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  • Principio Dei Lavori Virtuali

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    Principio dei Lavori Virtuali

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    Nota sul Principio dei Lavori Virtuali Fitore Antona, DIAS, Politecnico di Torino [Erasmo Carrera, DIAS, Politecnico di Torino Sommario {a memoria disc delle ogni, el content ¢ del wo del Principio ei Laos Virtual ‘hela mecanca. In un pre paagrf, sralendo dl alcuneopee alla epocs ono porate sleune noe serve nile origin el PLV, dagh seri delAni Gresa no [epoca di Lagrange, Nel paragrafosuceasvo, dopo una breve discsione ce le autre di Teorema, Bquareneo Prsipio cnsderat il eso parisare del coating ‘Tformabil ed €weieata a equalens fs principio delqubro © PLY nels forma et postmen virtual «principio dls congruent e PLY nella forma omplementare [Ee force viral E inct trata, araverso due modell meceanic unidimensional, Is capects el PLY di deve eguaioe campo ea iii in manirasitematicn ‘ comente col modelo aosomatica i base, Ini, in dae append sono exemplieate fupetvamente le potent dl PLV na alele dt aslutontspproinat «le neces {A dpome del calc snfintesinale ed ntgrlenellapplcasione de PLY in problemi nen Tea Abstract ‘The presen pper dels wth ign, content and use ofthe Princip of Virtual Work An Hvac moto fom te Ancient Grosks to Lagrange is quoted in he fst section, Io the Frbocqca section and alter rif onriderations about the albu of Principe, Tere Sr Equation of PLY, both eqllene between the Principle of Eqlibrium and the PLV ‘She diplcement formated and betweun the Principle of Compatiy abd the PLY a {he fone Faeulated ae showed inthe nse of cotinutr deformable boy. Parhermore the we of PLV ar tool to derive eld equations and boundary conins in x consisteat| tn sstemalie wag, atte by spans of no cne-dinensnal elatic model Th is end two aprecione coer the ue of PLY to compute epproximate solutions and {he need wo employ the diferenial and integral eal in the apleation of PLY vers onlner probleme 150 1 Introduzione Fin dall'antichité, come si diré nel prossimo paragrafo, i concetti di equlirio © di ta ss Pt ‘Se ag pees 182 lg | # & Figura I: Rsclurione del problema dla lees operat ds Archmede [2 inclinato. Quest osserva: "Prescindendo da rgiité ed attrito della catena appoggiata ‘sul piano inclinato, se esa stessa cominciasse a muoversi non vi sarebbe ragione alcuna perché poi si fermasse, vsto che la configurazione del sistema continuerebbe ad essere Ja stessa;e daltra parte un simile moto perpetuo sarebbe un’assurd Ristudiatie-isolti in maniera nuova j problemi clasici della statica,rimaneva da trovare quella "regola comune’, intuita da Aristotele duemila anni prima*. Per ima cosa occorrevaintrodurre un nuovo importante eoncetto, il lavoro. Tl primo ad inuire Mimportanza fondamentale assunta nella risoluzione dei divers problemi della statica é Cartesio (1596-1650), Quest individua la regola comune coe! esprimendosi: "Il avoro necessario er elevare due pesidiferetia differenti altezze€ Io stesso se & lo stenao il prodotto del peso per Valteaza,” In questo enunciato 6 assente il fndamentale carattere ‘virtuale’ del lavoro, Ma questa proprieta é ben presente a Cartes. Esso ingatti in una cortispondenza con Padre Mersenne avverte: "L'uguaglianza dei lavori non ha luogo qualunque sia lo spostamento, grande o piccolo, che al meccanismo si imprime: essa non sssste in modo generale che per spostamentiinfnitamente piceoli ‘a partie dalla posizine di equilbri,” Cid diventa del tutto chiaro quando Cartesio fi tiferisee al caso di un peso Vincolato a muoversi a contatto di na superficie curva, figura 3. Pali spiega: "La tensione Q che'l peso P determina nella fune che la trattene in equlbri, é la stessa tanto se la superficie di appoggio é profilata secondo la curva ‘AMB quanto se & semplicemente epstituita dal piano CD tangente nel punto M di apportio alla superficie predotta. E ben vero infatti che il movimento che farebbe il ‘suo peso salendo e discendendo di quantité finite sulla superficie curva, sarebbe affatto Aiverso da quello che farebbe spostandos sul piano tangent: tuttavia la drezione del 153 Figur 2: Ritoluion dl problem del piano inelinato operat da Stvin [8 movimento nel'istante iniaiale sarebbe nei due casi la stessa”. E noi osserviamo che in tale esampio c’é la pitt modema e completa definizione di spostamento virtuale, come centa si trova nei moderni testi di Meceanica Razionale [i], [5] ‘Come spesto accade, non tut gi studios: del tempo colsero Ia novité¢ Vimportanza degli studi di Carteso. Solo leuni decenni pid tard, per opera di Varignon e Giovanni Bernoulli, le analisi di Cartesio ebbero la givsta considerazione, Difatti ¢solitamente attrbuita « Giovanni Bernoulli la enunciazione del principio delle volocité virtual. Un lulteriore passo avanti fu compiuto da Fourier (1768-1830) che intui la convenienza del- Taso del PLY nel caso dei viacoli privi d'atrto, pe il quale il lavoro virtuale é malo? {ileaso dei vincoli unilateral saré considerato succeesivamente da Lagrange). Egli cast cexprime il PLV (da hui detto "Teorema"): "La condizir Vequilibrio di un sistema materiale soggetto a vincoi p ei lavori delle forze ad este direttamente applicae, sia nulla per tutti | sistemi di spostamenti virtual, coé pizoissimi e compatibili coi vincol.” Va da se che nel caso 4: vincoll di mobili occorce agginngere il lavoro virtuale da essi prodotto. Una gene- ralizzazione di ci condurré lla formulazione dinamica del PLV. ‘A Lagrange (1736-1813) con a Meccaniea Anite, spetta il merito di aver presentato il principio dei lavori virtual nella sua forma moderna e consistente con quello che noi ‘moderamente chiamsiamo cilcolo delle vaiazioni, Inoltre, Tso dei moltiphiator Lagrange, da Ini steso introloti, permette la costruzione di funsionali generalizati, ‘quali includono qualsvoglia condisione di vincolo. Tecniche di querto tipo zona tut. ‘Voge’ alla hase dei procediment di rsolutione approssimata utilizaati nella meceanica ‘computazionale. Per in'estesa trattazione delle generalizazioni del PLY e conseguenti 156 Figura & Siguieato di spostamente vituae dato da Cats (3) principi variasionali, si vedano il lbro di Washiou [6] ¢ quello di Oden e Reddy [7 3 Principio, Equazione 0 Teorema? ‘Autori diversi ma di aquale sapienza e prestigio, nel riportare il contenuto del PLV, tusano digture diverex aleuni serivono Principio dei Lavori Virtual, altri Teorema dei Lavori Virtvalied alt ancora Bquazione dei Lavori Virtual. Tali difference di nomen clatura, nascono oltre che da un diversa forma meatis dei diversi autor, dalla natura tenza dubbio ‘astratta’nsita nel termine ‘virtuale’. B infatti soit, nel’applicazione del PLV, esordire con: "immaginiamo che il sistema subisca un campo di spostamenti (fore) virtual’. Edexsendo un sistema di spostamenti virtual (0 forzevirtuali), non fisico e non reale, nase Ia dicots di assegnarne il valore di Principio. Alls base di una tale considerazione vi é la convinaione che si debba assegnare il valore di Principio, ad ‘una legge fisica di carattee generale, mai contradetta da esperienza. Difatti autori con tali convinzioni prefeiscono esprimersi col termine "Teorema’, assegnando il valore di principio ad ecempio allequlibrio. Man fortes tale positione foaita dalla po ‘analitica di dimostrae il "Teotema dei Lavori Virtuali’ a partie da considerazioni di cequilibrioe di congruenza ed applicando il teorema della divergenza, [Non tutti condividono una tale posizone e definzione di principio, basti pensare ‘tt i prinepi della flosofia 0 della matematica. Del resto, siéscrito nel paragrafo precedente delle diffcalté incontrate dai grandi intelletti del passato nel dimostrare © rsolvere i diversi problemi della meecanies. Dificoté che si sono potute superare ed in tmaniera sstematica e generale, glo con Vintrodusionee la scoperta del PLV. Difficile 4a questo punto di vets aserce che non si debba assegnare al PLV, Vimportanza che ili deriverebe dal conferngi il 'itolo’ di "Principio. Tsostenitori del termine 'Equazione dei Lavori Virtual’, preferiscano non entrare nella dlisputa ma s limitanc ad invocarne 'uro, ogni qualvolta vogliono risolvere un problema della meceanica. 135 Prima di considerare un esempio patticolare di applicazione del PLV, cosa che saréfatta nel prossimo paragrafo, si vole sottolineare che ammessa la valdité del Principio di Azione e Reasiore Tanntillars del lavoro totale é un rsultato vaido per un ‘qualsisi spostamento del corpo, e non solo per quelli di natura virtuale Per ilustrare 15, si prenda in esame un corpo di natura qualsasi e si consideri uno spostamento generico, di moto rigido o di deformazione. Il principio di Azione e Reazione asicura ‘che in ogni punto del corpo Tequlibrio ¢ garantito dalla presenza di due forze uguali fe contrarie, Da ale pont vist il lave dellexioue w della reasioue it ugat punto, ‘ dungue in tutti i punti del corpo in esame, fatto su uno spostamento qualsiasi, non potrd che essere aul. Le particolaité insite nellattributo virtuale, necesstano nei ‘asi in cu si vogiano assegnae delle proprieté particoari al lavoro; quali ad esempio ‘Pannullarsi del lavoro delle reazionivincolasi, nel caso dei vinoli prvi d’attito (4,5), ‘0 dell'uguaglianse tra lavoro interno e lavoro esterno nei casi in cui la conigurazione Ai forze é congelata all'stane inizale (si veda PAppendice C), 8.1 Measo dei corpi deformabili Perillustrare il PLY tanto nella sua forma agli 'spostamenti virtual’ o “normale” quanto nella sua forma alle "forze virtual’ ’complementare’,e verficare come tal forme equi- valgano riepettivamente a condition di equlibro edi congruenza, per semplicté, senza tuttavia perdere di generat i riferiamo alla meccanica dei continu deformabil, nel ‘campo dei piccoli spostamerti ed in un riferimento cartesiano ortogonale. stato di tensione Lo stato di tensione allintemo del corpo & defnito dal tensore degli sforzi del secondo cordine ¢. Fra le sue componenti oltre alle relazioni di reciprocité,valgono le equazioni i equlibrio: ois ts By rappresenta le forze di volume applcate. «stato di deformazione a) Lo stato di deformazione & defnito dal tensore di deformazione , che nelle nostre ‘potesi vale: ee = Hew tsn) beans ° 4 & il vettore sportamento nel generico punto. futile ricordare le relazioni fra le ‘omponenti die le delormazion linear © gh scorrments angolan . Esse valgono: Hi yay per its ney per «+ condigion’ a-contorno 156 La superficie di contomo $ del corpo, puéscindersi in una parte S; su ci sono applicate le forze esterne, ed ura parte S; su cui sono imposti gli spostamenti. Se P é la forza per unité di superfcieed n é la normale nel generico punto di S, le condiziont ai limit Prosm su Sy ® Se 5 & lo spostamento imposto, le condiioni al contorno su Sy saranno: Baa mS « ‘© PLV: formalazione agli spostamenti virtual Si consider il corpo di volume V, in equlibrio sotto Teffetto dei carichi applicati, ‘algono cioé le equazini di equiibrio (1) e (3) Si assums che il corpo, da tale conf sgurazione equilibrata, eegua un campo di spostamenti virtual infnitesimi fs, Sard: ~ [lov rpatssav+ [Ps —ounas © Gi spostameati virtual devono ease tli da non violate le condizoni al contorno, fy=0 su © Lintegrazione per parti (equivalente alPapplicazione del teorema di Gauss o della di- vergenza) applicata al generico termine forisce: Jproutnad = [oyboinds ~ f oybactv 0 Intcede le dforoason Tina, equine (8) dita: [probit ~ [ rtnav - [,Psnas ® Questa ultima é il principio dei lavor virtua nella sua formulazione agli spostamenti Virtual, ess stabilisce: "la somma del lavoro virtuale fatto dalle forze interne ed esterne con un arbitrario sistema di spostament infniesimi vittwali,soddisfacenti le presritte condizioni al contorno,é nulls’. Ecos verficata la posits di derivare il PLY dalle equazion’ di equilibrio. Vicevesa, amnmessa la valdité éel PLY, la (8) fornisce le condizioni di equilibrio del corpo in ‘© PLV: formulaziore alle forge vistuali La forma complementare a quella appena ritrovata del PLV, é ottenibile asrumendo ‘uno stato iniziale congruente. Sono cioé verficate in tale stato le relazont (2) e (4) che per comodita riscriviamo nella forma: ) (10) 137 Si assuma che a tale configurazione, venga applicato un campo di variazioni virtual, infintesime di tensioni equilbrate 6. $i [Mle soul — (sos +5pallbou}a + ff (oj—S)6R A= 0 (11) 4a cui integrando per parte ricordando che le variation 69 e 6P devono soddistare rispettivamente alle condizioni (1) e (3), si ottene cafayav ~ sds =0 oy hy hate ‘Questa ultima él principio dei lavori virtua nella sua formlazione alle forze virtual ‘© complementare, eso stabilsee: a soma del lavoro virtuale complementare fatto da ‘un sistema di deformasioni songruenti con un arbitrario sistema di forze infintesime virtual, soddisfacent le equizion di equilibrioe le prestitte condizion al contorno, é nulla?” Come nel caso precedente, appare chiara Ia possibilité della derivazione della (12) dalle fequazioni di congruenza. Vicoversa, ammessa la validité del PLV, la equazione (12) {omnisce le condizioni di congruencs del corpo in esame. PLY applicato contemporaneamente con Ia tecnica dei moltiplieatort di La- range, permette la determinazione sitematica delle funsioni i tensione di Morera 0 ‘4 Maxwell, a partite dalle condition’ di compatibilita delle deformazionie viceversa. Siano Rl)=0 =. (3) tre equazioni di compatbilié linearmente indipendenti Tali equazioni possono essere imposte nel PLV attraverso i tre moltiplicatori di Lagrange &, (a = 12,8). II PLV nella forma agli spostamentvirtualis serve: [lesbes~ (ARMY +(tomint superficie) =0 an Usliezando le equazioni (13), integrando per parti ed imponendo la defn vrariasione virtual alle defcrmasioni 8, si ottengono le sei equazioni di campo che Aefiniscono il tensore in fenzione delle tre funsioni di tensione 4 Wiles) =0 (05) shy indiea sei operator dffereziai sulle 6 Operando in maniera duale alla precedente, cié attraverso la forma complementare Gel PLY, é possibile ricavare dalla eapressione delle (eupposte note), le condizioni di ‘compatibles delle deformasioni R,(supposte sconosciute). 158 4° Alcuni risultati invidiabili ed un particolare, utile uso del PLV A presindere dalla questione, se trattasi di un principo, di un'equazione o di un teo- ‘ema, al fine di evidensiare la portataassunta dal PLY nella nella storia della meceanica, utile ricordare alcuni fa le pit important questonirsoltesiattraverso la ua appl Naver he buns vttenato per via diretta le equa! indefinite dell equilbri elastic: ‘ma quando vores compire opera ed aggiungere alle equasion’ indefinite le condizioni ai limti necessarie per completace la determinazione del problema, lo vedremo ripren- ern lo studio col metodo dei lavori virtual. Poisson era convinto che lo stato di deformazione elastico di un corpo si potesse nelle condizioni pit general far dipendere da soli 15 coefficient: Cauchy e Lamé sostene- ‘ano che quelle costanti erano 36: ¢facendo del procedimento di Lagrange che Green rusciré a rsolvere la questione e a dimostrare che il numero esatto di quel coeficienti ea. Laplace ha seoperto Fequazione della superficie capillare, ma i suoi ragionamenti pre stano il fanco @ qualche dubbiolé dove eg cerca di stabilre le leggi che governano il fenomeno in corrispondenza dei punt in cui la superficie ibera del liquido si distacea dal tubo: la costanza dellnclinazione in que punti é da li postulata nom dimortrta, Gauss, in un lavoro che offre uno dei pit mirabili esempi di applicazione del metodo 4i Lagrange, riusciré con assolutorigotee precsione a dedurre dal principio de lavori virtuali tutto Vinsieme delle leggi della capllarité. Cauchy Poisson nou riesono ad accordarsi nella enunciazione delle condizioni che debbono essere verificate aj bordi di una piastraelastica in equiibrio: V'analis dinetta, 4el problema Ii conduse a fissare delle condizion che si rvelano poi sovrabbondanti. B saré ancora una voltail metodo dei lavorivrtuali quello che permetterd a Kirchhoff di ‘coprie la chiave dellsnigma e di scrivere , senza omission ne ripetizion, le condizioni ichieste. Cosi si pu ben dre che non v’é campo della statica propriamente detta nel quale lla fine del secolo XIX, il metodo de lavor virtual non avesse dimostrato la sua superirité assoluta, ‘Ad ilustrare Putlté la coerenza metodologica del PLV rispetto a conside- razioni intuitive di eqilibrio o di congruenza, nella derivazione di equazioni di campo ¢ di condizioni ai limi, si diseutono aleuni semplici problemi. Nel easo della figura 4a, rlativa ad un elemento monodimensionale estensionale, & immediato scrivere la equasione di equilbrio: New=0 (6) Si ¢ implicitamente assunta V'assenza di carchi di linea. Le condizioni ai limiti non potranno che essere le seguent MN 7) 159 ey [rome a EF Figur 4: Gronetsaenotason siete per clement bars (a) e trae (b) La sopralincatura denota quantitéimposte, Le equasion (16) « (17) postono essere ricavate, in manira del tutto automatica, atraverso Vappicazione sistematica del LV. Init, la vaiasione virtuale dellenergia clastic dela barea vale: Cee as) Introducendo le relanion: €V adds, ¢e = tyr, Ne = [4 0-2; ed integrando per parti {al fine di riportarsia variazioni 6u nel dominio), si ottlene: BLm [¥ebine =~ [Neu Suds + Nebu"ly (as) ‘Un modello pi sofsticato ed in tutto simile a quello presentato da Kirchooff a pro- posite de giéctato problema della piastra sttle,é qullo rappresentato in figura 4b, Telativo ad un elemento motodimensionale fessionale. L'equlibrio dellelementino dz alla traslazione ed alla rotazione, fornise le seguenti equazioni di campo: Nae= 9; Mye=0 (20) ‘Anche in questo caso sono assent i carichi esterni. Intuitivamente le condisioni al contorno appaiono le seguenli: in @=01 (a) 0,1 (2) Applicande il PLY come nel caso precedente © tenendo couto delle rlasionis 4 = = sung (Capice "indica quantita in corrispondenza dll'esse 2), Ne = fy aedA, M, = JyourdA; si has = [Sebus Mb de ~ [Neue 160 1 — Mabe [b+ Mane Sly (23) ~ [Meee Bods + Nabu a cui sono confermate le equazioni di campo (20) (a meno di una derivazione ulteriore sul'equazione di momento), mentre le condizion al contorno, consistenti con il modello Ai deformazione ipotizzato, dalla (28) rsultano essere le soguent: oe on) ae (3) a (25) Differenze magaiori fea intuzioni « risultat forniti dal PLV, sarebbero da aspettarsi per modell di spostamsentoIungo lo spessore della trave, ancor pid complcat di quello alla Kirchoof Bibliografia {0} VailatiG., principio dei lavori virtual da Avstotele a Erone di Alessandria, Ati ‘Accademia Real delle Scienze di Torino, vol XXXIL, 1897, pp.940-062 [2] Vailati G., Def corcetto di centro di gravitd nella statin di Archimede, Atti Acca- emia Reale delle Scienze di Torino, vol XXXII, 1897, pp. 742-758 [3] Colonnetti G., 1 jondamenti della statics, Unione Tipografca-Bditrice Torinese, Torino, 1927, [4] LevicCivita T.¢ Amaldi U., Compendio di meceanica rasionele, Zanicheli, Bologna, 1938, [5] Nocilla S., Meccanica rasionale, Levrotto & Bella, Torino, 1982 [6] Washiaw K., Variational methods in Elasticity and Plasticity, Pergamon Press, N.Y. 1968 Ir] Oden J.P. e Reddy J.N., Variational methods in Theoretical Mechanic, Springer- Verlag, N.Y., 1976 [5] Cicala P, Scienza delle costrusion, Levrotto & Bella, Torino, 1968, 16 A Un’applicazione del PLV nel calcolo di soluzioni appros- simate Una partcolae eflice classe di appicazione del PLY & quella relativa alla rsoluzione approssimata di problemi, peri quali non sono disponibili risolurione esatte in forma

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