Movimiento en dos dimensiones de una Antena

Parablica utilizando Control PID

Cristian Marcelo Molina Guadalupe, estudiante de la Universidad Nacional de Chimborazo UNACH

Abstract. - This research aims to explain the movement

position of a satellite dish using PID control, adder circuits
and receiver and then go through the amplification step and
according to the reference make horizontal or vertical
motion.

II.

METODOLOGA

El objetivo del controlador PID es calibrar mediante sus

tres controles: integrador, derivador y proporcional la
estabilidad del motor tanto del eje vertical y horizontal de la
antena parablica, con su respectivo control PID.

Index Terms PID.

I.

INTRODUCCIN

El controlador PID es un mecanismo por realimentacin

usado en sistemas de control industrial.
El mismo calcula el error entre un valor medido y un valor
deseado. El control PID consiste de tres parmetros: el
proporcional o amplificador, el derivativo y el integrador; la
suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso
por medio de un elemento de control.
La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos
de a respuesta de control ante un error.
Para esta ocasin se adicionar el control PID como
controlador de error en nuestro sistema de posicin de una
antena parablica, a continuacin se muestra un diagrama por
bloques de lo que es dicho sistema de movimiento
bidimensional.

A) EQUIPOS

Multmetro
Software PROTEUS
Osciloscopio
Generador de Funciones

B) MATERIALES

2 Placas Control PID

2 LF353
2 TIP31
2 TIP32
Disipadores de calor
8 resistencias 10K
2 resistencias 220
2 capacitores 0.1uF
2 mecanismos de servomotores incluido el
potencimetro
2 potencimetros de 5K
III.

Fig. 1 Motor DC control de error mediante PID

Documento recibido el 10 de febrero del 2016. Este manuscrito se realiz

en la Universidad Nacional de Chimborazo (UNACH) de la ciudad de
Riobamba, en el laboratorio de Electrnica de la Carrera de Electrnica y
Telecomunicaciones ubicada en el edificio principal de la Facultad de
Ingeniera.
Molina Cristian, realiz la documentacin que posteriormente fue avalada
por el Ingeniero Fabin Gunsha docente de la ctedra de Sistemas de Control
y Laboratorio para su respectiva calificacin.
(Telfono: 0991692739; e-mail:cristianmolina47@gmail.com)

PROCEDIMIENTO

1. Simulacin en Proteus
A continuacin se explica y se observa el diagrama de cada
parte del control de posicin de una antena parablica:
La referencia corresponde al movimiento del motor 1 o 2 en
posicin horizontal o vertical, se dice esto porque la
configuracin para los dos ejes es la misma, tanto en
circuitaje; cambiando en la parte de calibracin del control
PID.
A continuacin se muestra la parte de la que ser la referencia
o movimiento del motor:

Fig. 2 Control del movimiento en el eje X o Y

Fig. 5 Circuito Amplificador

Se procedi a armar el circuito sumador, para luego conectarlo

a la entrada del control PID:

Luego para la simulacin del circuito en Proteus, se procedi a

conectar un motor y un potencimetro; calibrando en igual
medida la referencia y el potencimetro correspondiente al
motor:

Fig. 3 Circuito Sumador

Despus se conect las placas de control PID para cada

movimiento bien sea horizontal o vertical:

Fig. 6 Referencia del movimiento y proceso del motor

Para verificar el funcionamiento correcto de nuestro circuito,

se mide el error entre el sumador y la entrada del control PID;
la medida debe ser igual o aproximadamente cero.
As como se observa en la figura:

Fig. 4 Placa Control PID

Luego en su salida se conect un inversor en serie con un

amplificador de seal, utilizando 2 transistores TIP31 y TIP32:

Fig. 7 Medida y comprobacin del Error

Para el otro eje de movimiento y direccin se ocup la misma

configuracin y circuitaje, correspondiendo a otro control
PID; solamente que en este eje se debe colocar el motor de
una manera que se mueva en el eje contrario X o Y.

A. ANEXOS

Diagrama completo del circuito

Ver Anexo 1

Luego de la simulacin se procede a la implementacin,

utilizando la creatividad buscar la forma de construir un
modelo de antena parablica, puede ser similar a la que se
construy para esta prctica:

III.

CONCLUSIONES

Cuando se conect los motores DC con su respectivo

mecanismo se not que su movimiento era inestable, por
lo que se calibr el control PID; notndose que el
integrador fue el que dotaba de mayor estabilidad al
motor controlando que solo se dirija en una direccin.
El sistema de control de posicin contaba con una parte
de amplificacin y potencia con transistores TIP31 y
TIP32, debido al trabajo de estos transistores se opt por
disipadores de calor para evitar daos en el sistema.

Fig. 8 Antena Parablica (Construida con material

reciclable plstico)

IV.

REFERENCIAS

[1] M. Y. SIMULINK, PID Controller Design,

[En lnea]. Available: http://ctms.engin.umich.edu
/CTMS/index.php?
example=Introduction&section=ControlPID.

V.
Fig. 9 Circuitos para el control de posicin DC

A continuacin se muestra la implementacin completa

funcionando y conectada el modelo de antena parablica:

Fig. 10 Implementacin completa

BIOGRAFA

Cristian Molina, Naci en Riobamba-Ecuador el 14

de septiembre de 1990. Realizo sus estudios
secundarios en el Instituto Tecnolgico Carlos
Cisneros Riobamba, donde obtuvo el ttulo de
Bachiller en Electrnica de Consumo. Realizo sus
prcticas empresariales en STEC ELECTRONICA.
Actualmente se encuentra estudiando Ingeniera en
Electrnica y Telecomunicaciones en la Universidad
Nacional de Chimborazo