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Anno Accademico 2013-2014

Fisica Generale I

Mario Vadacchino

19 maggio 2014
Indice

1 Significato della fisica 1


1.1 Le grandezze fisiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 I campioni delle unit` a di misura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2 Operazioni con le grandezze fisiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 La coerenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Lincertezza della misura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Gli ordini di grandezza della natura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

2 La struttura della meccanica 8

3 Meccanica del punto 9


3.1 Statica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.2 Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.2.1 Descrizione del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.2.2 La caratterizzazione del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.2.3 Moto rettilineo: i tipi di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.2.4 Il moto in pi`u dimensioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.2.5 Moto in coordinate polari e cilindriche . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.3 Dinamica del punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.3.1 Le leggi di Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.4 Le interazioni fondamentali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.4.1 Campo gravitazionale di una massa sferica . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.4.2 La forza peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.4.3 Le forze elastiche: loscillatore armonico . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.4.4 Il pendolo semplice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.4.5 La forza centripeta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.4.6 Loscillatore armonico smorzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.4.7 Loscillatore armonico forzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.4.8 Applicazioni delloscillatore forzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.5 Le leggi di conservazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.5.1 Conservazione della quantit` a di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.5.2 Conservazione del momento angolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.5.3 Lavoro ed energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.5.4 Lenergia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.6 I sistemi a due gradi di libert`
a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

4 Meccanica di un sistema di particelle 42


4.1 Dinamica del sistema di particelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.2 Il sistema di riferimento nel centro di massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.2.1 I teoremi di Konig . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

i
INDICE ii

4.3 Il problema degli N corpi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46


4.3.1 Il caso N = 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.3.2 Il caso N = 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.4 Lenergetica dei sistemi di particelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.4.1 Lurto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

5 Meccanica del corpo rigido 52


5.1 Il corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.1.1 La posizione del corpo nello spazio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.2 Statica del corpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.2.1 Momento di una forza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.2.2 Momento di una coppia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.2.3 Le condizioni di equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.2.4 Lelasticit` a del corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.2.5 Il caso delle forze parallele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.3 Cinematica del corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.4 Dinamica del corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.4.1 Il teorema di Huygens-Steiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.4.2 Lenergia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.4.3 Le forze vincolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.4.4 Le forze dattrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.5 La meccanica del rotolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

6 Meccanica dei fluidi 66


6.1 Statica dei fluidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
6.2 Dinamica dei fluidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.3 Alcune applicazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.3.1 Il martinetto idraulico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.3.2 Il barometro di Torricelli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.3.3 Leffetto Venturi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.4 Il moto viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.4.1 Le forze viscose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

7 Termodinamica 75
7.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
7.2 I sistemi termodinamici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
7.3 Il gas perfetto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
7.3.1 La legge di Boyle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
7.3.2 Le leggi di Gay-Lussac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
7.3.3 La teoria cinetica di un gas perfetto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
7.4 Il lavoro di un sistema termodinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
7.5 Il primo principio della termodinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
7.5.1 Lenergia interna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
7.5.2 Gli esperimenti di Joule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
7.5.3 Il calore specifico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
7.5.4 Il calore specifico di un gas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
7.5.5 La relazione di Mayer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
7.5.6 La trasmissione del calore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
7.6 Il secondo principio della termodinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7.6.1 La macchina termica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
7.6.2 La macchina frigorifera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
7.6.3 Alcuni trasformazioni termodinamiche cicliche . . . . . . . . . . . . . 93
INDICE iii

7.6.4 Lentropia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
7.6.5 Lentropia di alcuni sistemi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

A I vettori 102
A.1 Lalgebra dei vettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Capitolo 1

Significato della fisica

1.1 Le grandezze fisiche


La fisica `e il modello di tutte le scienze naturali, ma `e diventata modello anche per tutte le
altre discipline scientifiche da quelle economiche a quelle politiche; essa `e quindi ovviamente
importante per lIngegneria, che pu` o in realt`
a essere definita come Fisica Applicata. Questa
caratteristica della fisica `e dovuto essenzialmente a tre elementi: lutilizzo dellesperimento,
della misura e della matematica. Non sempre `e possibile fare esperimenti, si pensi alla-
strofisica, ma si pu` o sempre misurare e la misura viene considerata essenziale perch`e una
disciplina possa essere considerata scienza.
La fisica `e una scienza sperimentale; con lesperimento `e possibile individuare i pa-
rametri importanti nella descrizione di un fenomeno fisico e con la misura quantificarne la
rilevanza. La matematica permette di elaborare i dati ottenuti dalle misure o dagli esperi-
menti e costruire le leggi fisiche che sono relazioni matematiche tra grandezze fisiche.
Misurare il valore di una grandezza fisica vuole dire confrontarla con una grandezza dello
stesso tipo assunta come unit` a di misura: lunit`a di misura `e definita operativamente da
un campione.
Il Sistema Internazionale di Unit`
a di Misura

Grandezza fondamentale Simbolo Unit`


a di misura Simbolo
lunghezza l metro m
massa m chilogrammo kg
tempo t secondo s
corrente elettrica I ampere A
temperatura termodinamica T kelvin K
quantit`a di sostanza n mole mol
intensit`a luminosa I candela cd

Tabella 1.1: Le grandezze fondamentali del SI

Le leggi fisiche permettono di descrivere il comportamento di tutti i fenomeni della


natura: sono quindi necessarie molte grandezze fisiche. Si `e accertato che tutte le grandezze
fisiche necessarie sono esprimibili in funzione di sette, che sono quindi dette grandezze
fondamentali e costituiscono il cosiddetto Sistema Internazionale di Unit` a di Mi-
sura, indicato con SI; il SI `e riportato nella Tabella 1.1, dove sono indicate le grandezze
fondamentali con il loro simbolo, la relativa unit`
a di misura ed il simbolo dellunit`a di misura.

1
CAPITOLO 1. SIGNIFICATO DELLA FISICA 2

Da queste sette grandezze fondamentali, cui si devono aggiungere le grandezze adi-


mensionate angolo solido e angolo piano, si ricavano tutte le altre, che sono quindi dette
grandezze derivate; la grandezza derivata superficie ad esempio si misura in m2 e, come
m
vedremo, la grandezza derivata velocit` a si misura in ; ad alcune grandezze derivate sono
s
attribuiti nomi particolari.
Nella meccanica si utilizzano come grandezze la massa, che si misura in kilogrammi,
la lunghezza, che si misura in metri ed il tempo, che si misura in secondi.
` sempre necessario definire in modo operativo lapparato e la tecnica con le quali si
E
fa la misura; non `e possibile quindi introdurre una grandezza fisica senza definire in modo
preciso le modalit`
a con le quali pu`o essere misurata.

1.1.1 I campioni delle unit`


a di misura
I campioni delle unit`
a di misura debbono avere alcune peculiari caratteristiche: devono essere
costanti nel tempo, definite con una precisione adeguata alle tecniche di misura disponibili
ed essere disponibili a tutti1 .

Lunghezza
Dallottobre del 1983 il campione di metro `e la lunghezza d percorsa dalla luce nellintervallo
1
di tempo lungo (299.792.458) s. Assumendo esatto per definizione il valore della velocit` a
della luce di 299.792.458 ms1 si ha infatti d = 1 m. Si utilizza questa definizione perch`e il
tempo `e la grandezza che si riesce a misurare meglio e perch`e la velocit`
a della luce `e, secondo
la relativit`a, una costante universale.

Massa
Il campione di massa `e la massa di un cilindro di lega di platino ed iridio conservato al
Bureau International des Poids et Mesures di Parigi. Attualmente questo campione non
rispetta pi`
u i criteri di costanza nel tempo richiesti, perch`e accumula sulla sua superficie
circa 1 g allanno di contaminanti. Sono quindi incorso ricerche per la sua sostituzione.

Tempo
Il campione di tempo `e dato da un intervallo di tempo lungo 9.192.631.770 volte il periodo di
oscillazione della radiazione elettromagnetica emessa dallatomo di Cesio nella transizione
iperfine dello stato fondamentale; ha unaccuratezza di 1013 s, che equivale ad una
incertezza di 1 s in 350.000 anni.
Per quanto riguarda il tempo `e necessario definire anche una scala dei tempi che
permetta di determinare il quando di un evento: serve a questo scopo il Coordinated
Universal Time (UTC), che deve adeguarsi alla misura del tempo quale ricavabile dalla
rotazione della Terra. Questa misura del tempo ha unimportanza pratica enorme, basti
pensare che sulla sua precisione sono basati i sistemi GPS. Poich`e il periodo di rotazione
della Terra non `e costante lUTC deve ogni tanto essere corretto.

1.1.2 Operazioni con le grandezze fisiche


Una grandezza fisica si esprime come

A = aA (1.1)
1 Molte utili informazioni su tutte le problematiche relative alla misura delle grandezze fisiche si possono

trovate nel sito del Bureau International des Poids et Mesures di Parigi che ` e lente intenazionale delegato
a rendere operativo il SI: www.bipm.org/
CAPITOLO 1. SIGNIFICATO DELLA FISICA 3

dove A `e la grandezza, a un numero e A `e lunit`


a di misura; si dice che A `e la dimensione
di A; `e sempre necessario indicare la dimensione della grandezza. Alle grandezze fisiche si
applicano, con qualche limitazione, le regole dellalgebra. Si potr`
a quindi scrivere

A1 + A2 = a1 A + a2 A = (a1 + a2 ) A (1.2)
e:

A B = abAB (1.3)
Ma altre operazioni, pur possibili in algebra, non hanno senso in fisica, come

A+B (1.4)
Non `e quindi possibile sommare od eguagliare grandezze diverse, mentre `e possibile molti-
plicarle.

1.2 La coerenza
Limpossibilit`a di una operazione come quella mostrata nella 1.4 `e una conseguenza della
legge di coerenza cui debbono obbedire tutte le relazioni tra grandezze fisiche. Si pos-
sono sommare o sottrarre solo grandezze che hanno la stessa dimensione e possono essere
eguagliate solo grandezze equidimensionali. Quindi nelle leggi fisiche, che sono relazioni del
tipo
A = BCD... (1.5)
`e necessario che i due termini delleguaglianza abbiano la stessa dimensione. Il controllo
della correttezza dimensionale delle equazioni della fisica si chiama analisi dimensionale;
essa `e molto utile per verificare lesattezza di una formula.
Lanalisi dimensionale permette inoltre di acquisire informazioni preliminari sulla for-
ma di dipendenza di una grandezza fisica di un sistema dalle altre grandezze.
Consideriamo un sistema che studieremo in seguito: il pendolo semplice, cio`e una
massa m appesa ad un filo di lunghezza h e cerchiamo di individuare come deve dipendere il
periodo di oscillazione del pendolo T , che ha le dimensioni di un tempo, dalle altre grandezze
che presumibilmente influenzano il comportamento di questo sistema, che sono la massa m,
la sua lunghezza h, laccelerazione di gravit`a g e langolo di oscillazione rispetto alla verticale
. In generale si potr`a scrivere
T = Cm h g (1.6)
dove C `e una costante adimensionata. Se scriviamo la 1.6 in termini delle dimensioni si
ottiene
l
t = C m l 2 = l+ m t2 (1.7)
t
dove si `e utilizzato il fatto che, come vedremo in seguito, laccelerazione ha le dimensioni
di una lunghezza divisa per un tempo al quadrato e che langolo non ha dimensioni. Si ha
quindi che deve essere

+ =0 (1.8)
=0 (1.9)
2 = 1 (1.10)
CAPITOLO 1. SIGNIFICATO DELLA FISICA 4

da cui si ricava
1
= (1.11)
2
=0 (1.12)
1
= (1.13)
2
In conclusione si che ha il periodo del pendolo ha la forma
s
l
T =C f () (1.14)
g

che mostra la corretta dipendenza da l e da g; vedremo in seguito che C = 2 ed anche


come calcolare f ().
Supponiamo di voler individuare, utilizzando la stessa tecnica, quale relazioni lega
il tempo di caduta tc di una massa m allaltezza di caduta h ; si pu`o assumere in effetti
che questo tempo dipenda dallaltezza h, dalla massa delloggetto m e dallaccelerazione di
gravit`a g. Avremo quindi
tc = Cm h g (1.15)
dove C `e una costante adimensionata. Lequazione dimensionale da quindi
l
t = Cm l = Cm l+ t2 (1.16)
t2
La coerenza impone quindi la condizione

+ =0 (1.17)
=0 (1.18)
2 = 1 (1.19)

da cui si ricava

1
= (1.20)
2
=0 (1.21)
1
= (1.22)
2
Il tempo di caduta avr`
a quindi landamento dato dalla
s
h
t=C (1.23)
g
che come verificheremo in seguito `e proprio quella corretto.

1.3 Lincertezza della misura


Ogni misura, se effettuata con sufficiente precisione, `e affetta da incertezze: questo signi-
fica che i risultati di diverse misurazioni della stessa grandezza costante fatte nelle stesse
condizioni sono differenti luno dallaltro, supponendo anche che le varie misure siano indi-
pendenti luna dallaltra. Sorgono allora due problemi: il primo `e come individuare il valore
da attribuire alla grandezza misurata ed il secondo `e valutare laffidabilit`
a della misura.
CAPITOLO 1. SIGNIFICATO DELLA FISICA 5

Il risultato della misura si pu`o rappresentare con lespressione A = (a a) A, dove a


`e il valore che si pu`
o assumere come risultato della misura e a `e una misura dellincertezza
con cui `e nota la misura . La rilevanza dellincertezza nel valutare il risultato della misura
a
`e meglio rappresentata dalla incertezza relativa definita dalla
a

La teoria della misura permette di calcolare a e a; ed anche la probabilit` a che il
valore della grandezza misurata sia compreso tra a + a e a a.
Accenniamo brevemente2 alle modalit` a con le quali si possono calcolare i valori di a
e
a.
Supponiamo di avere fatto una sola misura di una grandezza e che questa misura
sia stata ottenuta leggendo una scala graduata; il costruttore dellapparato di misura da
una indicazione dellincertezza della misura nella scala graduata. Per esempio nel costruire
un metro se le tacche sono distanti 1 mm vuole dire che secondo il costruttore lincertezza
nellutilizzare questo strumento nel misurare una lunghezza `e al meglio di 1 mm. Si potr` a
quindi dire che, se la misura ha dato come risultato 0, 87 m, il valore pi` u plausibile della
grandezza `e compreso tra 0, 86 m e 0, 88 m. Si tratta di una valutazione molto grezza, ma
che `e soddisfacente in molti casi.
Molte grandezze non sono misurate direttamente, ma sono calcolate misurando altre
grandezze: se vogliamo ad esempio misurare la superficie di un rettangolo di lati A e B
dovremo misurare queste due lunghezze e poi calcolare S = A B; la grandezza da misu-
rare si ricava quindi dal prodotto di due altre grandezze. In tal caso si pu` o assumere che
s a b a b
lincertezza relativa in S `e data dalla = + dove e sono le incertezze
s a b a
b
relative rispettivamente di A e B. Supponiamo ora di voler misurare il perimetro della stesso
rettangolo, cio`e P = 2(A + B); si ha in tal caso che lincertezza di P `e p = 2(a + b).
Queste semplici valutazioni delle incertezze forniscono valori in generale maggiori di quelli
ottenuti con una teoria pi` u raffinata.
Ipotizziamo di avere fatto N misure della grandezza A, ed indichiamo con ai il risultato
della i-esima misura; a causa delle perturbazioni causali ed inevitabili che influenzano il
risultato della misura infatti le varie misure daranno risultati diversi. Assumeremo come
risultato della misura il valore medio
N
1 X
a
= ai (1.24)
N i=1

Si definisce scarto della misura ai lespressione di = ai a . Si capisce che quando gli scarti
di sono piccoli, la misura `e migliore, cio`e il valore medio `e prossimo a quello vero; quando
gli scarti sono grandi il valore medio pu`o essere pi`u lontano da quello vero. La somma degli
scarti pu`o quindi essere utilizzata per valutare quanto il valore medio `e prossimo a quello
vero; ma siccome `e
XN
di = 0
i=1

si utilizza lespressione v
u
u1 X N
a = t (di )2 (1.25)
N i=1

a si chiama deviazione standard. Un analisi pi`


u approfondita, che qui non possiamo
2 Per una esposizione pi`
u completa si pu`
o consultare il testo di John R. Taylor; Introduzione allanalisi
degli errori. Zanichelli
CAPITOLO 1. SIGNIFICATO DELLA FISICA 6

sviluppare mostra che `e meglio utilizzare per la deviazione standard lespressione


v
u
u 1 X N
a = t (di )2 (1.26)
N 1 i=1

Quindi il risultato di una misura della grandezza A si scriver`a

A = (a a )A. (1.27)

Lincertezza nella conoscenza del valore di A `e inevitabile; la teoria della misura permette di
a che il valore vero di A sia compreso nei limiti dati dalla 1.27.
calcolare quale `e la probabilit`
In molti casi, ma qui non possiamo dimostrarlo, questa probabilit` a vale 0, 68; se questa
probabilit`
a non pare sufficiente allora potremo dire che il risultato della misura `e

A = (a 2a )A. (1.28)

lincertezza `e aumentata ma avremo che la probabilit` a che il vero valore sia compreso nei
limiti della 1.28 `e aumentata e vale 0, 954.
Vediamo ora in modo pratico e molto semplificato quale `e lutilizzo dellincertezza.
Supponiamo che una teoria abbia previsto che una certa lunghezza deve valere 1 m e che le
misure effettuate per verificare la teoria abbiano dato come risultato 0, 9 m; senza conoscere
lincertezza non possiamo dire nulla. Se infatti la deviazione standard fosse 0, 05 m avremo
che il valore vero della grandezza `e compreso tra 0, 85 m e 0, 95 m con una probabilit` a 0, 68
e quindi con la stessa probabilit` a la teoria `e errata.
Nella vita di tutti i giorni si sentono i risultati di misure economiche come il tasso di
inflazione, senza che sia indicato lincertezza della misura. Se non `e nota lincertezza non si
pu` o trarre alcuna conclusiona da queste misure.

1.4 Gli ordini di grandezza della natura


La fisica `e larte dellapprossimazione: `e quindi molto importante individuare che cosa `e
piccolo e che cosa `e grande. Non esistono grandezze piccole e grandi in assoluto; esistono
grandezze piccole o grandi solo in confronto con altre. Molti problemi di meccanica possono
essere risolti supponendo che si svolgano in un piano (raggio della Terra ); daltro canto
il raggio della Terra, che vale 6, 4 106 m, `e, in molti problemi, trascurabile rispetto a quello
dellorbita terrestre che vale 1, 5 1011 m: in questi casi la terra pu` o essere considerata un
punto. Il campo di variazione in natura delle grandezze della meccanica `e enorme e pu` o
essere cos` sintetizzato
Lunghezze

La quasar pi`
u lontana: 2 1026 m
Lunghezza donda della luce nel visibile: 107 m

Raggio del protone: 2 1015 m

Tempi

Vita media del protone: 1039 s

Et`
a delluniverso: 5 1017 s
Vita media della particella pi`
u instabile conosciuta: 1023 s
CAPITOLO 1. SIGNIFICATO DELLA FISICA 7

Masse

Universo noto: 1053 kg

Elefante: 5 103 kg

Elettrone: 9 1031 kg
Capitolo 2

La struttura della meccanica

La fisica classica pu`o essere divisa in tre grandi capitoli: la meccanica, la termodinamica
e lelettromagnetismo. La pi` u antica `e la meccanica: i primi uomini che progettarono un
ricovero applicarono, senza saperlo, la scienza delle costruzioni che `e basata sulla statica e
coloro che regolarono le acque dei fiumi nel Medio Oriente applicarono le leggi della dinamica
dei fluidi. La termodinamica si sviluppa, come branca della fisica, alla fine del settecento
sulla base dei risultati acquisiti nello sviluppo delle macchine a vapore. Lelettromagnetismo
si sviluppa alla met`a dellottocento.
La meccanica `e quella parte della fisica che studia il comportamento dei corpi materiali
sottoposti a forze. Essa pu` o essere divisa in tre capitoli: la statica analizza le condizioni
di equilibrio di un corpo sottoposto a forze, la cinematica studia le modalit` a con le quali i
corpi si muovono, modalit` a che si chiamano leggi del moto, la dinamica studia la relazione
che esiste tra le forze applicate ad un corpo e le sue leggi del moto.
Quando le dimensioni del corpo sono piccole rispetto alle altre dimensioni del problema
avremo la meccanica del punto materiale o della particella; negli altri casi parleremo della
meccanica del corpo. Se la distanza tra le particelle varia nel tempo parleremo di sistemi di
particelle. Parleremo invece di corpi rigidi, quando la distanza tra due particelle qualsiasi
del corpo resta costante.
Quando le dimensioni del corpo sono molto piccole rispetto a quelle degli strumenti di
misura, la meccanica classica che qui studieremo non da pi` u risultati validi: si deve utilizzare
la meccanica quantistica. La meccanica che noi studieremo `e quella non-relativistica, cio`e
quella che interessa i corpi che si muovono a velocit` a molto inferiori a quella della luce, cio`e
con velocit`a v 3 108 ms1 . Una delle conseguenze pi` u rilevanti di questa assunzione `e
che il tempo t `e per noi un tempo assoluto, scorre cio`e indipendentemente dal sistema di
riferimento.
Nella meccanica classica sono stati per la prima volta acquisiti alcuni risultati che
hanno in seguito trovato applicazioni in tutta la fisica, come il teorema di conservazione
dellenergia e quello della conservazione della quantit` a di moto.

8
Capitolo 3

Meccanica del punto

Il punto materiale o particella `e un sistema dotato di massa, avente dimensioni trascura-


bili rispetto alle altre dimensioni del problema e nel quale si possono trascurare eventuali
movimenti interni al sistema.

3.1 Statica
Se ad un punto sono applicate N forze Fi 1 il punto `e in equilibrio quando le forze applicate
obbediscono alla relazione
XN
Fi = R = 0 (3.1)
i=1
La forza `e una grandezza vettoriale; le sue dimensioni sono kgms2 ; a questa grandezza
`e stato attibuito il nome Newton2 , con simbolo N e R si chiama risultante delle forze
applicate. La forza pu`o essere misurata direttamente con un dinamometro, strumento nel
quale si misura la deformazione prodotta in un corpo elastico dalla forza3

3.2 Cinematica
3.2.1 Descrizione del moto
La posizione di un punto P `e definita, in un sistema di riferimento cartesiano avente origine
nel punto O, dal vettore r come si vede dalla figura 3.1. Possiamo pensare che questo sistema
sia solidale alle pareti del nostro laboratorio, cio`e alla terra: un sistema di riferimento come
questo si chiama inerziale ed ha un ruolo fondamentale nella dinamica. Se il punto `e in
movimento si avr` a r = r(t). In termini di componenti si ha
r(t) = x(t) i + y(t) j + z(t)k (3.2)
la 3.2 si chiama legge del moto o legge oraria; {i, j, z} sono i versori degli assi coordinati.
Eliminando t dal sistema
x = x(t)

y = y(t) (3.3)

z = z(t)

1 In questo testo i vettori saranno scritti in carattere grassetto. Le operazioni sui vettori sono brevemente

descritte nellAppendice A. Lutilizzo dei vettori permetter` a di scrivere relazioni indipendenti dal sistema di
riferimento.
2 Isacco Newton; Woolsthorpe-by-Colsterworth, 25.12.1642 - Londra, 20.3.1727.
3 Studieremo in seguito le caratteristiche del comportamento elastico dei corpi.

9
CAPITOLO 3. MECCANICA DEL PUNTO 10

P
r
k z
i y
j
x
y
x

Figura 3.1: Il sistema di riferimento cartesiano

si ottiene unespressione del tipo T (x, y, z) = 0, che `e la traiettoria del punto nello spa-
zio {i, j, z}. Pur essendo la traiettoria unica, lespressione della T dipende dal sistema di
riferimento.
Le varie modalit`a di moto possono essere caratterizzate sia tenendo conto delle carat-
teristiche geometriche della traiettoria, che delle modalit` a di variazione della posizione del
punto rispetto al tempo.

3.2.2 La caratterizzazione del moto


Una prima caratterizzazione del moto pu` o essere fatta tenendo presenti le proprieta geo-
metriche della traiettoria. Nel caso che la traiettoria sia una retta parleremo di moto
rettilineo; in questo caso la posizione del punto `e data dalla coordinata x = x(t) come
indicato nella figura 3.2; si noti che la coordinata x cos` definita `e una grandezza algebrica.
Quindi un x > 0 significa che il punto si trova a destra del punto assunto come origine ed
un x < 0 significa che il punto `e a sinistra La posizione in funzione del tempo pu` o essere

O x(t)

Figura 3.2: La posizione del punto

graficamente rappresentata come in Figura 3.3.


x(t)
v(t0 )

0 t0 t

Figura 3.3: La posizione ed il tempo


CAPITOLO 3. MECCANICA DEL PUNTO 11

Le modalit` a temporali del moto possono essere caratterizzate utilizzando due gran-
dezze fisiche: la velocit`
a e laccelerazione. La velocit`
a istantanea del punto `e definita
dalla
d x(t)
v(t) = (3.4)
dt
Le dimensioni della velocit`a sono ms1 . Nella Fig. 3.3 in cui `e rappresentata la posizione del
punto in funzione del tempo, la velocit` a allistante t = t0 `e la tangente alla curva x = x(t)
nel punto t = t0 . Laccelerazione istantanea `e definita dalla

dv(t) d2 x(t)
a(t) = = = (3.5)
dt dt2
Le dimensioni dellaccelerazione ms2 ; la velocit` a e laccelerazione sono le stesse in tutti i
sistemi di riferimento che sono fermi luno rispetto allaltro.
Pu`o essere utile definire, nellintervallo di tempo che va da t1 a t2 , anche una velocit`a
media ed una accelerazione media date dalle
x(t2 ) x(t1 )
vm = (3.6)
t2 t1
e
v(t2 ) v(t1 )
am = (3.7)
t2 t1
La velocit`a e laccelerazione possono essere positive e negative: un punto con velocit`
a positiva
si sta muovendo nel verso positivo dellasse x ed uno con velocit` a negativa nel verso negativo.
Un punto con accelerazione positiva sta accelerando, cio`e la sua velocit` a sta aumentando,
uno con accelerazione negativa sta rallentando.
Integrando la 3.4 si pu` o ricavare la legge del moto
Z t
x(t) = x(t0 ) + v(t)d t (3.8)
t0

Si ha, se t = t0 `e listante iniziale, che x(t0 ) = x0 che `e definita come posizione iniziale.
Se si misurano i tempi a partire dallistante t = t0 si potr` a porre t0 = 0. Allora la 3.8 diviene
Z t
x(t) = x0 + v(t)d t (3.9)
0

Integrando la 3.5 ed assumendo sempre che listante iniziale sia t0 = 0 si ricava che
Z t
v(t) = v0 + a(t)d t (3.10)
0

dove v0 = v(0) `e la velocit` a iniziale. Come si vede dalla 3.8 e dalla 3.10 tutte le caratte-
ristiche della legge del moto sono note quando si conoscono a(t) e le condizioni inziali x0 e
v0 .
Un moto nel quale si abbia a = a(t) si chiama moto vario ed `e il caso pi` u generale
possibile di moto rettilineo.

3.2.3 Moto rettilineo: i tipi di moto


Possono essere individuate diverse modalit` a di moto in base alle caratteristiche temporali
dei valori della velocit`
a e dellaccelerazione.
CAPITOLO 3. MECCANICA DEL PUNTO 12

Il moto uniforme
Un caso importante `e quello del moto uniforme, nel quale `e a(t) = 0; si ha quindi che
v(t) = v(0) = v0 = cost. In tal caso dalla 3.8 si ricava:
Z t
x(t) = x0 + v0 dt = x0 + v0 t (3.11)
0

Questa `e la legge del moto uniforme.

Il moto uniformemente accelerato


Una legge del moto particolarmente importante, perche `e quella cui obbediscono tutti i punti
sottoposti allattrazione di gravit`a, `e quella nella quale `e a(t) = a(0) = a0 = cost. Si ha in
tal caso, integrando la 3.10
v(t) = v0 + a0 t (3.12)
Integrando ancora la 3.12, come suggerito dalla 3.8, si ricava
1
x(t) = x0 + v0 t + a0 t2 (3.13)
2
La 3.13 `e la legge del moto uniformemente accelerato. Se si ricava t dalla 3.12 e lo si
sostituisce nella 3.13 si ottiene la

v 2 (t) v02 = 2a[x(t) x0 ] (3.14)

Il moto armonico o periodico


Un moto vario particolarmente importante `e quello armonico, definito dallequazione

x(t) = A sin (t) = A sin(t + ) (3.15)


Nella 3.15 A `e lampiezza, `e la pulsazione o frequenza angolare che ha le dimensioni
di s1 , (t) = t + `e la fase, e = (0) la fase iniziale. A, , e sono le costanti
che definiscono le caratteristiche del moto. Il moto armonico `e periodico; si verifica infatti
dalla 3.15 come esiste un tempo T tale che

x(t) = x(t + T ) (3.16)

T si chiama periodo e si misura in s. Tenendo conto che la funzione seno ha periodo 2 si


ha che x(t) = A sin(t + + 2) = A sin[(t + T ) + ] da cui ricava che il periodo T vale
2
T = (3.17)

Linverso del periodo si chiama frequenza ed `e definito dalla
1
= = (3.18)
T 2
La frequenza si misura in s1 ; a questa grandezza derivata `e stato dato il nome di Hertz
ed attribuito il simbolo Hz.
Dalle loro definizioni si ricavano facilmente i valori della velocit`
a e dellaccelerazione
del moto armonico

v(t) = A cos(t + ) (3.19)


a(t) = 2 A sin(t + ) (3.20)
CAPITOLO 3. MECCANICA DEL PUNTO 13

Anche la velocit` a e laccelerazione sono per il moto armonico funzioni periodiche con periodo
T . `e una caratteristica del sistema e si chiama frequenza propria del sistema.
Le costanti A e dipendono dalle condizioni iniziali, cio`e dai valori assunti da x(t)
e v(t) allistante iniziale. Si ha infatti

x0 = A sin (3.21)
v0 = A cos (3.22)

da cui si ricava
x0
tan = (3.23)
v
r0
v02
A = x20 + (3.24)
2
La modalit`a di variazione temporale espressa dalla 3.15 `e molto importante; esistono infat-
ti in natura, anche fuori dalla meccanica, molte altre grandezze fisiche che hanno questo
andamento temporale.

Il moto smorzato
Unaltra modalit`
a di moto importante `e quella del moto smorzato, nel quale laccelerazione
dipende dalla velocit`
a con la legge
a = v (3.25)
dove `e una costante. Integrando la 3.25 si ottiene

v(t) = v0 et (3.26)
v0
x(t) = x0 + (1 et ) (3.27)

dove la 3.27 `e ottenuta integrando la 3.26.
Queste due equazioni definiscono la legge del moto smorzato; per t si ha che
v0
v(t) 0 e x(t) x0 + .

3.2.4 Il moto in pi`


u dimensioni
Esamineremo ora un moto bidimensionale; la generalizzazione a tre dimensioni `e ovvia. Nel
caso di un moto bidimensionale la posizione del punto `e definita dal vettore r(t), dato in un
sistema di riferimento cartesiano da una espressione del tipo indicato dalla 3.2; si ha cio`e
r(t) = x(t) i + y(t) j. Si noti che il moto su ciascun asse `e indipendente da quello sugli altri
assi. Conviene sempre scegliere quel sistema di riferimento che rende le formule pi` u semplici.
Anche la velocit` a e laccelerazione saranno dei vettori, dati dalle espressioni

d r(t)
v(t) = (3.28)
dt
d v(t) d2 r(t)
a(t) = = (3.29)
dt d t2
Le componenti dei vettori v(t) e a(t) sono espresse dalle relazioni

d x(t) d y(t)
v(t) = i+ j = vx (t) i + vy (t) j (3.30)
dt dt
d2 x(t) d2 y(t)
a(t) = i+ j = ax (t) i + ay (t) j (3.31)
dt dt
CAPITOLO 3. MECCANICA DEL PUNTO 14

La traiettoria del punto sar`a rappresentata nel piano x, y da una relazione del tipo y = f (x).
La legge del moto pu` o quindi essere scritta, integrando la 3.28
Z t
r(t) = r0 + v(t) dt (3.32)
0

dove r0 `e la posizione allistante iniziale.


Per la velocit`a si ha, integrando la 3.29
Z t
v(t) = v0 + a(t) dt (3.33)
0

dove v0 `e ancora la velocit`


a iniziale.
Il moto uniforme in due dimensioni `e definito dalla a(t) = 0; si ha quindi v(t) = v0 e
Z t
r(t) = r0 + v0 dt = r0 + v0 t (3.34)
0

Se si sposta lorigine degli assi nel punto definito dal vettore r0 e quindi si pu` o porre r0 = 0
si ha che la legge del moto `e r(t) = v0 t. Il vettore v0 t `e parallelo a r(t): per un moto
uniforme in due dimensioni la traiettoria `e rettilinea e quindi il moto avviene lungo unasse.
Consideriamo il caso a(t) 6= 0. In generale a(t) non sar`a parallelo a v(t): il moto sar`a
vario e la traiettoria non `e in generale pi`
u rettilinea ed `e ottenibile integrando le 3.32 e 3.33.
Consideriamo il caso a(t) = a0 , cio`e che a(t) sia costante. Un primo caso `e quello nel
quale v0 sia parallelo a a0 : dalla 3.33 si ricava
Z t
v(t) = v0 + a(t) dt = v0 + a0 t (3.35)
0

si ha quindi che v(t) `e parallelo a v0 ed a a0 . Dalla 3.32 si ricava inoltre


Z t
1
r(t) = (v0 + a0 t) dt = v0 t + a0 t2 (3.36)
0 2
si ha che r(t) `e parallelo a v0 e a0 : si tratta quindi ancora di un moto rettilineo.
Se invece a0 non parallelo a v0 conviene scegliere il sistema di riferimento indicato
nella Figura 3.4. Avremo quindi a0 = |a0 | k e v0 = |v0 | sin i+|v0 | cos k, dove `e langolo
tra a0 e v0 .
k

v0
a0

O i

Figura 3.4: Moto uniformemente accelerato in 2 D


CAPITOLO 3. MECCANICA DEL PUNTO 15

Dalla 3.33 si ricava

v(t) = |v0 | sin i + (|v0 | cos + |a0 | t) k (3.37)


ed integrando ancora secondo la 3.32
 
1 2
r(t) = |v0 | sin t i + |v0 | cos t + |a0 | t k (3.38)
2
La traiettoria della 3.38 `e una parabola con equazione
|a0 |
z(t) = cot x + x2 (3.39)
2|v0 |2 sin2
Utilizzeremo queste equazioni per studiare il moto di un corpo sottoposto allazione
della gravit`a

Il moto in coordinate intrinseche


Si pu`o definire un diverso sistema di riferimento per la posizione del punto utilizzando
la coordinata curvilinea s = s(t), misurata lungo la traiettoria, che si chiama coordinata
intrinseca.
uT
uT + duT

P2 s = s(t)
P1
ds

uN

uT duT
d d

s=0 uT + duT

r(t)
r(t + dt)

Figura 3.5: La coordinata intrinseca

In questo riferimento, rappresentato nella figura 3.5, si ha che, se allistante t il punto


`e in P1 , con coordinata data da r(t) ed allistante t + d t in P2 con coordinata r(t + d t), lo
spazio percorso dr(t) misurato lungo la traiettoria `e ds. Si ricava quindi
r(t + dt) r(t) = dr(t) = ds uT (3.40)
dove uT `e il versore tangente alla traiettoria nel punto P1 ; nello stesso punto il vettore uN
indica il versore normale alla traiettoria che ha in quel punto raggio di curvatura4 R; d `e
langolo fatto dal raggio R nel tempo d t.
4R `e il raggio di una circonferenza che in P coincide con la curva fino ai termini del secondo ordine;
questa circonferenza si chiama cerchio osculatore.
CAPITOLO 3. MECCANICA DEL PUNTO 16

Si ha quindi che
dr ds
v(t) = = uT = vT (t)uT (3.41)
dt dt
dove vT (t) si chiama velocit`a tangenziale.
Nei termini della coordinata intrinseca s(t) laccelerazione `e data dalla

d2 s
 
d v(t) d ds d s d uT
a(t) = = uT = 2 uT + (3.42)
dt dt dt dt dt dt

Da semplici considerazione geometriche, si veda sempre la figura 3.5, ed utilizzando la A.18


si ricava che
duT d 1 ds
= uN = uN (3.43)
dt dt R dt
In conclusione laccelerazione per un moto nel piano vale
2
d2 s v2

1 ds dvT
a(t) = uT + uN = uT + T uN = aT uT + aN uN (3.44)
d t2 R dt dt R

aT si chiama accelerazione tangenziale: il suo modulo vale d vT /d t; aN si chiama accele-


razione centripeta ed il suo modulo `e (vT2 )/R.

Il vettore rotazione
Definiamo un vettore rotazione d che permette di dare definizioni sintetiche della cinema-
tica del punto.
La rotazione `e in effetti una grandezza vettoriale: la rotazione infinitesima d pu` o
essere definita con il vettore d, parallelo allasse di rotazione e quindi perpendicolare al
piano di rotazione, il cui verso `e quello nel quale avanza un cavatappi rotante nel verso della
rotazione ed il cui valore assoluto `e d ; variando il verso di rotazione il vettore cambia verso
come illustrato nella figura 3.6.
d

Figura 3.6: Il vettore rotazione.

Avendo associato allangolo di rotazione d il vettore d, anche alla velocit`


a angolare
(t) sar`a associato un vettore parallelo a d definito dalla

d
= (3.45)
dt
 ha la stessa direzione di d. Il vettore accelerazione `e definito dalla
d d2
= = 2 (3.46)
dt dt
CAPITOLO 3. MECCANICA DEL PUNTO 17

d
dr
d P
r + dr R

Figura 3.7: La geometria del moto rotatorio.

ed ha ancora la stessa direzione di d.


Un punto P di coordinata r, distante R dallasse di rotazione, si sposta a causa della
rotazione del vettore dr. Dalla figura 3.7 si ha: |dr| = R|d| = |r| sin |d| e cio`e
dr = d r (3.47)
Si consideri il vettore A(t) ruotante intorno al vettore  = k; dalla figura 3.8 si
ricava che in un sistema di riferimento cartesiano il vettore `e dato dalla
A(t) = Ao sin cos (t) i + Ao sin sin (t) j + Ao cos k (3.48)
d
Applicando la A.16 e ponendo = si ricava
dt
dA(t)
= Ao sin sin (t) i + Ao sin cos (t) j (3.49)
dt

Figura 3.8: Il vettore rotante

La 3.49 pu`
o essere espressa in modo pi`
u compatto da quella che talvolta `e chiamata
relazione di Poisson
dA(t)
=  A(t) (3.50)
dt
CAPITOLO 3. MECCANICA DEL PUNTO 18

dr
Si ha quindi applicando la relazione di Poisson 3.50, che la velocit`
a v = di un
dt
a angolare  = ||k vale
punto avente coordinata r che ruota con velocit`

dr
v= = r (3.51)
dt


r

v
r

Figura 3.9: Laccelerazione del moto rotatorio

Laccelerazione a vale quindi:


dv
a= = r +  v = r +  ( r) = aT + aN (3.52)
dt
d
dove = `e laccelerazione angolare; il primo termine aT della 3.52 rappresenta laccelerazione
dt
tangenziale ed il secondo aN quella centripeta, come indicato nella figura 3.9. La 3.52
ha un valore pi` u generale e vale per una traiettoria qualsiasi; in questo caso R `e il raggio
del cerchio osculatore.

3.2.5 Moto in coordinate polari e cilindriche


Abbiamo utilizzato fino ad ora, per descrivere il moto di un punto, un sistema di riferimento
cartesiano; `e possibile utilizzare sistemi di riferimento diversi. Questi sistemi permettono di
descrivere alcune equazioni del moto in modo pi` u semplice. Un sistema di riferimento utile
per descrivere i moti circolari `e quello polare nel quale le coordinate del punto P sono le r,
e indicate nella figura 3.10.
` possibile passare dalle coordinate cartesiane a quello polari utilizzando le seguenti
E
equazioni facilmente dimostrabili:

x = r sin cos

y = r sin sin (3.53)

z = r cos

I campi di variabilit`
a delle coordinate sono i seguenti 0 r < , 0 e 0 2;

Il moto circolare
Un importante moto nel piano `e quello circolare, che `e quello la cui traiettoria `e una
circonferenza. Si vede immediatamente che in questo sistema di riferimento il moto circolare
uniforme ha le seguenti equazioni:
CAPITOLO 3. MECCANICA DEL PUNTO 19

P

r

Figura 3.10: Le coordinate polari


r(t) = ro

(t) = o (3.54)

(t) = (t)


Non `e riduttivo porre r(t) = ro = R e (t) = o = . La posizione del punto sulla circon-
2
ferenza `e individuata dalla coordinata angolare (t) o, utilizzando le coordinate intrinseche,
da s(t), misurata lungo la circonferenza. Le due coordinate sono legate dalla relazione
s(t) = R (t) dove R `e il raggio della circonferenza, come si vede nella figura 3.11. In ter-

R
(t)
s(t)

Figura 3.11: Il moto circolare

mini della variabile angolare (t) sono definite la velocit`


a angolare (t) e laccelerazione
angolare (t) date dalle espressioni
d (t)
(t) = (3.55)
dt
d (t) d2 (t)
(t) = = (3.56)
dt d t2
In termini della coordinata curvilinea s si ha dalla figura 3.11
ds d (t)
vT = =R = R(t) (3.57)
dt dt
d2 s d2 (t)
aT = 2
=R = R(t) (3.58)
dt d t2
 2
1 ds
aN = = R 2 (t) (3.59)
R dt
Anche per questo moto si pu` o definire un moto uniforme definito dalla (t) = 0 e
quindi con (t) = 0 e (t) = 0 + 0 t ed uno moto circolare uniformemente accelerato; per
CAPITOLO 3. MECCANICA DEL PUNTO 20

questultimo si ha (t) = 0 . In tal caso integrando la 3.37 e la 3.56 si ottiene

(t) = 0 + 0 t (3.60)
1
(t) = 0 + 0 t + 0 t2 (3.61)
2
Unaltro sistema di riferimento `e quello cilindrico: le coordinate del punto P sono
quelle indicate nella figura 3.12. Si pu`
o passare dalle coordinate cartesiane a quelle cilindriche
con le equazioni:

x = cos

y = sin (3.62)

z=h

Un moto elicoidale uniforme `e espresso in queste coordinate dalle seguenti equazioni:



= o

= t (3.63)

h = h0 + vt

Figura 3.12: Le coordinate cilindriche

3.3 Dinamica del punto


3.3.1 Le leggi di Newton
Il primo contributo allo sviluppo della dinamica `e dovuto a Galileo Galilei5 : egli fece notare
che un osservatore chiuso nella cabina di una nave non `e in grado di accertare sperimental-
mente se la nave `e ferma o si sta muovendo di moto rettilineo uniforme. Questaffermazione
costituisce quello che si chiama Principio di Relativit` a, il quale afferma che tutti gli espe-
rimenti fatti in due sistemi di riferimento che siano tra di loro in moto relativo rettilineo
uniforme non possono produrre leggi fisiche diverse; questo principio vale anche al di fuori
della meccanica.
In particolare si osserva che in un sistema di riferimento solidale alla Terra i corpi
non sottoposti a forze, se sono fermi, restano fermi, se sono in moto rettilineo uniforme
proseguono in questo stato di moto. Questa caratteristica si verifica anche in tutti i sistemi
di riferimento che si muovono di moto rettilineo uniforme rispetto alla Terra. I sistemi di
riferimento che hanno questa caratteristica si chiamano sistemi inerziali. La Terra, come
`e noto, non si muove di moto rettilineo uniforme, ma, come vedremo, un sistema solidale
con la Terra pu` o essere considerato, in prima approssimazione, inerziale.
5 Galileo Galilei. Pisa, 15.2.1564 - Arcetri 15.2.1642.
CAPITOLO 3. MECCANICA DEL PUNTO 21

La prima legge di Newton dice che in un sistema inerziale un corpo non sottoposto a
forze permane nello stato di quiete o di moto rettilineo uniforme nel quale si trova. Questo
`e il cosiddetto principio di inerzia.
La legge fondamentale della dinamica si applica ad una particella di massa m, che si
muove con la velocita v, cui `e applicata una forza F. La massa ha dimensione kilogrammo
con simbolo kg. Si dice che tale particella possiede una quantit`a di moto che indicheremo
con p, definita dalla p = mv; la quantit` a di moto ha dimensioni kg m s1 . La formula
fondamentale della dinamica, che definisce la relazione tra la forza applicata e la legge del
moto, `e data dalla seconda legge di Newton, una delle pi`u famose leggi di tutta la fisica, che
dice come in un sistema inerziale sia
dp(t)
F(t) = (3.64)
dt
Se si sviluppa la 3.64 si ottiene
dp dm dv
F= = v+m (3.65)
dt dt dt
Nel caso la massa si conservi, come succede per le particelle, la 3.65 diviene

dv d2 r
F=m = m 2 = ma (3.66)
dt dt
La massa risulta essere, dalla 3.66, la costante di proporzionalit`a tra la forza applicata e
laccelerazione. La massa si misura confrontando la forza che lattrazione di gravit`a esercita
sulla massa da misurare con quella che esercita su di una massa assunta come campione
come vedremo nel paragrafo 3.4.1.
La 3.65 `e pi`
u generale della 3.66 perch`e, come detto, tiene conto della possibilit`a che
la massa sia variabile; si utilizza per studiare la dinamica dei missili nei quali la spinta `e
prodotta da una variazione della massa.
Conosciuta quindi la forza F applicata alla massa m, dalla 3.66 si ricava a(t); la 3.66
`e una equazione differenziale del secondo ordine in r(t): la sua integrazione fornisce la legge
del moto r = r(t); le due costanti che appaiono in questa integrazione sono determinate
dalle condizioni iniziali; cio`e dai valori assunti da r e v allistante iniziale, cio`e quello nel
quale si inizia a fare la misura: r(0) = ro e v(0) = vo .
Se F = F(t) `e anche a = a(t): il moto `e vario. Se `e F = 0 si ha anche a(t) = 0: il
moto `e un moto uniforme. Se invece `e F = F0 allora `e a = a0 ed il moto `e uniformemente
accelerato.
Se una forza F `e applicata al punto P , la quantit` a M = r F si chiama momento
della forza rispetto al polo O, dove r `e il vettore da O a P ; M varia al variare del polo.
La quantit` a L = r mv si chiama momento della quantit` a di moto o momento
angolare. Se si considera un sistema con massa costante si ricava
dL dr dv
= mv + r m =rF=M (3.67)
dt dt dt
La 3.67 si chiama teorema del momento angolare.
Se `e F = 0 la 3.64 impone a = 0: in assenza di forze applicate un corpo in quiete
(v = 0) resta in quiete o, se in moto rettilineo uniforme (v = v0 ), resta in moto rettilineo
uniforme.
Lintegrazione della 3.64 si chiama teorema dellimpulso e si scrive
Z t
p (t) p (t0 ) = F(t)d t (3.68)
t0
CAPITOLO 3. MECCANICA DEL PUNTO 22

FBA = FAB

B
FAB

Figura 3.13: Una ruota sul piano

dove lintegrale si chiama impulso della forza F. Questa formula si usa particolarmente
nei problemi di urto.
Si indica sovente come terza legge di Newton il principio di azione e reazione che
dice che se il punto A di un corpo applica al punto B di un altro corpo la forza FAB , allora
il punto B applica al punto A la forza FBA = FAB . Come esempio si consideri la ruota
A, che rotola senza strisciare sul piano B; essa applica al piano la forza FAB ; il piano B
applica, a sua volta, alla ruota la forza FBA = FAB come illustrato in figura 3.13.

Il sistema inerziale
Non esiste alcuna ragione per credere che le leggi della meccanica siano indipendenti dal
sistema di riferimento: abbiamo gi`a notato, ad esempio, che lespressione analitica della
traiettoria di una particella dipende dal sistema di riferimento. In particolare la 3.66 non `e
sperimentalmente verificata in qualsiasi sistema di riferimento. I sistemi di riferimento nei
quali vale si chiamano inerziali; un sistema solidale con la Terra pu` o essere considerato con
buona approssimazione un sistema inerziale: la Terra, che `e il laboratorio nel quale facciamo
gli esperimenti, `e in moto: ruota su stessa intorno ad un asse e percorre unorbita circolare
intorno al sole.
Ci si deve quindi chiedere quali leggi fisiche troverebbero due ricercatori che facessero
esperimenti di meccanica in due laboratori diversi: consideriamo i due sistemi di riferimento
mostrati nella figura 3.14; possiamo considerare il sistema O come fisso rispetto alla Terra
ed il sistema O6 in moto traslatorio con velocit` a vO (t)e rotatorio con velocit`a di rotazione
 . La coordinata del punto P data da r nel sistema di riferimento con origine in O diventa
r nel sistema di riferimento con origine in O ; le due coordinate sono legate dallequazione

r(t) = o(t) + r (t) (3.69)



dove o `e il vettore che va dal punto O a O . Il valore di r(t) in coordinate cartesiane `e dato
dalla 3.2; per O avremo analogamente, nel sistema O

o(t) = xo (t) i + yo (t) j + zo (t) k (3.70)

e per r (t) nel sistema mobile O

r (t) = x (t) i + y (t) j + z (t)z (3.71)

Per un osservatore nel sistema O la velocit`


a del punto P `e data dalla
dr dx dy dz
v(t) = = i+ j+ k (3.72)
dt dt dt dt
6 Indicheremo in seguito questi due sistemi rispettivamente O e O.
CAPITOLO 3. MECCANICA DEL PUNTO 23

Dalla 3.69 si ricava


dr dr do
= + (3.73)
dt dt dt
do
Se i due sistemi sono fissi luno rispetto allaltro, se cio`e si ha = 0 e  = 0 si trova
dt
immediatamente che
d2 r d2 r
F = ma = m 2 = m 2 = ma (3.74)
dt dt
La legge di Newton ha quindi la stessa espressione nei due sistemi di riferimento.
P 
k
k j
r
r

o O
O

i i

Figura 3.14: I sistemi di riferimento

Supponiamo ora che i due sistemi siano uno in moto traslatorio rispetto allaltro
a vO (t); un moto traslatorio `e quello nel quale gli assi cartesiani si muovo-
con velocit`
no parallelamente a se stessi ed `e quindi  = 0. Si ha allora, ricordando la 3.32, che
Z t
o(t) = oo + vO (t) dt dove oo = o(0) e vO (t) `e la velocita di O rispetto a O; la 3.69
0
diventa Z t
r(t) = r (t) + oo + vO (t) dt (3.75)
0
da cui si ricava
dr(t) dr (t) do
v (t) = = + = v (t) + vO (t) (3.76)
dt dt dt
e analogamente per le accelerazioni si avr`
a

dv(t) dv (t) dvO (t)


a= = + = a + aO (3.77)
dt dt dt
Nella 3.77 a `e laccelerazione che misura un osservatore nel sistema O, a quella misurata da
un osservatore nel sistema O e aO `e laccelerazione del sistema O rispetto ad O, sovente
detta accelerazione di trascinamento. Nei sistemi inerziali la velocit` a e laccelerazione
si trasformano, passando da un sistema allaltro, secondo la 3.76 e la 3.77.
La 3.75, nel caso che aO = 0 da

r(t) = r (t) + oo + vO t (3.78)


CAPITOLO 3. MECCANICA DEL PUNTO 24

che in un opportuno sistema cartesiano di riferimento, con oo = 0 e vO (t) = |vO (t)| i,


danno le

x = x + vt



y = y

(3.79)
z = z


t = t

note come trasformazione di Galileo. Si deve ricordare che esse valgono, come detto per
v c,: in tal caso il tempo `e assoluto. Per v c valgono le trasformazioni di Lorentz
che sono

x + vt


x= r
v2




1
c2



y = y


z = z (3.80)
v


t + 2 x





t = r c
v2



1 2


c
Allinizio del 900 si scopr` che la velocit`
a delle onde elettromagnetiche non obbedisce alle
trasformazione di Galileo: essa `e la stessa in tutti i sistemi di riferimento; ed Einstein
mostr`o tutte le consequenze di questo risultato creando la meccanica relativistica che vale
per velocit`a prossime a quella della luce. In questa meccanica valgono le trasformazione di
Lorentz.
Se aO = 0 si ricava immediatamente che vale ancora la 3.66. Esistono quindi infiniti
sistemi di riferimento, in moto traslatorio uniforme uno rispetto allaltro, nei quali vale la
legge di Newton e che possono quindi essere considerati inerziali: in altre parole non esiste
un sistema assoluto nel quale scrivere le leggi della meccanica.
Nel caso sia aO 6= 0 non vale pi`u la 3.66, ma si deve scrivere

F = ma = m (a + aO ) (3.81)

o equivalentemente

F maO = ma (3.82)
Losservatore nel sistema di riferimento O rivela dalla misura di a che alla massa m `e appli-
cata, oltre alla forza F, una forza maO che non appare dovuta a nessun sistema esterno,
ma `e dovuta solo al fatto che il sistema di riferimento in cui si trova non `e inerziale. Per
questo motivo queste forze, che sono forze reali, sono sovente chiamate fittizie o apparenti.
Consideriamo un osservatore che misuri laccelerazione prodotta su di una massa m
da una forza F applicata alla massa stessa; il laboratorio sul quale questo osservatore fa le
sue misure `e un vagone ferroviario. Quando il vagone `e fermo losservatore pu` o verificare
che vale la 3.66. Supponiamo ora che il vagone inizi a muoversi di moto rettilineo con
accelerazione aO : il sistema di riferimento non `e pi` u inerziale e losservatore non misurer`a
il valore dellaccelerazione dato dalla 3.66, ma quella data dalla 3.82; tutto avviene come se
alla massa m fosse applicata, oltre alla forza F, una forza maO che, data la sua origine,
si chiama forza dinerzia.
Le due equazioni 3.76 e 3.77 valgono solo se il sistema O si muove rispetto al sistema O
di moto traslatorio; se il moto, oltre che traslatorio, `e anche rotatorio, queste due espressioni
CAPITOLO 3. MECCANICA DEL PUNTO 25

vanno modificate. Supponiamo che il sistema O sia soggetto anche ad un moto rotatorio
a angolare ; nel sistema O la coordinata r (t) `e data dalla 3.71 e quindi
costante con velocit`
dr dx dy dz di dj dk
= i + j + k + x + y + z (3.83)
dt dt dt dt dt dt dt
I primi tre termini della 3.83 rappresentano v velocit` a nel sistema O . Tenendo conto della

di
3.50 si ha che =  i e cos` via e quindi la 3.83 diviene
dt
dr
= v +  r (3.84)
dt
dr
So osservi che `e v 6= ; in effetti v non tiene conto della rotazione. La 3.76 diviene quindi
dt
dr dr
v= = + vO = v +  r + vO (3.85)
dt dt
Con una tecnica analoga si pu`
o calcolare anche quanto vale laccelerazione a. Si ha
infatti
dv dv d ( r ) dvO
a= = + + (3.86)
dt dt dt dt
Tenendo conto che `e
dv
= a +  v (3.87)
dt
dvO
= aO (3.88)
dt
d ( r )
=  (v +  r ) (3.89)
dt
si ha in conclusione che
a = a + aO +  ( r ) + 2 ( v ) (3.90)
dove a `e laccelerazione misurata nel sistema O, a `e laccelerazione misurata nel sistema O
e aO `e laccelerazione del sistema O rispetto ad O ;  ( r ) `e laccelerazione centripeta
e 2 ( v ) `e laccelerazione di Coriolis7.
Nel caso della Terra possiamo assumere aO = 0; si ha quindi che ad una massa m che
si muove sulla superficie della Terra con velocit`a v `e applicata una forza dinerzia data dalla
m ( r )2m ( v ). Si ricordi che nel caso della Terra `e || = 0, 73104 s1 valore
che produce, tenuto conto del raggio della Terra, che vale RT = 6, 4 106 m, unaccelerazione
centripeta di 4, 41 103 ms2 , valore piccolo anche se non trascurabile, che ci permette di
dire che un sistema solidale alla Terra `e un sistema approssimativamente inerziale.
La forza di Coriolis `e una forza che dipende dalla velocit`a, ma non `e dissipativa.

3.4 Le interazioni fondamentali


Passiamo ora in rassegna le forze pi`u importanti presenti in natura e ricaviamo quali leggi
del moto producono se applicate ad una particella.
La struttura della materia che ci circonda deve le sue caratteristiche alle forze presenti
in natura, forze che agiscono anche a distanza; si dice che esistono interazioni tra i corpi.
Si conoscono attualmente quattro tipi fondamentali di interazioni, che sono:
7 Gaspard-Gustave de Coriolis; Parigi, 21.5.1792 - Parigi, 19.9.1843) fu professore allEcole Polytechnique;

a lui si deve, oltre che la scoperta di questa accelerazione, anche la prima definizione corretta dellenergia
cinetica.
CAPITOLO 3. MECCANICA DEL PUNTO 26

Interazione gravitazionale: `e linterazione che esiste tra le masse ed `e descritta


dalla legge della gravitazione universale di Newton,
Interazione elettromagnetica: `e quella che esiste tra le cariche elettriche e governa
la stabilit`a degli atomi e delle molecole,
Interazione nucleare forte: `e quella che lega tra di loro i protoni ed i neutroni del
nucleo,
Interazione nucleare debole: controlla i decadimenti radioattivi.

In questo corso ci interesseremo sole delle prime due che sono dette interazioni coulombiane.
Si tratta di interazioni centrali che hanno quindi una simmetria sferica e che dipendono
dalla distanza come r2

La gravitazione universale
Si considerino due particelle A e B, aventi masse rispettivamente mA e mB , poste alla
distanza definita dal vettore rAB che assumiamo diretto da A verso B, rappresentate nella
Fig. 3.15; alla particella B `e applicata da parte della particella A una forza FBA data dalla
cosiddetta legge della gravitazione universale
rAB
FBA = GmA mB (3.91)
|rAB |3

G `e una costante universale che vale 6, 67259 1011 kg 1 m3 s2 . Poich`e la massa `e una
grandezza sempre positiva si tratta di una forza sempre attrattiva. Si tratta di una for-
za estremamente debole: due masse unitarie poste alla distanza unitaria si attirano con
una forza di 6, 67259 1011 N . Data il valore molto piccolo di G la prima dimostrazione
sperimentale di questa legge `e stata data dalle leggi di Keplero.
B

rAB
A

Figura 3.15: Lattrazione tra le masse

Per il principio di azione e reazione la massa mB applica a sua volta alla massa mA
la forza FAB = FBA .
Non esiste alcuna ragione di principio perch`e la massa che appare nella 3.66, detta
massa inerziale, sia la stessa che appare nella 3.91, detta massa gravitazionale: le due
leggi fanno infatti riferimento a fenomeni completamente diversi. In realt` a vale quello che
si chiama principio debole di equivalenza, che dice che le due masse coincidono a meno
di una costante. Si pu` o scrivere che la massa inerziale mi e la massa gravitazionale mg sono
legate dalla relazione mi = kmg . Allinizio del novecento E otvos misur`o che k = 1 109 e
12
in epoca moderna Dicke trov`o 1 10 .
CAPITOLO 3. MECCANICA DEL PUNTO 27

Il campo gravitazionale
Il fatto che la particella B della Fig. 3.15, posta in un certo punto, sia sottoposta alla forza
FBA = FAB , forza dovuta alla particella A, fa pensare che lo stato fisico nel punto quale si
trova B sia stato alterato dalla presenza di A; si dice che la particella A ha creato nello spazio
circostante un campo di forza gravitazionale8 f che ha le dimensioni di N kg 1 = m s2 .
Il valore del campo gravitazionale fBA prodotto dalla massa mA `e definito utilizzando
la 3.91 dalla
FBA rAB
= fBA = GmA (3.92)
mB |rAB |3

r
O

Figura 3.16: Il campo gravitazionale

In modo pi` u generale possiamo dire, facendo riferimento alla figura 3.16, che una
particella A posta nellorigine O, di massa m, crea nel punto P , individuato dal vettore r,
il campo f dato dalla
r
f(r) = Gm 3 (3.93)
|r|
f `e un vettore che ha direzione passante per la massa, verso diretto verso la massa ed il
suo valore assoluto varia con la distanza secondo la legge |r|2 . Un campo con queste
caratteristiche si chiama campo centrale.
Una massa M posta in un punto nel quale `e presente il campo gravitazionale f `e
sottoposto quindi alla forza F = M f.
In tutto lo spazio che circonda un massa esiste un campo gravitazionale diverso da zero
definito dalla funzione f = f(r); se sono presenti N masse mi poste nel punto di coordinata
ri allora nel punto P (r) il campo gravitazionale `e dato dalla
N N
X X (r ri )
f(r) = fi (r ri ) = G mi (3.94)
i=1 i=1
|(r ri )|3

dove fi `e il campo gravitazionale dovuto alla massa mi .

Linterazione elettrostatica
Si considerino due cariche qA e qB poste alla distanza definita dal vettore rAB , come mostrato
in figura 3.17: alla carica qB `e applicata da parte della carica qA la forza FBA data dalla
legge di Coulomb9
1 rAB
FBA = qA qB (3.95)
4o |rAB |3
dove o `e la costante dielettrica del vuoto che vale 8, 854 1012 C 2 kg 1 m3 s2 . Le
cariche si misurano in Coulomb con simbolo C.
8 La teoria della relativi`
a generale descrive questo fatto come una modifica della geometria
spazio-temporale prodotto dalla massa A in tutto lo spazio circostante.
9 Charles-Augustin de Coulomb; Angouleme, 14.6.1735 - Parigi, 23.8.1806
CAPITOLO 3. MECCANICA DEL PUNTO 28

qB

rAB

qA

Figura 3.17: Lattrazione tra le cariche

Le cariche in natura sono di due tipi differenti che si indicano convenzionalmente come
positive e negative; i protoni sono positivi e gli elettroni sono negativi. Si ricava quindi dalla
3.95 che la forza tra due cariche pu` o essere attrattiva o repulsiva. La forza elettrostatica con
la quale si respingono due cariche unitarie poste a distanza unitaria `e dellordine di grandezza
di 9 109 N : si tratta di una forza enorme se confrontata con quella gravitazionale.

Il campo elettrico
Analogamente a quanto fatto nel caso del campo gravitazionale, anche nel caso della forza
di natura elettrica descritta dalla 3.95 `e possibile definire il campo elettrico nel punto r ,
prodotto dalla carica q, posta nel punto di coordinata r, con lespressione
1 r r
E(r ) = q (3.96)
4o |r r |3
N
Il campo elettrico ha la dimensione di .
C

Il teorema di Gauss
Le espressioni del campo gravitazionale dato dalla 3.93 e di quello elettrico dato dalla
3.96 sono caratteristiche di un campo centrale o coulombiano e possono essere espresse
sinteticamente dalla
r
h=k 3 (3.97)
|r|
q
dove per il campo gravitazionale `e k = Gm e per il campo elettrico `e k = ; i campi
4o
centrali godono di una importante propriet` a nota come teorema di Gauss10 .
Calcoliamo il flusso del vettore h attraverso una superficie chiusa S, come indicato in
figura 3.18. Si ha
dS
Z Z Z Z
r
h = h dS = k 3 dS = k 2
cos = k d (3.98)
S S |r| S r 4

dove d `e langolo solido sotto il quale si vede lelemento di superficie dS dalla massa m o
dalla carica q. In conclusione quindi si ha

h = k4 (3.99)

Il flusso uscente da una superficie chiusa che contiene al suo interno la massa m o la carica
q `e dato dalla 3.99; non dipende dalla posizione della massa al suo interno e diventa nulla
se la massa o la carica sono esterne alla superficie chiusa.
10 Johan Carl Friedrich Gauss; Braunschweig, 30.4.1777 - G
ottingen, 23.2.1855
CAPITOLO 3. MECCANICA DEL PUNTO 29

m
dS

h

Figura 3.18: Il flusso du un campo centrale

3.4.1 Campo gravitazionale di una massa sferica


Lespressione 3.93 vale nel caso di una massa puntiforme; nel caso che la massa non possa
essere considerata puntiforme, come nella figura 3.19, bisogna procedere in modo diverso.
r
La massa dm crea nel punto P un campo gravitazionale dato dalla Gdm 3 ; il campo
|r |
totale si ottiene integrando su tutto il volume della massa, ed `e dato dalla

r
Z
f(r) = G dm 3 (3.100)
V |r |

P
dm r

Figura 3.19: Il campo gravitazionale

Si noti come nella figura 3.19 la massa non possa essere considerata puntiforme perch`e
si ha che d
= |r|, dove d `e una dimensione della massa; quando `e d |r| si pu` o assumere
la massa puntiforme ed allora il campo dipenda dalla distanza con legge |r|2 .
Nel caso che la massa abbia una certa simmetria `e possibile, utilizzando il teorema di
Gauss, calcolare il campo; nel caso di una sfera di raggio R e massa M si deve ipotizzare che
il campo abbia una simmetria radiale. Calcolando il flusso uscente da una superficie chiusa
di raggio r > R concentrica con la massa si ha
Z
h = h dS = 4r2 f (r) (3.101)
S
e quindi dalla 3.99 si ottiene
M
f (r) = G (3.102)
r2
CAPITOLO 3. MECCANICA DEL PUNTO 30

Il campo gravitazionale di una sfera `e lo stesso che si avrebbe se tutta la massa fosse
concentrata nel centro della sfera.
Per calcolare il campo allinterno del corpo, cio`e per r < R si deve tenere conto che la
r3
massa m allinterno della sfera `e adesso data dalla M 3 e quindi si ottiene
R
M
f (r) = G 3 r (3.103)
R

3.4.2 La forza peso


In tutti i punti posti sulla Terra `e presente il campo gravitazionale che essa crea, dato dalla
3.93, dove per m si ponga la massa della Terra MT = 5, 9723 1024 kg e per |r| il raggio
della Terra che vale RT = 6, 37814 106 m. Una massa m, posta sulla superficie terrestre `e
attratta dalla Terra con una forza data dalla
GMT
F=m = mg = 9, 8 m = P (3.104)
RT2
dove g accelerazione di gravit` a vale 9, 8 ms2 . P si chiama peso ed `e una forza diretta,
in ogni punto della superficie terrestre, approssimativamente verso il centro della terra. Se
si considera un riferimento cartesiano nel quale gli assi i e j giaciono nel piano e lasse k
`e diretto verso lalto, la forza peso applicata alla massa m si pu` o scrivere P = mgk. La
forza P esercitata sulla massa m `e proporzionale alla massa: `e quindi possibile, confrontando
questa forze con quella esercitata su di una massa assunta come campione, misurare il valore
della massa stessa.
La legge del moto di un punto materiale che si muove sotto lazione della forza peso `e
data dalla 3.38 dove si ponga |a0 | = g. La traiettoria `e data dalla 3.39; essa incontra lasse
|v0 |2
x nei punti 0 e xf = sin 2; questa distanza si chiama gittata. Laltezza massima
g
|v0 |2
raggiunta dalla traiettoria zmx = cos2 . La gittata `e massima per = . Il tempo
2g 4
|v0 |
di volo, cio`e il tempo necessario per andare da 0 a xf vale tf = 2 cos .
g
Laccelerazione di gravit`a non `e costante nei vari punti della Terra; questo perch`e
la Terra non `e una sfera e non ha una densit` a omogenea. La gravimetria, branca della
geofisica che si interessa della misura di g, ha importanti applicazioni.

3.4.3 Le forze elastiche: loscillatore armonico


Nella figura 3.20 la massa m, che possiamo considerare puntiforme, `e collegata alla parete
da una molla e scorre senza attrito su di un piano; la sua posizione `e individuata dalla
coordinata x. Alla massa `e applicata una forza F di tipo elastico data dalla F = kx,
dove x la deformazione della molla; come si vede la forza si oppone alla deformazione; k `e
la costante di elasticit`a, caratteristica della molla.
Questo sistema si chiama oscillatore armonico; lequazione di Newton si scrive in
questo caso

d2 x
kx = m (3.105)
dt2
dove con x si indica lo spostamento dalla posizione di equilibrio. Si tratta di una equazione
differenziale del secondo ordine, omogenea, a coefficienti costanti che ha soluzione del tipo
CAPITOLO 3. MECCANICA DEL PUNTO 31

Figura 3.20: Un sistema elastico


x = exp (ibt), dove b `e una costante e i = 1, soluzione che sostituita nella 3.105 da quella
che si chiama equazione caratteristica

mb2 x = kx (3.106)

Si ricava quindi r
k
b1,2 = = o (3.107)
m
0 `e una caratteristica costruttiva del sistema e si chiama frequenza propria. La soluzione
`e una combinazione lineare di due soluzioni particolari ed `e data dalla

x = C1 exp (ib1 t) + C2 exp (ib2 t) = C1 exp (i0 t) + C2 exp (i0 t) (3.108)

Se si pone C1 + C2 = A sin e i(C1 C2 ) = A cos e si utilizza la relazione di Eulero, si ha


in conclusione che
x(t) = A sin(o t + ) (3.109)
Si tratta di un moto periodico, come si constata confrontando la 3.109 con la 3.15; le costanti
A e sono quelle date dalle 3.24 e 3.25.

3.4.4 Il pendolo semplice


Si consideri il sistema di Figura 3.21; la massa m percorre una traiettoria circolare di raggio
|r| = l. In coordinate cartesiane possiamo scrivere che r = l sin j l cos k e la forza di
gravit`a applicata alla massa m vale F = mg k; il momento M di questa forza rispetto ad
O vale
M = r F = l mg sin i (3.110)
ed il suo valore assoluto `e |M| = l mg sin . La velocit`
a vale

dr d d
v= = l cos j + l sin k (3.111)
dt dt dt
e quindi laccelerazione

d2 d2
       
dv d d
= l sin + l cos 2 j + l cos + l sin 2 k (3.112)
dt dt dt dt dt

Applicando il teorema della conservazione della quantit`


a di moto della 3.67 si che

dL d2
= ml2 2 i = l mg sin i (3.113)
dt dt
CAPITOLO 3. MECCANICA DEL PUNTO 32

O
j


r
vT
m
s

mgk

Figura 3.21: Il pendolo semplice

e quindi
d2 g
+ sin = 0 (3.114)
dt2 l
Lequazione 3.114 non `e lineare e per essere integrata deve essere linearizzata, cosa
possibile se si utilizza lapprossimazione delle piccole oscillazioni, se si pone cio`e sin
= .
Si ha in tal caso
d2
+ 2 = 0 (3.115)
dt2
r
g
Nella 3.115 si `e posto = . La 3.115 `e lequazione delloscillatore armonico (si veda la
l
3.105) che ha soluzione
(t) = 0 sin(t + ) (3.116)
0 , ampiezza e , fase iniziale, dipendono dalle condizioni iniziali.

3.4.5 La forza centripeta


Consideriamo un sistema formato da una massa puntiforme m vincolata a ruotare intorno
ad un punto da un cavo lungo R, inestensibile e di massa trascurabile; il punto si muove
con velocit`a tangenziale uniforme v. Analizziamo come viene misurato il moto da due
osservatori uno solidale ad un riferimento inerziale di laboratorio ed un altro solidale con
la massa: poiche questo secondo sistema di riferimento non si muove di moto rettilineo
uniforme rispetto al primo dobbiamo considerarlo non inerziale. Losservatore nel sistema
v2
inerziale vede la massa in moto e ne deduce che nel cavo esiste una forza Fp = maN = m
R
che mantiene la massa sulla traiettoria circolare; questa forza si chiama forza centripeta
ed `e la tensione presente nel cavo. Per losservatore nel sistema non inerziale la massa `e
ferma e quindi la risultante della forze applicate alla massa deve essere nulla. Alla massa
m deve quindi essere pensata applicata una forza Fc = Fp : questa forza si chiama forza
centrifuga.
CAPITOLO 3. MECCANICA DEL PUNTO 33

3.4.6 Loscillatore armonico smorzato


Supponiamo che nello schema di figura 3.20 il moto della massa sul piano avvenga in presenza
dx
di forze di smorzamento proporzionali alla velocit`a del tipo definito dalla con coef-
dt
ficiente di smorzamento. Lequazione del moto delloscillatore armonico smorzato
diviene
dx d2 x
kx =m 2 (3.117)
dt dt
Si tratta di una equazione differenziale del secondo ordine a coefficienti costanti. Ipotizzando
una soluzione del tipo x = exp (at) lequazione caratteristica in questo caso diviene

ma2 + a + k = 0 (3.118)

le cui soluzioni sono



a1,2 = (3.119)
2m
dove `e
2 k
= (3.120)
4m2 m
Se le forze viscose sono molto forti si ha 2 > 4mk e quindi > 0; allora, essendo
< /2m, la soluzione `e
   
x = C1 exp + t + C2 exp t (3.121)
2m 2m
dove `e C1 , C2 C; si ha cio`e la somma di due funzioni che tendono a zero: landamento non
`e oscillatorio, ma, come si dice, di rilassamento.
Diversa `e la soluzione quando lo smorzamento `e piccolo, cio`e `e 2 < 4mk e quindi
< 0; le soluzioni dellequazione caratteristica diventano
p
a1,2 = i || (3.122)
2m
dove r
p 2
|| = s = o 1 (3.123)
4mk
s `e la frequenza delloscillatore con smorzamento, mentre o `e quella propria delloscillatore
libero. La legge del moto `e quindi
 h p p i
x = exp t (C1 + C2 ) cos ||t + i(C1 C2 ) sin ||t (3.124)
2m
Si tratta di un moto oscillatorio smorzato; il termine tra parentesi quadre `e identico a quello
della 3.108: si tratta di un moto armonico che pu` o essere scritto come A sin(s t + ) dove
A e sono determinato dalle condizioni iniziali. Il termine tra parentesi tonde `e invece un
termine di smorzamento che porta a zero lampiezza delloscillazione dopo un certo tempo,
che dipende dal valore di .

3.4.7 Loscillatore armonico forzato


Molto importante, soprattutto per le applicazioni ingegneristiche, `e il caso di un forza esterna
Fe applicata alloscillatore smorzato, in particolare una forza del tipo

Fe = Foe cos e t (3.125)


CAPITOLO 3. MECCANICA DEL PUNTO 34

Si tratta di una forza sinusoidale di ampiezza Foe e frequenza e . Questo modello fisico si
chiama oscillatore armonico forzato e la sua equazione `e

dx d2 x
Fe kx =m 2 (3.126)
dt dt
La soluzione di questa equazione, che non `e pi`
u omogenea, `e data dalla somma della soluzione
della omogenea associata, data dalla 3.124, e di una soluzione particolare. La 3.124 per`o,
rappresenta un termine che, passato un transitorio, tende a zero e quindi conviene prendere
in considerazione la soluzione particolare che potremo scrivere

xe = Xoe cos (e t + e ) (3.127)

Ponendo la 3.127 nella 3.126 si ottiene

Foe cos e tkXoe cos (e t + e )+Xoe e sin (e t + e ) = mXoe e2 cos (e t + e ) (3.128)

che pu`
o essere scritta come

Foe cos e t (kXoe mXoe e2 ) cos (e t + e ) + Xoe e sin (e t + e ) = 0 (3.129)

affinch`e questa identit` a sia rispettata bisogna che i coefficienti dei termini dipendenti da
cos e t e sin e t siano identicamente nulli. Se si pone

A = Xoe k m e2

(3.130)
B = Xoe e (3.131)

si deve avere

Foe A cos e + B sin e = 0 (3.132)


B cos e + A sin e = 0 (3.133)

da cui si ricava, ponendo = Xoe /Foe , che


1
= p (3.134)
2 e2 + m2 (02 e2 )2

Landamento della 3.134 `e illustrato nella figura 3.22, dove = e ; si `e ipotizzato


che la frequenza propria 0 sia eguale a 20, m = 1 ed il coefficiente di smorzamento possa
assumere diversi valori; si noti come nella 3.134, per = 0 e 0 = e , si avrebbe una
divergenza. Quando `e 0 = e si dice che si una risonanza.
Dalle 3.133 si ricava che e , differenza di fase tra la forza applicata Fe e lo spostamento
xe vale
e
e = arctan (3.135)
me2 k
r
k
In assenza di attrito `e = 0, quindi e = 0; in condizioni di risonanza, quando e = =
m
0 , si ha e = /2.

3.4.8 Applicazioni delloscillatore forzato


Per mostrare limportanza applicativa delloscillatore forzato consideriamo due apparati di
misura: nella figura 3.23 `e mostrato lo schema costruttivo di un registratore della pressione
di un contenitore. La pressione agisce attraverso il condotto P sul pistone di massa m che `e
tenuto in una posizione di equilibrio dalla molla di rigidezza k. Lo spostamento del pistone
CAPITOLO 3. MECCANICA DEL PUNTO 35

0.05

0.04

0.03

0.02

0.01


10 20 30 40

Figura 3.22: Loscillatore forzato

Figura 3.23: Un misuratore di pressione

`e misurato da un registratore; si vuole che il misuratore sia sensibile solo alla pressione quasi
statica. Si deve allora imporre Xoe = Foe /k. Questa condizione pu` o essere ottenuta se si
impone 0 e ; e ci` o si ottiene imponendo che k m. Si deve avere quindi una molla
molto rigida ed una massa piccola.
Opposta `e la condizione da imporre allapparato di figura 3.24 che rappresenta lo
schema di un sismografo: si vogliono misurare in questo caso gli spostamenti del terreno.
Vogliamo in altre parole che la massa sia ferma, sia cio`e Xoe 0, quando il terreno e quindi
la struttura cui `e appesa la massa si muove a causa, ad esempio, di un terremoto. Si ottiene
un funzionamento di questo tipo se si impone 0 e : deve essere quindi k m; che vuole
dire una molla molto poco rigida ed una massa molto grande.

3.5 Le leggi di conservazione


In generale le grandezze r = r(t) e v = v(t) dipendono dal tempo; esistono per`o funzioni del
tipo f [r(t), v(t)v(t)] che sono invece costanti nel tempo e dipendono solo dalle condizioni
iniziali; queste funzioni si chiamano integrali del moto Sono particolarmente importanti
quegli integrali che derivano dallassunzione di una propriet`a fondamentali del tempo e dello
spazio: la loro omogeneit` a. Pi`
u precisamente lomogeneit` a temporale produce la conserva-
zione dellenergia e quella spaziale la conservazione della quantit`
a di moto. Lisotropia dello
spazio, a sua volta produce la conservazione dei momenti angolari. La 3.64 permette, come
CAPITOLO 3. MECCANICA DEL PUNTO 36

Figura 3.24: Il sismografo

detto, di risolvere il problema fondamentale della meccanica: quello di trovare, data la forza
applicata ad una particella, la sua legge del moto. Esistono per`o delle leggi di conserva-
zione che rappresentano in effetti gi`a una integrazione della 3.64 e quindi permettono una
pi`
u facile soluzione del problema.

3.5.1 Conservazione della quantit`


a di moto
Nella 3.64, quando si ha F = 0 si ha anche p = cost: se nessuna forza `e applicata ad una
particella essa conserva la sua quantit`
a di moto; se anche la massa si conserva allora si ha il
principio di inerzia.

3.5.2 Conservazione del momento angolare


Dalla 3.67 si ricava che se M = 0 `e L = cost: se nessun momento `e applicato ad un punto,
il suo momento angolare si conserva.

3.5.3 Lavoro ed energia


Per un corpo che si muova lungo una certa traiettoria dal punto A al punto B sotto lazione
della forza F , come mostrato nella figura 3.25, si pu`
o definire una nuova grandezza fisica
scalare detta lavoro, data dalla
Z B Z B
W = F ds = FT |ds| (3.136)
A A

dove `e FT = |F| cos . Si dice che W `e il lavoro fatto dalla forza F nello spostamento da A
a B; il lavoro ha le dimensioni kg m2 s2 , ed a questa grandezza `e stato attibuito il nome di
Joule con simbolo J.
ds

Figura 3.25: Il lavoro di una forza


CAPITOLO 3. MECCANICA DEL PUNTO 37

Si definisce potenza la grandezza


dW F ds
P = = = F v = |F||v| cos = FT v (3.137)
dt dt
dove FT `e la componente di F parallela a v. La potenza ha le dimensioni kg m2 s3 e le `e
stato attibuito il nome Watt, con simbolo W.

3.5.4 Lenergia cinetica


Si ha: dW = FT ds = ma ds = m(dv/dt) ds = mv dv. Si ha quindi che il lavoro totale fatto
dalla forza F nello spostamento da A a B `e dato dalla
Z B Z vB
1 2 1 2
W = dW = mv dv = mvB mvA = Ek,B Ek,A = Ek (3.138)
A vA 2 2
1
La grandezza mv 2 si chiama energia cinetica e si misura in J.
2
La 3.138 `e una espressione del cosiddetto teorema di conservazione dellenergia
cinetica: il lavoro fatto produce una variazione dellenergia cinetica. Si tratta di un teorema
che vale per tutti i tipi di forze; il lavoro si assume positivo se aumenta lenergia cinetica
delle particelle e negativo se la diminuisce.
j

P
A
r

F(r) B
O
i

Figura 3.26: Il lavoro della forza di gravit`a

Il lavoro della forza di gravit`


a
Supponiamo che la massa mo sia posta nellorigine del sistema di riferimento {iOj} mostrato
in figura 3.26; essa crea in tutto lo spazio circostante un campo gravitazionale dato dalla
3.93. Supporremo inoltre che nel punto P , individuato dal vettore r, sia collocata la massa
r
ma ; a questa massa `e quindi applicata la forza F(r) = Gmo ma 3 . Vogliamo calcolare il
|r|
lavoro fatto da questa forza gravitazionale nello spostamento della massa ma dal punto A
al punto B lungo la traiettoria indicata in figura. Si ha
Z B Z B
r
W = F ds = Gmo ma 3 ds (3.139)
A A |r|
Il prodotto r ds `e dato dalla |r||ds| cos = |r| dr dove dr `e la componente di ds lungo la
direzione di r. Si ha quindi che la 3.139, ponendo |r| = r, diventa
Z rB  
dr 1 1
W = Gmo ma 2
= Gm o m a (3.140)
rA r rB rA
CAPITOLO 3. MECCANICA DEL PUNTO 38

Dalla formula 3.140 si ricava che il lavoro per andare da A a B non dipende dalla traiettoria,
ma solo dalla posizione di A e di B. Se quindi A B, cio`e se la traiettoria `e chiusa, il lavoro
`e nullo; le forze che hanno questa caratteristica si chiamano conservative ed il nome `e
attribuibile anche ai relativi campi.
Dalla 3.140 si ricava che se rB > rA `e W < 0, mentre se rB < rA allora `e W > 0;
questo dipende dal fatto che la forza gravitazionale `e sempre attrattiva.
Le caratteristiche del campo gravitazionale possono essere descritte anche utilizzando
il concetto di potenziale gravitazionale U (r) nel punto r definito dalla
1
U (r) = Gm (3.141)
r
e ma U (r) si chiama lenergia potenziale posseduta dalla massa ma quando `e collocata nel
punto distante r dalla massa m. Si ricava immediatamente che
dU
|f(r)| = (3.142)
dr

Il lavoro della forza peso


Particolarmente importante `e esprimere il lavoro della forza peso; riferendosi alla figura 3.27
supponiamo che la massa m sotto lazione della forza peso mg si sposti dal punto A, posto
alla quota zA , al punto B, posto alla quota zB .
k
zA A

zB B
o
j

Figura 3.27: Il lavoro delle forze peso

Il lavoro fatto dalla forza peso `e dato dalla


Z B Z B
W = F ds = mg k ds = mg(zB zA ) = Ep,A Ep,B = Ep (3.143)
A A

dove Ep = mgz si chiama energia potenziale nel punto alla quota z; gz `e il potenziale
nel campo della forza peso alla quota z. Il lavoro fatto da una forza conservativa nello
spostamento di una massa tra due punti `e uguale alla differenza di energia potenziale tra i
due punti.
Dalla 3.143 si ricava che il lavoro della forza peso dipende solo dalla differenza di quota
tra il punto di partenza e quello di arrivo.
Si ricava quindi dalla figura 3.28 che
Z C Z C
F ds = F ds (3.144)
A B

e quindi
Z C Z C Z C Z B
F ds F ds = F ds + F ds = 0 (3.145)
A B A C
CAPITOLO 3. MECCANICA DEL PUNTO 39

AB

Figura 3.28: Le forze conservative

Il lavoro fatto dalla forza peso per una traiettoria chiusa `e nullo: il campo gravitazio-
nale `e infatti un esempio di campo conservativo.

Il teorema di conservazione dellenergia


Per le forze conservative inoltre devono valere sia la 3.138 che la 3.143; si ha cio`e

Ek,B Ek,A = Ep,A Ep,B (3.146)

da cui
Ek,B + Ep,B = Ek,A + Ep,A (3.147)
La 3.147 `e una formulazione del teorema della conservazione dellenergia meccanica
che dice come, per le forze conservative, sia

Ek + Ep = costante (3.148)

Il lavoro delle forze non conservative


Se oltre alle forze conservative, agiscono anche forze non conservative, come quelle dattrito,
si ha che il lavoro per una traiettoria dal punto A al punto B vale

W = Wc + Wnc = (Ek,B + Ep,B ) (Ek,A + Ep,A ) (3.149)

dove Wc `e il lavoro delle forze conservative e Wnc di quelle non conservative. Se il percorso
`e un percorso chiuso, cio`e tale che A B, allora `e sempre Wc = 0, ma Wnc 6= 0. Si ha
in questo caso che il lavoro delle forze non conservative eguaglia la variazione dellenergia
meccanica.
La forza elastica `e una forza conservativa ed il suo lavoro per una deformazione x `e
dato dalla Z B Z x
1
W = F ds = kxdx = kx2 (3.150)
A 0 2
che pu`o essere assunta negativa. Nella 3.150 k `e la costante di elasticit`
a del corpo deformato.
Il lavoro fatto dalla forza elastica si trova nel corpo sotto forma di energia elastica.

Lenergetica delloscillatore armonico


Lenergia totale E delloscillatore armonico discusso nel paragrafo 3.4.2 `e data dalla
 2
1 dx 1
E = Ek + Ee = m + kx2 (3.151)
2 dt 2
dove Ek `e lenergia cinetica e Ee quella elastica. Sostituendo i valori opportuni si ottiene
che
1
E = kA2 (3.152)
2
CAPITOLO 3. MECCANICA DEL PUNTO 40

In tutti i fenomeni ondulatori lenergia totale `e proporzionale al quadrato dellampiezza.


1
Lenergia cinetica del pendolo vale Ek = mlg02 cos2 (t + ), quella potenziale Ep =
2
1 1
mlg02 sin2 (t + ) e quindi, come deve, lenergia totale vale E = mlg02 .
2 2

3.6 I sistemi a due gradi di libert`


a
Lo stato delloscillatore armonico `e caratterizzato da una sola variabile, la posizione x della
massa. Studiamo ora un sistema nel quale questo stato `e caratterizzato da due variabili:
un sistema come questo si chiama a due gradi di libert` a. La differenza di questo sistema
da quello in due dimensioni `e dato dal fatto che le due variabili in questo caso non msono
indipendenti
Un modello di un sistema di questo tipo, formato da due masse collegate da tre molle,
`e mostrato in figura 3.29: per caratterizzare lo stato di questo sistema `e necessario dare la
posizione delle due masse .

k k0 k
m m

x1 x2

Figura 3.29: Un sistema a due gradi di libert`


a

Scriviamo le equazioni del moto per le due masse indicando con x1 e x2 lo spostamento
dalla posizione di equilibrio delle due masse.

d2 x1
m = kx1 + k0 (x2 x1 ) (3.153)
dt2
d2 x2
m 2 = kx2 + k0 (x1 x2 ) (3.154)
dt
Le due equazioni 3.153 e 3.154 sono accopiate. Possono essere disaccopiate se si fanno le
sostituzioni

x1 x2 = p (3.155)
x1 + x2 = q (3.156)

Si noti che p rappresenta la distanza tra le due masse e q `e il doppio della distanza del punto
medio tra le due masse dallorigine delle coordinate. Nelle nuove variabili le 3.153 e 3.154
divengono

d2 p
m = Kp (3.157)
dt2
d2 q
m 2 = kq (3.158)
dt
dove `e K = k+2k0 . Le 3.157 e 3.158 sono equazioni armoniche disaccopiate e le loro soluzioni
sono date dalla 3.109; esse rappresentano due modi propri del sistema; un generico moto
CAPITOLO 3. MECCANICA DEL PUNTO 41

delle due masse `e dato dalle espressioni


1
x1 = [q0 sin(q t + q ) + p0 sin(p t + p )] (3.159)
2
1
x2 = [q0 sin(q t + q ) p0 sin(p t + p )] (3.160)
2
p p
dove p = (k + 2k0 )/m e q = k/m e p e q sono le fasi iniziali.
Se si ipotizzano condizioni iniziali tali da rendere le due fasi iniziali nulle e p0 = q0 = 1
e si applicano formule note di trigonometria si ha
  
p + q q p
x1 = sin t cos t (3.161)
2 2
  
p + q q p
x2 = cos t sin t (3.162)
2 2

20 40 60 80 100 120 140

-2

-4

Figura 3.30: I battimenti

Landamento temporale di x1 e x2 presenta il fenomeno dei battimenti che `e rappre-


sentato in un caso generale nella figura 3.30; le due curve per x1 e x2 sono del tipo della
figura 3.30 e sono sfasate tra di loro di /2 in modo che quando x1 `e massimo allora x2 `e
minimo.
Lenergia totale E posseduta da questo sistema pu` o essere espressa dalla relazione
2
X
E= Ei + E12 (3.163)
1=1

e si pu`
o dimostrare che `e costante. Nella 3.163 si ha
1 1
Ei = mv 2 + (k + k0 )x2i (3.164)
2 i 2
E12 = k0 x1 x2 (3.165)

Lenergia passa continuamente dalla massa 1 alla massa 2 e E12 `e il valore dellenergia
scambiata.
Capitolo 4

Meccanica di un sistema di
particelle

Si consideri un sistema formato da N particelle come rappresentato nella figura 4.1; sup-
ponendo di utilizzare un sistema di riferimento inerziale, per esempio cartesiano con versori
{i, j, k}, possiamo supporre che per ogni particella si conosca la sua posizione ri = ri (t), la
N
X
sua massa mi , e la forza a lei applicata Fi (t); la massa totale del sistema sar`a M = mi .
i=1
Applicando alla particella i-esima la legge di Newton si ha `e

d2 ri
Fi = mi ai = mi (4.1)
dt2
dove in generale dovremmo supporre che Fi = Fi ({rj } , {ml } ; t).
` quindi possibile conoscere, per ciascuna particella, la sua accelerazione ai , la sua
E
velocit`
a vi , la sua quantit`
a di moto pi , il suo momento angolare Li = ri pi ed anche le
energie cinetiche Ek,i e potenziale Ep,i .
z i
k
1 2
3
ri 4
N y

O j

i
x

Figura 4.1: Il sistema di particelle

Si pu`o ovviamente studiare la dinamica del sistema applicando a ciascuna particella


la legge di Newton; esistono per`o propriet`
a fisiche molto utili che appartengono al sistema
di particelle come un tutto.

42
CAPITOLO 4. MECCANICA DI UN SISTEMA DI PARTICELLE 43

4.1 Dinamica del sistema di particelle


La forza Fi applicata alla i-esima particella pu`
o essere scritta come
(i) (e)
Fi = Fi + Fi (4.2)
(i)
dove Fi `e la forza interna dovuta ad unaltra particella appartenente al sistema, mentre
(e)
Fi `e una forza esterna. La risultante R delle forze applicate al sistema `e data dalla
N N h i XN
(i) (e) (e)
X X
R= Fi = Fi + Fi = Fi = R(e) (4.3)
i=1 i=1 i=1

Infatti per il principio di azione e reazione le forze interne si annullano a due a due.
Anche per un sistema di particelle si possono definire le stesse grandezze definite per
una singola particella; si pu`o quindi definire una quantit` a di moto totale con la grandezza
N
X N
X
P= pi = mi v i (4.4)
i=1 i=1

ed un momento angolare totale


N
X N
X
L= Li = ri mi vi (4.5)
i=1 i=1

Lenergia cinetica totale del sistema Ek vale quindi


N N
X 1X
Ek = Ek,i = mi vi2 (4.6)
i=1
2 i=1

Il centro di massa e le sue propriet`


a

z i
k
1 2
G 3
ri 4
rG N y

O j

i
x

Figura 4.2: Il centro di massa di un sistema di particelle.

Molte propriet`
a del sistema di particelle possono essere evidenziate se si fa riferimento
CAPITOLO 4. MECCANICA DI UN SISTEMA DI PARTICELLE 44

ad un punto particolare detto centro di massa, la cui coordinata `e definita dalla


N
X N
X
mi r i mi ri
i=1 i=1
rG = = (4.7)
XN M
mi
i=1

La posizione del centro di massa in generale, come sinteticamente indicato nella figura 4.2,
non coincide con quella di nessuna delle particelle del sistema.
La velocit`
a con la quale si muove il centro di massa si pu` o calcolare dalla
N
drG 1 X P
vG = = mi v i = (4.8)
dt M i=1 M

da cui
P = M vG (4.9)
La 4.9 mostra come la quantit` a di moto totale del sistema sia la stessa che si avrebbe se
tutta la massa fosse concentra nel centro di massa.
Si ha inoltre
N N
dvG 1 X dvi 1 X
aG = = mi = mi ai (4.10)
dt M i=1 dt M i=1
ma `e
N
X N
X
mi ai = Fi = R(e) (4.11)
i=1 i=1

In conclusione quindi `e
dP
R(e) = M aG = (4.12)
dt
Il centro di massa del sistema di particelle si muove quindi come se tutta la massa fosse
concentrata nel centro di massa stesso e fosse sotto lazione della risultante delle forze esterne.
Se `e R(e) = 0 allora `e anche aG = 0, il centro di massa si muove con moto uniforme;
propriet`a questa che in generale non vale per le singole particelle. Il centro di massa permette
quindi di descrivere la cinematica e la dinamica dellinsieme del sistema di particelle, ma
non delle singole particelle.
Si ha inoltre derivando la 4.5
N N N
dL X X 
(i) (e)
 X
(e)
= vi mi vi + ri Fi + Fi = ri Fi = M(e) (4.13)
dt i=1 i=1 i=1

dove si `e tenuto conto che le direzione del vettore ri rj e del vettore della forza scambiata
tra la particella i-esima e j-esima sono parallele. Si ha quindi che la variazione nel tempo
del momento angolare totale `e uguale al momento totale M(e) delle forze esterne applicate.
Le equazioni 4.12 e 4.13 si chiamano equazioni cardinali della dinamica dei
sistemi.

4.2 Il sistema di riferimento nel centro di massa


Pu`o essere utile, nel descrivere la meccanica di un sistema di particelle, servirsi di un sistema
di riferimento con lorigine degli assi nel centro di massa, le cui coordinate rispetto ad un
sistema fisso di assi siano date dalla 4.7 e che abbia assi paralleli a quelli fissi.
CAPITOLO 4. MECCANICA DI UN SISTEMA DI PARTICELLE 45

` importante calcolare come si modificano le caratteristiche del moto quando si assuma


E
questo sistema di riferimento. Un tale sistema, di riferimento detto talvolta sistema del
centro di massa, non `e in generale inerziale; lo `e solo quando R(e) = 0.
z i
k rig
2
1 G 3
ri 4
rG N y

O j

i
x

Figura 4.3: Il sistema di riferimento del centro di massa.

Dalla figura 4.3 si ricava immediatamente che vale la relazione

ri = rig + rG (4.14)

dove ri `e la posizione della particella i-esima nel sistema fisso, rig nel sistema del centro di
massa e rG `e la posizione del centro di massa nel sistema fisso. Derivando la 4.14 si ricava
inoltre
vi = vig + vG (4.15)
dove vi `e la velocit`
a del punto i-esimo nel sistema fisso, vig nel sistema centro di massa e
vG la velocit`a del centro di massa nel sistema fisso; la 4.15 `e in accordo con la 3.76.
Calcoliamo ora quanto vale quanto vale la quantit` a di moto Pg nel sistema del centro
di massa; si ha tenendo conto della 4.8
N
X N
X N
X N
X
Pg = mi vig = mi v i mi v G = mi vi vG M = 0 (4.16)
i=1 i=1 i=1 i=1

4.2.1 I teoremi di K
onig
Il momento angolare
Due teoremi di K onig1 permettono di definire la relazioni tra i valori di alcune grandezze
nel sistema di riferimento ed in quello del centro di massa. Si ha, applicando le relazioni
4.14, 4.15, 4.16 e la 4.7
N
X N
X
L= r i mi v i = (rig + rG ) mi (vig + vG ) = Lg + LG (4.17)
i=1 i=1

I quattro termini della 4.17 sono calcolabili separatamente. Si ha che


N
X
Lg = rig mi vig (4.18)
i=1
1 Johann Samuel K
onig; B
udingen, 31.7.1712 - Zuilestein, 21.8.1757
CAPITOLO 4. MECCANICA DI UN SISTEMA DI PARTICELLE 46

`e il momento angolare nel sistema del centro di massa. Per il secondo termine si ha
N N
!
X X
rig mi vG = mi rig vG = 0 (4.19)
i=1 i=1

dove si `e tenuto conto che per le 4.7 e 4.14 `e


N
X N
X N
X N
X
mi rig = mi (ri rG ) = mi ri rG mi = 0 (4.20)
i=1 i=1 i=1 i=1

Il terzo termine, tenuto conto della 4.16, da


N
X N
X
rG mi vig = rG mi vig = 0 (4.21)
i=1 i=1

ed in conclusione il quarto termine da


N
X
LG = rG mi vG = rG M vG (4.22)
i=1

LG `e il momento angolare che si ottiene supponendo che tutta la massa sia concentrata nel
centro di massa.

Lenergia cinetica
Per quanto riguarda lenergia cinetica Ek del sistema si ha
N
1X
Ek = mi vi2 (4.23)
2 i=1
N
1X
= mi (vig + vG )2 (4.24)
2 i=1
N
1X 2 2
= mi (vig + vG + 2vig vG ) (4.25)
2 i=1
= Ek,g + Ek,G (4.26)
dove, anche in questo caso, si `e tenuta presente la 4.16. Ek,g `e lenergia cinetica nel sistema
del centro di massa e Ek,G `e lenergia cinetica calcolata supponendo che tutta la massa
del sistema sia posta nel centro di massa; si noti che, mentre Ek,G dipende dal sistema di
riferimento fisso, Ek,g `e indipendente da tale sistema.

4.3 Il problema degli N corpi


Supponiamo di voler risolvere il problema dinamico di un sistema isolato (R(e) = 0) conte-
nente N particelle, dovremo allora risolvere il sistema dato dalla
d2 r1
m1 = F1 [(r2 , r3 , ..., ri , ..., rN ), (m2 , m3 , ..., mi , ...mN ); t] (4.27)
dt2
d2 r2
m2 2 = F2 [(r1 , r3 , ..., ri , ..., rN ), (m1 , m3 , ..., mi , ...mN ); t] (4.28)
dt
.... (4.29)
d2 rN
mN = FN [(r1 , r2 , ..., ri , ..., rN 1 ), (m1 , m2 , ..., mi , ...mN 1 ); t] (4.30)
dt2
CAPITOLO 4. MECCANICA DI UN SISTEMA DI PARTICELLE 47

dovranno essere definite 6N condizioni iniziali, cio`e {r1 , r2 ..., ri , ..., rN ; v1 , v2 , ..., vi , ..., vN }
` questo un classico problema della fisica matematica che si chiama problema degli N
E
corpi

4.3.1 Il caso N = 2
Nella figura 4.4 sono rapresentate, in un sistema che supporemo essere inerziale, le due masse
m1 e m2 , che interagiscono tra loro; le equazioni di Newton per le due masse sono
2

m1 d r1 = F1 (r1 , r2 )

dt 2
2 (4.31)
m2 d r 2
= F (r , r )

2 1 2
dt2
Se si sottraggono le due equazioni a membro a membro e si tieno conto che, per la 3
legge di Newton, si ha F1 = F2 = F le 4.31 divengono

d2 r
= F(r) (4.32)
dt2
m1 m2
dove `e r = r1 r2 e = `e la cosiddetta massa ridotta.
m1 + m2
k

(i)
m1 F1
(i)
F2

m2
r1
r2 j

Figura 4.4: Il problema dei due corpi

Il problema a due corpi `e divenuto un problema ad un corpo, risolubile una volta


definito il valore di F. Le soluzioni, nel caso che la forza tra i corpi sia gravitazionale, e
lenergia totale del sistema sia negativa, sono rappresentate da orbite ellittiche stabili.
Una equazione equivalente si ottiene se si utilizza il sistema di riferimento del centro
di massa; la posizione del centro di massa nel sistema fisso `e data dalla
m1 r 1 + m2 r 2
rG = (4.33)
m1 + m2
e quindi si ha

r1 = rG + r1g (4.34)
r2 = rG + r2g (4.35)
CAPITOLO 4. MECCANICA DI UN SISTEMA DI PARTICELLE 48

Allora le 4.31 divengono, sempre nel caso che R(e) = 0


2
d r d2 r1g F1
2G +

2
=
dt dt m1 (4.36)
2 2
d rG + d r2g = F2

dt2 dt2 m2
sottraendo a membro a membro e ricordando ancora che F1 = F2 = F si ha in conlcusione
che
d2
2 (r1g r2g ) = F (4.37)
dt
dove `e la massa ridotta. Dalla definizione di massa ridotta si ricava che, nel caso che
m2 m1 allora `e m2 ; il centro di massa `e collocato nella posizione di m1 . La prima
verifica della legge di Newton fu fatta applicando la 4.37 al sistema solare.

Le leggi di Keplero
Johannes Keplero2 , analizzando i dati delle osservazioni astronomiche del suo maestro Tycho
Brahe3 , formul`o tre leggi fenomenologiche che condensavano alcune regolarit` a osservata nel
moto dei pianeti del sistema solare; le tre leggi di Keplero, che rappresentano la prima
dimostrazione sperimentale della legge della gravitazione universale, sono
1. I pianeti descrivono intorno al sole orbite piane ellittiche ed il sole `e in uno dei fuochi,
2. Il moto dei pianeti avviene con velocit`
a areolare costante,
3. Il rapporto tra il quadrato del periodo di rotazione intorno al sole T ed il cubo del
T2
semiasse maggiore dellorbita a, cio`e 3 , `e costante per tutti i pianeti.
a
Le tre leggi di Keplero sono in effetti una conseguenza della 4.37 applicata al caso che i due
corpi siano uno il Sole e laltro un pianeta e che la F sia la legge di attrazione gravitazionale,
che pu`o essere scritta come
d2 r r
Mp 2 = Mp M G 3 (4.38)
dt |r|
dove Mp `e la massa di un pianeta, M quella del Sole e G la costante di gravitazione
Mp
universale. Si ha che M 2 1030 kg: il rapporto varia da 9, 5 104 per Saturno,
M
che `e il pianeta con la massa maggiore a 0, 16 106 per Mercurio che ha la minima massa
del sistema solare; nel caso della Terra questo rapporto vale 3 106 ; si pu`
o quindi assumere
che la massa ridotta sia in questo caso Mp e che il centro di massa sia nel Sole.
Consideriamo la dinamica intorno al Sole della Terra, la cui traiettoria `e schemati-
camente illustrata nella Figura 4.5; si pu`o supporre che siano trascurabili, rispetto a quel-
la del Sole, le forze gravitazionali dovute agli altri pianeti; esse producono solo piccole
perturbazione alle orbite.
Poich`e M(e) = r F = 0 si ha dalla seconda equazione cardinale che L `e una costante
ed `e perpendicolare a r v, quindi lorbita giace tutta in un piano; il fatto poi che lorbita
sia unellisse si troverebbe risolvendo la 4.38; questa `e la prima legge di Keplero. In ogni
caso il rapporto tra i due semiassi `e molto prossimo ad 1: ha il minimo valore di 0, 968 per
Plutone, il massimo di 0, 99998 per Venere e vale 0, 99986 per la Terra; per la Terra quindi
si pu`o supporre che lorbita sia praticamente circolare.
2 Johannes Kepler; Weil der Stadt, 27.12.1571- Ratisbona, 15.11.1630.
3 Thychi Brahe; Knutstorp Castle, 14.12.1546 - Praga, 24.10.1601.
CAPITOLO 4. MECCANICA DI UN SISTEMA DI PARTICELLE 49

v
T
S F
r

Figura 4.5: La traiettoria della Terra intorno al Sole

Nella Figura 4.5 si `e indicata tratteggiata larea dA spazzata dal raggio R dellorbita
della Terra durante lintervallo di tempo dt nel quale la Terra percorre lo spazio ds = v dt;
1
si ha quindi dA = R v dt e quindi, tenendo conto che L = RMT v si ricava che la velocit` a
2
areolare vale
dA 1 L
= (4.39)
dt 2 MT
che quindi risulta costante e questa `e la seconda legge di Keplero.
Nel caso della Terra la velocit`a lungo lorbita solare `e praticamente costante; nel caso
delle comete, che hanno una traiettoria intorno al sole molto ellittica4 , la costanza della
velocit` a areale comporta che la velocit` a della cometa sia molto maggiore nel perielio che `e
il punto pi` u vicino al Sole, rispetto a quella nellafelio, che `e il punto pi`
u lontano.
Ipotizzando quindi che la Terra percorra intorno al Sole unorbita circolare di raggio
R si trova, uguagliando il valore della forza centrifuga MT 2 R allattrazione di gravit`a che
1 T2 4 2 s2
vale GMT M 2 , che 3 = 3 1019 3 . Per i pianeti del sistema solare questo
R R GM m
s2
rapporto, sovente detto costante di Keplero, ha il valore minimo di 2, 95 1019 3 per
m
2
s
Plutone, quello massimo di 2, 99 1019 3 per Venere, Saturno e Nettuno; per la Terra vale
m
2
19 s
2, 96 10 .
m3

4.3.2 Il caso N = 3
Il cosiddetto problema a tre corpi `e uno dei pi` u famosi problemi della fisica matematica;
sono state trovate alcune soluzioni per condizioni iniziali particolari che presentato traiettorie
ellittiche stabili, ma in generale la soluzione non `e periodica e presenta un esempio di sistema
caotico.

4.4 Lenergetica dei sistemi di particelle


Nello studio della meccanica del punto si `e introdotta, con la formula 3.136, una nuova
grandezza fisica chiamata lavoro; si sono cos` potute introdurre alcune importanti leggi di
conservazione dellenergia che sono state espresse dalle relazioni 3.138 e 3.148; la prima di
queste relazioni riguarda tutte le forze e la seconda le forze conservative.
4 La cometa di Halley, orbita intorno al Sole con un periodo di 76 anni e percorre unorbita ellitica nella

quale il rapporto tra i due semiassi vale 0, 257.


CAPITOLO 4. MECCANICA DI UN SISTEMA DI PARTICELLE 50

La stessa analisi pu` o essere fatta anche nel caso di un sistema di particelle; il lavoro
Wj fatto sulla particella j-esima sar`a dato dalla
Z Bj Z Bj h i
(i) (e)
Wj = Fj dsj = Fj + Fj dsj (4.40)
Aj Aj

(i)
dove si `e distinto il contributo dovuto alle forze interne Fj al sistema da quello dovuto alle
(e)
forze esterne Fj . La 3.138 potr`
a essere applicata alla particella j-esima `e dar`
a Wj = Ek,j .
Sommando su tutte le particelle del sistema si avr`a
N
X
W = Wj = W (i) + W (e) = Ek (4.41)
j=1

dove si `e indicato con W (i) il lavoro fatto dalle forze interne e con W (e) quello fatto da quelle
esterna; si ha cio`e
N Z Bj
(i)
X
W (i) = Fj dsj (4.42)
j=1 Aj

N Z Bj
(e)
X
W (e) = Fj dsj (4.43)
j=1 Aj

Supponiamo inizialmente che R(e) = 0; si noti che W (i) e W (e) sono diversi da zero no-
nostante la somma delle forze interne sia nulla e R(e) = 0; questo perch`e nellintegrale gli
spostamenti sono diversi per ogni particella. Secondo la 4.12 il centro di massa si muove in
questo caso di moto uniforme, cio`e vG = cost. Il teorema di Konig per lenergia cinetica
4.26 dice che, in tal caso, il lavoro fatto dalle forze esterne al sistema pu`
o modificare solo il
termine Ek,g , che pu`o essere detta energia cinetica interna ed `e indipendente dal sistema
di riferimento fisso, e quindi nella 4.41 si potr`a porre Ek = Ek,g .
Consideriamo ora le forze interne conservative: esse daranno origine ad unenergia
(i)
interna potenziale Ep espressa dalla relazione
N
X
Ep(i) = Ep;i,j = Ep;1,2 + Ep;1,3 + + Ep;2,3 + + (4.44)
i,j
i6=j

1
dove la somma ha N (N 1) termini. In generale sar`a Ep;i,j = Ep;i,j (rij ) dove rij = |ri rj |;
2
lenergia potenziale dipende dalle distanze tra le particelle e quindi non dipende dal sistema
di riferimento fisso.
Il lavoro delle forze interne conservative produce una variazione dellenergia potenziale
(i)
data dalla W (i) = Ep ; e quindi dalla 4.41 si ricava che

W (e) = W W (i) = Ek,g + Ep(i) = U (i) (4.45)


(i)
dove si `e introdotta lenergia interna U (i) = Ek,g + Ep . Si noti che si ha sempre Ek,g > 0,
(i)
mentre Ep pu` o essere positivo o negativo e quindi anche U (i) pu`
o essere positiva o negativa;
(i)
se `e U > 0 il sistema `e instabile e le particelle si separano. In tal caso bisogna fare un
lavoro W (e) > 0 sul sistema per mantenere le particelle assieme. Se invece U (i) < 0 il sistema
`e stabile ed allora `e necessario un lavoro W (e) > 0 per separare le particelle del sistema.
(i)
Se W (e) + W (i) = 0 si ha che U (i) = 0, cio`e Ek,g + Ep = cost che `e lespressione del
principio di conservazione dellenergia per i sistemi di particelle.
CAPITOLO 4. MECCANICA DI UN SISTEMA DI PARTICELLE 51

4.4.1 Lurto
Un tipo particolare di interazione tra due particelle `e rappresentato dallurto che si verifica
quando in uno stesso istante le due particelle hanno la stessa coordinata. Le forze che
intervengono durante il breve intervallo di tempo in cui `e presente questo tipo di interazione
sono sovente molto pi` u elevate di quelle cui sono sottoposte in generale le particelle prima
e dopo lurto; si pu` o quindi assumere che durante la fase dellurto il sistema delle due
particelle sia un sistema isolato. Landamento della forza rispetto al tempo durante lurto `e
difficilmente conoscibile; quello che si pu` o conoscere `e limpulso dato dalla 3.68.
Consideremo il caso dellurto di due particelle; si pu` o ovviamente assumere che le
particelle si muovano lungo lasse x. Il problema da risolvere `e il seguente: date le masse m1
e m2 delle particelle che urtano e le loro velocit`a iniziali, rispettivamente v1i e v2i , trovare le
velocit`a dopo lurto v1f e v2f . Siccome il sistema `e isolato possiamo assumere che R(e) = 0
dP
e quindi = 0, cio`e la quantit` a di moto si conserva; daltro canto, se le forze che si
dt
scambiano le particelle, sono conservative potremo assumere anche che lenergia interna del
sistema si conserva. Poich`e lenergia potenziale pu` o essere considerata trascurabile quella
che si conserva `e lenergia cinetica.
Nel caso di forze conservative si hanno quindi le seguenti condizioni, che definiscono il
cosiddetto urto elastico

1 m v2 + 1 m v2 = 1 m v2 + 1 m v2
1 1i 2 2i 1 1f 2 2f
2 2 2 2 (4.46)
m v + m v =m v +m v
1 1i 2 2i 1 1f 2 2f

La prima di queste equazione esprime la conservazione dellenergia e la seconda la


conservazione della quantit`
a di moto; le soluzioni di questo sistema sono

2m2 v2i + (m1 m2 )v1i



v1f =

m1 + m2 (4.47)
v2f = 2m1 v1i + (m2 m1 )v2i

m1 + m2
Nellurto possono essere considerate conservative le forze elastiche; nel caso ci siano fenomeni
di dissipazione allora lurto `e anelastico, lenergia non si conserva e la 4.46 non `e pi`
u valida.
Si dovr`a scrivere
1 2 1 2 1 2 1 2
m1 v1i + m2 v2i = m1 v1f + m2 v2f +K
2 2 2 2 (4.48)
m v + m v =m v +m v
1 1i 2 2i 1 1f 2 2f

dove K `e lenergia dissipata nellurto; in tal caso si trovano soluzioni solo se si riesce a
determinare, per esempio sperimentalmente, il termine K.
Nel caso di urto completamente anelastico le due particelle dopo lurto si muovono
con la stessa velocit`
a; si ha quindi vf = v1f = v2f . Non vale pi`
u la conservazione dellenergia
ma solo quella della conservazione della quantit` a di moto. Si ha quindi
1
vf = (m1 v1i + m2 v2i ) (4.49)
m1 + m2
Capitolo 5

Meccanica del corpo rigido

5.1 Il corpo rigido


Si definisce corpo rigido un sistema di particelle nel quale rij = ri rj `e costante nel
tempo rispetto ad un sistema di riferimento solidale con il corpo. Realizzazioni di un corpo
rigido sono quelli che chiamiamo corpi solidi: in questi corpi non solo la distanza tra gli
atomi `e fissa, ma gli atomi sono disposti secondo un reticolo cristallino1 . Questo fa s` che
alcune propriet` a del corpo possano dipendere dalla direzione: si dice allora che il corpo
`e anisotropo. La definizione che i solidi conservano la forma ed il volume `e valida solo
in prima approssimazione: i vetri che conservano forma e volume sono fluidi iperviscosi.
Supporremo che in prima approssimazione i solidi siano incomprimibili e quindi resti costante
m
la loro densit` a definita dalla = dove m `e la massa e V `e il volume.
V

5.1.1 La posizione del corpo nello spazio


kg
k

P
rg jg
r G
O rG
j
ig
i

Figura 5.1: La posizione di un corpo

La meccanica del corpo pu` o essere sviluppata se si riesce a definire in modo univoco
la posizione del corpo nello spazio; nella Figura 5.1 la posizione del corpo `e rappresentato
in un sistema di riferimento fisso {i, j, k} che supporremo inerziale. Si consideri un punto
1 Esistono strutture solide non rigorosamente cristalline e sono i solidi amorfi ed anche i cosiddetti quasi-

cristalli; la scoperta di questi ultimi `


e valsa il premio Nobel per la Chimica del 2011 a Daniel Shechtman.

52
CAPITOLO 5. MECCANICA DEL CORPO RIGIDO 53

qualsiasi2 del
 corpo G; in questo punto porremo lorigine lorigine di un secondo sistema di
riferimento ig , jg , kg solidale al corpo.
La posizione di G `e definita dalle tre componenti di rG ; siccome il corpo pu` o ruotare
intorno a G la posizione del corpo non `e, a questo punto, ancora definita. Consideriamo
un punto P , appartenente al corpo, la cui posizione rispetto al sistema fisso `e data da r e
rispetto al sistema connesso al corpo da rg , che trattandosi di un corpo rigido `e una costante.
Come illustrato nella Figura 5.2: la posizione di P rispetto a G `e definita dai due angoli
e ; una volta fissati questi due punti il corpo pu` o ancora ruotare intorno allasse GP ; `e
quindi ancora necessario fissare questo angolo.
kg

P

|rg |
G jg


ig

Figura 5.2: La posizione del punto P

In totale quindi la posizione del corpo `e definita da 6 numeri: una scelta, ma non
lunica, potrebbe essere quella di scegliere le tre coordinate xG , yG e zG ed i tre coseni
direttori = cos(i, ig ), = cos(j, jg ) e (t) = cos(k, kg ). Si avr`
a in generale che

xG = xG (t) (5.1)
yG = yG (t) (5.2)
zG = zG (t) (5.3)
= (t) (5.4)
= (t) (5.5)
= (t) (5.6)

Si ottiene lo stesso risultato con un altro ragionamento. Abbiamo detto che un corpo
rigido pu`o essere considerato come un sistema di N punti, ciascuno avente coordinata ri dove
per`o vale la condizione |ri rj | = cij , essendo cij costante per i, j N . Questo vincolo fa s`
che, per definire la posizione di un corpo nello spazio non sia necessaria dare 3N coordinate,
ma semplicemente quelle di 3 punti del corpo, che vuole dire 9 coordinate; poich`e per`o la
distanza tra questi 3 punti `e costante esistono ulteriori 3 condizioni e quindi, in totale, la
posizione di un corpo nello spazio `e determinata da 6 numeri.

5.2 Statica del corpo


La statica di un corpo ha lo scopo, gi`a definito nella meccanica di un punto, di determinare
le condizioni di equilibrio di un corpo sottoposto a forze esterne: `e necessario ricordare a
2 In passato abbiamo indicato con G il centro di massa e lo faremo anche nel seguito; le propriet`
a che
mostreremo ora valgono per`
o per un qualsiasi punto del corpo.
CAPITOLO 5. MECCANICA DEL CORPO RIGIDO 54

questo proposito alcune definizioni.

5.2.1 Momento di una forza


Riferendosi alla Figura 5.3 si ha, come gi`a detto in precedenza, che il momento della forza
F rispetto al polo O `e dato dallespressione M = r F. Il suo valore assoluto `e |M| =
|F||r| sin = |F|b dove b si chiama braccio della forza; il momento di una forza dipende
dal polo scelto.

b r

Figura 5.3: Il momento di una forza

5.2.2 Momento di una coppia


Un caso particolarmente rilevante `e quello di due forze parallele, eguali, ma di verso opposto
come illustrate in Figura 5.4; un tale sistema si chiama coppia di forze. Si ha F1 = F2 =
F; allora essendo M1 = r1 F1 e M2 = r2 F2 si ha

M = M1 + M2 = (r1 r2 ) F (5.7)

da cui si ricava immediatamente |M| = |F|(b1 + b2 ) = |F|b. Anche in questo caso b `e il


braccio della coppia; il momento della coppia non dipende dalla posizione del polo.
F2

b1 O b2 2

r2
r1
b

1
F1

Figura 5.4: Il momento di una coppia


CAPITOLO 5. MECCANICA DEL CORPO RIGIDO 55

5.2.3 Le condizioni di equilibrio


Se ad un corpo sono applicate N forze le condizioni di equilibrio si scrivono
N
X
Fi = R = 0 (5.8)
i=1
N
X
Mi = M = 0 (5.9)
i=1

dove R `e la risultante delle N forze Fi applicate al corpo e M `e la risultante degli N


momenti applicati Mi . Si pu` o dimostrare che, se vale la 5.8, allora la 5.9 `e indipendente
dalla posizione del polo.

5.2.4 Lelasticit`
a del corpo rigido
Laffermazione che in corpo rigido la distanza tra due punti qualsiasi del corpo resta costante
`e unapprossimazione della realt` a: ogni corpo solido, sottoposto ad una forza, si deforma,
ma tende a conservare la forma che possiede ed `e quindi in grado di opporsi ad ogni tentativo
di modificarla con una forza che, come abbiamo gi`a visto, si chiama elastica. Questa forza,
dovuta essenzialmente allinterazione elettromagnetica, `e, entro certi limiti, proporzionale
alla deformazione subita dal corpo.
Da questo punto di vista lutilizzo della statica da parte dellingegnere `e diverso da
quello del fisico. La condizione di equilibrio espressa dalle 5.8 e 5.9 non tiene conto del punto
di applicazione delle forze; `e cio`e possibile spostare il punto di applicazione delle forze lungo
la retta della direzione dei vettori senza che le condizioni di equilibrio si modifichino; questa
propriet`a `e talvolta chiamata teorema di trasmissibilit` a delle forze.
Si consideri la sbarra di figura 5.5: dal punto di vista della statica le due disposizioni
di forze sono equivalenti ed il corpo `e in equilibrio.
F F

F F

Figura 5.5: Trazione e compressione

Da un punto di vista ingegneristico per`o la tipologia delle sollecitazioni cui `e sottoposta


la sbarra sono molto diverse: nella condizione della figura superiore la sbarra `e sottoposta a
trazione, nelle condizioni della figura inferiore la sbarra `e sottoposta a compressione.

5.2.5 Il caso delle forze parallele


Al corpo di Fig. 5.6 sono applicate, rispettivamente nei punti A e B, le due forze parallele
FA e FB . La risultante R `e immediatamente definita: il suo valore assoluto `e la somma dei
valori assoluti di FA e FB , la sua direzione `e parallela a quella dei due vettori ed il verso `e
lo stesso.
` utile per`
E o conoscere il punto C di applicazione della risultante R, punto che si trova
con la costruzione indicata nella Figura 5.6. Si aggiungano al sistema due forze eguali ed
opposte SA e SB = SA e quindi sommando le due forze FA + SA e FB + SB si trova che
CAPITOLO 5. MECCANICA DEL CORPO RIGIDO 56

il vettore risultante R incontra la congiungente AB nel punto C. Semplici considerazione


geometriche permettono di scrivere che

AC |FB |
= (5.10)
CB |FA |

SB
B

C
A
R FB
SA

FA

Figura 5.6: Le forze parallele

Il punto C, che `e chiamato centro delle forze parallele, `e il punto nel quale si deve
applicare una forza R affinch`e il corpo sia in equilibrio. La forza R, per come `e stata
calcolata, obbedisce ovviamente alla condizione 5.8; verifichiamo allora se `e verificata anche
la 5.9. Lequazione 5.9, assumendo come polo il punto A  ed applicando la R in C da
immediatamente la condizione |R|AC + |FB | AC + CB = AC|FA | + CB|FB | = 0 che
`e appunto la 5.10.
Il concetto di centro delle forze parallele pu` o essere esteso ad un numero qualsiasi di
forze. Si consideri la Fig. 5.7; si pu`
o definire la distanza xG con la relazione
PN
|Fi |xi
xG = Pi=1
N
(5.11)
i=1 |Fi |

` immediato mostrare che una forza PN Fi applicata nel punto G definito dalla 5.11 `e
E i=1
in grado di equilibrare tutte le forze applicate al corpo
Supponiamo che le forze presenti nella 5.11 siano dovute a forze di gravit`a, che sia
PN
mi xi
cio`e Fi = mi g; si ha che xG = Pi=1 N
. Questa coordinata individua il baricentro del
i=1 mi
corpo, che coincide con il centro di massa definito dalla 4.7 quando laccelerazione di gravit`a
`e la stessa per tutti i punti del corpo, condizione che `e praticamenre sempre soddisfatta.
Se passiamo dal caso di un sistema di masse finite e discrete a quello di un solido,
cio`e sostituiamo alla massa mi la massa dmi , alla somma lintegrale e passiamo al caso
tridimensionale avremo R
r dm
rG = R (5.12)
dm
CAPITOLO 5. MECCANICA DEL CORPO RIGIDO 57

xN
xG
xi
x2
O x1
G

F1

Fi
F2
FN

Figura 5.7: Il centro delle forze parallele

dm
Se si definisce la sua densit`
a con la = dove m `e la massa e V il volume si ha
dV
R R
rdm rdV
rG = R = (5.13)
dm M
essendo M la massa totale del corpo; nel caso il corpo sia omogeneo, cio`e la sua densit`
a sia
costante in tutto il volume del corpo, si avr`
a
R
rdV
rG = (5.14)
V
La posizione del baricentro, per un corpo omogeneo, dipende quindi solo dalla forma geo-
metrica.

5.3 Cinematica del corpo rigido


j

A
C

O i

Figura 5.8: Lo spostamento di un corpo

La trattazione generale del moto di un corpo nello spazio `e complicata; ci limiteremo


a trattare il caso del moto del corpo in un piano. Nel caso rappresentato nella Fig. 5.8 il
corpo passa dalla posizione A a quella B con una traslazione che chiameremo rigida da A a
C ed una rotazione intorno al vertice superiore del corpo.
Le traiettorie della traslazione rigida non devono necessariamente essere rettilinee, ma
devono essere sovrapponibili, come si vede nella Fig. 5.9 nella quale tutti i punti del corpo
CAPITOLO 5. MECCANICA DEL CORPO RIGIDO 58

P seguono la stessa traiettoria circolare. Nel caso della rotazione invece c`e sempre un punto
del corpo che resta fermo.
P

Figura 5.9: La traslazione di un corpo

La possibilit`a che il moto di un corpo sia scomposta in una traslazione e in una


rotazione si pu`o dedurre anche dalle cinque equazioni 5.1 etc, che definiscono la posizione
del corpo e che sono state indicate sopra.
Possiamo pensare di assumere che le coordinate necessarie per definire la posizione del
corpo nel piano siano le due coordinate di un punto appartenente al corpo che indicheremo
con il vettore rG = rG (t) e langolo che gli assi solidali col corpo formano con gli assi del
sistema fisso, come illustrato nella Fig. 5.10. La posizione di un generico punto P del corpo
pu`o essere individuato dal vettore r = rG + rg dove rG individua la posizione del punto G
e rg individua la posizione del punto P del corpo rispetto al punto G. Uno spostamento
infinitesimo del punto P pu` o quindi essere scritto come dr = drG + d rg dove d `e
langolo di rotazione intorno a G; si `e utilizzata la 3.47.
La velocit`
a vP del punto P pu` o quindi essere scritta come
dr drG d
vP = = + rg = vG +  rg (5.15)
dt dt dt
vG `e la velocit` a di traslazione del punto G; trattandosi di un corpo rigido questo moto `e
quello di tutti i punti del corpo ed `e quello gi`a descritto parlando della cinematica del punto;
 `e la velocit`a di rotazione del corpo intorno al punto G.
j jg

ig
P
rg

r
G

rG
O i

Figura 5.10: Lo spostamento di un corpo

a di rotazione  dipenda dal fatto di avere scelto come


Ci si deve chiedere se la velocit`
polo il punto G. Assumiamo quindi come nuovo polo il punto O della Fig. 5.11: sar`a allora
rg = ro + b e quindi assumendo come polo O la velocit` a del punto P nel sistema fisso sar`a
data dalla
vP = vo + o ro (5.16)
CAPITOLO 5. MECCANICA DEL CORPO RIGIDO 59

daltro canto dalla 5.15 si ha

vP = vG +  rg = vG +  ro +  b (5.17)

e quindi deve essere vo = vG +  b e o ro =  ro , cio`e o = . Quindi mentre


vo dipende dal sistema di riferimento,  `e lo stesso in tutti i sistemi di riferimento, `e cio`e
assoluto.
j jg

ig
P r
o
O
rg b
r
G

rG

O i

Figura 5.11: Il carattere assoluto di 

Per quanto riguarda laccelerazione del punto P si ha derivando la 5.15


dvG d
aP = + rg (5.18)
dt dt

5.4 Dinamica del corpo rigido


Abbiamo visto come il pi` u generale spostamento di un corpo possa essere scomposto in
una traslazione rigida ed in una rotazione; per quanto riguarda la dinamica delle traslazione
abbiamo gi`a visto, studiando i sistemi di particelle, che si pu`
o pensare di applicare lequazione
di Newton a tutta la massa collocata nel baricentro. Per quanto riguarda la rotazione
conviene fare alcune considerazioni esemplificando il caso del punto materiale.
Si consideri una massa m che si muove su una traiettoria circolare di raggio r, con
a v e sottoposta ad una forza tangenziale FT e radiale Fc = mac essendo ac = 2 r,
velocit`
con velocit`a angolare ; il momento angolare di tale massa vale L = rmv = mr2 . Si ha
quindi
dL
M= = mr2 = I (5.19)
dt
dove M = FT r il momento applicato, laccelerazione angolare e I il momento dinerzia
della massa m rispetto al centro di rotazione. Lenergia cinetica vale:
1 1 1
E= mv 2 = mr2 2 = I 2 (5.20)
2 2 2
dove I `e ancora il momento dinerzia
Per quanto riguarda la rotazione di un corpo rigido si possono fare alcune considera-
zioni preliminari sulla base della Fig. 5.12.
CAPITOLO 5. MECCANICA DEL CORPO RIGIDO 60

v
P
R


r

Figura 5.12: La rotazione di un corpo

Un corpo rigido ruota intorno allasse k con velocit` a angolare  = k. Consideriamo


una particella di massa dm posta nel punto P di coordinata r: essa ha quindi la velocit` a
v =  r; siccome il corpo `e rigido, tutte le particelle hanno la stessa velocit`
a angolare .
Si ha quindi che |v| = |||r| sin = R.
Si ha inoltre che dL = r dm v; la componente lungo R lasse k del vettore momento
angolare dL `e dLz = |dL| sin = dm R2 . Essendo Lz = dLz si ha
Z
Lz = dmR2 = Iz (5.21)

la grandezza Iz = dmR2 si chiama momento dinerzia ed `e la grandezza che caratterizza


R
il corpo rispetto alla dinamica della rotazione; il suo valore dipende dal corpo ma anche
dallasse di rotazione.
Tenendo conto della 2 equazione cardinale 4.13 si ricava lequazione fondamentale
della dinamica della rotazione che `e
dLz d
Mz(e) = = Iz = Iz (5.22)
dt dt
dove `e laccelerazione angolare.

5.4.1 Il teorema di Huygens-Steiner


Alcune importanti propriet`a del centro di massa sono mostrate dal teorema di Huygens3 -
4
Steiner . La massa rappresentata nella Fig. 5.13 ruota intorno allasse k con velocit` a
angolare  = k; la massa infinitesima dm avente coordinata r nel sistema fisso e rg nel
sistema del baricentro ha momento dinerzia dI rispetto allasse k che pu`
o essere espresso
dalla
dm
dI = 2 ( r) ( r) (5.23)

3 Christiaan Huygens. LAia, 14.4.1629 - LAia, 8.7.1695.
4 Jakob Steiner. Utzenstorf, 18.3.1796 - Berna, 1.4.1863.
CAPITOLO 5. MECCANICA DEL CORPO RIGIDO 61

R dm

rg
r
RG
G


rG

Figura 5.13: Il teorema di Huygens-Steiner

Si ha infatti
dm
dI = (|||r| sin ) (|||r| sin ) = dmR2 (5.24)
2
tenendo conto che si ha r = rG + rg la 5.23 diviene
dm
dI = ( rG +  rg ) ( rG +  rg ) =
2 (5.25)
dm
= 2 [( rG ) ( rG ) + 2 ( rG ) ( rg ) + ( rg ) ( rg )]

R Il momento dinerzia totale I si ottiene integrando su tutto il corpo, calcolando cio`e
I = dI. Il primo integrale della 5.25 diviene, tenendo conto della 5.23
dm
Z
( rG ) ( rG ) = IG = M RG 2
(5.26)
2
dove IG `e il momento dinerzia del corpo rispetto allasse k assumendo che tutta la massa
M sia posta in G.
Il secondo integrale vale
 
2
Z
( rG )  rg dm =0 (5.27)
2
dove si `e tenuto conto che
R R
r dm ( rG + rg ) dm
rG = R = R (5.28)
dm dm
R
e quindi che rg dm = 0
Il terzo integrale, sempre tenendo conto della 5.23, da
dm
Z
( rg ) ( rg ) = Ig (5.29)
2
dove Ig `e il momento dinerzia del corpo rispetto ad un asse parallelo a k e passante per G.
In conclusione `e
I = IG + Ig (5.30)
CAPITOLO 5. MECCANICA DEL CORPO RIGIDO 62

5.4.2 Lenergia cinetica


Lenergia cinetica dEk della massa dm della Fig. 5.14 `e data dalla relazione
1
dEk = dm v 2 (5.31)
2
Ma `e v = vG +  rg da cui si ricava

v 2 = vG
2
+ 2vG ( rg ) + ( rg ) ( rg ) (5.32)

k


dm
R

rg
r
G

rG

j
i O

Figura 5.14: Lenergia cinetica di un corpo

Si ha quindi
1
Z
Ek = v 2 dm =
2
1 2
Z Z
= vG dm + vG ( rg ) dm+ (5.33)
2
1
Z
+ ( rg ) ( rg ) dm
2
1 2
Il primo termine della 5.33 `e M vG che `e lenergia che si avrebbe se tutta la massa fosse
2
collocata nel baricentro ed `e il contributo allenergia cinetica della traslazione. Il secondo
termine `e nullo per la 5.28 ed il terzo vale
1 1
Z
||2 |rg |2 sin2 dm = I 2 (5.34)
2 2
che `e il contributo allenergia cinetica dovuto alla rotazione. In conclusione lenergia cinetica
di un corpo `e data dalla
1 2 1
Ek = M vG + I 2 (5.35)
2 2

5.4.3 Le forze vincolari


Le forze dovute a campi sono forze che agiscono tra corpi senza che ci sia un contatto tra
i corpi stessi; esistono forze che sono presenti quando i corpi vengono a contatto. I corpi
CAPITOLO 5. MECCANICA DEL CORPO RIGIDO 63

di cui abbiamo parlato fino ad ora sono liberi di muoversi nello spazio: il loro moto non `e
vincolato. Ma quando poggiamo un corpo su di un piano al corpo sono applicate due forze:
una `e la forza peso e laltra `e la forza che il piano applica al corpo: questultima, che `e
uguale ed opposta alla forza peso appartiene all categoria delle forze vincolari

5.4.4 Le forze dattrito

COEFFICIENTI DI ATTRITO
s d
Acciaio su acciaio 0,74 0,57
Alluminio su acciaio 0,61 0,47
Rame su acciaio 0,53 0,36
Gomma su cemento 1,0 0,8
Legno su legno 0,25-0,5 0,2
Vetro su vetro 0,94 0,4
Legno grasso su neve bagnata 0,14 0,1
Legno grasso su neve secca - 0,04
Metallo su metallo (lubrificato) 0,15 0,06
Ghiaccio su ghiaccio 0,1 0,03
Teflon su teflon 0,04 0,04
Articolazioni umane 0,01 0,003

Tabella 5.1: I coefficienti dattrito

Quando le superfici di due corpi, spinte una contro laltra con la forza N , vengono a
contatto, nasce una forza Ft , tangente alle superfici, che si oppone al loro movimento relativo:
questa forza si chiama dattrito. Essa `e data dalla relazione Ft = N . Il coefficiente
detto coefficente dattrito dipende dalla natura delle superfici, dal loro stato e dal fatto che
le superfici siano in movimento luna rispetto allaltra oppure no: si ha quindi un coefficente
dattrito dinamico d ed uno statico s ; `e in generale s > d . Se applichiamo ad un corpo
di massa m che poggia sopra un piano una forza F parallela al piano si ha spostamento solo
se F s N = s mg = Ft ; quando il moto `e iniziato lequazione di Newton diviene quindi
F d N = ma.
Nella tabella 5.1 sono indicati alcuni valori dei coefficienti dattrito; si tratta di valori
approssimati, dipendenti molto dalle condizioni delle superfici, in prima approssimazione
indipendenti dalla velocit` a relativa delle due superfici, ma che crescono anche in modo
sensibile allaumento della temperatura.
Il lavoro fatto dalla forza dattrito, che non `e una forza conservativa, per uno sposta-
mento dal punto A al punto B in un percorso lungo s `e dato dalla:
Z B
W = F ds = d N s (5.36)
A
si tratta di un lavoro negativo, perch`e diminuisce lenergia cinetica della particella.

5.5 La meccanica del rotolamento


Un corpo cilindrico di raggio r, massa m e momento dinerzia I si muove su di un piano
come indicato nella figura 5.15. In generale la velocit`
a del punto C appartenente al cilindro,
CAPITOLO 5. MECCANICA DEL CORPO RIGIDO 64

ma a contatto con il piano, `e data dalla 5.15


vc = vb +  r (5.37)
dove vb `e la velocit`
a del baricentro B.


B vb

Figura 5.15: Cinematica del rotolamento

Esistono tre modalit`


a di moto
1. Se `e vc = vb ed allora `e  = 0: si ha un moto di traslazione ed il cilindro striscia,
2. Se `e  6= 0, ma il punto C si muove rispetto al piano: si ha traslazione e rotolamento:
il corpo striscia,
3. Si ha vc = 0 e quindi vb =  r; `e allora vb = r. il punto C `e fisso rispetto al
piano e quindi si ha rotolamento puro

M
R F
B
r
~j
P

~i
C

Figura 5.16: Dinamica del rotolamento

Lo studio della dinamica del corpo richiede che si individuino le forze e le coppie
applicate al corpo, esse sono quelle indicate nella figura 5.16. Al cilindro `e applicata la forza
esterna F = f i e la forza peso P = mg j; supporremo che la coppia esterna sia M = 0. La
reazione del piano `e data dalla R = fa i + N j = fa i + mg j. Le equazioni di Newton per
la traslazione sono
f fa = mab (5.38)
N mg = 0 (5.39)
ab
dove ab `e laccelerazione del baricentro. Per la rotazione si ha: M = rfa = I = I dove
r
`e laccelerazione angolare. Si ricava quindi
f
fa = (5.40)
mr2
1+
I
CAPITOLO 5. MECCANICA DEL CORPO RIGIDO 65

Si tenga conto che la forza di modulo fa `e dovuta allattrito tra corpo e piano; questa
forza vale, quando si ha rotolamento s N = s mg. Non si ha strisciamento se fa s N ;
quindi, tenendo conto della 5.40, si pu`
o dire che non si ha strisciamento se

mr2
 
fa s mg 1 + . (5.41)
I

Nel caso che sia applicata al corpo solo una coppia di momento M e sia F = 0 le equazioni
di Newton divengono

fa = mab (5.42)
N mg = 0 (5.43)
ab
e quella per le rotazioni M + rfa = I = I . In questo caso la condizione per la quale
r 
I
non si ha strisciamento diviene: M s mg r + .
mr
Capitolo 6

Meccanica dei fluidi

Sotto la denominazione di fluidi sono comprese, in estrema sintesi, le sostanze che assumo-
no la forma del recipiente che le contiene. I fluidi che possono essere caratterizzati come
incomprimibili sono i liquidi e mentre quelli comprimibili sono i gas: in questo paragrafo
tratteremo i liquidi.
Nei liquidi la distanza tra gli atomi `e costante, `e quindi rij = |ri rj | = cost, ma la
posizione degli atomi non `e quella di un reticolo cristallino: nei liquidi quindi le propriet` a
fisiche non dipendono dalla direzione: si dice che i liquidi sono isotropi1 . La deformabilit` a
dei liquidi perfetti, che sono quelli di cui qui ci interessiamo, dipende dal fatto che in questi
liquidi sono nulle le forze tangenziali o di taglio; quindi ad una superfici in seno ad un liquido
sono applicate solo forze normali. Lassenza di forze tangenziali per i fluidi perfetti dipende
dal fatto che per questi fluidi supporremo nulla la loro viscosit` a.

6.1 Statica dei fluidi


La fisica dei liquidi utilizza su due grandezze fisiche: la densit`
a e la pressione. La densit`a
di un corpo `e definita dalla relazione
M
= (6.1)
V
kg
dove M `e la massa contenuta nel volume V ; lunit`a di misura della densit` a `e quindi 3 .
m
La densit`a definita dalla 6.1 `e una densit`a media; se vogliamo definire una densit` a locale
dobbiamo tenere presente che un liquido ha una struttura discreta composta da atomi nel
vuoto e che quindi la densit` a locale in un punto passa dal valore zero quando il punto `e
nello spazio interatomico ad un valore enorme quando il punto `e nellatomo; quindi quando
definiamo la densit` a nel punto r con la
dm
(r) = (6.2)
dV
dobbiamo assumere che la dV non `e intesa in senso strettamente matematico, cio`e con
dV 0, ma che dV 6= 0 `e molto piccolo rispetto alle altre dimensioni del problema, ma
sufficientemente grande da contenere un numero enorme di atomi; consideremo in seguito
solo fluidi incomprimibili per i quali si ha (r) = 0 in tutto il fluido.
Per definire la pressione conviene fare riferimento alla figura 6.1: la forza F `e applicata
alla superficie S la cui normale `e il vettore n. Si definisce pressione p sulla superficie S
1 Fanno eccezione a questa regola i cosiddetti cristalli liquidi che rappresentano uno stato intermedio

tra quello liquido e quello cristallino

66
CAPITOLO 6. MECCANICA DEI FLUIDI 67

F
n

Figura 6.1: La pressione

lespressione
1 |F||n| cos
p= Fn= (6.3)
S S
si tratta di una grandezza scalare.
Nei liquidi perfetti le forze allinterno del liquido, a causa dellassenza di forze tangen-
ziali, sono sempre normali ad una qualsiasi superficie e quindi la pressione in un punto r
sar`a definita dalla
dF
p= (6.4)
dS
questa pressione `e la stessa per qualsiasi direzione della superficie dS
Lunit`a di misura della pressione `e il Pascal con simbolo P a: le sue dimensioni sono
kgm1 s2 . Si tratta di una grandezza molto piccola e quindi `e ammesso luso del bar
definito dalla relazione 1 bar = 105 P a. La pressione media misurata a livello del mare si
chiama atmosfera vale circa 1, 01 bar = 1, 01 105 P a e non `e permessa nel SI.
Le forze che controllano le condizioni di equilibrio allinterno di un liquido possono
essere divise in forze di volume e forze di superficie. Questa distinzione pu` o essere chiarificata
se si considera di individuare, entro il liquido di densit` a , un cilindro ideale alto h, avente
basi di superfici S ed ipotizzando che questo cilindro sia in equilibrio, come indicato nella Fig
6.2. Le forze di superficie sono quelle che il resto del liquido applica al nostro cilindro: sono
forze normali alla superficie, applicate alle due basi ed alla superficie laterale. Le forze di
volume sono quelle applicate al liquido contenuto nel cilindro, sono dovute allattrazione di
gravit`a e sono verticali e dirette dallalto verso il basso. La condizione di equilibrio richiede
che la risultante di queste forze sia nulla.

Figura 6.2: Lequazione di Stevino


CAPITOLO 6. MECCANICA DEI FLUIDI 68

Le forze applicate alla superficie laterale hanno risultante nulla e bisogna quindi im-
porre la condizione di nullit`a alle forze con direzione verticale Alla superficie superiore del
cilindro, che ipotizziamo trovarsi alla profondit`a z rispetto alla superficie libera del liquido `e
applicata la forza F1 = p(z)S, diretta verso il basso, alla superficie inferiore del cilindro si ha
la forza F2 = p(z + h)S, diretta verso lalto ed al liquido contenuto nel cilindro `e applicata
la forza peso data dalla F3 = Shg diretta verso il basso, dove g `e laccelerazione di gravit`a.
La condizione di equilibrio da

F1 + F2 + F3 = p(z)S p(z + h)S + Shg = 0 (6.5)


2
da cui si ricava lequazione di Stevino

p(z + h) = p(z) + hg (6.6)

Se si considera il caso che z = 0, che cio`e la superficie del nostro cilindro coincida con la
superficie libera del liquido si potr`
a scrivere che

p(h) = po + hg (6.7)

dove po `e la pressione atmosferica che si trova sopra la superficie libera del liquido. Un
aumento p della pressione sulla superficie libera del liquido si trasmette quindi in tutto il
fluido; questo si chiama sovente principio di Pascal3 .
Unimportante propriet` a si ricava dalla legge di Stevino e riguarda lequilibrio dei corpi
immersi in un liquido. Si consideri il corpo cilindrico, alto h, con base avente superficie S,
con densit`a c immerso in un liquido di densit` a mostrato in figura 6.3. Calcoliamo la
risultante delle forze esterne verticali applicate al corpo. Sulla faccia superiore `e applicata
la forza p(z)S = po S + zgS diretta verso il basso. Sulla faccia inferiore si ha la forza
p(z +h)S = po S +(z +h)gS diretta verso lalto; come sopra po `e la pressione sulla superficie
libera del liquido. La risultante delle forze che il liquido applica al corpo vale quindi

po S + zgS [po S + (z + h)gS] = hgS (6.8)

Figura 6.3: Il principio di Archimede

Dalla 6.8 si ricava che un corpo immerso in un fluido riceve una spinta dal basso verso
a nota come principio di Archimede4 .
lalto uguale al peso del fluido spostato, propriet`
2 Simon Stevin, noto anche come Simone di Bruges o italianizzato Simone Stevino (Bruges, 1548 - LAia,

1620), `
e stato un ingegnere, fisico e matematico fiammingo.
3 Blaise Pascal. Clermont-Ferrand 19.6.1623 - Parigi, 9.8.1662.
4 Archimede. Siracusa, 287 prima di Cristo - 212 prima di Cristo.
CAPITOLO 6. MECCANICA DEI FLUIDI 69

Al corpo `e applicata anche la forza di gravit`a dallalto verso il basso che vale c hSg. Quindi
la risultante R delle forze applicate al corpo vale

R = (c )hSg (6.9)

Poich`e abbiamo assunto come positiva la direzione dallalto verso il basso da questa relazione
si ricava che se c > `e R > 0, diretta verso il basso, cio`e il corpo affonda; se invece c <
allora R < 0 ed il corpo risale in superficie. Si ricava quindi che un corpo immerso in un
liquido sta fermo nel liquido solo se c = .

6.2 Dinamica dei fluidi


La dinamica dei liquidi `e uno degli argomenti pi` u complessi di tutta la fisica; `e in particolare
tuttora irrisolto il problema della turbolenza. Se si osserva il fumo che esce da una sigaretta
accesa posta sul bordo di un portacenere si nota facilmente che sono presenti due regimi di
flusso: per un certo tratto sopra la sigaretta le particelle del fumo si muovono in parallelo,
poi ad un certo punto cambia il regime di moto e le particelle eseguono moti vorticosi: si `e
passati da un regime di moto laminare ad uno turbolento. Questa transizione di fase
attende ancora una spiegazione teorica. Come detto sopra considereremo qui solo liquidi
perfetti e quindi incomprimibili, cio`e con densit`a costante e viscosit`
a nulla.
Facendo riferimento alla Figura 6.4 si consideri un liquido che scorra nel condotto
in condizioni stazionarie; le particelle che si trovano ad un certo istante nel punto A del
condotto avranno la velocit` a vA e questa velocit` a sar`a costante nel tempo perche siamo
in condizioni stazionarie. Questa velocit` a sar`a diversa da vB che `e quella che le particelle
hanno nel punto B e che `e anchessa costante nel tempo.

B
A

Figura 6.4: Il fluido in un condotto

Abbiamo gi` a visto come la velocit`


a di una particella sia sempre tangente alla sua tra-
iettoria: la traiettoria seguita da una particella si chiama linea di flusso. Se tracciamo nel
fluido una linea chiusa e da questa linea faccciamo partire delle linee di flusso individuiamo
un tubo di flusso ; poich`e le linee di flusso non possono mai intersecarsi le particelle di
fluido non possono attraversare le pareti del tubo di flusso.
Facendo sempre riferimento alla Figura 6.5 si consideri un condotto nel quale scorre
un fluido; questo condotto pu` o essere considerato un tubo di flusso. S1 e S2 sono le superfici
dV
di due sezioni del condotto; si definisce portata la grandezza Q = dove dV `e il volume
dt
di liquido che ha attarversato una sezione del condotto nellintervallo di tempo dt; la portata
m3
si misura in . Consideriamo ora il volume compreso tra le sezioni S1 e S2 : in questo
s
volume entra nellintervallo di tempo dt una massa di liquido dm1 ; nello stesso intervallo di
tempo, siccome il liquido `e incomprimibile, cio`e = cost, deve uscire dalla sezione S2 una
massa di liquido dm2 = dm1 . Si ha quindi dV1 = dV2 dove dV1 e dV2 sono il volume di
CAPITOLO 6. MECCANICA DEI FLUIDI 70

S2

S1

Figura 6.5: La conservazione della portata

liquido passato rispettivamente dalla sezioni S1 e S2 nellintervallo di tempo dt. Essendo


dV1 = dV2 si ricava che Q1 = Q2 : la portata di liquido in un condotto e costante. Questo
`e il teorema di conservazione della portata
Supponiamo ora che la velocit` a delle particelle del liquido in tutti i punti della una
sezione del condotto sia costante; questa `e unapprossimazione perch`e in realt` a i punti del
liquido a contatto con le pareti del condotto sono fermi, ma pu` o essere fatta senza modificare
di molto il nostro risultato. Supponiamo che le particelle che attraversano la sezione S1
abbiamo velocit` a v1 ; nellintervallo di tempo dt esse percorrono quindi lo spazio dl1 = v1 dt
e nello stesso intervallo di tempo le particelle che attraversano la sezione S2 , con velocit` a v2
dV1 S1 dl1
percorrono lo spazio dl2 = v2 dt. La portata attraverso la sezione S1 `e = = S1 v1 .
dt dt
Analogamente la portata attraverso la sezione S2 sar`a uguale a S2 v2 . Quindi il teorema
della conservazione della portata permette di scrivere che il binomio Sv `e costante in tutte
le sezioni di un condotto.
Consideriamo ora il condotto di figura 6.6: il volume di liquido compreso tra le sezioni
S1 e S2 si sposta nel tempo dt e raggiunge la posizione individuata dalle sezioni S1 e S2 .
z
S2
z2
S2 F2

z1 S1
S1
F1

Figura 6.6: Il teorema di Bernoulli

Per il teorema di conservazione della portata si ha quindi S1 v1 = S2 v2 dove v1 `e la


velocit` a nella sezione S1 e v2 quella nella sezione S2 . Si ha quindi che S1 dl1 = S2 dl2 , dove
dl1 `e lo spostamento della sezione S1 nellintervallo di tempo dt e dl2 quello della sezione S2
nello stesso intervallo. Poich`e supponiamo il fluido incomprimibile si ha che nellintervallo
CAPITOLO 6. MECCANICA DEI FLUIDI 71

dt attraverso le sezioni S1 e S2 passa la stessa massa dm. Questo equivale a spostare la


massa dm contenuta nel volume compreso tra S1 e S1 dalla quota z1 alla quota z2 .
Applichiamo il teorema di conservazione dellenergia alla massa dm; le forze che
effettuano lavoro sono quelle di gravit`a e quella dovuta alla pressione.
La forza di gravit`a sposta la massa dm dalla quota z1 alla quota z2 . Il lavoro compiuto,
secondo la 3.143, `e dato dalla

dWg = Ep = dm g(z1 z2 ) (6.10)

Alla superficie S1 `e applicata dalla pressione p1 presente alla quota z1 , la forza p1 S1 , forza
diretta nel verso dello spostamento della massa dm; analogamente alla superficie S2 `e appli-
cata dalla pressione p2 presente alla quota z2 la forza p2 S2 , forza diretta in verso contrario
allo spostamento di dm. Il lavoro fatto da questa forza vale quindi p1 S1 dl1 p2 S2 dl2 . Poich`e
si ha dm = S1 dl1 = S2 dl2 il lavoro Wp fatto da questa forza risulta essere

dm
dWp = (p1 p2 ) (6.11)

Il lavoro totale vale quindi
 
1
dW = dWg + dWp = dm g(z1 z2 ) + (p1 p2 ) (6.12)

Per il teorema dellenergia cinetica questo lavoro risulta uguale alla variazione dellenergia
1
cinetica, che vale dm(v22 v12 ). Si ricava quindi che in tutto il condotto `e
2
p v2
z+ + = cost (6.13)
g 2g

a 6.13 si chiama teorema di Bernoulli5.


La propriet`

6.3 Alcune applicazioni


6.3.1 Il martinetto idraulico
Si consideri lo schema di figura 6.7: in un condotto ad U `e contenuto un fluido avente densit`
a
. Le sezioni del condotto nei due rami ascendenti sono diverse e valgono S1 e S2 . Ai pistoni
F2
F1

S2
S1

h1 h2

Figura 6.7: Il fluido in un condotto

5 Daniel Bernoulli. Groningen, 29.1.1700 - Basilea, 17.3.1782.


CAPITOLO 6. MECCANICA DEI FLUIDI 72

dei due rami sono applicate due forze, rispettivamente F1 e F2 ; se i livelli del fluido sono
rispettivamente h1 e h2 , in condizione di equilibrio, applicando la 6.7 si ha
F1 F2
+ h1 g = + h2 g (6.14)
S1 S2
S1
Nel caso che h1 h2 si ha che F1 = F2 . Se `e S1 > S2 allora si ha F1 > F2 ; questo `e un
S2
moltiplicatore di forza, da cui il suo nome.

6.3.2 Il barometro di Torricelli

p0 h

Figura 6.8: Il fluido in un condotto

Torricelli6 invent`o il primo strumento per misurare la pressione. Si rovesci un tubo


pieno di fluido sopra un recipiente secondo lo schema illustrato nella Figura 6.8; in tal modo
nella parte superiore del tubo si ha un volume nel quale si ha p = 0. La pressione dellaria
sopra il recipiente p0 si ottiene misurando laltezza h della colonna nel tubo. Dal principio
di Pascal della 6.7 si ottiene infatti
p0 = gh (6.15)
dove la densit` a del fluido. Nel caso che il fluido sia mercurio e la pressione sia quella
atmosferica risulta h = 0, 76 m

6.3.3 Leffetto Venturi


Il sistema mostrato nella figura 6.9 si chiama tubo di Venturi7 o venturimetro e permette
di misurare la portata di fluido in un condotto. Nel condotto di sezione S1 scorre un fluido
avente densit` a ; si inserisce un tratto di condotto avente sezione S2 essendo S2 < S1 . Il
teorema di conservazione delle portate permette di scrivere v1 S1 = v2 S2 , dove v1 e v2 sono
le velocit` a del fluido rispettivamente nelle sezioni S1 e S2 . Il teorema di Bernoulli della 6.13
permette di scrivere
1 1
p1 + v12 = p2 + v22 (6.16)
2 2
dove p1 e p2 sono le pressioni del fluido rispettivamente nelle sezioni S1 e S2 .
Il principio di Pascal della 6.7 permette inoltre di scrivere

p1 = p0 + gh1 (6.17)
p2 = p0 + gh2 (6.18)
6 Evangelista Torricelli. Faenza, 15.10.1608 - Firenze, 25.10.1647.
7 Giovanni Battista Venturi. Bibbiano, 15.3.1746 - Reggio Emilia, 24.4.1822.
CAPITOLO 6. MECCANICA DEI FLUIDI 73

h1
h2

S2
S1

Figura 6.9: Il venturimetro

dove h1 e h2 sono le altezze del fluido nei tubicini sopra le due sezioni e p0 la pressione
atmosferica.
Si ricava quindi che s
2g(h2 h1 )S12
v2 = (6.19)
S22 S12
misurando quindi h2 h1 si calcola v2 e quindi la portata.

6.4 Il moto viscoso


6.4.1 Le forze viscose
Un corpo che si muove in un mezzo fluido `e sottoposto dal mezzo ad una forza di natura
viscosa che pu`
o essere espressa dalla:

F = vn (6.20)
dove `e indipendente dalla velocit`a e dipende dalle caratteristiche del fluido e dalla forma
del corpo. Lesponente n vale 1 per piccole velocit` a e vale 2 per velocit`a grandi; dove per
velocit`
a piccole si intendono quelle che inducono nel fluido attarversato dal mezzo un moto
laminare; sono invece grandi quelle velocit` a che producono nel mezzo un moto turbolento,
che rivela la sua presenza con vortici nella scia. Si pu`
o prevedere linstaurarsi di un regime
di moto turbolento sulla base del valore assunto da una costante numerica, detto numero di
Reynolds8 definito dalla:
Lv
Re = (6.21)

dove e sono rispettivamente la densit` a e la viscosit`
a del fluido, L una dimensione ca-
ratteristica del corpo e v la sua velocit`
a. Quando Re 2000 il moto del fluido `e laminare,
quando Re 4000 il moto `e turbolento: si noti come nellaria, essendo molto piccolo, il
moto `e in generale sempre turbolento e quindi la forza applicata al mezzo in movimento vale
F = v2 .
Lequazione di Newton, nel caso n = 1 si scrive:

d2 x dx
= (6.22)
dt2 m dt
Questa equazione `e dello stesso tipo gi`a descritto dalla 3.25; valgono quindi le soluzioni l`a
trovate.
Nel caso n = 2 si ha che lequazione di Newton diventa:
8 Osborne Reynolds. Belfast, 23.8.1842 - Watchet, 21.2.1912.
CAPITOLO 6. MECCANICA DEI FLUIDI 74

2
d2 x

dx
=m (6.23)
dt dt2
si pu`
o quindi scrivere che
dv
= v2 (6.24)
dt m
che integrata da
mv0
v= (6.25)
v0 t + m
dove v0 `e la velocit`
a allistante iniziale. La 6.25 ulteriormente integrata da
m  
x = x0 + ln v0 t + 1 (6.26)
m
Per quanto riguarda una forza viscosa del tipo F = v, che non `e conservativa, si deve
ricordare che
dv
F =m = mv (6.27)
dt
e quindi, tenendo conto della 2.25, si ricava
Z x Z t Z t
1
v 2 dt = mvo2 e2t dt = mvo2 e2t 1
 
W = m vdx = m (6.28)
0 0 0 2

dopo un certo intervallo di tempo che dipende da tutta lenergia cinetica `e stata dissipata.
Capitolo 7

Termodinamica

7.1 Introduzione
Per studiare il comportamento fisico di sistemi caratterizzati da un insieme enorme di parti-
celle, che chiameremo sistemi termodinamici, `e necessario introdurre due nuove grandezze
fisiche: il calore e la temperatura.
Il calore rappresenta una particolare tipologia di energia in grado di essere trasferito
da un sistema ad un altro; in meccanica si `e gia introdotto il lavoro, che pu` o anchesso
essere considerato come una tipologia di energia in grado di trasferire energia meccanica
tra sistemi fisici (punto, sistema di particelle e corpo). Lenergia dei sistemi di particelle
in meccanica pu` o assumere due forme: quella cinetica e quella potenziale ed il contenuto
energetico di un sistema fisico pu` o essere modificato scambiando lavoro con un altro sistema
fisico; poich`e lenergia potenziale `e trascurabile rispetto a quella cinetica essa sar`a trascurata.
Analogamente si pu` o supporre che un sistema termodinamico abbia un contenuto energetico
dato dalla sua energia interna definita dalla 4.45 e che questa energia possa essere modificata
scambiando calore e lavoro con un altro sistema termodinamico. La temperatura `e una
misura di questa energia interna.

7.2 I sistemi termodinamici


I sistemi fisici considerati in termodinamica, i sistemi termodinamici, sono formati da un
numero enorme di particelle, numero il cui ordine di grandezza `e dato dalla costante di
Avogadro NA , che vale circa 1024 . Ci si deve attendere quindi che appaiano propriet` a
fisiche nuove originate da una sorta di media fatta dalla natura stessa.
Il sistema fisico che esamineremo sar`a definito ed individuato da una superficie chiusa
che permette di isolare il sistema dallambiente esterno; se attraverso questa superficie non
possono avvenire scambi, ne di materia, ne di energia, il sistema si chiamer`a isolato; se
invece possono avvenire scambi di energia, ma non di materia, allora il sistema si chiamer`a
chiuso. Noi considereremo in seguito sistemi chiusi.
La termodinamica si applica ovviamente a tutti i sistemi fisici; si pu` o quindi, ad
esempio, fare la termodinamica della Terra, come quella di una certa massa di gas contenuta
in un contenitore. Noi la applicheremo ad un sistema particolare detto gas perfetto: si
tratta di un sistema di particelle sufficientemente lontane luno dallaltra, tanto da poter
considerare nulla linterazione tra le particelle e quindi anche la relativa energia potenziale:
un gas rarefatto pu` o essere considerato, con ottima approssimazione, un gas perfetto.
Il comportamento fisico di un sistema termodinamico `e caratterizzato dal suo stato;
abbiamo gi` a visto che, ad esempio, in meccanica lo stato fisico di un punto si pu`
o considerare

75
CAPITOLO 7. TERMODINAMICA 76

definito quando siano note la sua posizione e la sua quantit` a di moto; per un sistema di N
particelle lo stato sar`a definito quando saranno note posizione e quantit` a di moto di ciascuna
particella. Nel caso di un sistema termodinamico lo stato del sistema si pu` o considerare
definito quando sono noti i valori assunti da alcune grandezze fisiche, dette variabili di
stato, che possono essere, nel caso della termodinamica, la temperatura, la pressione, il
numero di particelle, il volume, etc. Le variabili di stato possono essere estensive od
intensive: nel primo caso esse dipendono dalle dimensioni del sistema, come il volume o il
numero di particelle, nel secondo esse non dipendono dalle dimensioni del sistema, come la
temperatura o la pressione.
Per poter caratterizzare lo stato del sistema utilizzando le variabili di stato bisogna
che il sistema sia in uno stato di equilibrio, definito come quello stato nel quale i valori
assunti dalle variabili sono gli stessi in tutti i punti del sistema.
Esistono delle funzioni delle variabili di stato che si chiamano equazioni di stato e che
dipendono solo dallo stato del sistema e non dalle trasformazioni che il sistema ha effettuato
per raggiungere quello stato. In condizioni di equilibrio i valori che possono assumere le
variabili di stato obbediscono alle equazioni di stato.
Nel caso di un gas perfetto le variabili di stato sono la pressione P , il volume V , la
temperatura T ed il numero di particelle N ; queste quattro variabili obbediscono ad una
equazione di stato del tipo f (P, V, T, N ) = 0. Si noti quindi che fissate tre di esse la quarta
`e determinata.
Merita specificare meglio il significato fisico della temperatura che si misura in kelvin1 .
K ed `e una delle sette unit` a fondamentali del Sistema Internazionale (SI). Abbiamo visto
come lenergia cinetica della i-esima particella appartenente ad un sistema di N particelle
1
valga Ek,i = mi vi2 . Si deve tenere conto che per la velocit` a si ha vi = vi (t); questo perch`e
2
ogni particella pu` o urtare altre particelle e quindi modificare la sua velocit` a e quella della
particella urtata; supporremo sempre che questi urti siano elastici.
La temperatura di un sistema `e proporzionale allenergia cinetica media ed `e data
dalla
i=N
1X
mi vi2
2 i=1
T =k = k < Ek > (7.1)
N
dove k `e una costante Nel caso che le particelle del sistema siano tutte identiche, cio`e mi = m
1
avremo che < Ek >= m < v 2 >. Unanalisi pi` u estesa, che qui non possiamo sviluppare,
2
3
dimostra che < Ek >= kB T dove kB = 1, 38 1023 JK 1 `e la costante di Boltzman2 e
2
T la temperatura misurata in kelvin. da queste equazioni si comprende come debba esserci
una temperatura, lo zero assoluto: a questa temperatura tutte le particelle sono ferme.
Supporremo nel seguito di avere risolto il problema delle modalit` a di misura della tem-
peratura, che si fa con il termometro. La misura della temperatura si pu` o fare utilizzando
la propriet`a che alcune caratteristiche fisiche variano con la temperatura; molte sostanza si
dilatano quando vengono scaldate, in altre cambiano le propriet` a elettriche. Anche le unit` a
di misura sono legate alle propriet` a fisiche di certe sostanze: il grado centigrado si ottiene
dividendo per 100 la differenza di temperatura tra un acqua che contiene ghiaccio e acqua
che sta bollendo. Questo perch`e la temperatura di una sostanza che sta effettuando una
transizione di fase: solidoliquido oppure liquidogas `e costante.
Le variabili di stato possono variare nel tempo: si possono cio`e avere quelle che si
chiamano trasformazioni termodinamiche. Nella figura Fig. 7.1 `e rappresentata, in un
diagramma di stato, una trasformazione tra lo stato A e lo stato B. Nel diagramma sono
1 William Thomson, Primo barone di Kelvin; Belfast, 26.6.1824 - Lags, 17.12.1907.
2 Ludwig Eduard Boltzmann; Vienna, 20.2.1844 - Duino, 5.11.1906.
CAPITOLO 7. TERMODINAMICA 77

P
PA A

PB B V

VA VB

Figura 7.1: Un trasformazione termodinamica reversibile.

riportati sugli assi la pressione P ed il volume V . Tale piano {P,V} che si chiama sovente
piano di Clapeyron3 .
Se si vuole che tutti i punti della traiettoria dallo stato A allo stato B della Fig. 7.1
rappresentino stati del sistema si deve effettuare la trasformazione con una certa cautela:
tutti gli stati rappresentati nel diagramma devono essere stati di equilibrio: la pressione
e la temperatura che attribuiamo al sistema devono essere le stesse per tutto il sistema.
Ci`o non si ha in generale durante le trasformazioni: supponiamo, ad esempio, che la
trasformazione mostrata nella Fig. 7.1 avvenga variando il volume: appena la variazione
`e avvenuta le particelle non saranno equamente distribuite nel nuovo volume disponibile e
quindi la pressione non sar`a la stessa in tutti i punti del sistema. Se la trasformazione avviene
invece molto lentamente si pu` o supporre che, passato un breve periodo di rilassamento, la
pressione sia la stessa in tutto il volume.
Una trasformazione che sia una sequenza di stati di equilibrio si dice reversibile; una
trasformazione nella quale non `e verificata questa condizione si dice irreversibile.
Una trasformazione nella quale lo stato iniziale coincida con quello finale si dice ciclica
ed `e rappresentata nella Fig. 7.2

AB

Figura 7.2: Una trasformazione ciclica.

3 Beno
t
Paul Emile Clapeyron; Parigi, 26.2.1799 - Parigi, 28.1.1864.
CAPITOLO 7. TERMODINAMICA 78

7.3 Il gas perfetto


Come gi` a detto un gas sufficientemente rarefatto `e detto gas perfetto; si tratta di un sistema
fisico le cui propriet`
a termodinamiche sono indipendenti dalla natura della particelle che lo
formano e da questo punto di vista ha propriet` a particolarmente semplici. Una serie di
misure fatte alla fine del 600 e durante il 700 permisero di ricavare sperimentalmente la
funzione di stato di un gas perfetto.

7.3.1 La legge di Boyle


Alla fine del 600 Boyle4 e Mariotte5 effettuarono alcuni esperimenti nei quali misura-
vano la relazione tra la pressione P ed il volume V per trasformazioni isoterme, cio`e
per quelle trasformazioni nelle quali la temperatura resta costante; lapparato utilizzato `e
schematicamente rappresentato nella Fig. 7.3.
M

To

Figura 7.3: Lesperimento di Boyle.

Il sistema termodinamico `e contenuto in un recipiente avente volume V, chiuso da un


pistone movibile avente superficie S, ed `e mantenuto ad una temperatura costante To da un
Mg
termostato; la pressione nel sistema `e data dalla ed `e variabile modificando il valore di
S
M . Il risultato ottenuto `e dato dalla relazione P V = H dove H `e una costante che dipende
da To ; quindi nel piano (P, V ) le trasformazioni termodinamiche isoterme sono iperboli.

7.3.2 Le leggi di Gay-Lussac


Allinizio del 700 Gay-Lussac6 ricav`o sperimentalmente due leggi che riguardavano le tra-
sformazioni a volume costante che si chiamano isocore e quelle a pressione costante che si
chiamano isobare. Lapparato utilizzato nello studio delle isocore `e quello schematicamente
mostrato in Fig. 7.4
Il gas `e contenuto in un contenitore avente un volume Vo costante; `e possibile variare
la temperatura t del sistema e misurare, con un manometro, la pressione P . Il risultato
dellesperimento `e esprimibile con la relazione

P = Po (1 + t) (7.2)

dove P `e il volume alla temperatura t, misurata in C, Po quella a t = 0 C ed ha il valore


1 1
sperimentale di C .
273, 15
4 Robert Boyle; Lismore, 25.1.1627 - Londra, 30.12.1691.
5 Edme Mariotte; Digione, 1620 - Parigi,12.5.1684.
6 Joseph Louis Gay-Lussac; Saint-Leonard-de-Noblar, 6.12.1778 - Parigi, 9.5.1850.
CAPITOLO 7. TERMODINAMICA 79

Vo

Figura 7.4: Lesperimento di Gay-Lussac: isocora.

Mo

Figura 7.5: Lesperimento di Gay-Lussac: isobara.

Nella Fig. 7.5 `e rappresentato lapparato sperimentale che permette di studiare la


Mo g
trasformazione isobara. La pressione del sistema, costante, `e data dalla , dove Mo `e
S
mantenuto costante; variando la temperatura t si misura il volume V del sistema misurando
lo spostamento del pistone avente superficie S. Il risultato di questo esperimento `e dato
dallequazione
V = Vo (1 + t) (7.3)
Anche qui V `e il volume alla temperatura t misurata in C, Vo quello a t = 0 C ed `e
1 1
= C . Luguaglianza tra i due coefficienti e `e tanto migliore quanto
273, 15
pi`
u il gas `e rarefatto, cio`e tanto pi`
u si comporta come un gas perfetto.
Se si introduce la temperatura assoluta T , misurata in kelvin, con simbolo K,
1
definita dalla T = t + cio`e T = t + 273, 15 si ha che la 7.2 si pu` o scrivere P = Po T e la

7.3 da V = Vo T .
Supponiamo ora di effettuare una trasformazione termodinamica tra lo stato A con
variabili di stato {PA , VA , TA } e lo stato C con variabili {PC , VC , TC }, come indicato nella
Figura 7.6; prima effettuiamo una trasformazione isoterma dalla stato A, allo stato B con
variabili {PB , VB , TB = TA }: per la legge di Boyle avremo PA VA = PB VB e quindi

PA
VB = VA (7.4)
PB
Effettuiamo quindi una trasformazione isobara dalla stato B allo stato C; trasformazione
nella quale si ha PB = PC ; per la seconda legge di Gay-Lussac (7.3) si ha che VB = Vo TB =
CAPITOLO 7. TERMODINAMICA 80

B C
PB = PC

PA A

VB VC V
VA

Figura 7.6: Lequazione di stato

Vo TA e VC = Vo TC ; si ha quindi dalla 7.4


VC PA VA
= (7.5)
TC PB TA
e quindi risulta
PC VC PA VA
= = cost (7.6)
TC TA
Il valore della costante che appare nella 7.6 pu`
o essere trovato se si nota che, siccome V , che
appare nella parte sinistra della 7.6 `e una variabile estensiva, il termine di destra della 7.6
dovr`a essere anchesso estensivo, e quindi lo potremo assumere proporzionale al numero N
di particelle contenute nel sistema. Si potr`a quindi scrivere
PV
= kB N (7.7)
T
dove kB = 1, 38 1023 JK 1 `e la costante di Boltzman. Se indichiamo con n il numero
di moli e con NA la costante di Avogadro si ha che la 7.6 diviene lequazione di stato dei
gas perfetti
P V = nN A kB T = nRT (7.8)
J
dove R = 8, 314 `e la costante dei gas perfetti. In condizioni normali, cio`e
Kmole
alla pressione atmosferica di 1, 01 105 P a ed alla temperatura di 273 K una mole di un gas
perfetto occupa un volume di 22, 414 litri.
Il campo di applicabilit` a della 7.8 pu`
o essere ampliato se si tiene conto di due fatti:
le molecole che si trovano alla superficie del sistema sono sottoposte ad una forza risultante
netta verso il centro del sistema che tende ad aumentare la pressione ed il termine di volume
non pu`o annullarsi, perch`e ci sar`a sempre il volume delle particelle stesse, detto covolume.
Wan der Walls propose quindi di modificare la 7.8 e scriverla per n = 1
 a 
P + 2 (V b) = RT (7.9)
V
dove le costanti a e b dipendono dal gas.
CAPITOLO 7. TERMODINAMICA 81

7.3.3 La teoria cinetica di un gas perfetto


Lequazione di stato dei gas perfetti espressa dalla 7.7 `e ottenuta dai dati sperimentali,
ma `e possibile ottenerla anche in via teorica. Consideriamo un cubo di lato L, mostrato
in figura 7.7, nel quale `e contenuto un gas rarefatto, che possiamo considerare perfetto,
formato da atomi di massa m; supporremo che la particella i-esima si muova con velocit` a
vi = vx,i i + vy,i j + vz,i k. Ipotizzeremo che queste particelle siano particelle puntiformi e che,
k

Figura 7.7: Il contenitore.

tenendo conto delle distanze reciproche, lunica interazione sia quella che si ha al momento
dellurto elastico contro una parete del contenitore. Lenergia totale contenuta in questo
sistema `e quindi solo quella cinetica.
Quando la particella i-esima urta la parete perpendicolare allasse la sua velocit` a divie-
ne dopo lurto v = vx,i i + vy,i j + v,iz k; la particella ha perso la quantit`a di moto 2m vx,i ;
poich`e lurto `e elastico, questa quantit`a di moto `e quella acquisita dalla parete. Dopo il tem-
2L
po = la particella urta nuovamente la parete; quindi nellintervallo di tempo t2 t1
vx,i
la particella urta la parete k volte dove `e
t2 t1 vx,i
k= = (t2 t1 ) (7.10)
2L
Applicando il teorema dellimpulso dato dalla 3.68 si ricava
t2 2
vx,i mvx,i
Z
fp dt = k 2m vx,i = (t2 t1 ) 2mvx,i = (t2 t1 ) (7.11)
t1 2L L

Sommando su tutte le particelle presenti si ottiene


X Z t2 Z t2 X Z t2
(t2 t1 ) X 2
fp dt = fp dt = Fp dt = mvx,i (7.12)
t1 t1 t1 L

Dato lenorme numero di urti si pu` o supporre che Fp sia costante nellintervallo di integra-
Z t2
zione e quindi che Fp dt = Fp (t2 t1 ). Si ricava quindi che
t1

1X 2
Fp = mvx,i (7.13)
L
CAPITOLO 7. TERMODINAMICA 82

La pressione sulla parete `e allora data dalla


Fp 1 X 2
P = = mvx,i (7.14)
L2 V
dove V `e il volume del contenitore. Se le particelle nel contenitore sono N si ha
P 2
vx,i 2
PV = Nm = N m < vx,i > (7.15)
N
2 2 2
Poich`e la distribuzione delle velocit`
a `e isotropa avremo < vx,i >=< vy,i >=< vz,i > e quindi
< v 2 >=< vx,i
2 2
> + < vy,i 2
> + < vz,i 2
>= 3 < vx,i > (7.16)
1 3 1
Si ha quindi P V = N m < v 2 >, ma dalla < Ek >= kB T = m < v 2 > si ricava
3 2 2
in conclusione la 7.7. La 7.16 `e espressione del principio dellequipartizione dellenergia e
nel nostro caso dipende dallisotropia della distribuzione delle velocit` a delle particelle; ma
`e un principio pi`u generale. Nel caso delle particelle i gradi di libert`
a delle particelle sono
1
3: si pu` a compete lenergia kB T . Nel caso di una
o quindi dire che ad ogni grado di libert`
2
molecola biatomica dove ci sono 5 gradi di libert` a, 3 di traslazione e 2, di rotazione si ha
5
infatti che < Ek >= kB T .
2

7.4 Il lavoro di un sistema termodinamico


Calcoliamo ora il lavoro fatto da un sistema alla pressione P che si espande, come indicato
nella Fig. 7.8; per uno spostamento dx del pistone di superficie S, dalla definizione di lavoro,
si ottiene dW = F dx = P S dx = P dV .

P S

dx

Figura 7.8: Il lavoro di un gas.

Calcoliamo il lavoro effettuato dal sistema per una trasformazione dallo stato A allo
stato B, mostrata nel diagramma della Fig. 7.9; il lavoro per questa trasformazione `e dato
dalla Z VB
WAB = P dV (7.17)
VA
Il lavoro sar`a positivo se VB > VA . Dal significato geometrico dellintegrale si ricava
dalla Fig. 7.9 che il lavoro fatto `e dato dallarea della superficie sottostante alla curva che
descrive la transizione e dipende quindi dalla trasformazione.
Nel caso di una transizione ciclica come quella mostrata nella Fig. 7.10 il lavoro `e
rappresentato dalla superficie racchiusa dalla curva della trasformazione; il lavoro `e positivo
se la curva `e percorsa in senso orario ed `e negativo se invece il verso di rotazione `e antiorario.
Il lavoro fatto da un gas perfetto che passa dallo stato A allo stato B con una tra-
sformazione isoterma `e subito calcolato se si tiene conto dellequazione di stato 7.8; si
ha Z VB Z VB
dV VB PA
WAB = P dV = nRT = nRT ln = nRT ln (7.18)
VA VA V VA PB
CAPITOLO 7. TERMODINAMICA 83

P
PB B

A
PA

VA VB

Figura 7.9: Il lavoro di una trasformazione.

VA V

Figura 7.10: Il lavoro di una trasformazione ciclica.


CAPITOLO 7. TERMODINAMICA 84

Si noti come il lavoro fatto durante una trasformazione dipenda dalla trasformazione.

7.5 Il primo principio della termodinamica


7.5.1 Lenergia interna
Abbiamo gi` a detto che la temperatura T di un sistema `e una misura dellenergia cinetica
media delle particelle che formano il sistema ed abbiamo espresso questa propriet` a con la
3
relazione < Ek >= kB T . Daltro canto, abbiamo definito lenergia interna U di un sistema
2
di particelle come la somma dellenergia cinetica e di quella potenziale delle particelle del
sistema, cio`e U = Ek + Ep ; nel caso di un gas perfetto abbiamo detto che si pu` o considerare
trascurabile lenergia potenziale e quindi avremo che U = Ek .
Se N `e il numero di particelle del sistema avremo quindi che U = N < Ek >=
3
nNA kB T dove n `e il numero di moli contenute nel sistema, ed NA `e la costante di Avogadro:
2
avremo quindi che, per un gas perfetto, potremo scrivere U = U (T ). Questa propriet` a, la
cui verifica sperimentale ha impegnato a lungo i fisici, vale solo per un gas perfetto; per un
gas reale e quindi per tutti gli altri sistemi si avr`
a in generale U = U (T, P, V, n, ...). La U `e
una funzione di stato; il suo valore dipende solo dallo stato in cui si trova il sistema e non
dalle modalit` a con cui ha raggiunto questo stato.
Consideriamo un sistema che possa assumere i due stati A e B: per essi quindi avremo
le corrispondenti energie interne UA e UB , che dipendono solo dagli stati A e B; applicando
la conservazione dellenergia definita dalla 4.45 si pu` o scrivere che

UB UA = W (e) = W (7.19)

dove W (e) , lavoro fatto dal sistema sullesterno `e assunto convenzionalmente come positivo,
mentre W , lavoro fatto sul sistema `e assunto come negativo.
Per un gas perfetto, tenendo conto che lenergia interna dipende solo dalla temperatura
la 7.19 diventa
U (TB ) U (TA ) = W (7.20)
Da questa relazione si ricava che la trasformazione termodinamica dallo stato A allo stato
B dipende solo dagli stati A e B e sarebbe quindi indipendente dalle modalit` a con le quali
si fa lavoro sul sistema; alcuni esperimenti fatti da Joule hanno per`o mostrato che questa
assunzione `e falsa.

7.5.2 Gli esperimenti di Joule


Il lavoro e lenergia
Il lavoro necessario per effettuare una trasformazione dello stato di un sistema dallo stato
A allo stato B dipende dalle modalit` a con le quali tale lavoro `e fornito al sistema; `e infatti
possibile effettuare la stessa trasformazione fornendo al sistema calore oppure calore e lavoro.
Con lapparato sperimentale illustrato schematicamente nella Fig. 7.11 Joule7 nella
prima met`a dell800 dimostr`o in effetti che la 7.20 non era verificata. Il contenitore della
figura `e tale che il sistema in esso contenuto, che possiamo supporre essere acqua, non sia
in grado di scambiare calore con lesterno. E ` invece possibile, per mezzo del mulinello della
figura, fare lavoro sul sistema: la massa m quando scende della distanza h fornisce il lavoro
W = mgh: questo lavoro viene dissipato in attrito interno nellacqua. Joule trov`o in effetti
che il termometro T segnalava come alla fine del processo la temperatura dellacqua fosse
aumentata: era passata dal valore TA iniziale al valore finale TB > TA .
7 James Prescott Joule; Solford, 24.12.1818 - Sale, 11.11.1889.
CAPITOLO 7. TERMODINAMICA 85

Figura 7.11: Lesperimento di Joule

Poich`e il sistema non ha variato volume durante la trasformazione e quindi non ha


fatto lavoro sullesterno, si deve pensare che tutto il lavoro fornito al sistema sia andato in
variazione dellenergia interna U e questo aumento `e segnalato e misurato dallaumento di
temperatura subito dal sistema. Si aveva quindi che

U (TB ) U (TA ) = W = mgh (7.21)

Con una opportuna modifica dellapparato di Fig. 7.11, modifica che rendeva possibile
fornire al sistema soltanto calore, Joule verific`
o che la stessa trasformazione poteva essere
ottenuta fornendo al sistema una opportuna quantit` a di calore Q; si poteva quindi anche
scrivere
U (TB ) U (TA ) = Q (7.22)
Nella 7.22 si assume convenzionalmente che il calore fornito al sistema dallesterno `e positivo
e quindi il calore fornito dal sistema allesterno `e negativo. Se definiamo U (TB ) U (TA ) =
U avremo che in generale
U + W = Q (7.23)
Se consideriamo trasferimento di calore e di energia infinitesimi la 7.23 pu`
o essere scritta

dU + W = Q (7.24)

la diversa simbologia utilizzata per indicare grandezze infinitesime, in un caso d e nellaltro


ha un preciso significato fisico; esiste una funzione di stato U = U (T ) tale che U (T + dT )
U (T ) = dU ; non esistono invece le funzioni di stato relative a W ed a Q. Lespressione 7.24
costituisce una formulazione del primo principio della termodinamica, che pu` o essere
considerata una formulazione del principio di conservazione dellenergia applicata al calore.

Lenergia interna
La conferma sperimentale del fatto che lenergia interna U dipende solo dalla temperatura,
come si ricava dalla teoria cinetica dei gas, `e molto delicata ed `e stata effettuata per la prima
volta da Joule con lapparato descritto nella Figura 7.12. Il contenitore con le pareti rigide e
isolanti `e diviso in due camere dal rubinetto R; nella camera di sinistra `e contenuto del gas
mentre quella di destra `e vuota; il termometro T permette di misurare la temperatura del gas.
Quando si apre il rubinetto R si ha unespansione libera del gas che diffonde ed occupa lintero
volume a disposizione. Questa trasformazione `e irreversibile e, data la natura delle pareti del
CAPITOLO 7. TERMODINAMICA 86

contenitore, anche isocora (W = 0) e adiabatica (Q = 0) e quindi per il primo principio


della termodinamica deve essere anche dU = 0 . Dopo la trasformazione la temperatura
indicata dal termometro non risultava variata. Se si ipotizza che U = U (P, V, T, N ) si ha che
P e V sono variate per questa trasformazione; lenergia interna U deve essere costante mentre
T `e risultata costante: quindi pu`
o essere solo U = U (T ). In realt`
a esperimenti effettuati in
T

Figura 7.12: Lenergia interna

seguito hanno mostrato che la temperatura del sistema diminuisce dopo la trasformazione
ed `e costante solo per gas molto rarefatti.

7.5.3 Il calore specifico


Gli esperimenti di Joule permisero di risolvere altri due problemi.
La quantit`a di calore, essendo il calore una forma di energia, sar`a misurata in J. Esiste
per`o tuttora ed esisteva anche al tempo di Joule, unaltra unit` a di misura detta caloria.
La caloria `e definita come la quantit` a di calore necessaria per innalzare la temperatura di
1 grammo dacqua dalla temperatura di 14, 5 C alla temperatura di 15, 5 C. Joule, con
il suo esperimento, mostr`o anche che il rapporto tra 1 joule ed 1 caloria `e indipendente
joule
dal lavoro `e vale 4, 186 , grandezza che si chiama equivalente meccanico della
caloria
caloria.
Joule mostr`o anche che linnalzamento di temperatura T subita da un corpo, cui sia
stata data una certa quantit` a Q di calore, dipende anche dalle caratteristiche del corpo; si
ha cio`e
Q = CT (7.25)
dove la grandezza C si chiama capacit` a termica del corpo e dipende dalle caratteristiche
C
del corpo. In particolare per ciascun corpo, se m `e la sua massa, `e definito il rapporto c = ,
m
che si chiama calore specifico ed `e una caratteristica del materiale di cui `e composto il
corpo. Il calore specifico dipende in generale dalla temperatura, `e massimo per lacqua, per
J
la quale, alla tempratura di 0 C, assume il valore 4186 .
kgK
Si pu`o definire anche un calore specifico molare definito dalla
C
cm = (7.26)
n
dove n sono le moli contenute nella massa m. La 7.25 costituisce la base della calorimetria;
essa permette infatti di calcolare la quantit`
a di calore dalla misura della temperatura.
CAPITOLO 7. TERMODINAMICA 87

7.5.4 Il calore specifico di un gas


Lespressione 7.25, che pone in relazione la quantit`a di calore fornita ad un sistema con
il suo aumento di temperatura, presuppone che il sistema non faccia lavoro sullesterno,
presuppone cio`e che il suo volume resti costante durante la trasformazione; nel caso di un
sistema formato da un gas questa ipotesi non `e pi`
u valida.
Nel caso di un gas si devono definire due calori specifici a secondo delle caratteristi-
che della trasformazione; nel caso di una trasformazione isobarica si pu`o definire il calore
specifico molare a pressione costante definito dalla
 
Q
cP = (7.27)
nT P =cost

nel caso invece che il calore venga fornito al sistema durante una trasformazione isocora si
definisce calore specifico molare a volume costante lespressione
 
Q
cV = (7.28)
nT V =cost

Poich`e in una trasformazione isocora il lavoro fatto dal sistema `e nullo ci si deve attendere
in questo caso che, a parit`
a di calore fornito, laumento di temperatura sia superiore a quello
chi si ha per una trasformazione isobara e quindi confrontando la 7.27 con la 7.28 si ricava
che deve essere cP > cV
La 7.25 pu`
o essere scritta in forma differenziale
1 Q
c= (7.29)
n dT
Avremo quindi per una trasformazione isocora
 
1 Q
cV = (7.30)
n dT V =cost

e per una trasformazione isobara


 
1 Q
cP = (7.31)
n dT P =cost
Dallespressione 7.24 del primo principio della termodinamica si ricava, tenendo conto che
per una trasformazione isocora `e W = 0, e quindi dU = Q che la 7.30 diviene
 
1 dU
cV = (7.32)
n dT V =cost

Abbiamo gi` a visto che `e possibile esprimere landamento delle variabili di stato per le varie
trasformazioni termodinamiche utilizzando lequazione di stato dei gas perfetti 7.8. Espri-
miamo quindi landamento delle variabili di stato per una trasformazione adiabatica, cio`e
per una trasformazione che avviene senza scambio di calore per la quale si ha quindi Q = 0.
Dal primo principio della termodinamica si ricava dU + W = dU + P dV = 0. Tenendo
conto della 7.32 si ha quindi
ncV dT + P dV = 0 (7.33)
dividendo entrambi i membri per ncV T ed utilizzando lequazione dei gas perfetti la 7.33
diviene
dT R dV
= (7.34)
T cV V
CAPITOLO 7. TERMODINAMICA 88

La 7.34, nel caso di una trasformazione tra gli stati A e B pu`


o essere integrata e da

TB VB  R
dT TB R dV VA
Z Z
cV
= ln = = ln (7.35)
TA T TA cV VA V VB
Si ricava quindi che per una trasformazione adiabatica di un gas perfetto `e
R
c
T V V = cost (7.36)
e
P V = cost (7.37)
cP
Si `e introdotto il rapporto tra calori specifici definito dalla = , rapporto talvolta
cV
chiamato esponente adiabatico.
Il valore dellesponente adiabatico dipende dalla natura del gas: per un gas monoa-
tomico, come sono i gas rari, vale 1, 67, per i gas biatomici, come lazoto o lossigeno, vale
invece 1, 4

7.5.5 La relazione di Mayer


Per un gas perfetto esiste una importante relazione tra il calore specifico molare a pressione
costante cP e quello a volume costante cV .
Dalla relazione 7.32 si ricava che dU = ncV dT ; nel caso di una trasformazione isobara
il primo principio della termodinamica da P dV + dU = Q e quindi la 7.31 da
 
1 Q 1 P dV + dU 1 P dV
cP = = = + cV (7.38)
n dT P =cost n dT n dT
Utilizzando lequazione di stato dei gas perfetti si ottiene quindi
cP = cV + R (7.39)
Questa `e limportante relazione di Mayer8 . Dalla 7.39 si che il rapporto adiabatico
R
`e sempre maggiore di 1; la relazione di Mayer diviene = 1 + .
cV
Anche le equazioni delle trasformazioni adiabatiche 7.36 e 7.37 diventano rispettiva-
mente
T V 1 = cost (7.40)
e
P V = cost (7.41)
3
Dalla < Ek >= kB T , valida per un gas monoatomico (gas perfetto), tenendo presente
2
che lenergia interna dipende, con ottima approssimazione, solo dallenergia cinetica si ricava
che
3
U (T ) = N < Ek >= nRT (7.42)
2
dove N `e il numero di particelle, n il numero di moli ed R la costante dei gas perfetti. Si
ricava quindi dalla 7.32 che
1 dU 3
cV = = R (7.43)
n dT 2
5
e quindi dalla 7.39 si ricava cp = R da cui = 1, 67; per un gas biatomico (idrogeno) `e
2
5 7
cv = R e cp = R e quindi = 1, 4
2 2
8 Julius Robert von Mayer; Heilbronn, 25.11.1814 - Heilbronn, 20.3.1878.
CAPITOLO 7. TERMODINAMICA 89

7.5.6 La trasmissione del calore


Lesperienza mostra come, mettendo a contatto due sistemi a diversa temperatura, uno alla
temperatura T1 ed uno alla temperatura T2 > T1 , dopo un certo tempo i due sistemi hanno
la stessa temperatura T0 essendo T0 > T1 e T0 < T2 .
Si pu`
o pensare, anche tenendo presente lesperienza di Joule, che una certa quantit` a
di calore sia passata dal corpo pi` u caldo a quello pi` u freddo. Ricordando la relazione tra
temperatura e velocit`a media delle particelle si ricava che le particelle appartenenti al sistema
con temperatura maggiore hanno velocit` a media maggiore di quelle appartenenti al sistema
con temperatura minore: durante gli urti quindi le particelle pi` u veloci cedono parte della
loro energia a quelle pi`
u lente. Dopo un certo tempo le velocit` a medie dei due sistemi sono
le stesse e quindi anche le relative temperature.
I meccanismi di trasmissione del calore sono classificabili secondo tre tipologie:
1. Conduzione
2. Convezione
3. Irraggiamento
Lirragiamento permette la trasmissione del calore tra due corpi senza contatto tra di loro.

La conduzione

T2 k T1

Figura 7.13: La conduzione

Nella figura 7.13 sono mostrati due corpi che hanno diverse temperature T1 e T2 > T1 e
sono in contatto termico per mezzo di un cilindro lungo L ed avente sezione S. In condizioni
stazionarie, con T1 e T2 costanti nel tempo e supponendo che non si abbia dispersione di
calore dalle superfici del cilindro si trova sperimentalmente che vale la relazione
T2 T1
Q = kS t (7.44)
L
dove Q `e la quantit` a di calore che passa dal corpo a temperatura T2 a temperatura T1
nellintervallo di tempo t. Le caratteristiche del materiale del cilindro rispetto alla tra-
smissione del calore sono determinate da k che si chiama conducibilt` a termica e si misura
W W W
in . La conducibilt`
a termica dei materiali varia da 417 per largento a 0, 024
mK mK mK
per laria secca. Nei metalli k molto maggiore di quanto non sia negli isolanti: esiste in
effetti un collegamento tra la trasmissione del calore e quella dellelettricit`
a.

La convezione
Nella trasmissione di calore per conduzione non si ha trasporto di materia; nella trasmissione
per convezione il trasporto di calore avviene attraverso il trasporto di materia. Lesempio
CAPITOLO 7. TERMODINAMICA 90

tipico `e rappresentato dalle modalit`


a con le quali il calore si trasmette in un liquido contenuto
in un recipiente che viene scaldato nella parte inferiore. Laumento di temperatura del liquido
che si trova nella parte inferiore del recipiente ne fa diminuire la densit` a; il liquido tende a
salire producendo correnti convettive naturali che provvedono a trasmettere il calore.
Si tratta di una modalit`a molto importante in natura: `e causa delle correnti marine e
della dinamica atmosferica.

Lirraggiamento
Ogni corpo che non sia alla temperatura dello zero assoluto emette energia sotto forma di
onde elettromagnetiche. Lenergia emessa da un corpo alla temperatura T per unit` a di
a di superficie emettente `e data dalla legge di Stefan9
tempo e unit`

= eT 4 (7.45)

J
dove `e la costante di Stefan e vale 5, 67 108 2 4 ; ed e `e lemissivit`a che vale 1 per
m sK
un corpo nero ed `e minore di 1 per tutti gli altri colori.
Questa modalit` a di trasmissione del calore non necessit`a una massa intermedia, ma
avviene anche attraverso il vuoto: `e il meccanismo con il quale il Sole riscalda la Terra.

7.6 Il secondo principio della termodinamica


Esistono in natura molte trasformazioni termodinamiche tra uno stato A ad uno stato B
che avvengono spontaneamente in una sola direzione, per esempio da A a B, mentre la
transizione dallo stato B a A non `e mai osservata, anche se essa sarebbe permessa dal primo
principio della termodinamica.

A 1 2

1 2
B

Figura 7.14: La trasmissione del calore

Nella figura 7.14 il sistema `e formato da due parti 1 e 2 che non possono scambiare
calore con lesterno; nello stato A del sistema la parte 1 ha temperatura T1 e la parte 2 ha
temperatura T2 essendo T1 > T2 . Si pongono ora le due parti a contatto termico; si permette
cio`e alle due parti di scambiare calore attraverso una parete comune; il sistema effettua allora
una trasformazione spontanea ad un nuovo stato B nel quale le due parti hanno la stessa
9 Joseph Stefan; Klagenfurt, 24.3.1835 - Vienna, 7.1.1893.
CAPITOLO 7. TERMODINAMICA 91

temperatura T0 ed `e T1 > T0 > T2 . Nessuno ha fino ad ora potuto osservare il sistema


ritornare spontaneamente dallo stato B allo stato A: questa seconda trasformazione non
sarebbe in contrasto con il primo principio della termodinamica.
Nella figura 7.15 i due contenitori sono separati dal rubinetto R; nello stato A il rubi-
netto R `e chiuso ed il gas `e contenuto nel recipiente 1, mentre il recipiente 2 `e vuoto. Quando
si apre il rubinetto R il gas fluisce dal recipiente 1 al recipiente 2; si verifica una trasfor-
mazione spontanea dallo stato A allo stato B nel quale tutti e due i recipienti contengono
gas.

1 R 2

Figura 7.15: La diffusione

Anche in questo caso la trasformazione spontanea dallo stato B allo stato A non `e mai
stata osservata, per quanto essa sia permessa dal primo principio della termodinamica.
Limpossibilit`a di questi processi `e quanto viene affermato dal secondo principio della
termodinamica, che ha due formulazioni. La prima formulazione `e lenunciato di Kelvin
che afferma come non sia possibile realizzare una trasformazione termodinamica il cui solo
risultato sia di assorbire calore da ununica sorgente e trasformarlo tutto in lavoro. La
seconda `e lenunciato di Clausius10 che afferma come non sia possibile realizzare una
trasformazione termodinamica il cui solo risultato sia il trasferimento di calore da un sistema
a temperatura TA ad un altro a temperatura TB , essendo TB > TA .
Elemento essenziale in queste due formulazioni `e il termine solo.

7.6.1 La macchina termica


Le macchine termiche sono quegli apparati nei quali si introduce calore e si ricava lavoro;
esse permettono di vedere unapplicazione del secondo principio della termodinamica, in
particolare nella formulazione dellenunciato di Kelvin.
Una macchina termica M T , il cui schema di funzionamento `e illustrato nella figura
7.16, `e un sistema termodinamico che effettua una trasformazione ciclica ricevendo la quan-
tit`
a di calore Q1 da un serbatoio che si trova alla temperatura T1 , fornendo allesterno il
lavoro W e cedendo ad un serbatoio alla temperatura T2 < T1 la quantit` a di calore Q2 .
Poich`e la trasformazione `e ciclica si avr`
a, per il primo principio della termodinamica,
10 Rudolf Julius Emmanuel Clausius; K
oslin, 2.1.1822 - Bonn, 24.8.1888.
CAPITOLO 7. TERMODINAMICA 92

T1

Q1

MT W

Q2

T2

Figura 7.16: La macchina termica

che W = Q1 + Q2 = Q1 |Q2 |11 ; se definiamo il rendimento della macchina come il


W
rapporto tra il lavoro prodotto ed il calore assorbito, cio`e = , si ha
Q1

|Q2 |
=1 (7.46)
Q1
Poich`e per il secondo principio della termodinamica nellenunciato di Kelvin si ha sempre
Q2 6= 0, `e sempre < 1. Questa affermazione esclude a possibilit`a che esistano macchine in
grado di fare il moto perpetuo.

7.6.2 La macchina frigorifera

T1

Q1

MF W

Q2

T2

Figura 7.17: La macchina frigorifera

Nella Figura 7.17 `e rappresentato lo schema di funzionamento di una macchina fri-


gorifera; se si confronta questo schema con quello della macchina termica della Figura 7.16
si vede come la struttura sia la stessa ma i flussi di lavoro e di calore siano invertiti: una
11 Si ricordi sempre la convenzione secondo la quale il lavoro fatto dal sistema `
e positivo, il calore fornito
al sistema `e positivo ed il calore ceduto dal sistema `
e negativo.
CAPITOLO 7. TERMODINAMICA 93

macchina frigorifera assorbe la quantit`a calore Q2 dalla sorgente alla temperatura T2 , riceve
il lavoro W e cede la quantit`a di calore Q1 alla sorgente alla temperatura T1 > T2 . Questo
`e lo schema di funzionamento dei frigorifere e delle pompe di calore

7.6.3 Alcuni trasformazioni termodinamiche cicliche


Per il primo principio della termodinamica in una trasformezione ciclica si ha dU = 0 e
quindi W = Q, consideriamo ora alcuni importanti trasformazioni termodinamiche

Il ciclo di Carnot
Il ciclo di Carnot12 , rappresentato sinteticamente nella Figura 7.18, `e composta da due
trasformazioni isoterme e due adiabatiche. Tra A e B si unespansione isoterma alla tempe-
ratura T1 cui segue unespansione adiabatica tra B e C, quindi una compressione isoterma
alla temperatura T2 da C a D e quindi una compressione adiabatica da D a A.
Il lavoro compiuto durante lespansione da A a B vale, secondo la 7.18, WAB =
VB
nRT1 ln . Essendo la trasformazione una isoterma `e UAB = 0 e quindi WAB = QAB ;
VA
poich`e VB > VA si ha WAB > 0 e quindi anche QAB > 0. Il sistema fa lavoro ed assorbe
calore.
Durante lespansione adiabatica da B a C `e QBC = 0 ma, secondo la 7.32, UBC =
ncv (T2 T1 ); essendo T2 < T1 si ha UBC < 0: il sistema si raffredda. Essendo WBC =
UBC si che WBC > 0 il sistema fa lavoro.
VD
La compressione isoterma da C a D comporta UCD = 0, WCD = nRT2 ln .
VC
Essendo VD < VC `e anche WCD < 0 e quindi QCD < 0. Il sistema assorbe lavoro e cede
calore alla sorgente fredda.
Il ciclo si chiude con la compressione adiabatica da D a A; si ha QDA = 0, UDA =
ncv (T1 T2 ) e WDA = UDA . La variazione di energia interna `e positiva; il sistema
assorbe lavoro e si riscalda da T2 a T1 .
P

B
T1

D T2
C
V

Figura 7.18: Il ciclo di Carnot

Il sistema assorbe dalla sorgente calda la quantit`a di calore QAB e cede alla sorgente
fredda la quantit`
a QCD ; il lavoro fatto dal sistema `e W = QAB + QCD ; il rendimento del
12 Nicolas L
eonard Sadi Carnot; Parigi, 1.6.1796 - Parigi, 24.8.1832.
CAPITOLO 7. TERMODINAMICA 94

ciclo vale quindi


VC
T2 ln
W |QCD | VD
= =1 =1 (7.47)
QAB |QAB | VB
T1 ln
VA
Tenendo conto delle 7.40 e 7.41 si ha in conclusione che
T2
=1 (7.48)
T1
Il rendimento non dipende dal sistema termodinamico, ma solo dalle temperature della
sorgente calda e di quella fredda; si pu`
o inoltre dimostrare che tale rendimento `e il massimo
possibile per una macchina termica.
Il ciclo di Carnot percorso in senso inverso `e un ciclo frigorifero e sta alla base delle
macchine frigorifere e delle pompe di calore. Facendo riferimento alla Figura 7.17 si ha,
essendo sempre T1 > T2 , che W = Q1 + Q2 dove `e W < 0, Q1 < 0 e Q2 > 0, si pu` o scrivere
quindi
|W | = |Q1 | + |Q2 | (7.49)
Le prestazioni di una pompa di calore sono caratterizzate dal coefficiente di prestazione o
COP definito dal rapporto tra il calore assorbito dalla sorgente fredda ed il lavoro assorbito;
si ha cio`e
|Q2 | |Q2 |
COP = = (7.50)
|W | |Q1 | |Q2 |
Dalla Figura 7.18 si osserva che il calore Q1 ceduto alla sorgente a temperatura T1 `e
quello ceduto durante la compressione isoterma da B a A e quello Q2 assorbito dalla sorgente
a temperatura T2 `e quello assorbito durante lespansione isoterma da D a C. Si ha quindi
che
|Q2 | |QDC |
= (7.51)
|Q1 | |QBA |
Si tratta di trasformazioni isoterme e quindi
VC
QDC = nRT2 ln (7.52)
VD
e
VA
QBA = nRT1 ln (7.53)
VB
Si ricava quindi
|Q2 | T2
= (7.54)
|Q1 | T1
da cui si ricava
T2
COP = (7.55)
T1 T2
Il valore del COP pu`
o essere maggiore di 1.

Il ciclo di Otto
Il ciclo di Otto13 `e quello che sta alla base dei motori a scoppio a quattro tempi ed `e mostrato
nella Figura 7.19; in questo caso il sistema non `e un gas perfetto, ma una miscela di aria
e benzina; la teoria che sviluppiamo qui non `e quindi esatta. Il sistema `e contenuto in un
cilindro il cui volume dipende dalla posizione di un pistone. Il sistema non `e chiuso e pu` o
scambiare massa con lesterno attraverso due valvole
13 Nikolaus August Otto; Holzhausen an Haide, 10.6.1832 - Colonia 26.1.1891.
CAPITOLO 7. TERMODINAMICA 95

D
O
C
V
VD VC

Figura 7.19: Il ciclo di Otto

Durante la trasformazione da O a C la valvola di aspirazione `e aperta e la miscela `e


aspirata dal pistone nel cilindro a pressione costante; questa `e la fase di aspirazione. In C
la valvola di aspirazione si chiude: la successiva trasformazione `e una compressione adiabati-
ca da C a D che avviene nel cilindro dovuta allo spostamento del pistone; la trasformazione
`e adiabatica data la sua velocit` a ed il volume passa da VC a VD .
Laccensione della miscela avviene quando il sistema `e nello stato D e produce la tra-
sformazione da D a A durante la quale la pressione aumenta mentre il volume resta costante:
questa `e la fase di accensione e combustione . Durante questa fase il sistema assorbe dal-
la reazione chimica di combustione una quantit` a di calore data dalla QDA = ncv (TA TD ).
Nella successiva trasformazione da A a B il gas caldo si espande adiabaticamente dal volu-
me VA = VD al volume VB = VC compiendo lavoro (fase di espansione) per mezzo dello
spostamento del pistone.
Nello stato B si apre la valvola di scarico: durante lisocora da B a C il sistema cede
allambiente la quantit`a di calore QBC = ncv (TC TB ) e la sua pressione diminuisce e torna
al valore iniziale; questa `e la fase di decompressione.
Nella fase conclusiva da C a O detta fase di scarico, il pistone espelle dal cilindro i
gas combusti. Il lavoro fatto durante il ciclo vale W = QDA + QBC e quindi il rendimento
vale
QBC ncv (TC TB ) TB TC
=1+ =1+ =1 (7.56)
QDA ncv (TA TD TA TD
Tenendo conto che le trasformazioni da B ad A e da D a C sono adiabatiche si ha
TA VA1 = TB VB1 (7.57)
e
TD VD1 = TC VC1 (7.58)
e quindi
 1
TB TC VA
= (7.59)
TA TD VB
VB
Se si indica con r il rapporto di compressione e si tiene conto che la miscela aria-benzina
VA
si comporta come un gas biatomico e quindi `e = 1, 4 si ha che
1
=1 (7.60)
r0,4
CAPITOLO 7. TERMODINAMICA 96

Il rendimento di questo ciclo dipende quindi dal sistema, a differenza di quello che succede
per il ciclo di Carnot. Deve essere r 10 e tenendo conto di una situazione realistica si ha
che = 0, 6.
La definizione di temperatura data precedentemante `e legata alle propriet` a fisiche
di alcune sostanze; `e concettualmente importante poter definire la temperatura in modo
indipendente. Aiuta in tal senso la 7.54: il rapporto tra due temperature `e definito come
rapporto tra le quantit`a di calore scambiato da una macchina termica che esegue un ciclo
di Carnot reversibile.

7.6.4 Lentropia
Per poter definire in modo pi` u rogoroso in quale direzione avviene spontaneamente la tra-
sformazione tra due stati A e B `e necessario individuare unopportuna funzione dei due stati
ed il valore che questa assume durante la trasformazione.
Nella discussione sulle macchine termiche avevamo ottenuto la relazione 7.47 da cui si
ottiene
|QCD | |Q2 | T2
= = (7.61)
|QAB | |Q1 | T1
dove abbiamo introdotto due nuovi simboli: Q1 rappresenta il calore assorbito dal siste-
ma dallo sorgente calda a temperatura T1 e Q2 il calore ceduto alla sorgente fredda alla
temperatura T2 . Tenendo conto che Q2 < 0 la 7.61 permette di scrivere
Q1 Q2
+ =0 (7.62)
T1 T2
La 7.62 vale nel caso del ciclo di Carnot che `e composto da trasformazioni reversibili e la
riscriveremo quindi
Q1,r Q2,r
+ =0 (7.63)
T1 T2
Nella situazione reale in effetti non tutto il calore Q1,r fornito dalla sorgente calda viene
acquisito dal sistema: una parte viene disperso e quindi il calore effettivamente assorbito dal
sistema `e Q1,ir essendo Q1,ir < Q1,r . Un analogo ragionamento pu essere fatto per il calore
ceduto alla sorgente fredda: una parte viene disperso e ed unaltra va in attrito. Anche qui
possiamo scrivere Q2,ir < Q2,r . Quindi per le trasformazioni irreversibili, che sono quelle
che avvengono in natura, si ha che
Q1,ir Q2,ir
+ <0 (7.64)
T1 T2
Le 7.63 e 7.64 possono essere scritte sinteticamente
Q1 Q2
+ 0 (7.65)
T1 T2
dove il segno uguale vale solo per le trasformazioni reversibili.
Consideriamo ora una macchina termica che lavora tra 3 sorgenti come quella illustrato
nella Figura 7.20: supponiamo che T1 > T2 > T3 . Il ciclo rappresentato nella Figura 7.21 nel
piano P V ed `e scomposto in due cicli di Carnot, rispettivamente quello ABCGA che lavora
tra le temperature T1 e T2 , e quello GDEF G che lavora tra T2 e T3 . La trasformazione tra A
e B `e unisoterma alla temperatura T1 ed il sistema assorbe la quantit`
a di calore Q1 , durante
lisoterma tra C e D il sistema assorbe il calore Q2 e durante lisoterma alla temperatura
T3 il sistema cede il calore Q3 .
Anche in questo caso si ha
Q1 Q2 Q3
+ + 0 (7.66)
T1 T2 T3
CAPITOLO 7. TERMODINAMICA 97

T1

W
MT T2

T3

Figura 7.20: La macchina termica a tre sorgenti

G B

D T1
C
T2
F
E V
T3

Figura 7.21: La macchina termica a tre sorgenti


CAPITOLO 7. TERMODINAMICA 98

dove il segno uguale vale se la trasformazione `e reversibile. In generale per N sorgenti vale
la cosiddetta diseguaglianza di Clausius
N
X Qi
0 (7.67)
i=1
Ti

Una qualsiasi trasformazione ciclica pu` o essere scomposta in tanti cicli di Carnot che scam-
biano calore con sorgenti a temperature tra loro poco diverse al limite con differenze infini-
tesimali; la 7.67 pu`
o allora essere scritta
Q
I
0 (7.68)
T
dove il segno uguale vale se la trasformazione `e reversibile. Consideriamo ora la trasforma-
zione ciclica reversibile di Figura 7.22; si ha
B Z A Z B Z B
Q Q Q Q Q
I Z
= + = =0 (7.69)
T A T B T A T A T

Q
I
La 7.69 significa che lintegrale tra gli stati A e B non dipende dalla trasformazione
T
P

Figura 7.22: Un ciclo reversibile e lentropia

ma solo dal valore assunto negli stati A e B. Si pu`


o quindi scrivere per le trasformazioni
reversibili Z B
Q
= S(B) S(A) (7.70)
A T
dove S `e una funzione di stato e si chiama entropia. Si noti come mentre Q non sia un
Q
differenziale esatto, dS = sia un differenziale esatto. La funzione di stato S `e additiva,
T
J
estensiva e si misura in
K
Consideriamo ora la trasformazione ciclica illustrata nella Figura 7.23, che consiste in
una trasformazione da A a B irreversibile ed una da B a A reversibile; in tal caso si ha
B A B B
Q Q Q Q Q
I Z Z Z Z
= + = <0 (7.71)
T A,irr T B,rev T A,irr T A,rev T
CAPITOLO 7. TERMODINAMICA 99

Figura 7.23: Un ciclo irreversibile e lentropia

Tenendo conto della 7.70 si ha


B
Q
Z
S(B) + S(A) < 0 (7.72)
A,irr T
Se il sistema isolato si ha Q = 0 e quindi `e
S(B) S(A) 0 (7.73)
dove il segno di eguale vale solo per le trasformazioni reversibili. In realt`
a tutte le trasfor-
mazioni che avvengono in natura sono irreversibili e quindi si pu` o dire che in tutti i pro-
cessi naturali lentropia aumenta sempre: questa `e una formulazione analitica del secondo
principio della termodinamica.
Abbiamo descritto le trasformazioni termodinamiche nel piano {P,V} di Clapeyron `e
possible utilizzare anche un piano che ha agli assi T e S come indicato in Figura 7.24.
T
TB B

A
TA

S(A) S(B) S

Figura 7.24: Il piano TS

Z B Z S(B)
Dalla definizione di entropia si ha che Q = T dS `e il calore ceduto durante
A S(A)
la trasformazione da A a B ed `e rappresentato dallarea sottostante la linea della trasforma-
zione. Anche in questo caso, per una trasformazione ciclica, la superficie compresa nel ciclo
CAPITOLO 7. TERMODINAMICA 100

`e il calore ceduto se la trasformazione `e percorsa in senso orario ed `e il calore assorbito se il


ciclo `e percorso in senso antiorario.

7.6.5 Lentropia di alcuni sistemi


Dalla definizione di entropia e dal primo principio della termodinamica si ricava che
Q dU + W
Z Z Z
S = dS = = + cost (7.74)
T T

Lentropia di un corpo solido


Per un corpo solido si ha W = 0 e quindi Q = dU = ncm dT dove n sono le moli e cm `e il
calore specifico molare. Si ha quindi
ncm dT
Z
S= + cost = ncm ln T + cost (7.75)
T

Lentropia di un gas perfetto


Calcoliamo ora quanto vale lentropia per un gas perfetto. Dalla 7.24 che esprime il primo
principio della termodinamica, tenendo conto della definizione di lavoro e della 7.32 abbiamo
ricavato che
Q = ncV dT + P dV (7.76)
La quantit`a di calore scambiato durante una trasformazione dallo stato A allo stato B `e
data dalla Z B Z VB
Q(AB) = Q = ncV (TB TA ) + P dV (7.77)
A VA
Il valore del calore scambiato non pu` o essere determinato fino a quando non si definisce il
valore dellintegrale nel termine a destra della 7.77, cio`e fino a quando non si precisa il tipo
di trasformazione; ci` o `e naturalmente conseguenza del fatto che Q non `e una funzione di
stato.
Consideriamo allora lespressione che si ottiene dividendo per T entrambi i membri
della 7.76; se il sistema `e un gas perfetto si ha
Q dT dV
= ncV + nR (7.78)
T T V
Integrando questa espressione tra gli stati A e B si ottiene
Z B
Q TB VB
= ncV ln + nR ln = S(B) S(A) (7.79)
A T T A VA
Si `e introdotta una nuova funzione di stato, detta entropia, definita dalla

S = ncV ln T + nR ln V (7.80)

Lentropia, dipende da n ed `e quindi una grandezza estensiva.


Per una trasformazione adiabatica, cio`e con Q = 0 si ha dalla 7.74 che dS = 0. Dalla
7.80 si ha
dT dV
dS = ncV + nR (7.81)
T V
Per una trasformazione isoterma dallo stato A allo stato B si ha quindi
Z B
VB
S = dS = nR ln (7.82)
A VA
CAPITOLO 7. TERMODINAMICA 101

Il valore del calore scambiato durante questa trasformazione, tenuto conto che si ha dU = 0
`e dato dalla 7.18. Per una trasformazione isobara dallo stato A allo stato B si ha Q =
W + dU = P dV + ncV dT e quindi
Q dV dT
dS = = nR + ncV (7.83)
T V T
da cui si ricava
B
VB
Z
S = dS = ncP ln (7.84)
A VA
Appendice A

I vettori

Le grandezze fisiche necessarie a descrivere la natura devono avere caratteristiche matema-


tiche diverse: la temperatura T in un punto dello spazio `e completamente definita dando un
numero seguito dallindicazione della scala termica adottata; scriveremo quindi in generale
che la temperatura in un punto vale T (x, y, z; t) dove {x, y, z} sono le coordinate del punto
e t `e il tempo. Diversa `e la situazione se vogliamo definire la grandezza fisica spostamento
di una particella da un punto O ad un punto P . In tale caso non `e sufficiente dire che
lo spostamento `e stato di a metri, perch`e in tal modo diciamo solo che P sta sulla sfera
di raggio a con centro in O; dobbiamo quindi anche dire in quale direzione `e avvenuto lo
spostamento; individuiamo cos` ancora due punti sulla sfera. Se diciamo anche il verso della
spostamento allora P `e individuato in modo univoco.
Le grandezze fisiche che sono definite con un numero, come la temperatura, si chiamano
scalari, quelle che hanno bisogno di tre numeri, come lo spostamento, si chiamano vettori.
Esistono in fisica anche grandezze che hanno bisogno per essere definite da nove numeri e
queste si chiamano tensori.

A.1 Lalgebra dei vettori


Con una semplificazione non molto rigorosa dal punto di vista matematico si pu` o ipotizzare
che un vettore sia linsieme di tre numeri; si comprende quindi come le regole di calcolo
dei vettori siano particolari. Un vettore `e rappresentabile con una freccia, come il figura
A.1. La retta mm `e la direzione del vettore, a `e la norma o lampiezza o il modulo o il

m
a
v

Figura A.1: Il vettore

valore assoluto, indicata anche con la |a| e v il verso e B `e il punto di applicazione;


nella rappresentazione grafica la norma pu`
o essere rappresentata in scala.

102
APPENDICE A. I VETTORI 103

Prodotto
` possibile effettuare tra i vettori a, b e c e lo scalare s tre tipi differenti di prodotti. Il
E
primo tipo `e definito dalla
a = sb (A.1)
Il vettore a ha modulo s|b|, la stessa direzione di b e verso concorde con b se s > 0 ed
opposto se s < 0.
Il secondo tipo di prodotto `e quello scalare definito dalla

ab =s (A.2)

Il risultato `e uno scalare che vale


s = |a||b| cos (A.3)
dove `e langolo tra i due vettori; questo prodotto `e commutativo: `e quindi a b = b a. Si
ha inoltre che il quadrato della norma `e data dalla |a|2 = a a. Se si ha che a b = 0, con
a 6= 0 e b 6= 0, allora a e b sono ortogonali
Il terzo tipo di prodotto `e quello vettoriale definito dalla

ab =c (A.4)

Il risultato `e un vettore c che ha direzione perpendicolare al piano definito dai due vettori
a e b, modulo dato dalla |a||b| sin , dove `e langolo tra i due vettori. Il verso di c `e
quello nel quale avanza un cavaturaccioli che ruota nel verso che porta a su b. Il prodotto
vettoriale non `e commutativo: si ha infatti che a b = b a. Se a b = 0, con a 6= 0 e
b 6= 0, allora i vettori a e b sono paralleli.

I prodotti tripli
Dalle definizioni si ricava che non ha senso loperazione a b c, mentre sono possibili le
operazioni abc e abc che si chiamano prodotti misti ed anche loperazione abc.
Per questultima moltiplicazione, detta prodotto triplo, si ha che

a b c = b(a c) c(a b) (A.5)

che `e la cosiddetta regola BAC CAB.

Somma e sottrazione
La somma di due vettori `e definita dalla

a+b=d (A.6)

`e un operazione commutativa; la differenza `e definita dalla

a b = a + (1b) = d (A.7)

e non `e commutativa; si ha infatti b a = (a b)

Le componenti dei vettori


Molti calcoli con i vettori sono pi` u facilmente eseguiti utilizzando la rappresentazione dei
vettori in un definito sistema di riferimento, in particolare un sistema cartesiano, rappresen-
tato nella figura A.2. I tre versori i, j e k, che definiscono la terna ortogonale cartesiana,
APPENDICE A. I VETTORI 104

sono caratterizzati dalle seguenti propriet` a




ii= jj= kk =1

i j = j k = k i = 0
(A.8)


i j = k; j k = i; k i = j
ii=jj=kk=0

La rappresentazione cartesiana di un vettore a pu`


o essere scritta quindi come
a = ax i + ay j + az k (A.9)
dove ax , ay e az sono le componenti di a nel sistema cartesiano. Riferendosi alla figura A.2
si noti come si possa scrivere
ax = |a| cos
ay = |a| cos (A.10)
az = |a| cos
dove langolo `e langolo tra a e i, langolo quello tra a e j e langolo tra a e k. I coseni
che appaiono nella A.10 si chiamano coseni direttori
z

a
k az

i y
j
ax
ay
x

Figura A.2: Il vettore nel sistema di riferimento cartesiano

Le operazioni sui vettori sopra indicate possono essere espresse in termini delle loro
componenti cartesiane, utilizzando le A.8; per quanto riguarda la somma si ha
a + b = (ax + bx ) i + (ay + by ) j + (az + bz ) k (A.11)
e per quanto riguarda la differenza si ha
a b = (ax bx ) i + (ay by ) j + (az bz ) k (A.12)
analogamente per quanto riguarda i prodotti si ha
sb = sbx i + sby j + sbz k
a b = ax b x + ay b y + az b z (A.13)
a b = (ay bz az by ) i + (az bx ax bz ) j + (ax by ay bx ) k
Il prodotto vettoriale a b pu`
o anche essere espresso con il determinante

i j k


a b = ax ay az (A.14)

bx by bz
APPENDICE A. I VETTORI 105

La derivata di un vettore
Nella meccanica molte grandezze fondamentali sono vettori, in particolare vettori che di-
pendono dal tempo: si possono quindi esprimere nella forma a = a(t); in molte leggi della
Meccanica appaiono derivate di vettori fatte rispetto al tempo.
a(t)

a = a(t + t) a(t)

a(t + t)

Figura A.3: La variazione del vettore

Facendo riferimento alla figura A.3 si definisce la derivata di a rispetto al tempo


lespressione
da a(t + t) a(t)
= lim (A.15)
dt t0 t
La derivata di un vettore `e un vettore in generale non parallelo al vettore. Se il vettore
definito in un sistema cartesiano di coordinate come nella A.3 e se il sistema di riferimento
`e fisso si ha allora
da dax day daz
= i+ j+ k (A.16)
dt dt dt dt
Alla derivata dei vettori si applicano le stesse regole che si applicano alle derivate delle
funzioni; si ha ad esempio
dsa ds da
= a+s
dt dt dt
d(a b) da db
= b+a (A.17)
dt dt dt
d(a b) da db
= b+a
dt dt dt
Si noti come in questo caso, data la non commutativit`a del prodotto vettoriale, lordine dei
fattori deve essere conservato.
Consideriamo ora un vettore a che abbia norma costante rispetto al tempo, abbia cio`e
2 d(a a)
|a| = a a = cost; essendo quindi = 0 si ricava che
dt
da
a=0 (A.18)
dt
da
In questo caso particolare quindi i vettori e a sono perpendicolari.
dt

Lintegrazione di un vettore
Supponiamo che nel piano della figura A.4 sia definito il campo vettoriale a(x, y) = ax (x, y) i+
ay (x, y) j; si chiama integrale di linea da A a B lespressione
Z B
I= a(x, y) ds (A.19)
A
APPENDICE A. I VETTORI 106

dove ds = dx i + dy j `e tangente alla linea AB in ogni suo punto. Si ha quindi


Z B Z B
I= ax (x, y)dx + ay (x, y)dy (A.20)
A A

j
ds B
y

a

A
i
x

Figura A.4: Lintegrale lungo una linea

Per calcolare la A.20 bisogna conoscere lequazione della traiettoria; bisogna cio`e
conoscere le funzioni x = f (y) e y = f (x)

Gli operatori vettoriali


Ci sono in fisica molti operatori che si applicano ai vettori e producono vettori o scalari ed
anche operatori che si applicano a scalari e producono vettori; di tutti questi descriveremo
qui solo il gradiente.
Sia nota la funzione scalare = f (x, y, z); si chiama gradiente di e si indica
lespressione

= i+ j+ k (A.21)
x y z
Come si vede loperatore , detto nabla, opera su di uno scalare e produce un vettore.