SIMULACION DE UN SISTEMA MOTOREDUCTOR MEDIANTE

LA APLICACIN SIMULINK DE MATLAB

Universidad de Carabobo, Faculta de Ingeniera, Escuela de Elctrica, Departamento de Sistemas y Automtica, Ctedra de Simulacin

Ronald Espaa C.I. 18.857.451

Se desea realizar la simulacin del modelado
matemtico de un sistema motoreductor como el que se
muestra en la figura 1.1, utilizando la aplicacin
Simulink que se encuentra en el software matemtico.
En la realizacin de la simulacin de dicho sistema se
desea:
1.

2.

3.

4.

Determinar el valor mximo posible de Ra

para que el Sistema Motoreductor deje de
oscilar.
Reduciendo a la mitad dicho valor
Cunto vale el periodo de oscilacin del
sistema?
Ahora, doblando el valor
Cunto
vale la velocidad angular
en rgimen
permanente?
En la condicin anterior, Cunto vale ?

Figura 1.1

Para realizar dicha simulacin se establecen los siguientes parmetros y las respectivas ecuaciones diferenciales que describen el
sistema motoreductor:
Parmetros

Ecuaciones del Sistema

1)

2)

3)

Adicionalmente para la relacin de velocidades utilizaremos tambin

Cabe resaltar que el desarrollo de esta

asignacin fue en Matlab r2016a.
La figura 1.2 muestra el diagrama de
bloques hecho en Simulink para la
simulacin del sistema, donde el
recuadro de color rojo representa la
ecuacin diferencial 1, el recuadro de
color amarillo representa la ecuacin
diferencial 2 y el recuadro de color azul
representa la ecuacin diferencial 3 del
sistema motoreductor.
Para comodidad de observacin de las
variables del sistema se utiliz un
SCOPE para monitorear las variables de
inters del sistema, las cuales son
, , , .

Figura 1.2

1. Determinar el valor mximo posible de Ra para que el Sistema Motoreductor deje de oscilar.
Utilizando el diagrama de bloques creado en la
aplicacin Simulink variamos arbitrariamente Ra
para ir analizando la respuesta del sistema, en la
figura 2.1 teniendo un
observamos que el
sistema representado por el trazo de color amarillo
Vf, el trazo de color naranja la velocidad W1, el
trazo de color verde la velocidad W2 y por el trazo
de color azul la corriente Ia, oscila un tiempo
determinado antes de entrar en rgimen permanente
y dejar de oscilar.
Una nota a destacar, observamos que la
corriente Ia se vuelve en rgimen permanente muy
pequea, esto es debido a que el sistema
motoreductor se encuentra sin carga que mover,
solamente en sistema interactan las inercias de los
engranajes y el roce de los cojinetes.

Figura 2.1
Procederemos a variar Ra para Determinar el
valor mximo en el cual el sistema deja oscilar en
sus velocidades y corriente.
Para tal procedimiento colocaremos Ra = 10
para ver cmo reacciona el sistema y tener un valor
de partida para ir iterando un valor que se ajuste a lo
requerido.
Evidentemente en la figura 2.2 se puede
observar que con un Ra=10 el sistema deja de
oscilar por lo que procederemos a iterar de nuevo
para ir conociendo un valor donde sea el mximo
que evite que el sistema oscile.
Se proceder a utilizar un Ra=6 para ver cmo
se comporta el sistema e ir determinando el valor
mximo de Ra.

Figura 2.2
En la figura 2.3 se observa que utilizando un
Ra=6 oscila mnimamente, teniendo las velocidades
un pico mnimo pero observable, por lo cual se
proceder a realizar varias iteraciones ms hasta
encontrar un valor aceptable de Ra para el sistema.
Se realiz un aproximado de 11 iteraciones de
Ra para conseguir un Ra que grficamente se
adecue a los requerimientos para que el sistema no
oscile. Esto se realiz variando Ra en pasos de 0.1
hasta llegar al valor de Ra=7.3 el cual se tomara
como aceptable para los requerimientos exigidos.
En la figura 2.4 se observa el sistema para un
Ra=7.3 donde no oscila y el cual tomaremos como
valor mximo para tal caso.

Figura 2.3

Figura 2.3 en la se observa como el sistema entra en funcionamiento sin oscilar

2. Reduciendo a la mitad dicho valor

Cunto vale el periodo de oscilacin del sistema?

En el apartado anterior nos

enfocamos en encontrar un valor Ra
mximo que evite que el sistema oscile,
en este apartado reduciremos a la mitad
ese valor Ra, y observaremos el
comportamiento del sistema con este
nuevo valor
en la
figura 3.1 se observa el comportamiento
del sistema.
Se observa que el sistema oscila para
este valor de Ra=3.65, y utilizando las
herramientas de Simulink para medir la
grfica se procedi a medir el periodo T
de oscilacin del sistema para dicho
valor de Ra.

Figura 3.1
Entendiendo que el periodo es el mnimo lapso que separa dos instantes en los que el sistema se encuentra exactamente en el
mismo estado, pero que al ser este sub-amortiguado el periodo T se tomara entre dos picos positivos prximos entre s, o su cruce por
cero tomando como referencia el valor al que llega en rgimen permanente. Este valor del periodo es aproximadamente T=1.903s,
tal y como se observa en la figura 3.1

3. Ahora, doblando el valor

Cunto vale la velocidad angular

en rgimen permanente?

Igualmente que el apartado 2 de este

informe se procedi a doblar el valor de
Ra para observa el comportamiento del
sistema y observar el valor de la velocidad
W2 utilizando las herramientas de
Simulink para medir las grficas del
sistema. En la figura 4.1 se observa el
comportamiento del sistema teniendo
como valor de Ra el doble del mximo,
Ra=14.6, adicionalmente el trazo verde de
la grfica presenta el valor de la velocidad
W2 en dicho sistema.
Dado que el sistema entra en rgimen
permanente para el valor Ra=14.6 en
aproximadamente 6 seg. Tomaremos
como rgimen permanente un t=12s para
abarcar cualquier eventualidad no
observada en la grfica del sistema.

Figura 4.1

El valor obtenido de la grfica del sistema contemplada en la figura 4.1 es

, analizando un poco ms la
grfica, podemos observar que el trazo naranja que representa la velocidad del primer engranaje es
, que se adapta
perfectamente las condiciones de relacin de los engranajes del sistema que era
y dado que uno de los parmetros
del sistema era
, que la velocidad
sea aproximadamente el doble de la velocidad
nos permite observar que la
simulacin del sistema funciona adecuadamente.

4. En la condicin anterior, Cunto vale

Adicionalmente analizaremos de la grfica

de la figura 4.1 concretamente el
comportamiento de la corriente Ia, como
se puede observar en la figura 5.1 el
comportamiento de la corriente Ia es
caracterstico de un motor, dado que el
sistema es un sistema motoreductor es
congruente con la grfica, observando que
la corriente Ia de arranque entre 5 y 6
veces la corriente de trabajo en rgimen
permanente o corriente nominal, dado que
el sistema trabaja sin carga o comnmente
llamado en vaco, la corriente Ia del
sistema es muy pequea obteniendo de
la grfica un valor de

Figura 5.1

Conclusiones y Recomendaciones: Evidentemente el software matemtico MatLab es una poderosa herramienta de modelado
matemtico de sistemas y eventos, durante la realizacin de esta asignacin, utilizamos el apartado Simulink que nos permite realizar
una inmensa variedad de simulaciones de diversos sistemas, concretamente analizamos el sistema motoreductor con la intensin de
analizar sus caractersticas dado diferentes parmetros para el mismo, la aplicacin Simulink nos entrega una gran ventaja al realiza
una simulacin del sistema y mediante una herramienta de la misma llamada SCOPE podemos observar diferentes variables de inters
del sistema, en un tiempo sustancialmente ms corto que realizar los clculos en lpiz y papel, permitindonos observar el
comportamiento del sistema en cualquier parte del mismo. Debido a su extensa gama de aplicaciones, herramientas, mtodos y
extensiones se recomienda realizar una especie de orientacin informativa para iniciarse en el mundo de las simulaciones de sistemas
matemticos a travs de Simulink.