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A funo de transferncia definida como a relao entre a transformada Considerando a funo de transferncia tomada no eixo
de Laplace da sada sobre a entrada de uma dada planta para condies imaginrio, pode-se escrever para a resposta a uma excitao
iniciais nulas. senoidal
Y ( s) Y ( j ) = P ( j )U ( j )
P(s) =
U ( s) A funo de transferncia pode ser escrita em termos de uma
funo amplitude e uma funo fase
Para um sistema linear, invariante no tempo, a sada para uma entrada
senoidal de uma dada freqncia corresponde P ( s = j ) = M ( j ) ( j )
u (t ) = U 0 sin( 0 t )
Assim resulta para a sada
y (t ) = Y0 sin( 0t + 0 )
Y ( j 0 ) = Y0 = M ( j 0 ) U ( j 0 )
onde mantida a freqncia e existe uma relao de amplitude e uma
relao de fase Y ( j 0 ) = 0 = ( j 0 ) + U ( j 0 )
1
Diagramas de Bode Exemplo de diagramas de Bode
0
A resposta para transferncia
-10
nula -20
Considerando Considerando
a funo de a funo de
transferncia transferncia
P(s)=1/(s+1) P(s)=1/s2
np =[1]; np =[1];
dp=[1 1]; dp=[1 0 0];
bode(np,dp); bode(np,dp);
2
Efeito de um plo duplo genrico Efeito devido a plos
Considerando Considerando
a funo de a funo de
transferncia transferncia
P(s)=s P(s)=s+1
Considerando Considerando a
a funo de funo de
transferncia transferncia
P(s)=s2 P(s)=(s+1)2
3
Efeito devido a zeros Considerando um passa-baixa
0
Freqncia de ressonncia: a freqncia que leva o
Fase em graus -10
diagrama da amplitude ao seu valor mximo
w=logspace(-1,1,200); -20
[mod fas]=bode(sys,w); Banda de passagem: a freqncia em que a amplitude
-30
modb(:,:)=20*log10(mod(1,:,:)); 10
-1
10
0
10
1 cai de 3dB em relao ao ganho esttico (isto corresponde
fase(:,:)=fas(1,:,:); 0 a 70,7% do ganho esttico em escala linear, ou 1/2)
subplot(211)
-50 Taxa de queda: a taxa com que a curva cai aps passar
Fa s e (grau)
semilogx(w,modb), grid
title(Diagramas de Bode); -100 pela ressonncia (roll-off)
ylabel(Amplitude (dB)) -150
subplot(212) -200
3 dB
-1 0 1
10 10 10
semilogx(w,fase), grid
Freq nc ia angula r (ra d/s )
ylabel(Fase (grau)) BW
xlabel('Freqncia angular (rad/s)')
4
Pico de ressonncia Freqncia de ressonncia
Mp =
1
p/ 0,707 r
= 1 2 2 p/ 0,707
2 1 2 n
Pode-se genericamente afirmar que Eliminando-se a freqncia nos diagramas de Bode, pode-se
traar um diagrama polar para cada par M(j), (j)
5
Diagrama de Nyquist Alternativamente
Diagrama de Nichols
w=logspace(-1,1,200);
[mod fas]=bode(sys,w);
modb(:,:)=20*log10(mod(1,:,:));
fase(:,:)=fas(1,:,:);
plot(fase,modb)
hold on
nichols(sys,w,*)
hold off