INSTITUTO TECNOLOGICO DE

AGUASCALIENTES

2007
PROYECTO FINAL
ROBOTICA

Aarn David Vzquez Romero

Jos de Jess Romo
Martin
ING. MARIO ALBERTO RODRIGUEZ CALDERON
INTRODUCCION

En cualquier clase de proceso seria muy eficiente si este se automatizara con

ayuda de algn robot el cual nos facilite y nos ahorre desde tiempo hasta
recursos propios de la empresa, por lo que para la elaboracin de este
proyecto fue necesario conocer un proceso para as utilizar el brazo robotico
SCORBOT ER V PLUS que es utilizado en el laboratorio de maquinas y
herramientas y programarlo para cumplir con el objetivo planteado, todo esto
en base al aprendizaje obtenido durante las practicas realizadas durante el
semestre.

IDENTIFICACION DEL PROCESO

El proceso fue asignado por el maestro, el cual podremos observar en las

siguientes imgenes .

Posicin Original del los elementos a trabajar

 Se toma el acrlico y se coloca en el lugar deseado.

Se toma la pieza metlica grande y se coloca sobre el acrlico

 Se toma la pieza metlica pequea y se coloca sobre el acrlico

Esta seria la posicin final del ensamble

A continuacin se muestra el programa en ACL para trabajar el ensamble

anterior:

Proceso
1-2-1-3-4-3-1-5-1-3-6-3-1-7-1-3-8-3
CODIFICACION DEL PROCESO EN EL LENGUAJE ACL

ATTACH S
Edit proyecto Entrar para iniciar la programacin
Define aa
For aa= 1 to 2
Speed 30 Aumenta la velocidad 30 veces
Moved s[1] Mover al punto de seguridad Clave 1
Delay 25 Demora en 25
Open Abrir pinzas del efector final
Speed 10 Disminuye velocidad en 10 veces
Moved s[2] Mover al punto 2 (hacia la placa de acrlico)
Delay 25 Demora en 25
Close Cerrar pinzas del efector final
Speed 30 Aumenta la velocidad 30 veces
Moved s[1] Mover al punto de seguridad Clave 1
Delay 25 Demora en 25
Moved s[3] Mover al punto de seguridad Clave 3
Delay 25 Demora en 25
Speed 10 Disminuye velocidad en 10 veces
Moved s[4] Mover al punto 4 (Para dejar placa de acrlico)
Delay 25 Demora en 25
Open Abrir pinzas del efector final
Moved s[3] Mover al punto de seguridad Clave 3
Delay 25 Demora en 25
Moved s[1] Mover al punto de seguridad Clave 1
Delay 25 Demora en 25
Speed 10 Disminuye velocidad en 10 veces
Moved s[5] Mover al punto 5 (hacia la placa de hierro pequeo)
Delay 25 Demora en 25
Close Cerrar pinzas del efector final
Speed 30 Aumenta la velocidad 30 veces
Moved s[1] Mover al punto de seguridad Clave 1
Delay 25 Demora en 25
Moved s[3] Mover al punto de seguridad Clave 3
Delay 25 Demora en 25
Speed 10 Disminuye velocidad en 10 veces
Moved s[6] Mover al punto 6 (para dejar placa de hierro pequeo)
Delay 25 Demora en 25
Open Abrir pinzas del efector final
Speed 30 Aumenta la velocidad 30 veces
Moved s[3] Mover al punto de seguridad Clave 3
Delay 25 Demora en 25
Moved s[1] Mover al punto de seguridad Clave 1
Delay 25 Demora en 25
Speed 10 Disminuye velocidad en 10 veces
Moved s[7] Mover al punto 7 (hacia la placa de hierro grande)
Delay 25 Demora en 25
Close Cerrar pinzas del efector final
Speed 30 Aumenta la velocidad 30 veces
Moved s[1] Mover al punto de seguridad Clave 1
Delay 25 Demora en 25
Moved s[3] Mover al punto de seguridad Clave 3
Delay 25 Demora en 25
Speed 10 Disminuye velocidad en 10 veces
Moveds[8] Mover al punto 8 (para dejar la placa de hierro grande)
Delay 25 Demora en 25
Open Abrir las pinzas del efector final
Speed 30 Aumenta la velocidad 30 veces
Moved s[3] Mover al punto de seguridad Clave 3
Delay 30 Demora en 25
Endfor
Exit
Conclusiones

Desde hace tiempo atrs los robots han estado facilitando las tareas que
pueden ser complejas o peligrosas para el ser humano, gracias a estas
maquinas creadas por el hombre podemos facilitar nuestro trabajo de manera
realmente notoria ya que con la gran diversidad de robots que existen hoy en
dia, las labores se vuelven realmente mas fciles de realizar con la ayuda de
estas increbles maquinas, en este proyecto se asigno un proceso, en donde
solo con instrucciones que nosotros mismos asignamos se logro finalmente
realizar la tarea predefinida. A la velocidad que la tecnologa avanza podremos
encontrar en un tiempo no muy lejano un robot al alcance de cualquier familia
ya sea para facilitar las tareas hogareas o cualquier tipo de ayuda de la que
podamos hacer uso de estas maravillosas maquinas.