramas Tamires
09/05/2016 09/05/2016 Consulta com professores Tamires
09/05/2016 09/05/2016 Confeco de etapas obrigatria na teoria Pedro e Tamires
09/05/2016 09/05/2016 Confeco do trabalho Pedro e Tamires
09/05/2016 09/05/2016 Reunio para juntar tudo Pedro
09/05/2016 13/05/2016 Pesquisa da Estrutura Pedro e Tamires
03/06/2016 03/06/2016 Entrega do Trabalho Pedro e Tamires
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UNIP Campus II
Concluso
Atravs da interligao de vrios processos diferentes, foi possvel realizar a

montagem de um sistema operacional vivel e funcional, que conseguiu atingir os
requisitos esperados.
O mesmo nos serviu de experincia devido diversidade de informaes com

as quais tivemos que lidar para a sua realizao, nos permitindo discutir sobre varias
formas diferentes de lidar com um mesmo problema e por sua vez sempre buscando
a maneira mais eficaz de chegar a uma soluo.
Os comandos, componentes e processos utilizados na confeco do rob

autnomo, servem no apenas para a elaborao do mesmo , mas tambm como
para nos ajudar a resolver problemas do cotidiano industrial.
38
UNIP Campus II
Bibliografia
Engenharia de Controle Moderno. K. Ogata 4 edio
Cinemtica e Dinmica dos Mecanismos - Robert L. Norton, Cap 5
Hydraulically Actuated Hexapod Robots: Design, Implementation and Control
Por Kenzo Nonami, Ranjit Kumar Barai, Addie .
Princpios de Mecatrnica 4 edio, Autor: Rosrio, Joo Maurcio, 2005, Cp. 4,5 e
6.
BRAGA, Newton C. Como funcionam os Encoders Mecatrnica Fcil. So Paulo, n.

50, p. 16-19, outubro de 2009.
FELIZARDO, Ivanilza Felizardo; BRACARENSE, Alexandre Queiroz. Processos de

Soldagem - Processos Mecanizados e Automatizados. Apostila. 2005. Disponvel
em: <http://ivanilzafe.dominiotemporario.com/soldagem_20.html>. Acessado em 15
de maro de 2016.
MATIAS, Juliano. Encoders. Mecatrnica Atual. So Paulo, n. 3, p. 36-42, Abril de

2016.
MORAES, Airton Almeida de Moraes. Robtica. Departamento de Meios

Educacionais e Gerncia de Educao, Diretoria Tcnica do SENAI-SP. Servio
Nacional de Aprendizagem Industrial, 2003. Apostila. Disponvel em <
http://www.adororobotica.com/RBSENAI.pdf>. Acessado em: 15 de maio de 2016.
RIBEIRO, M. Isabel. Sensores em Robtica, Enciclopdia Nova Activa Multimdia,

Volume de Tecnologias, pags. 228-229. Portugal, 2004.
39

Robo de Hóquei

Caricato da

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ICET- Instituto de Cincias Exatas e Tecnolgicas

UNIP- UNIVERSIDADE PAULISTA

Pedro Henrique Silva Medeiros RA: B33709-5

Tamires TenrioRA: B34118-1

Jhonatan Cesar Vicentini RA:B4266h-2

Jonas Wellington de OliveiraRA: B20814-7

Julio Silva RA:B433AI-7

Orientador :PROF. Czar

Descrio das Metodologias Aplicada ................................................................... 26

O presente trabalho visa a implementao de conceitos bsicos de

Este projeto justifica-se devido o Hquei de Robs ser um jogo excitante e

Efetuar a construo de um rob de Hquei que possa ser controlado, atravs

Definir tipo de atuadores para a locomoo e disparo do disco, tipos de

O grupo tem como objetivo familiarizar se com microcontroladores e

Com a utilizao dos processos citados a cima o grupo ir construir um rob

Em usos prticos, um rob um dispositivo autnomo ou semi-autnomo que

No comeo do sculo XXI, os robs domsticos comearam a surgir na mdia,

Enquanto a tecnologia robtica obteve certo grau de maturidade, o impacto

ludobot(Artificial HumanCompanions) um exemplo de um rob social dedicado ao

Os robs tambm so comumente utilizados como uma forma de Arte de Alta

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Alguns cientistas acreditam que os robs sero capazes de se aproximarem a

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Aparentemente existe certo grau de convergncia entre humanos e robs.

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A rea de Robtica Cognitiva tem como principal objetivo desenvolver

pode ser executvel, o que permite simular o comportamento do agente atravs

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uma rea da Inteligncia Artificial (IA) que estuda este processo de

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Algumas competies de robtica para prottipos de robs telecontrolados ou

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Os robs de hquei so os jogadores atravs dos quais a partida disputada.

Robs de hquei so normalmente veculos com 2 (duas) ou mais rodas

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Robs normalmente so controlados por sistemas de rdio que operam em

As bandas de freqncia comuns para veculos terrestres so 75MHz

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Este artigo aborda de modo resumido os conceitos bsicos sobre sensores,

Os atuadores so componentes que realizam a converso da energia eltrica,

Tipos de plataformas de controle

Um sistema de controle consiste de subsistemas e processos (ou plantas)

Arduino Motor shield L293d Driver Ponte H

Motor shield L293d Driver Ponte H