Repblica Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para la Defensa

Universidad Nacional Experimental Politcnica de la Fuerza Armada
Ncleo Mrida

Diseo de Filtros y
Controladores
Digitales

Orlando Sosa
C.I 24197318
Ingeniera en Telecomunicaciones
Semestre IV

El ruido est presente en todo sistema de comunicaciones. En ciertas

partes de un sistema de comunicaciones en donde el nivel de ruido es
bajo comparado con el nivel de la seal, los efectos de aquel pueden
ignorarse. Las comunicaciones elctricas dependen en gran medida de
como el receptor puede determinar la forma de la seal transmitida con
cierta precisin.
La presencia de ruido superpuesto en una seal, limita la habilidad del
receptor de identificar correctamente la seal y as mismo limita la tasa
de transmisin de informacin.
El empleo de sistemas de transmisin que utilicen los principios de
transmisin digital, en parte se ha decidido como una solucin a los
inconvenientes de los problemas anteriores. La transmisin digital de
seales es ms ventajosa que la transmisin analgica ya que:

En sistemas de comunicacin a grandes distancias es ms fcil la

regeneracin completa de la seal digital en estaciones
repetidoras.
La relacin seal a ruido (S/N) de sistemas digitales (PCM) es
mejor que la misma en un sistema analgico.
Los sistemas digitales pueden disearse para manejar una gran
cantidad de seales (analgicas y/o digitales).
La modulacin y demodulacin digital asegura confiabilidad y
estabilidad en la transmisin.
Los avances de los circuitos electrnicos integrados facilitan la
implementacin de los sistemas digitales y reducen los costos de
manera impresionante.

Discretizacin
Las fuentes de informacin pueden ser clasificadas en dos categoras:
Analgicas o de valor continuo y Discretas. Las fuentes analgicas, tales
como un micrfono excitado por una seal de voz, emiten una seal
elctrica de amplitud continua en el tiempo. La salida de una fuente de
informacin discreta, tal como un teletipo, consiste de una secuencia de
letras y smbolos.
Las fuentes de informacin analgicas pueden transformarse en fuentes
de informacin discretas a travs de los procesos de muestreo y
cuantificacin; a esta funcin de muestreo y cuantificacin se le
denomina discretizacin.
La discretizacin de datos consiste en un proceso matemtico cuya
finalidad es aproximar un sistema o modelo continuo, o un conjunto
discreto muy grande, por un conjunto discreto de tamao limitado. El
tamao limitado permite el almacenamiento digital y procesamiento de
informacin.
El proceso de discretizacin puede ser clasificado en:

Discretizacin lineal
Discretizacin no lineal

Proceso de discretizacin lineal: En este proceso los pasos de

discretizacin son constantes y uniformemente espaciados; las muestras
de la seal se comparan con niveles previamente determinados por una
ley lineal y se le asigna la amplitud del nivel ms prximo (Figura 1).
Esto distorsiona inherentemente a la seal, ya que las amplitudes de las
muestras pueden tener un nmero infinito de valores y los niveles
asignados son finitos. A esta distorsin se le denomina distorsin por
discretizacin.

t
Figura 1. Proceso de discretizacin lineal

Se puede reducir aceptablemente la distorsin si se aumenta el nmero

de pasos de discretizacin, pero implicara una decisin ms rpida y
precisa en el decodificador, adems de aumentar el ancho de banda
necesario. El incremento del ancho de banda se debe a que se
necesitarn ms pulsos para definir el patrn de cada nivel, siendo el
tiempo de duracin de cada pulso menor; esto en el dominio de la
frecuencia implica un aumento de energa.
Proceso de discretizacin no lineal: En este proceso se modifican los
espaciamientos de los pasos de discretizacin, de modo que para las
seales de gran amplitud el error de discretizacin sea mayor que el
error para seales de poca amplitud (Figura 2).
Con esta tcnica se consigue que las amplitudes pequeas (que en
general tienen mayor probabilidad de ocurrencia), tengan una mayor
cuantificacin y una menor distorsin, logrndose para ellas una mejor
relacin seal a ruido. Para las grandes amplitudes (que tienen poca
probabilidad de ocurrencia), la cuantificacin es menor y la distorsin es
mayor, resultando una relacin seal a ruido pobre. Se trata de

mantener constantes los errores relativos. Esta solucin disminuye los

problemas de ancho de banda y la rapidez de decisin presentes en el
proceso de discretizacin lineal, pero requiere de una codificacin
precisa de los pequeos niveles.

t
Figura 2. Proceso de discretizacin no
lineal

En la discretizacin no lineal es necesaria la definicin de la ley que rija

la compresin en el extremo emisor y la expansin de los pasos de
discretizacin en el extremo receptor.
La American Telegraph and Telephone (ATT) ha definido lo que se llama
la Norma Americana o Ley para la realizacin de la compresinexpansin de los pasos de discretizacin:
y( x) =

Ln(1 + ) 1 + ( x)

Por otra parte el CCITT ha definido la ley A:

y( x) =

A x
1 + Ln( A)

Ambas leyes realizan una aproximacin a una ley exponencial por medio
de una serie de intervalos lineales. Estas leyes son muy parecidas y al
ser aplicadas generan resultados muy similares.

Diseo de Filtros de Respuesta Finita al

Impulso (FIR)
En uno de los dos filtros digitales en el cual su operacin gobiernan
ecuaciones en diferencias lineales de coeficientes constantes de una
naturaleza no recursiva. La funcin de transferencia de un filtro digital
1
FIR es un polinomio en z . En consecuencia, los filtros digitales FIR
presentan varias importantes propiedades:

Tienen memoria finita y en vista de ellos ningn transitorio de

inicio es de duracin limitada.
Siempre son estables en sentido BIBO.
Pueden realizar una respuesta en magnitud deseada con
exactamente la misma respuesta en fase lineal (es decir, son
distorsin de fase).

(Ec.1 )
En donde

(Ec. 2)
son los coeficientes de la respuesta

impulso del filtro, H(z) es la funcin de transferencia del filtro y N es el

tamao del filtro que es el nmero de coeficientes del filtro. Ec. 1 es la
ecuacin en diferencias para filtros FIR. Es una ecuacin en el dominio
del tiempo y describe al filtro FIR en la forma no recursiva, la muestra de
salida actual, y(n) , es una funcin solo de los valores del pasado y
presente de la entrada x(n). Cuando los filtros FIR son implementados de
esta forma, que es la evaluacin directa de Ec. 1 son siempre

estables. Ec. 2 es la funcin de transferencia del filtro. Provee un medio

para analizar el filtro, por ejemplo para evaluar la respuesta en
frecuencia.

Hay exactamente cuatro tipos de filtros FIR de fase lineal, dependiendo

de si N es par o impar y si h(n) tiene simetra positiva o negativa.

Una propiedad inherente de los filtros digitales FIR es que pueden

realizar una respuesta en frecuencia con fase lineal. Reconociendo que
una respuesta en fase lineal corresponde a un retardo constante, el
problema de aproximacin en el diseo de filtros digitales FIR se reduce
en gran medida. Especficamente, el diseo se simplifica a aproximar
una respuesta en magnitud deseada.
Ventana Rectangular y Hamming: Las ventanas son funciones
matemticas usadas con frecuencia en el anlisis y el procesamiento de
seales para evitar las discontinuidades al principio y al final de los
bloques analizados.
En el procesamiento de seales, una ventana se utiliza cuando el
anlisis se centra en una seal de longitud voluntariamente limitada. En
efecto, una seal real tiene que ser de tiempo finito; adems, un clculo
slo es posible a partir de un nmero finito de puntos. Para observar una
seal en un tiempo finito, se multiplica por una funcin ventana.
La utilizacin de una ventana cambia el espectro en la frecuencia de la
seal. Existen distintos tipos de ventana que permiten obtener distintos
resultados en el dominio de las frecuencias.
La ms simple de todas es la ventana rectangular, la cual se puede
definir como:

Mientras que la ventana de Hamming est definida por:

Para comparar la respuesta en frecuencia de la ventana de Hamming
con
la
de
la
ventana
rectangular,
se
apreciar
en
la
siguiente
grfica con
j
log 10
20
|W( e
| para estas
dos ventanas con

M=12.

A partir de esta grfica se pueden hacer dos observaciones importantes:

-

El lbulo principal de la ventana rectangular est ms o menos a la

mitad del ancho del lbulo principal de la ventana de Hamming.
Los lbulos laterales de la ventana de Hamming, relativo al lbulo
principal, se reducen bastante en comparacin con los de la
ventana rectangular. Especficamente, la amplitud pico del primer
lbulo
lateral
de
la
ventana
rectangular
est
slo
aproximadamente 13dB debajo de la del lbulo principal, en tanto
que el valor correspondiente para la ventana de Hamming se
encuentra casi en 40dB.

Debido a este ltimo punto, la ventana de Hamming reduce las

oscilaciones en la respuesta en frecuencia de in filtro digital FIR, sin
embargo, se debe pagar un precio por esta mejora, es decir, una banda
de transicin ms ancha.

Respuesta en magnitud de un filtro digital FIR como diferenciador,

diseado empleando una ventana a) Rectangular y b) de Hamming. En

Diseo de Filtros
de Respuesta Infinita al Impulso (IIR)

ambos casos, el orden N del filtro es 12.

Son sistemas cuya salida depende adems de salidas anteriores y que,

estando en reposo, al ser estimulados con una entrada impulsional su
salida
no
vuelve
al
reposo.
La funcin de transferencia de un filtro digital IIR es una funcin racional
z1 , en consecuencia, para una respuesta en frecuencia
en
preestablecida, el uso de un filtro digital IIR usualmente resulta en una
longitud de filtro ms corta que la correspondiente al filtro digital FIR. Sin
embargo, esta mejora se consigue a expensas de la distorsin de fase y
un inicio de transitorio que no se limita a un intervalo de tiempo finito.
La ecuacin en diferencias general es de la forma:

Donde el orden es igual al mximo de M y N.

La funcin de transferencia en Z del filtro es:

Comparado con un FIR, un filtro IIR requiere un orden mucho menor para
cumplir las especificaciones de diseo, sin embargo estos ltimos no
pueden disearse para tener fase lineal. Existen tcnicas de
compensacin de fase mediante la utilizacin de filtros pasa todo, sin
embargo esto aumenta la longitud total del filtro. Si no es necesario que
el sistema sea causal (no funcionar en tiempo real) se puede conseguir
fase lineal mediante filtros IIR realizando un filtrado bidireccional, este
consiste en filtrar la seal, invertir el orden de las muestras obtenidas y
volver a filtrar de nuevo. La seal obtenida no tendr distorsin de fase.
Existen dos filosofas de diseo de filtros IIR:
Indirecta: Se basa en aplicar a filtros analgicos diseados
previamente, transformaciones que los conviertan en digitales con las
mismas caractersticas. Hay tres mtodos fundamentales:
-

Diseo por impulso invariante

Diseo por analoga o aproximacin de derivadas
Diseo por transformacin bilineal

Directa: Se propone el diseo de filtros digitales imponiendo una serie

de condiciones a la respuesta para determinar los coeficientes. Los dos
mtodos ms simples son:
-

Diseo por la aproximacin de Pad

Diseo por aproximacin de mnimos cuadrados.

Tambin se podra considerar como mtodo directo aunque de uso

limitado el diseo por ubicacin de ceros y polos.
Las condiciones que debera cumplir una transformacin para ser ptima
son:

Dada una funcin real y racional en S, la funcin resultante en Z,

ser tambin racional y con coeficientes reales.
Dado un filtro analgico estable, el filtro digital resultante tambin
lo ser (el semiplano izquierdo del dominio de Laplace debe
transformarse dentro del crculo de radio unidad en el dominio Z).

En particular, interesa una funcin reactancia que haga

corresponder al eje imaginario del plano de Laplace, la
circunferencia de radio unidad.
Dado un orden del filtro analgico, el filtro digital resultante ser
del mismo orden.

Existe una relacin que cumple todas estas condiciones, la cual se llama
transformacin bilineal:

As como en la transformacin del impulso invariante el filtro analgico y

digital tienen la misma respuesta impulsional, la transformacin bilineal
asegura que ambos filtros tienen una respuesta aproximadamente
idntica ante cualquier excitacin. Uno de los procedimientos para
justificar esta expresin es obtener el equivalente digital de un
integrador analgico.

Localizacin de ceros y polos en filtros IIR: Los filtros IIR ms

generales (ARMA) contienen ceros y polos. Si los coeficientes del filtro
son reales, si los ceros o polos son complejos siempre aparecen como
pares complejos conjugados.
La condicin de estabilidad, para sistemas causales implica que los polos
se encuentran en el interior de la circunferencia unidad. Los ceros no
tienen efecto sobre la estabilidad del sistema y pueden encontrarse en
el interior o en el exterior de dicha circunferencia. Cuando los ceros y
polos de un sistema se encuentran en el interior de la circunferencia
unidad se dice que el sistema es de Fase mnima.
Cuando todos los ceros y polos estn en el exterior de la circunferencia
unidad se dice que el sistema es de Fase mxima.
En general, cuando tenemos ceros y polos en el exterior y en el interior
se dice que el sistema es de Fase mixta.

Diseo de Controladores Digitales

El diseo de un controlador digital puede abordarse utilizando dos

enfoques:

Discretizacin de un regulador diseado en tiempo continuo

Diseo en Tiempo Discreto a partir de la planta muestreada

Discretizacin
-

Se parte de la planta P(s) y se disea un regulador K(s), con

tcnicas continuas.
El regulador digital D(z) se obtiene por discretizacin de K(s)
mediante alguna regla. Se aconseja la regla trapezoidal/Tustin
s=2(z1)/T(z+1), o Euler.

La ventaja de este enfoque es que el diseo en tiempo continuo

(temporal o frecuencial) es ms simple que en tiempo discreto.
Un punto clave es que, si el diseo continuo K(s) es satisfactorio, con un
periodo Ts suficientemente bajo es posible reproducir con D(z) este
comportamiento satisfactorio.
Un posible problema es que, si el entorno de implementacin
(hardware/software) limita el valor mnimo de Ts, la respuesta digital se
puede degradar respecto de la analgica.
Criterio de Seleccin del Periodo Ts: Aunque podamos reducir
mucho Ts, sera innecesario (incluso perjudicial) sobrecargar de trabajo
al procesador. Se aconseja:

Donde c es la frecuencia de cruce por 0dB de L(s)=K(s)P(s) dada por |

L(jc)|=1=0dB.
Este criterio garantiza que la discretizacin slo deteriora ente 5 y 15
el MF del diseo continuo, alcanzado a c. Est basado en aproximar en
baja-media frecuencia (s=j el efecto de mantenedor*muestreado por

e^{sT} )/(s) * (1/T) que se aproxima por e^{ sT/2}

Diseo en Tiempo Discreto (Diseo en Z)

Se parte de la planta continua P(s), que en un lazo digital de

periodo prefijado Ts, equivale a la planta discreta G(z) obtenida por
discretizacin de P(s) con ZOH.
Se disea el regulador D(z) en la variable Z (en tiempo o
frecuencia), sin basarnos en ningn diseo previo continuo.

Como ventaja, este enfoque permite aprovechar directamente las

posibilidades del plano Z, plano que se corresponde con la
implementacin digital final, en tiempo discreto.
Como desventaja, las tcnicas discretas frecuenciales y temporales son
analticamente ms complicadas. Los problemas de diseo temporal en
Z se resuelven recurriendo a:
1. Relacin entre especificaciones y polos, en el Plano s.
2. Relacin entre plano s y Plano z, que viene dada por:

El anlisis de permanente en discreto es igual al continuo, cambiando

s=0 por z=1 en el criterio del valor final, en el tipo de sistemas, y en las
ganancias:

Bibliografa

Haykin, Simn y Van Veen, Barry. (2001). Seales y Sistemas.

Editorial Limusa-Wiley.
https://es.wikipedia.org/wiki/Dise
%C3%B1o_de_Filtros_de_Respuesta_Finita_al_Impulso
http://ocw.uv.es/ingenieria-y-arquitectura/filtrosdigitales/tema_4_diseno_de_filtros_iir.pdf
https://es.wikipedia.org/wiki/Ventana_(funci%C3%B3n)
https://es.scribd.com/doc/266316084/Discretizacion
https://es.scribd.com/document/328692274/Tema-4-DisenoControladores-Digitales