COMPENSACION DE FRICCION PARA UN PENDULO DE FURUTA

Carlos Andrs Osorio Ziga

Universidad Nacional de Colombia

Carrera 30 Calle 45 Bogot(Colombia)
E-mail: karlosandres82@hotmail.com

Resumen: En este trabajo se utiliza el modelo de un pndulo de Furuta para evaluar

compensadores de friccin basados en el modelo de friccin de Coulomb y en el modelo
dinmico de LuGre. La razn para utilizar el pndulo de Furuta como ejemplo de
aplicacin es que la friccin deteriora de forma significativa el desempeo del sistema de
control. La no linealidad de la friccin genera ciclos lmite cuando se utiliza control lineal
por realimentacin del estado para estabilizar el sistema. Con una compensacin de
friccin eficiente la amplitud de los ciclos lmite puede reducirse considerablemente e
incluso puede eliminarse.

Palabras claves: pndulo de Furuta, control lineal, friccin, compensacin de friccin,

Modelo de LuGre.

1. INTRODUCCIN

La friccin fue estudiada ampliamente en la
ingeniera mecnica clsica y ltimamente ha tenido
un fuerte resurgimiento (Olsson H. et al., 1998).
Aparte de la curiosidad intelectual, esto se debe a
grandes necesidades en la ingeniera en un amplio
rango de industrias que van desde los discos duros
hasta los vehculos.
La friccin es muy importante para los ingenieros de
control, por ejemplo en el diseo de servo
mecanismos de alta precisin, robots, sistemas
neumticos e hidrulicos y sistemas de frenos
antibloqueo (ABS) para automviles. La friccin es
altamente no lineal y puede causar errores de estado
estacionario, ciclos lmite y un desempeo pobre.
Por lo tanto, es importante para los ingenieros de
control entender los fenmenos de friccin y como
lidiar con ellos. Con la potencia computacional actual
es posible en muchos casos lidiar efectivamente con
la friccin. Esto tiene un gran potencial en el
mejoramiento de la calidad, economa y seguridad de
un sistema. Los objetivos de este trabajo son ilustrar
los efectos de la friccin, la compensacin de friccin
y explotar las caractersticas de un nuevo modelo
dinmico de friccin, el modelo de LuGre (De Wit et
al., 1995). Los resultados son comparados con los de
un compensador de friccin basado en un modelo de
friccin clsico, el modelo de Coulomb.
 2. EL PNDULO DE FURUTA 1 1
m p gl p m p la l p
2 2
El pndulo de Furuta (Furuta et al. 1994) se muestra
en la figura 1. Consta de dos cuerpos inerciales T
. .

conectados: un pilar central con momento de inercia Sea x , , , . La dinmica del pndulo
J, rgidamente conectado a un brazo horizontal de
longitud la y masa homogneamente distribuida en linealizada en la posicin de equilibrio inestable es
lnea ma. El pndulo de longitud lp y masa
homogneamente distribuida en lnea mp.
Ax B u F
dx
(2)
dt
con
0 1 0 0 0
0 b
0 a23 0
A B 21 (3)
0 0 0 1 0

0 0 a43 b41

donde

a23 a43
2 2
Figura 1. El pndulo de Furuta
b21 b41
2 2
El movimiento del pndulo es causado por un torque
de entrada u generado por un motor d.c. aplicado
sobre el brazo horizontal. La junta presenta Los valores propios de A son 0,0, a43
friccin de forma significativa. Sea F el torque de
friccin sobre dicha junta. Se asume que la friccin 3. ESTRATEGIA DE CONTROL
sobre la junta del pndulo es despreciable.
El objetivo de control es estabilizar el pndulo
alrededor de su posicin de equilibrio inestable. En la
El modelo matemtico es basado en la derivacin de
figura 2 se muestra el esquema de compensacin de
Gafvert (Gafvert 1998).
friccin basado en modelo utilizado para reducir el
efecto de la friccin.
Las ecuaciones de movimiento son

.. .. . . . 2
( sin 2 ) cos 2 cos sin sin u F
(1)
.. .. . 2
cos cos sin sin 0

donde

1 1 Figura 2. Control por realimentacin del estado con

2
J ( m a m p )l a
2
m pl p
3 3 compensacin de friccin basada en modelo.
(2)
Un modelo de friccin es utilizado para obtener un
^
estimativo de la friccin F , la cual se suma a la
entrada de control
 ^ propsitos de control es el de detectar cuando la
u Fu (4) velocidad es cero. Una solucin para esto es el
modelo presentado por Karnopp en (Karnopp 1985).
Debido a que la entrada de control y la friccin 4.3 Modelo de Karnopp
entran al sistema en el mismo lugar, el torque de
^
friccin real se cancela si F F 0 . El proceso Este modelo fue desarrollado para solucionar el
restante es lineal y se disea un controlador lineal problema de detectar cuando la velocidad es cero y
para evitar la conmutacin entre diferentes

ecuaciones para adhesin y deslizamiento. En la
u Lx (5)
figura 3 se muestra un esquema de este modelo.
para (3) y estabilizar el sistema.

4. MODELOS DE FRICCION

4.1 Modelo de Coulomb

El modelo mas comn que se utiliza es el modelo de

friccin de Coulomb (Coulomb 1785)
Figura 3. Esquema del modelo de friccin de
.
F FC sgn (6)
Karnoop

El modelo define un intervalo de velocidad cero,

Este modelo no describe que sucede cuando la
velocidad es cero. Una forma popular para resolver
esto es introducir Stiction (Stiction es un modo
informal de escribir Static Friction). Por lo tanto, se
asume que si la velocidad es cero y la fuerza total que
acta sobre el sistema es menor que la fuerza de
friccin esttica Fs, entonces la velocidad permanece
en cero. El movimiento ocurre cuando la fuerza
aplicada es mayor que Fs.
DV . Para velocidades dentro de este intervalo,
la velocidad puede cambiar y ser diferente de cero
pero la salida del bloque se mantiene en cero por una
zona muerta. Dependiendo de si DV o no, la
fuerza de friccin es una versin saturada de la fuerza
externa o una funcin esttica arbitraria de la
velocidad.

4.2 Modelo de Coulomb con friccin esttica 4.4 Modelo de LuGre

Un estimativo de la fuerza de friccin para Una motivacin detrs del modelo de LuGre es
compensacin obtenida de este modelo es ofrecer un modelo de friccin de Coulomb con
friccin esttica regularizado. Este modelo captura
muchas de las caractersticas de la friccin, tales
^
.
F Fs sgn F si 0 como el incremento del torque de friccin a bajas
velocidades (De Wit et al., 1995). La forma ms
(7) comn utilizada es
^
. .
F Fc sgn si 0 dz
0 z
dt g ( )
(8)
g ( ) 0 1e ( / s )
2

donde F es la fuerza resultante que acta sobre la

junta . dz
F 0 z 1
Un problema con este modelo para simulaciones o
dt
Con 0 , 1 , s , 0 , 1 parmetros positivos. Para el
.
se obtiene restando (8) de (10). El sistema de lazo
pndulo de Furuta se tiene que . Debido a que cerrado (2), (4), (5), (8) y (10) puede ser descrito por
el diagrama de bloques en la figura 4.
el estado z no puede medirse, es necesario utilizar
un observador para estimar la friccin con este
modelo.

4.5 Observadores de Friccin de LuGre

Para el modelo de Coulomb la fuerza de friccin

puede determinarse directamente a partir de
cantidades medibles. Debido a que el modelo de
LuGre es dinmico, es necesario utilizar un
observador para la fuerza de friccin.

Observadores de lazo abierto: Debido a que la

dinmica en el modelo de LuGre es estable y rpida,
la solucin ms simple es utilizar el observador de
lazo abierto Figura 4. Compensacin de friccin basada en
observador de LuGre y realimentacin lineal del
^
estado.
dz ^
0 z
dt g ( )
^
^ ^ dz (9)
F 0 z 1
dt

Observadores con realimentacin: Se puede obtener

un observador ms complejo al introducir
realimentacin a partir de otras seales en el sistema.
El observador es

^
dz ^
0 z ke
dt g ( )
(10)
^
^ ^ dz Figura 5. Compensacin de friccin basada en
F 0 z 1 observador de LuGre y realimentacin lineal del
dt estado como una interconexin de un sistema SPR y
un sistema pasivo.
donde e es una seal relacionada al error de
estimacin. Particionando el sistema de lazo cerrado en una parte
lineal y una no lineal se origina el diagrama de
~ ^ ~ ^ bloques de la figura 5. Se puede apreciar que
Sea F F F y z z z . La ecuacin de error
K sI A B 1 s 0 ~
1 ~
~
dz ~ e z G z (12)
1 L sI A B
1
0 z kKx (11)
dt g ( )
 compensacin de friccin.
En (Gafvert 1999) se propone escoger el trmino de
realimentacin del observador e Kx . La 5.2 Compensacin basada en el modelo de Coulomb
condicin para asegurar que el error de observador
~ ^ Con compensacin de Coulomb (6) y Fc = 0.21 el
F F F y el estado x convergen tamao de los ciclos lmite es reducido
asintticamente a cero es escoger K de forma tal que considerablemente. La seal de compensacin no es
G sea estrictamente real positiva (SPR). suave.

5. SIMULACIONES 0.035

0.03
0.2

0.15
0.025

0.02 0.1

Las simulaciones de los compensadores de friccin 0.015

0.05

phidot (rad/s)
phi (rad)
0.01

son realizadas sobre el sistema linealizado (3) y el 0.005

0
0

-0.05

modelo dinmico de LuGre (8). -0.005

-0.01
-0.1

-0.015 -0.15
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo (s) tiempo (s)

Los coeficientes de la dinmica del pndulo 10

x 10
-3

0.25

linealizada son a23 = -11, a43 = 33, b21 = 45 y b41 8

6
0.2

0.15

= -29. 4

2
0.1

0.05

teta (rad)
0

Uf
0
-0.05
-2

Los parmetros para el modelo de LuGre son -4

-0.1

-0.15

-6 -0.2

-8 -0.25

0 0.21, 1 0.022, 0 80, 1 1.5

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo (s) tiempo (s)

Figura 7. Resultados de simulacin con

s 0.001 . compensacin de friccin de Coulomb.

Los polos escogidos para el diseo del control lineal 5.3 Compensacin basada en el modelo de Karnopp
por realimentacin del estado son tales que el sistema
de lazo cerrado tiene el polinomio caracterstico Con compensacin de Karnopp, Fc = Fs = 0.21 y
s 4 16.8s 3 142.6s 2 588s 1225 . dv = 0.01 el desempeo mejora levemente en
comparacin con el caso anterior. La seal de
compensacin no es suave.
5.1 Sin compensacin de friccin
0.035
0.2

La estabilizacin del pndulo con la ley de control 0.03

0.025
0.15

lineal (5) sin compensacin de friccin se muestra en 0.02 0.1

0.015

la figura 6. El sistema presenta ciclos lmite de gran 0.05

phidot (rad/s)
phi (rad)

0.01
0
0.005

amplitud debido a la friccin. 0 -0.05

-0.005
-0.1
-0.01

0.4 -0.015 -0.15

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1.5 tiempo (s)
tiempo (s)
0.3
-3

1 x 10
10 0.25
0.2
8 0.2
0.5
0.1
0.15
phi (rad)

6
phidot (rad)

0
0 0.1
4
0.05
-0.5
-0.1 2
teta (rad)

0
Uf

-1 0
-0.2
-0.05
-2
-0.3 -0.1
-1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo (s) tiempo (s) -4 -0.15

-6 -0.2
0.1
1 -0.25
-8
0.08 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.8 tiempo (s) tiempo (s)
0.06
0.6

0.04

0.02
0.4

0.2
Figura 8. Resultados de simulacin con
teta (rad)

0
compensacin de friccin de Coulomb con friccin
Uf

0
-0.2
-0.02

-0.04
-0.4

-0.6
esttica.
-0.06
-0.8

-0.08 -1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo (s) tiempo (s)

Figura 6. Resultados de simulacin sin

 al sistema en la entrada.

5.4 Compensacin basada en el modelo de LuGre 3. En este trabajo los parmetros del compensador
de friccin de LuGre fueron ajustados
Con compensacin de LuGre basada en observador manualmente basados en su conocimiento a
con realimentacin (10), se obtuvieron los resultados priori. Por supuesto, esto no es prctico, una
de la figura 9. Los parmetros son alternativa es usar compensacin de friccin
0 0.21, 1 0.022, 0 80, 1 1.5 adaptativa.

4. Una extensin natural de este trabajo es probar

s 0.001, k 0.01, K L . los compensadores de friccin sobre un pndulo
de Furuta real, de tal forma que se puedan
0.35 2
validar los resultados de las simulaciones.
0.3
1.5

0.25

0.2
1
REFERENCIAS
phidot (rad/s)
phi (rad)

0.15 0.5

0.1
0

0.05

-0.5
Coulomb C. A. (1785) Thorie des machines simples,
0

-0.05 -1
en ayant gard au frottement de leurs parties, et la
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo (s) tiempo (s)
roideur des cordages. In Mm. Math. Phys., volumen
0.1 0.4

0.08 0.3
X, pages 161342.
0.06

0.04
0.2 De Wit, C. C., Olsson H., strm K. J., and
0.02
0.1
Lischinsky P. (1995) A new model for control of
teta (rad)

0 0

-0.02
-0.1
systems with friction. IEEE Transactions on
-0.04

-0.06
-0.08
0 1 2 3 4 5
tiempo (s)
6 7 8 9
Figura 9. Resultados de simulacin con
compensacin de friccin de LuGre basada en
observador con realimentacin.
El desempeo del control en simulacin por obvios
motivos es mejor que en los casos anteriores. La
seal de compensacin adems es suave.
Es importante notar que el modelo de Karnopp utiliza
ms informacin que el modelo de LuGre para
estimar la friccin debido a que necesita la seal del
controlador lineal.
6. CONCLUSIONES
1. El pndulo de Furuta es un sistema excelente
para demostrar la compensacin de friccin
debido a que los cambios en la amplitud de los
ciclos lmite son claramente visibles.
-0.2
Automatic Control, 40(3), pginas 419-425.
10
-0.3
0 1 2 3 4 5
tiempo (s)
6 7 8 9 10 Furuta K., Yamakita M., Kobayashi S., Nishimura M.
(1994) A new inverted pendulum apparatus for
eduction. In IFAC Symposium on Advances in
Control Education, Boston, pginas 191196.
Gafvert, M. (1998) Modelling the Furuta Pendulum.
Department of Automatic Control, Lund Institute of
Technology, Lund, Sweden.
Gafvert M. (1999) Dynamic model based friction
compensation on the Furuta pendulum. In 1999 IEEE
International Conference on Control Applications,
Hawaii.
Karnopp D. (1985) Computer simulation of slip-stick
friction in mechanical dynamic systems. Journal of
Dynamic Systems, Measurement, and Control,
107(1), pginas 100103.
Olsson H, strm K. J., De Wit C. C., Gfvert M.,
Lischinsky P. (1998) Friction models and friction
compensation. European Journal of Control,
1998(4), pginas 176195.

2. El anlisis del observador de LuGre fue

extendido a compensacin de friccin basada en
observador para sistemas de control lineales por
realimentacin del estado en sistemas lineales
invariantes en el tiempo donde la friccin afecta