UNIVERSIDADE ANHANGUERA DE SO PAULO

UNIAN - SP

10 Semestre
Engenharia Eltrica

TRABALHO DE TUTORIA
ROBTICA

Me. Gabriel Augusto da Silva

Guilherme Batista Leite Ra:3708610736

So Bernardo do Campo
2017
 SUMRIO

1. INTRODUO:.......................................................................................................3

2. VISO GERAL DE UM SISTEMA ROBTICO:.....................................................5

3. TRABALHO PERIGOSO PARA SERES HUMANOS:............................................9

4. TIPOS DE ROBS:..............................................................................................10

5. TRANSMISSES, SENSORES E ATUADORES HIDRULICO E

PNEUMTICO:...........................................................................................................13

6. PROGRAMAO E TIPOS DE LINGUAGEM:....................................................20

7. MOVIMENTOS DE ROTAO E TRANSLAO:..............................................22

8. GERAO DE TRAJETRIAS:...........................................................................24

9. SISTEMAS DE VISO:.........................................................................................25

10. EXATIDO E REPETITIVIDADE:.....................................................................26

11. BIBLIOGRAFIA:................................................................................................27
 3

1. INTRODUO:

Automao de sistemas e robtica so duas reas da cincia e da tecnologia

intimamente relacionadas. Num contexto industrial pode se definir a automao
como a tecnologia que se ocupa da utilizao de sistemas mecnicos,
eletroeletrnicos e computacionais na operao e controle da produo. Portanto, a
robtica uma forma de automao de sistemas. (ROSRIO, 2005)
possvel classificar as diferentes formas de automao industrial em trs
reas no claramente delimitadas: a automao fixa, a automao programvel, e a
automao flexvel. (SANTOS, 2004)
A automao fixa est baseada numa linha de produo especialmente
projetada para a fabricao de um produto especfico e determinado. Ela utilizada
quando o volume de produo deve ser muito elevado, e o equipamento projetado
adequadamente para produzir altas quantidades de um nico produto ou uma nica
pea em forma rpida e eficiente, isto , para ter uma alta taxa de produo. O
equipamento , em geral, de um custo elevado, devido a sua alta eficincia e
produtividade. Porm, devido alta taxa de produo, o custo fixo dividido numa
grande quantidade de unidades fabricadas, sendo os custos unitrios resultantes
relativamente baixos comparados com outros mtodos de produo. (PAZOS, 2009)
A automao programvel est baseada num equipamento com capacidade
para fabricar uma variedade de produtos com caractersticas diferentes, segundo um
programa de instrues previamente introduzido nele. Esse tipo de automao
utilizado quando o volume de produo de cada produto baixo, inclusive para
produzir um produto unitrio especialmente encomendado. O equipamento de
produo projetado para ser adaptvel s diferentes caractersticas e
configuraes dos produtos fabricados, essa adaptabilidade conseguida mediante
a operao do equipamento sob controle de um programa de instrues preparado
para o produto em questo. (PAZOS, 2009)
A automao flexvel, que pode ser entendida como uma soluo de
compromisso entre a automao fixa e a automao programvel. A automao
flexvel tambm conhecida como sistema de manufatura integrada por computador
(CIM), e, em geral, parece ser mais indicada para um volume mdio de produo.
Os sistemas de produo baseados na automao flexvel possuem algumas das
 4

caractersticas da automao fixa e outras da automao programvel. (PAZOS,

2009)
Uma das caractersticas que distinguem a automao programvel da
automao flexvel, embora esta distino nem sempre possa ser estabelecida com
preciso nos casos prticos, que nos sistemas que utilizam a primeira os produtos
so fabricados em lotes. Quando a fabricao de um lote completada o
equipamento reprogramado para processar o prximo lote. Nos sistemas de
produo baseados na automao flexvel, diferentes produtos podem ser
fabricados ao mesmo tempo no mesmo sistema de fabricao, s programar o
computador central para desviar as diferentes peas e materiais para as estaes de
trabalho adequadas. Essa caracterstica permite um nvel de versatilidade que nem
sempre possvel encontrar na automao programvel tal como foi definida aqui. A
potncia computacional do controlador o que torna essa versatilidade possvel.
(PAZOS, 2009)
Dentre os trs tipos de automao industrial definidos, a robtica coincide
mais estritamente com a automao programvel, utilizando-se nestes
equipamentos, ou robs, que precisam ser programados para ter seu acionar
determinado segundo as caractersticas do produto a ser fabricado. Posteriormente,
quando for definido o conceito de rob, ficar explicitada a razo. (CRAIG, 2005)
Com o exposto, este trabalho tem como intuito verificar e estudar alguns
aspectos gerais da robtica industrial como um panorama geral da robtica, bem
como os trabalhos perigosos que os robs substituram os seres humanos, os tipos
mais comuns de robs, aspectos sobre transmisso, sensores e atuadores,
programao de manipuladores e principais tipos de linguagens de programao,
princpios de gerao de trajetria, sistema de viso e parmetros de exatido e
receptibilidade.
 5

2. VISO GERAL DE UM SISTEMA ROBTICO:

De maneira abrangente, as definies de um rob em geral so sobre a rea

de atuao do manipulador. As definies estipuladas pela indstria com certeza so
diferentes do meio acadmico. Mas uma definio que tem sido como oficial a
estabelecida da RIA (Robot Institute of America) : (SANTOS, JUNIOR e CRUZ,
2015)

Um robindustrial um manipulador reprogramvel,

multifuncional, projetado para mover materiais, peas,
ferramentas ou dispositivos especiais em movimentos variveis
programadas para a realizao de uma variedade de tarefas.
(SANTOS, JUNIOR e CRUZ, 2015, p 13)

Como pressuposto para entender a definio de um rob devemos

primeiramente entender alguns conceitos bsicos a cerca de uma mquina. Por
mquina automtica compreende-se toda aquelas cujas energias provem de uma
fonte externa. As mquinas no automticas ou manuais compreende-se toda
aquela que precisa da energia permanente do operador para efetuar o trabalho.
(CASTRUCCI, BITTAR e SALES, 2011)
A partir das mquinas automticas tambm possvel fazer diversas
classificaes, segundo tipo de energia, caractersticas construtivas, ou peso e
tamanho tambm. (LAMB, 2015)
Mquina automtica no programvel so todas aquelas que, energia,
efetua sempre o mesmo trabalho, ou seja, sempre se repete. Uma furadeira
automtica que s faz girar a broca. As mquinas automticas programveis so
aquelas que toda aquela cujo trabalho depende de uma rotina previamente
estipulada dadas pelo operador. (NIKU, 2013)
O primeiro aspecto a se considerar a dos robs manipuladores, So
exemplos de robs manipuladores os braos mecnicos, ou qualquer sistema que,
em geral, tenha por objetivo deslocar material de um ponto a outro do espao ou
acompanhando uma trajetria dentro de um volume de trabalho. (SANTOS, JUNIOR
e CRUZ, 2015)
 6

Sero distinguidos tambm os robs exploradores, ou robs que tm como

objetivo explorar um determinado ambiente, o qual pode no ser necessariamente
uma superfcie plana, mas tambm pode ser um determinado espao ou inclusive
um objeto fixo, e relevar atravs de sensores caractersticas fsicas dele. Um claro
exemplo dessa classe o rob enviado a Marte para monitoramento da superfcie
do planeta. (SANTOS, JUNIOR e CRUZ, 2015)
A terceira classe a considerar aqui ser a das mquinas ferramenta, ou robs
que tm por objetivo processar uma determinada matria prima, aumentando o valor
agregado. So exemplos disso os robs de solda, nos quais devem ser
programados os movimentos da ponta de solda para acompanhar os contornos das
peas a soldar, as furadeiras de controle numrico, onde no programa figuram as
coordenadas e dimetros dos furos a serem realizados, os tornos de controle
numrico, entre muitas outras mquinas de uso comum na indstria metalrgica.
(CRAIG, 2005)
Finalmente, sero considerados os outros tipos de robs que no entram nas
definies anteriores como de uso geral. Um exemplo disso um controlador de
temperatura programvel, que tem por objetivo manter a temperatura de um
ambiente ou sistema num determinado nvel ou percorrendo uma determinada
excurso trmica, segundo um programa previamente indicado ao controlador.
Observe-se que, segundo a definio especificada aqui, este controlador de
temperatura considerado um rob, mesmo que no possa efetuar movimento
algum. A classificao pode ser vista melhor na figura abaixo. (SANTOS, JUNIOR e
CRUZ, 2015)

Figura 1: Classificao de mquinas

 7

Fonte: (SANTOS, JUNIOR e CRUZ, 2015)

Existem muitas razes bvias para a utilizao de robs na produo

industrial ou em outras aplicaes. Algumas dessas razes sero analisadas na
presente seo. (PAZOS, 2009)
Custo: O custo de um rob amortizado ao longo da vida til
frequentemente bem menor que o custo de trabalho de um operrio,
incluindo cargas sociais e diversos benefcios que aumentam o valor
da hora homem de trabalho. Os robs podem trabalhar ao redor de
98% do tempo da tarefa requerida, por enquanto os operrios precisam
de tempo de almoo, descansos, frias, etc., o que reduz
consideravelmente o tempo que efetivamente est trabalhando com
respeito quele pelo qual pago. Os robs produzem com muita maior
eficincia que os humanos, devido a que a repetio sem fim de uma
tarefa, por montona que ela seja, no implica nele uma perda de
preciso. Nos humanos logicamente produz cansao e falta de ateno
que resultam em falhas inevitveis, o qual, claro, incrementa os custos
de produo.
Melhora da produtividade: Em algumas aplicaes os robs podem
trabalhar muito mais rpido que os humanos, por exemplo em robs de
solda ou de pintura, alm de utilizar material nas quantidades mnimas
necessrias. Um operrio sempre desperdiar mais material e
demorar mais em executar uma certa tarefa, principalmente se esta
requerer um pouco de preciso. O aproveitamento do material e do
espao fsico melhorado, com o qual o capital inicial necessrio
torna-se menor.

Melhora da qualidade do produto: A qualidade melhora por vrias

questes; por exemplo, um rob de soldagem pode posicionar com
muita mais preciso a ferramenta de solda do que um operrio.
Tambm em alguns casos a velocidade da solda redunda em qualidade
dela, e um rob pode soldar bem mais rapidamente do que um ser
humano. A preciso no posicionamento da ferramenta ou do produto,
no caso de uma montagem, fundamental na qualidade dele, e nisso
os robs possuem bvias vantagens.
 8

Em muitas aplicaes nas indstrias, principalmente as metalrgicas e de

montagem de componentes ou partes em geral, a vantagem da automao
evidente, a reduo de custos, melhora na produtividade, melhora na quantidade de
unidades produzidas e na qualidade do produto final, quando utilizados robs no
processo de fabricao, so indiscutveis. Mas isso estabelece uma questo
fundamental. O que fazer com a mo de obra? evidente, pelo colocado at aqui,
que a automao nas indstrias gera desemprego. Milhares de tarefas,
principalmente nas linhas de produo, que antes eram executadas por operrios de
certa qualificao, agora so executadas por robs. Alguma parte dessa mo de
obra pode ser capacitada e reaproveitada na prpria indstria, pois evidente que,
mesmo que a tarefa seja automatizada, algum tem que controlar a produo,
programar os robs, relevar os dados, etc., tarefas estas que devem ser feitas por
humanos. Mas tambm evidente que a mo de obra necessria para fazer essas
tarefas todas muito menor que a empregada antigamente, quando utilizados
mtodos de produo manuais. (PAZOS, 2009)
Hoje em dia vemos o desemprego nas grandes cidades crescer
aceleradamente. Na maioria dos casos, questes econmicas como altas taxas de
juros, diminuio de alquotas de importao (que fazem invivel a competncia com
produtos subsidiados ou produzidos com benefcios fiscais e mo de obra barata em
outros pases), desaquecimento da economia e recesso, so os responsveis por
esse desemprego. E quase sempre a desculpa que os governos do que o uso da
tecnologia est deixando de lado a mo de obra humana. Mas mesmo que isso no
seja verdade na maioria dos casos, no pode se negar que a utilizao da
tecnologia, se utilizada massivamente, geraria um certo nvel de desemprego.
(PAZOS, 2009)
Desde o incio dos tempos, o homem teve que trabalhar duro para ganhar seu
sustento. Desde a expulso de Ado e Eva do Jardim do den, carregando com eles
a sentena Bblica que obrigou o homem ganhar o po com o suor da frente, que a
humanidade procura se livrar dessa maldio, ou pelo menos, diminuir seus efeitos
o mximo possvel. Estamos, tal vez pela primeira vez na Histria da Humanidade,
nas portas de atingir tal objetivo. Robs poderiam fazer todo o trabalho pesado,
plantar, colher, fabricar eletrodomsticos e aparelhos eletrnicos, fazer tarefas
domsticas e at fabricar as mquinas que faro outros trabalhos, deixando para o
homem apenas as tarefas de criao, organizao e controle. O homem s deveria
 9

utilizar sua imaginao para idear em que os robs podem aumentar ainda mais o
conforto das pessoas. Muito mais tempo livre, para dedicar ao lazer, cultura, s
artes, educao e ao pensamento poderia beneficiar sociedade. (PAZOS, 2009)

3. TRABALHO PERIGOSO PARA SERES HUMANOS:

Uma das primeiras aplicaes dos robs na indstria foi operando metais a
alta temperatura; os operrios deviam fazer isso com pesados instrumentos de difcil
manuseio, um rob adequado pode fazer essa tarefa sem maiores inconvenientes.
Muitas tintas utilizadas na indstria so txicas, o que faz com que se deva tomar
cuidados extremos para seu manuseio por parte dos operrios, o que alm do risco
que isso representa para a sade dele, incrementa o custo de produo. Elementos
qumicos txicos, tais como chumbo, tambm so de manuseio inadequado para o
homem. O mesmo acontece com materiais radiativos, explosivos ou combustveis.
(PAZOS, 2009)
Em ambientes perigosos ou hostis para o homem tambm so apreciadas as
vantagens do uso de robs. Por exemplo para trabalhar no vcuo (como o caso do
espao exterior), chegar at lugares onde o homem no poderia chegar ou seria
extremadamente dificultoso (outros planetas, por exemplo), ou para solda submarina
ou em ambientes de elevada presso ou temperatura, assim como barulhentos ou
que representem algum tipo de perigo integridade fsica do homem. (PAZOS,
2009)
 10

4. TIPOS DE ROBS:

Os robs industriais so projetados com o intuito de realizar um trabalho

produtivo. O trabalho realizado quando o rob movimenta sua estrutura a fim de
deslocar o objeto a ser manipulado. A estrutura de um rob manipulador consiste
basicamente numa srie de corpos rgidos, idealmente sem deformao pela ao
de foras aplicadas sobre eles e que em geral so feitos de um material resistente
como ao, os que se denominam elos (diversas bibliografias utilizam sua
denominao em ingls: links). Esses elos podem ter diversos tamanhos e formas
dependendo da aplicao. Eles esto unidos por juntas que lhes permitem ter um
movimento relativo entre eles. Assim, em alguma localizao do elo, existir uma
junta que o une com o elo seguinte, permitindo-lhe um movimento. Conforma-se
assim uma cadeia cinemtica aberta de elos interligados por juntas. (SANTOS,
JUNIOR e CRUZ, 2015)
Os diferentes graus de liberdade de um rob podem ser encontrados em
vrias combinaes de configuraes rotacionais e lineares, dependendo de
aplicao. Tais combinaes so denominadas geometria do rob (ROSRIO, 2005)
Existem cinco classes principais de manipuladores, segundo o tipo de junta,
rotao ou revoluo, ou translao ou prismticos, o que permite diferentes
possibilidades no volume do trabalho. (NIKU, 2013)
Um rob de coordenadas cartesianas, ou rob cartesiano visto na figura 2,
pode se movimentar em linha reta, em deslocamentos horizontais e verticais. As
coordenadas cartesianas especificam um ponto do espao em funo de suas
coordenadas x, y e z. Esses robs tm trs articulaes deslizantes e so
codificados como PPP. (ROSRIO, 2005)
 11

Figura 2: Rob de coordenadas

Fonte: (ROSRIO, 2005)

Robs de coordenadas cilndricas combinam movimentos lineares com

movimentos rotacionais, descrevendo um movimento final em torno de um envelope
cilndrico. Normalmente, possuem um movimento rotacional na cintura e movimentos
lineares. Os graus de liberdade do rob de coordenadas cilndricas, codificado corno
RPP, como mostra a Figura 3, consistem em urna junta de revoluo e duas juntas
deslizantes. (ROSRIO, 2005)

Figura 3: Robs de coordenadas cilndricas

Fonte: (ROSRIO, 2005)

Um rob de coordenadas polares ou esfricas possui dois movimentos rotacionais,

na cintura e no ombro, e um terceiro, que linear -os trs eixos descrevem um envelope
esfrico. Esses robs, codificados como RRP, como se v na Figura 4, possuem duas juntas
de revoluo e uma deslizante. Sua rea de trabalho maior que a dos modelos cilndricos,
porm sua rigidez mecnica menor. E o controle ainda mais complicado devido aos
movimentos de rotao. (ROSRIO, 2005)
 12

Figura 4: Robs de coordenadas polares ou esfricas

Fonte: (ROSRIO, 2005)

Os robs podem ser classificados de acordo com o nmero de juntas, o tipo de

controle, o tipo de acionamento e a geometria. usual classificar os robs de acordo com o
tipo de junta, ou, mais exatamente, pelas trs juntas mais prximas da base do rob. Os
tipos mais conhecidos so: (ROSRIO, 2005)

Rob de coordenadas cartesianas: um rob de coordenadas cartesianas,

pode ser movimentado em linha reta, em deslocamento horizontal e vertical.

Robs de coordenadas cilndricas: estes robs combinam movimentos

lineares com movimentos rotacionais

Robs de coordenadas polares: um rob com coordenadas esfricas possui

dois movimentos, na cintura e no ombro e um terceiro linear.

Robs de coordenadas de revoluo: as juntas e os movimentos de um rob

de coordenadas de revoluo se assemelham a um brao humano.
 13

5. TRANSMISSES, SENSORES E ATUADORES HIDRULICO E

PNEUMTICO:

Os sensores tm a funo de medir grandezas fsicas e entregam um sinal

eltrico como sada. Se esse sinal puder tomar qualquer valor dentro de certos
limites ao longo do tempo, esse sensor chamado de analgico. Se esse sinal
eltrico s puder tomar dois valores ao longo do tempo, sejam eles de qualquer
amplitude, esse sensor chamado de digital. (GOLNARAGHI e KUO, 2012)
Se o sensor for analgico e o controlador destinado a receber esses sinais for
digital, por exemplo um computador ou um micro controlador, ser necessria a
presena de um conversor A/D, como foi tratado no captulo 3. Se o sensor for digital
possvel entregar o sinal, diretamente ou atravs de um circuito condicionador,
numa interface de entrada digital. (GOLNARAGHI e KUO, 2012)

Seguidamente sero apresentadas algumas das principais caractersticas e

especificaes dos sensores, tanto digitais como analgicos. (SANTOS, 2004)

Faixa: Define-se como faixa ou range (do ingls) a todos os nveis de

amplitude da grandeza fsica medida nos quais se supe que o sensor
pode operar dentro da preciso especificada.
Resoluo: Define-se como resoluo o menor incremento da
grandeza fsica medida que provoca uma mudana no sinal de sada
do sensor.
 14

Sensibilidade: A sensibilidade a transferncia do sensor, quer dizer,

a relao entre o sinal eltrico entregue na sada e a grandeza fsica
medida.
Histerese: O fenmeno da histerese pode ser explicado da seguinte
maneira: se o estmulo de entrada, que excita o sensor, crescer at um
determinado valor, o sensor entregar um determinado sinal de sada.
Mas se o estmulo comear num valor mais elevado e decrescer at o
mesmo valor anterior, o sinal fornecido poder ter um valor diferente
daquele entregue anteriormente. Nesse caso, se diz que h uma
histerese.
Exatido ou erro: Dada uma determinada grandeza fsica a ser
medida, exatido a diferena absoluta entre o valor real do sinal de
sada entregue pelo sensor e o sinal ideal que este deveria fornecer
para esse valor da grandeza fsica. Este erro poderia se representar
em termos percentuais dividindo essa diferena pela faixa.
Relao sinal / rudo: a relao entre a potncia de um sinal
qualquer entregue na sada do instrumento e a potncia do sinal de
rudo, medida como o sinal de sada com informao de entrada nula.

Resposta em frequncia: Qualquer sistema eletrnico que manuseia

sinais eltricos tem suas limitaes em frequncia, isto , sinais em
determinadas frequncias so reproduzidos e em outras no. No
diferente no caso dos sensores. Se a grandeza fsica medida variar sua
amplitude com uma determinada frequncia, possvel que o sinal
eltrico entregue pelo sensor reproduza essas mudanas com a
amplitude adequada, mas se a frequncia dessas mudanas na
grandeza fsica aumentar, possvel que o sinal de sada entregue
pelo sensor diminua sua amplitude em funo da frequncia dessas
mudanas. Desta forma, define-se a resposta em frequncia de um
sensor como a faixa do espectro que este consegue reproduzir.

Um transdutor um dispositivo que transforma uma forma de energia numa

outra adequada para fins de medida. Ele mede uma forma de energia que est
relacionada a outra atravs de uma relao conhecida. Por exemplo, pode se medir
 15

presso utilizando um transdutor que transforma a fora exercida pela presso numa
tenso eltrica proporcional presso. (GOLNARAGHI e KUO, 2012)
O transdutor um sistema completo que produz um sinal eltrico de sada
que representa a grandeza fsica sendo medida.
O sensor, por outro lado, apenas a parte sensitiva do transdutor, que se
completa em muitos casos com um circuito eletrnico para a gerao desse sinal
eltrico que depende do nvel de energia da grandeza fsica que afeta o dispositivo
sensitivo. (SANTOS, JUNIOR e CRUZ, 2015)
Os sensores de temperatura cinco tipos bsico os pares bi metlicos,
sensores de resistncia eltrica, termistores, juno semicondutora e termopares,
este um dispositivo muito simples que consiste em duas faixas compridas de
diferentes tipos de metal, soldadas juntas ao longo da sua extenso. Quando so
aquecidas, como o coeficiente de dilatao de uma diferente do coeficiente da
outra, a diferena de tamanho produzida far com que o par se curve. Se um contato
eltrico estiver fixo num dos extremos do par, e quando este curvar fazer contato no
outro extremo com outro contato eltrico, um circuito eltrico pode ser fechado.
Dessa maneira, o dispositivo conforma um switch trmico. (SANTOS, 2004)
Estes sensores esto baseados no princpio que a resistividade de um
material depende da temperatura. Assim, uma resistncia eltrica mudar seu valor
com a temperatura qual est sendo submetida. Para uma barra em forma de
paraleleppedo, a resistncia dada pela equao abaixo, onde L o comprimento
da pea, S a seo reta do dispositivo e a resistividade intrnseca do material.
(GOLNARAGHI e KUO, 2012)
L
R=
S

Aproveitando a caracterstica da variao da resistividade dos materiais com

a temperatura, que os termistores foram inventados. Na realidade, eles so
resistores feitos de alguns xidos metlicos que apresentam coeficientes de
variao da resistividade com a temperatura altos, embora a transferncia seja
altamente no linear. (NIKU, 2013)
Estes dispositivos aproveitam a caracterstica da juno semicondutora de
mudar a sua corrente de saturao em funo da temperatura. Efetivamente, a
corrente que atravessa uma juno polarizada em direta. (ROSRIO, 2005)
 16

Se forem colocados dois metais diferentes em contato eltrico, haver uma

diferena de potencial entre eles que funo da temperatura dos metais. Este
fenmeno tem o nome de efeito termoeltrico e utilizado para medir temperaturas
num espectro bastante amplo. (ROSRIO, 2005)
Em muitas aplicaes da automao industrial e da robtica, existe a
necessidade de conhecer a presena de uma pea, de uma parte do manipulador,
de um efetuador de uma mquina ferramenta, entre outras possibilidades. Esta
caracterstica denominada sensores de presena. (ROSRIO, 2005)
Os switches so simplesmente pequenas chaves ou puladores em
miniatura, com um contato que se aciona com uma alavanca muito sensvel, a qual
necessrio deslocar apenas alguns milmetros para fazer o contato. Elas podem ser
do tipo normalmente fechado ou normalmente aberto, e dependendo da
configurao ao fazer contato, o controlador ler um 1 ou um 0. (SANTOS, JUNIOR
e CRUZ, 2015)
Os reed switches tambm so switches com dois contatos, normalmente
abertos, mas que no possuem alavanca nenhuma de acionamento. Esses contatos
esto feitos de um material ferromagntico (em geral, ferro revestido de ouro) e so
fechados quando um m passa por perto. (SANTOS, JUNIOR e CRUZ, 2015)
Os sensores ticos esto baseados num raio de luz, em geral infravermelho,
gerado por um emissor e recebido por um receptor. A presena do objeto permite ou
impede (dependendo do tipo de sensor) a chegada do raio infravermelho ao
receptor, sabendo assim o controlador se o objeto est presente no caminho da luz
ou no. (SANTOS, JUNIOR e CRUZ, 2015)
Os sensores de presena indutivos so utilizados para monitorar a
proximidade de um material ferromagntico. O dispositivo consiste numa bobina
alimentada por um sinal de rdio frequncia; quando um objeto ferromagntico se
aproxima, entrando na rea de medio do dispositivo sensitivo, muda a relutncia
do circuito magntico, mudando o valor da corrente circulante pela bobina. (NIKU,
2013)
Os sensores capacitivos podem detectar a presena de qualquer tipo de
material, metlico ou no metlico. Estes esto baseados no armazenamento de
carga entre duas placas metlicas, entre as quais existe um determinado material
dieltrico. Quando um objeto se aproxima suficientemente, em geral a uns poucos
milmetros, o dieltrico do meio muda, e, portanto, a capacidade do capacitor. Um
 17

circuito de trigger detecta essa mudana e muda o estado lgico da sua sada,
podendo tambm ser 0 ou 1 dependendo se o sensor trabalha com lgica positiva
ou negativa. (PAZOS, 2009)
Atuadores so dispositivos que transformam um determinado tipo de energia
num outro tipo diferente. Eles so utilizados em robtica para entregar planta a
excitao necessria para seu funcionamento, na forma do tipo de energia
adequado. Por exemplo, se o funcionamento da planta estiver baseado em algum
movimento dela ou de alguma das suas partes, sero necessrios atuadores que
forneam energia mecnica para gerar esse movimento. Se a planta for um sistema
trmico, ser necessrio um atuador que fornea a energia trmica necessria para
ela atingir a temperatura desejada como resposta. (PAZOS, 2009)
Existem diversas classificaes de atuadores, sendo a mais usual aquela que
os distingue segundo a fonte de energia consumida. Assim, os atuadores mais
utilizados em robtica se dividem em hidrulicos, pneumticos e eltricos. Os
atuadores hidrulicos se caracterizam por ter como fonte de energia um lquido que
se desloca por um duto de entrada com uma presso adequada; esse lquido, em
geral, algum tipo de leo ou simplesmente gua. Os atuadores pneumticos tm
como fonte de energia um gs pressurizado, geralmente ar comprimido. Os
atuadores eltricos utilizam energia eltrica para seu funcionamento. (SANTOS,
2004)
Os motores so dispositivos que transformam algum tipo de energia em
energia mecnica. Essa energia mecnica desenvolvida atravs da rotao de um
eixo que gira com uma determinada velocidade e torque; a rotao desse eixo
fornece movimento planta ou a alguma das suas partes. Por exemplo, um brao
mecnico que possui 3 juntas de rotao, cada uma provocando uma rotao entre
dois elos adjacentes, precisar de 3 motores para efetuar o movimento de cada
junta em forma independe. (PAZOS, 2009)
Existem diferentes tipos de motores eltricos, segundo o tipo de energia
eltrica utilizada. Entre os principais cabe mencionar: motores A.C., que operam com
corrente alternada, motores D.C., que operam com corrente contnua, e motores de
passo, cujo funcionamento est baseado numa sequncia determinada de pulsos
eltricos. (NIKU, 2013)
Os motores de corrente alternada no so muito usados em robtica. Isso
deve-se a seu volume relativamente grande e a sua dificuldade para poder efetuar
 18

um controle de velocidade e torque eficiente. Porm, em aplicaes industriais que

exigem um torque elevado, motores trifsicos de corrente alternada so
frequentemente utilizados. (ROSRIO, 2005)
Os motores de corrente contnua, muito utilizados em robtica, possuem um
par de terminais que devem ser ligados numa fonte de alimentao; a polaridade da
fonte determina o sentido de rotao do eixo do motor. Seu movimento suave e
contnuo, e, com uma reduo mecnica apropriada, so capazes de desenvolver
um alto torque em volumes reduzidos. (PAZOS, 2009)
Os atuadores hidrulicos tm como objetivo gerar um movimento, que pode
ser de deslocamento linear no caso de uma haste, ou rotativo no caso de um eixo.
Esse movimento est baseado na introduo de um lquido a alta presso num
recipiente perfeitamente selado, a fim de evitar vazamentos, onde se localiza a haste
ou o eixo, segundo o caso; a passagem do lquido gera a movimentao deles. No
caso do elemento mvel ser uma haste que se desloca linearmente, o atuador
recebe o nome de pisto, e no caso do elemento ser um eixo que gira, o atuador
denomina-se motor hidrulico. (PAZOS, 2009)
Os atuadores pneumticos so os mais simples dos atuadores e so
utilizados na indstria em muitas aplicaes. Existem tanto pistes quanto motores
para gerar movimentos lineares e rotativos. Eles so basicamente como os
dispositivos hidrulicos, com a diferena que o fluido utilizado no lquido, mas ar
comprimido. (PAZOS, 2009)
quando desejado imprimir um movimento planta ou a alguma parte
especfica da planta, como pode ser uma junta num brao mecnico, deve-se
recorrer a atuadores que entreguem energia mecnica atravs de um movimento.
Mas os atuadores so fabricados com caractersticas padronizadas, o que provoca
que em muitos casos no existam atuadores com as caractersticas exatas
desejadas, por exemplo, com a velocidade angular desejada ou com o torque
necessrio para movimentar a carga. Em outros casos, por uma questo de
estrutura do rob, por exemplo por falta de espao fsico, o atuador no pode ficar
exatamente na junta ou no local da pea a ser movimentada, o que provoca que o
atuador deva ser colocado num outro local, distante do ponto de aplicao da fora.
Tambm podem ocorrer situaes onde o tipo de movimento desejado no seja
aquele efetuado pelos atuadores disponveis, por exemplo quando se deseja
 19

deslocar uma pea em linha reta imprimindo esse movimento com um motor. (NIKU,
2013)
Por todas essas razes, torna-se necessrio usar algum tipo de mecanismo
para transmitir a potncia gerada pelo atuador a um outro ponto de aplicao ou
bem modificar o tipo ou as caractersticas do movimento gerado. Esses mecanismos
so conhecidos com o nome de mecanismos de transmisso de potncia mecnica.
(NIKU, 2013)
Um sistema de polias constitui uma mquina simples e talvez um dos
primeiros mecanismos de transmisso utilizados. Ele consiste em duas rodas,
geralmente com um canal ao longo das suas circunferncias externas, chamadas de
polias. Por esses canais passa uma correia fechada, com uma certa tenso, unindo
as duas. Os centros das rodas so solidrios com um par de eixos de maneira tal
que elas possam girar livremente. Obviamente, a rotao de uma delas provocar
uma rotao na outra. (SANTOS, 2004)
Um sistema de engrenagens um dispositivo mecnico muito utilizado na
configurao de mecanismos de transmisso de potncia. Consiste num par de
rodas dentadas ao longo das suas circunferncias externas, chamadas de
engrenagens, onde os dentes de uma delas encaixam nos dentes da outra. Assim, a
rotao de uma engrenagem imprimir um movimento de rotao de sentido
contrrio na outra. As engrenagens possuem eixos que giram livremente. Se um
deles for solidrio com o eixo de um motor, a rotao dele transmitir o movimento
ao eixo da outra engrenagem, mas possivelmente com outra velocidade angular e
outro torque. (PAZOS, 2009)
Um dos mais antigos dispositivos utilizados para transformar um movimento
de rotao num movimento linear a guia dentada. Esta consiste numa barra de
perfil retangular, feita de um material rgido, com dentes numa das suas caras ao
longo do seu comprimento. Uma engrenagem que faz a funo de pinho, possui
seu eixo solidrio com o eixo de um motor. Os dentes da engrenagem devem
coincidir em tamanho e forma com os dentes da guia rgida. Assim, quando eles so
encaixados, a rotao do pinho produz um movimento de translao da guia
dentada. Se ela estiver solidria com uma pea, ela sofrer um deslocamento linear.
(ROSRIO, 2005)
 20

6. PROGRAMAO E TIPOS DE LINGUAGEM:

Os manipuladores robticos diferenciam-se de automao fixa por serem

flexveis, o que significa programveis. No s dos manipuladores so
programveis, mas com o uso de sensores e de comunicao com outras
automaes da fbrica, podem adaptar-se a variaes no decorrer da execuo da
tarefa. (CRAIG, 2005)
Ao considerar a programao dos manipuladores, importante lembrar que
eles so apenas uma pequena parte de um processo automatizado. O termo clula
de trabalho usado para descrever um grupo localizado de equipamentos que pode
incluir um ou mais grupos localizados de equipamentos que pode incluir um ou mais
manipuladores, esteiras transportadoras, alimentos de peas e instalaes.
(ROSRIO, 2005)
Os primeiros robs foram programados por um sistema chamado ensina
mostrando, que implica movimentar o rob at m ponto desejado e gravar sua
 21

posio em memria que um sequenciador leria durante a reproduo. Na fase

ensinar, o usurio levaria o rob mo ou pela interao com uma caixa de controle
conhecida como teach pendant que no mais so que botoeiras portteis que
permite o controle do rob. (PAZOS, 2009)
Desde de o advento de computadores potentes e baratos, a tendncia vem
sendo, cada vez mais, no sentido de programar robs por meio de programas
escritos em linguagens de programao de computadores. Em geral, essas
linguagens tm caractersticas especiais que se aplicam aos problemas de
programar manipuladores e so, portanto, chamadas de linguagens de programao
de robs, ou RPLs. (CRAIG, 2005)
As linguagens de programao de robs tm trs principais categorias, a
linguagem de manipuladores especializados, foram construdas mediante o
desenvolvimento de uma linguagem totalmente nova, um exemplo a linguagem
VAL, a VAL foi desenvolvida especialmente como linguagem de controle de
manipuladores, como linguagem genrica de computao. (NIKU, 2013)
A segunda categoria so as bibliotecas de robtica para uma linguagem de
programao existente, essas linguagens de programao de robs foram
desenvolvidas com base em uma linguagem de programao j popularizada Pacal,
e acrescentando uma biblioteca de sub-rotinas especificas para a robtica. (CRAIG,
2005)
A ltima categoria so as bibliotecas de robtica para um nova linguagem de
uso geral, esta linguagem de programao de robs foi desenvolvida primeiro
criando-se uma nova linguagem de uso geral com base de programao e, em
seguida, acrescentando-se uma biblioteca de sub-rotinas predeterminadas. Como
exemplo as linguagens RAPID da ABB, AML desenvolvida pela IBM e a KAREL
desenvolvida pela GMF (CRAIG, 2005)
 22

7. MOVIMENTOS DE ROTAO E TRANSLAO:

O brao manipulador de um rob capaz de se mover para vrias posies

devido existncia de unies ou juntas, tambm denominadas eixos, que lhe
permitem executar tarefas diversas. O movimento da junta de um rob pode ser
linear ou rotacional. (CRAIG, 2005)
O nmero de juntas determina os graus de liberdade do rob, a maioria deles
possui de trs a seis eixos, os quais podem ser divididos em duas classes: eixo do
corpo e eixo da extremidade do rob. Os eixos da base do corpo, que permitem
movimentar a ferramenta terminal para uma determinada posio no espao, so
denominados cintura, ombro e cotovelo (waist, shouldere e elbowern ingls). Com os
eixos da extremidade do rob, denominados rolamento, mergulho e guinada (rol,
pitch e yaw), possvel orientar a ferramenta terminal. (PAZOS, 2009)
As possibilidades de movimento de um elo com respeito ao anterior esto
determinadas pelo tipo de junta que os une. Este movimento pode ser de rotao,
onde o elo pode girar um determinado ngulo com respeito ao anterior, nesse caso a
 23

junta chama-se de revoluo, seja qual for a orientao deste ngulo. (SANTOS,
2004)
O movimento tambm pode ser de deslocamento linear, onde um elo se
afasta ou aproxima do anterior uma determinada distncia, em cujo caso a junta
chamada de prismtica, seja qual for tambm a direo deste movimento linear
relativo. Um mesmo manipulador no tem por qu ter todas as juntas do mesmo
tipo, podendo ser algumas de revoluo e outras prismticas, segundo a
convenincia da configurao projetada. Nos braos mecnicos as juntas costumam
ser de revoluo, justamente por visarem uma semelhana com um brao humano.
(GOLNARAGHI e KUO, 2012)
Um rob industrial possui seis graus de liberdade, trs para o posicionamento
da ferramenta terminal e trs para orientao, compatvel com tarefas realizadas
segundo seu volume de trabalho. (CRAIG, 2005)
Os braos robticos podem ser constitudos por juntas: (LAMB, 2015)
Deslizantes, que permitem o provimento linear entre dois vnculos. So
compostas de dois vnculos alinhados um dentro do outro; o vnculo interno
escorrega pelo externo e d origem ao movimento linear.
Rotativas, cuja conexo possibilita movimentos de rotao entre dois vnculos
unidos por uma dobradia comum, com urna parte podendo se mover num
movimento cadenciado em relao outra. As juntas rotativas so utilizadas
em diversas ferramentas e dispositivos, tais como em tesouras, limpadores de
para-brisa e quebra-nozes.
Do tipo bola-e-encaixe, conexo que se comporta como urna combinao de
trs juntas de rotao, permitindo movimentos de rotao em torno dos trs
eixos.
 24

8. GERAO DE TRAJETRIAS:

Em um manipulador, planejamento de trajetria engloba o conjunto de

estudos e mtodos que permitem definir os regimes de velocidade dos diversos
atuadores de forma a fazer que o manipulador cumprir os seus objetivos de
movimentao ou deslocamento, existem dois tipos bsicos de definio de
trajetria, o primeiro movimento ponto a ponto e o segundo trajetria continua.
(SANTOS, 2004)
No movimento ponto a ponto o percurso efetivo da garra no conhecido
partida dado que as configuraes intermediarias entre os pontos externos no so
levados em conta para cumprir este movimento. (SANTOS, 2004)
No movimento de trajetria continua o caso oposto, todos os pontos de
passagem da garra esto definidos partida, seja de uma forma analtica ou seja de
forma numrica. (SANTOS, 2004)
A gerao de trajetrias realizada a partir do modelo geomtrico do rob e
representam a evoluo no tempo da posio, da velocidade e da acelerao das
 25

juntas do rob, isto , a gerao de incrementos angulares de juntas necessrias

para que o rob realize determinada tarefa. (CRAIG, 2005)
As trajetrias podem ser especificadas em coordenadas de juntas ou
cartesianas. A programao de tarefas de robs pode ser realizada das seguintes
maneiras: (ROSRIO, 2005)
Espao das juntas: no h necessidade de interpretao de um
modelo geomtrico e a operao de aprendizagens realizada
diretamente, junta a junta, pelo operador.

Espao de tarefas: nesse caso, o controle do rob est relacionado

com a ferramenta de trabalho, havendo necessidade de um modelo
cinemtico que relacione as coordenadas de junta com o sistema de
coordenadas cartesianas solidrio base do rob.

A trajetria de um rob definida pelo conjunto de ngulos associados ao

movimento angular de cada grau de liberdade dele, que, utilizando um algoritmo de
interpolao, servir como sinal de referncia para o controlador de posio de cada
junta robtica, a qual o comparar com os sinais provenientes dos transdutores de
posio das juntas. (ROSRIO, 2005)

9. SISTEMAS DE VISO:

Os sistemas de viso fornecem uma imagem de relativa preciso, capaz de

ser analisada e interpretada pelo dispositivo controlador, visando a obteno de uma
informao visual mais especfica da planta ou objeto monitorado. Os sistemas de
viso, portanto, constituem um importante campo de aplicao dos sensores na
robtica. (SANTOS, JUNIOR e CRUZ, 2015)
Basicamente, um sistema de viso est constitudo por uma cmera, a qual
capta uma imagem e entrega um sinal eltrico representativo dessa imagem a uma
interface adequada. Esta interface, em muitos casos, um dispositivo eletrnico
chamado de prprocessador, e sua funo consiste em analisar os sinais que
representam a imagem e gerar a informao requerida pelo dispositivo de controle
do sistema, o controlador principal, que a utilizar convenientemente no algoritmo de
controle. (SANTOS, 2004)
 26

A implementao de um sistema de viso, num contexto industrial, exige o

cumprimento de uma srie de condies bsicas para seu correto funcionamento e
sua adequada utilizao. Uma dessas condies refere-se ao posicionamento
adequado da cmera, com o objetivo de obter um campo de viso de tamanho e
orientao certos, devido a que campos de viso maiores do necessrio diminuem a
resoluo do objeto, e campos pequenos implicam o risco do objeto no couber na
sua totalidade dentro dele. Uma outra condio a ser observada consiste em operar
em ambientes sem demasiada interferncia visual, como poeira ou objetos que
possam eventualmente entrar no campo de viso da cmera de maneira no
desejada. (PAZOS, 2009)
Cabe destacar tambm a necessidade de uma iluminao conveniente, a fim
de discriminar adequadamente na imagem a figura e o fundo, as cores e os relevos,
o tipo de iluminao, em geral, depende da aplicao especfica. Finalmente, o
ajuste da abertura da lente, foco da cmera, posicionamento e orientao do objeto
cuja imagem ser captada, so todos fatores tambm crticos que devem ser
considerados para a implementao do sistema de viso robtica. (PAZOS, 2009)

10. EXATIDO E REPETITIVIDADE:

Dois parmetros caractersticos dos robs so a preciso e a capacidade ele

repetio. Por preciso ou exatido entende-se a capacidade do rob de ir a uma
posio desejada em um sistema de referncia fixo (normalmente a base do rob),
com um erro determinado (por exemplo 1nm). Trata-se ele preciso em
posicionamento absoluto. (ROSRIO, 2005)

A capacidade de repetio pode ser entendida como a capacidade do rob de

uma vez conhecida e alcanada uma posio, e partindo sempre da mesma
condio inicial, voltar a ir, isto , repetir a posio com um erro determinado. A
maioria dos manuais dos robs fornece informaes sobre a capacidade ele
repetio, mas no sobre a preciso absoluta, muito mais difcil ele obter. Os dois
casos podem ser ilustrados na figura abaixo. (SANTOS, 2004)
 27

Figura 5: Ilustrao de preciso e repetitividade.

Fonte: (SANTOS, 2004)

11. BIBLIOGRAFIA:

CASTRUCCI, P. D. L.; BITTAR, A.; SALES, R. M. Controle automtico. Rio de

Janeiro : LTC, 2011.

CRAIG, J. J. Introduction to robotics. So Paulo: Pearson, 2005.

GOLNARAGHI, F.; KUO, B. C. Sistemas de controle automtico. 9. ed. Rio de

Janneiro: LTC, 2012.

LAMB, F. Automao Indutrial. Porto Alegre: Grupo A, 2015.

NIKU, S. B. Introduo Robtica. Rio de Janeiro: LTC, v. 1, 2013.

PAZOS, F. Automao de Sistemas e Robtica. So Paulo: Axcel Book, 2009.

ROSRIO, J. M. Princpios de mecatrnica. So Paulo: Pearson, 2005.

 28

SANTOS, V. M. F. Rbotica Industrial. Aveiro: Universidade de Aveiro, 2004.

SANTOS, W. E. D.; JUNIOR, J. H. C. G.; CRUZ, E. C. A. Robtica industrial:

fundamentos, tecnologias, programao e simulao. 1. ed. So Paulo: rica, 2015.