Controlo Digital

Controlabilidade, Observabilidade.
Coloca
cao dos P
olos: Controlo do Sistema, Estima
cao de Estado

Sistema Dinamico Linear de Controlo: x = Ax+Bu, y = Cx, x IRn , u IRm , y IRp , n, m, p IN .

Polinomio caracterstico
n
X n
Y
n ni
p() = + ai = ( + pi )
i=1 i=1

1. Matriz de controlabilidade: M = B AB An1 B .

2. Condicao de controlabilidade: car[M ] = n

3. Projecto de controlador por colocacao dos polos do sistema de controlo

Determinar o controlo realimentado no estado, u = Kx, ou seja a matriz de realimentacao K por
forma a que o sistema em malha fechada,
x = [A BK]x,

tenha os polos em
pi (escolhidos de forma arbitraria).
Yn n
X n
Y
A estes corresponde o polinomio caracterstico: p() = ( + pi ) = n + i ni = ( + pi )
i=1 i=1 i=1

a) O sistema e controlavel:

K= kn kn1 k2 k1
a.1) O sistema esta na forma canonica controlavel.

0 1 0 0 0
0 0 1 0 0

A BK = : : : : :

0 0 0 0 1
an kn an1 kn1 an2 kn2 a2 k2 a1 k1

0 1 0 0 0
0 0 1 0 0

= : : : : :
.
0 0 0 0 1
n n1 n2 2 1
Donde se conclui que:

K= n an n1 an1 2 a2 1 a1
a.2) O sistema nao esta na forma canonica controlavel.
Mudanca de coordenadas para obter a forma canonica controlavel:

an1 an2 a1 1
an2 an3 1 0

T = M W, onde W = : : : : .

a1 1 0 0
1 0 0 0
Sntese do controlador

K = n an n1 an1 2 a2 1 a1 T 1 ,
onde os ai s sao os coeficientes do polinomio caracterstico do sistema em malha aberta e
os is sao os do sistema em malha fechada.
 b) O sistema nao e controlavel, ou seja, car[M ] = q < n
b.1) Mudanca de coordenadas para obter um subsistema controlavel:

P = f1 fq v1 vnq ,

onde fi , i = 1, . . . , q sao q colunas de M que formam um conjunto linearmente indepen-

dente e vi , i = 1, . . . , n q sao n q vectores arbitrarios tais que rank[P ] = n.
Tem-se:

A11 A12
A = P 1 AP = = P 1 B = B11 , K
, B = KP = K1 K2 .
0 A22 0

Observacao: O subsistema (A11 , B11 ) e controlavel.

b.2) Tem-se que

det(sI A + BK) = det(sI A + B

K)
= det(sIq A11 + B11 K1 )det(sInq A22 ).

C
CA
4. Matriz de observabilidade: N =
.
CAn1

5. Condicao de observabilidade: car[N ] = n

6. Projecto de estimador/observador/reconstrutor linear do estado.

= A
x x + Bu + Ke [y C x
].

Equacao da dinamica do erro e = x x

e: e = (A Ke C)e.
Observacao: A colocacao dos polos do estimador devera assegurar que o erro convirja para 0 quando
t .
Polos da dinamica do erro do estimador: qi , i = 1, . . . , n. Polinomio caracterstico:
n
Y n
X
q() = det(I (A Ke C)) = ( + qi ) = n + i ni
i=1 i=1

a) O sistema e observavel.

KeT = ke,n ke,n1 ke,2 ke,1
a.1) Sistema esta na forma canonica observavel

0 0 0 0 an ke,n
1 0 0 0 an1 ke,n1

0 1 0 0 an2 ke,n2
A Ke C =
: : : : :

0 0 1 0 a2 ke,2
0 0 0 1 a1 ke,1

0 0 0 0 n
1 0 0 0 n1

0 1 0 0 n2
= .
: : : : :

0 0 1 0 2
0 0 0 1 1

Donde se conclui que:

KeT = n an n1 an1 2 a2 1 a1
 a.2) Sistema nao esta na forma canonica observavel
Mudanca de coordenadas para obter a forma canonica observavel:

U = W N T , onde W e como em 3.a.2).

Sntese do observador
n an
n1 an1
Ke = U 1

,

:
1 a1
onde os ai s sao os coeficientes do polinomio caracterstico do sistema dado e os is sao os
pretendidos para a dinamica do erro.

b) O sistema nao e observavel, ou seja, car[N ] = r < n

b.1) Mudanca de coordenadas para obter um subsistema controlavel:

Q = f1 fr v1 vnr ,

onde fi , i = 1, . . . , r sao r colunas de N que formam um conjunto linearmente independente

e vi , i = 1, . . . , n r sao n r vectores arbitrarios tais que rank[Q] = n.
Tem-se:

A11 0 Ke,1
1
A = Q AQ =
, C = CQ = C11 0 , Ke = Q Ke = 1
.
A21 A22 Ke,2

Observacao: O subsistema (A11 , C11 ) e observavel.

b.2) Tem-se que

det(sI A + Ke C) = det(sI A + K
e C)
= det(sIr A11 + Ke,1 C11 )det(sInr A22 ).

Observacao: Se o sistema nao e observavel, uma condicao para o estado mesmo assim
poder ser reconstrudo e que os modos nao observaveis sejam estaveis.
Exerccios 2

1. (semelhante ao proposto na aula da semana anterior)

000 00 0 000 00 0
Considere o sistema de controlo y + 4y + 5y + 2y = u + 3y 2u + u.

a) Determine uma representacao no espaco dos estados na forma canonica controlavel.

b) Considere uma representacao no espaco dos estados na forma canonica diagonal.
possvel? Justifique
E
Decomponha a Funcao de transferencia em fraccoes simples. Extraia daqui a escolha das
componentes da variavel de estado por forma a obter uma forma canonica com blocos de
Jordan. Determine-a.
c) Calcule a matriz de transicao de estado usando esta diagonalizacao por blocos

2. (semelhante proposto na aula da semana anterior)

000 00 0
Considere o sistema de controlo y + 4y + 6y + 4y = u.

a) Determine uma representacao no espaco dos estados na forma canonica controlavel.

b) Determine uma representacao no espaco dos estados na forma canonica diagonal.
d) Calcule a matriz de transicao de estado usando esta diagonalizacao por blocos.

3. Considere o seguinte sistema dinamico linear de controlo

x = Ax + Bu

0 1 0 0
onde A = 0 0 1 e B = 0 .
2 4 3 1

a) Verifique que o sistema e controlavel.

b) Sendo possvel, calcule a matriz de realimentacao K por forma a que os polos em malha fechada
tenha um polo triplo em 3,

4. Considere o seguinte sistema dinamico linear de controlo

x = Ax + Bu

1 0 0 1
onde A = 0 2 0 e B = 1 .
0 0 1 0

a) Verifique se o sistema e controlavel.

b) Verifique se o sistema e estabilizavel, ou seja, se e possvel encontrar uma matriz K de modo
que o sistema em malha fechada e estavel. Calcule-a.

5. Considere o seguinte sistema dinamico linear de controlo

x = Ax + Bu, y = Cx

0 1 0 0
onde A = 0 0 1 , B = 0 e C = 1 0 0 .
6 11 6 1

a.) Verifique se o sistema e observavel.

b) Calcule a matriz Ke de um observador de estado por forma a que o erro da estimativa do
estado convirja assimptoticamente para 0 com um polo triplo igual a 3.