Practica No.

Laboratorio de Sensores y Actuadores

PRCTICA NUM. 8

Sensores de Posicin

INTRODUCCIN

La creciente presencia de sistemas digitales para el tratamiento y presentacin de la

informacin en los sistemas de medida y control, hace muy atractivos aquellos sensores
que ofrecen directamente a su salida una seal de forma digital, por la simplificacin que
suponen en el acondicionamiento de seales y su mayor inmunidad a las interferencias
electromagnticas en determinados casos.
Se distingue aqu dos tipos de sensores digitales. Los primeros ofrecen directamente una
seal digital a partir de una entrada analgica; este tipo lo forman los codificadores de
posicin. El segundo tipo es el de los sensores que se basan en un fenmeno fsico tipo
oscilatorio, transducido posteriormente por un sensor modulador convencional. Los
sensores de este grupo se denominan autorresonantes, de frecuencia variable, o casi
digitales, y necesitan un circuito elctrico posterior (un contador) para ofrecer la seal digital
deseada

OBJETIVO

Se estudiara el funcionamiento de los encoders absolutos de posicin. Se establecer una

relacin entre la interpretacin del cdigo gray y la posicin angular de un eje.

1
Roberto Domnguez

Practica No. 8

Laboratorio de Sensores y Actuadores

MARCO TERICO
.
ENCODERS

Los codificadores rotatorios (conocidos genricamente como encoders) son mecanismos

utilizados para entregar la posicin, velocidad y aceleracin del rotor de un motor. Sus
principales aplicaciones incluyen aplicaciones en robtica, lentes fotogrficas, aplicaciones
industriales que requieren medicin angular, militares, etc. Un codificador rotatorio es un
dispositivo electromecnico que convierte la posicin angular de un eje, directamente a un
cdigo digital. Los tipos ms comunes de encoders se clasifican en: absolutos y relativos
(conocidos tambin como incrementales). Los encoders absolutos pueden venir codificados
en binario o gray. Dentro de los encoders incrementales, se encuentran los encoders en
cuadratura, ampliamente utilizados en motores de alta velocidad y en aplicaciones en las
que interesa conocer la direccin del movimiento del eje. El tipo comn de encoder
incremental consiste de un disco solidario al eje del motor que contiene un patrn de marcas
o ranuras que son codificados por un interruptor ptico (par led/fotodiodo o led/
fototransistor) generando pulsos elctricos cada vez que el patrn del disco interrumpe y
luego permite el paso de luz hacia el interruptor ptico a medida que el disco gira. La
resolucin de un encoder tpico es del orden de 1000 pulsos por revolucin. Desde un
encoder incremental no se puede determinar la posicin angular absoluta del eje. Para
2
Roberto Domnguez

Practica No. 8

Laboratorio de Sensores y Actuadores

poder determinar la posicin relativa a un punto de referencia (cero), el encoder debe incluir
una seal adicional que genera un pulso por revolucin, denominada ndice.
En la imagen se muestran tres tipos de disco con cdigos diferentes, aunque los ms
comunes son los primeros dos.

ENCODER ABSOLUTO

Principio de Funcionamiento:
El principio de funcionamiento de un encoder absoluto es muy similar al de un encoder
incremental en el que un disco que gira, con zonas transparentes y opacas interrumpe un
haz de luz captado por fotorreceptores, luego estos transforman los impulsos luminosos en
impulsos elctricos los cuales son tratados y transmitidos por la electrnica de salida.

La Codificacin Absoluta:

Respecto a los encoders incrementales, los encoders absolutos muestran importantes

diferencias desde el punto de vista funcional. Mientras en los encoders incrementales la
posicin est determinada por el cmputo del nmero de impulsos con respecto a la marca

3
Roberto Domnguez

Practica No. 8

Laboratorio de Sensores y Actuadores

de cero, en los encoders absolutos la posicin queda determinada mediante la lectura del
cdigo de salida, el cual es nico para cada una de las posiciones dentro de la vuelta. Por
consiguiente los encoders absolutos no pierden la posicin real cuando se corta la
alimentacin (incluso en el caso de desplazamientos), hasta un nuevo encendido (gracias
a una codificacin directa en el disco), la posicin est actualizada y disponible sin tener
que efectuar, como en el caso de los encoder incrementales la bsqueda del punto de cero.

Analicemos ahora el cdigo de salida que se deber utilizar para definir la posicin absoluta.
La eleccin ms obvia es la del cdigo binario, porque fcilmente puede ser manipulado
por los dispositivos de control externos para la lectura de la posicin, sin tener que efectuar
particulares operaciones de conversin. En vista de que el cdigo se toma directamente
desde el disco (que se encuentra en rotacin) la sincronizacin y la captacin de la posicin
en el momento de la variacin entre un cdigo y el otro se vuelve muy problemtica. En
efecto, si por ejemplo tomamos dos discos binarios consecutivos como 7 (0111) 8 (1000).
Se nota que todos los bits del cdigo sufren un cambio de estado: una lectura efectuada en
el momento de la transicin podra resultar completamente errnea porque es imposible

que las variaciones sean instantneas y que se produzcan todas en el mismo momento.
Debido a este problema se utiliza una variante del cdigo binario: el cdigo Gray, el cual
tiene la particularidad que al pasar entre dos cdigos consecutivos (o desde el ultimo cdigo
al primero), uno solo cambia su estado.

4
Roberto Domnguez

Practica No. 8

Laboratorio de Sensores y Actuadores

Ejemplo de un encoder absoluto

ENCODER INCREMENTAL

En un codificador de posicin incremental hay un elemento lineal o un disco con poca inercia
que se desplaza solidario a la pieza cuya posicin se desea determinar. Dicho elemento
posee dos tipos de zonas o sectores, con una propiedad que las diferencia, dispuestas en
forma alternativa y equidistante. De este modo, un incremento de posicin produce un
cambio definido en la salida si se detecta dicha propiedad cambiante con la posicin
mediante un dispositivo o cabezal de lectura fijo. La resolucin, de un sensor angular, dada
como numero de impulsos de salida, es:
=

Donde D es el dimetro del disco y X la anchura de cada sector codificado.

La simplicidad de economa de esta tcnica no admiten duda, pero tiene una serie de
inconvenientes que conviene sealar. En primer lugar, la informacin sobre la posicin se
pierde en cuanto falla la alimentacin del sistema, o simplemente cuando se desconecta, y
en su presencia de interferencias fuertes. En segundo lugar, es necesario un contador
bidireccional para poder tener una salida digital compatible con los elementos de entrada
salida del ordenador; y en tercer lugar, no permite detectar el sentido de avance si no se
5
Roberto Domnguez

Practica No. 8

Laboratorio de Sensores y Actuadores

dispone de elementos adicionales a los indicados. Las propiedades empleadas para la

diferenciacin de los sectores pueden ser magnticas, elctricas u pticas. La salida bsica
suele ser en forma de tren de pulsos con un ciclo de trabajo del 50%.
Una rueda o regla dentada de material ferromagntico dar un impulso de tensin cada vez
que pase por delante de una bobina fija dispuesta en un campo magntico contante. La
forma de seal obtenida es casi senoidal, pero esta se puede recuadrar o simplemente
determinar sus pasos por cero.

Encoder Incremental

6
Roberto Domnguez

Practica No. 8

Laboratorio de Sensores y Actuadores

Ejemplo de un encoder tipo

magntico

7
Roberto Domnguez

Practica No. 8

Laboratorio de Sensores y Actuadores

DIFERENCIAS ENTRE ENCODER ABSOLUTO E INCREMENTAL

La diferencia entre los encoders incrementales y absolutos es anloga a la diferencia entre

un cronometro y un reloj. Un cronometro mide el tiempo de incremento que transcurre entre
su inicio y su trmino, muy parecido a lo que un encoder de incremento suministra un
conocido nmero de impulsos relativo a un total de movimientos. Si sabas el tiempo exacto
de cuando iniciaste el reloj, podrs decir que tiempo ser ms tarde sumando el tiempo
transcurrido del cronometro. Para controlar la posicin, sumando los pulsos de incremento
a una posicin inicial conocida medir la posicin actual. Cuando se utiliza un encoder
absoluto, la posicin actual ser constantemente transmitida, tal como un reloj normal te
dir la hora exacta.

ENCODER LINEAL

Encoder Lineal

Un encoder lineal es un dispositivo simple, pero sofisticado, que se utiliza para realizar dos
funciones:
1. Posicionamiento: Los encoders lineales proveen informacin exacta del posicionamiento,
y de esta forma el lser siempre se enciende precisamente en el lugar que debe hacerlo.

8
Roberto Domnguez

Practica No. 8

Laboratorio de Sensores y Actuadores

2. Tiempo: Los encoders lineales tambin proveen informacin acerca de cundo el lser
es encendido. Si alguna vez vio un sistema de grabado Epilog operando al 100% de
velocidad, no tardar en darse cuenta que hay un trabajo de ingeniera muy sofisticado
ideado para manejar velocidades tan altas y encender el lser en el momento indicado.

FUNCIONAMIENTO

El encoder es un simple emisor/receptor de luz. Transmite un rayo continuo de luz frente al

receptor de luz, del otro lado del encoder. Las lneas marcadas, de forma muy precisa, en
el strip del encoder bloquean la luz y los espacios que hay entre las lneas permiten que la
luz pase a haca el otro lado. Este patrn de luz bloqueada o no bloqueada genera los
pulsos elctricos necesarios para saber precisamente donde y cuando el lser debe
encenderse. Estos encoders lineales que la mencionada marca utiliza en cada sistema que
fabrica son muy avanzados y precisos. Pueden detectar inclusive un movimiento de
0.0008.
La precisin y el tiempo son todo en un equipo lser. Hay otros mtodos para determinar la
posicin y el tiempo, pero todos los otros mtodos terminan afectando a la calidad o a la
velocidad de alguna manera adems de no ser tan precisos.

Partes de un encoder lineal

9
Roberto Domnguez

Practica No. 8

Laboratorio de Sensores y Actuadores

RESOLUCIN Y PRESICIN DEL ENCODER

Resolucin es el nmero de segmentos de medicin o unidades en una revolucin de un

eje de encoder o una pulgada o milmetro de una escala lineal. Los encoders de eje estn
disponibles con resoluciones arriba de los 10,000 pulsos por revolucin (PPR)
directamente, y 40,000 PPR por deteccin de margen de los canales A y B, mientras que
los encoders lineales estn disponibles con resoluciones medidos en micrones. La lnea
inferior es, el encoder selecto debe de tener resolucin igual a o mejor que la requerida por
la aplicacin. Pero la resolucin no es toda la historia. Precisin y resolucin son diferentes,
y es posible tener uno sin necesidad del otro. Esta figura muestra una distancia X dividida
en 24 incrementos o bits. Si X representa 360 del eje de rotacin, entonces una revolucin
ha sido resuelta a 24 partes. Mientras que haya 24 bits de resolucin, las 24 partes no son
uniformes. Este transductor puede no ser usado para medir la posicin, velocidad o
aceleracin con ms precisin.

Por otra parte, en esta figura la distancia X es dividida en 24 partes iguales. Cada
incremento representa exactamente 1/24 de una revolucin. Este transductor opera con
exactitud as como la resolucin. La precisin, sin embargo, puede ser independiente de la
resolucin. Un transductor puede tener una resolucin de solamente dos partes por
revolucin, an as su precisin puede ser + 6 arco segundos.

10
Roberto Domnguez

Practica No. 8

Laboratorio de Sensores y Actuadores

MARCO TERICO DE LAB VIEW

LabVIEW es una herramienta grfica de prueba, control y diseo mediante la utilizado se

llama lenguaje G. Este programa fue creado por 1976. Los programas hechos con LabVIEW
se llaman VI (Virtual Instrument), lo que da una idea de uno de sus principales usos: el
control de instrumentos Utilizados el ELVIS como una DAQ para conectar los valores del
voltaje medidos en el potencimetro y una computadora, para luego poder programar con
LabVIEW y utilizar esos datos de entrada.

Principales Controles Utilizados

Descripcin de los controles utilizados.

1. Sirve para especificar el dispositivo donde se encuentra la DAQ, en este caso es el
NI ELVIS, el cual es llamado Dev1 por el software.
2. Indica el valor de un ndice especfico de un arreglo.
3. Condicin de espera, dentro de un ciclo WHILE sirve para que este ciclo se repita
dentro de un valor de milisegundos, el cual debe ser especificado por una
constante.
4. Indicador visual en forma de termmetro, en este caso, el tipo de variable es I16.

11
Roberto Domnguez

Practica No. 8

Laboratorio de Sensores y Actuadores

5. Indicador de tipo I16, para nmeros enteros de 32 bits. Al darle click derecho sobre
este indicador podemos elegir si este ser un control, una constante o el propio
indicador.
6. Indicador de tipo DBL doble.
7. Funcin matemtica de la multiplicacin, posee 2 nodos de entrada y uno de
salida.
8. Configuracin del Sub-VI DMM, aqu se selecciona el tipo de medicin.
9. Devuelve la lectura digital medida del Sub-VI DMM, como un arreglo, se le debe
especificar la funcin que debe realizar.
10. Inicializador del Sub-VI DMM.
11. Cierra el Sub-VI DMM.
12. Botn de paro, ubicado en el panel frontal. Sirve para darle una entrada booleana
al comando STOP del ciclo WHILE.
13. Constante del sistema, esta sirve para dar un nmero especfico de referencia,
puede ser usado en la funcin de multiplicacin o en la funcin WAIT.
14. Tipo de medicin del Sub-VI DMM.
15. Ciclo WHILE, esta funcin repite el sub diagrama que se encuentra en su interior
hasta que la condicin de paro es cumplida, el cual puede ser un valor booleano,
controlado por un botn (ver 10.) en el panel frontal del instrumento virtual (VI) o
creado por un error en el sistema. La terminal i determina el nmero de veces que
se ha repetido el ciclo.
16. Nodo de formula. Evala frmulas matemticas de forma similar al lenguaje C,
para determinar las variables de entrada o salida se debe dar click derecho en el
marco del nodo de formula y luego seleccionar aadir entrada o salida segn se
desee.

Las siguientes funciones son reconocidas por el nodo de formula: abs, acos, acosh, asin,
asinh, atan, atan2, atanh, ceil, cos, cosh, cot, csc, exp, expm1, floor, getexp, getman, int,
intrz, ln, lnp1, log, log2, max, min, mod, pow, rand, rem, sec, sign, sin, sinc, sinh, sizeOfDim,
sqrt, tan, tanh.

12
Roberto Domnguez

Practica No. 8

Laboratorio de Sensores y Actuadores

LISTADO DE MATERIAL

El material usado en la prctica, principalmente fue para armar el encoder.

El material usado fue:

5 LEDs infrarrojos

5 Fototransistores

5 Resistencias de 100 ohm

5 Resistencias de 220 ohm

Una unidad de CD de una PC antigua

Acrlico como base para el encoder

Un CD transparente

Pintura negra

Una placa para soldar componentes

Cables

Un cdigo Gray de 5 pistas esto en el tamao de un CD

Tornillos largos y tuercas como base para sostener el encoder

Compuertas OR

Cautn y soldadura de estao

Materiales usados para hacer el

encoder

13
Roberto Domnguez

Practica No. 8

Laboratorio de Sensores y Actuadores

DESARROLLO

1. Se fabric una base en la cual se montaran los LEDs infrarrojos y se acomodaron

alineados conforme a las pistas de lectura del cdigo

LEDs infrarrojos

Parte inferior del encoder

2. En la parte superior del encoder se colocaron los fototransistores posicionados

justamente sobre los LEDs infrarrojos para que cuando la parte obscura del encoder
la luz no incida sobre el fototransistor.

Fototransistores

LEDs Infrarrojos

14
Roberto Domnguez

Practica No. 8

Laboratorio de Sensores y Actuadores

3. Los cables de cada componente se soldaron a una placa con sus respectivas
resistencias para ajustar el voltaje al punto de operacin de cada componente.

Salidas de seal analgica

4. Una vez que el circuito en la placa quedo totalmente terminado se implement el

circuito para acondicionar la seal a digital apta para que el NI ELVIS la pueda leer
e interpretar.
Circuito acondicionador de seal,
usando compuertas NOT

15
Roberto Domnguez

Practica No. 8

Laboratorio de Sensores y Actuadores

5. Para asegurarnos de que la seal que se pretenda leer en el NI ELVIS fuese la

correcta se comprob mediante un osciloscopio, aqu deba de salir la seal
completamente cuadrada, para que fuese interpretada como un 1 digital.

La seal en color azul es la seal

acondicionada para que el NI
ELVIS la detecte como una salida
digital

6. Ya una vez que todo quedo listo se pas a conectar el encoder a las entradas
digitales de NI ELVIS y proceder a hacer la prctica.

16
Roberto Domnguez

Practica No. 8

Laboratorio de Sensores y Actuadores

Encoder conectado al NI ELVIS

durante la realizacin de la prctica

Disco codificado en cdigo Gray

17
Roberto Domnguez

Practica No. 8

Laboratorio de Sensores y Actuadores

As quedo nuestro encoder ya

terminado

18
Roberto Domnguez

Practica No. 8

Laboratorio de Sensores y Actuadores

DESARROLLO DE LABVIEW

Para el programa de LabVIEW usamos el comando de lectura de datos en las

entradas digitales.

Entradas digitales del NI ELVIS

El encoder se alimenta de los 5

volts que proporciona el NI ELVIS

En el programa de LabVIEW de esta prctica se leyeron las entradas digitales que

el encoder proporciona, las seales corresponden a un cdigo Gray que es un tipo
de cdigo binario pero este a diferencia del binario tiene la ventaja de que no da
19
Roberto Domnguez

Practica No. 8

Laboratorio de Sensores y Actuadores

lecturas errneas, una vez que en el programa de LabVIEW el cdigo Gray es

convertido a cdigo binario, y despus de cdigo binario se convierte a nmero
decimal para poder visualizar las posicin en que se encuentra el encoder.
Este tipo de encoder tiene la ventaja de que se puede saber en qu posicin est el
encoder y saber en qu sentido gira el aparato que est conectado al encoder.

As quedo el programa de LabVIEW despus muchos intentos de probar que este

lograr leer los datos del encoder y dar los resultados deseados en el panel frontal.

Diagrama de bloque de
la practica 8

20
Roberto Domnguez

Practica No. 8

Laboratorio de Sensores y Actuadores

Apariencia del panel frontal de la

practica 8

RESULTADOS

Una vez que el programa que realizamos en LabVIEW observamos por completo que todas
las posiciones en el encoder aparecan en orden y si se inverta el sentido de giro del disco
el nmero de posicin disminuye.
Nuestro encoder tiene una resolucin de 11.25 grados por paso esto quiere decir que en
una revolucin habr 32 pasos o 32 posiciones.
En la siguiente tabla se muestra el cdigo Gray (que es el que se obtiene en el disco) y el
binario y los grados mostrados en el panel frontal de LabVIEW.
Cdigo Gray

Cdigo Binario

Binario a decimal

Grados

00000

00000

11.25

00001

00001

22.5

00011

00010

33.75

00010

00011

45

00110

00100

56.25
21

Roberto Domnguez

Practica No. 8

Laboratorio de Sensores y Actuadores

00111

00101

67.5

00101

00110

78.75

00100

00111

90

01100

01000

101.25

01101

01001

112.5

01111

01010

10

123.75

01110

01011

11

135

01010

01100

12

146.5

01011

01101

13

157.5

01001

01110

14

168.75

01000

01111

15

180

11000

10000

16

191.25

11001

10001

17

202.5

11011

10010

18

213.75

11010

10011

19

225

11110

10100

20

236.25

11111

10101

21

247.5

11101

10110

22

258.75

11100

10111

23

270

10100

11000

24

281.25

10101

11001

25

292.5

10111

11010

26

303.75

10110

11011

27

315

10010

11100

28

326.25

10011

11101

29

337.5

10001

11110

30

348.75

10000

11111

31

360

22
Roberto Domnguez

Practica No. 8

Laboratorio de Sensores y Actuadores

CAPTURAS DE EL PROGRAMA DE LABVIEW FUNCIONANDO

Indicador de posicin

Indicador de grados en el panel

frontal

Indicadores en cdigo Gray y

cdigo binario

23
Roberto Domnguez

Practica No. 8

Laboratorio de Sensores y Actuadores

Diagrama de bloque de la practica 8

24
Roberto Domnguez

Practica No. 8

Laboratorio de Sensores y Actuadores

CONCLUSIN
La practica 8 fue la ms difcil de todas porque en esta prctica todo el dispositivo que se
utiliza para hacer la prctica hay que fabricarlo uno mismo, ya que no hay disponible ese
material en el laboratorio, tuvimos que investigar cmo hacer un encoder y los materiales
necesarios para construirlo, as nos dimos a la tarea de buscar e investigar por todos los
medios posibles, la parte de los fototransistores y los LEDs infrarrojos no fue complicado
pues una de la practicas anteriores se trataba de eso, entonces solo era buscar una base
y algo que girase en torno a un eje dejando pasar en l un disco que tuviese codificado un
cdigo mediante partes opacas y partes transparentes, estas zonas se interpretaran como
unos y ceros (1 y 0) algo as como el cdigo binario.
El programa de LabVIEW no fue tan complicado como el del motor, puesto que solo se
necesitaba leer las sealas enviadas por el encoder y el programa de LabVIEW las
interpretara convirtindolas de cdigo Gray a cdigo binario, despus ese cdigo binario
seria convertido a nmero decimal. Luego en el panel frontal se mostraran estas
operaciones mostrando las diferentes posiciones del encoder.

Trabajando en la construccin del

encoder

25
Roberto Domnguez

Practica No. 8

Laboratorio de Sensores y Actuadores

BIBLIOGRAFA

http://www.westmexico.com.mx/pfd/dynapar/catalogos/4.Manual%20de%20Aplicacion%20de%20Encoders.pdf

http://www.infoplc.net/files/documentacion/instrumentacion_deteccion/infoPLC_net
_EncoderAbsoluto.pdf

http://facultad.bayamon.inter.edu/arincon/encoderincrementales.pdf

http://cmapspublic2.ihmc.us/rid=1H2F1807L-JP0SG2-J1J/encoder.pdf

http://www.revistaletreros.com/pdf/97-40a42.pdf

Ramn Palls Areny

Sensores y Acondicionadores de Seal, 4 edicin.
Editorial. Alfa Omega, Mxico. 2006

26
Roberto Domnguez