RISPOSTA TEMPORALE
• Introduzione
• Risposta a Regime
• Risposta Transitoria
• Effetto degli Zeri
• Poli Dominanti
|
• |
Capitoli 4, 5 Testo di Bolzern (parte) |
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• |
Capitoli 5 8, testo di Murray (download) |
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• |
Capitoli 3, 8 Lewis (download) |
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Riferimenti
Con. Avanzati
Introduzione
L'analisi di un sistema è effettuata al fine di determinare le sue prestazioni, e la eventuale necessità di un sistema di controllo.
1. Stabilità
2. Controllabilità ed Osservabilità
3. Risposta ai comandi (precisione, accuratezza, velocità di risposta)
4. Reiezione dei disturbi e rumori
5. Risposta non nominale (ovvero in presenza di errori di modello)
Strumenti utilizzati per lo studio delle prestazioni sono:
Criterio di stabilità di Routh, Teoria della stabilità di Lyapunov
Matrici di Controllabilità, Osservabilità e Realizzazioni
La Risposta Temporale
La Risposta in Frequenza
Criterio di Nyquist e Stabilità Relativa
Obiettivi:
Identificazione di un set generale di parametri in modo da poter eseguire matematicamente l’analisi delle prestazioni e la sintesi di un sistema di controllo, se richiesto dai requisiti di progetto.
Introduzione
La risposta temporale definisce l'andamento del segnale in uscita quando il sistema viene sottoposto a determinati segnali in ingresso
Sistemi Asintoticamente Stabili
In generale è possibile riconoscere due zone che individuano rispettivamente la parte transitoria e quella a regime; ognuna di esse fornisce specifiche proprietà del sistema in esame
Risposta a Regime
La risposta a regime è la parte della risposta temporale che si ha una volta finito il transitorio
Nota: La risposta a regime ha senso soltanto per sistemi asintoticamente stabili, Altrimenti l’uscita è un segnale illimitato per ogni ingresso (a meno del caso di sistemi stabili con ingresso impulsivo).
Lo studio della risposta a regime di un sistema non retroazionato è banale (nota che a livello di analisi il sistema potrebbe essere internamente controllato)
y =+d
o
Gs
( )(
u +d
i
)
[1
e =-=-u y
Gs( )]u
|
lim ( ) yt lim 0 = ts ¥ |
s |
( ys ) ⋅= |
lim s 0 |
s Gsus ⋅ ( ) ( ) + |
|||||||||
|
lim ( ) et lim 0 = ts ¥ |
s |
⋅ ( es ) |
= lim s 0 |
s (1 ⋅- |
Gs us ( )) ( |
||||||||
Contributo
Disturbi
)
Risposta a Regime
Consideriamo un sistema SISO in Ciclo Chiuso con retroazione unitaria
G
CL
()
s
G
d
s
()
=
()
Ks
⋅
()
Gs
()
ys
()
us
Ts
()
=
()
==
|
1 |
+ () Ks |
⋅ |
||
|
() Gs |
||||
|
1 |
+ |
() Ks ⋅ |
() Gs |
|
Gs
()
ys
d
i
s
()
GsSs
()()
==
In condizioni di Regime il Comportamento desiderato rispetto agli Ingressi
t ¥
yu=
t ¥
yd=
0
i
¹
0
Risposta a Regime (ad un comando/riferimento)
Parametro di Progetto : Errore a Regime
L'errore è il parametro base per la valutazione della risposta a regime; il requisito fondamentale per il calcolo dell'errore a regime è la stabilità (asintotica) del sistema e, in tal caso, si può scrivere, sfruttando il Teorema del valore finale
ee t
=
ss
t
¥
lim
( )
=
lim
s
0
(
sse
)
Risposta a Regime
Segnali d’ingresso: Ingressi tipici di riferimento sono segnali polinomiali
1
=⋅ e
s
- t s
0
2
f (t) =⋅t
Ht( ), ft( ) =-(t
Fs (
)
=
1
s
3
,
Fs (
)
=⋅ 1
s
3
2
t ) ⋅ Ht( - t )
0
0
e
- t s
0
Risposta a Regime
Strumento di Calcolo : FdT di Anello e/o Funzione di Sensitività
()
e s
=
1
1 + K(s)G(s)
()
us
S s
( ) =
1
1 + K(s)G(s)
Per il calcolo dell’errore a regime, la FdT in Anello Aperto è catalogata come tipo, ovvero come eccesso polo ‐ zero all’origine. Riscrivendo la K(s)G(s) in forma fattorizzata, si ha:
KsGs
()
() =
k
0
|
|
i |
( |
s |
+ z i ) |
|||
|
s |
j |
k |
( |
+ sp |
k |
) |
|
Risposta a Regime
Esempio : Risposta di un Link robotico ad un Comando di Giunto
G s
( ) =
0.475 q
L
(
s
)
=
ss
(
+
1)(
s
+
10)
E
A
(
s
)
q
L
(
s )
(
Es
A
)
=
(
sG s
)
=
0.475
(
s
1) (
+⋅+
s
10)
E
A
( )
t
=
e
e =¥
q
q
=
E
A
Ht ( ),
E
A
(
s
)
=
1
s
-= 95.25%
q
L
Il motore, ad una tensione costante, produce una Rotazione dell’albero a velocità angolare costante e l’angolo del Link aumenta linearmente nel tempo
Risposta a Regime
Problema: E’ possibile determinare la struttura di un sistema in modo che a Regime vi sia un errore nullo ad un comando costante in tensione del motore?
1. Il sistema in ciclo chiuso deve essere asintoticamente stabile
2. Per il sistema iniziale vale ∞ per t∞
Quale è la forma del controllore? Proviamo la più semplice K(s) = K
ì
ï
ï
ï
ï
ï
ï
ï
í
1
1 + KsGs ( ) (
)
1
e () s
ï
ï
ï
ï q () s
ï ï
ïî
L
Es ()
A
Es ()
A
=
=
)
0.475 k
ss (
)
+
E
A
1)(
() s
s
+
=
10)
1 +
⋅
Gs (
Ks (
0.475 k
3
sss
+
11
2
++ 10
0.475
k
() sE
==
G
() s
CL
A
1
+ KsGs
()
()
E
A
() s
Asintoticamente Stabile per K = ?
Risposta a Regime
Analisi della Stabilità con il Criterio di Routh:
|
3 |
1 |
10 |
0 |
|||||
|
2 |
11 |
0.475 |
k |
0 |
0 |
<<k |
||
|
1 |
110 |
- |
0.475 k |
0 |
||||
|
11 |
||||||||
|
0 |
0.475 k |
|||||||
110
=
0.475
231.5789
Quanto vale l’errore a regime nel campo di stabilità del controllore?
limss
e
(
s
)
1
=
s
0.475 k
ss (
+
1)(
s
+
10)
0 1 +
⋅= 1
s
0,0
<<
k
231.5789
Qualsiasi valore di k ammissibile, produce un errore a regime = 0.
Risposta a Regime
Risposta a Regime
Domanda: Cosa succede all’errore a regime se il comando è una rampa? Ovvero se La tensione di ingresso cresce linearmente nel tempo?
Il sistema è asintoticamente stabile per k ammissibile
lim
s
0
ss (
e
)
=
lim
s
0
s
1
1 +
|
0.475 |
k |
|||||
|
s |
( |
s + |
1)( |
s |
+ |
10) |
1
⋅=
s
2
1
1
+
0.0475 k
L’errore a regime alla Rampa è sempre limitato (finito) ed il suo valore numerico dipende dal guadagno k del controllore
K = 100.0
K = 10.0
K = 1.0
Risposta a Regime
L’esempio precedente permette di generalizzare il Calcolo dell’Errore a Regime in funzione di:
1. Ingresso (Gradino, Rampa, Parabola, ecc.)
2. “Tipo” di FdT di Anello
KsGs
()
()
=
k
0
|
|
i |
( |
s |
+ z i ) |
|||
|
s |
j |
k |
( |
+ sp |
k |
) |
|
=
()
kPs
0
Ingresso a Gradino Unitario: u(t)=H(t), u(s)=1/s
e =
ss
1
1
lim 1
s
0
+ kPs ()
0
1 + k
0
i
(
z
i
)
k
(
p
k
)
=
ss
lim
s 0
1
1
1
k P ( s )
0
1
0
Tipo 0, Errore finito
Tipo 1, 2, ecc., Errore nullo
Risposta a Regime
Ingresso a Rampa Unitaria: u(t)=tH(t), u(s)=1/s 2
11 ⋅=
()
1
sK s G s
()
()
s
1
|
e |
ss |
= |
lim ss ( e ) |
|||||||
|
k ( |
s |
+ |
p k ) |
|||||||
|
|
i ( |
+ sz |
i ) |
=¥ |
||||||
|
s |
⋅ |
k |
( |
+ sp k |
) |
|||||
|
0 |
⋅ |
|
i |
( s |
+ z i |
) |
||||
|
s |
2 |
⋅ |
k |
( |
+ sp k |
) |
||||
|
0 |
⋅ |
i |
( |
s + z i ) |
||||||
sk
lim
s
⋅
lim
s 0
=
1
()
+ K s G s
ss 00
s
2
1
⋅
lim
s
0
Tipo 0, Errore Infinito
e =
ss
1
1
k
()
p
k
e =⋅
ss
s
0
lim
Tipo 1, Errore Finito
=
k
0
i
()
z
i
e =⋅
ss
s
0
lim
0
Tipo 2, ecc., Errore nullo
=
sk
Risposta a Regime
Esempio: Moto linearizzato di Rollio di un Velivolo durante una virata
Aereo Passeggeri in volo di crociera Alt. = 33,000 ft, Speed = 0.84 Mach
G ( s
)
F ( )
==
s
d
A
(
s
)
L
d
A
sL +
P
=
0.2214
s
+
0.8432
G
'( s ) =
F ( )
s
d
A
(
s
)
=
0.2214
ss ( +
0.8432)
-
1
sec
( )
yt
( )
t
=F =
0,2626
⋅
Virata Coordinata (zero sideslip)
1. Alettone sinistro giù
2. Aumento portanza Semiala sinistra e rollio a destra (Senso Orario)
3. Aumento resistenza semiala sinistra e consequente momento di imbardata antiorario verso sinistra. Creazione di sideslip (derapata)
4. Spostamento timone verso destra per creazione di portanza sulla coda e consequente momento in senso orario che compensa l’imbardata e annulla il sideslip
5. Annullamento Alettone per mantenimento heading
(
Risposta a Regime
Obiettivo: Annullare l’errore a regime in velocità di rollio ad un comando a gradino
e
ss
=
lim(1
t
¥
( ))
y t
-@
74%
La FdT di Anello è di Tipo 0, quindi qualsiasi Controllore Proporzionale K(s) = k Produce un errore a regime finito
Risposta a Regime
Affinchè l’errore a regime al gradino sia nullo, la FdT di anello deve essere di Tipo 1
KsGs
(
)
(
)
=
k
(
Ns
K
)
0.2214
0 sD
K
(
s
) (
s
+
0.8432)
=
Ks
(
)
k
0
s
Il controllore selezionato è di tipo Integrale
Il Controllore è accettabile se e solo se il sistema in anello chiuso è Asintoticamente Stabile
G
CL
( ) =
s
Ks
() ⋅ Gs
()
1
+
()
Ks
⋅
()
Gs
=
0.2214 ⋅ k
0
s
2
+
0.8432
sk
⋅+
0.2214
⋅
0
1 Grado di Alettone 1 Grado al secondo di velocità di Rollio
Risposta a Regime
Il Controllore precedente non modifica la caratteristica fisica Input‐ Output (Almeno a Regime)
Problema : E’ possibile progettare un controllore tale che vi sia Un errore a Regime nullo tra comando di alettone ed angolo di Rollio?
Risposta = ??
Risposta Transitoria
Lo studio della risposta transitoria di un sistema permette di studiare i seguenti requisiti principali:
1. Stabilità
2. Ampiezza massima delle componenti oscillatorie
3. Velocità di Risposta
In termini di FdT , gli elementi che influenzano la risposta transitoria sono:
1. I poli influenzano l'andamento temporale
2. Gli zeri influiscono sull'ampiezza
Risposta Transitoria
Gs (
1
)
=
s + 1
(
2)(
ss
++
4)
,
Gs (
2
)
=
1
(
2)(
ss
++
4)
In entrambi i casi, l’andamento della componente temporale è lo stesso
yt
( ) =
ce
1
-
2
t
+
ce
2
-
4
t
L’ampiezza della risposta cambia in quanto le costanti dipendono dagli zeri del sistema. Uso della scomposizione in fratti semplici per trovare i residui.
(,
cc
12
é
ê
ê
ê
-
-
x =
ë y = ê ë é 1
)
= fz
61
80
0 ú û ù x
ù
ú
ú
û ú
x
(,
i x
0
éù
êú 1
êú
ëû êú 1
u
+
)
1 2
t
3
( ) =-
yt
1
é
ê
ê
ê
-
e
ù
86 -
ú
ú
ú û
01
-
0 ù ú û x
+
2 2
x
+
éù 0
êú
êú
1
ëû êú
x =
ë y = é ê ë 1
e
u
-
4
t
yt ( ) =
2
1
1 2
e
2 2
-
t
-
e
- 4
t
Risposta Transitoria
L’analisi della risposta transitoria si basa tradizionalmente su un ingresso a gradino e sulla valutazione del sistema in base all’ordine
Definizione – Costante di tempo: Si definisce costante di tempo il parametro = 1/b
y t
(
)
=
63%
y
¥
|
t |
1 |
||
|
t == |
|
||
|
b |
|||
dove
y
¥
=
lim
t ¥
( )
yt
(
ye a b
(
t ) =
1
-
-
b t
)
=
a
b
(1
-
- 1
e
)
=
0,632
aa
⋅@
63%
bb
Un’altra definizione è che la costante di tempo sia pari a 3/ b, ovvero tale che y( ) = 95% del valore finale.
Esempio : Dato il sistema
Risposta Transitoria
G s
( ) =
4
s + 2
t =
1
2
sec,
y
¥
== 2,
e
ss
100%
Si vuole invece che il sistema sia tale che, per l'ingresso di un gradino unitario, si abbia:
t=
0.1sec,
e £
ss
2% (0.02)
=
K
s
+ 2
4
K
s + 10
,
10
<
0.02
Risposta Transitoria
Scegliendo un controllore Proporzionale (cioè K(s) = k = cost.), si ha un errore a regime finito e non nullo
Per K = 2, la costante di tempo è = 0.1 sec, ma
G
CL
( ) =
s
4
k
s
+ +
2
4
k
= 20%
Per K < 0.0102, < 2%, ma la costante di tempo è = 0.49 sec
Vi sono 2 Specifiche di progetto Linearmente Indipendenti e dobbiamo usare 2 parametri Indipendenti nel controllore
G
CL
( ) =
s
4 k k
1
2
s
+ +
2
4
k
2
Costante di tempo
Errore a Regime
Costante di tempo
Risposta Transitoria
b
1
==
t
4
kk
12
2
+
4
k
2
10
=
8
k
1
10
=
0.8
2
k
1
+
=
4kk10
2
=
2
=
0.98
(1.02)
=
k
1
2
1.225 (1.275)
1
==
t
Errore a Regime
b
10
4
k
2
2
+
4
k k
1
2
=
4
k
2
10
2
=
+
4kk
12
0.4
k
2
=
=
10
0.98
(1.02)
kk
12
=
=
k
2
2
ï ì ï í k
ï k
ï
î
1
2
2.45 (2.55)
=
=
0.82
2.45
,
ì
ï
ï
í
ï
ï
î
k
1
k
2
|
= |
0.78 |
|
= |
2.55 |
Risposta Transitoria
Risposta transitoria per sistemi del 2° ordine
Le possibili disposizioni, nel piano complesso, dei poli di un sistema del secondo ordine sono:
L'unica situazione di interesse è data dal sistema 1; infatti, per gi altri si può notare che:
• sistema 2 : può essere visto come composizione di due sistemi del primo ordine,
• sistema 3 : è la rappresentazione di un'oscillazione autosostenuta; l'interesse su di esso è marginale dato che, spesso, un sistema del genere diviene instabile,
• sistemi 4, 5 e 6 : sono sistemi instabili che non interessano dato che, se devono essere studiati, vanno, per prima cosa, resi stabili.
Risposta Transitoria
La FdT di un generico sistema di secondo ordine con poli complessi coniugati può esser posta nella forma:
Risposta Transitoria
Effetto del Coefficiente di Smorzamento ( = 1)
yt ( )
=- 1
+ cos
-
1
( x )
)
Parametri Caratteristici
1) Sovraelongazione Massima: indica la massima ampiezza di Oscillazione 2) Tempo di Salita: indica la velocità di risposta 3) Tempo di Assestamento: indica il raggiungimento della condizione di Regime
Risposta Transitoria
Indicando con y il valore di regime e con y max il valore massimo, la sovraelongazione massima percentuale risulta essere:
M
p
=⋅ 100
y
max
-
y
¥
y ¥
=⋅ 100
e
æ
ç
ç
ç
è
- xp
y
max
T
M
La sovraelongazione massima fornisce anche una misura della "stabilità" del sistema; come visto, più il valore di è basso più il sistema oscilla prima di raggiungere il valore di regime
La sovraelongazione dipende soltanto dallo Smorzamento e non da altri parametri
Risposta Transitoria
È definito come il tempo necessario affinchè il sistema arrivi, la prima volta, al valore di regime (Sebbene esistano nei testi altre definizioni simili).
n
n
Risposta Transitoria
Tempo oltre il quale la differenza fra valore di regime e valore effettivo dell'uscita rimane al di sotto di un valore calcolato come percentuale del valore di regime stesso (es. = 5% o 3% o 2% di y ); superato il tempo di assestamento il sistema viene considerato a regime.
T
a
e
=-
1
xw
n
⋅ ln e
e
=@
a
2
2%
T
4
xw
n
e
=@
a
5
5%
T
3
xw
n
Quanto detto è valido anche nel caso in cui il valore a regime dell'uscita sia diverso da 1; in tal caso è sufficiente considerare che tutti i parametri sono normalizzati al valore di regime.
Tempo affinchè l'uscita raggiunga il 50% del valore di regime
T
r
T
r
@
@
1
+
0.7 x
1
w
n
+
0.6
x +
0.15
x
2
w
n
1
0
<< x
< x
1
Esempio : Dato il sistema
ï ì
e step
ï
ï ï
í
M
ï ï
ï T
ï î
P
as
= 0
£ 10%
£ 10sec
Risposta Transitoria
G s
( ) =
16
(
s
+
5)(
s
-
1)
Progettare un controllore tale che
()
Ks
Gs
()
⋅=
k
0
i
(
s
+ z
i )
s
k
(
s
+
p
k
)
=
ï ì
ï
ï
ï ï
í
ï ï
ï
ï
ïî
M
p
T
as
-
æ
ç ç ç
è
xp
= £ 0.1
e
4
@ £ 10
xw
n
ï ì x ³ 0.5916
ï
í
ï w
ï î
n £ 0.68
()
kPs
0
Requisito di Regime
Requisito di Risposta Transitoria
Risposta Transitoria
Il controllore deve garantire la stabilità asintotica in ciclo chiuso e deve avere almeno un integratore per il requisito di regime.
ï ï ì
16
ï 16
ïî ï
ï
ïï
í
|
k |
s |
+ s |
z |
Controllore P‐ I |
|||||
|
16 ( ks + z ) |
|||||||||
|
s |
3 |
+ |
4 |
s |
2 |
+ (16 k 5) -+ s |
16 |
kz |
|
Prima scelta di tentativo:
16 ks (
+
z
)
Ks
( ) =
GsKs
()
() =
ss (
+
5)(
s
-
1)
G
( ) =
s
CL
Criterio di Routh
|
1 |
16 |
k - |
5 |
0 |
|||||
|
4 |
16 |
kz |
0 |
||||||
|
16 |
k |
- 5 - |
4 |
kz |
0 |
||||
|
16 kz |
|||||||||
5
k
kz
->> k >
5
0
16
>> 0 z
0
0
Risposta Transitoria
Dai requisiti di Risposta Transitoria:
16 (
ks
+
z
)
16 (
ks
+
z
)
G
( ) =@
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