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RISPOSTA TEMPORALE • Introduzione • Risposta a Regime • Risposta Transitoria • Effetto degli Zeri

RISPOSTA TEMPORALE

• Introduzione

• Risposta a Regime

• Risposta Transitoria

• Effetto degli Zeri

• Poli Dominanti

TEMPORALE • Introduzione • Risposta a Regime • Risposta Transitoria • Effetto degli Zeri • Poli
• Capitoli 4, 5 Testo di Bolzern (parte) • Capitoli 5 8, testo di Murray

Capitoli 4, 5 Testo di Bolzern (parte)

Capitoli 5 8, testo di Murray (download)

Capitoli 3, 8 Lewis (download)

Riferimenti

Capitoli 3, 8 Lewis (download) • Riferimenti Con. Avanzati Introduzione Richiami Modellistica

Con. Avanzati

Introduzione
Introduzione
Richiami Modellistica
Richiami
Modellistica
Descrizione Prop. Strut.
Descrizione
Prop. Strut.
Analisi 1 Analisi 2
Analisi 1
Analisi 2
Sintesi Prelim.
Sintesi Prelim.
Con. Standard
Con. Standard
Avanzati Introduzione Richiami Modellistica Descrizione Prop. Strut. Analisi 1 Analisi 2 Sintesi Prelim. Con. Standard
Introduzione  L'analisi di un sistema è effettuata al fine di determinare le sue prestazioni,

Introduzione

Introduzione  L'analisi di un sistema è effettuata al fine di determinare le sue prestazioni, e

L'analisi di un sistema è effettuata al fine di determinare le sue prestazioni, e la eventuale necessità di un sistema di controllo.

1. Stabilità

2. Controllabilità ed Osservabilità

3. Risposta ai comandi (precisione, accuratezza, velocità di risposta)

4. Reiezione dei disturbi e rumori

5. Risposta non nominale (ovvero in presenza di errori di modello)

Strumenti utilizzati per lo studio delle prestazioni sono:

Criterio di stabilità di Routh, Teoria della stabilità di Lyapunov

Matrici di Controllabilità, Osservabilità e Realizzazioni

La Risposta Temporale

La Risposta in Frequenza

Criterio di Nyquist e Stabilità Relativa

Obiettivi:

Identificazione di un set generale di parametri in modo da poter eseguire matematicamente l’analisi delle prestazioni e la sintesi di un sistema di controllo, se richiesto dai requisiti di progetto.

Introduzione  La risposta temporale definisce l'andamento del segnale in uscita quando il sistema viene

Introduzione

Introduzione  La risposta temporale definisce l'andamento del segnale in uscita quando il sistema viene

La risposta temporale definisce l'andamento del segnale in uscita quando il sistema viene sottoposto a determinati segnali in ingresso

Sistemi Asintoticamente Stabili

segnali in ingresso  Sistemi Asintoticamente Stabili  In generale è possibile riconoscere due zone che

In generale è possibile riconoscere due zone che individuano rispettivamente la parte transitoria e quella a regime; ognuna di esse fornisce specifiche proprietà del sistema in esame

Risposta a Regime  La risposta a regime è la parte della risposta temporale che

Risposta a Regime

Risposta a Regime  La risposta a regime è la parte della risposta temporale che si

La risposta a regime è la parte della risposta temporale che si ha una volta finito il transitorio

Nota: La risposta a regime ha senso soltanto per sistemi asintoticamente stabili, Altrimenti l’uscita è un segnale illimitato per ogni ingresso (a meno del caso di sistemi stabili con ingresso impulsivo).

Lo studio della risposta a regime di un sistema non retroazionato è banale (nota che a livello di analisi il sistema potrebbe essere internamente controllato)

il sistema potrebbe essere internamente controllato) y =+ d o Gs ( )( u + d

y =+d

o

Gs

( )(

u +d

i

)

[1

e =-=-u y

Gs( )]u

lim

( )

yt

lim

0

=

ts

¥

s

(

ys

)

⋅=

lim

s

0

s Gsus

(

)

(

)

+

 

lim ( )

et

lim

0

=

ts

¥

s

(

es

)

=

lim

s

0

s

(1

⋅-

Gs us

( ))

(

Contributo

Disturbi

)

Risposta a Regime  Consideriamo un sistema SISO in Ciclo Chiuso con retroazione unitaria G

Risposta a Regime

Risposta a Regime  Consideriamo un sistema SISO in Ciclo Chiuso con retroazione unitaria G CL

Consideriamo un sistema SISO in Ciclo Chiuso con retroazione unitaria

sistema SISO in Ciclo Chiuso con retroazione unitaria G CL () s G d s ()

G

CL

()

s

G

d

s

()

=

()

Ks

()

Gs

()

ys

()

us

Ts

()

=

()

==

 

1

+

()

Ks

 

()

Gs

1

+

()

Ks

()

Gs

Gs

()

ys

d

i

s

()

GsSs

()()

==

1 e s () G () s = == Ss () e 1 + Ks
1
e s
()
G
()
s
=
==
Ss
()
e
1
+
Ks
()
Gs
()
us
()

In condizioni di Regime il Comportamento desiderato rispetto agli Ingressi

t ¥

yu=

In condizioni di Regime il Comportamento desiderato rispetto agli Ingressi t ¥ yu = t ¥

t ¥

yd=

0

i

¹

0

In condizioni di Regime il Comportamento desiderato rispetto agli Ingressi t ¥ yu = t ¥
Risposta a Regime (ad un comando/riferimento)  Parametro di Progetto : Errore a Regime 

Risposta a Regime (ad un comando/riferimento)

Parametro di Progetto : Errore a Regime

 Parametro di Progetto : Errore a Regime  L'errore è il parametro base per la

L'errore è il parametro base per la valutazione della risposta a regime; il requisito fondamentale per il calcolo dell'errore a regime è la stabilità (asintotica) del sistema e, in tal caso, si può scrivere, sfruttando il Teorema del valore finale

ee t

=

ss

t

¥

lim

( )

=

si può scrivere, sfruttando il Teorema del valore finale ee t = s s t ¥

lim

s

0

(

sse

)

si può scrivere, sfruttando il Teorema del valore finale ee t = s s t ¥
Risposta a Regime  Segnali d’ingresso : Ingressi tipici di riferimento sono segnali polinomiali Ht(

Risposta a Regime

Risposta a Regime  Segnali d’ingresso : Ingressi tipici di riferimento sono segnali polinomiali Ht( ),

Segnali d’ingresso: Ingressi tipici di riferimento sono segnali polinomiali

Ht( ), Ht( - t ) 0 1 Hs ( ) = , Hs (
Ht( ),
Ht( - t )
0
1
Hs (
)
=
,
Hs (
)
s

1

=⋅ e

s

- t s

0

f (t) =⋅t Ht( ), ft( ) = (t - t )⋅ Ht( - t
f (t) =⋅t
Ht( ), ft( ) = (t - t )⋅ Ht( - t )
0
0
1
- t s
Fs (
)
=
,
Fs (
)
=⋅ 1
e
0
2
2
s
s

2

f (t) =⋅t

Ht( ), ft( ) =-(t

Fs (

)

=

1

s

3

,

Fs (

)

=⋅ 1

s

3

2

t ) Ht( - t )

0

0

e

- t s

0

Risposta a Regime  Strumento di Calcolo : FdT di Anello e/o Funzione di Sensitività

Risposta a Regime

Risposta a Regime  Strumento di Calcolo : FdT di Anello e/o Funzione di Sensitività ()

Strumento di Calcolo : FdT di Anello e/o Funzione di Sensitività

()

e s

=

1

1 + K(s)G(s)

()

us

S s

( ) =

1

1 + K(s)G(s)

Per il calcolo dell’errore a regime, la FdT in Anello Aperto è catalogata come tipo, ovvero come eccesso polo zero all’origine. Riscrivendo la K(s)G(s) in forma fattorizzata, si ha:

KsGs

()

() =

k

0

 

i

(

s

+

z

i

)

s

j

k

(

+

sp

k

)

si ha: KsGs () () = k 0    i ( s + z i
Risposta a Regime  Esempio : Risposta di un Link robotico ad un Comando di

Risposta a Regime

Risposta a Regime  Esempio : Risposta di un Link robotico ad un Comando di Giunto

Esempio : Risposta di un Link robotico ad un Comando di Giunto

: Risposta di un Link robotico ad un Comando di Giunto G s ( ) =
: Risposta di un Link robotico ad un Comando di Giunto G s ( ) =

G s

( ) =

0.475 q

L

(

s

)

=

ss

(

+

1)(

s

+

10)

E

A

(

s

)

q

L

(

s )

(

Es

A

)

=

(

sG s

)

=

0.475

(

s

1) (

+⋅+

s

10)

E

A

( )

t

=

e

e

q

q

=

E

A

Ht ( ),

E

A

(

s

)

=

1

s

-= 95.25%

q

L

Il motore, ad una tensione costante, produce una Rotazione dell’albero a velocità angolare costante e l’angolo del Link aumenta linearmente nel tempo

una Rotazione dell’albero a velocità angolare costante e l’angolo del Link aumenta linearmente nel tempo
Risposta a Regime  Problema: E’ possibile determinare la struttura di un sistema in modo

Risposta a Regime

Risposta a Regime  Problema: E’ possibile determinare la struttura di un sistema in modo che

Problema: E’ possibile determinare la struttura di un sistema in modo che a Regime vi sia un errore nullo ad un comando costante in tensione del motore?

nullo ad un comando costante in tensione del motore? 1. Il sistema in ciclo chiuso deve

1. Il sistema in ciclo chiuso deve essere asintoticamente stabile

2. Per il sistema iniziale vale per t

Quale è la forma del controllore? Proviamo la più semplice K(s) = K

ì

ï

ï

ï

ï

ï

ï

ï

í

1

1 + KsGs ( ) (

)

1

e () s

ï

ï

ï

ï q () s

ï ï

ïî

L

Es ()

A

Es ()

A

=

=

)

0.475 k

ss (

)

+

E

A

1)(

() s

s

+

=

10)

1 +

Gs (

Ks (

0.475 k

3

sss

+

11

2

++ 10

0.475

k

() sE

==

G

() s

CL

A

1

+ KsGs

()

()

E

A

() s

Asintoticamente Stabile per K = ?

Risposta a Regime  Analisi della Stabilità con il Criterio di Routh: 3 1 10

Risposta a Regime

Analisi della Stabilità con il Criterio di Routh:

3

1

10

0

2

11

0.475

k

0

0

<<k

1

110

-

0.475 k

0

 
 

11

0

0.475 k

 

110

=

0.475

231.5789

  11 0 0.475 k   110 = 0.475 231.5789  Quanto vale l’errore a regime

Quanto vale l’errore a regime nel campo di stabilità del controllore?

limss

e

(

s

)

1

=

s

0.475 k

ss (

+

1)(

s

+

10)

0 1 +

⋅= 1

s

0,0

<<

k

231.5789

Qualsiasi valore di k ammissibile, produce un errore a regime = 0.

Risposta a Regime K= 0.001 K= 1.0 K= 50 K= 231.0 K= 232.0

Risposta a Regime

K= 0.001
K= 0.001
K= 1.0
K= 1.0
Risposta a Regime K= 0.001 K= 1.0 K= 50 K= 231.0 K= 232.0
K= 50
K= 50
K= 231.0 K= 232.0
K= 231.0
K= 232.0
Risposta a Regime  Domanda: Cosa succede all’errore a regime se il comando è una

Risposta a Regime

Risposta a Regime  Domanda: Cosa succede all’errore a regime se il comando è una rampa?

Domanda: Cosa succede all’errore a regime se il comando è una rampa? Ovvero se La tensione di ingresso cresce linearmente nel tempo?

Il sistema è asintoticamente stabile per k ammissibile

lim

s

0

ss (

e

)

=

lim

s

0

s

1

1 +

 

0.475

k

s

(

s +

1)(

s

+

10)

1

⋅=

s

2

1

1

+

0.0475 k

Unit Ramp Input
Unit Ramp Input

L’errore a regime alla Rampa è sempre limitato (finito) ed il suo valore numerico dipende dal guadagno k del controllore

K = 100.0

K = 10.0

K = 1.0

Risposta a Regime  L’esempio precedente permette di generalizzare il Calcolo dell’Errore a Regime in

Risposta a Regime

Risposta a Regime  L’esempio precedente permette di generalizzare il Calcolo dell’Errore a Regime in

L’esempio precedente permette di generalizzare il Calcolo dell’Errore a Regime in funzione di:

1. Ingresso (Gradino, Rampa, Parabola, ecc.)

2. “Tipo” di FdT di Anello

KsGs

()

()

=

k

0

 

i

(

s

+

z

i

)

s

j

k

(

+

sp

k

)

=

()

kPs

0

) s j  k ( + sp k ) = () kPs 0  Ingresso

Ingresso a Gradino Unitario: u(t)=H(t), u(s)=1/s

e =

ss

1

1

lim 1

s

0

+ kPs ()

0

1 + k

0

i

(

z

i

)

k

(

p

k

)

=

ss

lim

s 0

1

1

1

k P ( s )

0

1 

0

Tipo 0, Errore finito

Tipo 1, 2, ecc., Errore nullo

Risposta a Regime  Ingresso a Rampa Unitaria: u(t)=tH(t) , u(s)=1/s 2 11 ⋅= ()

Risposta a Regime

Ingresso a Rampa Unitaria: u(t)=tH(t), u(s)=1/s 2

11 ⋅=

()

1

sK s G s

()

()

s

1

 

e

ss

=

lim

ss (

e

)

k

(

s

+

p

k

)

 

i

(

+

sz

i

)

 

s

k

(

+

sp

k

)

 

0

i

(

s

+

z

i

)

 

s

2

k

(

+

sp

k

)

 

0

i

(

s

+

z

i

)

 

sk

lim

s

lim

s 0

=

1

()

+ K s G s

ss  00

s

2

1

lim

s

0

Tipo 0, Errore Infinito

e =

ss

1

1

k

()

p

k

e =⋅

ss

s

0

lim

Tipo 1, Errore Finito

=

k

0

i

()

z

i

e =⋅

ss

s

0

lim

0

Tipo 2, ecc., Errore nullo

=

sk

=⋅ ss s  0 lim Tipo 1, Errore Finito = k 0  i ()
Risposta a Regime  Esempio: Moto linearizzato di Rollio di un Velivolo durante una virata

Risposta a Regime

Risposta a Regime  Esempio: Moto linearizzato di Rollio di un Velivolo durante una virata d

Esempio: Moto linearizzato di Rollio di un Velivolo durante una virata

d = ALETTONE A d = TIMONE R
d
= ALETTONE
A
d
= TIMONE
R
durante una virata d = ALETTONE A d = TIMONE R Aereo Passeggeri in volo di

Aereo Passeggeri in volo di crociera Alt. = 33,000 ft, Speed = 0.84 Mach

G ( s

)

F ( )

==

s

d

A

(

s

)

L

d

A

sL +

P

=

0.2214

s

+

0.8432

G

'( s ) =

F ( )

s

d

A

(

s

)

=

0.2214

ss ( +

0.8432)

-

1

sec

( )

yt

( )

t

=F =

0,2626

Virata Coordinata (zero sideslip)

1. Alettone sinistro giù

2. Aumento portanza Semiala sinistra e rollio a destra (Senso Orario)

3. Aumento resistenza semiala sinistra e consequente momento di imbardata antiorario verso sinistra. Creazione di sideslip (derapata)

4. Spostamento timone verso destra per creazione di portanza sulla coda e consequente momento in senso orario che compensa l’imbardata e annulla il sideslip

5. Annullamento Alettone per mantenimento heading

(

- 0.8432 t ⋅ 1 - e )
-
0.8432 t
1
-
e
)
Risposta a Regime  Obiettivo: Annullare l’errore a regime in velocità di rollio ad un

Risposta a Regime

Risposta a Regime  Obiettivo: Annullare l’errore a regime in velocità di rollio ad un comando

Obiettivo: Annullare l’errore a regime in velocità di rollio ad un comando a gradino

e

ss

=

lim(1

t

¥

( ))

y t

-@

74%

un comando a gradino e ss = lim(1 t ¥ ( )) y t -@ 74%

La FdT di Anello è di Tipo 0, quindi qualsiasi Controllore Proporzionale K(s) = k Produce un errore a regime finito

K(s) = k Produce un errore a regime finito 1 e = lim e ( s
1 e = lim e ( s ) = ss s  0 1 +
1
e
=
lim
e ( s
)
=
ss
s
0
1
+
k
0.2626
Risposta a Regime  Affinchè l’errore a regime al gradino sia nullo, la FdT di

Risposta a Regime

Risposta a Regime  Affinchè l’errore a regime al gradino sia nullo, la FdT di anello

Affinchè l’errore a regime al gradino sia nullo, la FdT di anello deve essere di Tipo 1

KsGs

(

)

(

)

=

k

(

Ns

K

)

0.2214

0 sD

K

(

s

) (

s

+

0.8432)

=

Ks

(

)

k

0

s

s

Il controllore selezionato è di tipo Integrale

Il Controllore è accettabile se e solo se il sistema in anello chiuso è Asintoticamente Stabile

G

CL

( ) =

s

Ks

() Gs

()

1

+

()

Ks

()

Gs

=

0.2214 k

0

s

2

+

0.8432

sk

⋅+

0.2214

0

K 0 > 0
K 0 > 0

1 Grado di Alettone 1 Grado al secondo di velocità di Rollio

Risposta a Regime Il Controllore precedente non modifica la caratteristica fisica Input ‐ Output (Almeno

Risposta a Regime

Risposta a Regime Il Controllore precedente non modifica la caratteristica fisica Input ‐ Output (Almeno a

Il Controllore precedente non modifica la caratteristica fisica InputOutput (Almeno a Regime)

Velocità di Rollio
Velocità di Rollio
Angolo di Rollio
Angolo di Rollio

Problema : E’ possibile progettare un controllore tale che vi sia Un errore a Regime nullo tra comando di alettone ed angolo di Rollio?

Risposta = ??

Risposta Transitoria  Lo studio della risposta transitoria di un sistema permette di studiare i

Risposta Transitoria

Risposta Transitoria  Lo studio della risposta transitoria di un sistema permette di studiare i seguenti
Risposta Transitoria  Lo studio della risposta transitoria di un sistema permette di studiare i seguenti

Lo studio della risposta transitoria di un sistema permette di studiare i seguenti requisiti principali:

1. Stabilità

2. Ampiezza massima delle componenti oscillatorie

3. Velocità di Risposta

In termini di FdT , gli elementi che influenzano la risposta transitoria sono:

1. I poli influenzano l'andamento temporale

2. Gli zeri influiscono sull'ampiezza

Risposta Transitoria Gs ( 1 ) = s + 1 ( 2)( ss ++ 4)

Risposta Transitoria

Gs (

1

)

=

s + 1

(

2)(

ss

++

4)

,

Gs (

2

)

=

1

(

2)(

ss

++

4)

1 ) = s + 1 ( 2)( ss ++ 4) , Gs ( 2 )

In entrambi i casi, l’andamento della componente temporale è lo stesso

yt

( ) =

ce

1

-

2

t

+

ce

2

-

4

t

L’ampiezza della risposta cambia in quanto le costanti dipendono dagli zeri del sistema. Uso della scomposizione in fratti semplici per trovare i residui.

(,

cc

12

é

ê

ê

ê

-

-

x =

ë y = ê ë é 1

)

= fz

61

80

0 ú û ù x

ù

ú

ú

û ú

x

(,

i x

0

éù

êú 1

êú

ëû êú 1

u

+

)

1 2

t

3

( ) =-

yt

1

é

ê

ê

ê

-

e

ù

86 -

ú

ú

ú û

01

-

0 ù ú û x

+

2 2

x

+

éù 0

êú

êú

1

ëû êú

x =

ë y = é ê ë 1

e

u

-

4

t

yt ( ) =

2

1

1 2

e

2 2

-

t

-

e

- 4

t

+ 2 2 x + éù 0 êú êú 1 ëû êú x  = ë
Risposta Transitoria  L’analisi della risposta transitoria si basa tradizionalmente su un ingresso a gradino

Risposta Transitoria

Risposta Transitoria  L’analisi della risposta transitoria si basa tradizionalmente su un ingresso a gradino

L’analisi della risposta transitoria si basa tradizionalmente su un ingresso a gradino e sulla valutazione del sistema in base all’ordine

 Risposta transitoria per sistemi del 1° ordine a G s ( ) = -
 Risposta transitoria per sistemi del 1° ordine
a
G s
( ) =
- bt
yt ()
=
-
e
)
s
+
b
a
b (
1

Definizione – Costante di tempo: Si definisce costante di tempo il parametro = 1/b

y t

(

)

=

63%

y

¥

t

 

1

t

==

 

b

dove

y

¥

=

lim

t ¥

( )

yt

(

ye a b

(

t ) =

1

-

-

b t

)

=

a

b

(1

-

- 1

e

)

=

0,632

aa

⋅@

63%

bb

Un’altra definizione è che la costante di tempo sia pari a 3/ b, ovvero tale che y( ) = 95% del valore finale.

 Esempio : Dato il sistema Risposta Transitoria G s ( ) = 4 s

Esempio : Dato il sistema

Risposta Transitoria

 Esempio : Dato il sistema Risposta Transitoria G s ( ) = 4 s +

G s

( ) =

4

s + 2

t =

1

2

sec,

y

¥

== 2,

e

ss

100%

G s ( ) = 4 s + 2 t = 1 2 sec, y ¥

Si vuole invece che il sistema sia tale che, per l'ingresso di un gradino unitario, si abbia:

t=

0.1sec,

e £

ss

2% (0.02)

Ks ( )
Ks (
)

=

K

s

+ 2

4

K

s + 10

,

10

<

0.02

Risposta Transitoria Scegliendo un controllore Proporzionale (cioè K ( s ) = k = cost.),

Risposta Transitoria

Risposta Transitoria Scegliendo un controllore Proporzionale (cioè K ( s ) = k = cost.), si

Scegliendo un controllore Proporzionale (cioè K(s) = k = cost.), si ha un errore a regime finito e non nullo

Per K = 2, la costante di tempo è = 0.1 sec, ma

G

CL

( ) =

s

4

k

s

+ +

2

4

k

= 20%

Per K < 0.0102, < 2%, ma la costante di tempo è = 0.49 sec

< 2%, ma la costante di tempo è  = 0.49 sec  Vi sono 2

Vi sono 2 Specifiche di progetto Linearmente Indipendenti e dobbiamo usare 2 parametri Indipendenti nel controllore

Indipendenti e dobbiamo usare 2 parametri Indipendenti nel controllore G CL ( ) = s 4

G

CL

( ) =

s

4 k k

1

2

s

+ +

2

4

k

2

 Costante di tempo  Errore a Regime  Costante di tempo Risposta Transitoria b

Costante di tempo

Errore a Regime

Costante di tempo

Risposta Transitoria

b

1

==

t

4

kk

12

2

+

4

k

2

10

=

8

k

1

10

=

0.8

2

k

1

+

=

4kk10

2

=

2

=

0.98

(1.02)

=

k

1

 = 0.8 2 k 1 + = 4 kk 10 2 =  2 =

2

1.225 (1.275)

1

==

t

Errore a Regime

b

10

4

k

2

2

+

4

k k

1

2

=

4

k

2

10

2

=

+

4kk

12

0.4

k

2

=

=

10

0.98

(1.02)

kk

12

=

=

k

2

2

ï ì ï í k

ï k

ï

î

1

2

2.45 (2.55)

=

=

0.82

2.45

,

ì

ï

ï

í

ï

ï

î

k

1

k

2

= k 2 2 ï ì ï í k ï k ï î 1 2 2.45

=

0.78

=

2.55

Risposta Transitoria  Risposta transitoria per sistemi del 2° ordine Le possibili disposizioni, nel piano

Risposta Transitoria

Risposta transitoria per sistemi del 2° ordine

 Risposta transitoria per sistemi del 2° ordine Le possibili disposizioni, nel piano complesso, dei

Le possibili disposizioni, nel piano complesso, dei poli di un sistema del secondo ordine sono:

dei poli di un sistema del secondo ordine sono: L'unica situazione di interesse è data dal
dei poli di un sistema del secondo ordine sono: L'unica situazione di interesse è data dal

L'unica situazione di interesse è data dal sistema 1; infatti, per gi altri si può notare che:

sistema 2 : può essere visto come composizione di due sistemi del primo ordine,

sistema 3 : è la rappresentazione di un'oscillazione autosostenuta; l'interesse su di esso è marginale dato che, spesso, un sistema del genere diviene instabile,

sistemi 4, 5 e 6 : sono sistemi instabili che non interessano dato che, se devono essere studiati, vanno, per prima cosa, resi stabili.

Risposta Transitoria  La FdT di un generico sistema di secondo ordine con poli complessi

Risposta Transitoria

Risposta Transitoria  La FdT di un generico sistema di secondo ordine con poli complessi coniugati

La FdT di un generico sistema di secondo ordine con poli complessi coniugati può esser posta nella forma:

m= 1
m= 1
w 2 n G ( s ) = m 2 2 s + 2 xw
w 2
n
G ( s ) = m
2
2
s
+
2 xw
s
+
w
n
n
ww
=
1
n
a
= cos
2 1 - x - 1 ( x )
2
1
-
x
- 1
(
x
)
nella forma: m= 1 w 2 n G ( s ) = m 2 2 s
Risposta Transitoria  Effetto del Coefficiente di Smorzamento (  = 1) yt ( )

Risposta Transitoria

Risposta Transitoria  Effetto del Coefficiente di Smorzamento (  = 1) yt ( ) =-

Effetto del Coefficiente di Smorzamento ( = 1)

 Effetto del Coefficiente di Smorzamento (  = 1) yt ( ) =- 1 1

yt ( )

=- 1

1 - xw t e n sin ( w t 1 2 1 - x
1
- xw t
e
n
sin
(
w
t
1
2
1 - x

+ cos

-

1

( x )

)

- xw t e n sin ( w t 1 2 1 - x + cos

Parametri Caratteristici

1) Sovraelongazione Massima: indica la massima ampiezza di Oscillazione 2) Tempo di Salita: indica la velocità di risposta 3) Tempo di Assestamento: indica il raggiungimento della condizione di Regime

Risposta Transitoria  Sovraelongazione Massima M p Indicando con y  il valore di regime

Risposta Transitoria

 Sovraelongazione Massima M p
 Sovraelongazione Massima M p
Risposta Transitoria  Sovraelongazione Massima M p Indicando con y  il valore di regime e

Indicando con y il valore di regime e con y max il valore massimo, la sovraelongazione massima percentuale risulta essere:

M

p

=⋅ 100

y

max

-

y

¥

y ¥

=⋅ 100

e

æ

ç

ç

ç

è

- xp

ö 2 ÷ 1 - x ÷ ÷ ø
ö
2
÷
1
-
x
÷
÷
ø

y

max

T

M

æ ö 2 - ç ÷ xp 1 - x ÷ ç ç ÷ è
æ
ö
2
-
ç
÷
xp
1
-
x
÷
ç ç
÷
è
ø
= +
1
e
p
=
2
w
1 -
x
n
x ÷ ç ç ÷ è ø = + 1 e p = 2 w 1

La sovraelongazione massima fornisce anche una misura della "stabilità" del sistema; come visto, più il valore di è basso più il sistema oscilla prima di raggiungere il valore di regime

La sovraelongazione dipende soltanto dallo Smorzamento e non da altri parametri

Risposta Transitoria È definito come il tempo necessario affinchè il sistema arrivi, la prima volta,
Risposta Transitoria È definito come il tempo necessario affinchè il sistema arrivi, la prima volta,

Risposta Transitoria

Risposta Transitoria È definito come il tempo necessario affinchè il sistema arrivi, la prima volta, al

È definito come il tempo necessario affinchè il sistema arrivi, la prima volta, al valore di regime (Sebbene esistano nei testi altre definizioni simili).

1 - xw T - 1 yT ( ) ==- 1 1 e n s
1
- xw T
-
1
yT (
)
==-
1
1
e
n
s
sin
(
w
T +
cos
(
x
)
)
=
s
1
s
2
1 - x
é
ù
ê
x
ú
- xw T
=- e
1
n
s
sin
()
w
TT
+
cos
()
w
ê
ú
1
s
1
s
ê
2
1 - x
ë
û ú
Da cui:
æ
p - a
2
1
ç w
1 -
x
ö ÷
T =
- 1
n
T =
tan
ç ç
÷ ÷
÷
s
s
ç
2
2
w
1 -
x
çç è
- wx
w
1 -
x
÷ ÷
n
ø
n
n
2
0.8
+
2.5
x
1
++
1.1
xx
1.4
T
@
0
<< x
1, T
@
1
<
x
s
s
w
w

n

n

 Tempo di Assestamento T as
 Tempo di
Assestamento T as

Risposta Transitoria

 Tempo di Assestamento T as Risposta Transitoria Tempo oltre il quale la differenza fra valore

Tempo oltre il quale la differenza fra valore di regime e valore effettivo dell'uscita rimane al di sotto di un valore calcolato come percentuale del valore di regime stesso (es. = 5% o 3% o 2% di y ); superato il tempo di assestamento il sistema viene considerato a regime.

T

a

e

=-

1

xw

n

ln e

e

=@

a

2

2%

T

4

xw

n

e

=@

a

5

5%

T

3

xw

n

Quanto detto è valido anche nel caso in cui il valore a regime dell'uscita sia diverso da 1; in tal caso è sufficiente considerare che tutti i parametri sono normalizzati al valore di regime.

 Tempo di Ritardo T r 1 yT ( ) = y ¥ r 2
 Tempo di Ritardo T r
1
yT
(
) =
y ¥
r
2

Tempo affinchè l'uscita raggiunga il 50% del valore di regime

T

r

T

r

@

@

1

+

0.7 x

1

w

n

+

0.6

x +

0.15

x

2

w

n

1

0

<< x

< x

1

 Esempio : Dato il sistema ï ì e step ï ï ï í M

Esempio : Dato il sistema

ï ì

e step

ï

ï ï

í

M

ï ï

ï T

ï î

P

as

= 0

£ 10%

£ 10sec

Risposta Transitoria

G s

( ) =

16

(

s

+

5)(

s

-

1)

10sec Risposta Transitoria G s ( ) = 16 ( s + 5)( s - 1)

Progettare un controllore tale che

= 16 ( s + 5)( s - 1) Progettare un controllore tale che () Ks

()

Ks

Gs

()

⋅=

k

0

i

(

s

+ z

i )

s

k

(

s

+

p

k

)

=

ï ì

ï

ï

ï ï

í

ï ï

ï

ï

ïî

M

p

T

as

-

æ

ç ç ç

è

ö 2 ÷ 1 - x ÷ ÷ ø
ö
2
÷
1
-
x
÷
÷
ø

xp

= £ 0.1

e

4

@ £ 10

xw

n

ï ì x ³ 0.5916

ï

 í

ï w

ï î

n £ 0.68

()

kPs

0

Requisito di Regime

Requisito di Risposta Transitoria

Risposta Transitoria  Il controllore deve garantire la stabilità asintotica in ciclo chiuso e deve

Risposta Transitoria

Risposta Transitoria  Il controllore deve garantire la stabilità asintotica in ciclo chiuso e deve avere

Il controllore deve garantire la stabilità asintotica in ciclo chiuso e deve avere almeno un integratore per il requisito di regime.

ï ï ì

16

ï 16

ïî ï

ï

ïï

í

 

k

s

+

s

z

Controllore PI

 

16 (

ks

+

z

)

s

3

+

4

s

2

+

(16

k

5)

-+

s

16

kz

Prima scelta di tentativo:

16 ks (

+

z

)

Ks

( ) =

GsKs

()

() =

ss (

+

5)(

s

-

1)

G

( ) =

s

CL

k 5/16 4 z 5 k > 4(4 - z ) 4 > > z
k
5/16
4
z
5
k >
4(4
- z
)
4
> >
z
0

Criterio di Routh

1

16

k -

5

0

4

16

kz

0

16

k

- 5 -

4

kz

0

16 kz

   

5

k

kz

->> k >

5

0

16

>> 0 z

0

0

Risposta Transitoria  Dai requisiti di Risposta Transitoria: 16 ( ks + z ) 16

Risposta Transitoria

Dai requisiti di Risposta Transitoria:

16 (

ks

+

z

)

16 (

ks

+

z

)

G

( ) =@