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Accionamientos elctricos
7.1. INTRODUCCIN
En los captulos anteriores de este libro dedicado a las mquinas elctricas se ha destacado la
importancia del control de velocidad de los motores elctricos. Las tcnicas estudiadas en-
estos captulos han explicado los mtodos convencionales de regulacin y ;ontrol de mqui-
nas elctricas en los que se utilizaban restatos de arranque y regulacin, combinacin motor-
generador (grupo Ward-Leonard) y transformadores de tensin variable. Con el desarrollo tan
espectacular de la electrnica desde el descubrimiento del transistor en 1947 por los Labora-
torios Bell, y sobre todo gracias a la aparicin en el mercado en 1957, lanzado por los Labora-
torios de la General Electric, del tiristor o SCR (semiconductor controlled rectifier), un dispo-
sitivo semiconductor capaz de realizar una conmutacin controlada con altos niveles de
potencia, dio comienzo a una nueva era en la utilizacin de circuitos de control esttico para
conseguir una regulacin en las mquinas elctricas con una alta fiabilidad y rendimiento.
Este rea de la ingeniera elctrica se conoce con el nombre de electrnica de potencia o
tambin electrnica industrial, y se ha desarrollado enormemente en los ltimos aos debido
al descubrimiento de nuevos dispositivos de conmutacin como: interruptores de apagado por
puerta o GTO (gafe turn off switches), transistores de unin bipolar o BJT (bipolar junction
transistors), transistores bipolares de puerta aislada o IGBT (insulated gate bipolar transis-
tors), transistores MOSFET (metal-oxide semiconductor field-effect transistors), tiristores
controlados MOS o MCT (MOS-controlled Thyristors), etc.
En principio la electrnica de potencia se utiliz para obtener c.c. de las redes de c.a., lo que
era necesario para la alimentacin de motores de c.c., para las industrias electroqumicas, que
necesitaban este tipo de energa en los procesos de electrlisis, galvanoplastia, etc. Los disposi-
tivos electrnicos fueron en principio vlvulas electrnicas o tubos de vaco, despus rectifica-
dores de vapor de mercurio y por fin los rectificadores semiconductores. A continuacin se
procedi a la regulacin de velocidad de los motores de c.c. por medio de grupos giratorios
Ward-Leonard, tiratrones (vlvulas de gas con electrodo de control) y ms tarde con tiristores
(tiratrones semiconductores o de estado slido). Siempre que se requera una regulacin de
velocidad se acuda a los motores de c.c. por su facilidad en el control electrnico. Como ya se
sabe, los motores de c.c. son mucho ms caros que los motores de c.a. asncronos a igualdad de
potencia, y adems tienen una parte muy frgil, que es el conmutador o colector de delgas, que
requera un cuidadoso mantenimiento. La regulacin de velocidad de los motores asncronos
permaneci en estos aos desconocida por la dificultad en el control electrnico. La invencin
del microprocesador en 1971 permiti vencer estas dificultades y en la actualidad se fabrican
convertidores electrnicos excelentes para la regulacin y control de motores asncronos, que
estn sustituyendo a los motores de c.c. en aplicaciones de velocidad variable.
551
552 MQUINAS ELCTRICAS
Este captulo, dedicado a los accionamientos elctricos, representa una simbiosis entre la
electrotecnia y la electrnica y pretende dar una visin moderna aunque simplificada de los
procedimientos existentes para la regulacin y control de motores elctricos. Comienza el
captulo explicando de un modo breve el funcionamiento de los principales dispositivos elec-
trnicos que se utilizan en el control de mquinas elctricas: diodos, tiristores, etc. A conti-
nuacin se describen los principales tipos de convertidores que se emplean en la regulacin:
rectificadores clsicos, rectificadores controlados mono y trifsicos, recortadores o troceado-
res (conocidos en ingls como choppers), inversores y cicloconvertidores. Finalmente se apli-
can estos conocimientos para estudiar el comportamiento de los motores elctricos alimenta-
dos por convertidores electrnicos, comenzando con la regulacin de los motores de c.c. y
despus con los de corriente alterna tipos asncrono y sncrono. El fin primordial de los
accionamientos elctricos es adaptar la electrnica a las mquinas elctricas para conseguir
relaciones par/velocidad que se adapten a las diferentes condiciones de servicio. Los conver-
tidores electrnicos consiguen puestas en marcha suaves de los motores, evitando las grandes
corrientes de arranque tradicionales; pueden ajustar su rampa de aceleracin hasta la veloci-
dad de rgimen con relativa facilidad debido a las unidades de control, que incorporan circui-
tos integrados digitales y microprocesadores, permitiendo asimismo con interfaces adecuadas
un control por ordenador desde una consola alejada de la mquina.
7.2.1. Introduccin
Los semiconductores son materiales que tienen una resistividad cuyo valor est comprendido
entre la de un conductor y un aislador. Los dos semiconductores ms importantes en electr-
nica son el germanio y el silicio; estos elementos estn situados en la columna IV de la Tabla
Peridica y tienen 4 electrones de valencia en su ltima capa. La estructura cristalina de
ambos elementos es un tetraedro en el que cada tomo comparte un electrn de valencia con
cuatro tomos vecinos formando enlaces covalentes; de este modo la capa electrnica de cada
tomo tiene un total de ocho electrones: cuatro propios y otros cuatro pertenecientes a los
tomos vecinos; en esta situacin es imposible distinguir cules de los electrones de valencia
CAPTULO 7. ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS 553
son propios y cules extraos, ya que ambos se han convertido en electrones comunes del
cristal semiconductor. A temperatura cercana al cero absoluto, un semiconductor se comporta
como un aislador, y no conduce la corriente porque no hay electrones libres; pero al elevarse
la temperatura, el enlace de los electrones de valencia se debilita y algunos de ellos, en virtud
del movimiento trmico, pueden abandonar sus tomos. El electrn escapado se convierte en
libre y all donde estuvo hasta entonces se origina un sitio libre; este sitio libre en el enlace
interatmico del semiconductor se llama convencionalmente hueco. Cuanto ms alta es la
temperatura del semiconductor, tanto mayor es el nmero de electrones libres y de huecos
que surgen en l. De este modo, la formacin de un hueco en la masa del semiconductor se
debe a la salida de un electrn de valencia de la envoltura del tomo y corresponde a la
aparicin de una carga elctrica positiva igual a la carga negativa del electrn. En un semi-
conductor puro o intrnseco el nmero de electrones que se liberan en cada instante es igual al
nmero de huecos que se forman en ese mismo tiempo. Su nmero total a la temperatura
ambiente es relativamente pequeo, por eso la conductividad elctrica de este semiconductor,
denominada intrnseca, es pequea (por ejemplo, en el caso del germanio, hay un electrn
[hueco] libre por cada 5 10 10 tomos de germanio).
Sin embargo, el hecho sobresaliente de un semiconductor intrnseco es que, al aadir
aunque slo sea una cantidad insignificante de impureza en forma de tomos. de otros elemen-
tos, su conductividad se eleva enormemente. Este proceso se denomina dopado, y segn sea
la estructura atmica de estos elementos que se aaden, la conduccin en el semiconductor se
hace bien por electrones o bien por huecos. As, si se sustituye en un cristal semiconductor de
silicio un tomo del mismo por un tomo de un elemento de valencia cinco (por ejemplo, de
antimonio), se producirn cuatro enlaces o apareamientos entre electrones del antimonio y del
semiconductor, pero el quinto electrn de valencia del antimonio sobra y queda libre. Cuantos
ms tomos de antimonio se introduzcan en el semiconductor, tantos ms electrones libres
habr en su masa. El antimonio constituye de este modo un elemento donador de electrones.
El semiconductor creado se demonina extrnseco de tipo N (de tipo Negativo), ya que la
conduccin se produce debido a este excedente de electrones de un modo anlogo al proceso
de conduccin en los metales.
En la Figura 7.1a se representa de un modo grfico el material N. Obsrvese el gran
nmero de electrones libres en este material, representados por los signos (-), en la masa de
silicio, y que constituyen los portadores mayoritarios de este tipo de semiconductor. Los
iones donadores del material N son positivos, ya que han perdido un electrn, y por ello se han
representado por crculos blancos con un signo (+) en su interior. Tambin existe un nmero
Portadores
mayoritarios
Masa de
silicio
escaso de huecos generados trmicamente, y que se han sealado con signos (+)en la masa de
silicio; representan los portadores minoritarios del semiconductor tipo N.
Algo totalmente distinto sucede si el dopado se realiza con un elemento trivalente, por
ejemplo, de indio. En este caso, cada tomo del metal indio, con sus tres electrones de valen-
cia, enlaza solamente con tres de los tomos vecinos del semiconductor; para enlazar con el
cuarto tomo le falta un electrn, y as, se origina un hueco; ste, como es natural, puede
llenarse con un electrn cualquiera desprendido de un enlace de valencia del semiconductor.
Cuantos ms tomos de indio se introduzcan en el cristal de silicio, tantos ms huecos habr
en su masa, de tal modo que al romperse los enlaces entre tomos, los electrones correspon-
dientes se movern de hueco en hueco en toda la masa del semiconductor, y as en cada
instante el nmero de huecos ser mayor que el nmero de electrones libres. El indio constitu-
ye de este modo un elemento aceptador de electrones. El semiconductor creado se demonina
extrnseco de tipo P (de tipo Positivo), lo que significa que el fenmeno de la conduccin de
corriente en la masa del semiconductor tipo P va acompaado de la continua generacin y
desaparicin de cargas positivas (huecos) que se comportan de este modo como portadores de
corriente. En la Figura 7.1 b se representa de un modo grfico el material P. Obsrvese el gran
nmero de huecos libres en este material, representados por los signos (+) en la masa de
silicio y que constituyen los portadores mayoritarios de este tipo de semiconductor. Los
iones aceptadores del material P quedan de este modo cargados negativamente y por ello se
han representado por crculos blancos con un signo (-) en su interior. Tambin existe un
nmero escaso de electrones generados trmicamente y que se han sealado con signos (-) en
la masa de silicio; representan los portadores minoritarios del semiconductor tipo P.
Cuando se realiza una unin entre los materiales P y N, tal como se indica en la Figu-
ra 7.2a, se dispone de un nmero preponderante de electrones libres en la regin N y de
huecos en la regin P. Los electrones libres de la regin N se difundirn hacia la regin P,
mientras que los huecos de la regin P se difundirn hacia la regin N. Los electrones libres
que procedan de la zona N llegarn a una regin en que la proporcin de huecos es grande, lo
que les har recombinarse rpidamente con ellos, y viceversa, los huecos procedentes de la
Regin de
Material transicin Material Campo elctrico exterior Campo elctrico exterior
p N +---
ep .t N +
r-- e + -:6161 -
- ++
+ ::ffi9
99+ '""-Ea
Difusin de huecos
r;
.-
La regin de
hacia la regin N
transicin se estrecha
Difusin de electrones
hacia la regin P
+
lv V
zona P se recombinarn con los electrones. Debido a este proceso, aparece una regin de
transicin (zona de deplexin) en la que quedan al descubierto iones negativos en el lado Pe
iones positivos en el lado N, formndose de este modo una barrera de potencial que se opone
a posteriores recombinaciones por difusin de portadores mayoritarios. Existe al mismo tiem-
po una corriente de arrastre debida a los portadores minoritarios, ya que si un electrn de la
regin P se acerca a la unin, caer bajo la influencia de la barrera de potencial que en ella
existe y pasar a la zona N, y del mismo modo, si un hueco de la regin N se acerca a la unin,
la barrera de potencial lo empujar a la regin P. Como consecuencia de todo ello no hay
corriente neta, ya que la corriente de difsin de los portadores mayoritarios es equilibrada
con la corriente de arrastre de los portadores minoritarios, como consecuencia del campo
elctrico de la barrera.
Si se aplica una d.d.p. externa a la unin PN con la polaridad mostrada en la Figura 7.2b
(se dice entonces que la polarizacin es directa o positiva), se produce una circulacin de
corriente que aumenta mucho con la tensin aplicada; esto se debe a que la pila produce un
campo elctrico que hace que los electrones de la regin N se desplacen hacia la regin P (en
definitiva, del menos al ms de la pila), mientras que los huecos de la regin P se movern al
encuentro de los electrones, desde el terminal positivo al negativo. Al encontrarse en el lmite
de las regiones, zona de deplexin de la unin PN, los electrones se comportan como si
saltasen a los huecos y como resultado unos y otros dejan de existir. El contacto metlico
unido al polo negtivo de la pila puede ceder a la regin tipo N una cantidad de electrones
prcticamente ilimitada, respondiendo as a la disminucin de electrones en esta regin, y el
contacto unido al polo positivo de la pila puede aceptar de la regin tipo P la misma cantidad
de electrones, lo que equivale a la introduccin en ella de la cantidad de huecos correspon-
diente. En este caso la zona de deplexin se estrecha, aumentando el nmero de portadores
que se difunden a travs de la unin, lo que da como resultado la circulacin de una corriente
directa a travs del diodo, que se incrementa conforme aumenta la d.d.p. aplicada por la pila.
Cuando se intercambian los polos de la pila (Fig. 7.2c). circula una dbil corriente 1, de
saturacin. En este caso el comportamiento de las cargas elctricas en el diodo es otro. Ahora
el campo elctrico aplicado por la pila hace que los electrones de la regin N se alejen de la
unin PN y se desplacen hacia el contacto positivo del diodo, y los huecos de la regin P,
hacia el contacto negativo; como resultado, la zona de deplexin se ensancha y se forma una
regin pobre en electrones y huecos y que por ello ofrece gran resistencia a la corriente. No
obstante, en esta zona tendr lugar un pequeo intercambio de portadores de corriente entre
las regiones de la unin, por eso pasa corriente a travs de la unin, pero su intensidad es
mucho menor que la directa. Esta corriente recibe el nombre de corriente inversa.
Los diversos dispositivos semiconductores que se explican en este epgrafe utilizan diver-
sas composiciones de materiales P y N, formando uniones scmiconductoras similares a la
aqu explicada, que en el caso ms simple del diodo es una nica unin P-N, en el caso del
transistor son dos uniones P-N-P o N-P-N y en el caso de los tiristores son tres uniones
P-N-P-N. Cada dispositivo tiene sus propiedades caractersticas, dependiendo de la disposi-
cin de uniones semiconductoras y de la forma en que se inyecta corriente a las mismas o se
polarizan mediante tensiones adecuadas.
nes. El diodo tiene por ello dos terminales, el que se conecta al material Pes el nodo (A) y el
que se conecta al material N es el ctodo (K). En la Figura 7.3 se muestra en a) la unin P-N
del diodo rectificador y en b) el smbolo utilizado para su representacin. La forma externa del
encapsulado de un diodo suele ser cilndrica para los diodos de seal y los rectificadores
de pequea corriente y se construye con vidrio, metal o plstico; el ctodo suele distinguirse
con una banda de color o un punto, aunque a veces el encapsulado lleva grabado el smbolo
del diodo para la fcil identificacin de los terminales.
Para rectificadores de alta corriente, el chip rectificador se monta directamente sobre un
metal base, cuyo ctodo acaba en forma de tomillo (Fig. 7.3c) para que pueda roscarse sobre
una placa metlica (el chasis del equipo o en disipadores de calor especiales) de tal forma que
se tenga un camino fcil para la conduccin trmica y se disipe el calor producido en la unin.
La conexin del nodo se hace con un hilo conductor unido a la parte superior del chip y sale
hacia fuera a travs de un sellado de cermica o vidrio.
Los diodos pueden ser de baja potencia, denominados entonces diodos de seal, y de gran
potencia (para corrientes superiores a 1 A), recibiendo entonces el nombre de rectificadores.
La caracterstica tensin-corriente de un diodo real es la indicada en la Figura 7 .4a. Como ya
se ha indicado, cuando se aplica una polarizacin positiva, el diodo conduce de tal forma que
la corriente aumenta mucho con la tensin aplicada.
Cuando la polarizacin es negativa, es decir, se intercambian los polos de la pila, el diodo
lleva una dbil corriente 1, de saturacin. Esta corriente recibe el nombre de corriente inversa
del diodo.
En la Figura 7.4a se observa la caracterstica 1 = f(V) del diodo y se ve que la respuesta es
no lineal. Se puede obtener un modelo lineal o circuito equivalente del diodo en la zona
correspondiente a polarizaciones directas o positivas y que es til en algunas aplicaciones (el
modelo puede completarse para extenderlo a la curva completa). La idea para realizar el mode-
lo es sustituir la curva de la respuesta real por varios segmentos que se adapten lo ms posible
a la misma; entonces cada segmento representa una propiedad lineal sobre su rango. Para la
caracterstica directa del diodo de la Figura 7 .4a, se observa que la lnea AB corta al eje de
abscisas para un valor de tensin de V0 = 0,7 V, que representa el valor de la barrera de
potencial para un diodo de silicio. La lnea OA se considera como corriente cero, lo que indica
que el diodo no comienza a conducir hasta que no se aplique un potencial externo del orden
de 0,7 V, opuesto a la batera. Es fcil deducir que el circuito equivalente podr representarse
por el esquema indicado en la parte inferior de la Figura 7 .4a. El valor V0 es la interseccin de
la recta AB con el eje de tensiones y Rd es la resistencia directa, que viene representada por la
inversa de la pendiente del tramo AB. Este modelo puede ser til cuando el diodo trabaja con
pequeas tensiones y corrientes, como sucede con el diodo de seal que generalmente se
a) Unin PN
*
K
Figura 7.3.
e) Forma constructiva
Diodo rectificador.
CAPTULO 7. ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS 557
imx
tgrx = l!Rd
K
K
Los tiristores tienen propiedades semejantes a los diodos rectificadores cuando funcionan
con tensiones negativas: al aplicar una tensin inversa (nodo negativo respecto al ctodo), la
unin central 12 tiene polarizacin positiva mientras que las uniones JI y 13 quedan polariza-
das inversamente y es por ello que circula entonces una pequea corriente de dispersin por el
circuito. Si se aumenta la tensin inversa hasta un valor conocido como tensin de ruptura
inversa V88 ( revene breakdown voltage ), se produce un efecto de avalancha en las uniones 11
y 13 y la corriente se eleva bruscamente, pudiendo causar la destruccin del tiristor. Cuando
se aplican tensiones positivas (nodo positivo respecto al ctodo), la corriente que llevan es
despreciable y que se debe a la pequea corriente de dispersin de la unin central 12, que
queda polarizada inversamente. Sin embargo, si la tensin directa nodo-ctodo alcanza un
valor crtico, denominado tensin de ruptura directa V,H (frward breakdown voltaf?e ), el
tiristor pasa al estado de conduccin. Si habiendo aplicado tensiones positivas se introduce
una corriente en el electrodo de puerta (en el sentido puerta-ctodo), se reduce la tensin de
ruptura directa; para una corriente de puerta suficientemente elevada (del orden de 20 a
200 mA) se elimina la regin de bloqueo directo y el tiristor inicia su conduccin comportn-
dose como un diodo. Cuando el dispositivo est conduciendo, se puede eliminar o desconec-
tar la corriente de puerta y el tiristor sigue en conduccin, estado ON (lo que indica que en la
prctica es suficiente aplicar un pequeo impulso de corriente a la pue11a durante un tiempo
del orden de lO a 50 microsegundos para iniciar la conduccin del tiristor, sin ser necesario
mantener constantemente la corriente de puerta). Sin embargo, si la corriente principal o de
nodo es inferior a un valor crtico, denominado corriente de mantenimiento 1" (que es del
orden de 20 mA para un tiristor de 500 V, 100 A), el dispositivo pasa al estado de bloqueo o
no conduccin. En la Figura 7.6 se muestran las curvas caractersticas reales e ideales de los
tiristores, donde se aprecian los hechos mencionados.
Tericamente el apagado del tiristor se produce de una forma natural cuando la corriente
de nodo es nula (en realidad cuando es inferior a 1,). y esta forma de desconexin se denomi-
na por ello apagado por conmutacin natural o conmutacin en lnea; esta ltima denomina-
cin procede de que al trabajar el tiristor en redes de c.a .. la coniente pasar por cero al final
de cada semiciclo positivo, producindose una desconexin natural en sincronismo con la
tensin de lnea. Esta forma de actuar es la que tienen los tiristores cuando trabajan como
rectificadores controlados para suministrar una c.c. regulada a partir de una red de alimenta-
cin de c.a. Sin embargo, cuando se utiliza el tiristor en una red de c.c., la corriente no pasa por
cero de una forma natural (no hay semiciclos negativos), y en este caso se deben usar circuitos
especiales para lograr el apagado del dispositivo, a base de hacer que la corriente principal se
anule, inyectando corriente en sentido contrario (es decir, entre ctodo y nodo); se dice en-
CAPTULO 7. ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS 559
Estado de conduccin
.J
~aso de bloqueo
) a conduccin
o
Bloqueo inverso Bloqueo directo
tonces que el apagado del tiristor, estado OFF, se produce por conmutacin forzada. Esta
forma de trabajar es la que se utiliza en los inversores y choppers. Otro aspecto a considerar es
que, si se aplica una tensin directa inmediatamente despus de anularse la corriente de
nodo, al tiristor no le dar tiempo a bloquear la tensin directa y comenzar a conducir sin
haber aplicado ningn impulso de disparo a la puerta. Es necesario por ello mantener el
dispositivo polarizado inversamente durante un tiempo finito antes de aplicar tensiones direc-
tas. Este perodo se conoce como tiempo de apagado toffdel tiristor (que es del orden de lO a
lOO microsegundos). Tambin se puede producir un encendido intempestivo del tiristor, si se
aplica una tensin directa muy rpida, lo que se conoce como dv/dt de encendido; para evitar
este problema se suele colocar un circuito serie resistencia-condensador, que se conecta en
paralelo con los terminales nodo-ctodo y que se denomina red snubber.
Otro aspecto a considerar es que si la corriente de nodo sube muy rpidamente (dildt
alta), se puede averiar o destruir el tiristor; para evitar este problema suelen colocarse induc-
tancias en serie con el dispositivo. En la prctica del control de motores elctricos suele ser
suficiente la inductancia de los propios devanados de la mquina, no necesitndose ninguna
bobina adicional. La cada de tensin directa en los tiristores cuando estn conduciendo es
algo superior a la de los diodos rectificadores, ya que en este caso oscila entre 1 y 2,5 V,
dependiendo de la tensin de alimentacin del circuito. Los valores lmites de corriente y
tensin mxima de pico en estos componentes son comparables con los de los diodos. En la
industria se utilizan tiristores que pueden llevar corrientes de 6.000 A, con tensiones inversas
mximas de 12 kV, pero con frecuencias de conmutacin muy limitadas que no suelen supe-
rar los 300 a 400 Hz. Su aplicacin ms importante est como rectificadores e inversores
controlados en instalaciones de c.c. en alta tensin (HVDC, high voltage direct current, co-
rriente continua en alta tensin) y en el accionamiento de grandes motores (hasta 25-30 MW).
Un dispositivo SCR especial que equivale a dos tiristores conectados en paralelo-inverso es
el triac. En la Figura 7.7 se muestra el smbolo correspondiente. El triac funciona como un
tiristor tanto en en los semiperodos positivos como negativos; es decir, cuando TI es positivo
respecto a 72, el triac entra en conduccin al aplicar un impulso de puerta positivo. Al contrario,
si 72 es positivo respecto a TI, el dispositivo se activa al aplicar un impulso negativo a la puerta.
El triac se utiliza ampliamente en aplicaciones de pequea potencia en el control de
alumbrado de lmparas de incandescencia, en la regulacin de velocidad de licuadoras, bati-
doras domsticas y tambin en el control de taladros elctricos de mano. El triac es ms
560 MQUINAS ELCTRICAS
Tl
Tl
G
n
n n
a) Smbolo del triac b) Circuito equivalente e) Forma constructiva
econmico que el empleo de dos tiristores en oposicin; sin embargo, su capacidad dv!dt es
ms bien reducida y con tiempos de apagado elevados, y por ello no se fabrica ni se emplea en
alta potencia.
ON
ON
e e
E E
ic
is6 ic
iss
ON
is4
Estado de conduccin
is3
~
e is2
Paso de bloqueo a
is \conduccin y viceversa
B i 8 =0
Corte
o VCE(sat) VcE o l. oFF
Ve E
No conduccin
a) b) e)
h)
;[)
ON
"cs6
vcss
vc;s4 ON
"cs3
~'cs2 Paso de bloqueo a
vcsi 1onduccin y viceversa
OFF
o V[) S o l'IJS
'-oFF
e) d)
Figura 7.11. Transistor MOSFET: Smbolo, forma constructiva y curvas reales e ideales.
iv
iv
+ i ON
ves
"Ds Paso de bloqueo a
\onduccin y viceversa
o
vos o OFF vvs
a) h) e)
Figura 7.12. Transistor bipolar de puerta aislada IGBT: Smbolo, curvas reales e ideales.
564 MQUINAS ELCTRICAS
'~\
A A
+ +
V
~K
q ')~
G
K
V
:
-
---- G (puerta)
apagados (estado OFF). En lo que sigue en este captulo se supondr que estos interruptores
estticos cumplen las condiciones ideales siguientes:
a) En el estado OFF no dejan pasar la corriente a travs de ellos, bloqueando tanto las
tensiones directas como inversas aplicadas.
b) En el estado ON conducen las corrientes permitidas sin que se produzcan cadas de
tensin apreciables.
e) La conmutacin encendido-apagado (ON-OFF) o viceversa se produce instantnea-
mente al dar seal al electrodo de control (puerta o base en su caso).
d) La potencia necesaria para actuar (disparar) el interruptor es despreciable.
G
Resistencia
en serie
u
"
-o _ _.__ + +
~
"
e
o"
Resistencia Resistencia
a) de carga b) de carga
T
~ ~------------~
200V
e)
O T 1 = 0,25 T
previamente la tensin que debe llegar a la carga VR para que la potencia disipada en R sea
igual al valor requerido de 500 W. De acuerdo con la ecuacin anterior, se debe cumplir:
7.4. RECTIFICADORES
7.4.1. Rectificador monofsico media onda con carga resistiva
Constituye el ms simple de los rectificadores. Considrese una tensin alterna senoidal:
donde Vm expresa el valor mximo o de pico y V el valor eficaz. Si se aplica esta seal a un
circuito serie formado por un diodo y una carga resistiva (Fig. 7 .16), el diodo conducir
cuando est polarizado directamente, es decir, en aquellos semiciclos de la seal generadora
en que el nodo sea positivo frente el ctodo, lo que corresponde a los semiciclos positivos, ya
que entonces el terminal A del generador (aplicado al nodo del diodo) es ms positivo que el
terminal B (que por medio de R est conectado al ctodo). Durante estos semiciclos positivos,
si se supone el diodo ideal (es decir, sin cadas internas de tensin), la tensin del generador
aparecer en la carga vR, mientras que la d.d.p. en el diodo ser cero. En los semiciclos
negativos de la tensin del generador el terminal B ser ms positivo que el A, quedando el
diodo polarizado inversamente y no dejando pasar ninguna corriente a travs de l. Durante
estos semiperodos no se tendr ninguna tensin en la carga y la tensin de la red quedar
aplicada al diodo. Partiendo de una tensin alterna senoidal, se obtiene una tensin unidirec-
cional en la carga (resistencia) del tipo semionda o media onda (curva discontinua de la
Fig. 7 .16), que da origen al nombre con que se designa el rectificador.
La onda es unidireccional en el sentido de que no cambia de polaridad; sin embargo, es
oscilante debido que lleva incorporadas componentes alternas. Estas componentes alternas se
CAPTULO 7. ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS 569
vm V,,
vR =-+-sen w t - -
2V,, ~ 1
L. - 2- - cos nwt (7.2)
n 2 n n~2.4.6 n - 1
Esta ecuacin demuestra que la salida del rectificador de media onda tiene un trmino de
corriente continua (Vm/n) que es el valor medio V,, de la tensin vR; otro trmino (V,/2) sen wt
que demuestra que la salida contiene energa a la frecuencia de la red, y una serie de trminos
de orden superior cuyas frecuencias son mltiplos pares de la frecuencia de la red (armnicos
pares). A medida que aumenta la frecuencia de un armnico, su amplitud decrece. En resu-
men, la tensin media de la c.c. resultante vale:
vm J2v
V,.('=-=--= 0,318 vm (7.3)
n n
I
V,,
=-=-=--
vm J2v (7.4)
ce R nR nR
que ser la corriente media del diodo. Si se observa la Figura 7.16, la tensin inversa de pico
en el diodo (PIV) ser igual a la mxima de la red Vm = j2v;
por tanto, la PIV del diodo se
elegir para que soporte esta tensin inversa mxima.
Para poder juzgar la calidad de onda que suministra un rectificador, se suele definir lo que
se denomina factor de rizado, que viene a indicar el porcentaje de c.a. que lleva superpuesta
la c.c.; este factor r viene dado por el cociente:
~
wt
+
R VR
VR VR
_, .. ,)
1
1 vm
1
1 wt
Como quiera que la componente alterna de salida se llama el rizado, si ste tiene un valor
eficaz V, y es Vcc el valor medio de la continua, la expresin (7.5) se puede poner:
(7.6)
Para calcular este cociente, consideremos una tensin instantnea vR en la salida que se com-
pone de una tensin continua V:c y una tensin instantnea de alterna vac' y se tendr entonces:
(7.7)
Por definicin de valor eficaz de una seal peridica el lector puede demostrar que el
cuadrado del valor eficaz de la tensin total es igual a la suma de los cuadrados de los valores
eficaces de las tensiones componentes. Si el valor eficaz de la tensin VR es ve( y el de vac es Vr,
la ecuacin (7.7), expresada como relacin entre valores eficaces, ser:
(7.8)*
en consecuencia:
(7.9)
pero el valor eficaz de la semionda total (sealada pcr trazo discontinuo en la Fig. 7.16) vale:
~ (T v 2 (t) dt =
l rr
(7.10)
T Jo 2n Jo
y teniendo en cuenta que V:c= V)n, resulta:
(7.11)
(7.12)
(7.13)
* Es fcil deducir esta relacin teniendo en cuenta el sentido fsico del valor eficaz. Si a la resistencia de cargaR
se le aplica una d.d.p. continua v;,, la potencia disipada ser V,',! R. Cuando se aplica la c.a. V,. se disipa: V} IR. Si se
aplican las dos tensiones, es decir, una total del valor eficaz, V se disipar: V 2/R. Al igualar esta ltima potencia a la
suma de las otras dos se obtiene la ecuacin (7.8).
CAPTULO 7. ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS 571
resultar:
(7.15)
!, = P,, (7.16)
u pframformador
SOLUCIN
V..=--=~-=
vj2 42,43
13 5 voltios
(( 7r 1[ '
Vm
iit) =-sen (wt- e) (7.18a)
z
donde los valores de z y e son:
Lw
e= arctg-
R
(7.18b)
~\'
Wt
b)
D
~
+ +
V= Ldi/dt L
vs = vm senwt + va wt
e)
VR = Ri R
a)
Wt
d)
vm
i(t) = iP(t) + i/t) =-sen (wt- 8) + Ae
-~
r (7.19a)
z
Si se considera que en t = O la corriente total anterior i(t) es igual a cero, se obtiene que
A = (Vm sen 8)/Z, de donde se deduce finalmente una expresin para la corriente:
Vcc = -
vm ff; sen 8 d8 = -vm [ 1 - cos tjJ] (7.20)
2n 0 2n
Comparando esta ecuacin con la (7. 3) se observa que el valor medio de la tensin en la carga
se reduce al aumentar el valor de la inductancia del circuito, y por ello no es muy til para
rectificar grandes potencias. Una forma de mejorar el circuito anterior para que sea til en
aplicaciones de pequea potencia es colocar un segundo diodo Dw en paralelo con la carga, tal
como se muestra en la Figura 7 .18a. Este diodo recibe el nombre de diodo volante o de libre
574 MQUINAS ELCTRICAS
__j=io +
+ L
b) J vo (J){
e)
R
(J){
e) f)
T/2 10 T
conduce conduce
D D.,
circuito equivalente para T/2 < t < T
di
O= L- + Ri (7.21)
dt
(7.22)
que es una seal exponencial que se reduce a cero en t = t0 , como se muestra en la Figu-
ra 7 .18f Dependiendo de la constante de tiempo, la corriente puede ser continua o no; es
decir, sita es superior a T, la corriente de carga i0 no se anula nunca (conduccin continua), o
si ta es inferior a T, la corriente de carga es discontinua, ya que se anula antes de finalizar el
ciclo (conduccin discontinua). En la prctica es deseable una conduccin continua porque
da lugar a una corriente de carga con menor rizado.
Es fcil comprobar que con grandes inductancias se produce una corriente i0 de carga
prcticamente constante. En la Figura 7.19 se muestran los primeros ciclos de la tensin de
alimentacin v,, de la tensin en la carga v0 y de la corriente en la carga i0 que se produciran
con altas inductancias. La curva inferior de la corriente de carga i0 se ha determinado a partir
de la curva de la Figura 7.18f, teniendo en cuenta que si la conduccin es continua, la corrien-
te inicial de cada semiperodo es la final del semiperodo anterior. Obsrvese que al cabo de
muy pocos ciclos (se han supuesto tres en el caso de la Fig. 7.19) la corriente alcanza el
rgimen permanente, dando lugar a una forma de onda prcticamente plana debido al filtrado
que produce la inductancia, de tal modo que los valores medios de la tensin y de la corriente
de carga vendrn reflejados por expresiones anlogas a (7.3) y (7.4), es decir:
1 =Vcc=Vm (7.23)
ce R nR
Jt
Wt
(!)(
conduce conduce
D
Vm V:,
v0 (t) =-+-sen 2Vm
wt- ~ " - 2- - cos nwt (7.24)
n 2 n n= 2, 4 6 n - 1
que consta de una componente continua v;, = Vm/n, un armnico fundamental y una serie
de armnicos pares. La impedancia que ofrece la carga a los armnicos ser de la forma
siguiente:
z = R + jnLw = J R 2
+ (nLw) 2 L
nLw
on ; en= arctg R (7.25)
SOLUCIN
wofi {
i(t) = - - - sen (wt- 1,47) + 0,995 e o.o3Js =
__
,}
201
= 0,704 [sen (wt- 1,47) + 0,995e- 31 .45 '] ; w = 2n 50 ~ 314 rad/s
b) Para calcular el tiempo de apagado del diodo debe igualarse a cero la corriente ante-
rior, es decir:
Vm 100)2
V,c = - [1- cos 1/J] = - - (1- cos 5,244) ~ 11,1 voltios
2n 2n
V,, 11,1
lec = - = - - :::::; 0,555 amperios
R 20
578 MQUINAS ELCTRICAS
- 1- cos ( 2wt - arctg -400) - 2 10oj2 -1- cos ( 4wt - arctg -soo)
2
2 -1 20 nj202 +80Q2 4 2 - l 20
V1
l ciclo =T seg =2 rr rad.
3rr
d ~------~------~--~---+_.wt
e
Transformador D2 +
R
/"'~
\
\
Figura 7.20. Rectificador monofsico doble onda con transformador de toma central.
2Vm 4Vm
vR = - - - L -1
x
--
2
cos nwt (7.27)
n n n=2.4.6 n - 1
que si se compara con la expresin (7.2) de la rectificacin media onda, se observa que el
trmino de c.c. es ahora doble que en el caso anterior, es decir:
2V
V,c = ~ = 0,637 vm (7.28)
n
Por otra parte, se observa en (7.27) que ahora no existe trmino fundamental a la frecuencia
de la lnea, siendo el segundo armnico el contenido en la frecuencia ms baja; por consi-
guiente, la rectificacin doble onda tendr menor rizado (es decir, menos componente alter-
na) que la media onda. La corriente continua que atravesar la carga ser:
\!,e 2Vm
1 =-=- (7.29)
ce R nR
580 MQUINAS ELCTRICAS
El valor eficaz de la tensin doble onda ser doble que en el caso de la media onda y su
magnitud se puede obtener aplicando la definicin de valor eficaz, resultando:
Vef =
J lT-I
T o
V
2
(t) dt = J ln
-2
2n o
Vm sen e de = Vm
2 2
:::,
v' 2
(7.30)
V,= Jv~- V, 2
c = J(/2Y- c:my= 0,308 vm (7.3I)
(7.33)
El clculo del factor de utilizacin del transformador para un rectificador doble onda se
realiza teniendo en cuenta que, desde el punto de vista de cada semidevanado secundario, el
grupo se comporta como dos rectificadores media onda y por tanto el factor ser doble que el
de media onda expresado en (7.16), es decir, 0,574; sin embargo, la aplicacin directa de
(7 .I6) conduce a un valor de 0,8II, que expresa el factor de utilizacin del transformador en
bloque. En el diseo elctrico del transformador, el factor 0,574 se considera que slo afecta
al secundario, mientras que el 0,8Il se refiere al primario, lo que conduce a un valor medio de
0,693. Esto indica que un transformador de I kV A puede entregar 693 W de corriente conti-
nua a una carga resistiva.
De todas las expresiones anteriores se deduce que la rectificacin doble onda reduce el
rizado de la tensin de salida y mejora la utilizacin del transformador. Adems, como cada
devanado secundario funciona solamente medio ciclo, circulando intensidades continuas de
sentido opuesto, el flujo neto producido por Ice en el secundario se cancela, por lo que no hay
problemas de saturaciones en el ncleo del transformador.
Transformador a
Semiciclos positivos
El D3
~ D2
Primario Semiciclos negativos
e + VR
-
vs d
refleja en la carga pero invirtiendo el semiciclo negativo. Se obtiene, por tanto, en la carga
una seal doble onda cuyo valor de continua ser igual que (7.28), es decir:
2V ;;,
Vcc = -'!' = 0,637Vm = 0,637 v 2V = 0,9 V (7.35)
n
siendo V el valor eficaz de la tensin del transformador.
El factor de rizado ser 0,484 y el rendimiento de la rectificacin valdr 0,811. Sin embar-
go, en este circuito la corriente y la tensin del secundario son alternos puros sin ninguna
consideracin para el flujo de c.c. (no hay efecto de saturacin), de tal forma que el factor de
utilizacin es 0,811 (no hace falta considerar dos factores). Si se tiene el ejemplo de un
transformador de 1 kVA, quiere decir que se entregan a la carga 811 W, y por ello este tipo de
rectificador puente es el mejor circuito desde el punto de vista de la rectificacin completa,
aunque tiene la desventaja de necesitar cuatro diodos en vez de dos.
En la Tabla 7.1 se resumen las propiedades de los rectificadores monofsicos.
SOLUCIN
1, 2,5
/1 = :z = 0,508 = 4,92 A
dando una potencia: S = V 1 11 = 127 4,92 :::::; 625 VA.
b)
Transformador
D4
llio +
~
L wt
e)
Re~
vo io
R
D3
Primario 1[ 2n: 3n wt
o ' d)
is
a)
o
1[
--p:
2n' '3n 4rri wt
e)
El circuito rectificador de la Figura 7.22 tiene los siguientes parmetros: v, = 220 sen wt; j2
f = 50 Hz, R = 100 Q; L = 1 H. a) Calcular la expresin instantnea de la corriente de carga
io(t); b) Desarrollar en serie de Fourier la corriente i,(t) en el lado de corriente alterna;
e) Calcular el valor eficaz de la corriente del armnico fundamental 11s y tambin el valor
eficaz de la corriente 1,.
SOLUCIN
a) De acuerdo con (7.27), la onda rectificada tiene el siguiente desarrollo en serie de
Fourier:
2Vm 4Vm
v0(t) = - - - L - --
2
cos nwt
n n n=2A.6 n - 1
La impedancia compleja de la carga para el armnico de orden n es de la forma:
Z" = R + j(nLw) = Z" L ep"
Por consiguiente, la corriente i 0 (t) de la carga, teniendo en cuenta la expresin de la
tensin v0 (t), ser:
. 2Vm 4Vm 1
z0 (t) = - - - L fe
~2- cos (nwt- ep 11 )
nR nZ11 n= 2 .4. 6 n - 1
donde se ha tenido en cuenta que la componente de c.c. de la corriente es el cociente
de la componente de c.c. de la tensin dividido por la resistencia y las componentes
de c.a. de la corriente son el cociente de las componentes de c.a. de la tensin dividi-
das por las impedancias correspondientes.
584 MQUINAS ELCTRICAS
Como quiera que los valores de las impedancias complejas de los tres primeros
armnicos son:
Z 2 = R + j(2Lw) = 100 + }628 = 635,9 L 80,95
Z 4 = R + j(4Lw) = 100 + j 1.256 = 1.260 L 85,45
Z 6 = R + j(6Lw) = 100 + j 1.884 = 1.886,7 L 86,96
donde se ha tenido en cuenta que w = 2nf ~ 314 rad/s. La expresin de la corriente
de carga, teniendo en cuenta que Vm = j2 220 = 311,1 voltios, ser:
2311,1 4311,1 [ 1 1
i0 (t) = - - - 2- cos (2wt - 80,95) +
n 100 n 635,9 2 - 1
1 1
+ - - - 2 - cos (4wt- 85 45) + ]
1.260 4 - 1 ,
es decir:
i0(t) = 1,98 - 0,208 cos (2wt- 80,95)- 0,021 cos (4wt- 85,45) -
- 0,006 cos (6wt- 86,96) + ...
expresin que es aceptable aproximar a:
i0 (t) ~ 1,98 = /"
que confirma la forma de onda de la Figura 7 .22d.
b) Si se parte de la onda rectangular de la Figura 7.22e, en la que I,c = 1,98 A, el
desarrollo en serie de Fourier es de la forma:
e) El armnico fundamental de la seal anterior tiene una valor mximo 4/jn, que
corresponde a un valor eficaz:
1 4/,(' 1 4 . 1,98
/ = - - = - - - - = 1,78 amperios
1
j2 n j2 n
y el valor eficaz de la corriente rectangular de la Figura 7.22e se calcula aplicando la
definicin de valor eficaz de una onda peridica, lo que conduce a:
1, = -
1 12n (~ d() =1,, = 1,98 amperios
2n 0
E11ector puede comprobar este resultado a partir de los valores eficaces de los arm-
nicos incluidos en la corriente i,(t), es decir:
1 = J! 2 +1 2 +1s2 +1 2 +...
s 1 3 1
4/ [ 1 + -
=-'-
nfl
(1)2
3
+ (1)2
- + (1~ )2 + ... ]1/2
5 7
=~[nj2]=1
nfl 4 ce
CAPTULO 7. ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS 585
TRANSFORMADOR DI
Primario Secundario R
s~--------------------~
a)
\{.(
b)
3J3v
Vce =--m=0827V (7 .38)
m
2 7[ '
Se observa tambin en (7.37) que el primer armnico que aparece es de orden 3, y le siguen
los mltiplos de tres pero con amplitudes mucho menores.
El valor eficaz de la tensin total de salida en la carga se obtiene aplicando su definicin,
y resulta:
-1
T
ir
o
v2(t) dt =
1
~-
2n/3
J5rrl6
rrl6
V 2 sen 2 OdO = 0,841 V
m m
(7.39)
(7 .40)
En consecuencia, el rizado valdr:
V 0,151 V,n
r =----'- = =O 183 (7.41)
V,, 0,827V,, ,
Comparando este valor con el que se obtuvo en (7.32) para el rectificador monofsico tipo
doble onda, que era de 0,484, se observa una gran reduccin en el rizado y en consecuencia la
tensin de salida es de mejor calidad. Respecto al clculo de las tensiones inversas de pico
CAPTULO 7. ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS 587
(PIV) que deben soportar los diodos, se observa en la Figura 7.23 que cuando un diodo no
conduce queda aplicada en sus bornes la tensin compuesta del secundario del transformador,
lo que supone un valor mximo de J3
V,,, siendo V,, el valor de pico de la tensin de una fase.
--- --------,
1
1
1
1!1
1
iR DI :m
1
D5
TRANSFORMADOR ----+ 1
=------M_.J +
a) -1
1
1
1
1
1
1
1
Primario Secundario
D4 D6 : D2
,11___ _
Diodos
Tensiones
compuestas
-
--
56
l"n
61
lils
12
1"
23
1:\T
34
VsR
45
~"TR Vs
56 61
lils
12
'ils
J3v;,
b)
lec
o rr/3 7[ 773 1173 wt e)
i.
fu
o 4rr/3 5rr/3 2rr wt
d)
iR
73 2w3 4rr/3 5rr/3 2rr 7rr/3 3rr (e e)
o 7[
llrr/3 wt
/("(
de los mismos y cada uno de ellos funciona durante 120. La secuencia de conduccin es 12,
23, 34, 45, 56 y 61. Los dos diodos que conducen en cada momento son los que tienen
aplicada la tensin instantnea compuesta o de lnea (fase a fase) ms elevada.
La tensin de lnea es J3 veces la tensin de fase del secundario del transformador
conectado en estrella. En la Figura 7.24b se han dibujado las tensiones instantneas de lnea
J3
bsicas vR5 , v 5 T' vTR y sus opuestas v 5R, vTS y vRT (obsrvese que sus valores de pico son Vm,
siendo vm la tensin mxima de una fase del secundario del transformador).
Supngase una situacin inicial en la que estn conduciendo los diodos D5 y D6; al llegar
al instante t0 , correspondiente al punto A, la tensin compuesta mayor del puente es la vR5 , por
lo que Dl comienza a conducir por tener polarizacin positiva, el diodo D6 sigue conducien-
do y D5 deja de conducir por quedar polarizado inversamente. Es decir, a partir de t0 condu-
cen D6 y D l y la corriente sigue el camino sealado por la lnea de trazo discontinuo mostra-
da en la Figura 7.24a, por lo que la tensin en bornes de la resistencia de carga es la d.d.p. en
bornes de los diodos D6 y Dl, es decir, vRs Esta situacin contina durante 60, hasta el
instante t 1 (punto B), en el que se hace mayor la tensin vRT' por lo que el diodo D6 queda
sometido a polarizacin inversa y pasa a conducir el diodo D2; es decir, a partir de t 1 condu-
cen los diodos Dl y D2 y lo hacen hasta el instante t2 (punto C), en el que conducen D2 y D3,
y as sucesivamente; de este modo el diodo D2 ha conducido desde el punto A hasta el pun-
to e (es decir, durante 120).
En resumen, la tensin vR en la carga resistiva est formada por tramos de 60 de las
respectivas tensiones de lnea que son ms elevadas en cada momento. De este modo, en un
ciclo completo de 360 existen 6 tramos de onda, y es por lo que este rectificador recibe el
nombre de 6 impulsos (debe destacarse, sin embargo, que cada diodo conduce durante 120).
Los tiempos correspondientes a los puntos A, B, C, etc., se denominan instantes de conmuta-
cin. En la Figura 7.24b se muestra en trazo grueso la onda de tensin en la carga resistiva, y
cuyo desarrollo en serie de Fourier nos da:
(7.42)
(7.43)
El primer armnico que aparece es de orden 6 y le siguen sus mltiplos pero con una amplitud
muy reducida. El valor eficaz de la tensin total de salida en la carga se obtiene aplicando su
definicin, y resulta:
lfT v (t) dt = -l
- 2
J2rr/3
<J3vm sen 8) 2 d8 = 1,6554Vm (7.44)
T o n/3 -rr/3
(7.45)
CAPTULO 7. ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS 589
r = Vr = 0,063Vm =O (7.46)
038
~e 1,6542Vm '
que es un valor muy reducido, lo que indica que la salida es una seal prcticamente de c.c.
Para ver la tensin inversa de pico a que se ven sometidos los diodos, se observa en la
Figura 7.24a que cuando un diodo no conduce, la tensin existente entre sus terminales co-
rresponde al valor de pico de la tensin compuesta, es decir, J3vm, siendo Vm el valor mxi-
mo de la tensin de una fase. En las Figura 7.24c y d se han dibujado tambin las ondas de
corriente en los diodos D1 y D4 que coinciden con la forma de onda de la corriente en la
carga, es decir, de amplitud Ice y que tienen una duracin de 120. En la Figura 7.24e se ha
representado tambin la corriente en la fase R del secundario del transformador y que se
obtiene por la diferencia iR(t) = i 1(t)- i 4 (t), que resulta de aplicar el primer lema de Kirchhoff
en el nudo M de la Figura 7.24a.
En las instalaciones de traccin elctrica se requiere una c.c. que tenga muy poco rizado,
ya que se traduce en un menor coste de los filtros que alisan la c.c. de salida. Para ello se
construyen rectific&dores con ms de 6 impulsos por ciclo. En el esquema de la Figura 7.25 se
muestra un rectificador tpico de 12 impulsos; est formado por un transformador con un
devanado primario en tringulo y dos secundarios, uno en estrella y el otro en tringulo, es
decir, conexin Dyd (y que debe estar diseado con las mismas tensiones de lnea secunda-
rias). De este modo existe una diferencia de fases de 30 en las tensiones de salida. Como
quiera que cada grupo rectificador produce una seal similar a la indicada en la Figura 7.24b,
al sumar las tensiones secundarias obtenidas por cada uno de ellos, segn el esquema de la
Figura 7.25, resulta una c.c. de 12 impulsos por ciclo, lo que indica que los nicos armnicos
que resultarn son el12, 24, 36, etc., ya que los armnicos de orden 6 se anulan al sumarse las
salidas de ambos rectificadores porque estn en oposicin de fase (tngase en cuenta que un
desfase de 30 para la seal de frecuencia fundamental se convierte en 6 30 = 180 para la
de sexto armnico).
Con este tipo de montaje se reducen tambin los armnicos de las corrientes en el lado
primario del transformador, lo que se traduce en una menor penetracin de armnicos en la
red. El valor de la tensin media de c.c. ser el doble que la de un rectificador trifsico en
puente, es decir, Vcc = 3,31 Vm, siendo Vm la tensin de pico de cada fase secundaria.
Todos los tipos de rectificadores trifsicos estudiados hasta aqu, a saber: media onda o
de 3 impulsos, doble onda o de 6 impulsos y dodecafsico o de 12 impulsos, tienen de por s
muy poco rizado, lo que indica que la componente alterna es muy reducida. Las formas de
onda de las corrientes de carga, cuando alimentan resistencias, son idnticas a las ondas
de tensin que se han dibujado en las Figuras 7.23, 7.24 y 7 .25. Cuando adems alimentan
cargas muy inductivas, se obtiene un aplanamiento adicional en las ondas de corriente en
virtud del filtrado que producen las inductancias (como ya se demostr en los epgra-
fes 7.4.2 y 7.4.4), por lo que las ondas de corriente, tanto en la carga como en los diodos,
son prcticamente planas y coinciden con el valor medio de la corriente continua.
Las corrientes en el secundario (o secundarios) de los transformadores tienen formas
escalonadas, que se acercan mucho a la forma senoidal, lo que se traduce en un menor impac-
to de armnicos en la red, y de ah que para grandes potencias se impongan los rectificadores
trifsicos frente a los monofsicos.
590 MQUINAS ELCTRICAS
R' S'
Secundario 1
Primario
TRANSFORMADOR
+
R
Secundario 2
SOLUCIN
donde los valores de los coeficientes [teniendo en cuenta que segn la Figura 7.26la tensin
es de la forma v(t) =Vm cos wt y que al hacer el cambio wt =()se convierte en v(()) =Vm cos ()]
se calculan as:
f+T/2
2 1 fnlq
a0 = "T v"' cos wt dt = ; v"' cos e de
-T/2 q -nlq
2 f+T/2 1 fnlq
an = - vm cos wt cos nwt dt = - V,n cos () cos n() d()
T -m nlq -nlq
2 f+T/2 1 fnlq
bn = - vm cos wt sen nwt dt = - vm cos () sen nfJ d()
T -m nlq -nlq
La tensin v(()) viene expresada, de acuerdo con la Figura 7.26, por: v(()) = Vm cos (). Al
sustituir este valor en las integrales anteriores y teniendo en cuenta que sen niq = - sen (-ni q),
se obtiene para el coeficiente a 0 :
a() = - 1 f" 1
q 2qVm
vm cos () d() = - n
- sen -
nlq -nlq n q
donde se ha tenido en cuenta que sen rrlq =-sen (-nlq). Operando la expresin anterior se
obtiene:
nn
Se ha tenido en cuenta que paran = O, q, 2q, 3q, etc., se cumple sen-= O.
q
De un modo anlogo, los valores de los coeficientes b" sern:
1 fn/q q V fnlq
bn = - vm cos () sen n() d() = __....!!! [sen (n + 1) () + sen (n - 1) ()] d() =
nlq -nlq 2n -nlq
1
= qVm [cos (n + 1) () + cos (n -1) ()]" q =O
2n n+1 n- 1 -nlq
592 MQUINAS ELCTRICAS
donde se ha tenido en cuenta que cos n/q = cos (-n/q). Por consiguiente, el desarrollo en serie
de Fourier de la onda de la Figura 7.26 vendr expresado por:
qVm n 2qVm nn n
v(t) =-sen-- L 2
cos- sen- cos nwt
n q n=q,2q,3q, ... n(n - 1) q q
Para el caso del rectificador trifsico media onda (q = 3) nos dar:
3Vm n 6Vm nn n
v(t) =-sen-- I'l)
2
cos- sen- cos nwt =
n 3 n=3,6,9, ... n(n - 1) 3 3
6ySVm n 12ySVm nn n
v(t) =---sen-- L cos- sen- cos nwt =
2
n 6 n=6,12,18, ... n(n - 1) 6 6
en este caso como inversor (denominado tambin ondulador), y es por ello que reciben el
nombre genrico de convertidores con control de fase. Sabemos que el tiristor deja de condu-
cir, es decir, se apaga, cuando se anula la corriente principal nodo-ctodo. Si la red es de c.a.
este apagado se hace de forma natural al final de cada ciclo y se denomina por ello conmutacin
natural o conmutacin por lnea, pero en algunos casos (por ejemplo, si se desea interrumpir la
corriente en un instante especfico) se debe obligar artificialmente a que la corriente del tiristor
valga cero, lo que requiere realizar una conmutacin forzada, y que se consigue en la prctica
cargando un condensador en un circuito auxiliar y descargndolo en el tiristor en el sentido
ctodo-nodo, es decir, contrario al sentido de la corriente principal. En el caso de utilizar
tiristores tipo GTO, el apagado se logra aplicando a la puerta una corriente negativa.
Los convertidores con control de fase que se incluyen en este epgrafe pueden ser monof-
sicos y trifsicos y cada uno de ellos se subdivide en funcin de la polaridad de la tensin v0 y
la corriente i0 que suministran a la carga, y as se tienen: convertidores de un cuadrante, de
dos cuadrantes y de cuatro cuadrantes, como se muestra en la Figura 7.27. Los convertidores
de un cuadrante o semiconvertidores funcionan solamente como rectificadores controlados,
es decir, la polaridad de la tensin v0 es fija y el sentido de la corriente i 0 es nico y no pueden
trabajar como inversores conmutados por lnea; trabajan como rectificadores en los cuadran-
tes I y III, tal como se seala en la Figura 7.27a.
II
Tensin
de c.a.
*f Tensin
de c.c.
(polaridad nica)
III
io
IV
a)
va
+
Tensin Tensin
de c.c. b)
de c.a. +
(polaridad doble)
IV
TI
f ~
Tensin Tensin io
de c.a. de c.c. e)
(polaridad doble +
de V e 1)
III IV
1
V. = - ln V (1 + cos rx)
V sen wt d(wt) = _!!!.
(( 2n , m 2n
(7.47)
Tll IV
a)
V:, = ~
1 fnrr V:, sen wt d(wt) = 2V
2
~-"' cos :x (7.48a)
n x n
596 MQUINAS ELCTRICAS
-----:+
zo
+
(<; b)
SI S3
~ R
u
<U
"O
1 ic
"O
<U
vo L
:,:: e)
vo
j
t t
io s;. 52 s~ s4 S:1 Sz
io
~------~--~~----~~~~~c __w_r__ e)
+
IV is
III
wt f)
a)
O(
Figura 7.29. Convertidor monofsico en puente completo con carga inductiva y :x < 90.
y denominando ved) a la tensin de c.c. que se obtendra utilizando diodos en vez de tiristores,
cuyo valor se demostr en (7.28) y (7.36), la ecuacin anterior se puede escribir as:
2Vm
Vce = - COS IY. = '-':c COS IY. (7.48b)
n
De la expresin anterior se deduce que se puede regular la tensin media que alimenta una
carga (por ejemplo, un motor de c.c.) ajustando solamente el ngulo de encendido a del
tiristor. Obsrvese que para ngulos de encendido comprendidos en el intervalo O < a < n la
tensin Vcc es positiva, y si se tiene en cuenta adems el sentido obligado de conduccin de
corriente en los tiristores, la corriente de carga i 0 tendr el sentido mostrado en la Figu-
ra 7.29a. El valor medio de esta corriente de carga vendr expresado por:
(7.49)
(7.51)
P = VJs! COS cjJ 1 = (~) Cfi /ce) COS !Y. = ~ Vm(Y COS !Y. = VcJcc (7.52)
es decir, la potencia activa que absorbe la instalacin coincide, como era de esperar, con la
potencia suministrada (o absorbida) por la carga en el lado de la c.c.
La potencia aparente S en la red de c.a. es el producto del valor eficaz de la tensin de la
red V, por el valor eficaz 1, de la corriente i, entregada por la misma. El valor eficaz de esta
corriente, teniendo en cuenta la forma indicada en la Figura 7.29f, vale:
1 fo+n (7.53)
/
5
= - I:C d(wt) =lec
n ,
De este modo se puede definir elfactor de potencia del convertidor por el cociente PIS, cuyo
valor es:
P VJ, 1 cos cp 1 1,
fd.p. =- = = - 1 cos cjJ =
S VJ, l,
(7.54)
lo que significa que el f.d.p. no coincide con el factor de desplazamiento. El cociente !JI, se
denomina factor de distorsin y es una medida del contenido de armnicos que tiene la
corriente alterna de la red. La expresin (7.54) nos indica que el f.d.p. de la instalacin es el
producto del factor de desplazamiento por el factor de distorsin. De acuerdo con la expresin
anterior, el f.d.p. de un circuito con rectificadores controlados puede ser muy pequeo, en
particular cuando la tensin de salida es baja, es decir, para ngulos de encendido a grandes.
598 MQUINAS ELCTRICAS
Q=Js2_p2 (7.55)
Desde luego, conviene tener en cuenta que hablar de potencias reactivas en este tipo de
circuitos con corrientes no sinusoidales no tiene sentido fsico, pero se puede considerar un
anlisis simplificado si la corriente rectangular absorbida por la red se puede sustituir por el
armnico fundamental, y en este caso la expresin anterior se transforma en:
(7.56)
En este caso tiene sentido real el diagrama fasorial mostrado en la parte inferior de la
Figura 7.30. En definitiva, la aproximacin anterior significa hacer coincidir el f.d.p. de la
instalacin con el factor de desplazamiento del armnico fundamental. Para mayor claridad
se han superpuesto en esta figura las ondas de tensin y corriente que se mostraban en las
Figuras 7.29b y f, donde se observa que el desfase entre las ondas v, e i, coincide con el
ngulo de encendido rx.
En la Figura 7.30 se muestra en la parte de la derecha el circuito equivalente de la rama de
c.c. El generador de tensin representa la salida de c.c. del convertidor, el diodo en serie sirve
para indicar que la corriente fluye solamente en un sentido y la inductancia en serie nos recuer-
da que la carga tiene una inductancia elevada. El mismo circuito de la Figura 7.29 puede
funcionar tambin en modo inversor. Este tipo de funcionamiento se consigue si el ngulo de
encendido de los tiristores se sita en el rango 90 < rx < 180. En este caso la tensin media V:c'
de acuerdo con (7.48), ser negativa, lo cual no significa que se vaya a producir una corriente en
la carga de signo negativo, ya que como sabemos el tiristor solamente puede llevar corriente
E+\!,, .
E + Vm = Rl => (, = - - - ampenos (7 .57a)
R
Se debe destacar en la expresin anterior que V,c es el valor que se obtiene en la ecuacin
(7.48), y al ser rx mayor de 90, su magnitud ser negativa. Evidentemente, si rx = 90, se tiene
Ve, = O y el inversor acta como un cortocircuito respecto de la malla de salida. Para mantener
l,c constante en presencia de un ngulo de encendido rx ajustable en el puente, se necesita
variar bien sea el valor de R, de E o de ambos a la vez. Si la f.e.m. es constante, entonces un
incremento en el ngulo rx provocar una reduccin de Ice debido al aumento negativo de V,.c
La corriente I,c valdr cero para un valor de rx expresado por:
Il
III
a)
Figura 7.31. Convertidor monofsico en puente completo con carga inductiva y ct. > 90.
600 MQUINAS ELCTRICAS
En la Figura 7.3ld se muestra la onda v0 que se obtiene en el lado de c.c., cuyo valor
medio es Vcc; en la Figura 7.3le se representa la corriente media/'"' en la carga (aplanada
por el alto valor de la inductancia), y en la Figura 7.3lfse muestra la forma de onda de la
corriente en la red de c.a. Cuando el convertidor funciona como inversor, el producto V,J,c
ser negativo, lo que significa que existir una transferencia de energa de la carga a la red.
Esta forma de trabajar se produce en el frenado regenerativo o por recuperacin de ener-
ga de los motores de c.c. y corresponde al cuadrante IV mostrado en la Figura 7.3la. Esta
operacin requiere en la prctica invertir previamente la excitacin del motor para hacer
que funcione como generador. En la Figura 7.32 se muestra para mayor claridad el circuito
equivalente de un convertidor trabajando como inversor y que es anlogo al que se explic
en la Figura 7.30.
Para analizar el balance de potencias en el circuito, se considera que la corriente rectangu-
lar de la red de c.a. se puede aproximar por su armnico fundamental l,p cuyo valor se
expresaba en (7 .51); de este modo, y como ya se ha indicado antes, se cumplir cos cjJ 1 = cos a,
por lo que la potencia activa de la red se determinar igual que en (7.52), es decir:
p = VJs! cos cjJ = (~). Cfi) cosa=~ Vm(c cosa= ~Jcc (7.58)
es decir, la potencia generada en el lado de c.c. coincide con la potencia activa entregada por
el convertidor a la red. La potencia disipada por efecto Joule en la resistencia R del circuito de
la Figura 7.32la debe suministrar la batera E, pero no se ha considerado aqu por ser externa
al convertidor.
Es evidente, por consiguiente, que la potencia activa P de la red procede de la fuente de
c.c. E y as se ha sealado con una flecha de transferencia de potencia en la Figura 7.32; sin
embargo, la potencia reactiva del sistema procede de la red de c.a. y es necesaria para el
funcionamiento del convertidor. De ah que este inversor no pueda funcionar de modo
aislado, se necesita la red de c.a. para transferir la energa del lado de c.c. aliado de c.a. (es
una situacin similar al funcionamiento de una mquina asncrona como generador de induc-
cin). Viendo el convertidor desde el lado de la red de c.a., la corriente fundamental /s 1
L + R
+ ~-,
E
+
absorbida est retrasada un ngulo a de la tensin Vs (vase parte inferior de la Fig. 7 .32), pero
para analizar el funcionamiento del convertidor como inversor se puede considerar que existe
una corriente contraria 1;, = -ls 1 que se entrega a la red. De ah que se pueda considerar el
convertidor como un equipo que entrega a la red una potencia reactiva capacitiva expresada
por:
ya que la corriente 1;, se adelanta respecto de V5 , o que la red entrega al convertidor una
potencia reactiva inductiva:
(7.60)
~~ L! ~,9
Vcc!
'o +i:E
_E
Vcc2
1~ ]~ --- ---- ~~ 3~
i 1,,
Si se denominan IX 1 y IX2 los ngulos de disparo de ambos convertidores, los valores de las
tensiones medias de c.c. son:
2Vm
~-cZ = - COS IX 2 (7.61a)
n
Vcc =-1 In
Vm sen Wt d(wt) V (1 +
=----'!'. COS IX) (7.62)
n , n
De acuerdo con la ecuacin anterior la tensin de salida ~e es siempre positiva, y de este
modo la potencia ~.Jcc es positiva, lo que indica que la potencia fluye siempre en el sentido
red-carga. Los semiconvertidores no pueden de este modo invertir la potencia y solamente
trabajan en el cuadrante l.
io
-S SI S3
v, = V,s n wt
+
E
S4 S2
tic o lineal y que la constante k<l> de la fc.e.m. del motor es de O, 1 VIr. p.m. (Recurdese que la
fc.e.m. del motor viene expresada por: E = k<l>n).
SOLUCIN
l. Funcionamiento del convertidor como rectificador controlado: Mquina de c.c. en
rgimen motor.
a) La f.c.e.m. del motor a 1.200 r.p.m. vale: E= 0,1 1.500 = 150 V, por lo que la
tensin media que debe aplicarse al inducido es:
'-":, = E+ Rl,c = 150 + 0,5 50 = 175 V
De la ecuacin (7.48) resulta:
b) La potencia elctrica absorbida por el inducido del motor (se desprecian las prdidas
en el circuito de excitacin) es:
P = VcJcc = 175 50= 8.750 W
e) De acuerdo con la ecuacin (7.54), el f.d.p. que ofrece el grupo convertidor-motores:
fd.p. = 0,9 cos rx = 0,9 cos 27,93 = 0,795
2. Funcionamiento del convertidor en modo inversor. Frenado por recuperacin de
energa.
a) En el momento en el que se cambia la polaridad a la excitacin, como la velocidad es
la misma de 1.500 r.p.m., la f.c.e.m. no cambiar y su valor ser el mismo que en el
caso anterior, es decir, 150 V. La tensin en bornes del motor que acta como genera-
dor ser, de acuerdo con (7.57):
E+ Ve,= Rl = Vcc = 0,5 50- 150 = -125 voltios
y al sustituir en (7 .48) resulta un ngulo de conduccin:
3(j3Vm)
vccO = _ _,_______:_:.:_ (7.63)
n
CAPTULO 7. ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS 605
TRANSFORMADOR
SI S3 S5 +
. - - - - - - -...... M
i4 i R
a)
~e
wt
b)
Corriente de
e)
puertaiG
donde vm representa el valor mximo de la tensin simple del secundario del transformador.
La corriente continua media en la carga ser de amplitud constante, debido al aplanado que
produce la inductancia L, y su valor es Ice = VeJR.
Es indudable que para conseguir la forma de onda mostrada en la Figura 7.3Sb se requiere
una gran precisin en los impulsos de disparo; por ejemplo, si se dispara el tiristor Sl un poco
antes de que la onda llegue al punto A, el tiristor no puede iniciar su conduccin porque su
polarizacin es todava negativa. En la prctica, para evitar este problema se utilizan impul-
sos de disparo de mayor anchura y adems suele retrasarse el disparo de 10 a lS 0 respecto al
punto A.
Vamos a analizar a continuacin el comportamiento de este convertidor cuando los im-
pulsos de disparo se retrasan respecto al punto de conmutacin natural. En la Figura 7 .36a se
muestran las ondas de tensiones correspondientes. Al igual que antes, se supone una situacin
inicial en la que estaban conduciendo los tiristores SS y S6. Al llegar al punto A, en vez de
proceder al disparo del tiristor Sl, retrasamos su disparo un ngulo rx prximo a los 4S 0
(Fig. 7.36a), es decir, cuando la onda pasa por el punto B. Es indudable que SS y S6 habrn
seguido conduciendo hasta el punto B, pero en ese momento, debido al disparo del tiristor Sl
606 MQUINAS ELCTRICAS
V.=-
J>+3 fivmsenwtd(wt)= 3(J3v)m
1
COSIY. (7.64a)
" n/3 >+:!Ir n
3
Origen de ngulos
de encendido
52 53 54 55 56 SI
12 23 34 45 56
wt a)
()(
rd3
it b)
-+ lec
.O 1 n/3 +a n+a 7n/3 + 7. wt
14
e)
o VRN 4n/3 +l. 2n+ a
wt
d)
Figura 7.36. Puente rectificador controlado. Seales para un ngulo de disparo de 45.
CAPTULO 7. ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS 607
y teniendo en cuenta que segn (7.63) la expresin fraccionaria de (7.64a) es la tensin ~co
del rectificador (es decir, el valor de la tensin para a = 0), se puede escribir:
(7.64b)
" 41.. mr
iR(t) = L. ~" sen - sen (nwt- na) (7.65)
n= 1.3.5 .... nn 3
por lo que el valor eficaz de la componente del primer armnico (n = 1) de la corriente de
lnea vale:
(7.66)
que se retrasa a grados de la tensin de fase del secundario del transformador, en nuestro caso
de vRN En la Figura 7.36d se ha representado la tensin simple vRN' que como se sabe para un
sistema de secuencia directa est retrasada 30 respecto de la tensin compuesta vRs La co-
rriente iR es la onda escalonada resultante de la resta iR= i 1 - i 4. La componente fundamental
de la corriente anterior iLl se retrasa un ngulo a respecto de vRN La potencia activa que
suministra el secundario del transformador vale:
(7.67)
y teniendo en cuenta (7.64) y (7.66), y recordando que Vm era la tensin mxima de una fase,
la expresin (7.67) se transforma en:
P= v:;.J (fivm)
j2 (/Ll cosa)= v:;3 ( j2n~,
cos
3
) (j6 )
a ----;- 1,, cosa= Va/ce (7.68)
es decir, la potencia activa entregada por el transformador coincide con la potencia suminis-
trada a la carga de c.c. (se desprecian las prdidas en el convertidor). La ecuacin anterior
representa la ecuacin del balance energtico del convertidor. El valor eficaz de la corriente
de la red incluyendo sus armnicos impares se puede obtener directamente a partir de la curva
de la Figura 7 .36d, resultando ser:
~ >+6 1,,
-
n
1
H':
6
5~
2
d(wt)= ~= A -1
3 ce
(7.69)
608 MQUINAS ELCTRICAS
(7.70)
i i -
io
-
TRANSFORMADOR
iR Sl S3 S5 +
M R
4 i Dw
Vo
Primario Secundario
S4 S6 S2
diodo de libre circulacin en paralelo con la carga para evitar tensiones negativas en la mis-
ma. Se puede demostrar que la tensin media de c.c. que se obtiene en este-caso viene expre-
sada por:
(7.71)
L/2 L/2
! Ice+
co r -- ---: o.J
7 o:}
o.J
C0 L
R~
~ L~
+
-:
r co le"
~~ ......... ---
t Ice
...;
7
oJ z o.J
rectificador controlado el otro trabaja como inversor; en el segundo caso, cada uno de los
convertidores puede funcionar como rectificador o como inversor, uno de ellos trabaja en los
cuadrantes 1 y IV y regula la velocidad en un sentido y el otro trabaja en los cuadrantes II y III
regulando la velocidad en sentido contrario.
Antes de finalizar este epgrafe dedicado a los convertidores trifsicos controlados en fase
es interesante comentar una aplicacin interesante de los mismos en el transporte de energa
elctrica en corriente continua a alta tensin HVDC (high voltage direct current). En la Figu-
ra 7.40 se representa el esquema simplificado de este sistema de transporte, que consiste en
dos redes de c.a. trifsicas dotadas de sendos convertidores trifsicos cuyas salidas se unen
por medio de una red de transporte de c.c.
Las aplicaciones modernas de los sistemas HVDC comenzaron en 1954 en Suecia em-
pleando rectificadores controlados de vapor de mercurio; se instal una lnea submarina de
c.c. de 100 kV entre la isla de Gotland en el Bltico y una ciudad costera del continente sueco.
La distancia fue de 96 km y con una potencia transmitida de 90 MW. A partir de esta fecha se
han construido muchas redes de c.c. en alta tensin sobre todo empleando lneas areas de
gran longitud, como es el caso de Canad, Estados Unidos, Zaire y Mozambique. Existen
tambin lnea submarinas que enlazan Inglaterra y Francia, por el estrecho de Calais. En
Japn hay lneas de c.c. uniendo varias islas y hay otros ejemplos en Nueva Zelanda. Como
ejemplo de este tipo de instalaciones se puede citar la Pacific Intertie, inaugurada en 1970,
que es una lnea bipolar de 400 kV que une Celilo en Oregn con Los ngeles en California.
Es una lnea area de 1.370 km y que transmite una potencia total de 1.440 MW. El circuito
equivalente de esta instalacin (de un polo respecto de tierra) responde al esquema de la
Figura 7.40. Si se desea transmitir potencia desde el centro 1 (Celilo) al centro 2 (Los nge-
les), se producen 400 kV en la 1."ciudad con una corriente de 1.800 A; como la resistencia de
la lnea de c.c. es aproximadamente de 19 ohmios, llegan a Los ngeles aproximadamente
366 kV. La potencia generada en Celilo es de 720 MW, llegando a Los ngeles 658,44 MW.
Como la lnea es de doble circuito, la potencia total transportada es de 1.440 MW. Para transfe-
rir energa en sentido contrario, se producen en Los ngeles -400 kV, llegando a Celilo
-366 kV. Cuando un centro trabaja en modo rectificador, el otro trabaja en modo inversor.
Otro ejemplo notable de instalacin HVDC es el que existe en la central hidroelctrica de
Itaip, en la frontera entre Brasil y Paraguay. Es actualmente la central hidroelctrica ms
grande del mundo y consiste en 18 alternadores de 700 MV A cada uno, nueve de ellos son de
50 Hz para suministro de energa a Paraguay y los otros nueve de 60 Hz para suministro
elctrico de Brasil. Entre ambas instalaciones de c.a. existe un enlace asncrono de c.c. para
convertir la energa elctrica trifsica de 50 Hz de Paraguay a c.c. y sta a trifsica de 60 Hz
para Brasil; de esta forma, Paraguay, que no necesita tanta energa elctrica, puede enviar su
excedente de energa a Brasil.
Centro 1 Centro 2
R
t ~
yyy
Rectificador Inversor
inversor rectificador
Se utiliza un convertidor trifsico dual (Fig. 7.39) para controlar la velocidad de un motor
de c.c. con excitacin independiente. El convertidor se alimenta de una red trifsica de
380 V, 50 Hz. La resistencia del inducido del motor se supone despreciable y su inductancia
es de elevado valor para poder considerar plana la corriente que absorbe el motor. El converti-
dor 1 (el de la izquierda de la Fig. 7.39) trabaja como rectificador y suministra una corriente
de 180 A. El convertidor 2 (el de la derecha de la Fig. 7.39) trabaja como inversor y absorbe
del otro una corriente de 30 A. La tensin en bornes del motor es de 500 V. Calcular: a)
potencias suministradas por ambos convertidores; b) potencia activa absorbida por el con-
junto de la red trifsica; e) ngulos de encendido de ambos convertidores: d) potencia reacti-
va absorbida de la red trifsica. NOTA: Considerar que el fd.p. coincide con el factor de
desplazamiento.
SOLUCIN
a) La tensin simple o de fase de la red vale:
380
Vfase = V1 = fi = 219,39 voltios
=> -500 =
3()3. J2. 219,39) COS X7
n -
Es importante que se observe que las potencias activas se restan (P = P1 - P 2), mien-
tras que las potencias reactivas se suman (Q = Q, + Q2 ). La razn es que los converti-
dores con conmutacin natural siempre absorben potencia reactiva, tanto si funcio-
nan como rectificadores o si funcionan como inversores.
La Figura 7.40 muestra un sistema de transporte en c.c. a alta tensin. Se supone que el
centro 1 acta como rectificador y el centro 2 trabaja como inversor. Las redes trifsicas se
supone que tienen una tensin compuesta de 380 kV. El centro 1 produce una tensin de
salida de 400 kV con una corriente de 1.800 A, siendo la resistencia de la red de c.c. de 19
ohmios. Calcular: a) ngulos de encendido de los tiristores de los centros 1 y 2; b) potencias
activas y reactivas de cada centro convertidor.
SOLUCIN
El centro 2 entrega a la red trifsica 2 una potencia activa de 658,44 MW, o de otro
modo, recibe de la red trifsica una potencia activa de 658,44 MW, por lo que la
potencia reactiva recibida de la red trifsica 2 ser:
7.6.1. Introduccin
Un regulador de c.a. est constituido por dos tiristores en oposicin o simplemente un triac,
que permite variar el valor eficaz de la tensin alterna que llega a una carga. Las aplicaciones
ms importantes de estos reguladores son: control del flujo luminoso de lmparas elctricas e
instalaciones de alumbrado, regulacin de calefactores elctricos, cambiadores de tomas de
transformadores y en control de velocidad de motores asncronos.
Los tipos de control utilizados son: el control de fase y el control on-off o encendido-
apagado. En el control de fase, los tiristores actan enviando a la carga ciclos parciales (parte
de la onda) de la tensin alterna de la red; en el control on-off, los tiristores trabajan de tal
modo que envan a la carga ciclos completos de la red pero de un modo intermitente. Los
sistemas controlados dependen del tipo de red, y as, existen reguladores monofsicos y trif-
sicos. Teniendo en cuenta que trabajan con alimentacin de c.a., la conmutacin o apagado de
los tiristores o triacs se produce de un modo natural, y por ello no se requieren circuitos
especiales de apagado.
Va
la=ls =R- (7.73)
(7.74)
v,
Tria e
+
rJI
~ \~1 = V:n sen (IJ/
e)
a)
4n wr
d)
~ + sen 2Nl
11 112
P.
fd.p. = _: = ~.)
"1() = _"'__. = [
1_ .A (7.76)
S VJ0 V, n 2n
lo que indica que el f.d.p. solamente es igual a 1 cuando el ngulo de encendido x es igual a
cero. El valor del f.d.p. disminuye al aumentar el ngulo de encendido del triac.
Debido a que la carga es resistiva, la forma de onda de la corriente es idntica a la de
tensin en la carga y van en fase. El apagado del triac se produce de un modo natural cuando
la corriente se anula en cada semiciclo.
r2V sen wt = Ri
, 1 +L
di 0
~ (7.77)
0
V 1 df
CAPTULO 7. ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS 615
wt
Triac
b)
wt
......' i
0
R
l +
e)
wt
L 4n
d)
wt
a)
e)
que se resuelve de un modo anlogo al seguido en el epgrafe (7.4.2), pero en este caso la
condicin inicial es i 0 = O para wt = a. El lector puede demostrar que la solucin es:
J2v
i 0 (t) = - - ' [sen (wt- 8) - sen (a- 8) exlrgo 1
e-' ']
z
Lw L
donde Z = J R2 + (Lw )2 ; O = arctg - ; r =- (7.78)
R R
En la Figura 7.42d se muestra la forma de onda de la corriente de carga i 0 (t), que adems de
anularse para wt = a, tambin se hace cero para wt =[3, siendo f3 el ngulo de extincin, y que
se puede calcular igualando a cero (7.78), lo que da lugar a:
sen ([3- 8) = sen (a- 0) . exlrgo . e-wrlwr (7.79a)
J2v:
i0 (t) = - - sen (wt- 0) (7.80)
z
o sea, la misma corriente que circulara por el circuito sin que existiera el triac; es decir, como
si la carga inductiva se conectara directamente a la red. Si el ngulo de encendido rx fuese
inferior a e, es decir, rx < e, la ecuacin (7.79c) nos indica que b > n, esto es, el ngulo de
conduccin es superior a la duracin de un semiciclo, por lo que el tiristor 52 del triac no
comenzara a conducir aunque se aplique un impulso de disparo a su puerta en el instante
n + rx; el circuito trabajara de este modo como rectificador controlado para la parte positiva
de la onda (es decir, slo actuara el tiristor positivo). Para evitar esta situacin se suele
aplicar un tren de impulsos a la puerta del triac o impulsos de mayor duracin, de modo que si
en el inicio de estos impulsos de disparo se verifica rx < O, el tiristor SI no comenzar a
conducir hasta que no se llegue al instante en que wt = rx =e, y por ello en el rango O< rx :::; e
la corriente i 0 (t) viene expresada por (7.80), sin que los impulsos de disparo modifiquen la
forma de onda de la corriente. A partir de rx > e la corriente es discontinua, tal como se
muestra en la Figura 7.42d, y su valor obedece a la ecuacin (7.78).
Este sistema de control, que permite ajustar el valor eficaz de la tensin de c.a. que llega a
una carga, se utiliza en la prctica para la regulacin de velocidad de motores universales o
motores monofsicos con colector de delgas, como es el caso de los taladros elctricos, aspi-
radoras y batidoras domsticas y tambin en el control del flujo luminoso de lmparas de
incandescencia. Utilizando tres triacs o tres juegos de dos tiristores cada uno, se puede regular
la velocidad de motores asncronos trifsicos; hay que tener en cuenta en este caso que como
el par desarrollado por estos motores depende del cuadrado de la tensin aplicada, este siste-
ma de regulacin solamente se utiliza para motores de potencia pequea y conviene adems
que el par resistente sea del tipo cuadrtico, como es el caso de los ventiladores y bombas
centrfugas, para que el par resistente en el arranque sea de pequeo valor.
v,
b)
wt
e)
wt
d)
a)
wt
durante los siguientes m ciclos. De este modo el valor eficaz de la tensin aplicada a la
carga resistiva ser:
donde k es igual a n/(n +m), y esta constante se denomina ciclo de trabajo (duty cycle) del
regulador.
Este tipo de control se utiliza en la regulacin de velocidad de motores con mucha inercia
mecnica y tambin en la regulacin de temperatura de calderas de agua con mucha inercia
trmica (de grandes dimensiones); en este caso la resistencia R de la Figura 7.43 representa el
elemento calefactor que recibe ciclos variables de la onda de la red de c.a., consiguindose de
esta manera fijar la temperatura del fluido de la caldera en un valor muy constante. Inicial-
mente, si el agua de la caldera est muy fra, el triac recibe impulsos de disparo todo el
tiempo, de tal modo que la resistencia de calefaccin de la caldera funciona a toda potencia,
pues recibe todos los ciclos de la red; conforme va aumentando la temperatura del agua, van
disminuyendo el nmero de impulsos aplicados a la puerta, reducindose el nmero de ciclos
activos n respecto de los pasivos m. Cuando la temperatura del agua es cercana a la de
consigna (set point), entonces el valor de n se reduce sensiblemente y es el suficiente para
mantener la temperatura en el valor deseado. Este sistema de control recibe por ello el nom-
bre de proporcional, ya que cuanto mayor es el error de temperatura, es decir, la diferencia
entre la temperatura de consigna y la real que tiene la caldera, tanto mayor es la potencia
desarrollada por la resistencia de calefaccin.
La Figura 7.44 muestra el esquema elctrico de un chopper directo que es capaz de suministrar
una tensin de c.c. ajustable v0 a una carga genrica (por ejemplo, un motor de c.c. definido por
una R, una L y una f.c.e.m. E) a partir de una fuente de c.c. de amplitud constante Vs, de tal
modo que se cumple esta limitacin: V:, :::; V, (donde v;, representa el valor medio de la tensin
continua de salida); Sl es un interruptor esttico autoconmutado cuyo cierre o apertura (conduc-
cin o no conduccin) depende de la seal de control que se aplica a su terminal de puerta C. En
la prctica SI puede ser un transistor bipolar de unin, un MOSFET de potencia, un GTO e
incluso un tiristor con conmutacin forzada; DI es un diodo rectificador.
Supngase una condicin inicial para la cual la corriente de la carga es /mn y que SI est
apagado. Cuando en t =O se enciende SI, la tensin de alimentacin V, se conecta a la carga y
por tanto v0 = Vs; tal como se muestra en la Figura 7.44b, el diodo DI queda polarizado en
inverso y la intensidad circula por la carga. El tiempo durante el cual est cerrado S 1 se
va
T
G
t v,l
----... +
;
SI io
Chopper (\.
e)
+
v; DI
vo
L
+
j E
d)
/mn
a)
IoN T 2T
denomina tiempo de encendido t0 w Durante este tiempo, y siempre que V, > E, se produce un
aumento exponencial de la corriente de carga regido por la ecuacin:
. di 0
V = R1 1 + L - + E (7.82)
' dt
() J
V-E (1 - e -1/r)
lo t = m>ne
-!Ir '
+ -R- (7.83)
donde r = LIR es la constante de tiempo del circuito. En la Figura 7.44c se muestra la forma
de onda de la corriente anterior, cuya solucin es vlida para O ~ t < t0 N. En el instante t = t0 N
se bloquea el interruptor esttico SI aplicando una seal al electrodo de control G. La corrien-
te habr alcanzado un valor mximo i 0 (t = t 0 N) = /mx' En ese momento, debido al apagado de
SI, la corriente de la carga se cierra por el diodo volante DI cortocircuitando la tensin de la
carga, por lo que v0 = O; esta situacin contina hasta t = T. La corriente en este perodo de
tiempo responde a la solucin de la ecuacin:
. di()
O =R1 0 + L - +E (7.84)
dt
E
i (t) = 1 . e-!lr-- (1 -e-liT) (7.85)
O max R
en el que el parmetro k define el ciclo de trabajo (duty cvcle) del chopper. La corriente media
en la carga(, viene expresada por:
V,,- E
(7.87)
R
donde V,, es el valor medio de la tensin en la carga expresada en (7.86). Como quiera
adems que la corriente de alimentacin _ es igual a la corriente de carga i 0 durante el
620 MQUINAS ELCTRICAS
perodo ON y cero durante el perodo OFF, como se muestra en la Figura 7.44d, su valor
medio ser:
(7.88)
V, Ice T 1
-=-=-=- (7.89)
vcc f, tON k
que expresa el principio de conservacin de la energa del chopper (VJ, = VcJcJ, es decir, la
potencia suministrada por la fuente es igual a la potencia absorbida por la carga. De acuerdo
con (7.89), el chopper directo se puede considerar como un transformador de corriente conti-
nua con un primario de tensin V, y corriente 1, y un secundario de tensin Vcc y corriente Ice'
de tal modo que la relacin de transformacin, de acuerdo con (7.89), es igual a 1/k.
El perodo de las seales dibujadas en la Figura 7.44 es el inverso de la frecuencia
(T = 1/f), donde fes la frecuencia en Hertz del interruptor recortador o troceador. Las fre-
cuencias de conmutacin prcticas dependen del tipo y tamao del interruptor esttico utiliza-
do. Los valores tpicos estn comprendidos en el rango de 0,2 a 1 kHz para dispositivos de
alta corriente de apagado por puerta (GTO) o en el rango de 3 a 100kHz para transistores de
baja corriente. En algunos dispositivos conviene utilizar una frecuencia de conmutacin supe-
rior a 20 kHz para evitar el ruido audible que producen las fuerzas magnticas oscilantes del
sistema. Sin embargo, hay que tener en cuenta que las prdidas de potencia en el interruptor
esttico aumentan con la frecuencia de conmutacin.
SOLUCIN
V-E
i (t) = 1 , e-tlr + -'-- (1 - e-'h)
O mm R
(a)
E
i (t) = 1 , e-th - - (1 - e-tlr)
O max R
CAPTULO 7. ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS 621
T-tON E T-tON
1. = 1 . e--,---
mm max R
(e--,-) (b)
~) (e)
V, l - e---;- E. 120 1 - e- 51 30
1 . =- oN
- - ) =- (
- ) = 63 21 A
max R (
_!_ V, 0,4 -~ 120 '
1-er l-es
1. =- - - V, (e'~N
-1- - =120
- - E)
-1 - 30)
- =2739A (eL
mm R T V 4 2 5 120 '
er-1 " ' es-1
Se observa que al ser la corriente mnima mayor que cero, la conduccin es continua.
El lector puede deducir a partir de la segunda ecuacin (e) el tiempo t~N que se
requerira para que /mn llegara a valer cero, y que sera:
V 'aN 1
e-r-- E)
/mn = => Jt ( -!.-- - V
er- 1 S
t~N
E (er-
= r In 1 + -.
[ V,
T 30 5
1) = 5 In 1 +-(e
120
J
2.5
- 1) = 0,81 ms [ J
Como quiera que el tiempo de cierre real t 0 N = 1 ms es superior al valor anterior de
0,81 ms, la conduccin ser continua.
e) La tensin media en la carga viene dada por (7.86):
toN 1
Vcc =-V,=- 120 = 48 voltios
T . 2,5
. di0
O= R1 0 + L - +E (7.90)
dt
0 di
11 - Ri .._T-.._:; (7 01\
-- :
~'o T
h)
D2
+ io
i.\ V, D2 52
+
G+-
V, Va
52 L io
Chopper +
j E
a)
toN toN
V,. = - T VS = kVS
e
' donde k = - T (7.92)
Vec-E
/ce =-R-- (7.93)
Debido a nuestra eleccin de los sentidos de las corrientes y del tiempo, las expresiones
anteriores son idnticas a las que se obtenan en el caso del chopper directo [comparar (7.92)
y (7.93) con (7.86) y (7.87)]. El valor medio de la corriente en la carga viene expresado
tambin por (7.88), es decir:
t
J = ON f (7.94)
s T ce
SI
vo
D2 ~ 52.~-----+~uu~----~~llll~----~llW~-.
~~o
+ io
V,
+ R
lio
S2
G 1 L
vo
vo
+
j E
a)
que la corriente de la carga pueda circular en ambos sentidos, con una transicin por cero.
Esto significa que el sistema puede funcionar en los dos primeros cuadrantes del diagrama
tensin-corriente ( v0 - i 0 ), tal como se seala en la Figura 7 .46.
En este chopper, los interruptores estticos SI y S2 se cierran o encienden alternativamen-
te, tal como se muestra en la Figura 7.46b, con el pequeo intervalo de apagado del interrup-
tor. Cuando funciona con una corriente i 0 positiva, el interruptor SI y el diodo DI actan
como un chopper directo o reductor. Ni SI ni DI pueden funcionar con este sentido de la
corriente.
Similarmente, cuando la corriente i 0 es negativa, el interruptor S2 y el diodo D2 trabajan
como un chopper inverso o elevador, independientemente de SI y DI. La Figura 7.46c mues-
tra una forma de onda tpica de la corriente durante la transicin de la corriente de valores
positivos a negativos. Cuando la corriente es positiva, sta se cierra a travs de SI y DI
(funcionamiento en el primer cuadrante), mientras que cuando la corriente es negativa, sta
circula a travs de S2 y D2 (funcionamiento en el segundo cuadrante).
Las relaciones de las tensiones y corrientes para este chopper de dos cuadrantes son las
mismas que las de los choppers directo e inverso, a saber:
t Vcc- E
Vce = ONT V=
,, kV\ .' 1n = -R- (7.95)
En aquellos casos en los que se necesita producir tanto tensiones como corrientes en
ambos sentidos, es necesario utilizar un chopper de cuatro cuadrantes. Un ejemplo prctico
podra ser el control de un brazo de robot accionado por un motor de c.c. en el que se necesita
una corriente positiva para el perodo de aceleracin y una corriente negativa para el perodo
de frenado. Es preciso disponer tambin de una tensin positiva para regular la velocidad en
sentido directo o positivo y una tensin negativa para invertir la velocidad. Se puede lograr
este funcionamiento en cuatro cuadrantes utilizando dos sistemas como el sealado en la
Figura 7 .46, pero conectado segn se muestra en la Figura 7.4 7. La combinacin S 1, D l, S2 y
D2 se utiliza para el funcionamiento en los cuadrantes 1 y 2, mientras que se requieren los S3,
D3, S4 y D4 para el funcionamiento en los cuadrantes 3 y 4. Igualmente el chopper de cuatro
cuadrantes se utiliza con profusin en la regulacin de velocidad de motores elctricos de c.c.
empleados en la traccin elctrica. El motor que lleva la traccin puede funcionar en ambos
SI G S3 G D4
D2
E
+
V,
+ vo
DI S2 G D3 S4 G
SOLUCIN
a) La tensin media Vcc en bornes del motor vale:
Vcc =E+ Rice= 0,1 500 + 0,2 100 = 70 voltios
y teniendo en cuenta (7.95) y que T vale T = 1/f = l/1.000 = 10~ 3 s = 1 ms, resulta:
V =taN V
IT T
= 70 =taN 100
T
= taN= 0,7
T
= t0 N = 0,7 1 = 0,7 ms
por lo que la corriente media absorbida de la red, teniendo en cuenta (7.94), vale:
Is = -taN
T I ce = O' 7 100 = 70 A
toN
1s = -T 1ce = O' 3 100 = 30 A
P, = V, 1, = 100 30 = 3.000 W
Tngase en cuenta que en la resistencia del inducido se disipa, al igual que antes,
una potencia P," = R 1c2c = 0,2 1002 = 2.000 W, y de este modo la mquina en
rgimen de frenado produce o genera una potencia elctrica de 5.000 W, de los
cuales se pierden por efecto Joule 2.000 W y quedan 3.000 W para entregar a la red.
b)
io
R---z
vo +
a) e
DI SI D2 52 DI SI D2 52 DI SI D2 52
Los interruptores estticos se abren alternativamente cada T/2 segundos, siendo T el pe-
rodo de la seal resultante y cuya inversa!= liT es la frecuencia de la tensin generada de
c.a. En las Figuras 7.48b y e se muestran los impulsos de disparo que se envan a las puertas
de los interruptores estticos, que se mantienen durante medio ciclo (debe tenerse en cuenta
que antes de aplicar los impulsos de corriente i~ 2 al interruptor S2 debe haber finalizado la
secuencia de los impulsos i~ 1 sobre SI para evitar la coincidencia en la conduccin de SI y S2,
que provocara un cortocircuito en la red de alimentacin).
Entre O :s;; t < T/2 conduce el interruptor esttico S1 debido a la aplicacin de los impulsos
i~ 1 , de este modo la tensin en la carga es v0 = VJ2. Durante el siguiente semiperodo
T/2 :s;; t < T conduce S2 (debido a los impulsos iR 2 ), lo que da lugar a una tensin de carga
v11 = - VJ2. Esta secuencia se va repitiendo continuamente, por lo que la tensin en la carga
tendr la forma de onda rectangular mostrada en la Figura 7.48d. Si la carga es inductiva,
como es el caso de la Figura 7.48a, la corriente i 0 se retrasa respecto de la tensin de salida v0
como se seala en la Figura 7.48e y corresponden a ciclos de carga y descarga del circuito
R-L. Obsrvese que en los instantes previos a t = T/2 (punto A de la Fig. 7.48e), el interruptor
SI est cerrado y se tiene una corriente i 0 positiva que en t = T/2 es igual a +l. En ese
momento se abre SI y se cierra S2; como la corriente i 0 no puede ser discontinua, deber
seguir siendo positiva durante un cierto tiempo pese a la inversin de signo de v0 (que ha
pasado a valer - VJ2), y es por ello que en el tramo AB la corriente de retorno la debe
suministrar el diodo D2. En el punto B la corriente i 0 =O, por lo que comienza a conducir S2
hasta el punto C, que corresponde a una corriente i 0 = -J. En ese instante, que corresponde a
t = T, se abre S2 y se cierra SI y la corriente de retorno la suministra el diodo DI, desde C
hasta D, y desde este punto hasta E, la corriente es positiva y la suministra SI, y as sucesiva-
mente. En definitiva, los diodos volantes de realimentacin conducen cuando la tensin y la
corriente en la carga tienen polaridades opuestas.
Se puede demostrar que el desarrollo en serie de Fourier de la onda de tensin de la
Figura 7.48d del inversor monofsico media onda es de la forma:
En la Figura 7.49a se muestra otro tipo de inversor monofsico, que corresponde al inver-
sor en puente. Los interruptores estticos Sl y S2 conducen durante el primer semi perodo y
los S3 y S4 conducen durante el segundo semi perodo. En la Figura 7 .49b se muestra el tipo
de onda que se obtiene entre los terminales A y N; al cerrar Sl la tensin de vAN es la tensin del
generador V,, mientras que cuando conduce S4la tensin vAN vale cero. De un modo anlogo se
obtiene la tensin entre los terminales B y N, cuya onda se muestra en la Figura 7.49c. La
tensin entre los terminales de salida A y B vale: v 0 =vAN- v 8 N, cuya onda se ha dibujado en la
Figura 7.49d. Es una onda peridica cuya amplitud mxima coincide con la tensin de alimen-
tacin V,. En el caso de que la carga sea resistiva la seal de corriente coincidir en su forma
con la onda de tensin, pero en el caso de que la carga sea inductiva la corriente se retrasar
de la tensin y, como ocurra en el caso de la Figura 7.48, habr perodos de conduccin de
los diodos volantes Dl, D2, D3 y D4 para devolver la energa inductiva a la red de c.c.
Se puede demostrar que el desarrollo en serie de Fourier de la onda de tensin de la
Figura 7 .49d del inversor monofsico media onda es de la forma:
4Vs
Vo = L -sen nwt
nn
(7.98)
n=1,3,5 ...
que corresponde a un valor doble que el del inversor monofsico media onda. Como en el
caso anterior, la frecuencia del inversor depende de la frecuencia de conmutacin de los
interruptores estticos.
DI
D4
2j3 1 1 1
v = - - V (sen wt-- sen 5wt-- sen 7wt +-sen llwt + ) (7.101)
RS n s 5 7 11
Es decir, las tensiones compuestas no tienen armnicos de orden tres ni mltiplos de tres,
lo cual era de prever puesto que estos armnicos de las tensiones simples vRN v 5N y vTN van
en fase entre s, es decir, son homopolares, y al hacer las diferencias de tensiones sealadas en
(7.99) estas componentes armnicas se anulan. Se observa adems que el primer armnico
que aparece es el de orden 5 y tiene un valor que es el 20 por 100 del fundamental.
SI 54 SI a)
wt
56 53 56 53 56 b)
o
wt
wt
d)
wt
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 e)
2345 6 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5
Secuencia de los impulsos de disparo
a) Tensiones de control
O=wt
b) Tensin de salida
b
v, o rr/2 3n/2 del inversor
n- b n+b n 2n wt
V, -2- b
2
al perodo de tiempo durante el cual se cumple la desigualdad vT(t) < vR(t) en el semiperodo
positivo y al contrario en los semiciclos negativos. Los dos parmetros de control de la ten-
sin producida son:
ec = 2n ( 1 - VR)
VT (7.104)
(7.105)
La ecuacin anterior indica que la anchura del impulso es funcin lineal de la tensin de la
seal rectangular o de referencia VR, o en definitiva, teniendo en cuenta (7.102), la anchura
632 MQUINAS ELCTRICAS
4V, n6
v0 = L - sen - sen nwt (7.106)
n=l,3,5 ... nn 2
Hay que tener en cuenta, sin embargo, que si el ngulo anterior 6 se reduce demasiado
para intentar conseguir bajas tensiones, aumenta enormemente el contenido de armnicos de
la tensin de salida. Es fcil demostrar lo anterior a partir de la ecuacin (7 .106), ya que el
cociente entre las amplitudes del tercer armnico frente al primero o fundamental vale:
4\f, 36 36 26
-sen- sen- 3-4 sen -
b3 3n 2 2 2
(7.107)
bl 4\f, 6 6 3
-sen- 3 sen-
; 2 2
1
Tr Onda rectangular de referencia
(onda moduladora)
a) Tensiones de control
wt
Onda triangular
(onda portadora)
igual a 3, es decir, la onda triangular tiene triple frecuencia que la rectangular, por lo que se
obtienen tres impulsos de salida por semiciclo. Si se consideran N impulsos en cada semiciclo
de anchura b, la distancia entre impulsos es n/N con una anchura de cada impulso 6, que
puede demostrarse de una forma similar a (7 .105), que vale:
_ n VR n VR
() = - - = - M ya que M =- (7.108)
N V N VT
De este modo con el ndice de modulacin M se gobierna la anchura de los impulsos y al
variar M entre O y 1 la anchura vara entre O y n/N. Se puede demostrar (vase ejemplo de
aplicacin 7.11) que el desarrollo en serie de Fourier de la seal de salida de un inversor con
modulacin de impulsos mltiples es de la forma:
v0 =
'\' {4V,
L.
nb
~ sen - L sen
nn(2i+ 1)} N-I
sen nwt (7.109)
n=I.3,S. .. nn 2 i=O 2N
donde N indica el nmero de impulsos en cada semiciclo y 6 la anchura de cada impulso. El
valor eficaz de la tensin de c.a. obtenida es:
-l
n/N
f{v+~. V
..::.__~
2
'
d(wt) = V,
t:b
-
n
= V J-
M
"
(7.110)
2N 2
V, Tensin de salida 1
7
mitad 1
b)
vo
~V,
e)
---
Figura 7.54. Modulacin senoidal de la anchura de los impulsos.
interseccin de la serie de ondas triangulares con la onda senoidal determinan los instantes de
encendido de los interruptores estticos del inversor.
En el caso a) se ha considerado un ndice de amplitud igual a 1 (es decir, la onda senoidal
de referencia tiene el mismo valor de pico que las ondas triangulares) y por ello la tensin de
salida mostrada en la parte inferior tiene impulsos anchos y la componente fundamental de
esta tensin representa la tensin ms elevada que puede producir el inversor. Los impulsos
de la tensin de salida varan entre V,, siendo sta el valor de la tensin continua de la red de
alimentacin del inversor. En el caso b) la seal senoidal de referencia se ha reducido a la
CAPTULO 7. ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS 635
mitad, por lo que se consigue una onda fundamental en el inversor cuya amplitud es la mitad
que en el caso anterior. En el caso e) se ha considerado una onda senoidal de referencia de
amplitud mitad y de frecuencia mitad (doble perodo), y es por ello que el nmero de impul-
sos en cada semiperodo se ha duplicado, dando lugar a una componente fundamental de
mitad de amplitud y frecuencia. Evidentemente, en los inversores trifsicos es necesario em-
plear tres ondas moduladoras senoidales desfasadas 120 para conseguir los instantes de dis-
paro de los 6 interruptores estticos que existen en el inversor.
SOLUCIN
El desarrollo en serie de Fourier viene expresado por:
v(t) = ~2 + : a
1 n
cos nwt + : b
1 n
sen nwt
4
a 0 =- im v(t) dt =-2 frr v(O) d8 4
; an =- iT/2 v(t) cos nwt dt =-2 frr v(8) cos n8 d8
To no To no
2V'
h =- [fiN+~. sen nO d8 + f~+~ sen n8 d8 + f~+~ sen n8 dO +
n n ~-~ ~-~ ~-~
2N2 2N2 2N2
f 2".+~ f~+~ ]
'N ,., ,.,N 1
- - sen nO d8 + - sen n8 d8 +
7n b 9n ()
--- ---
2N 2 2N 2
donde se ha tenido en cuenta que los centros de los impulsos se producen para los valores de 8
igual a: n/2N, 3n/2N, 5n/2N, 7n/2N, etc. Resolviendo la primera integral anterior se obtiene:
2
bn = V, fiN+~
n -"--~
2
sen n8 d8 = V, [- cos
n n
nO]{v+~ = 2nn [cos n (~-
-"--~
~)- cos n (~
V,
2N 2
+ ~)] =
2N 2
2N 2 m 2
4V, nb nn
=-sen- sen-
nn 2 2N
636 MQUINAS ELCTRICAS
v0 =
'\'
L.
{4V nb
-'sen-
N-i
L sen
nn(2i + 1)} sen nwt
n=i,3,5.... nn 2 i=O 2N
Para N= 5 los coeficientes b" son de la forma:
4V, nb [ rrn 3nn 5nn 7nn 9nn]
b = - sen - sen - + sen - + sen - + sen - + sen -
" nn 2 10 10 10 10 10
n n n
El valor de (5 es, segn (7.108): (5 =-M=- 0,2 =-,y el primer coeficiente de la serie tiene
N 5 25
un valor:
4V, n [ n 3n 5n
b 1 =-sen- sen-+ sen-+ sen-+ sen- sen- = 0,2587V.
7rr 9rr]
n 50 10 10 10 10 10 '
y operando los dems, se obtienen los valores siguientes:
b 3 = 0,0983V, ; b5 = 0,0787V, ; b7 = 0,0957V, ; b9 = 0,2453V, b 11 = -0,2388V,
Convertidor P
Ij2 Coo,rtldm N ~/\ 1\ 1\ 1\ b)
. L-----.:'""'
lec+
R:B
V V V V V" wt
""
:0
IU vo
'<U
L -a V,,2
'"
:
+~
:,g
o
wt
_:_~
a)
i !,,
d)
..
Xp =60 ttlJV wt
a)
oJ oJ
7
oJ ]r ]r~ ro
CONVERI'lDOR P
-:)o
g CARGA
CONVERTIDOR N
N
+lo
~
VRN VSN VTN
..... ...... .......... .
b)
wt
...
... ..... .. ............
...
t t t t t t t t t t t t t
(J.p = 90 60 30 oo 30 60 90 120 150 180 150 120 90
'7.N = 90 60 30 0 30 60 90
CONVERTIDOR P CONVERTIDOR N
Para realizar esta misin el convertidor dispone de un sistema de control que trabaja con
niveles muy bajos de tensin y potencia, y que incorpora transistores y circuitos integrados, y
tambin a veces sistemas microprocesadores. La seal de consigna, que define el punto de
funcionamiento del accionamiento, representa una entrada al equipo de control. Existe un
aislamiento elctrico entre el circuito de potencia del convertidor y el sistema de control del
mismo; esto se debe a dos razones fundamentales; por una parte evitar que una avera del
circuito de potencia afecte al circuito de control e incluso al operador que est ajustando los
valores de las seales de consigna de este ltimo, y por otra, intentar que los armnicos
generados en el circuito de potencia no lleguen al circuito de control, ya que podran provocar
por interferencia electromagntica un funcionamiento anmalo del mismo. Un accionamiento
elctrico dispone tambin de elementos sensores o transductores que detectan la velocidad de
giro, la corriente del motor, etc., lo cual es imprescindible tanto para la proteccin del conver-
tidor como para un funcionamiento correcto del mismo, sobre todo cuando el equipo de
control acta como un sistema realimentado.
El accionamiento elctrico completo mostrado en la Figura 7.57, que incluye la red, el
convertidor con su equipo de control y sus entradas tanto de consigna como las que proceden
de los sensores y el conjunto motor-carga, se puede considerar como un sistema integral. El
punto de funcionamiento del motor puede variar si se producen cambios en alguno de los
elementos del conjunto. Estos cambios o perturbaciones afectan al sistema completo, ya que
todos los componentes estn interconectados elctrica o mecnicamente. Por ejemplo, la se-
leccin de las caractersticas ms adecuadas de la red depende del tipo y potencia del motor
que se quiera utilizar, o al contrario, hay que elegir el tipo de motor en funcin de las caracte-
rsticas de la red de alimentacin.
El convertidor a utilizar debe tener muy en cuenta el comportamiento de la carga, pero
tambin tiene influencia en su seleccin las limitaciones de la red elctrica; por ejemplo, y de
acuerdo con el Reglamento Electrotcnico de B.T., es posible que haya que limitar los efectos
de las corrientes de arranque del motor del accionamiento, ya que stas pueden provocar oscila-
ciones de tensin no admisibles por la compaa suministradora, aunque las puedan soportar el
conjunto motor-carga. En algunos casos, el convertidor ms adecuado tcnica y econmica-
mente, desde el punto de vista del accionamiento tiene que desecharse porque introduce dema-
sidados armnicos en la red o porque trabaja con un factor de potencia demasiado pequeo.
representa en el eje de abscisas, mientras que el par es la variable dependiente y se lleva al eje
de ordenadas. Sin embargo, en los accionamientos elctricos el par se toma como variable
independiente y por tanto se asigna al eje X, mientras que la velocidad es ahora la variable
dependiente y se representa en el eje Y. La razn de este convenio es que cuando se selecciona
un accionamiento, lo primero que debe conocerse es el par que requiere el motor para poder
mover la carga, siendo un problema posterior el determinar la velocidad a que trabajar el
conjunto.
Las caractersticas de un accionamiento pueden expresarse a travs de un diagrama par-
velocidad, cuyos lmites se representan en un diagrama de cuatro cuadrantes, para incluir
ambos signos del par y de la velocidad. Para comprender este tipo de representacin conside-
remos el esquema de la Figura 7.58, que representa el accionamiento de un ascensor. Se
dispone de un motor que a travs de una caja de engranajes reduce la velocidad para mover un
torno o polea sobre el que se arrolla un cable que por una parte sujeta la cabina o caja del
ascensor y por la otra lleva un contrapeso, que suponemos que ejerce una fuerza superior a la
cabina vaca pero inferior al peso de la cabina cargada (en la prctica el contrapeso suele tener
un peso mitad de la cabina cargada). La fuerza que debe ejercerse sobre el cable (en definiti-
va, el par necesario) para mover el ascensor puede tener un signo u otro dependiendo de los
valores relativos de las masas del contrapeso y la cabina (llena o vaca) y del sentido del
movimiento: subida o bajada. Como el ascensor debe subir o bajar, el accionamiento tiene
que ser capaz de funcionar en todos los cuadrantes de un plano fuerza-velocidad de traslacin
de la cabina o, en definitiva, de un plano proporcional par-velocidad angular del motor. En la
Figura 7.59 se muestra un diagrama de cuatro cuadrantes que servir para explicar el funcio-
namiento del accionamiento.
En el primer cuadrante se supone que el ascensor est cargado y que est subiendo. El par
motor T es positivo, ya que tiene el mismo sentido que el de la velocidad angular. El
par resistente T, acta en sentido opuesto al de rotacin y es negativo. La potencia mecnica
desarrollada por la mquina, que es el producto del par motor T por la velocidad angular del
mismo w, tendr signo positivo. En este cuadrante 1 el accionamiento trabaja como motor en
sentido directo o positivo.
En el segundo cuadrante el ascensor sube, pero sin carga, movido por la accin del contra-
peso, que al pesar ms que la cabina vaca, tira de ella, y en estas condiciones la velocidad de
CAJA DE
VELOCIDAD
CONTRAPESO
CABINA
+w
CUADRANTE
I
-T CABINA VACA +T
T~
w-al T,.
CUADRANTE CUADRANTE
lll IV
MOTOR GIRANDO
i FRENADO EN
EN SENTIDO INVERSO SENTIDO INVERSO
CONTRAPESO
-w
CABINA VACA CABINA LLENA
subida puede alcanzar valores elevados y peligrosos. Para evitar esto, el par motor debe
actuar en sentido opuesto al de rotacin, lo que significa que su potencia mecnica P = Tw es
negativa. La mquina trabaja como freno desarrollando un par que se opone al movimiento
frenando la carga. Se dice que el cuadrante// representa el comportamiento del accionamien-
to en rgimen de frenado en sentido directo.
En el tercer cuadrante, el ascensor baja con la cabina vaca. El contrapeso evita el em-
balamiento de la cabina. Para que el ascensor baje, el par motor debe actuar en el mismo
sentido que el movimiento. De este modo tanto el par como la velocidad son negativos,
por lo que la potencia mecnica P = Tw ejercida por el accionamiento tiene signo positivo.
El cuadrante 1// representa el comportamiento del accionamiento girando como motor en
sentido inverso.
En el cuarto cuadrante el ascensor est cargado. La cabina baja por su propio peso, sin
necesidad del motor, pero la velocidad de cada podra alcanzar valores peligrosos. Por ello,
la mquina elctrica debe desarrollar un par que se oponga a la aceleracin de la cabina. El
motor acta como freno, siendo el producto Tw negativo. El cuadrante IV representa el
comportamiento del accionamiento como freno en sentido inverso.
dw
T- T = i - (7.112)
r dt
que nos indica que el par de rotacin desarrollado por el motor se equilibra con el par resisten-
te y por el momento dinmico.
De la ecuacin anterior se observa que:
dw
l. Cuando T > Tr => ->O; es decir, tiene lugar la aceleracin del motor.
dt
dw
2. Cuando T < Tr => - < O; lo que indica que el motor sufre una deceleracin.
dt
dw
3. Cuando T = T => -=O; y en este caso el motor trabaja en rgimen permanente en
r dt
un estado de equilibrio.
dw
T = Tr => - = O, es decir: w = cte. (7.113)
dt
(7.118)
donde 1'1w0 es el valor inicial de la desviacin de velocidad (es decir, para t = 0). Para que el
sistema sea estable, es necesario que el trmino exponencial de la ecuacin anterior tienda a
cero conforme el tiempo tienda a infinito, de este modo el incremento de velocidad se anular
con el tiempo. En definitiva, lo que ocurrir es que el motor volver a su velocidad inicial, es
decir, la que tena en el punto de equilibrio previo. De este modo, para que el sistema sea
estable deber cumplirse la siguiente condicin:
dTr dT dTr dT
--->0 => ->- (7.119)
dw dw dw dw
La ecuacin anterior nos indica que el accionamiento ser estable si al producirse una pertur-
bacin que aumente la velocidad del sistema, el nuevo par que ofrezca la carga Tr debe
superar al par motor T; de este modo se produce una deceleracin o frenado, haciendo que el
grupo vuelva a alcanzar la velocidad de equilibrio que tena anteriormente. De un modo
anlogo, si se produce una reduccin en la velocidad del sistema, el nuevo par motor T debe
ser mayor que el par resistente ofrecido por la carga Tr, y de este modo el sistema retoma a la
velocidad estable.
Para comprender la relacin (7 .119), en la Figura 7.60 se muestra la caracterstica par-
velocidad de un motor asncrono que mueve dos tipos de pares resistentes, uno de magnitud
constante y otro que vara con el cuadrado de la velocidad (par ventilador). Para el par resis-
tente 1, de valor constante, existen dos puntos de interseccin con la curva del motor: A y B.
Vamos a analizar la estabilidad permanente del punto A. Al producirse un aumento en la
velocidad, se observa que el par de la carga se hace mayor que el par motor y esto provocar
una deceleracin del motor que devolver la mquina a su punto de funcionamiento en A. De
una forma similar, una reduccin de velocidad hace que el par motor sea superior al par
resistente, lo que provocar una aceleracin del grupo que devolver el sistema al punto de
equilibrio A. Por consiguiente, el punto A representa un punto de funcionamiento estable. En
644 MQUINAS ELCTRICAS
T A rv- ~
.J
,
0,9
Par motor 1
0,8 1
'O 0,7 !j
a"::l
, r\.
B~
'O
0,6
ao, dT/dc....... l1_ ~/dt:D
0,5
'O
"
'O
"
o
0,4 . 1
~ 0,3 e .
~
.. . . r .
n......,
1
Par resistente 21
0,2
0,1
,"' 1
1 Par resistente 1
o
o
'
1
el caso del punto B, si se produce un aumento de velocidad, el par motor se hace mayor que el
par de carga, provocando una aceleracin del motor y el punto de funcionamiento se alejar
del punto B (el equilibrio se alcanzar en el punto A, si el par resistente no ha variado).
Similarmente, una disminucin de la velocidad hace que el par resistente sea mayor que el par
motor, lo que provocar una deceleracin y el punto de trabajo se alejar de B; de hecho, la
mquina tender a pararse. Por ello, el punto Bes un punto de funcionamiento inestable.
Vamos a analizar ahora el punto de equilibrio C. que se obtiene con el par resistente 2 y que
es de tipo cuadrtico. Si se aplican los razonamientos anteriores, podemos deducir que e es un
punto de funcionamiento estable. Obsrvese que aunque los puntos B y e estn dentro de la
misma zona de trabajo de la curva par-velocidad del motor, tienen un comportamiento total-
mente distinto, ya que el punto e representa un funcionamiento estable, mientras que el punto B
no lo es. Esto demuestra que la estabilidad de un punto de equilibrio depende no solamente de la
curva caracterstica del motor sino tambin de la curva par-velocidad del par resistente o de
carga. Obsrvese que los puntos B y e estn situados en la zona del motor que tiene pendiente
positiva y suele representar una regin donde la mayora de las cargas tienen un funcionamiento
inestable, por lo que generalmente se denomina regin de funcionamiento inestable.
T p
Regin 1 Regin 2
(Par constante) , (Potencia constante) ,
''
Par T '
''
''
-----r '''
'
''' ''
,.
),-
, :
'
~ :
,
, "
.
Potencia P:
'
! Velocidad
n 1 (velocidad base) 112 = 2n
rango entre la velocidad base y una velocidad mxima que suele ser doble que la nominal, la
regulacin se realiza por control de la corriente de excitacin del inductor; en esta zona
la mquina trabaja a potencia constante mientras que el par se va reduciendo conforme aumenta
la velocidad, al ser P = Tcv =constante, y es evidente que la rama correspondiente al par sigue la
ecuacin de una hiprbola y de ah la forma que se muestra en la Figura 7.62. Los tipos de
convertidores electrnicos que se utilizan para realizar las regulaciones anteriores, que repre-
sentan en cierto modo convertidores estticos Ward Leonard, dependen del tipo de red existen-
te. Si la red de alimentacin es de c.a. se necesitarn rectificadores controlados para transformar
la c.a. de la red en c.c. de amplitud variable que se utilizar para alimentar el inducido o el
inductor de los motores de c.c. Sin embargo, si la red de alimentacin es de c.c., se debern usar
choppers o recortadores para transformar la tensin de c.c. de alimentacin de amplitud cons-
tante (producida en la prctica por rectificadores fijos) en tensin de c.c. de amplitud variable.
l --+
V.n (Valor mximo de la
tensin simple de la red) + +
INDUCTOR
RECTIFICADOR
RECTIFICADOR MOTOR DE C.C. CONTROLADO
CONTROLADO (INDUCIDO)
motores cuyas potencias nominales no superen 5 kW; para potencias mayores se recurre
siempre a redes trifsicas para la alimentacin del sistema convertidor, ya que se consigue un
mejor equilibrado de las fases.
Como ya se indic en el estudio de los convertidores electrnicos en forma de rectificado-
res controlados, si todos los dispositivos de conmutacin son tiristores, el convertidor se
denomina completo. En el caso de que la mitad de ellos sean tiristores y la otra mitad diodos,
entonces se trata de semiconvertidores. Recurdese que el retraso en el encendido de los
tiristores determina el valor medio de la tensin de salida del convertidor de acuerdo con las
expresiones siguientes:
-\{:col _____________________________________________ _
Conviene destacar al ver la Figura 7.64 que siempre que se utilicen convertidores comple-
tos, la tensin media resultante que producen tiene valores positivos para ngulos de encendi-
do < ct. < 90 y valores negativos para 180 < eJ. < 360. Sin embargo, los semiconvertidores
0
solamente dan una tensin media de c.c. de polaridad constante y generalmente requieren el
uso de un diodo de libre circulacin para retornar la energa inductiva del circuito a la red. En
definitiva, en el caso de convertidores completos la tensin de salida puede variar entre + \1;,0
y - 1!;,0 , mientras que en el caso de los semiconvertidores la tensin de salida vara solamente
entre O y l/;,0 . Como quiera que para conseguir un control integral de un motor de c.c. convie-
ne disponer de ambas polaridades de alimentacin a la mquina, en lo que sigue se supondr
que se trabaja siempre con convertidores completos.
En el caso de que se trabaje a par constante (regin 1 de la Fig. 7 .62), el convertidor que
alimenta al inducido, sea monofsico o trifsico, dispondr de una tensin de salida que segn
(7 .123a) es de la forma:
(7.124)
E V-RJ
n=-= (7.125)
kEQJ kFQJ
En la expresin anterior, la tensin aplicada al motor V es igual a la tensin producida por el
convertidor, es decir, V = Vcc Despejando la corriente de inducido en funcin del par de la
ecuacin (7 .120c) resulta:
V- RI 1 ( T) (7.126)
n= kE$' ' = kE$ V- R kT$
Al ser el par T electromagntico constante en esta regin, es evidente que la velocidad n del
rotor del motor de c.c. depende del ngulo de encendido, de tal modo que conforme a aumen-
ta la velocidad decrece, y a la inversa, al disminuir a la velocidad aumenta, que corresponde
en cada caso a una reduccin o elevacin de la tensin V aplicada al inducido del motor.
En el caso de que el motor trabaje a potencia constante (regin 2 de la Fig. 7.62), el
convertidor que alimenta al inducido, sea monofsico o trifsico, se regula para que suminis-
tre la tensin nominal a la mquina. El inductor tiene que estar alimentado por un rectificador
controlado para poder reducir la corriente de excitacin. Como quiera que la corriente del
inducido es constante (adaptada al valor de la carga mecnica), el mantener la potencia mec-
nica P constante significa que:
+
1-
V
1-
V
- 1,.
ll +
Un motor de c.c. con excitacin independiente de 20 kW, 500 V, 1.000 r.p.m. dispone de dos
convertidores electrnicos trifsicos en puente completo controlados por fase para regular su
velocidad, uno para alimentar el inducido y otro para el inductor, con un esquema similar al
mostrado en la Figura 7.63. La red trifsica tiene una tensin de lnea de 380 V, 50 Hz. La
resistencia del inducido es R = 0,2 Q y la resistencia del inductor es Re = 150 Q. Se supone que
el circuito magntico es lineal, de tal modo que la constante producto ser kTk1 = 1,1 V/A-radls.
La mquina trabaja en rgimen de conduccin continua y el rizado de la corriente es despre-
ciable. a) Si el devanado de excitacin trabaja con mxima corriente desarrollando un par de
150 N. m a 1.000 r.p.m., calcular el ngulo de encendido 'Y. del convertidor del inducido. b) Si
el devanado inductor sigue trabajando con corriente mxima y mueve la misma carga ante-
rior, que tiene un par de 150 N. m, y se ajusta el ngulo de encendido del inducido en el valor
'Y.= O, cul ser la velocidad a la que girar el motor? e) Para el caso anterior, determinar
el ngulo de encendido 'Y.e del convertidor que alimenta el circuito de excitacin si se desea
elevar la velocidad al doble de la nominal, es decir, a 2.000 r.p.m.
SOLUCIN
380
~~= r:;=219,39voltios
. y3
V,, 513,18
le = - = - - - = 3,42 amperios
Re ISO
CAPTULO 7. ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS 651
de donde se deduce:
1.000
E= 1,1 3,42 2n - - = 393,96 voltios
60
De este modo la tensin necesaria para alimentar el inducido ser~
de donde se deduce:
328,94 = V,,11 COS Xc = 513,18 COS Ci.c = COS Ci.,. = 0,641 = Ci.,. = 50,13
652 MQUINAS ELCTRICAS
t \!;,-E
V = ON V= kV 1.=-- (7.131)
('(' T ' S n R
donde t 0 N representa el tiempo de cierre del interruptor esttico SI, mientras que el tiempo
T- t 0 N, es decir, el resto del ciclo, corresponde al tiempo de cierre del interruptor esttico S2.
El parmetro k = t0 N/T es el denominado ciclo de trabajo del chopper. Como consecuencia
de ello, si el chopper tiene frecuencia constante (es decir, Tconstante), al variar el tiempo t0 N
se puede regular la tensin media que suministra al motor de c.c., o en definitiva, la velocidad
de la mquina. Se pueden utilizar tambin en el control de motores de c.c. choppers
CAPTULO 7. ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS 653
D2
SI ---G
+
R
V,~ ~----t---t----t---t------Fcr,
+
DI 52 Q_ r Jio
vo
+ 0 toN T t
E
1
Figura 7.66. Chopper de dos cuadrantes.
de cuatro cuadrantes como el indicado en la Figura 7.4 7 _ Recurdese que los interruptores
estticos del chopper pueden ser GTO, IGBT y tambin transistores MOSFET.
Nota informativa: Aplicacin de los choppers a la traccin elctrica espaola.
l. RENFE
En la Figura 7.67 se muestra de un modo simplificado el esquema elctrico de un coche motor
de la unidad de tren S/446 de Renfe para cercanas como ejemplo de un sistema de traccin
elctrica que utiliza choppers. Este tren se ajusta a la composicin Mc-T-Mc (Me: coche
motor con cabina, T: coche remolque), es decir, tiene dos coches motores y un remolque. La
catenaria tiene una tensin de 3.000 V respecto al carril (en algunos pases se emplea una
alimentacin por tercer carril). En cada boje (o bogie) del coche motor existen dos motores de
c.c. de 4 polos de 300 kW de potencia, y como hay dos bojes en cada coche motor, se tiene
una potencia total de 1.200 kW. El tren tiene dos coches motores, por lo que la potencia total
instalada en motores elctricos en estas unidades de tren es de 2.400 kW.
El chopper de traccin tiene una frecuencia nominal de 300Hz (aunque funciona en los
saltos de 75-150 y 300 Hz) para tener en cuenta las condiciones de arranque. El sistema
incorpora tambin un chopper de frenado a 600 Hz que introduce una resistencia elctrica
para disipacin de energa reosttica y un filtro a la entrada del pantgrafo para eliminar lo ms
posible los armnicos de red, que consiste en una inductancia de ncleo de aire de 17 mH y un
3.000V c.c.
Figura 7.67. Esquema elctrico de un coche motor de tren equipado con choppers.
654 MQUINAS ELCTRICAS
condensador de 600 .uF. Este tren tiene un esfuerzo de traccin medio de 127,8 kilonewtons
(kN) y est diseado para velocidades mximas de solamente 100 km/h. La aceleracin en
recta y horizontal es de 0,75 m/s 2 (0 a 60 km/h) y de 0,55 m/s 2 (0 a 100 km/h). La deceleracin
mxima de servicio es de 0.7 m/s 2 solamente con freno elctrico y de 1 m/s 2 (con freno
combinado).
2. Metropolitano de Madrid
La serie 5.500 del Metro de Madrid se alimenta por una catenaria de 600 V de c.c. (+20-30
por 100) con motores de traccin (!/boje) AEG-ABS 3324, con una potencia continua de
211 kW (a 1.900 r.p.m.) y una potencia unihoraria de 235 kW (a 1.825 r.p.m.). El chopper de
traccin es del tipo AEG-1.200 A, con frecuencia nominal o asignada de 250 Hz. El filtro de
red est formado por una inductancia L = 2 mH y un condensador C = 30 pF. El freno
elctrico es de recuperacin y est combinado con frenado reosttico. La velocidad mxima
del tren es de 70 km/h, con una aceleracin-deceleracin de 1,05 m/s 2
SOLUCIN
a) En condiciones nominales. la tensin aplicada al motor es de 600 V y la corriente del
inducido 200 A, por lo que la f.c.e.m. del motor vale: E = V,- R(., = 600-0,15 200 =
1
= 570 voltios. Si el par resistente es mitad del nominal, la corriente absorbida ser
tambin mitad de la nominal, es decir, de 100 A, y como adems el ciclo de trabajo es
igual a 0,5, de las ecuaciones (7.131) se deduce:
E2 =kV,- R(, = 0,5 600- 0,15 100 = 285 voltios
pero teniendo en cuenta que la f.c.e.m. del motor viene expresada por E= kE<l>n, es
decir, la f.c.e.m. es directamente proporcional a la velocidad en las condiciones de
flujo constante. Como quiera que la velocidad nominal es de 1.500 r.p.m., se tendr:
El = kE. <1> . nl = 570 =k!:. <1> . 1.500 ; E2 = kE. <1>. 2 = 285 = kE. <1>. 112
es decir:
570 1.500
285
= n 2 = 750 r.p.m.
570 1.500
= n3 = 868,42 r.p.m.
330
n
~
Convertidor
Velocidad real
del motor
!
Red monofsica le-+ +
Filtro
Figura 7.68 introduciendo un lazo de realimentacin de corriente que limite la intensidad del
inducido a valores seguros. En la Figura 7.69 se muestra un esquema de control realimentado de
un motor de c.c. con dos lazos de control: de velocidad y de corriente.
Si se analiza la parte superior del circuito de control del inducido, se observa que el error de
velocidad pasa a travs del controlador de velocidad y luego a un limitador de corriente (que es
un circuito electrnico con caractersticas de saturacin). La salida de este bloque se denomina
1* y es la corriente de referencia o consigna del inducido. La corriente del inducido 1; se detecta
con un transductor de corriente, que en los casos ms simples es un shunt, aunque modernamen-
te es un dispositivo de efecto Hall (que produce una tensin proporcional a la corriente). La
salida de este transductor se filtra convenientemente y se compara con la corriente de inducido
de referencia, dando lugar a una tensin e; que se aplica a un controlador de corriente tipo PI
(proporcional-integral) para reducir el error a cero y mejorar la respuesta dinmica del lazo. Es
la salida de este controlador V:. la que pasa por el generador de impulsos de disparo para ajustar
los ngulos de encendido de los tiristores del convertidor que alimenta al inducido.
Para ver el efecto combinado de ambos lazos de realimentacin supngase, por ejemplo,
la operacin de arranque del motor. En esta situacin la velocidad del motor es n = O y la
Red trifsica
f\;
Controlador Generador de
Controlador Limitador impulsos
de velocidad de corriente de disparo
Velocidad de de corriente
consigna
n
~
Convertidor
I
Velocidad real
del motor r-------,
t=. - V:-c +
l: R,. : 1
:,4-------------.L-------1 loll--------<1 Transductor
' '
!.. .... , ......... ~=~
I
RI
t 1 ' _ ~e Filtro
+ +-------------------------------------------------------
' Controlador Generador de
E= Vce - RI
1 1
:, de exctacwn
impulsos
de dis aro Convertidor INDUCIDO
Filtro
velocidad de consigna es n*, por lo que el error de velocidad es mximo y su valor es:
e = n* - n, lo que provocar la saturacin del !imitador de corriente, cuya salida ser
!* = I";nx y de este modo la corriente del inducido no podr sobrepasar este valor, protegien-
do tanto al motor como al convertidor. Conforme el motor se vaya acelerando, el error de
velocidad se ir reduciendo y el limitador de corriente se saldr de la zona de saturacin,
dando lugar a una 1* inferior al valor mximo permitido.
Evidentemente, si con el esquema de la Figura 7.69 se mantiene la excitacin constante en
su valor nominal o de consigna, la regulacin de velocidad solamente se puede realizar con-
trolando la tensin del inducido, lo que permite una regulacin por debajo de la velocidad
base (vase Fig. 7.62). Por encima de esta velocidad base, la regulacin de velocidad se
consigue actuando sobre la corriente de excitacin. De este modo una regulacin completa de
velocidad requiere que el inductor del motor est alimentado tambin por un convertidor,
para poder modificar la corriente de excitacin le. Esta fase de la regulacin se denomina
control por debilitamiento del campo (jield weakening en ingls), que se puede realizar de
una forma manual ajustando el valor de consigna de la entrada E* al circuito de control del
inductor o de forma automtica mediante la realimentacin de la corriente del inducido con
los bloques sealados con lnea discontinua en la Figura 7.69; en este caso suele fijarse el
valor de la f.c.e.m. de consigna entre el 80 y el 90 por 100 de la tensin nominal o asignada
del inducido. El valor de la f.c.e.m. real del motor, que viene expresada por E = '-'e, - RJ, se
compara con E* en el circuito restador sealado en la parte central izquierda de la Figu-
ra 7.69, cuya salida se aplica a un controlador de excitacin y que acta sobre el generador de
impulsos del inductor, variando de este modo la corriente de excitacin(,. Por debajo de la
velocidad base, el controlador de excitacin se satura debido al gran valor de la tensin de
error ee, haciendo que la tensin aplicada al inductor sea la nominal o asignada, lo que asegu-
ra que por debajo de la velocidad base, la corriente de excitacin ser la nominal. Si la
velocidad de consignan* se ajusta para un valor superior a la velocidad base, en el circuito de
control del inducido se producir la saturacin, dando lugar a una Ii":nx que limitar el ngulo
de encendido de los tiristores del convertidor para suministrar la tensin nominal '-'e, al indu-
cido. El motor se acelerar y la f.c.e.m. del mismo aumentar, lo que provocar una reduccin
de la tensin de error ee del lazo de control de campo, y como consecuencia de ello se reducir
la corriente de excitacin, hasta que la velocidad real n coincida con la impuesta por la
consignan*. El circuito de excitacin de la Figura 7.69 puede incluir tambin proteccin por
corriente de una forma anloga al circuito del inducido.
Si el convertidor del inducido admite ngulos de encendido superiores a 90, el circuito de
la Figura 7.69 se puede emplear para que la mquina trabaje en dos cuadrantes. Colocando
otro convertidor en conexin antiparalelo o dual, podr lograrse una regulacin de velocidad
en los cuatro cuadrantes; es decir, la mquina admitir el trabajo como motor en los dos
sentidos de giro y con frenado regenerativo en ambos casos.
7.12.1. Introduccin
Los motores asncronos o de induccin, en particular los de rotor en jaula de ardilla, tienen
grandes ventajas frente a los motores de c.c., como son la robustez, mantenimiento reducido,
CAPTULO 7. ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS 659
mayor fiabilidad, menor coste y peso por unidad de potencia. Como ya se sabe, el mayor
inconveniente del motor de c.c. es su colector de delgas, que requiere un mantenimiento
continuo debido al chispeo que en l se produce por los fenmenos asociados a la conmuta-
cin, ya estudiados en el Captulo 6. La traccin elctrica y los trenes de laminacin de las
empresas metalrgicas requeran motores con una buena regulacin de velocidad, por lo que
estas aplicaciones estuvieron dominadas hasta fechas muy recientes por motores de c.c. El
motor asncrono se utilizaba como mquina elctrica robusta para transformar la energa
elctrica en mecnica con un gran rendimiento y poco mantenimiento pero siempre que el
proceso productivo no necesitara regulacin de velocidad. Con la llegada del tiristor al mer-
cado en el ao 1957, el aumento posterior de sus capacidades de tensin y corriente, el
descubrimiento sucesivo de otros componentes electrnicos como el GTO, los IGBT, los
transistores de potencia MOSFET e incluso el microprocesador (1971) se hizo posible el
desarrollo de convertidores electrnicos para la regulacin de velocidad de los motores de
induccin, que se incorporan cada vez con ms frecuencia en los sistemas que eran desde
antao un campo exclusivo de los motores de c.c. Hoy en da, como deca un importante
fabricante de mquinas elctricas, para peque'as potencias se vende a la vez en un solo
cm~junto: cobre, hierro v silicio, indicando con ello que los fabricantes al suministrar el
motor asncrono clsico (realizado con bobinas de cobre en un circuito magntico de hierro)
incorporan como valor aadido el convertidor electrnico (componentes de silicio) para la
regulacin de velocidad y casi al mismo precio que costaba nicamente el motor de induccin
hace unos pocos aos. Para ver un ejemplo concreto de esta evolucin o trasvase del motor de
c.c. hacia el motor de c.a., es interesante sealar que el sistema de transporte suburbano de
Madrid (METRO), alimentado por una red de c.c. de 600 V (y en las nuevas lneas a 1.500 V),
y que en la dcada de 1980 toda su traccin se basaba en motores de c.c., en la actualidad (ao
2003) estas mquinas solamente representan el 40 por 100 del total; es decir, en unos veinte
aos, ms de la mitad de los motores de c.c. se han sustituido por motores de c.a. asncronos.
Es de esperar que a este ritmo de cambio dentro de otros veinte aos la traccin elctrica se
realizar totalmente con motores de c.a. Para comprender los principios bsicos de la regula-
cin de velocidad de los motores asncronos, debe recordarse del Captulo 4 que la velocidad
mecnica de giro de estas mquinas en r.p.m. viene expresada por:
60.{
n =n 1
(1 - s) = -- (1 - s) (7.132)
p
y como se sealaba en el epgrafe 4.11, y de acuerdo con la expresin anterior, existen tres
procedimientos para cambiar la velocidad n, a saber: a) variar el nmero de polos de la
mquina; h) cambiar la frecuencia de alimentacin .1;; e) modificar el deslizamiento s. El
primer procedimiento, ya descrito en 4.11.1, no es un sistema de regulacin de velocidad en
un sentido estricto sino una modificacin de la velocidad pero discreta, es decir, a saltos; por
ejemplo, la conexin Dahlander permite conseguir dos velocidades de giro en una misma
mquina mediante dos combinaciones distintas del devanado, pero nada ms. De este modo
los procedimientos prcticos para regular la velocidad de un motor asncrono se basan funda-
mentalmente en el control de la frecuencia y del deslizamiento, y ste a su vez se puede
controlar indirectamente ajustando la tensin de alimentacin aplicada a la mquina.
De acuerdo con lo anterior, los accionamientos elctricos con motores de induccin se
clasifican en las tres categoras principales siguientes:
l. Alimentacin con frecuencia constante y tensin variable: Este procedimiento se
denomina tambin control por tensin del esttor. Con este mtodo se regula nica-
660 MQUINAS ELCTRICAS
Figura 7.70. Control de velocidad de un motor asncrono por medio de un regulador de c.a.
CAPTULO 7. ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS 661
Association denominan a esta clase de motor como tipo D). El comportamiento de este tipo de
accionamiento no es muy bueno debido a los armnicos que introduce en la red y por el bajo
factor de potencia que se consigue.
Las curvas par-velocidad de estos motores se parecen a las que tienen los motores con
rotor devanado en los que se haya incluido una resistencia adicional en serie por medio de los
anillos; por ello el par mximo se obtiene para deslizamientos altos, del orden del 50 por 100
(s = 0,50) y con deslizamientos a plena carga bastante elevados y que oscilan entre el8 y ell5
por 100, por lo que el rendimiento de estas mquinas es pequeo. En la Figura 7. 71 se mues-
tran las curvas par-velocidad de un motor asncrono para diversas tensiones de alimentacin.
Hay que tener en cuenta que la expresin del par electromagntico producido por un
motor asncrono es de la forma:
(7.133)
es decir, el par depende del cuadrado de la tensin aplicada al esttor, y es por ello que si las
cargas ofrecen un alto par de arranque existirn problemas de regulacin de velocidad. Sin
embargo, este sistema puede ser til para cargas con pares resistentes tipo ventilador (ventilado-
res y bombas centrfugas), como el sealado en la Figura 7.71. Las distintas curvas de par se han
calibrado en funcin del porcentaje de la tensin producida frente a la nominal V1", lo que corres-
ponde en defmitiva a distintos ngulos de encendido de los tiristores. Las velocidades na, nb, nc, ...
son las diversas velocidades de equilibrio que se obtienen para las distintas tensiones aplicadas.
Figura 7.71. Curvas par-velocidad de un motor asncrono para diversos valores de la tensin.
662 MQUINAS ELCTRICAS
deslizamiento en este tipo de mquinas. Sin embargo, hay que tener en cuenta que el flujo
magntico en el entrehierro es directamente proporcional a la f.e.m. inducida en cada devana-
do del esttor e inversamente a la frecuencia. Recurdese que la f.e.m. E inducida por fase en
1
(7.134)
constante. En este sistema de regulacin de velocidad se controla, por lo tanto, la magnitud del
flujo magntico y por ello recibe el nombre de control escalar, frente al moderno control
vectorial, que se explica en el epgrafe 7 .12.6, en el que se regula tanto el mdulo como la fase
del flujo magntico, lo que se traduce en una mejor respuesta dinmica del motor.
Para estudiar el comportamiento del motor para un cociente EJf constante, vamos a
1
T=--- (7.136)
n
2n-
60
Del circuito de la Figura 7.72, la corriente 1; es igual a:
(7.137)
+ !-
+
(7.138)
m 1 psR~E~
T = '2 2 (7.139)
2nf1 [R 2 + (sX~) ]
Para una determinada frecuencia de alimentacin Ji' la f.e.m. E 1 se mantiene constante (en
virtud de que el cociente EJf1 es constante), y de la expresin anterior se puede calcular el
valor del deslizamiento, para el cual se obtiene el par mximo del siguiente modo:
dT R'
-=0 => S =~ (7.140)
ds m X~
que difiere de la (4.77) calculada en el Captulo 4 debido a que all se utiliz el circuito
equivalente aproximado del motor. Sustituyendo (7 .140) en (7 .139) se obtiene el valor del par
mximo:
m 1 p E 12
---- (7.141)
2n.f 2X~
pero teniendo en cuenta que X~ = L~2nf1' siendo L; la inductancia de dispersin del rotor
reducida al esttor, el par mximo se puede expresar del siguiente modo:
(7.142)
de donde se deduce que si el cociente E 1 lf1 es constante, el valor del par mximo ser cons-
tante para todas las frecuencias de alimentacin al motor.
Por otro lado, si el motor trabaja para un deslizamiento inferior a sm, y en especial para
bajos deslizamientos, se cumple la desigualdad R~ sX~, por lo que la ecuacin del par
(7 .139) se transforma en:
(7.143)
lo que indica que para bajos deslizamientos, el par es proporcional as, es decir, la curva par-
velocidad en esta zona es lineal. En la Figura 7.73 se muestran las curvas par-velocidad de un
motor asncrono cuando se mantiene constante el cociente Eff1 (curvas Ejf1a, E 1hlf1h,
E 1Jf1,, ), y en las que se aprecia que el valor del par mximo Tmx permanece inalterable
para las diversas curvas y que la zona situada a la derecha del deslizamiento correspondiente
al par mximo es prcticamente lineal (para mayor claridad se han omitido las zonas de las
curvas de pares que quedan a la izquierda de los puntos correspondientes a los pares mximos
respectivos).
664 MQUINAS ELCTRICAS
Por otro lado, si se tiene en cuenta que segn la ecuacin (4.5) del Captulo 4 el desliza-
miento del motor es el cociente entre la frecuencia del rotor f 2 y la frecuencia del esttor f 1, al
sustituir en (7.143) resulta:
m 1p
T= 2nR;
(EJ:1)
2
!2 (7.144)
Es decir, para un mismo par resistente aplicado al motor, la frecuencia de las corrientes del rotor
se mantiene constante. Esto es, para Jos puntos A, B, C, ... de la Figura 7.73, en los que el par es
el mismo para las diversas combinaciones E 11J;, la frecuenciaf2 del rotor es la misma en todos
los puntos de trabajo. De aqu se deduce, de acuerdo con la expresin (4.12) del Captulo 4, que
al serf2 proporcional a la diferencia entre la velocidad de sincronismo y la velocidad del rotor,
denominada velocidad de deslizamiento n2 = n 1 - n, esta diferencia ser constante para todos
los puntos de trabajo que tienen el mismo par, Jo que se aprecia claramente en la Figura 7.73.
Esta propiedad es muy importante, ya que permite determinar la velocidad a la que trabaja el
motor en cada punto, si se conoce el valor de la velocidad de deslizamiento de solamente uno
de ellos. Supngase, por ejemplo, que en el caso de la Figura 7.73, para la curva primera
situada ms a la derecha que la frecuencia aplicada al motor es la nominalf1a = 50 Hz y que la
mquina tiene 4 polos (por Jo que la velocidad de sincronismo en el punto A 1 es n 1a =
= 60 f 1 )p = 60 50/2 = 1.500 r.p.m.), si en el punto de trabajo A la velocidad es de 1.440
r.p.m., la velocidad de deslizamiento es n2 = 1.500- 1.440 = 60 r.p.m.; si en esta situacin la
frecuencia de la alimentacin cambia y pasa a valer f 1e = 30 Hz, la velocidad sncrona corres-
pondiente al punto E 1 ser de n 1e = 60 30/2 = 900 r.p.m. y la velocidad del motor en el punto
D ser: 900- 60 = 840 r.p.m., y de un modo anlogo para otras frecuencias de trabajo.
En la prctica, la forma ms sencilla de regular la f.e.m. E 1 y su frecuenciaf1 asociada es
controlando la tensin de alimentacin V 1 De acuerdo con el circuito equivalente de la m-
quina asncrona mostrado en la Figura 7.72, en el circuito del esttor se cumple:
V 1 = E 1 + R111 + }X 111 (7.145)
Deslizamiento s
Velocidad n
A la frecuencia nominal, los trminos R 111/f1 y j X 1/ 1/f1 son despreciables frente a V1/f1, por lo
que se puede considerar vlida la siguiente aproximacin:
(7.147)
GRUPO
REGENERATIVO
FILTRO
+ +
e
circula una corriente negativa a travs del grupo inversor situado a la salida, que alimenta al
motor, y esta corriente pasa por el grupo dual devolviendo energa a la red trifsica a travs
del inversor superior. El motor puede funcionar tambin en los cuadrantes 111 y IV si se
invierte la secuencia de fases del grupo inversor, cuya salida se aplica al motor.
Las caractersticas par-velocidad de este sistema de regulacin se muestran en la Figu-
ra 7.76. Se considera que a la frecuencia nominal o frecuencia base, la tensin aplicada al
motor es la tensin nominal. Por debajo de esta frecuencia, el flujo se mantiene constante,
variando la frecuencia pero haciendo que sea constante el cociente tensin/frecuencia (re-
curdese que a bajas frecuencias se aumenta esta relacin), con lo que se consigue que el par
mximo sea el mismo para todas las curvas par-velocidad que resultan para las frecuencias
inferiores a la nominal o base (vase ejemplo de aplicacin 7.14 ).
Por encima de la frecuencia nominal no se puede realizar el mismo tipo de control de
conservar inalterable la relacin V/f~' ya que obligara a aumentar la tensin por encima de su
valor nominal, y es por ello que la tensin se fija en el valor nominal y se aumenta la frecuencia
paulatinamente en esta zona; esto provoca una disminucin del flujo magntico en el entrehie-
rro, lo que se traduce en una reduccin del valor par mximo en todo el rango de variacin
superior, como puede observarse en la parte derecha de la Figura 7.76. Esta accin corresponde
al control por reduccin de campo explicado en los motores de c.c., por lo que es posible
funcionar en esta zona en un rgimen de potencia constante, como as se ha sealado con las
curvas de trazado discontinuo mostradas en la Figura 7.76. Se observan tambin en esta figura las
diferentes velocidades de funcionamiento cuando el motor mueve una carga con par cuadrtico.
Cuando se requiere un control muy preciso de la velocidad de un accionamiento movido
por un motor asncrono, el circuito de la Figura 7.75 no es capaz de cumplir tal objetivo y
debe completarse con algn lazo de realimentacin que incorpore una medida de la velocidad
del motor. En la Figura 7.77 se muestra el circuito correspondiente. En este esquema se fija la
velocidad de consigna desde el exterior por medio de la tensin de referencia n*; el tacogene-
rador acoplado al eje del motor produce una f.e.m. proporcional a la velocidad real de la
CAPTULO 7. ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS 667
Par constante
Curva par-velocidad
T a la frecuencia base
...o
o
E
Rectificador
controlado Inversor
Filtro
2 j
MOTOR
ASNCRONO
< /S
+ +
t
u --+
~
r;; --+
< vcc vcc
~.... vs V
Q
I.Ll
~
Generador de
funcin Vlf
Velocidad de
consigna
Carga
mecnica
el regulador de la frecuencia del rotorf2 , dando lugar a una salida mxima deJ;*; de este modo
el motor se acelera aumentando la corriente de la mquina hasta el valor mximo permitido
por el inversor, lo que da lugar al mximo par de aceleracin posible hasta que se consigue
reducir el error de velocidad a cero. El accionamiento que mueve el motor alcanza el rgimen
permanente para un valor de f 2* para el cual se cumple el balance de pares motor y resistente.
El proceso inverso tiene lugar si se reduce la velocidad de consigna n*.
Catenaria 25 kV; 50 Hz
}~
}~
de entrada
1.400kW;
Rectificador
Chopper Inversor 2.050 V; 530 A c.u.
controlado
de frenado
25 kY. 50 Hz "-'
la modulacin de anchura de impulso (PWM). Cada equipo alimenta a dos motores trifsicos
asncronos (situados en un mismo boje del coche motor) con una potencia de 1.400 kW cada
uno, lo que representa un total de 2.800 kW por boje, es decir, 5.600 kW en total. La veloci-
dad mxima del tren es de 220 km/h.
Existen centros de transformacin en el recorrido (separados entre s unos 40 km) alimenta-
dos por redes de muy alta tensin (de 220 kV) para reducir al mximo las interferencias con los
sistemas elctricos cercanos; en cada centro se dispone de dos transformadores monofsicos de
20 MVA cada uno y salida a 25 kV, que alimentan transversalmente a dos catenarias distintas.
Se dispone de un motor asncrono trifsico de 4 polos que tiene los siguientes parmetros del
circuito equivalente medidos a 50 Hz: R 1 = 0,1 ohmios; R; = 0,2 ohmios; X 1 = 0,4 ohmios;
x; = 0,35 ohmios.
RED TRIFSICA
Devanado
ill Devanado
primario
Devanado Devanado
secundario 1 secundario 2 secundario 3
SOLUCIN
la) Tensin: V 1 = 200 voltios; frecuenciaf1 =50 Hz
La velocidad de sincronismo viene expresada por:
60J; 60.50
n1 = -~ = - - = 1.500 r.p.m.
p 2
El deslizamiento para par mximo vale:
R~ 0,2
S = = ---====
m jR~+(X 1 +X~) 2
jO,l 2 +0,75 2
Por consiguiente, la velocidad para par mximo ser:
n =n 1
(l- s) = 1.500 (l - 0,264) = 1.103,5 r.p.m.
y el par mximo tendr un valor:
3V12
2n 6o l
1.500 2 0,1 + JoY + 0,75 J
2
445,9 N.m
2. De acuerdo con los resultados expuestos en el apartado anterior, para que el par
mximo se conserve a frecuencias inferiores a la nominal, es preciso aumentar la relacin
V/f1 correspondiente; en el caso que se solicita en el problema se tiene:
Caso a: V1 = 200 voltios; f 1 =50 Hz. Tmx = 445,9 N.m
Caso e: V1 = 80 voltios;.!;= 20Hz. Tmx = 367,08 N.m
r = [
2n n 2 R 1 +
3VC
J 2 R 1 + (X1 + X 2, ) 2
J=wc
60
Como quiera que con 80 V, 20Hz se tiene un par mximo de 367,08 N.m, para conseguir un
par mximo de 445,9 N.m a 20Hz se requerir una tensin V1 que se deduce a continuacin:
445,9
367,08 =k 80 2 ; 445,9 = kV12 => V1 = 80 - - - = 88, 17 voltios
367,08
El lector puede comprobar que para una frecuencia de 1O Hz, la tensin necesaria en el esttor
para conservar el par mximo, teniendo en cuenta los resultado del apartado 1d), sera:
445,9
V1 = 40 - - - = 51,16 voltios
272,57
Estos resultados justifican la forma de la curva de la Figura 7.74, que a bajas frecuencias
aumenta la relacin V/f1
(7.148)
siendo t0 N el tiempo de cierre del interruptor esttico S y T el perodo del mismo. La frecuen-
cia del chopper f = liT se elige cercana a 1 kHz.
674 M.4QUINAS ELCTRICAS
Ro-----~~---------------
Red trifsica de c.a.
S o-------11-.....-----------
T-------11-~-.---------
MOTOR ASNCRONO
DE ROTOR DEVANADO
+
G-- Rex
Rectificador Chopper
(7.149)
lo que significa que la potencia absorbida por la resistencia externa durante el perodo Tvale:
(7.150)
(7.151)
(7.152)
Cuando k = O, el interruptor esttico del chopper est abierto todo el tiempo y se tiene R:X =
Rex y cuando k= 1 el interruptor esttico S est cerrado, por lo que la resistencia externa queda
cortocircuitada y R/x = O; en este caso la resistencia total del rotor por fase es nicamente la
resistencia de cada fase del devanado rotrico del motor. Al variar k entre O y 1, la resistencia
efectiva vara en el rango O< R:X < Rer' dando lugar a las curvas par-velocidad mostradas en la
Figura 7.81.
CAPTULO 7. ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS 675
--- T,.
Figura 7.81. Curvas par-velocidad para diversos valores del ciclo de trabajo k del chopper.
(7.153)
La frecuencia del rotor f 2 respecto de la frecuencia de las corrientes del esttor f 1, para un
deslizamiento s vale:
(7.154)
La tensin rectificada v;, del circuito de la Figura 7.80, teniendo en cuenta (7.43), es:
V.
((' = 3(j3V,J
n
3(j3 j2E2 )
= -'---~--
n (7.155)
donde se ha tenido en cuenta que Vm = j2E2, = sj2E2 , que es la tensin mxima por fase que
alimenta al puente de diodos.
Si se denomina P" a la potencia del entrehierro (es decir, la potencia que se transfiere del
esttor al rotor), la potencia disipada en el circuito del rotor, de acuerdo con (4.68), vale:
(7.157)
n
P
{/
= T 2n -60 = T w 1
(7.158)
676 MQUINAS ELCTRICAS
(7.159)
es decir:
(7.160)
R
Red trifsica de c.a.
S
I2 l
=t> =t> rr
RECTIFICADOR INVERSOR
simplemente que los factores son iguales a 1), entonces la relacin de transformacin entre
esttor y rotor es la relacin de espiras, es decir:
E1 N1
~=~=m (7.161)
Ez Nz
y teniendo en cuenta (7.153), la f.e.m. por fase en el rotor mvil ser igual a:
E
E2s = sE2 =S~ (7.162)
m
Si se denomina V1 a la tensin eficaz por fase aplicada al esttor del motor y se desprecian las
cadas de tensin de los devanados del esttor y del rotor, entonces E 1 = Vo por lo que la
tensin V,, que se obtiene a la salida del puente rectificador de la Figura 7.82, de acuerdo con
(7.155) y (7.162), ser:
(7.163)
(7.164)
n n
678 MQUINAS ELCTRICAS
(7.165)
3}6 sV V
- - -- + - - - cos
1
3J'6 1
Y. = o =
m
s = - - cos Y.= -m\ cos Y. (7.166)
n m n mr tn1
donde mil.= mlmT. El ngulo Y. de encendido debe ser superior a 90 como as le corresponde
a un rectificador controlado trabajando en el modo inversor. De este modo, segn (7 .166) al
variar Y. entre 90 y 180, el deslizamiento s cambiar entre O y m A. Si se elige m = m,,
entonces mil.= 1 y se podr variar el deslizamiento del motor entre O y 1; es decir, la velocidad
del motor se podr regular entre la velocidad de sincronismo y cero. Por consiguiente, la
velocidad del motor se puede regular en la zona subsncrona simplemente ajustando el ngulo
de encendido de los tiristores del inversor. Si se siguen despreciando las prdidas de potencia
del motor, la potencia de deslizamiento vale, segn (7.157):
V,.,.fn
sP,, = V:J => P( / = - - -
S
(7.167)
Por consiguiente, el valor del par electromagntico producido por el motor, teniendo en cuen-
ta adems (7.158), ser:
que nos indica que el par es proporcional a la corriente continua le, En la Figura 7.83 se
muestran las curvas par-velocidad para diversos ngulos de encendido (n, es la velocidad de
~:.:.:.-:.:::.:.:::------
Velocidad
sincronismo nominal), que son similares a las de un motor de c.c. con excitacin en deriva-
cin o tambin con excitacin independiente, en este caso para diversas tensiones aplicadas al
inducido.
Este mtodo de regulacin de velocidad se utiliza en mquinas de gran potencia (MW) en
las que un ajuste de la velocidad en amplios rangos da lugar a una gran potencia de deslizamien-
to. Si el rango de variacin es pequeo, entonces el sistema Kramer tiene la ventaja de que la
potencia de los convertidores electrnicos es mucho menor que la potencia del motor asncrono,
ya que se disean solamente para la potencia de deslizamiento de la mquina; por ejemplo, si
slo se desea regular la velocidad en el rango comprendido entre el 80 y 100 por 100 de la
velocidad de sincronismo, la potencia de los convertidores electrnicos ser solamente el 20 por
100 de la potencia del motor (ya que el deslizamiento mximo previsto es del 20 por 100).
El sistema Kramer esttico se puede modificar para que funcione por encima de la veloci-
dad de sincronismo, lo que requiere que la potencia de deslizamiento pueda fluir en ambos
sentidos, es decir, desde el rotor del motor a la red o desde la red al rotor. Para efectuar esta
doble conversin, se debera sustituir el rectificador fijo de la Figura 7.82 por un rectificador
controlado y de este modo ambos convertidores controlados de la Figura 7.82 pueden funcio-
nar en rgimen de rectificacin o de inversin. Esta idea es difcil de implementar en la
prctica por las diferentes frecuencias a las que deben trabajar ambos rectificadores controla-
dos, que provoca problemas de sincronizacin de seales en las puertas de los tiristores, y es
por ello que en la prctica se sustituyen ambos convertidores por un cicloconvertidor, de
acuerdo con el esquema de la Figura 7.84.
Este montaje se denomina accionamiento Scherbius esttico. El cicloconvertidor permite
que la potencia de deslizamiento circule en ambos sentidos y de este modo se puede regular la
velocidad de la mquina tanto en la zona de velocidades subsncronas como supersncronas.
R
Red trifsica de c.a.
S
T
ANILLOS ~ .........
ROZANTES
q :>:::
o
iMMr
Cl
e MOTOR ASNCRONO
ROTOR DEVANADO !'--,.......
<t:
:E
:>:::
o
. . sPa
Flujo de potencia
~
VJ
z<t:
:>:::
t~
....
CICLOCONYERTIDOR
Kramer esttico anlogo al mostrado en la Figura 7.82. Tanto el esttor como el rotor del
motor estn conectados en estrella. Cuando el motor est parado y se aplica al esttor la
tensin nominal de 5 kV, se mide entre dos anillos del rotor una tensin de 2.000 V. Un
transformador trifsico YyO de relacin 5.000/500 V se conecta entre la lnea y el inversor. Si
' el motor desarrolla una potencia mecnica de 1.200 kW a 480 r.p.m., calcular: a) potencia
que devuelve el rotor a la red a travs del inversor; b) tensin entre los anillos del rotor;
e) corriente Ice de la etapa de c. c.; d) ngulo de encendido del inversor; e) corrientes eficaces
en el primario y secundario del transformador. NOTA: Suponer que el motor y el transforma-
dor son ideales y sin prdidas.
SOLUCIN
a) La velocidad de sincronismo del motor vale:
60f 60.50
n 1 = - - = - - = 600 r.p.m.
p 5
El deslizamiento del motor en las condiciones especificadas vale:
n -n 600-480
1
s=--= =20%
n1 600
como quiera que la potencia mecnica interna del motor es igual a 1.200 kW, la
potencia de entrehierro vale:
1.200
= p = - - = 1.500 k w
a 0,8
E1 V1 5.0001}3
m=~=~= =25
E2 E2 2.0001)3 ,
5.000
r; r; 0,2 . ----:;-
3yosV 3y6 y3
V = - - -- = - - ::::: 540,2 voltios
ce n m n 2,5
y por consiguiente, la corriente primaria del transformador, supuesto ste ideal, ser:
453,17
- - - - = 45,317 amperios
5.000/500
Eje q
Ejeq
+ 1 Par electromagntico
Eje de la f.m.m.
del inducido
escobillas, es decir, a 90 del eje magntico del inductor, y que se conoce como eje en
cuadratura o eje q.
En la Figura 7.85b se muestra para mayor claridad los fasores espaciales de flujo y f.m.m.
de un motor de c.c. y que conservan sus posiciones constantes en el espacio (es decir, realmente
son vectores espaciales). De acuerdo con la expresin (7.170), la produccin del par en un
motor de c.c. es proporcional al producto del flujo magntico del inductor, que a su vez es
proporcional a la corriente de excitacin le y de la corriente que atraviesa el inducido 1, que a su
vez es proporcional a la f.m.m. de este devanado. Debido a que la f.m.m. del inducido es
perpendicular al flujo magntico del inductor, la variacin de la corriente que circula por este
devanado no modificar o afectar al campo magntico inductor (se consideran despreciables los
efectos de la reaccin de inducido); se dice por ello que las corrientes del inductor y del inducido
estn desacopladas, de este modo manteniendo la corriente de excitacin constante, los cambios
del par seguirn los cambios en la corriente aplicada al inducido instantnea y exactamente.
En un motor asncrono la situacin es mucho ms complicada que en un motor de c.c. En
este caso hay un devanado trifsico en el esttor, y la f.m.m. producida por este arrollamiento
es giratoria, es decir, se mueve a la velocidad angular de sincronismo w 1 = 2nf1, siendof1 la
frecuencia de las corrientes estatricas. El rotor gira a la velocidad angular mecnica
wm = 2nn/60 (donde n se mide en r.p.m.), que corresponde a una velocidad angular elctrica
pwm, siendo p el nmero de pares de polos del motor; pero teniendo en cuenta que la pulsa-
cin de las corrientes del rotor es igual a w 2 (que se denomina pulsacin de deslizamiento), la
f.m.m. del rotor gira a una velocidad total elctrica w 2 + pwm que es igual a w 1 ; de este modo
las f.m.m.s. del esttor y del rotor estn enclavadas elctricamente (a esta igualdad la desig-
nan algunos autores como condicin de autopilotaje del motor asncrono). La interaccin de
estas dos f.m.m.s. produce la f.m.m. resultante de imanacin, que crea a su vez el fujo mxi-
mo en el entrehierro de la mquina. En la Figura 7.86a se muestra la orientacin del campo
magntico (flujo) y de las f.m.m.s. en un motor asncrono, que es una situacin espacial ms
general que la estudiada en el epgrafe 4.16 del Captulo 4. Debe destacarse que el ngulo que
forma el fasor espacial de f.m.m. del esttor y del flujo en el entrehierro, y que se ha designado
por bs en la Figura 7.86a, no es necesariamente de 90 como sucede en el motor de c.c. Con
CAPTULO 7. ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS 683
Red trifsica
Eje q 'vv 1
objeto de identificar las posiciones que van siguiendo los fasores espaciales de f.m.m. del
motor asncrono, se asigna en la Figura 7.86a un sistema de coordenadas estacionario ([J, :x),
de tal modo que el eje fJ coincide con la horizontal mientras que el eje :x se sita 90 retrasado
respecto del anterior.
La produccin de un par electromagntico en el motor asncrono procede, como sabemos,
del esfuerzo de alineacin de las f.m.m.s. de la mquina, o de otro modo ms visual, de la
atraccin y repulsin de los polos equivalentes que se forman, y que se muestran en la Figu-
ra 7.86a. Recurdese, de acuerdo con la expresin (4.215) del Captulo 4, que el par electro-
magntico producido por un motor asncrono viene expresado por:
(7.171)
donde se ha denominado . 7; al fasor espacial representativo de la f.m.m. del esttor y bs al
ngulo que forma el fasor anterior con el de flujo magntico en el entrehierro. Como quiera
que . 7; es proporcional a la corriente del esttor I,, la ecuacin anterior se puede escribir de un
modo equivalente:
(7.172)
De acuerdo con la Figura 7 .86b, el fasor I, puede descomponerse en dos partes: Id = I, cos b_,
paralelo al eje de campo o eje directo d, que gira a la velocidad de sincronismo w 1 del campo
giratorio, e Iq = I, sen (5_, perpendicular al eje anterior y denominado eje cuadratura o eje q *.
A estas corrientes se las conoce como componentes del campo orientado. De este modo
(7.172) se transforma en:
T=KT1>,,lq (7.173)
En la Figura 7.86b se observa que la componente Id est en fase con el flujo magntico,
por lo que representa la componente de la corriente del esttor responsable de producir el
* Se advierte al lector que la denominacin e incluso la situacin relativa de los ejes estacionarios{) y cx y de los
ejes mviles q y d son muy dispares en la bibliografa tcnica y varan de unos textos a otros.
684 MQUINAS ELCTRICAS
flujo magntico y es anloga a la corriente de excitacin le del motor de c.c. Por otro lado, la
componente Iq de la corriente del esttor est en cuadratura con el flujo, y si se comparan las
ecuaciones (7 .170) y (7 .173), la corriente Iq es anloga a la corriente de inducido 1; del motor
de c.c. que se utiliza para controlar el par del motor. Pese a esta analoga aparente, hay
diferencias sustanciales entre el motor de c.c. y el motor asncrono que conviene destacar: en
el motor de c.c. el eje de flujo es fijo (eje directo) y la fm.m. del inducido tiene lugar a 90
respecto del flujo magntico (eje en cuadratura), en tanto que en el motor asncrono el flujo
magntico es giratorio, por lo que los ejes directo y cuadratura de la Figura 7.86b se estn
moviendo a la velocidad de sincronismo y el ngulo bs que forman la fm.m. resultante del
esttor .ry:; y el flujo mximo del entrehierro <l>m no es constante ni igual a 90, sino que
depende del par que produce la mquina; por otro lado, en el motor de c.c. las corrientes del
inductor y del inducido circulan por devanados distintos y accesibles desde el exterior, as-
pecto que no es posible conseguir en el motor de induccin, ya que no se puede actuar
separadamente sobre las corrientes generadoras del par Iq y de flujo Id.
En el diagrama de fasores espaciales de la Figura 7.86b se han sealado los ejes estaciona-
rios f3 y rx, los ejes mviles q y d que giran a la velocidad de sincronismo w 1, la posicin del eje
mecnico del rotor que gira a una velocidad angular elctrica pwm, el fasor Is equivalente del
esttor y sus componentes (lf!, 1,) en el sistema de referencia ({3, rx) e (lq, Id) en el sistema de
referencia mvil (q, d). Tambin se indica la posicin espacial del flujo de entrehierro <l>m que
define el eje d mvil (eje directo). Se han destacado en la Figura 7.86b los siguientes ngulos
elctricos: 1) ngulo de deslizamiento () 2 , que forma el eje sncrono q con el eje del rotor;
2) ngulo del rotor 8,, que forma el eje del rotor con el eje estacionario f3 del esttor; 3) ngulo
del campo 8e, que es el formado por el eje d del flujo y el eje estacionario rx. La relacin entre
estos ngulos es ()e= 82 +e,. Todos los ngulos anteriores dependen del tiempo. Se ha sealado
tambin el ngulo de carga bs que forma 15 y <l>m, que es un ngulo que no depende del tiempo,
pero que depende del par que desarrolla el motor, tal como seala la expresin (7 .172).
Como ya se ha indicado antes, la base del control vectorial es copiar el funcionamiento del
motor de c.c., y para resolver el problema de control se deben mantener en cuadratura las
componentes de imanacin Id y de par Iq de la corriente estatrica, desacoplando ambas compo-
nentes de forma que se puedan ajustar independientemente una de otra. En definitiva, en un
sistema de control vectorial de motores asncronos hay que controlar en tiempo real/a magni-
tud y fase de las corrientes de alimentacin del esttor, en respuesta a cambios en las deman-
das de velocidad y de par requeridas por el accionamiento. Es por ello que en el estudio del motor
asncrono y de sus accionamientos se ha hecho necesario acudir a diversas transformaciones
matemticas que relacionen las corrientes elctricas que se indican en la Figura 7.86. En los
ejemplos de aplicacin 7.16 y 7.17 se explican dos tipos de transformaciones: la primera de ellas
se refiere a la matriz de transformacin T /Ja' que convierte un conjunto de devanados trifsico en
otro bifsico, ambos estacionarios; en el segundo se explica la transformacin definida por la
matriz Trr que convierte un sistema bifsico estacionario en otro rotativo que se mueve respecto al
primero a la velocidad correspondiente al campo magntico giratorio del esttor w 1 en rad/s
elctricos. De acuerdo con el diagrama fasorial de la Figura 7 .86b, es evidente que para determi-
nar las componentes Id e Iq debe conocerse con exactitud la posicin del fasor de flujo magntico
en el entrehierro, para lo que se necesita disponer de una seal de realimentacin de la amplitud y
la posicin instantnea del mismo flujo magntico, que puede realizarse de dos modos:
El control vectorial directo, aunque tericamente tiene sus ventajas tcnicas, ya que inclu-
ye una medida directa del flujo y la situacin de su fasor espacial en el motor, tiene problemas
de implementacin en un ambiente industrial, y es por ello que no suele utilizarse porque
carece de la robustez necesaria (en definitiva, lo que sucede es que las ventajas del motor
asncrono frente al motor de c.c. pierden de este modo su eficacia). Es por ello que en la
prctica se utiliza un mtodo de control indirecto, midiendo la posicin y velocidad del motor
con un encder y determinando a partir de los parmetros de la mquina la posicin del fasor
espacial del flujo; sin embargo, este mtodo de estimacin del flujo es bastante sensible a los
parmetros del motor, en concreto a los valores de la resistencia e inductancia de los devana-
dos del rotor, que deben medirse con gran precisin. Desgraciadamente, los parmetros del
motor usados en los clculos se miden en ensayos sin carga y no responden a los valores
reales en el punto de funcionamiento de la mquina, ya que estos parmetros varan amplia-
mente con la saturacin del circuito magntico, temperatura y frecuencia de las corrientes
rotricas. Es por ello que con este mtodo se deben calcular los parmetros de la mquina y se
deben estimar sus variaciones conforme el motor cambia o modifica su punto de trabajo, pero
hay que tener en cuenta que para que el comportamiento dinmico del accionamiento sea el
adecuado, estas medidas y clculos deben realizarse en tiempo real y con extraordinaria rapi-
dez para identificar sin errores la posicin del fasor espacial del flujo, lo que se consigue
incorporando en el sistema de control microprocesadores rpidos y potentes, que incluyen
DSP (digital signa[ processing), es decir, procesadores digitales de seales. Las funciones
del DSP del sistema de control vectorial son diversas, entre las que destacamos las siguientes:
a) Procesar las seales obtenidas del encder para determinar tanto la velocidad del rotor wm
como el ngulo del rotor ()r b) Estimar el valor del flujo a partir de los datos de las tensiones,
corrientes y velocidad del motor, incluyendo el modelo matemtico de la mquina. e) Identi-
ficar las dos componentes en eje directo y cuadratura de la corriente a partir de la informacin
de las corrientes trifsicas. d) Implementar los lazos de control de velocidad y de corriente.
e) Producir las seales de disparo del inversor, que definen la tensin y frecuencia de alimen-
tacin del motor. f) Realizar las operaciones matemticas que requiere el modelo de la m-
quina y limitar las variables de control.
En la Figura 7.87 se muestra un diagrama de bloques de un sistema de control vectorial
indirecto que dispone de una etapa de potencia con inversor de corriente. El inversor de
corriente dispone de una etapa intermedia de coriente continua que incluye una gran induc-
tancia para mantener constante la corriente en el lado de c.c.; el sistema de potencia incluye
lazos de comparacin de la corriente para mantener a sta en los valores requeridos, y es por
ello que el inversor de corriente es m sencillo en su funcionamiento que el inversor de
tensin.
Obsrvese en la Figura 7.86b que para realizar el control vectorial debe determinarse con
bastante precisin el valor del ngulo ()e que permite localizar el fasor de flujo magntico.
Este ngulo se obtiene como suma del ngulo que forma el eje del rotor con una referencia
fija del esttor ()r y que se obtiene del encder o transductor de posicin y del ngulo de
deslizamiento 82 que se obtiene del modelo de mquina que se incluye en la memoria del
microprocesador del DSP. En la Figura 7.87 se tiene una entrada de velocidad de consigna w*,
que se compara con la velocidad angular del niotor wm para dar una seal de par de consigna T *
a travs de un controlador proporcional-integral PI, cuya ganancia proporcional incluye el
686 MQUINAS ELCTRICAS
Rectificador
Inversor de corriente
controlado MOTOR
L ASNCRONO
+ +
RED TRIFSICA o-----1
'V
valor del nmero de pares de polos de la mquina para transformar la velocidad a radianes
elctricos por segundo. Tambin, de acuerdo con la velocidad de giro real, se define el valor
del flujo de entrehierro, de tal modo que por debajo de la velocidad base wh se toma su valor
nominal y por encima de ella la mquina trabaja por debilitamiento del campo. Del modelo de
mquina se obtienen las componentes de corriente de consigna en los ejes mviles cuadratura
y directo: i: e 1} y el valor de la velocidad angular elctrica de deslizamiento w 2*, que al
integrarla da lugar al ngulo de deslizamiento de consigna e:;
al sumar este ngulo e:al
ngulo elctrico del rotor O, se obtiene el ngulo de consigna del flujo magntico Oe* (recur-
dese, segn seala la Figura 7.86b, que la relacin entre estos ngulos es ee= e2 + 8). Por otra
parte, el DSP dispone de un bloque de transformacin de ejes mviles a fijos que convierte las
corrientes iq* e id* en i/J' e ;, respectivamente, mediante la matriz de transformacin T8- 1
[vase ecuacin (7 .191) del ejemplo de aplicacin 7 .17] y posteriormente se incluye otra
matriz de transformacin T,\ [vase ecuacin (7.181) del ejemplo de aplicacin n.o 7.16] que
convierte las corrientes i'f e ; en las corrientes trifsicas de consigna ia*, i; e i/. Estas
corrientes se comparan con las reales ia, ih e i, absorbidas por el motor para entrar en un
bloque que genera los impulsos de disparo del inversor PWM que alimenta la mquina.
Todas las funciones sealadas en el recuadro sombreado de la Figura 7.87 se realizan con
un procesador digital de seales DSP. Los primeros DSP, que aparecieron en el mercado en la
dcada de 1980, facilitaron el desarrollo de accionamientos de control vectorial, y se ha
producido desde entonces un gran desarrollo de los mismos. En la actualidad existen nuevos
controladores DSP, como los modelos TMS320x24x de Texas Instruments, que proporcionan
CAPTULO 7. ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS 687
una gran capacidad de procesamiento y que incluyen perifricos especficos como generador
de seales PWM, doble convertidor AID (analgico-digital) y el QEP (Quadrature Encoder
Pulse), que es el registro encargado de determinar la posicin y la velocidad del motor a
travs del encder. Las dificultades inherentes al desarrollo de aplicaciones en tiempo real
con DSP, ha hecho aconsejable el empleo de programas de simulacin de propsito general
tipo MATLAB-SIMULINK, que se utilizan para comprobar el funcionamiento de los algorit-
mos de clculos empleados. Existen tambin paquetes de software especficos para aplicacio-
nes de control digital de motores, como los desarrollados por la compaa Technosoft, con los
que se consiguen resultados ms rpidos y fiables.
Los ltimos avances en control vectorial de motores asncronos no incluyen ningn tipo
de transductor (sensorless, sin sensores) para detectar la posicin del fasor espacial de flujo,
y se estima la velocidad del motor nicamente a partir de medidas de tensiones y corrientes
de la mquina. Los procedimientos empleados para ello utilizan tcnicas de la ingeniera
de control moderna y del tratamiento de seales como: sistemas adaptativos, filtros de Kal-
man, observadores de velocidad tipo Luenberger, etc. Comprender el lector la complejidad
que supone la implementacin de estos mtodos, que requieren del ingeniero una gran for-
macin multidisciplinar. Para el lector interesado en este tema se le remite al texto publicado
por el Institute of Electrical and Electronics Engineers, IEEE (Instituto de'Ingenieros Elc-
tricos y Electrnicos), editado por K. Rajashekara y que se menciona en la bibliografa
de este captulo.
En la Figura 7.88 se muestra una mquina asncrona trifsica con tres devanados en el
esttor, a, b y e, desfasados en el espacio 120 elctricos con N, espiras por polo y fase y
factor de devanado kw que llevan, respectivamente, corrientes i ib e ic. Se quiere sustituir el
0
,
efecto de este devanado trifsico por otro bifsico formado por dos devanados a y fJ desfasa-
dos en el espacio 90 con el mismo factor de devanado kw. El nmero de espiras del conjunto
de ambos devanados es el mismo, lo que significa que el nmero de espiras por polo y fase del
devanado bifsico es 3N/2. El eje fJ del devanado bifsico forma 8 grados elctricos respec-
to del eje a del sistema trifsico. Si los dos sistemas deben producir la misma fm.m. en el
entrehierro de la mquina, calcular: a) Js valores de las corrientes i, e i en funcin de i0 , ib e ie.
b) Contestar a la pregunta anterior en el caso de que e = 0 y determinar las expresiones de
las corrientes i, e ifJ si las corrientes aplicadas al devanado trifsico son:
SOLUCIN
Mientras que el devanado bifsico, que tiene 3NJ2 espiras por polo y fase, produce
en estos mismos ejes unas f.m.m.s.:
4 3Nskw .
-~=---z, (7.175)
1t 2
al igualar las f.m.m.s. del mismo eje de las ecuaciones (7.174) y (7.175) se obtiene:
2
i/3 = 3[ia cos e+ ib cos (e- 120) + (. cos (e+ 120)]
2
i, =- [ia sen e+ ib sen (e- 120) + ie sen (0 + 120)] (7.176)
3
Estas ecuaciones representan los valores de las corrientes que deben circular por el
devanado bifsico para que produzcan las mismas f.m.m.s. que el sistema trifsico.
Ahora bien, para que la transformacin sea biunvoca deben aparecer tres nuevas
variables de corriente despus de la conversin. Como quiera que las corrientes i e i,
calculadas del sistema bifsico producen la misma f.m.m. que el conjunto trifsico,
habr que introducir una tercera variable que no contribuya a la creacin de f. m. m. en
el entrehierro, y por este motivo es conveniente que esta tercera variable sea la co-
rriente homopolar o de secuencia cero i 0 que se emplea en el estudio de las compo-
nentes simtricas y que viene expresada por:
(7.177)
Tngase en cuenta que si la alimentacin trifsica original es a tres hilos (en estrella o
tringulo), siempre se cumplir la igualdad: ia + ib + ie = O, por lo que entonces la
corriente i 0 siempre valdr cero.
CAPTULO 7. ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS 689
(7.178)
(7.180)
b) En el caso de que coincida el eje a del sistema trifsico con el eje f3 del bifsico,
entonces se cumple O = O, por lo que las matrices de transformacin anteriores se
convierten en:
-1/2 o
-1/2]
-fin fin -fin :] (7.181)
1/2 112 fin
Y si las corrientes trifsicas son:
ia =/m COS (W 1t +IX) ; ib =/m COS (W 1t +IX- 120) ; ic =/m COS (w 1t +a+ 120)
-1/2
~ 1~ -fin
ifl} [ 1 (7.182)
{ :: =
1/2
690 MQUINAS ELCTRICAS
(7.183)
es decir, se obtienen, como era de esperar, dos corrientes bifsicas desafadas 90 en
el tiempo.
En la Figura 7.89 se muestra un juego de dos devanados fijos a y {3, desfasados en el espacio
90 elctricos que tienen cada uno Ns espiras y que llevan, respectivamente, corrientes i, e i.
Se quiere sustituir el efecto de estos dos devanados estticos por otro conjunto de dos deva-
nados d y q situados entre s a 90 pero que se mueven a velocidad angular w 1 rad/s respecto
del primero. El nmero de espiras del conjunto de ambos devanados es el mismo. El eje q del
devanado mvil forma e grados elctricos respecto del eje f3 del devanado fijo, siendo
e= w,t + eo (donde eo representa la posicin inicial en t = 0). Si ambos conjuntos deben
producir la mismafm.m. en el entrehierro de la mquina, calcular los valores de las corrien-
tes id e iq en funcin de i, e ip y determinar los valores correspondientes si estas ltimas son
las obtenidas en (7.183), es decir: i =[m cos (w 1t t- a); i, =-[m sen (wt +a).
Eje fJ'w=O
fi
+
Figura 7.89.
-
w =O
SOLUCIN
Igualando las f.m.m.s. que producen ambos conjuntos de devanados sobre los ejes q y d
resulta:
.~ = N,iq = Ns(i cose- i, sen e) ; .:t;; = N,id = NJi 11 sen e+ i, cose) (7.184)
de donde se obtiene la relacin de corrientes:
{~q} = [cose
Id sen 8
-sen e]
cose
{~r1 }
r,
(7.186)
iq} = [cos (w + e 1 t 0)
{id sen (w t + 8 1 0)
(7.189)
cos ee - 120)
sen ce- 120) (7.193)
1
2
692 MQUINAS ELCTRICAS
Es importante darse cuenta del significado fsico que implica la transformacin de Park.
En definitiva, se han sustituido los devanados reales de las fases a, b y e del esttor, con sus
ejes magnticos fijos e inmviles, por dos arrollamientos ficticios q y d cuyos ejes magnticos
se mueven a la velocidad w 1 del campo giratorio (es como si estuvieran en un rotor que se
moviera a la velocidad de sincronismo). El arrollamiento de ndice O por el que circula la
corriente homopolar i0 no interviene en el proceso.
Si suponemos que las corrientes de Jos devanados reales, a, by e, es un sistema de co-
rrientes trifsicas equilibradas, sabemos que al estar desfasados en el espacio 120 producen
un campo magntico giratorio que es sncrono con la pulsacin cv 1 de las corrientes. De este
modo la f.m.m. del esttor parece estacionaria vista desde los devanados d y q mviles. Por
otro lado, si se considera que las corrientes son trifsicas equilibradas de pulsacin w 1 y que
vienen expresadas por:
ia =/m sen (w 1t + a) ; ib =/m sen (wt + a- 120)
(=/m sen (w 1t +a+ 120) (7.195)
al aplicar la transformacin de Park a (7.195) se obtienen las siguientes corrientes:
iq = /m cos (80 - a) ; id = /m sen (0 0 - a) ; i 0 =O (7.196)
que es el resultado previsto en (7 .190). Es decir, la f. m. m. resultante que producen tres deva-
nados desfasados en el espacio 120 elctricos y alimentados por corrientes trifsicas es equi-
valente a la producida por dos devanados en cuadratura que se mueven a la velocidad de
sincronismo pero alimentados con corriente continua. Es un gran descubrimiento que hizo
R.H. Park en 1929 y que lo aplic al estudio de alternadores y que sera la base para un
estudio generalizado de las mquinas elctricas que realizara ms tarde Gabriel Kron. La
ventaja de la transformacin de Park es que las variables que dependen del tiempo en los
modelos de mquinas elctricas: tensiones, corrientes, flujos e incluso los coeficientes de
autoinduccin e induccin mutua entre devanados que dependen de la posicin del rotor se
transforman en parmetros constantes, y de ah la gran simplificacin que se obtiene en el
estudio de los modelos respectivos de mquinas elctricas. Este enfoque es muy til cuando
se quieren estudiar las mquinas elctricas en rgimen dinmico y es imprescindible su apli-
cacin para un estudio riguroso de los accionamientos elctricos.
del campo magntico giratorio n = 60f/p (en r.p.m.), donde fes la frecuencia de alimentacin
y p el nmero de pares de polos de la mquina. Para cada frecuencia, la velocidad del motor
permanecer constante a menos que la mquina pierda el sincronismo por haberse aplicado al
eje un par resistente superior al mximo.
Considrese por sencillez un motor sncrono trifsico de polos lisos (rotor cilndrico); la
potencia mecnica que desarrolla el motor viene definida por la expresin (5.68) del Captu-
lo 5, que es la siguiente:
3E0 V
P =--sen b (7.197)
X,
donde E0 es la f.c.e.m. por fase, V la tensin aplicada al motor por fase, Xs es la reactancia
sncrona y b el ngulo de carga, que a su vez es el ngulo que forman los fasores E 0 y V. De
acuerdo con la expresin anterior, el valor del par electromecnico producido por el motor
sncrono si gira a la velocidad angular mecnica wm es igual a:
P 3E0 V 3pE0 V
T = - = -- sen b = - - sen b (7.198)*
Wm wmX, wXs
donde se ha tenido en cuenta que la velocidad angular mecnica wm es igual a wlp, siendo p el
nmero de pares de polos del motor y w la pulsacin elctrica, que a su vez es igual a 2nf,
(fes la frecuencia de alimentacin del esttor).
El valor de la f.c.e.m. del motor E0 est calculada en la expresin (5.5) del Captulo 5 y es
igual a:
(7.199)
(7.200)
3pKJV V
T= sen b = K - sen b (7.202)
(2nf) 2 L, f
* Si el motor es de polos salientes, se puede demostrar que la expresin correcta del par es:
3p 0
T=- -
[E V .
sen ii +
V'(Xd- X") ]
sen 2ii
w Xd , 2XdXq
donde Xd y X" son, respectivamente, las reactancias sncronas de eje directo y cuadratura. El primer sumando es el par
sncrono y el segundo el par de reluctancia. En mquinas con polos lisos se cumple: X" =X" = X,.
694 MQUINAS ELCTRICAS
donde K es una constante que engloba todos los trminos invariantes. La expresin anterior se
puede escribir de este modo:
V V
T =K f sen b = Tmx sen b ; donde Tmx =K f (7.203)
En la Figura 7.90 se muestra la curva par-ngulo de carga definida por la ecuacin ante-
rior. La zona derecha de la curva (para b > 0) corresponde al funcionamiento como motor,
mientras que la zona izquierda (para 6 < 0) corresponde al trabajo como generador en rgi-
men de frenado regenerativo. El par nominal Tn se obtiene para un punto como el A, donde el
ngulo de carga bn es del orden de 25 a 30 elctricos, por lo cual el cociente TmjTn suele
estar comprendido entre 2 y 2,5. Aumentando la excitacin del motor se eleva el valor de la
f.c.e.m. E0 y por consiguiente se aumenta el par mximo, que en algunos casos puede llegar a
valer de 3,5 a 4 veces el par nominal.
Si se considera que el motor trabaja con un par resistente constante e igual al nominal, la
mquina funciona en rgimen permanente en el punto A. Si en esta situacin aumenta el par
resistente, se produce una ligera reduccin de velocidad, lo que provoca a su vez un aumento
del ngulo de carga 6, elevndose de este modo el par del motor, y se alcanza una situacin de
equilibrio para un ngulo de carga mayor que el original cuando el par motor se igual a al
resistente y se consigue un nuevo enclavamiento entre los polos del rotor y el campo giratorio
del esttor, girando la mquina nuevamente a la velocidad de sincronismo. Si se aumenta el
par resistente hasta llegar al valor del par mximo, el punto de equilibrio sera el B de la la
Figura 7.90; un posterior aumento del par resistente no se vera compensado con un aumento
del par electromagntico, por lo que el motor se saldra del sincronismo. De este modo la zona
OB de la curva par-velocidad es la zona de trabajo estable de la mquina, mientras que a la
derecha de B se tiene unfuncionamiento inestable. El punto B, para el cual b = 90, representa
el ngulo de carga mximo que define el lmite de estabilidad del motor. De un modo anlogo
se puede analizar la zona correspondiente al funcionamiento de la mquina como generador o
frenado regenerativo, en la que el punto C representa el lmite de estabilidad como freno.
La regulacin de la velocidad de un motor sncrono se realiza controlando la frecuencia
de alimentacin del inducido. Si se define una velocidad base nb para la cual la mquina
trabaja con los valores nominales de tensin y frecuencia, si se mantiene constante el cocien-
T
Freno Motor
Lmite de estabilidad
en rgimen permanente
Par resistente
e ------------------ - T mx
Figura 7.90. Curva de par del motor sncrono en funcin del ngulo de carga.
CAPTULO 7. ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS 695
te Vlf, en todo el rango de velocidades desde cero hasta la velocidad base, el valor del par
mximo, de acuerdo con (7.203), se mantendr tambin constante en este rango. Por encima
de la velocidad base, la regulacin de velocidad se hace por debilitamiento del campo, mante-
niendo la tensin aplicada al motor en su valor nominal y siguiendo aumentando la frecuencia
de alimentacin, lo que se traduce en una reduccin del par mximo en esta zona. En la
Figura 7.91 se muestran las curvas par-velocidad correspondientes, que son rectas verticales
de velocidad constante correspondientes a cada valor de la frecuencia aplicada. Si la carga
tiene un par resistente constante igual al nominal, el motor ir aumentando su velocidad
progresivamente desde cero hasta su valor mximo, pasando por los puntos de trabajo 1, 2, 3,
4, etc., mostrados en la Figura 7.91, conforme se eleva la frecuencia aplicada al inducido.
Existen dos tipos de accionamientos para motores sncronos, a saber: a) en lazo abierto,
en el que se controla directamente tanto la tensin como la frecuencia aplicada al motor; b) en
lazo cerrado, en el que se regula directamente la tensin aplicada al inducido, mientras que el
valor de la frecuencia de alimentacin va variando en funcin de la posicin del rotor.
T Aumento de frecuencia
X -- -- -- -- -- -- .\ Motor
Rectificador
controlado Inversor
MOTOR
Filtro
SNCRONO
-<>::
;, I,
+ +
~
--+
t
<Zl
-<>::
~ vcc V ce
.....
Ci
v,
,
~
Generador impulsos
de disparo del inversor .____,,_--1
Velocidad f
de co'lsigna
n
Limitador dn 'ldt
El motor arranca suavemente desde el reposo hasta la velocidad de consigna, y para ello
dispone de un ]imitador de la derivada de la velocidad para que la frecuencia cambie gradual-
mente desde cero hasta el valor correspondiente a la velocidad de consigna. De acuerdo con
esta velocidad n* se realiza el control de flujo, de tal modo que sin* < nh la regulacin se hace
manteniendo el cociente Vlf constante y paran*> nh la tensin se fija en el valor nominal y se
va subiendo la frecuencia. La seal de tensin V controla el ngulo rx de disparo del rectifica-
dor controlado, mientras que la seal/ define la frecuencia de la c.a. que produce el inversor.
En este circuito, si se producen variaciones lentas de par, aparecen oscilaciones en el rotor
(penduleo) pero al cabo de un cierto tiempo se estabiliza. En el caso de que las variaciones del
par sean muy fuertes, el ngulo de carga del rotor puede superar el valor lmite de 90,
provocando la inestabilidad del motor, que se saldr del sincronismo.
Rectificador
controlado Inversor de corriente MOTOR
2
-
L SNCRONO
< I
u + +
:;
t ~
'<
..
/ce
vcc
1:2
....
o
..
~
Q(
Regulador de
corriente PI
Velocidad
de consigna
n~~+~~---~n~-------------------------J
sita el inversor u ondulador que convierte la c.c. en c.a. trifsica de tensin y frecuencia
variable. El encder, que se coloca en el eje del motor, da una seal indicativa de la posicin
del rotor que se procesa en la lgica de control y se utiliza para generar los impulsos de
disparo de los tiristores del inversor. De este modo, cualquier variacin en la velocidad del
rotor debida a un cambio en la carga, modificar inmediatamente la frecuencia de encendido
de los tiristores y ajustar la frecuencia de alimentacin del esttor al valor correcto para
evitar la prdida de sincronismo del motor. En definitiva, de este modo se evitan las oscilacio-
nes pendulares del motor y las inestabilidades asociadas con un cambio en el par o en la
frecuencia
El esquema de la Figura 7.93 incluye tambin un lazo de corriente que acta sobre los
ngulos de encendido de los tiristores del rectificador controlado para mantener la corriente
de la mquina en el valor de consigna estipulado. Para ello se toma como seal de referencia
la corriente del lazo intermedio de c.c. lec' que es proporcional a la corriente del inducido del
motor I. La corriente lec se compara con la de referencia para dar una seal de error que sirve
para ajustar el ngulo de encendido r:t. de los tiristores del rectificador controlado.
Nota informativa: Motor sncrono autopilotado en la traccin elctrica espaola. A VE
Serie 100.
Los trenes A VE Serie 100 (Alta Velocidad Espaola de la lnea Madrid-Sevilla, inaugura-
da en 1992) fueron construidos por GEC-Alsthom, grupo ferroviario que integr a las socie-
dades ATIENZA, MTM y MEINFESA. Diferentes industrias ferroviarias espaolas partici-
paron tambin de forma importante en la construccin de los trenes: CAF, en sus talleres de
Zaragoza y Beasan; SEPSA y STONE IBRICA, en sus factora cercanas a Madrid. Los
trenes A VE son trenes de alta velocidad derivados del TGV Atlantique y son explotados en
lneas RENFE, con la denominacin EUROMED. Tienen una composicin M-8R-M, que
698 MQUINAS ELCTRICAS
Pantgrafo
cabeza tractora
Lnea de techo del tren trasera
delantera
Figura 7.94. Alimentacin de los motores de traccin del tren AVE serie 100 con c.a. 25 kV, 50 Hz.
CAPTULO 7. ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS 699
CHOPPER
CHOPPER AUXILIARES
!. ..........................
CHOPPER
Figura 7.95. Alimentacin de los motores de traccin del tren AVE serie 100 con 3.000 Vcc.
700 MQUINAS ELCTRICAS
El ajuste del esfuerzo de traccin se logra variando en cada motor las intensidades tanto
del esttor como del rotor, ajustando los tiempos de desbloqueo de los elementos electrnicos
de control. El rotor se alimenta de una lnea de corriente continua de 500 V y su intensidad se
controla mediante un chopper de excitacin, siendo la corriente proporcional a la que recorre
el esttor, lo cual permite obtener caractersticas cercanas a las de un motor serie de e.e.
En el frenado reosttico los motores de traccin funcionan como alternadores y, los ondu-
ladores como rectificadores. Los conjuntos motor y ondulador alimentan un restato: una
parte de ste se conecta en paralelo con el chopper principal con objeto de variar la resistencia
aparente de frenado. El esfuerzo de traccin se regula tambin variando, al mismo tiempo, la
excitacin de los motores sncronos. Cuando desaparece la alimentacin de alta tensin (falta
de tensin en lnea, apertura de disyuntores, etc.) la corriente de excitacin de los rotores es
suministrada por la batera correspondiente y el esfuerzo de frenado es inferior en un 20 por
l 00 aproximadamente.
La alimentacin de los equipos elctricos auxiliares se realiza a partir de un arrollamiento
secundario auxiliar del transformador principal y de un puente rectificador (alimentacin a
25 kV) o a partir directamente de la catenaria (alimentacin a 3.000 V), y por medio de
choppers auxiliares reductores que suministran tensin continua de 500 V.
PROBLEMAS
7.1. Se dispone de una red monofsica con una tensin eficaz de 220 V, 50 Hz, que ali-
menta una carga que tiene una resistencia de lO ohmios y una inductancia de 0,0318
henrios, a travs de un diodo rectificador de potencia (rectificacin media onda). Cal-
cular: a) expresin de la corriente instantnea en la carga; b) tiempo de apagado del
diodo, es decir, el tiempo correspondiente a la anulacin de la corriente de la carga (en
el primer ciclo); e) tensin y corriente media en la carga.
[Resp.: a) i(t) = 22[sen (wt- n:/4) + 0,707 e- 314 47 ']; w =lOO n. h) 0,0125 segundos.
e) 84,05 V; 8,405 A.]
7.2. En el problema anterior se dispone de un diodo volante en paralelo con la carga.
a) Calcular la expresin de la corriente instantnea que circula por la misma. h) Con-
testar a la pregunta anterior si el nuevo valor de la inductancia de la carga es de 0,5
henrios. e) Cul es entonces el valor de la potencia disipada en la resistencia de 10
ohmios?
[Resp.: a) i(t) = 9,9 + ll sen (314, 16t- 45)- 2,95 sen (628,32t- 63,43)- 0,32 sen
( 1.256,64t- 75,96). h) i(t) = 9,9 + 0,988 sen (314, 16t- 86,36)- 0,21 sen (628,32t-
- 88,18) - 0,021 sen (1.256,64t- 89,]D)]. e) La corriente eficaz en la carga es de
9,926 A, por lo que la potencia disipada es de 985,2 W.]
7.3. Un rectificador monofsico en puente de Graetz (rectificacin doble onda) alimenta
una carga que tiene una resistencia de 20 Q y una inductancia de 20 mH. La tensin de
la red es de 220 V eficaces y 50 Hz. a) Calcular la expresin de la corriente instant-
nea que circular por la carga; h) Potencia disipada en la resistencia de 20 Q.
e) Contestar a la pregunta anterior si se considera la inductancia infinita.
[Resp.: a) i(t) = 9,9- 5,59 cos (wt- 32,14)- 0,822 cos (4wt- 51,49)- 0,265 cos
(6wt- 62,05); w = 100 n. h) 2.280 W. e) 1.960,2 W.]
7.4. Una red trifsica de 380 V de lnea (valor eficaz) y 50 Hz alimenta una resistencia de
50 ohmios a travs de un puente rectificador trifsico en puente (doble onda). Calcu-
lar: a) tensin y corriente media en la resistencia de la carga; h) corriente media en
CAPTULO 7. ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS 701
cada diodo rectificador; e) tensin inversa de pico de cada diodo; d) potencia disipada
en la resistencia de carga de 50 ohmios.
[Resp.: a) 513,18 V; 10,26 A. b) 3,42 A. e) 537,40 V; 5.276,1 W.]
7.5. Un convertidor monofsico en puente completo (rectificador controlado a tiristores)
alimenta una carga resistiva pura de R ohmios. Si la tensin mxima de la red es Vm y
el ngulo de encendido de los tiristores es :x, calcular: a) tensin y corriente media en
la carga; b) corriente eficaz en la carga.
[Resp.: a) ~,
V V V
=-"' (1 + cos :x). b) 1,, =--'!'_ (1 + cos :x). e) le= mh
n nR R.y2
J :x sen 2:~.
1 - - + --]
n 2n
doble onda conectado a una red monofsica de 220 V de lnea (eficaces), 50 Hz. La
inductancia del inducido es muy elevada. a) Calcular el ngulo de encendido il. para
que el motor mueva un par resistente igual al nominal pero a una velocidad de
750 r.p.m. b) Contestar a la pregunta anterior si el par de frenado es igual al nominal
pero la velocidad es de -1.000 r.p.m. e) Calcular la velocidad del motor para un par
resistente mitad que el nominal y con un ngulo de encendido il. = + 150 cuando
funciona como freno regenerativo invirtiendo la excitacin.
[Resp.: a) il. = 39. b) il. = 148Y: 973,7 r.p.m.]
7.11. Se dispone de un motor de c.c. con excitacin independiente con una resistencia del
inducido de 0,5 ohmios y de inductancia elevada. Este motor est alimentado por un
rectificador monofsico controlado doble onda conectado a una red monofsica de
220 V de lnea (eficaces), 50 Hz. Se sabe que cuando el motor gira en vaco y con un
ngulo de encendido de 0, la corriente absorbida por la mquina es de 2 A y la
velocidad es de 1.000 r.p.m. Calcular el ngulo de encendido ct. de los tiristores para
que la mquina gire a 500 r.p.m. con una corriente de plena carga de 20 A. Cul es el
par til del motor si el par de rozamiento y ventilacin es directamente proporcional a
la velocidad?
[Resp.: il. = 56,77; T = 35,75 N.m.]
7.12. Un motor de c.c. con excitacin independiente tiene grabados los siguientes datos en
su placa de caractersticas: 300 V, 840 r.p.m., 150 A. La resistencia del inducido es de
O, 1 ohmios. Este motor est alimentado por un rectificador trifsico controlado doble
onda conectado al secundario de un transformador ideal cuya tensin secundaria en
vaco es tal que el rectificador controlado suministra la tensin asignada del motor
para un ngulo de encendido de 0. La inductancia del inducido es muy elevada.
Calcular las velocidades del motor en las situaciones siguientes: a) tensin secundaria
del transformador; b) ngulo de encendido il. = 60, par resistente T = 400 N.m;
e) ngulo de encendido a= 145, par resistente T = 500 N.m: d) ngulo de encendido
a= 120, par resistente T = -300 N.m (obtenidos por inversin de la excitacin).
[Resp.: a) 222,14 V. b) 405,7 r.p.m. e) -769,8 r.p.m. d) 414,8 r.p.m.]
7 .13. Se dispone de un chopper directo para regular la velocidad de un motor de c.c. con
excitacin independiente. La resistencia del inducido del motor es de 0,5 ohmios y la
inductancia de 2 mH. El flujo magntico del inductor es constante y se sita en la zona
lineal de imanacin, de tal modo que el producto k/1> del motor vale kr<l> = 2 VIrad
1
s El chopper recibe alimentacin de c.c. a travs de un rectificador trifsico de doble
onda que se conecta a una red trifsica de 380 V de lnea (valor eficaz), 50 Hz. La
frecuencia del chopper es de 1 kHz. Si el motor gira a una velocidad de 600 r.p.m. con
un ciclo de trabajo del chopper igual a 0,45, calcular: a) los valores de las corrientes
mxima y mnima que circulan por el inducido del motor de c.c; b) determinar el par
electromagntico y la potencia mecnica producida por el motor.
Nota: Recurdese que la f.c.e.m. de un motor de c.c. viene expresada por E = kr<l>w
( <1> en Weber y w en rad/s) y el par viene definido por T = kr<l> I, donde / 1 es la
corriente de inducido.
[Resp.: a) /mx = 242,21 A; /mn = 178,81 A. b) 420,76 N.m; 26,44 kW.]
7.14. Se dispone de un chopper directo para regular la velocidad de un motor de c.c. con
excitacin independiente. La resistencia del inducido del motor es de O, 1 ohmios y la
inductancia de 4 mH. El flujo magntico del inductor es constante y se sita en la zona
CAPTULO 7. ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS 703
lineal de imanacin, de tal modo que el producto kr<D del motor vale kr<D =
1
= 4,9 Virad s- El chopper recibe alimentacin de c.c. a travs de una lnea de c.c.
7.15. Se dispone de un chopper directo para regular la velocidad de un motor de c.c. con
excitacin independiente. La resistencia del inducido del motor es de 0,2 ohmios y la
inductancia de 10 mH. El flujo magntico del inductor es constante y se sita en la
zona lineal de imanacin, de tal modo que el producto kr<D del motor vale kr<D =
= 4 Virad s- 1 El chopper recibe alimentacin de c.c. a travs de una lnea de c.c. de
600 V. La frecuencia del chopper es de 1 kHz. La corriente de plena carga que absorbe
el motor es de 40 A. a) Calcular el tiempo t 0 N del chopper para que el motor gire a
1.000 r.p.m. a plena carga. b) Si se reduce el par resistente, para qu valor del par la
corriente del inducido se hace discontinua? e) Determinar la velocidad que adquirir
el motor en el caso anterior.
[Resp.: a) k= 0,711; t0 N = 0,711 ms. b) 24,7 N.m. e) n = 1.015,5 r.p.m.]
7 .16. En el problema anterior, calcular la velocidad que adquirir el motor en vaco, si se
mantiene el t 0 N del chopper y se supone que el par resistente debido a rozamiento y
ventilacin es de 4 N.m.
[Resp.: El lector debe demostrar que la conduccin es discontinua. La corriente de
inducido va aumentando desde 1 = O para t = O hasta alcanzar un mximo de
1 :::::; 2,64 A para t 0 N = 0,711 ms, pero se anula en t = 0,758 ms, es decir, 0,047 ms
despus, dando lugar a un valor de la f.c.e.m. del motor E :::::; 562,63 V y que corres-
ponde a una velocidad de n :::::; 1.343 r.p.m.]
7.17. Un motor asncrono trifsico de rotor en jaula de ardilla de 4 polos, 220/380 V, 50 Hz,
1.470 r.p.m. est conectado en estrella. Los parmetros del motor por fase son:
R 1 =0,2Q ; R~=O,l Q ; X,,=X 1
+X~= 1,4Q
Se consideran despreciables tanto la corriente de vaco del motor como las prdi-
das mecnicas.
Se desea regular la velocidad del motor mediante un convertidor electrnico for-
mado por un grupo rectificador controlado e inversor trifsico. El rectificador contro-
lado en puente completo se conecta a la red trifsica de 380 V de lnea (valor eficaz),
50 Hz y la salida de c.c. obtenida se aplica a un inversor trifsico en puente que
posteriormente se aplica al motor trifsico.
a) A partir de los datos del motor, calcular el par de plena carga (es decir, si se
conectara directamente a una red trifsica de 380 V de lnea, 50 Hz y girase a la
velocidad sealada de 1.470 r.p.m.). b) Tensin necesaria en el bus de corriente conti-
nua para que la componente fundameptal de la tensin de salida del inversor sea la
asignada de la mquina. e) ngulo de encendido que debe aplicarse al rectificador
controlado para proporcionar la c.c. calculada en el apartado anterior. d) Si se aplica
704 MQUINAS ELCTRICAS
BIOGRAFAS
l. BARDEEN, John (1908-1991). Fsico americano. Naci el 23 de mayo de 1908 en Madison, Wis-
consin. Muri el 30 de enero de 1991 en Boston, Mass. Se gradu en esta Universidad en 1919 y
realiz su doctorado con el fsico hngaro-americano Wigner en la Universidad de Princeton en
1936. Ense en la Universidad de Minnesota, Minneapolis, entre los aos 1938 y 1941. Durante
la Segunda Guerra Mundial trabaj como fsico en la Armada americana y luego en 1945 ingres
en los Laboratorios Bell, investigando las propiedades de conduccin de los semiconductores.
Entre 1951 y 1978 fue catedrtico de Ingeniera Elctrica y de Fsica por la Universidad de Illi-
nois, Urbana. En diciembre de 1947 descubri el transistor con sus compaeros William B. Shock-
ley y Walter H. Brattain, por lo que los tres cientficos recibieron el Premio Nobel de Fsica en
1956. (El transistor sustituy rpidamente a la vlvula electrnica y est incorporado como com-
ponente activo en los circuitos integrados actuales). Durante el desempeo de su ctedra de Fsica
en la Universidad de Illinois, Urbana, trabaj en este centro en temas de superconductividad.
Coautor en 1957 de la teora BCS (John Bardeen- Leon N. Cooper- John R. Schrieffer) de la
superconductividad, por lo que recibi un segundo premio Nobel de Fsica en 1972. Ha sido hasta
ahora el nico cientfico que ha recibido dos premios Nobel en Fsica (Madame Curie recibi un
Premio Nobel en Qumica y el otro en Fsica). Medalla Nacional de Ciencias de EE.UU. en 1965.
Medalla de Honor del IEEE en 1971. Premio Lomonosov de la Academia de Ciencias Sovitica.
2. BosE, Bimal K. (1932- ). Ingeniero elctrico hind-americano. Naci en 1932 en Calcuta. Se
gradu como ingeniero en la Universidad de Calcuta en 1956. Obtuvo el grado de Master en
Ingeniera Elctrica por la Universidad de Wisconsin en 1960 y el Doctorado en la Universidad de
Calcuta en 1966. Desde 1960 a 1971 fue profesor en la Escuela Bengal de Ingeniera en Calcuta.
Su rea inicial de investigacin fue el estudio de las reactancias saturables y de los amplificadores
magnticos y posteriormente de los convertidores electrnicos. En 1971 se traslad a EE.UU. al
ser contratado como profesor asociado de Ingeniera Elctrica en el Instituto Politcnico de Rens-
selaer, Troy, NY, donde organiz un programa de investigacin y doctorado en electrnica de
potencia y en sistemas de accionamientos de motores elctricos mediante tiristores, triacs y tran-
sistores. En 1976 ingres en el Centro de Investigacin y Desarrollo de la General Electric en
Schenectady, donde permaneci durante once aos, trabajando en el diseo de los sistemas de
control por microprocesador de accionamientos elctricos de c.c. y c.a., mtodos de regulacin de
motores de induccin por tcnicas de ancho de impulso (PWM) y desarrollo de sistemas de control
para accionamientos de vehculos hbridos. En 1987 fue contratado como catedrtico de Electrni-
ca de Potencia por la Universidad de Tennessee, habiendo investigado en temas como conversin
de potencia por sistemas resonantes, anlisis de faltas en convertidores, control sin sensores de
accionamientos de c.a. y aplicacin de redes en sistemas electrnicos de potencia. Recibi en 1996
la medalla Lamme del IEEE.
706 MQUINAS ELCTRICAS
3. BRAITAIN, Walter Houser (1902-1987). Fsico americano. Aunque naci el 10 de febrero de 1902
en Amoy (China), creci en el estado de Washington. Muri el 13 de octubre de 1987 en Seattle,
Wash. Se gradu en 1924 en la Universidad de Whitman, en Walla Walla, Washington. Se doctor
en la Universidad de Minnesota en 1929. En este mismo ao ingres en los Laboratorios Be!!. Su
campo principal de investigacin fue analizar las propiedades superficiales de los slidos, en
particular la estructura atmica de un material en su superficie, que generalmente difiere de su
estructura interior. En diciembre de 1947 descubri el transistor con sus compaeros John Bardeen
y William B. Shockley, por lo que los tres cientficos recibieron el Premio Nobel de Fsica en
1956. (El transistor sustituy rpidamente a la vlvula electrnica y se encuentra incorporado
como componente activo en los circuitos integrados actuales). Fue profesor adjunto en la Univer-
sidad de Whitman entre 1967 y 1972. Se le atribuyen gran nmero de patentes en el campo de la
electrnica y escribi multitud de artculos sobre fsica del estado slido.
4. DE FOREST, Lee (1873-1961). Ingeniero americano. Naci el 26 de agosto de 1873 en Council
Bluffs, Iowa. Muri el30 de junio de 1961 en Hollywood, California. Se gradu en la Universidad
de Y ale en 1896, recibiendo el grado de Doctor en 1896 por su tesis Reflexiones de oscilaciones
hertzianas en los extremos de hilos paralelos. De Forest trabaj en el Laboratorio de Telefona de
la Compaa Westem Electric de Chicago los aos 1899 y 1900, percibiendo una remuneracin de
ocho dlares por semana. Los aos 1900-1901 trabaj en el Instituto Armour de Chicago realizan-
do investigaciones sobre receptores de radio (telegrafa sin hilos). Patent un sistema denominado
responder que era un mtodo de transmisin por radio y que fue premiado con la medalla de oro
en la feria de San Luis. En 1902 fund su propia empresa: De Forest Radio Telephone Company,
con un capital de dos millones de dlares. Su mayor invento fue la vlvula triado, que l denomin
audin; en 1906 coloc un hilo de platino en forma quebrada entre el filamento y la placa de un
diodo (el diodo se basaba en el efecto Edison, aunque lo haba desarrollado el ingls J. A. Fleming
y se haban comprobado sus propiedades rectificadoras en 1904) y llam a este tercer elemento
rejilla y a la vlvula obtenida audin o triado. Controlando la tensin de la rejilla se regulaba la
cantidad de electrones que pasaban del filamento (ctodo) al nodo (placa), por lo que la vlvula
se poda utilizar como elemento amplificador. En 1910 De Forest se hizo con el sistema de trans-
misin de Fessenden y us triados para radiar la voz del gran tenor italiano Enrico Caruso. El
triado fue desarrollado posteriormente por las compaas americanas RCA, General Electric y
Westinghouse y revolucion el mundo de la telecomunicacin. En 1923 De Forest demostr la
posibilidad de producir pelculas de cine sonoras y al cabo de cinco aos comenz el cine sonoro.
Por el descubrimiento del triado y el desarrollo de la radio recibi la medalla Edison del AlEE en
1946. Presidente del IRE en 1930.
5. GRAETZ, Leo (1856-1941). Fsico alemn. Naci el 26 de septiembre en Breslau. Muri el 12 de
noviembre de 1941 en Munich. Estudi en las Universidades de Breslau, Berln y Estrasburgo,
titulndose como Fsico en 1880. En el perodo 1880-82 fue profesor ayudante en la Universidad
de Estrasburgo. En 1883 fue contratado como catedrtico de Fsica en la Universidad de Munich,
habiendo presentado un trabajo de investigacin sobre la conductividad trmica de los gases. En
1908 trabaj como ayudante de Wilhelm Roentgen, descubridor de los Rayos X, dedicndose al
estudio de los mismos y tambin de los rayos catdicos. Investig en ondas electromagnticas.
Invent un rectificador electroltico que lleva su nombre (clula de Graetz) y un rectificador de
doble onda en forma de puente que lleva su nombre. En 1883 public un Manual de Electricidad.
En el perodo 1918-28 escribi una excelente enciclopedia de electricidad y magnetismo en cinco
tomos.
6. HOFF, Marcian (1937- ). Fsico americano. Naci el 28 de octubre de 1937 en Rochester, NY.
Estudi en la Universidad de Ressenlear (1958). En 1959 se gradu como ingeniero elctrico por
la Universidad de Stanford y se doctor ms tarde, en 1962, en la misma Universidad. En 1962
ingres en la Compaa INTEL como profesor de la Divisin de Ingeniera, trabajo que compatibi-
lizaba con el de profesor en la Universidad de Santa Clara en Stanford. Se especializ en temas de
investigacin sobre circuitos integrados de tecnologa MOS. En 1969, una compaa 1aponesa de
calculadoras solicit a la empresa Intel el diseo y construccin de un nuevo tipo de chip (circuito
integrado). Hoff fue asignado a este trabajo y desarroll una arquitectura especfica en la que
CAPTULO 7. ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS 707
integraba 2.000 transistores, que era una unidad central de proceso (CPU) que permita una pro-
gramacin para caracterizar las diversas operaciones y funciones de la calculadora. Este circuito
integrado fue mejorado ms tarde con la ayuda de Stanley Mazor y Federico Faggin, dando lugar a
la CPU 4004 en noviembre de 1971. sta es la fecha del nacimiento del microprocesador 4004 de
4 bits ms tarde aparecera la 2.' y 3." generacin de CPU con el 8008 y el 8080. El J.l.P (micropro-
cesador) ha hecho posible el desarrollo de los ordenadores personales a un precio asequible y de
ah su extensin al pblico. El ordenador personal IBM (PC) con el J.1.P8088 apareci en el merca-
do el 12 de agosto de 1982; posteriormente saldra en 1983 el IBM PC/XT con una versin
mejorada del J.l.P8088; en 1984 el IBM PC/AT con el J.1.P80286; en 1989 Intel desarrolla el
J.1.P80486 y ms tarde en 1995 el Pentium 1 y posteriormente Pentium 11 y III.
7. HULL, Albert Wallace (1880-1966). Fsico americano. Naci el 19 de abril de 1889 en Southing-
ton, Connecticut. Muri el 22 de enero de 1966 en Schenectady, NY. Estudi Letras Clsicas (en
particular griego) en la Universidad de Yale y despus de su graduacin dio clases de francs y
alemn en la Academia Albany (donde ense Joseph Henry casi setenta aos antes). Al compro-
bar que se senta atrado por la Fsica volvi a Yale, doctorndose en Ciencias Fsicas en 1909.
Ms tarde ense Fsica en el Instituto Politcnico Worcester en Massachusetts, cuyo trabajo
llam la atencin de Irving Langmuir, de la General Electric. En 1914 ingres en los Laboratorios
de Investigacin de la General Electricen Schenectady. Su primer trabajo lo dedic a los tubos
electrnicos (vlvulas), cristalografa de rayos X y piezoelectricidad (durante la Primera Guerra
Mundial). Su contribucin ms importante se refiere a un artculo ya clsico sobre el efecto de un
campo magntico uniforme sobre el movimiento de los electrones dentro de dos cilindros coaxia-
les. Versado .:n griego, acu para esta configuracin el vocablo magnetrn, elemento que sera
ms tarde el componente bsico del radar. Hull trabaj en la dcada de 1920 en la medida del ruido
de diodos y triodos y en la eliminacin de las realimentaciones anmalas en triodos a travs de una
rejilla (que dio lugar a la vlvula tetrodo y que fue desarrollada independientemente por Walter
Schottky, que es el inventor reconocido). Invent ms tarde el tiratrn, una vlvula rellena de gas y
de alta duracin, cuya aplicacin fundamental era la conversin de la c.a. a c.c. regulada y que fue
muy utilizada en el control electrnico de mquinas elctricas (y que ms tarde sera sustituida por
el tiristor). El tiratrn dara comienzo a una nueva rama de la ciencia elctrica, denominada elec-
trnica industrial. Hull recibi en 1930 el premio Liebmann delIRE (Instituto de Radio America-
no). Medalla de Honor del IRE en 1958. Presidi la American Physical Society en 1942. Fue
tambin miembro de la Academia de Ciencias de los EE.UU.
8. KILBY, Jack S t. Clair ( 1923- ). Ingeniero americano. Naci el 8 de noviembre de 1923 en Jefferson
City, Mo. Ingres en 1941 en la Universidad de Illinois para estudiar ingeniera electrnica, pero
tuvo que interrumpir su carrera en 1943, en plena Segunda Guerra Mundial, para hacer el servicio
militar en Burma, China. Despus de la guerra volvi a Illinois, completando su BSEE y consi-
guiendo en 1950 su ttulo de ingeniero electrnico en la Universidad de Wisconsin. Estando en el
ejrcito se dio cuenta de que la tecnologa electrnica deba cambiar; por ejemplo, el equipo
electrnico asociado al cazabombardero B-29 requera 1.000 vlvulas. El descubrimiento del tran-
sistor a finales de 1947 fue provervial para Kilby, ya que ingres en este mismo ao en la empresa
Centralab Division of Globe Union de Milwaukee, donde trabaj en el diseo y desarrollo de
circuitos hbridos de capa delgada y transistores; once aos ms tarde, estando trabajando en la
tecnologa de transistores de difusin, se cambi a la Compaa Texas Instrument, que le facilitaba
una mayor ayuda econmica para sus investigaciones. En agosto de 1958 haba construido un
circuito utilizando solamente elementos semiconductores. Su invento estaba an en un estado
primitivo, pero en septiembre de 1958 construy el oscilador ms pequeo del mundo (un circuito
integrado), de una frecuencia de 1,33 MHz; una semana ms tarde construy un biestable o flip-
flop; antes de final de ao haba construido por difusin resistencias y condensadores. La Compa-
a Texas Instrument anunci el 6 de febrero de 1959 el descubrimiento del circuito slido, hoy
circuito integrado. El 30 de julio de 1959 otro ingeniero, Robert N. Noyce, de la Fairchild Semi-
conductor, patent una idea similar; por ello se considera que Kilby y Noyce han sido los invento-
res del circuito integrado. En 1964 el Director de la Texas Instrument, Patrie Haggerty, propuso a
Kilby que trabajara en el diseo de una caculadora electrnica de bolsillo. El proyecto se complet
708 MQUINAS ELCTRICAS
en tres aos, pero no se sac al mercado hasta 1971. La patente tena el nmero 3.819.921 y
llevaba el nombre de Kilby. En 1970 Kilby dej la Texas Ins. y se estableci por su cuenta como
consultor privado, y tambin daba clases en la Universidad de Texas. Tiene en su poder cerca de
50 patentes y tambin multitud de premios y medallas. Premio Nobel de Fsica del ao 2000.
9. No YCE, Robert ( 1927-1990). Ingeniero elctrico americano. Naci el 12 de diciembre de 1927 en
Burlington, Iowa. Muri el 3 de junio de 1990 en Austin, Texas. Recibi su B. A. del Grinnell
College de lowa en 1949. Se doctor en 1953 en el Massachusetts lnstitute of Technology. Al
finalizar sus estudios ingres en el laboratorio de Investigacin de la Compaa Philco, donde
trabaj en el desarrollo de transistores de germanio de altas prestaciones. En 1956 se traslada a
Palo Alto para trabajar en dispositivos de silicio difundido en los Laboratorios de Semiconducto-
res Shockley. En 1959, No yce y siete ingenieros de la empresa anterior se independizan y fundan
la Compaa Fairchild Semiconductor; como director de investigacin de esta Compaa fue el
responsable de la construccin de transistores de silicio con tecnologa planar. Durante este pero-
do desarroll con Jean Hoemi la idea de circuito integrado; Jack Kilby, de la Texas Instrument, en
Dalias, tuvo una idea similar unos meses antes, y las patentes de ambos ingenieros se hicieron en
el mismo ao con una diferencia de seis meses. Despus de varios juicios se consider que ambos
cientficos eran los inventores del circuito integrado. En realidad, Noyce gan, pero su patente fue
cambiada por TI (transistor integrated) en vez de IC (integrated circuit). En 1968 R. Noyce y
Gordon Moore, otro ingeniero fundador de la Fairchild, fundaron la lntel Corporation; Noyce fue
presidente de esta empresa hasta 1975 y ms tarde continu en el Consejo de Administracin de la
misma. Noyce estaba en posesin de 16 patentes sobre tecnologas especficas de semiconducto-
res, circuitos integrados, etc. Perteneca a la Academia Nacional de Ingeniera (1969). Premiado
con la medalla de Honor del IEEE en 1978 por sus contribuciones a la construccin del circuito
integrado de silicio.
10. SHOCKLEY, William Bradford (1910-1989). Fsico americano. Naci el 13 de febrero de 1910 en
Londres, Inglaterra. Muri el 12 de agosto de I 989. Su infancia la pas en Palo Alto, California.
Se gradu en I 932 en el Instituto de Tecnologa de California en Pasadena y se doctor en Fsica
en el MIT en 1936. En este mismo ao ingres en los Laboratorios Bell en Murray Hill, NJ. All
dirigira despus de la Segunda Guerra Mundial un grupo investigador para desarrollar componen-
tes de estado slido. En abril de 1947, Shockley sugiri que lo que hoy da se conoce como
transistor de efecto de campo poda actuar como amplificador; se hicieron los montajes adecua-
dos, pero el dispositivo fallaba; entonces, en noviembre de 1945 pas a este grupo otro fsico, John
Bardeen, que se encarg de verificar los clculos y de montar con W. H. Brattain un nuevo
prototipo que se construy en el mes de diciembre; un poco antes de la Navidad se comprob que
el dispositivo funcionaba. Bautizaron a este elemento con el nombre de transistor. Realmente no
haban construido un transistor de efecto de campo sino un transistor bipolar; ms tarde, en enero
de 1948, desarrollaran el transistor de unin (bipolar). Por este descubrimiento, Shockley, Bar-
deen y Brattain recibieron en 1956 el Premio Nobel de Fsica. En 1956 dej la Compaa Bell y
fund la Shockley Semiconductor Laboratory en Palo Alto, California, hasta que fue absorbida en
1960 por la Clevite Co. y sta a su vez por la ITT (lnternational Telephone and Telegraph) en
1965, cuando l volvi a la Bell. De la empresa original que fund Shockley, ocho ingenieros
abandonaron la misma para formar la Fairchild Semiconductor, y ms tarde dos de ellos (Robert
Noyce y Gordon Moore) fundaran la Intel. Desde 1963 Shockley comparti su trabajo empresa-
rial con el docente, ya que fue nombrado catedrtico en Stanford. En 1965, despus de su jubila-
cin en la Bell, sigui en la Universidad de California como profesor emrito.
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