Centro de Investigaci

on y de Estudios Avanzados del

IPN
Maestra en Ciencias en Ingenieria Electrica
Seccion de Mecatronica

Ingeniera de Control

Proyecto Parte 1
Introducci
on a los sistemas de control
Equipo de trabajo:
Alvarez Romero Jimmy
Villarreal Velasco Abdiel
Profesor: Dr. Rafael Castro Linares
Ciudad Mexico, 16 de diciembre de 2016

1.

Construcci
on del circuito y obtenci
on de
respuestas en estado transitorio
El circuito que simula una planta de tercer orden se muestra a continuacion:

Figura 1: Circuito que simula una planta de tercer orden

1.1.

Equivalencias en los valores de los componentes

Los datos se
nalados en la figura de la planta fueron modificadas debido a
las caractersticas tecnicas de los componentes, especficamente los valores de
los capacitores, as, los nuevos valores de los componentes que se modificaron
equivalentes estan dados de la siguiente manera.
Para los capacitores.
C1 = 4,7F
(1)
C2 = 4,7F

(2)

C3 = 4,7F

(3)

R6 = 53,1915k

(4)

R4 = 25k

(5)

R5 = 25k

(6)

Para las resistencias.

Se escogieron capacitores de poliester debido a la poca perdida que presentan,

esto dara mayor precision en los resultados de salida. Por otro lado para poder
obtener los valores de las resistencias se usaron trimpots.

1.2.

Respuestas en estado transitorio

Con los nuevos valores equivalentes se construyo la planta, la cual en una

primera parte se le suministro una se
nal de 6V y se registro su respuesta hasta
su equilibrio. En la segunda parte, una vez estando estable la se
nal de 6V se le
suministro una segunda se
nal, siendo esta la de perturbacion. De igual manera
se registro la respuesta del sistema.
A continuacion se muestran las respuestas de las se
nales descritas anteriormente.
1

Figura 2: Respuesta del sistema al escalon unitario de 6V.

Figura 3: Respuesta del sistema con perturbacion de 3V.

2.

An
alisis de la planta

El circuito que simula la planta se puede representar en diagrama de bloques

como se muestra en la figura 4. Los voltajes de las entradas de cada bloque

Figura 4: Diagrama de bloques de la planta

as como sus respectivas funciones transferencia estan dados por las siguientes
ecuaciones
Para el primer bloque se tiene que el voltaje de salida esta dado por:


Vu
Vz
+
= (Vz + Vu )
(7)
V1 = 4,7k
4,7k 4,7k
As la funcion de transferencia para el primer bloque esta dada por
V1
= 1
Vz + Vu

F (s)1 =

(8)

Para el segundo bloque el voltaje de salida esta dado por:

V2 =

V1
1 + R6 Cs

(9)

Su funcion de transferencia esta dada por:

F (s)2 =

V2
1
=
V1
1 + R6 Cs

(10)

Para el tercer bloque el voltaje de salida esta dado por:

V3 =

V2
1 + R4 Cs

(11)

Su funcion de transferencia es
F (s)3 =

V3
1
=
V2
1 + R4 Cs

(12)

Para el cuarto bloque el voltaje de salida esta dado por:

V4 =

V3
1 + R5 Cs

(13)

Su funcion de transferencia esta dada por:

F (s)4 =

V4
1
=
V3
1 + R5 Cs
3

(14)

El voltaje para el quinto bloque esta dado por:

 
V4
V5 = R7
R7

(15)

Y su funcion de transferencia por

F (s)5 =

2.1.

V5
= 1
V4

(16)

Funci
on de transferencia del sistema

La funcion de transferencia del sistema se obtiene multiplicando las funciones de transferencia 10, 12 y 14. Sustituyendo los valores asignados se tiene
que la funcion de transferencia de la planta de tercer orden esta dado por la
figura 5.

Figura 5: Funcion de transferencia del sistema

Reescribiendo
F (s) =

3,4515

103 s3

1
+ 0,07255625s2 + 0,485s + 1

(17)

Con el fin de que el coeficiente del elemento de tercer orden sea uno se multiplica el numerador y el denominador por:
1
3,4515 103
Se tiene
F (s) =

s3

284,729
+ 21,02165725s2 + 140,5186s + 289,729

(18)

(19)

2.2.

Controlador PI

Una vez obtenida la funcion de transferencia es posible aplicar las reglas

de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID. Mediante la simulacion
de la planta se pueden obtener los parametros que nos permitan aplicar la
regla de sintona de Ziegler-Nichols y conocer las constantes (Kp , Ti ) del PI.
La funcion de transferencia de la planta tambien puede reescribirse como:

Figura 6: Curva de respuesta en forma de S

F (s) =

1
(s + 4) (s + 8,5106)2

(20)

Al aplicar una entrada escalonal sistema y observar su respuesta podemos

encontrar las constantes del controlador PI a partir de un codigo de MatLab
(ref codigo). As el tiempo de retardo y la constante de tiempo estan dadas
por
L = 0,1178
(21)
y
T = 0,6003

(22)

Las constantes del PI estan dadas por:

Kp = 0,9

T
L

L
0,3
Sustituyendo con los parametros obtenidos, las constantes son:
Ti =

Kp = 4,5863
5

(23)
(24)

(25)

Ti = 0,3926

(26)

El controlador PID sintonizado, mediante el primer metodo de las reglas de

Ziegler-Nichols la sigguiente funcion de transferencia para nuestro sistema.


1
(27)
Gc = K p 1 +
Ti s
Para nuestro sistema se tiene que:

Gc = 4,5863

s + 1168
s


(28)

As, la funcion de transferencia esta dada por:

F (s) =

(4,5863) (s + 11,68) (289,7238)

s (s + 4) (s + 8,5106)

(29)

Lo cual lleva a las igualdades para encontrar las constantes de los componentes.
Rr
= 4,5863
18213,45

(30)

212766
= 11,6818
Re

(31)

Re = 18213,45

(32)

Rr = 83532,37606

(33)

As las constantes son:

y
Con los parametros del PI obtenidos por el metodo de Ziegler-Nichols se
simulo la respuesta del sistema teorico a una entrada escalon. Esta respuesta
se puede observar en la figura 7, la cual muestra un sobrepaso excesivo y
un tiempo de asentamiento considerable. Debido a que esta respuesta resulto
ser poco efectiva, se propuso un ajuste manual para poder obtener mejores
resultados, gracias a las caractersticas del PI. La respuesta con el nuevo PI
modificado se muestra en la figura 8,el cual ya demuestra un sobrepaso mnimo
y por tal un tiempo de asentamiento considerablemente menor al PI propuesto
inicialmente.
Ademas se construyo el PI propuesto por el metodo de Ziegler-Nichols para
la planta fsica vinculada a un comparador. Se pudo observar la respuesta tanto
para voltaje de referencia como para el de la perturbacion.

Figura 7: Simulacion de la respuesta del sistema con PI al escalon unitario

Figura 8: Simulacion de la respuesta del sistema con PI modificado al escalon

unitario

Figura 9: PI propuesto

Figura 10: Respuesta del sistema a se

nal escalon de 6V con PI.

Figura 11: Respuesta del sistema a una se

nal de perturbacion de 3V con PI.
Una vez observadas las respuestas con los parametros del metodo de ZieglerNichols, se volvieron a ajustar con el fin de obtener una mejor respuesta.
El ajuste en este caso se hizo variando la resistencia del PI.

Figura 12: Respuesta del sistema a una se

nal escalon de 6V con PI ajustado.

Figura 13: Respuesta del sistema a una se

nal de perturbacion de 3V.

10

2.3.

Respuestas en lazo cerrado

La respuesta en el tiempo del sistema en lazo cerrado, Vc (t), con condiciones

iniciales iguales a cero (Vc (t) = 0), cuando Vr (t) es una se
nal escalon con
magnitud igual a 6V y con Vz = 0V para toda t = 0 se muestran en la figura
14.

Figura 14: Respuesta en el tiempo del sistema en lazo cerrado sin perturbacion
La respuesta en el tiempo del sistema en lazo cerrado, Vc (t), con condiciones
iniciales iguales a cero (Vc (t) = 0), cuando Vr (t) es una se
nal escalon con
magnitud igual a 6V y Vz = 3V en t = 10s se muestra en la figuara ??.

11

Figura 15: Respuesta en el tiempo del sistema en lazo cerrado con perturbacion

2.4.

Lugar de las races

Considere la funcion de transferencia con una ganancia K, para K se considera una ganancia no negativa.

Figura 16: Control de la planta

G (s) = Kp

289,73 (s + 2)
s (s + 4) (s + 8,5106)2

(34)

La condicion de angulo esta dada por:

G (s) = 180 (2K + 1)

(k = 0, 1, 2, ...)

(35)

As, la condicion de angulo del sistema es:

G (s) = (s + 2) s (s + 4) 2 (s + 8,5106)

(36)

Para P1 (que va de 0 a 2)
G(s) = 180
12

(37)

Para P2 (que va de 2 a 4)
G(s) = 0

(38)

Para P3 (que va de 4 a 8,5106)

G(s) = 180

(39)

Para P4 (que va de 8,5106 a )

G(s) = 180

(40)

Se determinan las asntotas de los lugares de las races mediante:

lim G (s) = lim Kp

s
Kp
=
lim
s4 s s3

(41)

Se tiene que la condicion de angulo se convierte:

3s = 180 (2k + 1)

(k = 1, 2, 3...)

(42)

O bien el angulo de asntotas esta por:

180 (2k + 1)
3

(k = 0, 1, 2, ...)

(43)

De donde se obtiene que el angulo de asntotas esta dado por:

60 , 60

180

(44)

Corte del eje real

P
c =

P olos
3

Ceros

(45)

Sustituyendo se tiene:
c =

4 2 (8,5106)
= 6,3404
3

(46)

Ecuacion caracterstica
G(s) + 1 = 0

(47)

Donde G(s) esta dado por la ecuacion 34. As la ecuacion caracterstica esta
dada por:
Kp (s + 2) + 0,0034515s4 + 0,072556255s3 + 0,485s2 + s = 0

(48)

Resolviendo para Kp se tienen:

Kp =

0,00345515s4 + 0,172724s3 + 0,485s2 + s

259,73 (s + 2)

dK
= 0,0103545s4 + 0,172724s3 + 0,920338s2 + 1,94s + 2 = 0
ds
13

(49)
(50)

Las soluciones al sistema son:

s1 = 8,5108

(51)

s2 = 5,3448

(52)

s3 = 1,4127 + 1,5i

(53)

s4 = 1,4127 1,5i

(54)

Para determinar los puntos donde el lugar de las races cruza el eje imaginario
se aplica el criterio de estabilidad de Routh, dado por la ecuacion caracterstica.
0,0034515s4 + 0,07255625s3 + 0,485s2 + (Kp + 1) s + 2Kp

(55)

As, se obtiene la tabla de Routh. Del arreglo de Routh se obtiene:

Figura 17: Arreglo de Routh

c1 =

0,0034515K + 0,0034515 0,035186

0,07255

(56)

Reduciendo:
c1 = 0,437415 0,047574k
c2 =

(0,07255) (2k)
0,07255

(57)
(58)

Reduciendo:
c2 = 2k

(59)




0,07255
k + 1

G1 = 
0,437717 0,047574k 2k 

(60)




G1 = 0,1451k 0,437717k + 0,437717 0,047574k 2 0,047574k
(61)


G1 = 0,047574k 2 0,245043k 0,4371717
(62)
Resolviendo el numerador de G1 .
k1 = 6,5545

(63)

k2 = 1,4037

(64)

14

El rango para la k esta dado por:

0 < k < 6,5545

(65)

Calculo de la ganacia del sistema con uu factor de amortiguamiento igual a

0.7.
Empleando la funcion rlocus() en Matlab se obtiene la grafica del lugar de
las races, de esta forma se puede calcular la ganancia cuando el factor de
amortiguamiento es 0.7. Como se puede observar en la figura 18 el valor de:

Figura 18: Lugar de las races generado por Matlab

K = 0,62

2.5.

(66)

Diagrama de Bode

La funcion de transferencia del sistema esta dada por:

G (s) =

289,72 (s + 2)
s (s + 4) (s + 8,5106)2

Que se puede reescribir como:




289,72
s+2
G (s) =
s
(s + 4) (s + 8,5106)2

(67)

(68)

Los valores de la magnitud son los siguientes:

x1 = 20 log (2) = 6,0206

x2 = x1

20
(1) = 3,7983
9
15

(69)

(70)

x3 = x2

20
20
(4 2) +
(4 2) = 3,798
9
9

(71)

20
(8,5106 4) = 6,2252
9

(72)

60
(90,76 10) = 70
90

(73)

20
(1 0,1) = 26,0206
0,9

(74)

x4 = x3

x5 = x4
x0 = x1

As el diagrama Bode para la magnitud se muestra en la figura 19.

Figura 19: Diagrama de Bode para la magnitud

Los valores para la fase estan dados por:

x1 = 90

x3 = x2

x0 = 90

(75)

45
(0,4 0,2) = 100
0,9

(76)

x2 = x1

(77)

x3 = x2

(78)

90
90
90
(1 0,85106)
(9)
(20 10) = 194,894
0,9
9
90
x4 = x3

135
(40 20) = 224,894
90

90
(85,106 40) = 270
90
El diagrama de Bode para la fase esta dada por la figura 20.
x5 = x4

16

(79)

(80)
(81)

Figura 20: Diagrama de Bode para la fase.

2.6.

Estabilidad de Nyquist

Debido a que la funcion de transferencia del sistema tiene un polo en el

origen, se usa la trayectoria de Nyquist modificada que se muestra en la ilustracion 21 para rodear el polo en el origen. La trayectoria de Nyquist esta
descrita de la siguiente forma.
Un punto representativo se mueve a lo largo del eje imaginario negativo desde
j a j0 . Para la region que va de j0 a s = j+ el punto se mueve a lo largo
del semicrculo de radio (donde  1) de de pi2 a pi2 . A continuacion se
mueve a lo largo del eje j positivo desde j0+ a j. Por u
ltimo la trayectoria
encierra en un circulo de radio infinito a todos los valores con positivo de pi2
a pi2 (Vease figura 21).

Figura 21: Trayectora de Nyquist

17

La funcion de transferencia en lazo abierto esta dada de la siguiente forma:

G (s) =

289,72 (s + 2)
s (s + 4) (s + 8,5106)2

(82)

Y en el dominio de la frecuencia por:

G (j) =

289,72 (j + 2)
(j) (j + 4) (j + 8,5106)2

(83)

Se seleccionaron varios puntos de evaluacion para obtener el diagrama aproximado de Nyquist. Los puntos utilizados se enlistan en la Tabla 1. Para el
Figura 22: Valores usados para la trayectoria de Nyquist y sus valores en la
funcion de transferencia del sistema

contorno cercano al origen se utilizaron los angulos as y sus respectivas magnitudes mostrados en la Tabla 2.

Figura 23:

Ademas se pide determinar el rango de Kp que asegura que el sistema en

lazo cerrado es estable. Por el punto de corte del diagrama de Nyquist (figura
18

Figura 24: Punto de corte en el diagrama de Nyquist

24) se tiene que para que el sistema sea estable, deben cumplirse las siguientes
desigualdades:

1
0,1511
kp

(84)

kp

(85)

Resolviendo ambas desigualdades para k

kp 6,6181

(86)

kp > 0

(87)

As el rango de kp esta acotado por

0 < kp < 6,6181

(88)

El valor de kp con un factor de amortiguamiento igual a 0,7 es de 0,62,

valor que se encuentra dentro del rango encontrado mediante el diagrama de
Nyquist.

3.

Conclusiones y comentarios

Los valores de k obtenidos con el metodo de Ziegler-Nichols teoricos provocaban que la se

nal tuviera una oscilacion permanente, esta oscilacion se reflejo
en la planta fsica, la cual mostraba una oscilacion que duraba mucho tiempo.
Debido a estas oscilaciones fue necesario ajustar los valores Ki y Ti para mejorar de respuesta del sistema.
Los valores menores de k generan una menor oscilacion en la se
nal de salida
19

pero la respuesta de la planta era mas lenta y valores mayores de K generaban

una mayor oscilacion pero la respuesta de la planta era mayor. El metodo de
Ziegler-Nichols permite tener una referencia para variar los parametros de Ki
y Ti , y de esta forma obtener una mejor respuesta del sistema.
Los valores de K deben de estar entre 0 y 6,5545 para que el sistema sea estable. Mayores valores de k hacen al sistema inestable, y un valor de k = 6,5545
hace que el sistema oscile permanentemente. En el sistema real las condiciones
fsicas de la planta estan limitadas, es necesario tener este factor en cuenta, si
este factor no se toma en cuenta la planta tendra un comportamiento distinto
de los pensado.
En otro contexto,cuando se construyen plantas con amplificadores operacionales hay que tener en cuenta el tipo de capacitores se van a emplear. Los
capacitores electrolticos aten
uan la se
nal de referencia, y esto genera un error
permanente sobre la planta, as que se recomiendan los capacitores de polyester
debido a que estos no aten
uan la se
nal de entrada.

4.
4.1.

Anexos
Nyquist

20

Figura 25: Trazo de Nyquist.

Figura 26: Punto de corte.

21

4.2.

C
odigo de retroalimentaci
on con integrador

A=[0 1 0;0 0 1;-289.73 -140.51 -21.02165]

B=[0;0;1]
C=[284.7233 0 0
A2=[A B;-C 0]
B2=[B;0]
J=[-5 -10 -15 -20];
K = acker(A2,B2,J)
kp=K(1:3);
ki=K(4);

22