Esplora E-book
Categorie
Esplora Audiolibri
Categorie
Esplora Riviste
Categorie
Esplora Documenti
Categorie
Introduzione
RispostaaRegime
RispostaTransitoria
EffettodegliZeri
PoliDominanti
Riferimenti
Introduzione
Capitoli4,5TestodiBolzern
(parte)
Capitoli58,testodiMurray
(download)
Capitoli3,8Lewis
(download)
....
Richiami
Modellistica
Descrizione
Prop. Strut.
Analisi 1
Analisi 2
Sintesi Prelim.
Con. Avanzati
Con. Standard
Introduzione
L'analisidiunsistema effettuataalfinedideterminarelesueprestazioni,ela
eventualenecessitdiunsistemadicontrollo.
1. Stabilit
2. ControllabilitedOsservabilit
3. Rispostaaicomandi(precisione,accuratezza,velocitdirisposta)
4. Reiezionedeidisturbierumori
5. Rispostanonnominale (ovveroinpresenzadierroridimodello)
Strumenti utilizzati per lo studio delle prestazioni sono:
Obiettivi:
Identificazione di un set generale di parametri in modo da poter eseguire matematicamente
lanalisi delle prestazioni e la sintesi di un sistema di controllo, se richiesto dai requisiti di
progetto.
Introduzione
Larispostatemporaledefiniscel'andamentodelsegnaleinuscitaquandoilsistema
vienesottopostoadeterminatisegnaliiningresso
SistemiAsintoticamenteStabili
Ingeneralepossibilericonoscereduezonecheindividuanorispettivamentelaparte
transitoriaequellaaregime;ognunadiesseforniscespecificheproprietdelsistemain
esame
RispostaaRegime
Larispostaaregimelapartedellarispostatemporalechesihaunavoltafinitoiltransitorio
Nota:Larispostaaregimehasensosoltantopersistemiasintoticamentestabili, Altrimentiluscita
unsegnaleillimitatoperogniingresso(amenodelcasodisistemistabiliconingressoimpulsivo).
Lostudiodellarispostaaregimediunsistemanonretroazionatobanale(notachealivellodi
analisiilsistemapotrebbeessereinternamentecontrollato)
y = do + G (s )(u + di )
e = u - y = [1 - G(s )]u
s 0
s 0
Contributo
Disturbi
s 0
s 0
RispostaaRegime
ConsideriamounsistemaSISOinCicloChiusoconretroazioneunitaria
GCL (s ) =
Gd (s ) =
K (s ) G (s )
y(s )
= T (s ) =
1 + K (s ) G (s )
u(s )
Ge (s ) =
1
e(s )
= S (s ) =
1 + K (s ) G (s )
u(s )
G (s )
y(s )
= G (s )S (s ) =
1 + K (s ) G (s )
di (s )
IncondizionidiRegimeilComportamentodesiderato rispettoagliIngressi
y =u
y=0
di 0
RispostaaRegime(aduncomando/riferimento)
ParametrodiProgetto:ErroreaRegime
L'erroreilparametrobaseperlavalutazionedellarispostaaregime;ilrequisito
fondamentaleperilcalcolodell'errorearegimelastabilit(asintotica)delsistemae,
intalcaso,sipuscrivere,sfruttandoilTeoremadelvalorefinale
s 0
RispostaaRegime
Segnalidingresso:Ingressitipicidiriferimentosonosegnalipolinomiali
H (t ),
H (t - t0 )
1
H (s ) = ,
s
H (s ) =
1 -t0s
e
s
f (t ) = t H (t ), f (t ) = (t - t0 ) H (t - t0 )
F (s ) =
f (t ) = t 2 H (t ), f (t ) = (t - t0 )2 H (t - t0 )
F (s ) =
1
,
3
s
F (s ) =
1 -t0s
e
3
s
1
,
s2
F (s ) =
1 -t0s
e
s2
RispostaaRegime
StrumentodiCalcolo:FdTdiAnelloe/oFunzionediSensitivit
e(s ) =
1
u(s )
1 + K(s)G(s)
S (s ) =
1
1 + K(s)G(s)
Perilcalcolodellerrorearegime,laFdTinAnelloApertocatalogatacometipo,ovverocome
eccessopolozeroallorigine.RiscrivendolaK(s)G(s) informafattorizzata,siha:
K (s )G (s ) = k 0
(s + z )
s (s + p )
i
RispostaaRegime
Esempio:RispostadiunLinkroboticoadunComandodiGiunto
G (s ) =
qL (s )
E A (s )
q (s )
0.475
= L
s(s + 1)(s + 10) E A (s )
= sG (s ) =
0.475
(s + 1) (s + 10)
E A (t ) = H (t ), E A (s ) =
1
s
eq = EA - qL = 95.25%
eq =
Ilmotore,adunatensionecostante,produceuna
Rotazionedellalberoavelocitangolarecostantee
langolodelLinkaumentalinearmenteneltempo
RispostaaRegime
Problema: EpossibiledeterminarelastrutturadiunsistemainmodocheaRegimevisia
unerrorenulloaduncomandocostanteintensionedelmotore?
1. Ilsistemainciclochiusodeveessereasintoticamentestabile
2. Perilsistemainizialevale pert
Qualelaformadelcontrollore?ProviamolapisempliceK(s) = K
1
1
e(s ) =
E A (s ) =
EA (s )
1 + K (s )G (s )
0.475k
1+
0.475k
K (s ) G (s )
(
)
(
)
(
)
(
)
q
s
G
s
E
s
E
s
E A (s )
=
=
=
CL
A
A
L
3
2
1 + K (s )G (s )
s + 11s + 10s + 0.475k
AsintoticamenteStabileperK = ?
RispostaaRegime
AnalisidellaStabilitconilCriteriodiRouth:
3 1
2 11
10
0.475k
110 - 0.475k
11
0 0.475k
0
0
0<k <
110
= 231.5789
0.475
Quantovalelerrorearegimenelcampodistabilitdelcontrollore?
lim s e(s ) = s
s 0
1
1
= 0, 0 < k < 231.5789
s
0.475k
1+
s(s + 1)(s + 10)
Qualsiasivaloredik ammissibile,produceunerrorearegime=0.
RispostaaRegime
K= 0.001
K= 1.0
K= 231.0
K= 50
K= 232.0
RispostaaRegime
Domanda: Cosasuccedeallerrorearegimeseilcomandounarampa?OvveroseLatensionedi
ingressocrescelinearmenteneltempo?
Ilsistemaasintoticamentestabileperk ammissibile
lim s e(s ) = lim s
s 0
s 0
1
1
1
2 =
0.475k
1 + 0.0475k
s
1+
s(s + 1)(s + 10)
LerrorearegimeallaRampasempre limitato(finito)edil
suovalorenumericodipendedalguadagnokdelcontrollore
UnitRampInput
K = 100.0
K = 10.0
K = 1.0
RispostaaRegime
LesempioprecedentepermettedigeneralizzareilCalcolodellErroreaRegimeinfunzione
di:
1. Ingresso(Gradino,Rampa,Parabola,ecc.)
2. TipodiFdTdiAnello
K (s )G (s ) = k 0
(s + z ) = k P (s )
s (s + p )
i
IngressoaGradinoUnitario:u(t)=H(t), u(s)=1/s
1
=
s 0 1 + k P (s )
0
ess = lim
1 + k0
(z )
(p )
1
1
0
s 0 1 k P ( s )
1
0
ss lim
Tipo0,Errorefinito
Tipo1,2,ecc.,Errorenullo
RispostaaRegime
IngressoaRampaUnitaria:u(t)=tH(t), u(s)=1/s2
1
1
1
2 = lim
s 0 sK (s )G (s )
1 + K (s )G (s ) s
s 0
1 k (s + pk )
ess = lim
=
s 0 s
(
s
+
z
)
i
i
Tipo0,ErroreInfinito
1 s k (s + pk )
1
ess = lim
=
s 0 s k
(s + z i ) k 0
0 i
2
1 s k (s + pk )
ess = lim
=0
s 0 s
k 0 i (s + z i )
(p )
(z )
k
Tipo1,ErroreFinito
Tipo2,ecc.,Errorenullo
RispostaaRegime
Esempio: MotolinearizzatodiRolliodiunVelivoloduranteunavirata
VirataCoordinata(zerosideslip)
dA = ALETTONE
dR = TIMONE
1.
2.
3.
4.
5.
Alettonesinistrogi
AumentoportanzaSemialasinistraerollio a
destra(SensoOrario)
Aumentoresistenzasemialasinistrae
consequentemomentodiimbardata
antiorarioversosinistra.Creazionedisideslip
(derapata)
Spostamentotimoneversodestraper
creazionediportanzasullacodae
consequentemomentoinsensoorarioche
compensalimbardataeannullailsideslip
AnnullamentoAlettonepermantenimento
heading
AereoPasseggeriinvolodicrociera
Alt.=33,000ft,Speed=0.84Mach
LdA
F (s )
0.2214
sec-1
=
=
s + 0.8432
dA (s ) s + LP
y(t ) = F (t ) = 0, 2626 1 - e -0.8432t
F(s )
0.2214
G '(s ) =
=
dA (s ) s(s + 0.8432)
G (s ) =
RispostaaRegime
Obiettivo: Annullarelerrorearegimeinvelocitdirollio aduncomandoagradino
LaFdTdiAnellodiTipo0,quindiqualsiasiControlloreProporzionaleK(s) = k
Produceunerrorearegimefinito
ess = lim e(s ) =
s 0
1
1 + k 0.2626
RispostaaRegime
Affinchlerrorearegimealgradinosianullo,laFdTdianellodeveesserediTipo1
K (s )G (s ) = k 0
N K (s )
0.2214
sDK (s ) (s + 0.8432)
K (s ) =
k0
s
IlcontrolloreselezionatoditipoIntegrale
IlControlloreaccettabileseesolose ilsistemainanellochiusoAsintoticamente
Stabile
GCL (s ) =
0.2214 k0
K (s ) G (s )
= 2
1 + K (s ) G (s ) s + 0.8432 s + 0.2214 k0
1GradodiAlettone 1GradoalsecondodivelocitdiRollio
K0 > 0
RispostaaRegime
IlControlloreprecedentenon modificalacaratteristicafisicaInputOutput(AlmenoaRegime)
Angolo di Rollio
Velocit di Rollio
Problema:EpossibileprogettareuncontrolloretalechevisiaUn
erroreaRegimenullotracomandodialettoneedangolodiRollio?
Risposta=??
RispostaTransitoria
Lo studio della risposta transitoria di un sistema permette di studiare i seguenti requisiti principali:
1. Stabilit
2. Ampiezza massima delle componenti oscillatorie
3. Velocit di Risposta
In termini di FdT , gli elementi che influenzano la risposta transitoria sono:
1.
2.
RispostaTransitoria
G1(s ) =
s +1
,
(s + 2)(s + 4)
G2 (s ) =
1
(s + 2)(s + 4)
Inentrambiicasi,landamentodellacomponentetemporalelostesso
(c1, c2 ) = f (z i , x 0 )
-6 1
1
x =
x + u
-8 0
1
y = 1 0 x
1
3
y1(t ) = - e -2t + e -4t
2
2
0
0
1
x =
x + 1 u
8
6
y = 1 0 x
1
1
y2 (t ) = e -2t - e -4t
2
2
RispostaTransitoria
Lanalisidellarispostatransitoriasibasatradizionalmentesuuningressoagradinoesulla
valutazionedelsistemainbaseallordine
Rispostatransitoriapersistemidel1 ordine
G (s ) =
a
s +b
a
1 - e -bt
b
y(t ) =
y(t ) = 63%y
t=t=
1
b
y(t ) =
a
a
a
a
1 - e -bt = (1 - e -1 ) = 0, 632 @ 63%
b
b
b
b
Unaltra definizione che la costante di tempo sia pari a 3/b, ovvero tale che y() = 95%
del valore finale.
RispostaTransitoria
Esempio:Datoilsistema
G (s ) =
t=
4
s +2
1
sec,
2
y = 2,
ess = 100%
Sivuoleinvececheilsistemasiataleche,perl'ingressodiungradinounitario,siabbia:
t = 0.1sec,
ess 2% (0.02)
K (s ) = K
s + 2 4K
,
< 0.02
s + 10 10
RispostaTransitoria
ScegliendouncontrolloreProporzionale
(cioK(s) = k =cost.),sihaunerrorea
regimefinitoenonnullo
GCL (s ) =
4k
s + 2 + 4k
PerK=2,lacostanteditempo =0.1sec,ma
=20%
PerK<0.0102, <2%,malacostanteditempo
=0.49sec
Visono2SpecifichediprogettoLinearmenteIndipendentiedobbiamousare2
parametriIndipendentinelcontrollore
GCL (s ) =
4k1k2
s + 2 + 4k2
RispostaTransitoria
b=
Costante di tempo
1
= 10
t
4k1k2
Errore a Regime
2 + 4k2
8k1
10
2 + 4k2 = 10
k2 = 2
Costante di tempo
1
b = = 10
t
Errore a Regime
4k2
2 + 4k1k2
4k2
10
2 + 4k1k2 = 10
k1k2 = 2
k = 0.82
1
k2 = 2.45
k = 0.78
1
k2 = 2.55
RispostaTransitoria
Rispostatransitoriapersistemidel2 ordine
Lepossibilidisposizioni,nelpianocomplesso,deipolidiunsistemadelsecondoordinesono:
L'unicasituazionediinteressedatadalsistema1;infatti,pergialtrisipunotareche:
sistema2:puesserevistocomecomposizionediduesistemidelprimoordine,
sistema3:larappresentazionediun'oscillazioneautosostenuta;l'interessesudiesso
marginaledatoche,spesso,unsistemadelgeneredivieneinstabile,
sistemi4,5e6:sonosistemiinstabilichenoninteressanodatoche,sedevonoesserestudiati,
vanno,perprimacosa,resistabili.
RispostaTransitoria
LaFdT diungenericosistemadisecondoordineconpolicomplessiconiugatipuesserposta
nellaforma:
G (s ) = m
m=1
wn2
s 2 + 2xwns + wn2
w1 = wn 1 - x 2
a = cos-1(x )
RispostaTransitoria
EffettodelCoefficientediSmorzamento( =1)
y(t ) = 1 -
1
1- x
-xwn t
ParametriCaratteristici
1)SovraelongazioneMassima:indicalamassimaampiezzadiOscillazione
2)TempodiSalita:indicalavelocitdirisposta
3)TempodiAssestamento:indicailraggiungimentodellacondizionediRegime
RispostaTransitoria
SovraelongazioneMassimaMp
Indicandocony ilvalorediregimeeconymax ilvaloremassimo,lasovraelongazione
massimapercentualerisultaessere:
-xp
M p = 100
y max - y
y
= 100 e
-xp
1-x 2
y max = 1 + e
p
TM =
wn 1 - x 2
1-x 2
Lasovraelongazionemassimafornisceancheuna
misuradella"stabilit"delsistema;comevisto,
piilvaloredi bassopiilsistemaoscilla
primadiraggiungereilvalorediregime
Lasovraelongazionedipendesoltantodallo
Smorzamentoenondaaltriparametri
RispostaTransitoria
TempodiSalitaTs
definitocomeiltemponecessarioaffinchilsistemaarrivi,laprimavolta,alvaloredi
regime(Sebbeneesistanoneitestialtredefinizionisimili).
y(Ts ) = 1 = 1 ... = 1 - e
-xwnTs
1- x
-xwnTs
sin
T
cos
T
w
w
+
(
)
(
)
1 s
1 s
1 - x 2
Dacui:
Ts =
wn 1 - x 2
tan
-w x
2
1- x
n
wn
-1
Ts =
p-a
wn 1 - x 2
0.8 + 2.5x
1 + 1.1x + 1.4x 2
Ts @
0 < x < 1,Ts @
1<x
wn
wn
RispostaTransitoria
TempodiAssestamentoTas
Tempooltreilqualeladifferenzafravalorediregimeevaloreeffettivodell'uscita
rimanealdisottodiunvalore calcolatocomepercentualedelvalorediregimestesso
(es. =5%o3%o2%diy);superatoiltempodiassestamentoilsistemaviene
consideratoaregime.
Ta e = -
1
ln e
xwn
e = 2% Ta 2 @
4
xwn
e = 5% Ta 5 @
3
xwn
Quantodettovalidoanchenelcasoincuiilvalorearegimedell'uscitasiadiversoda1;intal
casosufficienteconsiderarechetuttiiparametrisononormalizzatialvalorediregime.
TempodiRitardoTr
1
y(Tr ) = y
2
Tempoaffinchl'uscitaraggiungail50%delvalorediregime
1 + 0.7 x
wn
1 + 0.6x + 0.15x 2
Tr @
wn
Tr @
0<x <1
1<x
RispostaTransitoria
G(s) =
Esempio:Datoilsistema
16
(s + 5)(s -1)
Progettareuncontrolloretaleche
estep = 0
M 10%
P
T 10sec
as
K (s ) G (s ) = k 0
(s + z ) = k P(s )
s (s + p )
i
RequisitodiRegime
-xp 1-x 2
M = e
0.1
x 0.5916
p
T @ 4 10
wn 0.68
as
xw
n
RequisitodiRispostaTransitoria
RispostaTransitoria
Ilcontrolloredevegarantirelastabilitasintoticainciclochiusoedeveaverealmeno
unintegratoreperilrequisitodiregime.
K (s ) = k
GCL (s ) =
s +z
s
Primasceltaditentativo:
ControllorePI
G (s )K (s ) =
16k (s + z )
s 3 + 4s 2 + (16k - 5)s + 16kz
CriteriodiRouth
16k (s + z )
s(s + 5)(s - 1)
5/16
16k - 5 0
16kz
16k - 5 - 4kz
16kz
5
4(4 - z )
4>z >0
k>
RispostaTransitoria
DairequisitidiRispostaTransitoria:
16k (s + z )
16k (s + z )
@
=
3
2
2
s + 4s + (16k - 5)s + 16kz
(s + 0.8001s + 0.4578)(s + P )
16k (s + z )
= 3
s + (0.8001 + P )s 2 + (0.4578 + 0.8001P )s + 0.4587P
GCL (s ) =
0.8001 + P = 4
P = 3.1999
0.4587P = 16kz
z = 0.1827
+
-
0.5011(s + 0.1827)
s
16
(s + 5)(s - 1)
RispostaTransitoria
GCL (s ) =
Commenti:
8.0176(s + 0.1827)
s 3 + 4s 2 + 3.0176s + 1.4678
1. ErroreaRegime
2. TempodiAssestamento
3. Sovraelongazione
PossibiliCause?
Rispettoadunsistemadel20 ordinepurosiha:
IlsistemahaunoZeroa0.1827
Ilsistemadel30 ordineeviunPoloa3.1999
EffettodegliZeri
Definizione1: RadicedelnumeratoredellaFdT(persistemiSISO)
G (s ) =
s +4
s + 10
z=4,unozerodelsistema
Definizione2: Frequenzabloccantedelsegnaledingresso
G (s ) =
s +4
, u(t ) = e -4t , y(t ) = e -10t
s + 10
z=4,unozerodelsistemain
quantou(t)nonapparenelluscita
LapresenzadeglizerinellaFdT diunsistemainfluenzalarispostasiaInterminidi
andamentotemporale,chesopratuttointerminidiAmpiezza
G (s ) =
N (s )
N (s )
GCL (s ) =
D(s )
N (s ) + D(s )
EffettodegliZeri
Sistemidel10 Ordine
s +z
kz 1 + s z
1+ t s
1 + aTs
G (s ) = k
=
= m
= m
s+p
p 1+s p
1 + Ts
1 + Ts
T =
1
,
p
1
t= ,
z
a=
p
z
prendeilnomediGuadagnoStatico
RispostaalGradino,SistemaStabile
kz k (z - p) -pt
e
p
p
1
- t
y(t ) = m 1 + (a - 1)e T
y(t ) =
t 0
1 + aTs
=m
s 0
s 0
s(1 + Ts )
1 + aTs
y(0+ ) = lim s Y (s ) = lim s m
= ma
s
s
s(1 + Ts )
y() = lim s Y (s ) = lim s m
EffettodegliZeri
1. NellasimulazionesisuppostoT=1e =1(dalparametroT dipendelavelocitdi
risposta,da inveceilvalorefinaledelguadagno)
2. L'uscitapresentaunadiscontinuitin0(escludendoovviamente =0)
3. Pervalorinegatividi,cioincasodizeriaparterealepositiva,ilsistemarispondein
manieraoppostarispettoalcomandoerisultamoltopilentonelraggiungereilvalore
diregime
4. Pervaloridi >1(ciolozero,aparterealenegativa,pivicinoall'asseimmaginario
rispettoalpolo)l'uscitaassume,inizialmente,unvaloremaggioredelvalorediregime.
5. L'andamentodiy(t) semprecomunqueesponenzialeedipendedallacostantedi
tempoassociataalpolo.
EffettodegliZeri
Sistemidel20 Ordine
L'influenzadiunozeroinunsistemadelsecondoordinedipendedallasuaposizionesulpiano
complessorelativaaquelladeiduepoli
Sistemaconpolireali
1 + ts
G (s ) = m
(1 + T1s )(1 + T2s )
T1 t,
T1 - t -t T1 T2 - t -t T2
,
y(t ) = m 1 e
e
+
T1 - T2
T1 - T2
< 0 lozeroaparterealepositiva:intalcasola
rispostaneiprimiistantiassumevalorinegativi,tanto
pialtiquantopilozero(lacuiposizionedatada
1/)vicinoall'origine
T2 t
t 0
EffettodegliZeri
T1 >>T2 lozeromoltovicinoalpolopi
"lento";ilpolovicinoallozeropuessere
trascuratoeilsistemapuessereconsideratodel
primoordine(larossadelsistemadelsecondo
ordine,labluquelladelsistemadelprimoordine
ottenutodallaapprossimazione)
T1 > >T2 lozeroinmezzoaiduepoli;lozero
tendeavelocizzarelarispostarispettoalcasodi
sistemasenzazeri(inrossoilsistemaconlozero,
inbluquellosenza)
EffettodegliZeri
G (s ) = m
wn2 (1 + t s )
s 2 + 2xwns + wn2
Lacurvainrossorappresentailcasoinassenzadizeri
lacurvainviolasiricavaperzeriaparterealepositivaed
haunasottoelongazione;
lacurvainblu,cherappresentailcasoconlozerolontano
dall'origine,risultaassimilabilealcasosenzazeri;
lacurvainazzurro,zerovicinoall'origine,amplificala
sovraelongazioneevelocizzalarisposta.
PoliDominanti
Perisistemidiordinesuperiorealsecondononesistonoespressionianaliticheperilcalcolodei
parametridellarispostatransitoriaanchesequestamantienelestesseproprietdeisistemidel
secondoordineevienecaratterizzataattraversoglistessiparametri
PoliDominanti
Lo studio dei sistemi di ordine superiore pu essere fatto mediante una
approssimazione tramite il concetto dei poli dominanti.
I poli dominanti di un sistema sono quelli, reali o complessi, molto pi vicini
all'asse immaginario rispetto agli altri poli e sono i pi importanti per lo studio
della stabilit del sistema stesso.
importantetenerepresentecheunpolovieneconsideratodominantein
funzionedellasuaposizioneinrelazioneaglialtripolienoninfunzione
dellasuaposizione"assoluta".
G3
1000
(s + 1000)(s + 1)
10
G2 (s ) =
(s + 10)(s + 1)
1
G 3 (s ) =
(s + 1)
G1(s ) =
G3 unabuonaapprossimazionediG1 manondiG2
PoliDominanti
La"zona"deipolidominantidipendedallaparticolareapplicazione;chiarocheseipolidominanti
sonocomplessiconiugati,rivestonougualimportanzasialaparterealechequellaimmaginaria.
Inmolticasi,lespecifichediRispostaTransitoria
possonoessereforniteinterminidiPolidominanti
complessieconiugati,oppurereali
Esistono diverse tecniche per l'approssimazione di sistemi di ordine superiore con sistemi
del secondo ordine, come quella della tangente, la tecnica delle aree, gli approssimanti di
Pad o la Trasformazione bilanciata che tiene conto di controllabilit e osservabilit del
sistema.
PoliDominanti
Esempio:
G (s ) =
8(s + 5)
(s 2 + s + 1)(s + 4)(s + 10)
G (s ) =
8(s + 5)
(s 2 + s + 1)
PoliDominanti
Esempio:
Usandolapprossimazioneapolidominanti
possiamoprogettareuncontrolloreper
diminuireiltempodisalita(adessocirca2
sec).
Questopuesserefattoconuncontrollore
Proporzionaleinretroazioneunitaria
K=0,1,10,100
PoliDominanti
Andamentodelsistemaoriginale:
K =100
K =1
K =105
Esempio
Esempio:DinamicaeControllodiProfondit(Depth)
ZB
ZI
XB
U0
XI
= AngolodiTraiettoria
= AngolodiBeccheggio
Motolongitudinalelinearizzato,rispetto
adunavelocitdiEquilibriocostante
U0.
Levariabilidelmotoperturbatosono:
u = velocitlongitudinalelungoXB
w =velocitverticalelungoZB
q = velocitangolaredibeccheggio
rispettoaYB
= angolodibeccheggiorispettoaYB
e =angolodicomandoapoppa(stern)
Altrevariabilidiinteresse:
angoloditraiettoria
= w/ U0 angolodiattacco
Variazionediprofondit(Notasegno)
h = w -U 0q
Accelerazionealcentrodimassa
aZcg = w -U 0q = U 0 (a - q) = -U 0 g
Esempio
Motodelcorporigido,approssimazione
Longitudinale
u
w
x (t ) = = Ax (t ) + B dSTERN (t )
q
q
Esempio
ControlloManualeoAutomatico
SistemaMultiplodiAttuazione
Idrodinamica
q(s )
-0.467(s + 0.12)
GSUB (s ) =
= 2
dSTERN (s )
s + 0.8s + .25
a
Gq z (s ) =
dCOM (s )
GACT (s ) =
G 3 (s ) =
dSTERN (s )
dCOM (s )
az (s )
dSTERN (s )
=-
=-
5
s +5
q(s )
GACT (s )
G (s ) =
az (s )
dCOM (s )
GSUB (s )
Gq z (s )
az (s )
Esempio
dSTERN (s )
dCOM (s )
GACT (s )
GSUB (s )
az
q
G (s )
az (s )
h(s )
q(s )
1
s
Dinamicaapprossimatadiprofondit(Velocitditrim=0.5m/sec)
h = w -U 0q -U 0q GdDEPTH (s ) =
S
1.1675
s(s 2 + 0.8s + 0.25)
-U 0
Esempio
dCOM (s )
Gdh
COM
(s ) =
h(s )
GACT (s )
GSUB (s )
1.1675
5
5.8375
=
s(s 2 + 0.8s + 0.25) s + 5 s(s + 5)(s 2 + 0.8s + 0.25)
Specifichediprogetto:
Errorearegimenulloperuncomandoagradinoinprofondit
NoOvershoot
TA =8sec
CalcoloamanoeconMatlab
Esempio
Specifichediprogetto:
Errorearegimenulloperuncomandoagradinoinprofondit
NoOvershoot
TA =8sec
Gdh
COM
(s ) =
5.8375
[m ]
,
s 2 (s + 5)(s 2 + 0.8s + 0.25) [rad ]
Esempio
Specifichediprogetto:
Errorearegimenulloperuncomandoagradinoinprofondit
NoOvershoot
TA =8sec
Gdh
COM
(s ) =
5.8375
[m ]
,
s 2 (s + 5)(s 2 + 0.8s + 0.25) [rad ]
Sommario
Lespecifichediprogettoneldominiodeltemporiguardano:
Stabilit
Errorearegimeaseguitodiuncomandodainseguire
Andamentotransitorio(velocitdirisposta,presenzadioscillazioni,
Tempodiassestamento,...)
Insensitivitadisturbiinanello(reiezionedeldisturbo)
Lespecifichesonoanalizzateinbaseadunsetdiparametri,
Calcolabilianaliticamentepersistemifinoalsecondoordine.
Persistemidiordinesuperioreleformulefornisconodati
approssimati
Ipolidominanticostituisconounapossibilesoluzionealproblema