Tema 5. Análisis de La Respuesta Frecuencial de Sistemas LTI

Tema 5.
Anlisis de la Respuesta Frecuencial

de Sistemas LTI
Departamento de Ingeniera
de Sistemas y Automtica
Automtica
2 Curso del Grado en
Ingeniera en Tecnologa Industrial
Contenido
TEMA 5.- Anlisis de respuesta en frecuencia

5.1. Anlisis de sistemas en tiempo continuo en el dominio de la
frecuencia.
5.2. Representacin mediante diagramas de Bode.
5.3. Trazado de diagramas de Bode.
5.4. Sistemas de fase no mnima.
5.5. Especificaciones del comportamiento en el dominio de la
frecuencia.
5.6. Anlisis de estabilidad. Mrgenes de ganancia y de fase.

5.7. Relacin de la respuesta en frecuencia con la respuesta
temporal.
5.8. Determinacin experimental de la funcin de transferencia a
partir de la respuesta en frecuencia.
5.9. Compensacin en el dominio de la frecuencia.
Anlisis en frecuencia de sistemas LTI
Respuesta en frecuencia:
Se entiende por respuesta en frecuencia la respuesta en estado

estacionario de un sistema estable ante una entrada senoidal.
La respuesta en estado estacionario de un sistema LTI ante una

entrada senoidal no depende de las condiciones iniciales, por lo
que se van a suponer condiciones iniciales nulas.
Una de las ventajas que ofrece el estudio de la respuesta en

frecuencia de un sistema es que mediante pruebas sencillas se
puede determinar de forma experimental su funcin de
transferencia utilizando generadores de onda y equipos de
medicin de uso frecuente en los laboratorios.
Funcin de transferencia senoidal:

La transformada de Laplace de la funcin seno es:
y la salida ser:
Calculando la transformada inversa de Laplace y aplicando el

lmite cuando el tiempo tiende a infinito se obtiene la salida en

estado estacionario:
La salida es una seal senoidal de la misma frecuencia que la

seal de entrada pero multiplicada por una ganancia |G(j)| y
desplazada en la fase por un ngulo G(j).
Funcin de transferencia senoidal (cont.):

La respuesta en frecuencia de un sistema con funcin de
transferencia G(s) se obtiene sustituyendo s=j, obteniendo la
funcin G(j) denominada funcin de transferencia senoidal:
donde se cumple que Y(j) = G(j) X(j).

Grficamente:

El mdulo de la funcin de transferencia senoidal se obtiene del
cociente entre las amplitudes de las seales de salida y entrada.
El ngulo de la funcin de transferencia senoidal, denominado

ngulo de fase, es la diferencia entre los ngulos de las seales
de salida y entrada.
Si el ngulo de fase es positivo, se denomina adelanto de fase,

mientras que si es negativo se denomina retardo de fase.

Ejemplo:
Entrada: x(t) = sin(4t)
Salida 1: y1(t) = 1.5 sin(4t + /4) Adelanto de fase.
Salida 2: y2(t) = 1.5 sin(4t - /4) Retardo de fase.
Adelanto y atraso de fase
1.5
x
y1
1 y2
0.5
y1 (salida adelanto)
y2 (salida atraso)
x (entrada)
-0.5
-1
-1.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t (segundos)
Contenido

frecuencia.
frecuencia.

temporal.
Representacin mediante diagramas de Bode
Diagramas de Bode:
Un diagrama de Bode representa la funcin de transferencia
senoidal G(j) mediante dos grficas distintas que utilizan un
eje de abscisas comn en escala logartmica para la frecuencia
(rad/seg) y una escala lineal para los ejes de ordenadas:
expresada en dB (20log|G(j)|) para la grfica de magnitud.
expresada en grados para la grfica de ngulo de fase.
Diagrama de Bode
20
0
Magnitud (dB)
-20
-40
-60
-80
0
-45
Fase (deg)
-90
-135
-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequencia (rad/sec)
Representacin mediante diagramas de Bode
Diagramas de Bode (cont.):

La utilizacin de una escala logartmica para permite
representar en un solo diagrama las caractersticas de alta y
baja frecuencia de G(j).
La frecuencia se expresa en dcadas, donde una dcada es

la banda de frecuencia desde 1 a 101 donde 1 es cualquier
valor de frecuencia.
20
10
La figura muestra el |G(j)|=|j|.

Decibelios
-10 En escala logartmica la grfica

resultante es una lnea recta de
-20 20 dB/dcada que pasa por el
punto (1 rad/s, 0dB).
-30
-40
-2 -1 0 1
10 10 10 10
nmeros en escala logartmica
Contenido

frecuencia.
frecuencia.

temporal.
Trazado de diagramas de Bode
Factores bsicos:
La funcin de transferencia de un sistema puede representarse
como un producto de factores bsicos (en forma normalizada):
1. Ganancia K.
2. Integradores y derivadores con orden de multiplicidad n.

3. Polos y ceros .
4. Polos y ceros .
Para dibujar el diagrama de Bode de cada uno de estos trminos

se calcula la correspondiente funcin de transferencia senoidal
G(j) para varias frecuencias y se representan los puntos
grficamente. El trazado se simplifica utilizando aproximaciones
asintticas para cada uno de los factores.
Ganancia K:
La curva de magnitud logartmica para una ganancia constante K
es una recta horizontal cuya magnitud es de 20 log K decibelios.
si K > 1 recta con valor positivo en dBs.
si 0 < K < 1 recta con valor negativo en dBs.
El ngulo de fase de la ganancia K es cero grados.

El recproco de un nmero difiere de su valor slo en el signo:
El efecto de variar la ganancia K en la funcin de transferencia

es que sube o baja la curva de magnitud de la funcin de
transferencia un valor constante, pero no afecta a la curva de
fase.
Integradores :
Los valores de la magnitud expresada en dB y del ngulo

expresado en grados son:
Como w se expresa en escala logartmica, la representacin de

la magnitud en dB es una lnea recta que pasa por el punto

(1 rad/s, 0 dB) y pendiente de -20 dB/dcada.
Integradores
(cont.):
Derivadores G( j) = j:
Los valores de la magnitud expresada en decibelios y del ngulo

expresado en grados son:
La pendiente de la curva de magnitud es de +20 dB/dcada y el

signo del ngulo de fase pasa a ser positivo.

Derivadores G( j) = j (cont.):
Integradores y derivadores de orden superior a 1:
Los valores de la magnitud expresada en decibelios y del ngulo

expresado en grados seran:
Tanto las pendientes como los ngulos de fase se multiplican

por n.
Integradores y derivadores de orden superior a 1

(cont.):
Polo real:
La funcin de transferencia de un sistema de primer orden con

constante de tiempo T es
El diagrama de Bode de la magnitud se obtiene de la expresin

que se aproxima a:
Polo real (cont.):

La representacin de la curva de ganancia es una recta de
pendiente -20 dB/dcada. Para la frecuencia w=1/T, las
asntotas de alta y baja frecuencia toman ambas 0 dB,
denominndose frecuencia de cruce, con un error mximo de
cul es el polo ?? cul es el polo ??

En su forma normalizada (f.n.)
Polo real (cont.):

Para representar el ngulo de fase, se utiliza la expresin:
Polo real (cont.):

Diagrama de Bode en magnitud y fase de un sistema con un
polo real.
cruce
Una ventaja de los diagramas de Bode es que para
Cero real: factores recprocos, las curvas de magnitud y ngulo
de fase slo requieren un cambio de signo.
La asntota de baja frecuencia del cero, recproco del polo real,

es de 0 dB y la pendiente de la asntota de alta frecuencia de
+20 dB/dcada. El ngulo de fase vara de 0 a +90 con el
punto de inflexin en +45.
polo cero?
Cero real (cont.):

Diagrama de Bode en magnitud y fase de un sistema con un
cero real.
Polos complejos conjugados:

En el caso de polos complejos conjugados la funcin de
transferencia senoidal cuando G(s) expresada en funcin de n y
de es
El mdulo de G(j) expresado en decibelios viene dada por

que se aproxima a
Polos complejos conjugados (cont.):
Ambas asntotas se cruzan en la frecuencia natural n que es la

frecuencia de cruce.
Mientras que la representacin asinttica es independiente de ,

la representacin exacta de la curva de magnitud depende del
valor de este parmetro, producindose un mximo ms
acentuado a medida que el valor de es ms pequeo.

La frecuencia a la que se produce el mximo de la curva de

magnitud se denomina frecuencia de resonancia.

Diagrama de Bode en magnitud de sistema con polos complejos
conjugados.
El ngulo de fase de los factores complejos conjugados tambin

depende de segn
Sustituyendo para diferentes valores de w se obtiene


Diagrama de Bode en magnitud y fase de sistema con polos
complejos conjugados.
Ceros complejos conjugados:

El diagrama de Bode de magnitud tiene la asntota de alta
frecuencia de pendiente +40 dB/dcada y el ngulo de fase vara
de 0 a +180 con el punto de inflexin en +90.
Trazado de diagramas de Bode.
Procedimiento general:
1. Reescribir la funcin de transferencia senoidal G(j) como

producto de los factores bsicos.
2. Obtener los trazados individuales de cada factor bsico, y

representarlos.
3. Sumar todos los trazados: los de magnitud o mdulo entre

s (en dB) y los de ngulo o fase entre s (grados).
4. Si se desea registrar una aproximacin rpida, se puede

hacer el trazado asinttico.
Ejemplo:
Para evitar errores al trazar la curva de magnitud logartmica, es

conveniente reescribir la funcin de transferencia en forma
normalizada:
Esta funcin se compone de los factores siguientes:
1 2 3 4 5
Ejemplo:
Las frecuencias de corte del tercer, cuarto y quinto trminos son
w = 3, w = 2 y wn = 2 , respectivamente.
Observe que el ltimo trmino

tiene el factor de amortiguamiento
relativo de 0.3536.
Contenido

frecuencia.
frecuencia.

temporal.
Sistemas de fase no mnima
Sistemas de fase mnima y de fase no mnima:
Un sistema de fase no mnima se caracteriza por tener para

altas frecuencias una fase ms negativa de lo que era de
esperar por el grado del polinomio del numerador y
denominador de la funcin de transferencia.
Ejemplos de sistemas de fase no mnima son sistemas con

algn cero positivo y sistemas con retardo de transporte.

Sistemas de fase mnima y de fase no mnima (cont.):

Ejemplo:
G1 es de fase mnima G2 es de fase no mnima


Ejemplo:
Las curvas de magnitud de

ambos sistemas coinciden,
sin embargo, las curvas de
fase son bien distintas

Ejemplo:
Los sistemas de fase no

mnima son lentos en su
respuesta. En la mayor parte
de los sistemas de control, se
debe tener cuidado en evitar
un atraso de fase excesivo.
Al disear un sistema, si una velocidad de respuesta rpida es de

vital importancia, no deben usarse componentes de fase no mnima.
Cmo detectar si un sistema es de fase mnima:

Sabiendo que p y q son los grados de los polinomios del
denominador y numerador, respectivamente, de la funcin de
transferencia, podemos afirmar que:
1. En cualquier sistema, sea o no de fase mnima, la pendiente de

la curva de magnitud para valores altos de frecuencia verifica la
relacin
-20(p-q) dB/dcada
2. Slo si el sistema es de fase mnima la curva de ngulos de fase

para valores altos de frecuencia verifica la relacin
-90 (p-q) grados
Para detectar si el sistema es de fase NO mnima se examina la

pendiente de la asntota de la curva del ngulo de fase para
valores altos de frecuencia y se comprueba si se verifica, o no, la
expresin del punto 2.
Retardo de transporte:
El retardo existente entre la medicin y la accin de control da
lugar a un tiempo muerto denominado retardo de transporte.
Ejemplo:
Sistema trmico en el que circula aire caliente para conservar
constante la temperatura de una cmara. En este sistema, el
sensor de temperatura se sita corriente abajo a una distancia de
L metros del horno. La velocidad del aire es de v m/s por lo que
transcurrir T = L / v segundos antes de que el termmetro

detecte cualquier cambio en la temperatura del horno.

Sistemas con retardo:

Los sistemas con retardo de transporte tienen un
comportamiento de fase no mnima y presentan un atraso
excesivo de fase sin atenuacin para valores altos de frecuencia.
No afecta a la curva de ganancia
La entrada x(t) y la salida y(t) de un elemento de retardo de

transporte se relacionan mediante:
donde T es el tiempo de retardo.
La funcin de transferencia se obtiene calculando la

transformada de Laplace:
Los retardos de transporte

estn presentes normalmente
en sistemas trmicos,
hidrulicos y neumticos.
Sistemas con retardo (cont.):

El mdulo y argumento de la funcin de transferencia senoidal
ser:
Sistemas con retardo (cont.):

Comparacin entre sistemas con retardo y de primer orden:
Contenido

frecuencia.
frecuencia.

temporal.
Especificaciones del comportamiento en frecuencia
Especificaciones:
Las especificaciones estudiadas en el dominio del tiempo, tales
como la sobreoscilacin o el tiempo de subida, no se pueden
utilizar directamente en el dominio de la frecuencia.
Partiendo del diagrama de Bode de la funcin de transferencia

las especificaciones que se utilizan frecuentemente en la
prctica son:
Pico de resonancia y frecuencia de resonancia.

Especificaciones Ancho de banda, frecuencia de corte y razn de corte.

de bucle cerrado
Margen de fase y de ganancia.
Especificaciones
de bucle abierto,
pero ojo, estn
relacionadas con
la estabilidad del
sistema en bucle
cerrado.
Especificaciones:
Pico de resonancia
10
Mr(dB)
0
BW
-3 dB Razn de corte
-10
Ancho de banda
-20
-30
-40
-50
-60
Frecuencia de corte
-70
-1 0 1 2
10 10 wr wb 10 10
Frecuencia de resonancia
Pico de resonancia (Mr):

Es el valor mximo de la curva de magnitud del diagrama de
Bode. Indica la estabilidad relativa de un sistema estable en
bucle cerrado.
Un valor grande de Mr se corresponde en general con una
constante de amortiguamiento pequea. En la prctica, el valor
deseado se encuentra entre 1.1 y 1.5.
Frecuencia de resonancia (wr):

Es la frecuencia en la que se produce el pico de resonancia Mr
Frecuencia de corte (wb):

Es la frecuencia en la cual la magnitud de respuesta en
frecuencia en lazo cerrado est 3 dB debajo de su valor de baja
frecuencia.
Ancho de banda (BW)

El rango de la frecuencia en el cual la magnitud en
lazo cerrado no desciende a -3 dB se denomina ancho de
banda del sistema.
La especificacin del ancho de banda se relaciona con:

1. La capacidad de reproducir la seal de entrada.
2. Las caractersticas de filtrado necesarias para el ruido de alta

frecuencia.
Un ancho de banda grande corresponde a un tiempo de subida

pequeo, es decir, a una respuesta rpida. En trminos
generales, puede decirse que el ancho de banda es
proporcional a la velocidad de respuesta.
Razn de corte:
La razn de corte es la pendiente de la curva de magnitud
logartmica cercana a la frecuencia de corte.
La razn de corte indica la capacidad de un sistema para

distinguir la seal del ruido.
Ejemplo:
Contenido

frecuencia.
frecuencia.

temporal.
Anlisis de estabilidad en frecuencia
Introduccin:
Al disear un sistema de control se requiere que el sistema sea

estable. Adems es necesario que tenga una estabilidad relativa
adecuada por lo que es necesario conocer su grado de
estabilidad.
En el anlisis de estabilidad que se va a realizar, se va a trabajar

con la funcin de transferencia en bucle abierto G(s)H(s) y se va

trabajar con sistemas de fase mnima.
La funcin de transferencia en bucle abierto coincide con G(s)

slo si se considera realimentacin unitaria H(s)=1.
Estabilidad de un sistema en bucle cerrado:
La mayor o menor estabilidad de un sistema en bucle cerrado

se suele expresar en trminos de margen de fase y de
ganancia, cuyas definiciones son las siguientes cuando se trata
de sistemas de fase mnima.
Margen de ganancia (Mg o Kg):
El margen de ganancia es el recproco de la magnitud |G(j)| de

la funcin de transferencia en lazo abierto en la frecuencia a la
cual el ngulo de fase es -180.
o bien en decibelios:
donde w1 es la frecuencia de cruce de fase.
La frecuencia de cruce de fase es la frecuencia en la cual el

ngulo de fase de la funcin de transferencia en lazo abierto es
igual a 180.
Margen de fase (Mf o g ):
El margen de fase es la cantidad de atraso de fase adicional en

la frecuencia de cruce de ganancia requerida para llevar el
sistema al borde de la inestabilidad:
g = 180 + f
donde f es el ngulo de fase de la funcin de transferencia en

lazo abierto en la frecuencia de cruce de ganancia.

La frecuencia de cruce de ganancia es la frecuencia en la cual

la magnitud de la funcin de transferencia en lazo abierto es
unitaria, |G(j)|=1.
Margen de fase y de ganancia:

En el diagrama de Bode de la funcin de transferencia en bucle
abierto del sistema, los mrgenes de ganancia y de fase se
determinan como indica la figura.
Condicin de estabilidad:
Un sistema de fase mnima es estable si los mrgenes de fase y

de ganancia deben ser ambos positivos. Basta con que uno de
estos mrgenes sea negativo para que el sistema sea inestable.
Los mrgenes adecuados de fase y de ganancia aseguran

contra las variaciones de los componentes del sistema y se
especifican para valores de frecuencia definidos.
Para obtener un comportamiento satisfactorio (estabilidad

garantizada), el margen de fase debe estar entre 30 y 60, y el
margen de ganancia debe ser mayor que 6 dB.
Ejemplo 1:
Sistema estable
Ejemplo 2:
Sistema inestable
Ejercicio:
Para un sistema de realimentado de funcin de transferencia

directa
y de funcin de transferencia de realimentacin

Se pide:
1. Estudiar la estabilidad absoluta del sistema.
2. Obtener el ancho de banda del sistema en bucle cerrado.
Ejercicio:
1) Mrgenes de fase y ganancia Bode de la funcin de

transferencia en bucle abierto.
Ejercicio:
2) Ancho de banda Bode de la funcin de transferencia en bucle

cerrado.
Contenido

frecuencia.
frecuencia.

temporal.
Relacin de la respuesta frecuencial y temporal
Estudio del transitorio de la respuesta temporal:

Se va a estudiar la relacin de respuesta en frecuencia con la
temporal para el caso de un sistema prototipo de segundo orden.
Si el orden es superior a
dos, pero tiene dos polos
complejos conjugados
dominantes las relaciones
tambin son vlidas.
La correspondiente funcin de transferencia senoidal es:

Estudio del transitorio de la respuesta temporal (cont.):

Operando en la expresin del mdulo se obtiene el mximo, que
se producir en la frecuencia de resonancia, y el valor del
mximo obtenido ser el pico de resonancia. Los valores
calculados son:
Estas ecuaciones son validas para valores de la relacin de

amortiguamiento 0 < x < 0.707
Observando las ecuaciones se puede deducir que:

1. El pico de resonancia Mr depende slo del coeficiente x.
2. Si x 0 el pico de resonancia Mr .
3. Cuando aumenta x el pico de resonancia Mr disminuye.

Operando, tambin se puede obtener la expresin analtica del
ancho de banda para un sistema de segundo orden que es:
y realizando una aproximacin lineal de la misma, se obtiene

De la que se puede deducir que el ancho de banda BW es

directamente proporcional a la frecuencia natural wn.
Para un valor de la frecuencia natural fijo, el ancho de banda

disminuye a medida que la relacin de amortiguamiento x
aumenta .

Aumentar la relacin de amortiguamiento implica que tanto el
ancho de banda como el valor del pico de resonancia se hacen
ms pequeos.
Estudio del estacionario de la respuesta temporal:

Considerando un sistema de control con realimentacin unitaria,
las constantes estticas de error de posicin, velocidad y
aceleracin describen el comportamiento de baja frecuencia de
los sistemas de tipo 0, tipo 1 y tipo 2, respectivamente.
Para un sistema definido, slo es finita y significativa una de las

constantes de error esttico.
El tipo de sistema determina la pendiente de la curva de

magnitud logartmica en frecuencias bajas.
la existencia y la magnitud del error en
estado estacionario se determina a partir de
la observacin de baja frecuencia de la
curva de magnitud logartmica
Estudio del estacionario de la respuesta temporal(cont.):

Para el caso de un sistema de tipo 0, la grfica de la magnitud
G(jw) logartmica en baja frecuencia es igual a Kp.

Para el caso de un sistema tipo 1, la interseccin del segmento
inicial -20 dB/dcada (o su extensin) con la lnea w = 1 tiene la
magnitud de 20 log Kv.
por tanto
Tambin se puede comprobar que
donde w1 = 1 es la frecuencia a la que |G(jw)|=1.


Para el caso de un sistema tipo 1.

Para el caso de un sistema de tipo 2, dado que a bajas
frecuencias,
se deduce que
Adems
donde wa = 1 es la frecuencia a la que |G(jw)|=1.


Para el caso de un sistema de tipo 2
Contenido

frecuencia.
frecuencia.

temporal.
Determinacin experimental de la funcin de transferencia
Identificacin de sistemas:
Si es posible medir la razn de amplitudes E/S del sistema y el
cambio de fase para un nmero suficiente de frecuencias dentro
del rango de frecuencias de inters se puede graficar por puntos
el diagrama Bode.
Posteriormente se puede determinar la funcin de transferencia

mediante aproximaciones asintticas.
Identificacin de sistemas (cont.):

Para el ajuste experimental es necesario el uso de generadores
de seales senoidales.
Los rangos de frecuencia necesarios para la prueba son,
aproximadamente, 0.001 - 10 Hz para sistemas con constantes
de tiempo grandes y 0.1 - 1000 Hz para sistemas con
constantes de tiempo pequeas. Las frecuencias han de convertirse a
rad/s antes de calcular las constantes
de tiempo de cada polo o cero.
Consideraciones a tener en cuenta:

1. Por lo general es ms fcil obtener mediciones precisas de
la amplitud que de la fase.
2. Los sistemas fsicos tienen varios tipos de no linealidades.

Por tanto, es necesario considerar con cuidado la amplitud
de las seales senoidales de entrada:
Si la amplitud de la seal de entrada
La esrespuesta
demasiado grande, el
en frecuencia
sistema se saturar. producir resultados imprecisos
En cambio, una seal pequea provocar errores debidos a la

zona muerta.
Es necesario comprobar que la forma de la onda de la salida

sea senoidal y de que el sistema opere en su regin lineal
durante el periodo de prueba.
Pasos para identificar una funcin de transferencia

1. Determinar la pendiente para bajas frecuencias en la curva de
magnitud (nmero de polos en el origen).
2. Determinar la pendiente para altas frecuencias en la curva de
magnitud (diferencia del orden del polinomio del denominador y el
numerador (p-q).
3. Determinar los ngulos en la curva de fases para bajas y altas
frecuencias (detecta si se trata de un sistema de fase mnima o no).
4. Determinar la ganancia de baja frecuencia (Kp, Kv Ka).
5. Detectar el nmero de frecuencias de cruce, su posicin y dibujar las

asntotas. Para los trminos de segundo orden estimar la relacin de

amortiguamiento.
6. Utilizar el diagrama de fases para en caso de tratarse de un retardo
de transporte y estimar la constante de tiempo del mismo.
7. Calcular la respuesta en frecuencia de la funcin de transferencia
estimada y compararla con las curvas experimentales iniciales.
8. Iterar y repetir el proceso para afinar la posicin de los polos y ceros.
Ejemplo 1:
A partir del diagrama de Bode de la figura, determinar
experimentalmente la funcin de transferencia del sistema:
Ejemplo 1 (cont.):
Estimacin de la pendiente inicial.
Pendiente inicial = -20 dB/dcada.

Un polo en el origen Tipo 1.
Ejemplo 1 (cont.):
Clculo de la ganancia esttica de un sistema de tipo 1.
15 dB = 20 log(Kv) Kv=5.62
w =1
Ejemplo 1 (cont.):
Aproximacin asinttica de la curva de ganancia.
wc = 4 wc = 25 wc = 70
Ejemplo 1 (cont.):
Estimacin de las cadas de dB/dcada para cada asntota.
-20 dB / dcada
Ejemplo 1 (cont.):
-40 dB / dcada polo real

wc = 4
Ejemplo 1 (cont.):
-60 dB / dcada polo real

wc = 25
Ejemplo 1 (cont.):
Estimacin de la pendiente final.
Pendiente final = -40 dB / dcada

cero real (p-q) = 2

wc = 70
Ejemplo 1 (cont.):
Es el sistema de fase mnima o no? SI
wc = 4 wc = 25 wc = 70
-90 (p-q) = -180
Fase mnima
Ejemplo 1 (cont.):
Como resultado de la identificacin del Ejemplo 1 se obtiene la
siguiente funcin de transferencia senoidal:
y la forma final haciendo el cambio jw=s sera:

Ejemplo 1 (cont.):
Es el sistema estable en bucle cerrado? SI
Mg = 19 dB
wcg = 4
Mf = 40
wcp = 13
Ejemplo 2:
A partir del diagrama de Bode de la figura, determinar
experimentalmente la funcin de transferencia del sistema:
Ejemplo 2 (cont.):
Estimacin de la pendiente inicial.
Pendiente inicial = 0 dB/dcada Tipo 0.

Ejemplo 2 (cont.):
Clculo de la ganancia esttica de un sistema de tipo 0.
20 dB = 20 log(Kp) Kp=10
Ejemplo 2 (cont.):
15 dB
wc = 0.2 wc = 1 wc =5
Ejemplo 2 (cont.):
-20 dB/dcadaPolo real

wc = 0.2
Ejemplo 2 (cont.):
0 dB/dcada Cero real

wc = 1
Ejemplo 2 (cont.):
Pendiente final = -40 dB/dcada

Polo complejo conjugado (p-q) = 2

wc =5
Ejemplo 2 (cont.):
Es el sistema de fase mnima o no? SI
15 dB
wc = 0.2 wc = 1 wc =5
-90 (p-q) = -180
Fase mnima
Ejemplo 2 (cont.):
El valor del pico de la curva de magnitud en wn=5.0 es
aproximadamente igual a 15 dB, por lo que mirando las curvas
de la figura se puede aproximar una relacin de
amortiguamiento igual a = 0.1.
Determinacin experimental de la funcin de transferencia.
Ejemplo 2 (cont.):
Como resultado de la identificacin del Ejemplo 2, se obtiene la
siguiente funcin de transferencia senoidal:
y la forma final haciendo el cambio jw = s sera:

Ejemplo 2 (cont.):
Es el sistema estable en bucle cerrado ? SI
Mg =
wcg = 8.5
Mf = 4 wcp = ??
Contenido

frecuencia.
frecuencia.

temporal.
Compensacin en el dominio de la frecuencia
Introduccin:
El cumplimiento de las especificaciones de funcionamiento de un
sistema conlleva habitualmente el diseo de sistemas de
compensacin o control.
La tcnica de compensacin permite la modificacin de la

dinmica del sistema en bucle cerrado con objeto de cumplir
dichas especificaciones.
Las especificaciones pueden venir dadas en el dominio del

tiempo (tr, SO, ts,) o en el dominio de la frecuencia (Mf, Mg, Mr,
BW,).
Compensacin:
El compensador en general vendr dado por una ganancia,
ceros y polos cuyas localizaciones permitan el cumplimiento
simultneo de las especificaciones de respuesta, que para el
caso continuo ser
Compensacin (cont.):
1. En general, se realizar en primer lugar el ajuste de la ganancia
proporcional, lo cual no basta para cumplir el conjunto de
especificaciones.
Un aumento de ganancia produce mejora en la precisin, aumento
en la velocidad de respuesta, pero perjudica la estabilidad relativa
(incluso hace el sistema inestable).
2. Una vez modificada la ganancia se aaden polos y ceros hasta el

cumplimiento de la especificaciones. Particularizando el

procedimiento de compensacin en el dominio de la frecuencia, en

tiempo continuo se pueden distinguir 3 tipos:
Ts 1
Compensador de Adelanto G ( s ) K c , <1
Ts 1
c
Ts 1
Compensador de Atraso G ( s ) K c , 1
Ts 1
c
(T1 s 1) (T2 s 1)
Compensador de Mixto Gc ( s ) K c , 1
T1
(Atraso-Adelanto) s 1 ( T2 s 1)

Compensacin proporcional:
La compensacin proporcional conlleva el uso de Gc(s) = K, lo

cual dada la configuracin en serie del sistema de control
supone el aadir un trmino ganancia en 20log(K) dB en la
curva de magnitud de la planta Gp(s) y ninguna modificacin en
la curva de fase o ngulo.
En general, se produce un mejora en la constantes de error

esttico Kp, Kv o Ka (siempre y cuando no sean de valor

infinito), mientras que aumentar la frecuencia de cruce de
ganancia y con ello la velocidad de respuesta, mientras que se
reducirn en general el margen de fase y de ganancia,
reducindose con ello la estabilidad relativa.
Ejercicio:
En la figura se muestra un sistema realimentado donde aparece
un parmetro que es la ganancia K. Se pide: Lmite de la
a) Determinar la K crtica (Kc) del sistema y estabilidad
b) Hallar el rango de K vlido que permite obtener un Mp > 75 y

un Mg > 25 dB.
???
Ejercicio (cont.):
Determinamos la Kc del sistema. K < 2 (sistema estable)
> margin(G*H) Bode Diagram
Gm = 6.02 dB (at 1 rad/sec) , Pm = 21.4 deg (at 0.682 rad/sec)
100
50 6.02 dB = 20log(Kc) Kc = 2
Magnitude (dB)
-50
-100
-150
-90
-135
Phase (deg)
-180
-225
-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Ejercicio (cont.):
Comprobamos si el sistema est en el lmite de la estabilidad
con K = Kc.
> step(feedback(2*G,H))
Step Response
2
1.8
1.6
1.4
Lmite de la
1.2
estabilidad
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
5
Time (seconds) x 10
Ejercicio (cont.):
Determinamos la K para Mg > 25 dB. K (0.11) < Kc (2)
Bode Diagram
100
50
Mg=6.02 dB
Magnitude (dB)
-50
(6.02-25) dB = 20log(K) K < 0.11

-100
-150
-90
-135
Phase (deg)
-180
-225
-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Ejercicio (cont.):
Comprobamos si para K<0.11 el Mg > 25 dB.
> margin(0.11*G*H) Bode Diagram
50
0
Magnitude (dB)
-50
25 dB
-100
-150
-90
-135
Phase (deg)
-180
-225
-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Ejercicio (cont.):
Comprobamos si para K<0.11 el Mp > 75. SI K < 0.11
Bode Diagram
50
0
Magnitude (dB)
-50
-100
-150
-90
-135
Phase (deg)
77
-180
-225
-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Tema 5. Análisis de La Respuesta Frecuencial de Sistemas LTI

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Tema 5.

Anlisis de la Respuesta Frecuencial

TEMA 5.- Anlisis de respuesta en frecuencia

5.6. Anlisis de estabilidad. Mrgenes de ganancia y de fase.

Se entiende por respuesta en frecuencia la respuesta en estado

La respuesta en estado estacionario de un sistema LTI ante una

Una de las ventajas que ofrece el estudio de la respuesta en

Funcin de transferencia senoidal:

Calculando la transformada inversa de Laplace y aplicando el

lmite cuando el tiempo tiende a infinito se obtiene la salida en

La salida es una seal senoidal de la misma frecuencia que la

Funcin de transferencia senoidal (cont.):

donde se cumple que Y(j) = G(j) X(j).

Funcin de transferencia senoidal (cont.):

El ngulo de la funcin de transferencia senoidal, denominado

Si el ngulo de fase es positivo, se denomina adelanto de fase,

Funcin de transferencia senoidal (cont.):

TEMA 5.- Anlisis de respuesta en frecuencia

5.6. Anlisis de estabilidad. Mrgenes de ganancia y de fase.

Diagramas de Bode (cont.):

La frecuencia se expresa en dcadas, donde una dcada es

La figura muestra el |G(j)|=|j|.

-10 En escala logartmica la grfica

TEMA 5.- Anlisis de respuesta en frecuencia

5.6. Anlisis de estabilidad. Mrgenes de ganancia y de fase.

2. Integradores y derivadores con orden de multiplicidad n.

Para dibujar el diagrama de Bode de cada uno de estos trminos

El ngulo de fase de la ganancia K es cero grados.

El recproco de un nmero difiere de su valor slo en el signo:

El efecto de variar la ganancia K en la funcin de transferencia

Los valores de la magnitud expresada en dB y del ngulo

Como w se expresa en escala logartmica, la representacin de

la magnitud en dB es una lnea recta que pasa por el punto

Los valores de la magnitud expresada en decibelios y del ngulo

La pendiente de la curva de magnitud es de +20 dB/dcada y el

signo del ngulo de fase pasa a ser positivo.

Integradores y derivadores de orden superior a 1:

Los valores de la magnitud expresada en decibelios y del ngulo

Tanto las pendientes como los ngulos de fase se multiplican

Integradores y derivadores de orden superior a 1

La funcin de transferencia de un sistema de primer orden con

El diagrama de Bode de la magnitud se obtiene de la expresin

Polo real (cont.):

cul es el polo ?? cul es el polo ??

Polo real (cont.):

Polo real (cont.):

La asntota de baja frecuencia del cero, recproco del polo real,

Cero real (cont.):

Polos complejos conjugados:

El mdulo de G(j) expresado en decibelios viene dada por

Polos complejos conjugados (cont.):

Ambas asntotas se cruzan en la frecuencia natural n que es la

Mientras que la representacin asinttica es independiente de ,

acentuado a medida que el valor de es ms pequeo.

La frecuencia a la que se produce el mximo de la curva de

Polos complejos conjugados (cont.):

Polos complejos conjugados (cont.):

El ngulo de fase de los factores complejos conjugados tambin

Sustituyendo para diferentes valores de w se obtiene

Polos complejos conjugados (cont.):

Ceros complejos conjugados:

1. Reescribir la funcin de transferencia senoidal G(j) como

2. Obtener los trazados individuales de cada factor bsico, y