Informe de Electrnica II

Diseo y Simulacin de Controlador PID Analgico

Christian Fabricio Tenicota Toapanta
Cdigo: 435
Escuela Superior Politcnica de Chimborazo
christian07-07@hotmail.com

Abstract- In this report we will see the structure of an analog

PID controller. The controller design presented below aims to
improve the transient response of a plant, for which we will
simulate using operational amplifiers in Proteus.

I. INTRODUCCIN
El control automtico asienta sus bases esencialmente en el
concepto de realimentacin. Este concepto se concreta en una
estructura de control en la cual el controlador se puede
entender como un operador, que en funcin de la salida
deseada de la planta, y la salida real medida, proporciona la
accin de control a aplicar sobre el sistema. Si bien existen
muchos tipos de control basados en este principio, el control
proporcional, derivativo e integral (PID), es el que mayor
implantacin tiene en la industria de procesos. Dicho control
consiste esencialmente en obtener la accin de control como
la suma de tres trminos: trmino proporcional, trmino
derivativo y trmino integral. La actuacin en funcin de la
seal de error proporciona una estructura de realimentacin
negativa, que como es conocido, permite obtener en muchas
ocasiones un comportamiento satisfactorio del sistema a
pesar de la existencia de perturbaciones e incertidumbres
sobre el modelo del sistema.
II. OBJETIVOS
A. Objetivo general:
Disear y simular un controlador PID analgico con
amplificadores operacionales (OPAM,s)
B. Objetivo especfico:
Determinar
un
diagrama
que
muestre
el
comportamiento de controlador PID y simularlo en
Proteus utilizando los conocimientos previos de
OPAMs aprendidos en clase de Electrnica II.

anticipar el futuro a travs de la accin derivativa que tiene

un efecto predictivo sobre la salida del proceso.
Los controladores PID son suficientes para resolver el
problema de control de muchas aplicaciones en la industria,
particularmente cuando la dinmica del proceso lo permite
(en general procesos que pueden ser descritos por dinmicas
de primer y segundo orden), y los requerimientos de
desempeo son modestos (generalmente limitados a
especificaciones del comportamiento del error en estado
estacionario y una rpida respuesta a cambios en la seal de
referencia).
Los controladores PID son generalmente usados en el nivel
de control ms bajo, por debajo de algunos dispositivos de
mediano nivel como PLCs, supervisores, y sistemas de
monitoreo. Sin embargo, su importancia es tal que se
convierte en el pan de cada da del ingeniero de control.
Los controladores PID han sobrevivido a muchos cambios en
la tecnologa a lo largo de su historia. Desde los antiguos
reguladores de Watt, de la poca de la revolucin industrial,
pasando por los controladores neumticos, los controladores
analgicos elctricos y electrnicos (primero implementados
con vlvulas y luego con circuitos integrados) hasta los
modernos controladores basados en microprocesadores, que
proporcionan una mayor flexibilidad debido a su
programabilidad. El microprocesador ha
tenido una
influencia dramtica sobre el desarrollo del controlador PID;
ha permitido brindar nuevas oportunidades para implementar
funciones adicionales como el ajuste automtico de
parmetros y los cambios de modos de control. Para los
efectos de estos apuntes, se considera la frase ajuste
automtico en el sentido de que los parmetros del
controlador se ajustan automticamente en base a la demanda
de un operador o de una seal externa, desactivando para ello
el controlador. Esto hace que esta funcin sea diferente a la
funcin de adaptacin, propias de los controladores
adaptivos, que ajustan en lnea (o de manera continua) los
parmetros del controlador.

III. MARCO TERICO

IV. PROCEDIMIENTO

El controlador PID (Proporcional, Integral y Derivativo) es

un controlador realimentado cuyo propsito es hacer que el
error en estado estacionario, entre la seal de referencia y la
seal de salida de la planta, sea cero de manera asinttica en
el tiempo, lo que se logra mediante el uso de la accin
integral. Adems el controlador tiene la capacidad de

1. Definicin y moldeamiento de la Planta:

La planta que se quiere controlar no es ms que un filtro pasa
bajos de segundo orden implementado con amplificadores
operacionales. En la Figura 1, se muestra un esquema en
PROTEUS de la planta.

Figura 1. Panta (filtro pasa bajos de segundo orden).

La funcin de transferencia de la planta a controlar est

definida como G(s).

2. Diseo de compensador de control P (proporcional):

El compensador proporcional lo implementamos con un
amplificador no inversor

Figura 4. Compensador PID (proporcional, integral y derivativo)

4. Diseo completo de controlador PID.

Aplicamos un motor para que nuestro PID lo controle, adems
de un multmetro para apreciar el voltaje de salida en el cual
se estabiliza.

Figura 2. Compensador proporcional.

2. Diseo de compensador de control PI (proporcional,

integral)
El compensador proporcional, integral lo implementamos con
un amplificador no inversor ms un condensador.

V.

CONCLUSIONES

El controlador PID se puede adquirir como un mdulo

compacto, donde los distintos parmetros del
controlador se pueden ajustar manualmente.

Figura 3. Compensador proporcional derivativo.

3. Diseo de compensador de control PID (proporcional,

integral y derivativo)

La actuacin en funcin de la seal de error

proporciona una estructura de realimentacin
negativa, que como es conocido, permite obtener en
muchas ocasiones un comportamiento satisfactorio
del sistema a pesar de la existencia de perturbaciones
sobre el modelo del sistema.
Es muy importante conocer los parmetros de
funcionamiento de los dispositivos MESFETs ya q
nos ayuda a comprender mejor su funcionamiento.

REFERENCIAS

[1] K.J. Astrom and T. Hagglund. Automatic Tuning of

PID Controllers. Instrument Society of America, 1988.
[2] Pginas 313, Terrasa, Espaa, Abril 2000. IFAC
Workshop on Digital Control. Past, present and future of PID
control.
[3] Smith, Carlos A. Corripio (1996). Control Automtico de
Procesos. Teora y Prctica. Limusa Noriega Editores.