SISTEMAS HIDRULICOS Y

NEUMTICOS

Prctica 2
Modelado de Actuadores Neumticos e
Hidrulicos

Ana Gonzlez Carrin

GIERM
Ana Gonzlez Carrin Modelado de Actuadores Neumticos e Hidrulicos

NDICE

1. Introduccin ............................................................................................ 3
2. Modelado Actuador Hidrulico .............................................................. 4
2.1.Sistema de Ecuaciones para la Carga del Cilindro ........................... 4
2.2.Sistema de Ecuaciones para la Descarga del Cilindro ...................... 8
2.3.Simulacin Carga del Cilindro ......................................................... 8
2.4.Simulacin Descarga del cilindro ................................................... 10
2.5.Implantacin en Simulink ............................................................... 11

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Ana Gonzlez Carrin Modelado de Actuadores Neumticos e Hidrulicos

1. Introduccin

En esta prctica se va a realizar un modelo sencillo de un cilindro hidrulico,

accionado por gas a presin, y un cilindro neumtico, el cual se acciona mediante
lquido, empleando ecuaciones matemticas. Para realizar esta simulacin nos
basaremos en el modelo de la instalacin de la Figura 1, donde encontramos un
depsito de alta presin (p0 = 10 atm) que se encuentra conectado a una lnea de
distribucin de fluido de dimetro D = 5 cm, longitud L = 10 m y coeficiente de
friccin = 0,03 que se puede tomar constante. A la entrada de este actuador existe
una vlvula que presenta una prdida de carga que es K veces la energa cintica del
flujo en el conducto p = Kv 2 /2. El cilindro de simple efecto tiene un volumen V,
una seccin A, una carrera mxima de h = 10 cm, y al entrar el fluido en l se desplaza
una distancia h(t), contrarrestando el efecto del muelle de constante k que lo devuelve
a su posicin de equilibrio. El mbolo dispone de una masa M = 1 g, y sobre l acta
una fuerza F.

Figura 1: Modelo para un Cilindro Hidrulico/Neumtico

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2. Modelado Actuador Hidrulico

Para el caso del cilindro hidrulico nos dicen que se debe suponer un flujo
estacionario en el conducto y que la carga a levantar debe ser de 20 N en 1 segundo
desde h(t = 0) = 0m. Con estos datos se debe hallar una ecuacin diferencial que
permita obtener la altura de h(t) en funcin del tiempo. Para ello determinaremos un
tamao de cilindro que sea capaz de realizar la operacin y un valor de K.
Primero realizaremos el clculo de las ecuaciones para el caso de la carga del
cilindro y a continuacin, lo realizaremos para la descarga. Seguidamente, se har una
simulacin de lo que se acaba de comentar y finalizaremos con la implantacin del
sistema con la herramienta Simulink perteneciente al software de Matlab.

2.1. Sistema de Ecuaciones para la Carga del Cilindro

Empezaremos a analizar nuestro sistema basndonos en la Figura 2, donde

slo tenemos el depsito a presin 0 , una tubera, la vlvula y el cilindro a modelar
en s con la carga que se debe levantar.

2
1
1
0

Figura 2: Modelo para la Carga del Cilindro

Suponemos que en el depsito no se producen prdidas, por la tanto la presin

total de este ser 0 , quedndonos con la Ecuacin 1.

0 = 0
Ecuacin 1

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Para evaluar la lnea de distribucin por donde fluye el lquido se ha definido

como punto inicial, el punto 0, el cual se encuentra a la salida del depsito y a la
entrada de la tubera, y como punto final, el punto 1, que relaciona el conducto con el
pistn. Se supone un estado casi estacionario y mediante la ecuacin para un flujo
turbulento en conductos se pueden calcular las prdidas generadas por la friccin.
Esto se expresa en la Ecuacin 2.

2 2
( + + ) =
2 2
Ecuacin 2

Integrando esta ecuacin entre ambos extremos del conducto se tiene que:

1
2
2
( + + ) = ( )
0 2 0 2
Ecuacin 3

12
1 02
0 2
( + + 1 ) ( + + 0 ) =
2 2 2
Ecuacin 4

Se puede reducir la Ecuacin 4 suponiendo que ambos puntos del conducto se

encuentran a la misma altura, y que la velocidad de entrada es igual a la de salida.
Quedando como resultado la Ecuacin 6

1
0 2
=
2
Ecuacin 5

2

1 = 0
2
Ecuacin 6

Adems de la Ecuacin 6, el trmino 1, viene dado por la presin real que

existe en ese punto ms las prdidas que se obtienen mediante la ecuacin de
Bernouilli.
2
1 = 1 + (1 + )

2
Ecuacin 7

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Teniendo en cuenta la Ecuacin 1 y la Ecuacin 6, y partiendo de la Ecuacin

7 obtenemos:

2 2
0 = 1 + (1 + )
2 2
Ecuacin 8

2
1 = 0 (1 + + )
2
Ecuacin 9

Suponiendo que no existen prdidas entre el conducto y el pistn, las presiones

en los puntos 1 y 1 son iguales. El problema nos dice, que en el estado inicial el
pistn est en = 0, por tanto, la presin de remanso en 1 ser igual a la presin
en el punto 2, obtenindose la ecuacin 10.

1 =
1 = 2
Ecuacin 10

Aplicando Bernouilli en el punto 2 y basndonos en la Ecuacin 9 y la

Ecuacin 10 se obtiene:

2 2
2 = 2 +
+ = 0 (1 + + )
2 2
Ecuacin 11

Si en la Ecuacin 11 se sustituye el trmino de velocidad en el pistn por =

/, se obtiene una de las ecuaciones fundamentales para el clculo de la posicin
del pistn (Ecuacin 12).

2
1 2
2 + ( ) + = 0 (1 + + )
2 2
Ecuacin 12: Ecuacin Fundamental

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Dado que se est estudiando un sistema cerrado, se puede formular que existe
conservacin de la masa entre el conducto de llenado y el pistn, concluyendo, de esta
forma, que ambos flujos son iguales.

=
Ecuacin 13

=
Ecuacin 14

2
= ( )
4
Ecuacin 15: Ecuacin Fundamental

Para finalizar, se obtendr la ecuacin de la carga, para ello ser necesario

hacer un balance de fuerzas en el eje vertical, relacionando as la posicin del pistn
con la fuerza que se ejerce por parte de la carga que se desea levantar.

=
Ecuacin 16

= 2 9,8
Ecuacin 17

Sabiendo que la masa total que levanta el pistn es la suya misma (0,001)
y la masa de la carga (2), tenemos que = + , adems sabemos que
la aceleracin de este es = 2 / 2 . Por lo que se obtiene la ltima ecuacin
fundamental (Ecuacin 18).

2
( + ) 2 = 2 9,8

Ecuacin 18: Ecuacin Fundamental

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2.2. Sistema de Ecuaciones para la Descarga del Cilindro

Para hacer este apartado tendremos en cuenta la Figura 1, en la que se muestra

un depsito adicional, el cual est a presin atmosfrica, y un compresor, que reduce
el volumen del lquido por medio de la presin.
En primer lugar, hallaremos la presin que ejerce el cilindro, la cual depende
del tiempo. Esta presin viene dada por la Ecuacin 7 y la Ecuacin 19.

12
() = +
2
Ecuacin 19

Igualamos ambas ecuaciones y aplicamos las leyes de la conservacin de la

masa, quedndonos la Ecuacin 20

2
4 2 ()
= 0 + ( 2 ) ( )
2
Ecuacin 20

Para finalizar, aplicamos equilibrio de fuerzas en la ecuacin anterior,

quedndonos nuestra ecuacin fundamental para la descarga del cilindro (Ecuacin
21).

2
2 () 83 ()
= 1/( () + ( 2 4 ) ( )
2
Ecuacin 21: Ecuacin Fundamental

2.3. Simulacin Carga del Cilindro

Una vez realizados todos los clculos, mediante la herramienta Matlab,

implantamos las ecuaciones fundamentales Ecuacin 12, Ecuacin 15 y Ecuacin 18,
para la simulacin de la carga del cilindro. Se nos pide que el cilindro vaya desde =
0 hasta = 0,1, en un tiempo de = 0,1. O lo que es lo mismo, a una velocidad
de = 0,1(/).
Para conseguir esto, se deben tener en cuenta los parmetros que se
comentaron en la introduccin de esta prctica, y que aparecen reflejados en la Tabla
1.

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0 10
5
10
0.03
10
1
20
Tabla 1: Parmetros para el modelado del Cilindro Hidrulico

En cuanto al modelado del rea del pistn, se utilizar la Ecuacin 15, que
relaciona esta rea con la velocidad a la que se desplaza el fluido por el conducto.
Para hacer una estimacin se ha supuesto que esta velocidad es 10 veces mayor que
la velocidad del fluido que entra al cilindro, de modo que:

= 10 ( )

Ecuacin 22

102
= = 0,019634 2
4
Ecuacin 23

A la hora de elegir una para el muelle, se ha ojeado un catlogo y se ha

optado por el siguiente valor:

= 88000(/) = 15411,16148 (/)

Ecuacin 24

Tal y como se nos pide en la introduccin de esta prctica, primero se deber

analizar el sistema con un valor de = 0, y a partir de este, hallar nuevos valores
para que se cumpla con las especificaciones requeridas. A parte del primer valor, se
han considerado dos ms, = 850 y = 1700. Podemos ver una comparativa de la
evolucin del sistema en la Figura 3, donde la parte de la izquierda muestra la
velocidad y la de la derecha la posicin.

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Figura 3: Velocidad y Posicin del Cilindro Hidrulico

Podemos concluir esta parte afirmando que el valor de = 1700 es el que

proporciona el resultado ms ptimo, pues se alcanza la posicin deseada en el tiempo
deseado.

2.4. Simulacin Descarga del cilindro

Ayudndonos de la Ecuacin 21, la cual se ha implantado en Matlab,

obtenemos la simulacin de la descarga del cilindro. Esta se puede ver en la Figura
4, donde se aprecia una disminucin de la altura del cilindro hasta llegar a su posicin
ms baja. Este descenso de altura (descarga) se realiza en 0,72 .

Figura 4: Simulacin para la Descarga del Cilindro Hidrulico

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2.5. Implantacin en Simulink

Para finalizar con el modelado del actuador hidrulico, se va a proceder a

implantar el sistema de la Figura 2 en Simulink, mediante la librera Simscape.
En la Figura 5 se muestra este modelo, en el cual se han hecho ajustes en el
cilindro de simple efecto, en la vlvula reguladora de caudal, en el conducto y en el
depsito, quedando as la simulacin que se muestra en la Figura 6 , la cual representa
la posicin del cilindro.

Figura 5: Modelado en Simulink del Actuador Hidrulico

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Figura 6: Simulacin Carga del Cilindro mediante Simulink

La simulacin no se ha podido ajustar del todo, ya que las variables que

utilizan los bloques empleados en el modelado son ms complejas y difciles de
calibrar, aun as se ha conseguido una simulacin correcta, ya que el cilindro alcanza
la posicin = 0.1 en 1 .

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