Modi naturali ed analisi di stabilit`

a dei sistemi lineari:

riassunto schematico di alcuni fatti principali
Bruno Picasso

Modi naturali di un sistema dinamico lineare

Con riferimento ad un sistema dinamico lineare di ordine n,

(
x(t)

= Ax(t) + Bu(t)

y(t) = Cx(t) + Du(t),

(1)

A Rnn , B Rnm , C Rpn e D Rpm , valgono i seguenti fatti riguardanti i suoi modi naturali (o modi
propri, o semplicemente modi):
I. Un sistema lineare di ordine n ha esattamente n autovalori (purche si tenga conto della loro molteplicit`
a),
allo stesso modo esso ha esattamente n modi naturali (purche si tenga conto della loro molteplicit`a).
II. Ad un autovalore R
con a () = g () `e associato il modo naturale 1 (t) = et , t 0 ed esso ha
molteplicit`a pari a a () .

III. Ad una coppia di autovalori Complessi coniugati = j con a () = g () `e associata la coppia

di modi


naturali 1 (t) = et cos(t), 2 (t) = et sin(t), t 0 ed essi hanno molteplicit`a pari a a () .
IV. In corrispondenza di un autovalore R con a () > g (), valgono i seguenti fatti:
Vi `e almeno un modo polinomiale-esponenziale 1 (t) = tet , t 0;
Vi possono essere modi polinomiali-esponenziali della forma1 1 (t) = tk et , t 0;
Se vi `e il modo 1 (t) = tk et , allora necessariamente vi sono anche i modi 2 (t) = tk1 et , 3 (t) =
tk2 et ,. . . , k (t) = tet e k+1 (t) = et , t 0.
V. In corrispondenza di una coppia di autovalori Complessi coniugati = j con a () > g (), valgono i
fatti analoghi a quelli del caso IV.
Limportanza dei modi naturali di un sistema lineare risiede dei seguenti risultati:
Teorema 1 (Teorema fondamentale dei modi naturali) Dato il sistema (1), gli elementi della matrice eAt ,
t 0, sono combinazioni lineari dei modi naturali del sistema.
Alcune immediate ed importanti conseguenze di questo teorema sono le seguenti propriet`a:
1. Le componenti di un qualunque movimento libero dello stato o delluscita del sistema (1), sono combinazioni
lineari dei modi naturali del sistema;
2. Per t > 0, gli elementi della matrice risposta allimpulso del sistema (1) sono una combinazione lineare dei
modi naturali del sistema.
1 Conoscere i valori possibili per k e quanti modi ci sono per ogni valore di k possibile dipende da (), da () e non solo. . .
a
g
Studiare questo problema con esattezza va ben oltre gli scopi del corso.

Analisi di stabilit`
a dei sistemi lineari: schema riassuntivo

Con riferimento al sistema (1), si ha:

Propriet`
a dei modi del
sistema

Tutti i modi convergono a

0
Tutti i modi sono limitati

Esiste almeno un modo

illimitato

Tutti i modi sono limitati

e ne esiste almeno uno che
non converge a 0

Propriet`
a della matrice A

(A) si ha e (A) < 0
(A) si ha

e (A) < 0
oppure



e (A)
= 0


a ((A) = g ((A)

Propriet`
a dei movimenti x(t) di

x = Ax
x(0) = x0 Rn

x0 Rn , lim x(t) = 0

AS

x0 Rn , x(t) `e limitato

x0 Rn tale che x(t) `e

illimitato

x0 , x(t) `e limitato e
x0 Rn tale che, per
t +, x(t) 6 0

sS

(A) con e (A) > 0
oppure
(A) con



e (A)
= 0


a ((A) > g ((A)

(A) si ha e (A) 0

(A) con e
(A) = 0 si
ha

a ((A) = g ((A)

(A) con e (A) = 0

Stabilit`
a
di x
=0
per
il
sistema
x = Ax

t+

In virt`
u di quanto illustrato a lezione (ossia, di quanto riportato nei Paragrafi 3.4.1 e 3.4.2 del libro di testo adottato
nel corso: P. Bolzern, R. Scattolini e N. Schiavoni, Fondamenti di controlli automatici 3a edizione McGraw-Hill.),
possiamo rinominare le ultime due colonne di questa tabella come segue:
Propriet`a dei movimenti x(t) di

x = Ax
x(0) = x0 Rn

Propriet`a dei movimenti liberi xL (t) di


x = Ax + Bu
x(0) = x0 Rn

Stabilit`a di x
= 0 per il sistema

Stabilit`a di qualsiasi movimento dello stato per il sistema

x = Ax

x(t)

= Ax(t) + Bu(t)

ed in tal modo ottenere la tabella che caratterizza le propriet`a di stabilit`a dei sistemi lineari.

Sistemi lineari
Semplicemente stabili (sS)

Sistemi lineari
Instabili (I)

Sistemi lineari
Stabili (S)
[S = AS U sS]
Sistemi lineari
Asintoticamente stabili (AS)
Figura 1: Schema di ripartizione dei sistemi lineari in base alla loro propriet`a di stabilit`a.

Si ricorda infine che i sistemi dinamici lineari si ripartiscono in base alla loro propriet`a di stabilit`a secondo lo schema
in Figura 1 (e che uno schema del tutto analogo vale per la classificazione, in base alla loro propriet`a di stabilit`
a,
dei movimenti dello stato di un qualsiasi sistema dinamico).