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Con una semijunta se elimina slo un GDL del sistema (porque una semijunta
tiene dos GDL) y deja el sistema de dos eslabones conectados por una semijunta
con un total de cinco GDL. Adems, cuando cualquier eslabn est conectado a
tierra o unido al marco de referencia, se eliminarn sus tres GDL.
M = 3L-2J-3G
donde: M = grado de libertad o movilidad
L = nmero de eslabones
J = nmero de juntas
G = nmero de eslabones conectados a tierra
Hay que observar que en cualquier mecanismo real, aun cuando ms de un
eslabn de la cadena cinemtica est conectado a tierra, el efecto neto ser
crear un eslabn conectado a tierra de mayor orden y ms grande, ya que slo
puede haber un plano de tierra. Por lo tanto, G siempre es uno y la ecuacin de
Gruebler se convierte en:
M =3(L-1)2J
El valor de J en las ecuaciones debe reflejar el valor de todas las juntas en el
mecanismo. Esto es, las semijuntas cuentan como 1/2 porque slo eliminan un
GDL. Esto es menos confuso si se utiliza la modificacin de Kutzbach de la
ecuacin de Gruebler en esta forma:
M=3(L-1)-2J1-J2
donde: M = grado de libertad o movilidad
L = nmero de eslabones
J1 = nmero de juntas de 1 GDL (completas)
J2 = nmero de juntas de 2 GDL (semi)
El valor de J1 y J2 en estas ecuaciones debe ser determinado con cuidado para
considerar todas las juntas completas, semijuntas y mltiples en cualquier
eslabonamiento. Las juntas mltiples cuentan como uno menos que el nmero
de eslabones unidos en dicha junta y se agregan a la categora completa (J1).
El GDL de cualquier mecanismo se puede determinar rpidamente a partir de
esta expresin antes de que se invierta tiempo en un diseo ms detallado.